JP2001321832A - 折曲げ加工方法及び折曲げ加工システム - Google Patents
折曲げ加工方法及び折曲げ加工システムInfo
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- JP2001321832A JP2001321832A JP2000138809A JP2000138809A JP2001321832A JP 2001321832 A JP2001321832 A JP 2001321832A JP 2000138809 A JP2000138809 A JP 2000138809A JP 2000138809 A JP2000138809 A JP 2000138809A JP 2001321832 A JP2001321832 A JP 2001321832A
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- bending
- work
- bend
- bend beam
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 製品加工後の製品精度の確認による不良率の
削減、オペレータと折曲げ加工機のロス時間を省いてワ
ークの生産性及び品質の向上を図る。 【解決手段】 ボトムダイとトップダイの長手方向の両
側に設けたワーク撮像手段によりワークの折曲げ加工状
態が撮像される（ステップＳ３）。この撮像された画像
に基づいてワークの曲げ加工状態が予め入力された目標
値に一致するよう折曲げ加工を行うべくベンドビームと
クラウニングの位置制御が行われ、テスト加工を行わな
くともワークの適正な折曲げ加工が行われる（Ｓ５）。
ワークの曲げ加工状態が目標値に一致したときのベンド
ビームの位置データがメモリに記憶して蓄積され、デー
タ取り時間の大幅な短縮となる（Ｓ１０）。この蓄積さ
れたベンドビームの位置データに基づいて次のワークの
折曲げ加工が行われ、製品の品質の安定化につながる。
削減、オペレータと折曲げ加工機のロス時間を省いてワ
ークの生産性及び品質の向上を図る。 【解決手段】 ボトムダイとトップダイの長手方向の両
側に設けたワーク撮像手段によりワークの折曲げ加工状
態が撮像される（ステップＳ３）。この撮像された画像
に基づいてワークの曲げ加工状態が予め入力された目標
値に一致するよう折曲げ加工を行うべくベンドビームと
クラウニングの位置制御が行われ、テスト加工を行わな
くともワークの適正な折曲げ加工が行われる（Ｓ５）。
ワークの曲げ加工状態が目標値に一致したときのベンド
ビームの位置データがメモリに記憶して蓄積され、デー
タ取り時間の大幅な短縮となる（Ｓ１０）。この蓄積さ
れたベンドビームの位置データに基づいて次のワークの
折曲げ加工が行われ、製品の品質の安定化につながる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、折曲げ加工方法及
び折曲げ加工システムに関する。
び折曲げ加工システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、折曲げ加工機としての例えばしご
き折曲げ機は、ワークをボトムダイとトップダイとの協
働で押圧固定した状態でベンドビームを揺動せしめてベ
ンドビームに備えられた曲げ金型でワークを折り曲げる
ように構成されている。
き折曲げ機は、ワークをボトムダイとトップダイとの協
働で押圧固定した状態でベンドビームを揺動せしめてベ
ンドビームに備えられた曲げ金型でワークを折り曲げる
ように構成されている。
【０００３】従来、折曲げ加工を行う際には図２２に示
されているようにワークの形状寸法や曲げ寸法や曲げ角
度や折曲げ手順などの加工プログラムが作成され、予め
折曲げ加工機の制御装置に入力されている（ステップＳ
１０１）。
されているようにワークの形状寸法や曲げ寸法や曲げ角
度や折曲げ手順などの加工プログラムが作成され、予め
折曲げ加工機の制御装置に入力されている（ステップＳ
１０１）。
【０００４】折り曲げられたワークの寸法や曲げ角度を
正確に出すためには、とりあえず折曲げ加工を行ってか
らその製品の寸法や曲げ角度をノギスやプロトラクター
などの測定機器を使用して確認される（ステップＳ１０
２及びＳ１０３）。
正確に出すためには、とりあえず折曲げ加工を行ってか
らその製品の寸法や曲げ角度をノギスやプロトラクター
などの測定機器を使用して確認される（ステップＳ１０
２及びＳ１０３）。
【０００５】測定結果のデータが目標値になっていると
きは連続生産が開始される（ステップＳ１０４及びＳ１
０６）が、目標値になっていないときは測定結果を基に
してオペレータが経験と勘で補正を制御装置に入力し、
再度折曲げ加工が実施される（ステップＳ１０４及びＳ
１０５）。正確な曲げ加工が行われるまで上記のステッ
プＳ１０２〜Ｓ１０５の製品テスト加工が繰り返し行わ
れて製品が完成される。
きは連続生産が開始される（ステップＳ１０４及びＳ１
０６）が、目標値になっていないときは測定結果を基に
してオペレータが経験と勘で補正を制御装置に入力し、
再度折曲げ加工が実施される（ステップＳ１０４及びＳ
１０５）。正確な曲げ加工が行われるまで上記のステッ
プＳ１０２〜Ｓ１０５の製品テスト加工が繰り返し行わ
れて製品が完成される。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところで、従来の折曲
げ加工方法においては、正確な製品が完成するまで幾つ
かの不良品を作ってしまうことになり、コストアップに
つながってしまうという問題点があった。
げ加工方法においては、正確な製品が完成するまで幾つ
かの不良品を作ってしまうことになり、コストアップに
つながってしまうという問題点があった。
【０００７】また、オペレータが製品の曲げ寸法や曲げ
角度を測定することにより、ステップＳ１０３〜Ｓ１０
５では折曲げ加工機が停止するので、この加工機停止時
間が長くなるために生産性が低下してしまうという問題
点があった。
角度を測定することにより、ステップＳ１０３〜Ｓ１０
５では折曲げ加工機が停止するので、この加工機停止時
間が長くなるために生産性が低下してしまうという問題
点があった。
【０００８】本発明は上述の課題を解決するためになさ
れたもので、その目的は、製品加工後の製品精度の確認
による不良率の削減、オペレータと折曲げ加工機のロス
時間を省いてワークの生産性及び品質の向上を図り得る
折曲げ加工方法及び折曲げ加工システムを提供すること
にある。
れたもので、その目的は、製品加工後の製品精度の確認
による不良率の削減、オペレータと折曲げ加工機のロス
時間を省いてワークの生産性及び品質の向上を図り得る
折曲げ加工方法及び折曲げ加工システムを提供すること
にある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１によるこの発明の折曲げ加工方法は、ワーク
をボトムダイとトップダイとの協働で押圧固定した状態
で、ベンドビームのクラウニング位置を調整せしめると
共にベンドビームを前後方向、上下方向に揺動せしめて
ベンドビームに備えられた曲げ金型で前記ワークに折曲
げ加工を行う折曲げ加工方法において、ボトムダイとト
ップダイの長手方向の両側の少なくとも一側に設けたワ
ーク撮像手段によりワーク端面の折曲げ加工状態を撮像
し、この撮像した画像に基づいてワーク端面の曲げ加工
状態を予め入力された目標値に一致せしめるよう折曲げ
加工を行うべくベンドビームとクラウニングの位置制御
を行い、前記ワーク端面の曲げ加工状態が目標値に一致
したときのベンドビームの位置データをメモリに記憶し
て蓄積せしめ、この蓄積されたベンドビームの位置デー
タに基づいて次のワークの折曲げ加工を行うことを特徴
とするものである。
に請求項１によるこの発明の折曲げ加工方法は、ワーク
をボトムダイとトップダイとの協働で押圧固定した状態
で、ベンドビームのクラウニング位置を調整せしめると
共にベンドビームを前後方向、上下方向に揺動せしめて
ベンドビームに備えられた曲げ金型で前記ワークに折曲
げ加工を行う折曲げ加工方法において、ボトムダイとト
ップダイの長手方向の両側の少なくとも一側に設けたワ
ーク撮像手段によりワーク端面の折曲げ加工状態を撮像
し、この撮像した画像に基づいてワーク端面の曲げ加工
状態を予め入力された目標値に一致せしめるよう折曲げ
加工を行うべくベンドビームとクラウニングの位置制御
を行い、前記ワーク端面の曲げ加工状態が目標値に一致
したときのベンドビームの位置データをメモリに記憶し
て蓄積せしめ、この蓄積されたベンドビームの位置デー
タに基づいて次のワークの折曲げ加工を行うことを特徴
とするものである。
【００１０】したがって、ワーク撮像手段によりワーク
の両側の少なくとも一側の端面が撮像されるので、曲げ
角度や折曲げ長さなどのワークの折曲げ加工状態が検出
される。テスト加工を行わなくともワーク撮像手段の検
出データに基づいてワークの適正な折曲げ加工が行われ
ると共に折曲げ加工が行われる過程で適正な折曲げ加工
のためのデータが取得されるので、データ取り時間の大
幅な短縮となり、しかも、テスト加工が行われないので
不良数の大幅削減となる。折曲げ加工毎に取得されるデ
ータはメモリに蓄積されて次回の折曲げ加工に反映され
るので、製品の品質の安定化につながる。
の両側の少なくとも一側の端面が撮像されるので、曲げ
角度や折曲げ長さなどのワークの折曲げ加工状態が検出
される。テスト加工を行わなくともワーク撮像手段の検
出データに基づいてワークの適正な折曲げ加工が行われ
ると共に折曲げ加工が行われる過程で適正な折曲げ加工
のためのデータが取得されるので、データ取り時間の大
幅な短縮となり、しかも、テスト加工が行われないので
不良数の大幅削減となる。折曲げ加工毎に取得されるデ
ータはメモリに蓄積されて次回の折曲げ加工に反映され
るので、製品の品質の安定化につながる。
【００１１】上記のことから、新規製品の加工確認時間
の大幅短縮となり、小ロットの生産にも効率よく対応で
きる。
の大幅短縮となり、小ロットの生産にも効率よく対応で
きる。
【００１２】請求項２によるこの発明の折曲げ加工方法
は、ワークをボトムダイとトップダイとの協働で押圧固
定した状態で、ベンドビームのクラウニング位置を調整
せしめると共にベンドビームを前後方向、上下方向に揺
動せしめてベンドビームに備えられた曲げ金型で前記ワ
ークに折曲げ加工を行う折曲げ加工方法において、ボト
ムダイとトップダイの長手方向の両側の少なくとも一側
に設けたワーク撮像手段によりワーク端面の折曲げ加工
状態を撮像し且つこの撮像した画像に基づいてワーク端
面の曲げ角度を検出し、この検出された曲げ角度の測定
値と予め入力された曲げ角度の目標値とを比較して前記
測定値を目標値に一致せしめるよう折曲げ加工を行うべ
くベンドビームとクラウニングの位置制御を行い、前記
測定値が目標値に一致したときのベンドビームの位置デ
ータをメモリに記憶せしめ、前記ベンドビームをワーク
から離反せしめたときのワークのスプリングバック量を
前記ワーク撮像手段により検出し、前記メモリ内のベン
ドビームの位置データからさらに前記スプリングバック
量の分だけ折曲げるべく前記ベンドビームを揺動せしめ
ると共にこのときのベンドビームの位置データをメモリ
に記憶して蓄積し、この蓄積されたベンドビームの位置
データに基づいて次のワークの折曲げ加工を行うことを
特徴とするものである。
は、ワークをボトムダイとトップダイとの協働で押圧固
定した状態で、ベンドビームのクラウニング位置を調整
せしめると共にベンドビームを前後方向、上下方向に揺
動せしめてベンドビームに備えられた曲げ金型で前記ワ
ークに折曲げ加工を行う折曲げ加工方法において、ボト
ムダイとトップダイの長手方向の両側の少なくとも一側
に設けたワーク撮像手段によりワーク端面の折曲げ加工
状態を撮像し且つこの撮像した画像に基づいてワーク端
面の曲げ角度を検出し、この検出された曲げ角度の測定
値と予め入力された曲げ角度の目標値とを比較して前記
測定値を目標値に一致せしめるよう折曲げ加工を行うべ
くベンドビームとクラウニングの位置制御を行い、前記
測定値が目標値に一致したときのベンドビームの位置デ
ータをメモリに記憶せしめ、前記ベンドビームをワーク
から離反せしめたときのワークのスプリングバック量を
前記ワーク撮像手段により検出し、前記メモリ内のベン
ドビームの位置データからさらに前記スプリングバック
量の分だけ折曲げるべく前記ベンドビームを揺動せしめ
ると共にこのときのベンドビームの位置データをメモリ
に記憶して蓄積し、この蓄積されたベンドビームの位置
データに基づいて次のワークの折曲げ加工を行うことを
特徴とするものである。
【００１３】したがって、ワーク撮像手段によりワーク
の曲げ角度が検出されるときは、曲げ角度の測定値が目
標値に一致するよう折り曲げられた後にベンドビーム側
から離反したときに生じるワークのスプリングバック量
のデータも正確に取得されるので、このスプリングバッ
ク量を考慮した正確な折曲げ加工が行われる。また、デ
ータ取り時間の大幅な短縮、不良数の大幅削減、製品の
品質の安定化、新規製品の加工確認時間の大幅短縮、小
ロットの生産に対応できるという点で、請求項１記載の
作用と同様である。
の曲げ角度が検出されるときは、曲げ角度の測定値が目
標値に一致するよう折り曲げられた後にベンドビーム側
から離反したときに生じるワークのスプリングバック量
のデータも正確に取得されるので、このスプリングバッ
ク量を考慮した正確な折曲げ加工が行われる。また、デ
ータ取り時間の大幅な短縮、不良数の大幅削減、製品の
品質の安定化、新規製品の加工確認時間の大幅短縮、小
ロットの生産に対応できるという点で、請求項１記載の
作用と同様である。
【００１４】請求項３によるこの発明の折曲げ加工方法
は、ワークをボトムダイとトップダイとの協働で押圧固
定した状態で、ベンドビームのクラウニング位置を調整
せしめると共にベンドビームを前後方向、上下方向に揺
動せしめてベンドビームに備えられた曲げ金型で前記ワ
ークに折曲げ加工を行う折曲げ加工方法において、ボト
ムダイとトップダイの長手方向の両側の少なくとも一側
に設けたワーク撮像手段によりワーク端面の折曲げ加工
状態を撮像し且つこの撮像した画像に基づいてワーク端
面の折曲げ長さを検出し、この検出された折曲げ長さの
測定値と予め入力された折曲げ長さの目標値とを比較し
て前記測定値を目標値に一致せしめるようワークを移動
せしめてボトムダイとトップダイとによるワークの折曲
げ位置決めを行い、前記測定値が目標値に一致したとき
のワークの位置決めデータをメモリに記憶せしめて蓄積
し、この蓄積されたワークの位置決めデータに基づいて
次のワークの折曲げ加工を行うことを特徴とするもので
ある。
は、ワークをボトムダイとトップダイとの協働で押圧固
定した状態で、ベンドビームのクラウニング位置を調整
せしめると共にベンドビームを前後方向、上下方向に揺
動せしめてベンドビームに備えられた曲げ金型で前記ワ
ークに折曲げ加工を行う折曲げ加工方法において、ボト
ムダイとトップダイの長手方向の両側の少なくとも一側
に設けたワーク撮像手段によりワーク端面の折曲げ加工
状態を撮像し且つこの撮像した画像に基づいてワーク端
面の折曲げ長さを検出し、この検出された折曲げ長さの
測定値と予め入力された折曲げ長さの目標値とを比較し
て前記測定値を目標値に一致せしめるようワークを移動
せしめてボトムダイとトップダイとによるワークの折曲
げ位置決めを行い、前記測定値が目標値に一致したとき
のワークの位置決めデータをメモリに記憶せしめて蓄積
し、この蓄積されたワークの位置決めデータに基づいて
次のワークの折曲げ加工を行うことを特徴とするもので
ある。
【００１５】したがって、ワーク撮像手段によりワーク
の折曲げ長さが検出されるときは、折曲げ長さの測定値
が目標値に一致するようにワークの折曲げ位置決めが行
われるので正確な折曲げ加工が行われ、次回に反映され
るためのデータも取得される。また、データ取り時間の
大幅な短縮、不良数の大幅削減、製品の品質の安定化、
新規製品の加工確認時間の大幅短縮、小ロットの生産に
対応できるという点で、請求項１記載の作用と同様であ
る。
の折曲げ長さが検出されるときは、折曲げ長さの測定値
が目標値に一致するようにワークの折曲げ位置決めが行
われるので正確な折曲げ加工が行われ、次回に反映され
るためのデータも取得される。また、データ取り時間の
大幅な短縮、不良数の大幅削減、製品の品質の安定化、
新規製品の加工確認時間の大幅短縮、小ロットの生産に
対応できるという点で、請求項１記載の作用と同様であ
る。
【００１６】請求項４によるこの発明の折曲げ加工方法
は、ワークをボトムダイとトップダイとの協働で押圧固
定した状態で、ベンドビームのクラウニング位置を調整
せしめると共にベンドビームを前後方向、上下方向に揺
動せしめてベンドビームに備えられた曲げ金型で前記ワ
ークに折曲げ加工を行う折曲げ加工方法において、ボト
ムダイとトップダイの長手方向の両側の少なくとも一側
に設けたワーク撮像手段によりワーク端面の折曲げ加工
状態を撮像し且つこの撮像した画像に基づいてワーク端
面の折曲げ長さを検出し、この検出された折曲げ長さの
測定値と予め入力された折曲げ長さの目標値とを比較し
て前記測定値を目標値に一致せしめるようワークを移動
せしめてボトムダイとトップダイとによるワークの折曲
げ位置決めを行い、前記測定値が目標値に一致したとき
のワークの位置決めデータをメモリに記憶せしめて蓄積
し、ベンドビームに備えられた曲げ金型で前記ワークに
折曲げ加工を行う際に、前記ワーク撮像手段によりワー
ク端面の曲げ角度を検出し、この検出された曲げ角度の
測定値と予め入力された曲げ角度の目標値とを比較して
前記測定値を目標値に一致せしめるよう折曲げ加工を行
うべくベンドビームとクラウニングの位置制御を行い、
前記測定値が目標値に一致したときのベンドビームの位
置データをメモリに記憶せしめ、前記ベンドビームをワ
ークから離反せしめたときのワークのスプリングバック
量を前記ワーク撮像手段により検出し、前記メモリ内の
ベンドビームの位置データからさらに前記スプリングバ
ック量の分だけ折曲げるべく前記ベンドビームを揺動せ
しめると共にこのときのベンドビームの位置データをメ
モリに記憶して蓄積し、メモリに蓄積された上記のワー
クの位置決めデータとベンドビームの位置データに基づ
いて次のワークの折曲げ加工を行うことを特徴とするも
のである。
は、ワークをボトムダイとトップダイとの協働で押圧固
定した状態で、ベンドビームのクラウニング位置を調整
せしめると共にベンドビームを前後方向、上下方向に揺
動せしめてベンドビームに備えられた曲げ金型で前記ワ
ークに折曲げ加工を行う折曲げ加工方法において、ボト
ムダイとトップダイの長手方向の両側の少なくとも一側
に設けたワーク撮像手段によりワーク端面の折曲げ加工
状態を撮像し且つこの撮像した画像に基づいてワーク端
面の折曲げ長さを検出し、この検出された折曲げ長さの
測定値と予め入力された折曲げ長さの目標値とを比較し
て前記測定値を目標値に一致せしめるようワークを移動
せしめてボトムダイとトップダイとによるワークの折曲
げ位置決めを行い、前記測定値が目標値に一致したとき
のワークの位置決めデータをメモリに記憶せしめて蓄積
し、ベンドビームに備えられた曲げ金型で前記ワークに
折曲げ加工を行う際に、前記ワーク撮像手段によりワー
ク端面の曲げ角度を検出し、この検出された曲げ角度の
測定値と予め入力された曲げ角度の目標値とを比較して
前記測定値を目標値に一致せしめるよう折曲げ加工を行
うべくベンドビームとクラウニングの位置制御を行い、
前記測定値が目標値に一致したときのベンドビームの位
置データをメモリに記憶せしめ、前記ベンドビームをワ
ークから離反せしめたときのワークのスプリングバック
量を前記ワーク撮像手段により検出し、前記メモリ内の
ベンドビームの位置データからさらに前記スプリングバ
ック量の分だけ折曲げるべく前記ベンドビームを揺動せ
しめると共にこのときのベンドビームの位置データをメ
モリに記憶して蓄積し、メモリに蓄積された上記のワー
クの位置決めデータとベンドビームの位置データに基づ
いて次のワークの折曲げ加工を行うことを特徴とするも
のである。
【００１７】したがって、折曲げ長さの測定値が目標値
に一致するようにワークの折曲げ位置決めが行われて折
曲げ長さの正確な折曲げ加工が行われ、しかもスプリン
グバック量を考慮して曲げ角度の測定値が目標値に一致
するよう折り曲げられ正確な折曲げ加工が行われ、次回
に反映されるためのデータも取得される。また、データ
取り時間の大幅な短縮、不良数の大幅削減、製品の品質
の安定化、新規製品の加工確認時間の大幅短縮、小ロッ
トの生産に対応できるという点で、請求項１記載の作用
と同様である。
に一致するようにワークの折曲げ位置決めが行われて折
曲げ長さの正確な折曲げ加工が行われ、しかもスプリン
グバック量を考慮して曲げ角度の測定値が目標値に一致
するよう折り曲げられ正確な折曲げ加工が行われ、次回
に反映されるためのデータも取得される。また、データ
取り時間の大幅な短縮、不良数の大幅削減、製品の品質
の安定化、新規製品の加工確認時間の大幅短縮、小ロッ
トの生産に対応できるという点で、請求項１記載の作用
と同様である。
【００１８】請求項５によるこの発明の折曲げ加工方法
は、請求項３又は請求項４記載の折曲げ加工方法におい
て、前記ワーク撮像手段によるワークの折曲げ後の折曲
げ長さの測定値が予め入力された折曲げ後の折曲げ長さ
の目標値と異なるときは折曲げ前の折曲げ長さの測定値
と折曲げ後の折曲げ長さの測定値との差から伸び値を計
算し、この伸び値を次のワークの折曲げ加工時に折曲げ
前の折曲げ長さの目標値に反映すべくメモリに記憶せし
めることを特徴とするものである。
は、請求項３又は請求項４記載の折曲げ加工方法におい
て、前記ワーク撮像手段によるワークの折曲げ後の折曲
げ長さの測定値が予め入力された折曲げ後の折曲げ長さ
の目標値と異なるときは折曲げ前の折曲げ長さの測定値
と折曲げ後の折曲げ長さの測定値との差から伸び値を計
算し、この伸び値を次のワークの折曲げ加工時に折曲げ
前の折曲げ長さの目標値に反映すべくメモリに記憶せし
めることを特徴とするものである。
【００１９】したがって、最初の折曲げ加工において真
の伸び値が計算されて次のワークの折曲げ加工時に反映
されるので、次回以降のワークの折曲げ長さは確実に正
確になり、高品質の製品が効率よく生産される。
の伸び値が計算されて次のワークの折曲げ加工時に反映
されるので、次回以降のワークの折曲げ長さは確実に正
確になり、高品質の製品が効率よく生産される。
【００２０】請求項６によるこの発明の折曲げ加工シス
テムは、ワークをボトムダイとトップダイとの協働で押
圧固定した状態で、ベンドビームを前後方向に移動する
ベンド前後駆動装置と、ベンドビームを上下方向に移動
するベンド上下駆動装置と、ベンドビームのクラウニン
グ位置を調整するベンドクラウニング装置とを用いて前
記ベンドビームを揺動せしめてベンドビームに備えられ
た曲げ金型でワークに折曲げ加工を行う折曲げ加工機を
備えた折曲げ加工システムにおいて、ボトムダイとトッ
プダイの長手方向の両側の少なくとも一側に、ワークの
折曲げ加工状態を撮像し且つこの撮像した画像に基づい
てワーク端面の曲げ角度及び／又は折曲げ長さの測定値
を検出するワーク撮像手段を設け、予め入力されたワー
クの曲げ角度及び／又は折曲げ長さの目標値と、ワーク
を折曲げたときのベンドビームの位置データを記憶する
メモリを設け、ワーク撮像手段により検出されたワーク
端面の前記測定値と、予め入力された前記目標値とを画
面に表示するワーク端面表示装置を設け、ワーク端面表
示装置に表示されるワーク端面の測定値を前記目標値に
一致せしめるようベンドビームを揺動してワークを折曲
げた後に前記ベンドビームをワークから離反したときに
ワーク撮像手段により検出された測定値と前記目標値と
の差をスプリングバック量として計算し、このスプリン
グバック量の分だけ前記目標値に加算した仮目標値を計
算する演算装置を設け、この演算装置で計算された仮目
標値をワーク端面表示装置に表示せしめる指令を与える
と共にワーク端面表示装置に表示されたワーク端面の測
定値を前記仮目標値に一致せしめるようベンドビームを
揺動してワークを折曲げたときのベンドビームの位置デ
ータをメモリに記憶して蓄積せしめる指令を与える第１
指令部を設け、前記メモリに蓄積されたベンドビームの
位置データに基づいて次のワークの折曲げ加工を行う指
令を与える第２指令部を設けてなることを特徴とするも
のである。
テムは、ワークをボトムダイとトップダイとの協働で押
圧固定した状態で、ベンドビームを前後方向に移動する
ベンド前後駆動装置と、ベンドビームを上下方向に移動
するベンド上下駆動装置と、ベンドビームのクラウニン
グ位置を調整するベンドクラウニング装置とを用いて前
記ベンドビームを揺動せしめてベンドビームに備えられ
た曲げ金型でワークに折曲げ加工を行う折曲げ加工機を
備えた折曲げ加工システムにおいて、ボトムダイとトッ
プダイの長手方向の両側の少なくとも一側に、ワークの
折曲げ加工状態を撮像し且つこの撮像した画像に基づい
てワーク端面の曲げ角度及び／又は折曲げ長さの測定値
を検出するワーク撮像手段を設け、予め入力されたワー
クの曲げ角度及び／又は折曲げ長さの目標値と、ワーク
を折曲げたときのベンドビームの位置データを記憶する
メモリを設け、ワーク撮像手段により検出されたワーク
端面の前記測定値と、予め入力された前記目標値とを画
面に表示するワーク端面表示装置を設け、ワーク端面表
示装置に表示されるワーク端面の測定値を前記目標値に
一致せしめるようベンドビームを揺動してワークを折曲
げた後に前記ベンドビームをワークから離反したときに
ワーク撮像手段により検出された測定値と前記目標値と
の差をスプリングバック量として計算し、このスプリン
グバック量の分だけ前記目標値に加算した仮目標値を計
算する演算装置を設け、この演算装置で計算された仮目
標値をワーク端面表示装置に表示せしめる指令を与える
と共にワーク端面表示装置に表示されたワーク端面の測
定値を前記仮目標値に一致せしめるようベンドビームを
揺動してワークを折曲げたときのベンドビームの位置デ
ータをメモリに記憶して蓄積せしめる指令を与える第１
指令部を設け、前記メモリに蓄積されたベンドビームの
位置データに基づいて次のワークの折曲げ加工を行う指
令を与える第２指令部を設けてなることを特徴とするも
のである。
【００２１】したがって、請求項１記載の作用と同様で
あり、ワーク撮像手段によりワークの両側の少なくとも
一側の端面が撮像され、曲げ角度や折曲げ長さなどのワ
ークの折曲げ加工状態が検出されるので、特にこの場合
はテスト加工を行わなくともオペレータが画面でワーク
の両側の少なくとも一側の端面の折曲げ加工状態を確認
しながら、手動でワークの適正な折曲げ加工を行える。
折曲げ加工が行われる過程で適正な折曲げ加工のための
データが取得されるので、データ取り時間の大幅な短縮
となり、しかも、テスト加工が行われないので不良数の
大幅削減となる。折曲げ加工毎に取得されるデータはメ
モリに蓄積されて次回の折曲げ加工に反映されるので、
製品の品質の安定化につながる。その結果、新規製品の
加工確認時間の大幅短縮となり、小ロットの生産にも効
率よく対応できる。
あり、ワーク撮像手段によりワークの両側の少なくとも
一側の端面が撮像され、曲げ角度や折曲げ長さなどのワ
ークの折曲げ加工状態が検出されるので、特にこの場合
はテスト加工を行わなくともオペレータが画面でワーク
の両側の少なくとも一側の端面の折曲げ加工状態を確認
しながら、手動でワークの適正な折曲げ加工を行える。
折曲げ加工が行われる過程で適正な折曲げ加工のための
データが取得されるので、データ取り時間の大幅な短縮
となり、しかも、テスト加工が行われないので不良数の
大幅削減となる。折曲げ加工毎に取得されるデータはメ
モリに蓄積されて次回の折曲げ加工に反映されるので、
製品の品質の安定化につながる。その結果、新規製品の
加工確認時間の大幅短縮となり、小ロットの生産にも効
率よく対応できる。
【００２２】請求項７によるこの発明の折曲げ加工シス
テムは、ワークをボトムダイとトップダイとの協働で押
圧固定した状態で、ベンドビームを前後方向に移動する
ベンド前後駆動装置と、ベンドビームを上下方向に移動
するベンド上下駆動装置と、ベンドビームのクラウニン
グ位置を調整するベンドクラウニング装置とを用いて前
記ベンドビームを揺動せしめてベンドビームに備えられ
た曲げ金型でワークに折曲げ加工を行う折曲げ加工機を
備えた折曲げ加工システムにおいて、ボトムダイとトッ
プダイの長手方向の両側の少なくとも一側のに、ワーク
の折曲げ加工状態を撮像し且つこの撮像した画像に基づ
いてワーク端面の曲げ角度及び／又は折曲げ長さを検出
するワーク撮像手段を設け、予め入力されたワークの曲
げ角度及び／又は折曲げ長さの目標値と、ワークを折曲
げたときのベンドビームの位置データを記憶するメモリ
を設け、ワーク撮像手段により検出されたワーク端面の
測定値と、予め入力された目標値とを比較判断して前記
測定値を目標値に一致せしめるようワークを折曲げるべ
く前記ベンド上下駆動装置、ベンド前後駆動装置、ベン
ドクラウニング装置のうちの該当する装置を駆動制御す
る指令を与える比較判断装置を設け、ベンドビームをワ
ークから離反したときにワーク撮像手段により検出され
た測定値と前記目標値との差をスプリングバック量とし
て計算し、このスプリングバック量の分だけ前記目標値
に加算した仮目標値を計算する演算装置を設け、この演
算装置で計算された仮目標値に対してワーク撮像手段に
より検出されるワーク端面の測定値を一致せしめるべく
さらにワークを折曲げるべくベンド上下駆動装置、ベン
ド前後駆動装置、ベンドクラウニング装置のうちの該当
する装置を駆動制御する指令を与えると共に前記測定値
が仮目標値に一致したときのベンドビームの位置データ
をメモリに記憶して蓄積せしめる指令を与える第１指令
部を設け、前記メモリに蓄積されたベンドビームの位置
データに基づいて次のワークの折曲げ加工を行う指令を
与える第２指令部を設けてなることを特徴とするもので
ある。
テムは、ワークをボトムダイとトップダイとの協働で押
圧固定した状態で、ベンドビームを前後方向に移動する
ベンド前後駆動装置と、ベンドビームを上下方向に移動
するベンド上下駆動装置と、ベンドビームのクラウニン
グ位置を調整するベンドクラウニング装置とを用いて前
記ベンドビームを揺動せしめてベンドビームに備えられ
た曲げ金型でワークに折曲げ加工を行う折曲げ加工機を
備えた折曲げ加工システムにおいて、ボトムダイとトッ
プダイの長手方向の両側の少なくとも一側のに、ワーク
の折曲げ加工状態を撮像し且つこの撮像した画像に基づ
いてワーク端面の曲げ角度及び／又は折曲げ長さを検出
するワーク撮像手段を設け、予め入力されたワークの曲
げ角度及び／又は折曲げ長さの目標値と、ワークを折曲
げたときのベンドビームの位置データを記憶するメモリ
を設け、ワーク撮像手段により検出されたワーク端面の
測定値と、予め入力された目標値とを比較判断して前記
測定値を目標値に一致せしめるようワークを折曲げるべ
く前記ベンド上下駆動装置、ベンド前後駆動装置、ベン
ドクラウニング装置のうちの該当する装置を駆動制御す
る指令を与える比較判断装置を設け、ベンドビームをワ
ークから離反したときにワーク撮像手段により検出され
た測定値と前記目標値との差をスプリングバック量とし
て計算し、このスプリングバック量の分だけ前記目標値
に加算した仮目標値を計算する演算装置を設け、この演
算装置で計算された仮目標値に対してワーク撮像手段に
より検出されるワーク端面の測定値を一致せしめるべく
さらにワークを折曲げるべくベンド上下駆動装置、ベン
ド前後駆動装置、ベンドクラウニング装置のうちの該当
する装置を駆動制御する指令を与えると共に前記測定値
が仮目標値に一致したときのベンドビームの位置データ
をメモリに記憶して蓄積せしめる指令を与える第１指令
部を設け、前記メモリに蓄積されたベンドビームの位置
データに基づいて次のワークの折曲げ加工を行う指令を
与える第２指令部を設けてなることを特徴とするもので
ある。
【００２３】したがって、請求項６記載の作用とほぼ同
様であり、特にこの場合は自動的にワークの適正な折曲
げ加工が行われる点が請求項６記載の作用と異なる。
様であり、特にこの場合は自動的にワークの適正な折曲
げ加工が行われる点が請求項６記載の作用と異なる。
【００２４】請求項８によるこの発明の折曲げ加工シス
テムは、請求項６又は７記載の折曲げ加工システムにお
いて、前記ワーク撮像手段が、ワーク端面までの距離を
検出する距離検出器と、レンズの焦点距離を変化せしめ
るズーム機構と、ワーク端面に焦点位置を合わせて撮像
倍率を一定にするレンズ位置調整機構と、からなること
を特徴とするものである。
テムは、請求項６又は７記載の折曲げ加工システムにお
いて、前記ワーク撮像手段が、ワーク端面までの距離を
検出する距離検出器と、レンズの焦点距離を変化せしめ
るズーム機構と、ワーク端面に焦点位置を合わせて撮像
倍率を一定にするレンズ位置調整機構と、からなること
を特徴とするものである。
【００２５】したがって、ワーク端面がワーク撮像手段
により撮像倍率を一定とした状態で撮像されるので、ワ
ーク端面の形状の画像に基づいて曲げ角度や折曲げ長さ
が正確に検出測定される。
により撮像倍率を一定とした状態で撮像されるので、ワ
ーク端面の形状の画像に基づいて曲げ角度や折曲げ長さ
が正確に検出測定される。
【００２６】請求項９によるこの発明の折曲げ加工シス
テムは、請求項６〜８のうちのいずれか一つに記載の折
曲げ加工システムにおいて、折曲げ加工機が、トップダ
イ及びボトムダイの長手方向のほぼ中央部に、ほぼ水平
方向で後方に向けて伸縮自在に延伸すると共に折り曲げ
られるワークのフランジ面で押圧可能に設けた上下に２
本の第１検出部材と第２検出部材と、この第１、第２検
出部材のほぼ水平方向の移動位置を測定する第１、第２
位置測定装置と、からなるワーク曲げ角度検出装置を備
えてなることを特徴とするものである。
テムは、請求項６〜８のうちのいずれか一つに記載の折
曲げ加工システムにおいて、折曲げ加工機が、トップダ
イ及びボトムダイの長手方向のほぼ中央部に、ほぼ水平
方向で後方に向けて伸縮自在に延伸すると共に折り曲げ
られるワークのフランジ面で押圧可能に設けた上下に２
本の第１検出部材と第２検出部材と、この第１、第２検
出部材のほぼ水平方向の移動位置を測定する第１、第２
位置測定装置と、からなるワーク曲げ角度検出装置を備
えてなることを特徴とするものである。
【００２７】したがって、２本の第１、第２検出部材の
先端が折り曲げられるワークのフランジ面により押圧さ
れて移動するときの第１、第２検出部材の位置が第１、
第２位置測定装置により測定されるので、２本の第１、
第２検出部材の先端の位置の差によりワークの曲げ角度
が計算される。これによりワークの中央部の曲げ角度が
測定され、ワークの左右の曲げ角度が撮像手段により測
定されるので、ワークの曲げ角度が高精度に測定される
ことから、ベンドビームはクラウニング装置でより一層
高精度に微調整できるので、ワークの曲げ角度が一様に
曲げ加工される。
先端が折り曲げられるワークのフランジ面により押圧さ
れて移動するときの第１、第２検出部材の位置が第１、
第２位置測定装置により測定されるので、２本の第１、
第２検出部材の先端の位置の差によりワークの曲げ角度
が計算される。これによりワークの中央部の曲げ角度が
測定され、ワークの左右の曲げ角度が撮像手段により測
定されるので、ワークの曲げ角度が高精度に測定される
ことから、ベンドビームはクラウニング装置でより一層
高精度に微調整できるので、ワークの曲げ角度が一様に
曲げ加工される。
【００２８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の折曲げ加工方法及
び折曲げ加工システムの実施の形態について、折曲げ加
工機としての例えばしごき折曲げ機を例にとって図面を
参照して説明する。
び折曲げ加工システムの実施の形態について、折曲げ加
工機としての例えばしごき折曲げ機を例にとって図面を
参照して説明する。
【００２９】図２及び図３を参照するに、本発明の実施
の形態に係わる折曲げ加工機１は、加工機本体の下部フ
レームとしての例えば下側クランプビーム３が備えられ
ており、この下側クランプビーム３の上部に設けた支持
ブラケット５に枢軸７を支点としてラムとしての例えば
上側クランプビーム９が図２において上下方向（Ｚ軸方
向）へ揺動自在に設けられている。
の形態に係わる折曲げ加工機１は、加工機本体の下部フ
レームとしての例えば下側クランプビーム３が備えられ
ており、この下側クランプビーム３の上部に設けた支持
ブラケット５に枢軸７を支点としてラムとしての例えば
上側クランプビーム９が図２において上下方向（Ｚ軸方
向）へ揺動自在に設けられている。
【００３０】下側クランプビーム３の前部（図３におい
て左部）には下部フロントプレート１１が画定されてお
り、この下部フロントプレート１１の上面には図２にお
いて左右方向（図３においてＸ軸方向）へ延伸した固定
金型としての例えばボトムダイ１３が設けられている。
上側クランプビーム９の前部には上部フロントプレート
１５が固定されており、この上部フロントプレート１５
の下部にはボトムダイ１３と対向した可動金型としての
例えば交換可能なトップダイ１７が設けられている。こ
のトップダイ１７のほば中央部には図２において２点鎖
線の部分に金型交換ユニット（図示省略）が設けられて
いる。
て左部）には下部フロントプレート１１が画定されてお
り、この下部フロントプレート１１の上面には図２にお
いて左右方向（図３においてＸ軸方向）へ延伸した固定
金型としての例えばボトムダイ１３が設けられている。
上側クランプビーム９の前部には上部フロントプレート
１５が固定されており、この上部フロントプレート１５
の下部にはボトムダイ１３と対向した可動金型としての
例えば交換可能なトップダイ１７が設けられている。こ
のトップダイ１７のほば中央部には図２において２点鎖
線の部分に金型交換ユニット（図示省略）が設けられて
いる。
【００３１】また、上部フロントプレート１５の上部に
おける上側クランプビーム９上にはボトムダイ１３とト
ップダイ１７との協働でワークをクランプ・アンクラン
プせしめるラム上下駆動装置１９が設けられている。
おける上側クランプビーム９上にはボトムダイ１３とト
ップダイ１７との協働でワークをクランプ・アンクラン
プせしめるラム上下駆動装置１９が設けられている。
【００３２】このラム上下駆動装置１９としては、偏心
部としての例えばクランプ用偏心カム２１を備えたクラ
ンプ用クランク軸２３が図２において左右方向（Ｘ軸方
向）に延伸された状態でクランク軸用ブラケット２５を
介して上側クランプビーム９の上に軸承されている。
部としての例えばクランプ用偏心カム２１を備えたクラ
ンプ用クランク軸２３が図２において左右方向（Ｘ軸方
向）に延伸された状態でクランク軸用ブラケット２５を
介して上側クランプビーム９の上に軸承されている。
【００３３】クランプ用クランク軸２３は図２において
右側のクランク軸用ブラケット２５の側面に設けたクラ
ンプ用回転駆動手段としての例えばクランプ用サーボモ
ータ２７の出力軸に図示せざるモータブレーキ付きギヤ
機構を介して回転駆動されるべく連結されている。した
がって、クランプ用クランク軸２３のクランプ用偏心カ
ム２１はほぼ垂直面で回転されることとなる。
右側のクランク軸用ブラケット２５の側面に設けたクラ
ンプ用回転駆動手段としての例えばクランプ用サーボモ
ータ２７の出力軸に図示せざるモータブレーキ付きギヤ
機構を介して回転駆動されるべく連結されている。した
がって、クランプ用クランク軸２３のクランプ用偏心カ
ム２１はほぼ垂直面で回転されることとなる。
【００３４】図２ないしは図４を参照するに、クランプ
用偏心カム２１にはクランプアーム２９の上端が枢軸３
１で軸承されていると共にクランプアーム２９の下端が
下部フロントプレート１１に揺動支点としての例えば揺
動軸３３でもって装着されている。
用偏心カム２１にはクランプアーム２９の上端が枢軸３
１で軸承されていると共にクランプアーム２９の下端が
下部フロントプレート１１に揺動支点としての例えば揺
動軸３３でもって装着されている。
【００３５】上記構成により、クランプ用サーボモータ
２７を駆動せしめると、ギヤ機構を介してクランプ用ク
ランク軸２３のクランプ用偏心カム２１が回転される。
このクランプ用偏心カム２１の回転によりクランプアー
ム２９が揺動軸３３を支点として揺動される。したがっ
て、クランプ用偏心カム２１の回転により上部フロント
プレート１５が昇降するのでトップダイ１７が上昇され
ることになり、ワークＷがボトムダイ１３とトップダイ
１７との間にクランプ・アンクランプされる。
２７を駆動せしめると、ギヤ機構を介してクランプ用ク
ランク軸２３のクランプ用偏心カム２１が回転される。
このクランプ用偏心カム２１の回転によりクランプアー
ム２９が揺動軸３３を支点として揺動される。したがっ
て、クランプ用偏心カム２１の回転により上部フロント
プレート１５が昇降するのでトップダイ１７が上昇され
ることになり、ワークＷがボトムダイ１３とトップダイ
１７との間にクランプ・アンクランプされる。
【００３６】図３及び図６を参照するに、下側クランプ
ビーム３の上部の支持ブラケット５にはベンドビーム４
５を前後方向に駆動せしめるベンド前後駆動装置３５が
設けられており、ベンド前後駆動装置３５としては本実
施の形態では図６に示されているように３個の偏心部３
７を備えた水平駆動用偏心軸３９（Ａ軸）がＸ軸方向へ
延伸された状態で軸承されており、この水平駆動用偏心
軸３９は水平駆動用サーボモータ４１に連動連結されて
いる。
ビーム３の上部の支持ブラケット５にはベンドビーム４
５を前後方向に駆動せしめるベンド前後駆動装置３５が
設けられており、ベンド前後駆動装置３５としては本実
施の形態では図６に示されているように３個の偏心部３
７を備えた水平駆動用偏心軸３９（Ａ軸）がＸ軸方向へ
延伸された状態で軸承されており、この水平駆動用偏心
軸３９は水平駆動用サーボモータ４１に連動連結されて
いる。
【００３７】また、水平駆動用偏心軸３９の各偏心部３
７には伝達リンク４３が前後方向（Ｙ軸方向）へ揺動自
在に設けられており、３個の伝達リンク４３の前端部に
はベンドビーム４５の後端部がベンドクラウニング装置
４７を構成する連結軸４９又は連結クランク軸５１（ク
ラウニング軸）を介して連結されており、連結軸４９及
び連結クランク軸５１は下側クランプビーム３の上面を
水平方向に移動自在なピンブラケット５３に支承されて
いる。
７には伝達リンク４３が前後方向（Ｙ軸方向）へ揺動自
在に設けられており、３個の伝達リンク４３の前端部に
はベンドビーム４５の後端部がベンドクラウニング装置
４７を構成する連結軸４９又は連結クランク軸５１（ク
ラウニング軸）を介して連結されており、連結軸４９及
び連結クランク軸５１は下側クランプビーム３の上面を
水平方向に移動自在なピンブラケット５３に支承されて
いる。
【００３８】図３を参照するに、上記のベンドビーム４
５の図３において左側にはＸ軸方向へ延伸した前記ベン
ドビーム４５の一部を構成する曲げ型ホルダ５５がガイ
ド部材５７を介して昇降自在に取り付けられている。上
記曲げ型ホルダ５５にはワークＷの突出部を上方向へ折
り曲げる上曲げ型５９と、ワークＷの突出部を下方向へ
折り曲げる下曲げ型６１が上下に離隔して設けられてい
る。なお、上記上曲げ型５９と下曲げ型６１はＸ軸方向
へ延伸されている。
５の図３において左側にはＸ軸方向へ延伸した前記ベン
ドビーム４５の一部を構成する曲げ型ホルダ５５がガイ
ド部材５７を介して昇降自在に取り付けられている。上
記曲げ型ホルダ５５にはワークＷの突出部を上方向へ折
り曲げる上曲げ型５９と、ワークＷの突出部を下方向へ
折り曲げる下曲げ型６１が上下に離隔して設けられてい
る。なお、上記上曲げ型５９と下曲げ型６１はＸ軸方向
へ延伸されている。
【００３９】図５及び図６を参照するに、上記のベンド
ビーム４５のベンドクラウニング装置４７は、曲げ線Ｂ
Ｌに対するベンドビーム４５に備えられた上下曲げ金型
５９，６１の前後方向の傾き位置を微調整するための装
置であり、３個の伝達リンク４３のうちの図６において
中央の伝達リンク４３は連結軸４９で連結され、左右の
伝達リンク４３は連結クランク軸５１で連結されてい
る。図６において左側の連結クランク軸５１はピンブラ
ケット５３に取り付けられた左クラウニング用モータ６
３で回転駆動され、右側の連結クランク軸５１はピンブ
ラケット５３に取り付けられた右クラウニング用モータ
６５で回転駆動される。
ビーム４５のベンドクラウニング装置４７は、曲げ線Ｂ
Ｌに対するベンドビーム４５に備えられた上下曲げ金型
５９，６１の前後方向の傾き位置を微調整するための装
置であり、３個の伝達リンク４３のうちの図６において
中央の伝達リンク４３は連結軸４９で連結され、左右の
伝達リンク４３は連結クランク軸５１で連結されてい
る。図６において左側の連結クランク軸５１はピンブラ
ケット５３に取り付けられた左クラウニング用モータ６
３で回転駆動され、右側の連結クランク軸５１はピンブ
ラケット５３に取り付けられた右クラウニング用モータ
６５で回転駆動される。
【００４０】したがって、曲げ線ＢＬに対する上下曲げ
金型５９，６１の前後方向の傾き位置は、左右の伝達リ
ンク４３の連結クランク軸５１が左、右クラウニング用
モータ６５で回転駆動されることにより微調整される。
金型５９，６１の前後方向の傾き位置は、左右の伝達リ
ンク４３の連結クランク軸５１が左、右クラウニング用
モータ６５で回転駆動されることにより微調整される。
【００４１】より詳しくは、折曲げ加工前の無負荷状態
では図６に示されているように曲げ線ＢＬと上下曲げ金
型５９，６１の位置はほぼ平行な状態にあるが、折曲げ
加工時の負荷状態では図７に示されているようにワーク
Ｗの曲げ線ＢＬと上下曲げ金型５９，６１の位置が平行
となっていないために図９（Ａ），（Ｂ）に示されてい
るようにワークＷの曲げ角度にずれが生じてしまう。こ
のずれを解消するために、左、右クラウニング用モータ
６５の回転駆動により図８の実線に示されているように
曲げ線ＢＬと上下曲げ金型５９，６１の位置がほぼ平行
となるように微調整されることによってワークＷの長手
方向に一様な曲げ角度が得られる。
では図６に示されているように曲げ線ＢＬと上下曲げ金
型５９，６１の位置はほぼ平行な状態にあるが、折曲げ
加工時の負荷状態では図７に示されているようにワーク
Ｗの曲げ線ＢＬと上下曲げ金型５９，６１の位置が平行
となっていないために図９（Ａ），（Ｂ）に示されてい
るようにワークＷの曲げ角度にずれが生じてしまう。こ
のずれを解消するために、左、右クラウニング用モータ
６５の回転駆動により図８の実線に示されているように
曲げ線ＢＬと上下曲げ金型５９，６１の位置がほぼ平行
となるように微調整されることによってワークＷの長手
方向に一様な曲げ角度が得られる。
【００４２】上記曲げ型ホルダ５５を上下方向（Ｚ軸方
向）へ揺動させるベンド上下駆動装置６７としては、下
側クランプビーム３に偏心部としての例えばベンド用偏
心カム６９を備えたベンド用クランク軸７１（Ｄ軸）が
ベンド用回転駆動手段としての例えばベンド用サーボモ
ータ７３により回転駆動されるように構成されており、
図３及び図４に示されているように曲げ型ホルダ５５の
下部に設けた上下動アーム７５の下端部がベンド用偏心
カム６９に軸承されている。
向）へ揺動させるベンド上下駆動装置６７としては、下
側クランプビーム３に偏心部としての例えばベンド用偏
心カム６９を備えたベンド用クランク軸７１（Ｄ軸）が
ベンド用回転駆動手段としての例えばベンド用サーボモ
ータ７３により回転駆動されるように構成されており、
図３及び図４に示されているように曲げ型ホルダ５５の
下部に設けた上下動アーム７５の下端部がベンド用偏心
カム６９に軸承されている。
【００４３】図４を参照するに、ベンド用クランク軸７
１の軸端には従動ギヤ７７が設けられており、この従動
ギヤ７７に噛合する駆動ギヤ７９がベンド用サーボモー
タ７３の駆動軸に設けられている。
１の軸端には従動ギヤ７７が設けられており、この従動
ギヤ７７に噛合する駆動ギヤ７９がベンド用サーボモー
タ７３の駆動軸に設けられている。
【００４４】上記構成により、ベンド用サーボモータ７
３によりベンド用クランク軸７１が回転駆動されると曲
げ型ホルダ５５が上方向へ揺動して、上曲げ型５９の先
端部の高さ位置がボトムダイ１３の上面の高さ位置とほ
ぼ同じにする。また、ワークＷがボトムダイ１３上の所
定位置に位置決めされると共に、クランプ用サーボモー
タ２７を適宜に操作してクランプ用クランク軸２３が回
転駆動されてワークＷが挟圧固定される。
３によりベンド用クランク軸７１が回転駆動されると曲
げ型ホルダ５５が上方向へ揺動して、上曲げ型５９の先
端部の高さ位置がボトムダイ１３の上面の高さ位置とほ
ぼ同じにする。また、ワークＷがボトムダイ１３上の所
定位置に位置決めされると共に、クランプ用サーボモー
タ２７を適宜に操作してクランプ用クランク軸２３が回
転駆動されてワークＷが挟圧固定される。
【００４５】ワークＷが挟圧固定された状態のもとで、
ベンド用サーボモータ７３を適宜に操作して曲げ型ホル
ダ５５、上曲げ型５９が上方向へ更に揺動されることに
より、ワークＷにおけるトップダイ１７、ボトムダイ１
３から後方向へ突出した突出部が、上方向へ折り曲げら
れる。
ベンド用サーボモータ７３を適宜に操作して曲げ型ホル
ダ５５、上曲げ型５９が上方向へ更に揺動されることに
より、ワークＷにおけるトップダイ１７、ボトムダイ１
３から後方向へ突出した突出部が、上方向へ折り曲げら
れる。
【００４６】なお、ワークＷの突出部が下方向に折り曲
げられるときには、下曲げ型６１とボトムダイ１３のク
リアランスが調節され、ベンド用サーボモータ７３によ
りベンド用クランク軸７１が回転駆動されて曲げ型ホル
ダ５５が下方向へ揺動して、下曲げ型６１が下方へ揺動
されて折り曲げられる。
げられるときには、下曲げ型６１とボトムダイ１３のク
リアランスが調節され、ベンド用サーボモータ７３によ
りベンド用クランク軸７１が回転駆動されて曲げ型ホル
ダ５５が下方向へ揺動して、下曲げ型６１が下方へ揺動
されて折り曲げられる。
【００４７】再び図２を参照するに、下側クランプビー
ム３には、折曲げ加工されるワークＷの端面形状を撮像
してこの撮像された画像に基づいて曲げ角度及び折曲げ
長さを測定するワーク撮像手段としての例えばＣＣＤカ
メラ８１がボトムダイ１３とトップダイ１７の長手方向
の両側に位置して設けられている。つまり、照明装置８
３の照明によりＣＣＤカメラ８１で撮像された画像は画
像処理装置８５に入力され、この画像処理装置８５を経
てＣＲＴなどのワーク端面表示装置８７により表示して
オペレータがモニタできるように構成されている。
ム３には、折曲げ加工されるワークＷの端面形状を撮像
してこの撮像された画像に基づいて曲げ角度及び折曲げ
長さを測定するワーク撮像手段としての例えばＣＣＤカ
メラ８１がボトムダイ１３とトップダイ１７の長手方向
の両側に位置して設けられている。つまり、照明装置８
３の照明によりＣＣＤカメラ８１で撮像された画像は画
像処理装置８５に入力され、この画像処理装置８５を経
てＣＲＴなどのワーク端面表示装置８７により表示して
オペレータがモニタできるように構成されている。
【００４８】なお、ワーク端面表示装置８７にはベンド
ビーム４５の水平駆動用偏心軸３９（Ａ軸）とベンド用
クランク軸７１（Ｄ軸）とを回転駆動せしめて曲げ金型
の位置を移動せしめるための手動モードと自動モードに
切り換えられるように構成されており、図１２に示され
ているように手動パルサー８９が設けられており、ま
た、ベンドビーム４５のクラウニング量を調整するため
の左クラウニング釦９１と右クラウニング釦９３、さら
にワークを折曲げ加工したときのベンドビーム４５の位
置データを後述する制御装置９５のメモリ９７に登録す
るための登録ボタン９９が設けられている。上記の手動
パルサー８９、左右クラウニング釦９３、登録ボタン９
９はそれぞれ後述する制御装置９５に接続されている。
ビーム４５の水平駆動用偏心軸３９（Ａ軸）とベンド用
クランク軸７１（Ｄ軸）とを回転駆動せしめて曲げ金型
の位置を移動せしめるための手動モードと自動モードに
切り換えられるように構成されており、図１２に示され
ているように手動パルサー８９が設けられており、ま
た、ベンドビーム４５のクラウニング量を調整するため
の左クラウニング釦９１と右クラウニング釦９３、さら
にワークを折曲げ加工したときのベンドビーム４５の位
置データを後述する制御装置９５のメモリ９７に登録す
るための登録ボタン９９が設けられている。上記の手動
パルサー８９、左右クラウニング釦９３、登録ボタン９
９はそれぞれ後述する制御装置９５に接続されている。
【００４９】図１０を参照するに、ＣＣＤカメラ８１に
は、ワークＷの端面までの距離を測定する距離検出器と
しての例えば距離センサ１０１と、レンズの焦点距離を
変化せしめるズーム機構１０３及びワークＷの端面に焦
点位置を合わせるためのレンズ位置調整機構１０５を備
えた光学レンズ１０７と、ズーム機構１０３及びレンズ
位置調整機構１０５を制御するレンズ制御回路１０９が
設けられている。これにより、ＣＣＤカメラ８１のレン
ズの焦点は自動的にワークＷの端面の位置に合わされる
ので、ＣＣＤカメラ８１の撮像倍率を一定とした状態で
ワークＷの端面の形状が撮像される。このワークＷの端
面形状の画像に基づいて「曲げ角度」及び「折曲げ長
さ」が正確に検出測定される。
は、ワークＷの端面までの距離を測定する距離検出器と
しての例えば距離センサ１０１と、レンズの焦点距離を
変化せしめるズーム機構１０３及びワークＷの端面に焦
点位置を合わせるためのレンズ位置調整機構１０５を備
えた光学レンズ１０７と、ズーム機構１０３及びレンズ
位置調整機構１０５を制御するレンズ制御回路１０９が
設けられている。これにより、ＣＣＤカメラ８１のレン
ズの焦点は自動的にワークＷの端面の位置に合わされる
ので、ＣＣＤカメラ８１の撮像倍率を一定とした状態で
ワークＷの端面の形状が撮像される。このワークＷの端
面形状の画像に基づいて「曲げ角度」及び「折曲げ長
さ」が正確に検出測定される。
【００５０】図１１を参照するに、制御装置９５として
は、中央処理装置としての例えばＣＰＵ１１１に、ワー
クＷの材質や板厚、形状、曲げ角度、折曲げ寸法、折曲
げ方向、加工プログラムなどのデータを入力するための
キーボードなどの入力装置１１３と、ＣＲＴディスプレ
イなどの表示装置１１５と、入力装置１１３から入力さ
れるデータや、ワークを折曲げ加工したときのベンドビ
ーム４５の位置データなどを記憶するメモリ９７が接続
されている。
は、中央処理装置としての例えばＣＰＵ１１１に、ワー
クＷの材質や板厚、形状、曲げ角度、折曲げ寸法、折曲
げ方向、加工プログラムなどのデータを入力するための
キーボードなどの入力装置１１３と、ＣＲＴディスプレ
イなどの表示装置１１５と、入力装置１１３から入力さ
れるデータや、ワークを折曲げ加工したときのベンドビ
ーム４５の位置データなどを記憶するメモリ９７が接続
されている。
【００５１】さらに、ＣＰＵ１１１には、ＣＣＤカメラ
８１により測定されたワークの折曲げ特性値としての例
えば曲げ角度や折曲げ寸法の測定値と、予め入力された
ワークＷの折曲げ加工の目標値とを比較判断して測定値
を目標値に一致せしめるようワークＷを折曲げ加工すべ
くベンド上下駆動装置６７、ベンド前後駆動装置３５、
ベンドクラウニング装置４７を駆動制御する指令を与え
る比較判断装置１１７が電気的に接続されている。
８１により測定されたワークの折曲げ特性値としての例
えば曲げ角度や折曲げ寸法の測定値と、予め入力された
ワークＷの折曲げ加工の目標値とを比較判断して測定値
を目標値に一致せしめるようワークＷを折曲げ加工すべ
くベンド上下駆動装置６７、ベンド前後駆動装置３５、
ベンドクラウニング装置４７を駆動制御する指令を与え
る比較判断装置１１７が電気的に接続されている。
【００５２】さらに、ＣＰＵ１１１には、スプリングバ
ック後のＣＣＤカメラ８１によるワークＷの測定角度と
目標角度との差をスプリングバック量として計算する演
算装置１１９が接続されている。
ック後のＣＣＤカメラ８１によるワークＷの測定角度と
目標角度との差をスプリングバック量として計算する演
算装置１１９が接続されている。
【００５３】さらに、ＣＰＵ１１１には、ＣＣＤカメラ
８１により測定されたワークの曲げ角度に基づいて折曲
げ加工後のワークＷにスプリングバック量があるか否か
を判断すると共にワークＷにスプリングバック量がある
ときにこのスプリングバック量の分だけさらにワークＷ
を折曲げ加工すべくベンド上下駆動装置６７、ベンド前
後駆動装置３５、ベンドクラウニング装置４７を駆動制
御する指令を与える第１指令部１２１が接続されてい
る。
８１により測定されたワークの曲げ角度に基づいて折曲
げ加工後のワークＷにスプリングバック量があるか否か
を判断すると共にワークＷにスプリングバック量がある
ときにこのスプリングバック量の分だけさらにワークＷ
を折曲げ加工すべくベンド上下駆動装置６７、ベンド前
後駆動装置３５、ベンドクラウニング装置４７を駆動制
御する指令を与える第１指令部１２１が接続されてい
る。
【００５４】さらに、ＣＰＵ１１１には、メモリ９７に
記憶されたベンドビーム４５の位置データに基づいて次
のワークの折曲げ加工を行う指令を与える第２指令部１
２３が接続されている。
記憶されたベンドビーム４５の位置データに基づいて次
のワークの折曲げ加工を行う指令を与える第２指令部１
２３が接続されている。
【００５５】上記構成による作用について、手動モード
にて折曲げ加工が行われる場合について図１のフローチ
ャート図を参照して説明する。
にて折曲げ加工が行われる場合について図１のフローチ
ャート図を参照して説明する。
【００５６】ワークの材質、板厚、形状寸法、曲げ寸
法、曲げ角度、曲げ方向、折曲げ手順などの加工プログ
ラムが作成され、予め制御装置９５に入力装置１１３に
より入力されてメモリ９７に記憶されている（ステップ
Ｓ１）。
法、曲げ角度、曲げ方向、折曲げ手順などの加工プログ
ラムが作成され、予め制御装置９５に入力装置１１３に
より入力されてメモリ９７に記憶されている（ステップ
Ｓ１）。
【００５７】加工すべきワークＷは、例えば板状のワー
クＷを上下からクランプし、且つこのクランプしたワー
クＷを旋回自在及び移動位置決め自在のマニピュレータ
（図示省略）により折曲げ加工機１の折曲げ位置に位置
決めされてから、トップダイ１７が下降されてボトムダ
イ１３との協働により挟圧固定される（ステップＳ
２）。
クＷを上下からクランプし、且つこのクランプしたワー
クＷを旋回自在及び移動位置決め自在のマニピュレータ
（図示省略）により折曲げ加工機１の折曲げ位置に位置
決めされてから、トップダイ１７が下降されてボトムダ
イ１３との協働により挟圧固定される（ステップＳ
２）。
【００５８】製品の展開長データを基にして、ＣＣＤカ
メラ８１のズーム機構１０３によりフォーカスポジッシ
ョニングが行われる。ワークの側面から照明装置８３の
光が当てられ、ワークの側面で反射される光によりワー
クの端面をＣＣＤカメラ８１で撮像される。ＣＣＤカメ
ラ８１で撮像された画像は画像処理装置８５を経てワー
ク端面表示装置８７に表示される（ステップＳ３）。
メラ８１のズーム機構１０３によりフォーカスポジッシ
ョニングが行われる。ワークの側面から照明装置８３の
光が当てられ、ワークの側面で反射される光によりワー
クの端面をＣＣＤカメラ８１で撮像される。ＣＣＤカメ
ラ８１で撮像された画像は画像処理装置８５を経てワー
ク端面表示装置８７に表示される（ステップＳ３）。
【００５９】ワーク端面表示装置８７の画面にはステッ
プＳ１における入力値の目標角度（０〜１３５°）の目
標角度ラインＳＬが表示される。図１２では２点鎖線の
ように曲げ角度が９０°に目標角度ラインＳＬが表示さ
れている。手動パルサー８９がオペレータにより旋回さ
れながらベンドビーム４５のＤ軸、Ａ軸を駆動せしめて
曲げ加工が行われる。このとき、ワークＷは目標角度に
なるように、つまり、図１３に示されているようにワー
クＷのフランジ面が目標角度ラインＳＬに重なるまでベ
ンドビーム４５により追い込まれる。
プＳ１における入力値の目標角度（０〜１３５°）の目
標角度ラインＳＬが表示される。図１２では２点鎖線の
ように曲げ角度が９０°に目標角度ラインＳＬが表示さ
れている。手動パルサー８９がオペレータにより旋回さ
れながらベンドビーム４５のＤ軸、Ａ軸を駆動せしめて
曲げ加工が行われる。このとき、ワークＷは目標角度に
なるように、つまり、図１３に示されているようにワー
クＷのフランジ面が目標角度ラインＳＬに重なるまでベ
ンドビーム４５により追い込まれる。
【００６０】また、ＣＣＤカメラ８１にて測定検出した
「曲げ角度」が、逐次、オペレータにより直接入力され
て画面上に表示しても構わない。
「曲げ角度」が、逐次、オペレータにより直接入力され
て画面上に表示しても構わない。
【００６１】なお、上記のようにワークＷのフランジ面
が目標角度ラインＳＬに重なるように手動パルサー８９
が旋回させていく際に、図１６に示されているようにワ
ークＷの右、左にて曲げ角度に差（θ１≠θ２）が生じ
てしまう場合がある。この現象は、ワークＷがオフセッ
トされて折曲げ加工が行われたり、また特にＲ曲げ加工
が行われるときに顕著に左右差が生じることがある。
が目標角度ラインＳＬに重なるように手動パルサー８９
が旋回させていく際に、図１６に示されているようにワ
ークＷの右、左にて曲げ角度に差（θ１≠θ２）が生じ
てしまう場合がある。この現象は、ワークＷがオフセッ
トされて折曲げ加工が行われたり、また特にＲ曲げ加工
が行われるときに顕著に左右差が生じることがある。
【００６２】このとき、例えば右側の曲げ角度θ１が左
側の曲げ角度θ２より大きい場合（θ１＞θ２）は、角
度のきつい方（θ２）の左クラウニング釦９１を押し
て、所定量、手動パルサー８９を旋回させることにより
クラウニングがかけられて左右の角度差を解消せしめる
ことができる。このクラウニング量も制御装置９５のメ
モリ９７内へ登録されることとなる（ステップＳ４及び
Ｓ５）。
側の曲げ角度θ２より大きい場合（θ１＞θ２）は、角
度のきつい方（θ２）の左クラウニング釦９１を押し
て、所定量、手動パルサー８９を旋回させることにより
クラウニングがかけられて左右の角度差を解消せしめる
ことができる。このクラウニング量も制御装置９５のメ
モリ９７内へ登録されることとなる（ステップＳ４及び
Ｓ５）。
【００６３】ステップＳ５においてワークＷのフランジ
面が目標角度ラインＳＬに重なった時点で、オペレータ
がワーク端面表示装置８７の登録ボタン９９を押すこと
により、ベンドビーム４５の現在位置の測定値が制御装
置９５のメモリ９７に記憶される（ステップＳ６）。
面が目標角度ラインＳＬに重なった時点で、オペレータ
がワーク端面表示装置８７の登録ボタン９９を押すこと
により、ベンドビーム４５の現在位置の測定値が制御装
置９５のメモリ９７に記憶される（ステップＳ６）。
【００６４】次いで、図１４に示されているように、オ
ペレータは手動パルサー８９を旋回してベンドビーム４
５がワークＷから離れるまで後退せしめると、スプリン
グバックで戻ったときのワークＷの曲げ角度がＣＣＤカ
メラ８１により測定される（ステップＳ７及びＳ８）。
ペレータは手動パルサー８９を旋回してベンドビーム４
５がワークＷから離れるまで後退せしめると、スプリン
グバックで戻ったときのワークＷの曲げ角度がＣＣＤカ
メラ８１により測定される（ステップＳ７及びＳ８）。
【００６５】このとき、ワークＷのスプリングバック
（ＳＢ）量が殆どないためにワークＷのフランジ面が目
標角度ラインＳＬに重なっている場合には、オペレータ
がワーク端面表示装置８７の登録ボタン９９を押すこと
により、ワークＷを目標角度にするためのベンドビーム
４５の最終座標位置のデータが制御装置９５のメモリ９
７に登録される（ステップＳ９及びＳ１０）。
（ＳＢ）量が殆どないためにワークＷのフランジ面が目
標角度ラインＳＬに重なっている場合には、オペレータ
がワーク端面表示装置８７の登録ボタン９９を押すこと
により、ワークＷを目標角度にするためのベンドビーム
４５の最終座標位置のデータが制御装置９５のメモリ９
７に登録される（ステップＳ９及びＳ１０）。
【００６６】ステップＳ９において、図１４に示されて
いるようにワークＷのＳＢ量Δθがある場合には、演算
装置１１９によりＣＣＤカメラ８１で測定されたスプリ
ングバック後のワークＷの測定曲げ角度と目標角度との
角度差がＳＢ量Δθとして計算される（ステップＳ１
２）。さらに、この計算されたＳＢ量Δθの分が目標角
度９０°に対して付加した仮目標角度（９０°−Δθ）
が演算装置１１９により計算されて仮目標角度が図１５
に示されているように仮目標ラインＴＬとして画面上に
表示される（ステップＳ１３）。
いるようにワークＷのＳＢ量Δθがある場合には、演算
装置１１９によりＣＣＤカメラ８１で測定されたスプリ
ングバック後のワークＷの測定曲げ角度と目標角度との
角度差がＳＢ量Δθとして計算される（ステップＳ１
２）。さらに、この計算されたＳＢ量Δθの分が目標角
度９０°に対して付加した仮目標角度（９０°−Δθ）
が演算装置１１９により計算されて仮目標角度が図１５
に示されているように仮目標ラインＴＬとして画面上に
表示される（ステップＳ１３）。
【００６７】再びステップＳ４に戻って、ワークＷのフ
ランジ面が図１５に示されているように仮目標ラインＴ
Ｌに重なるまでベンドビーム４５により追い込まれるよ
うに曲げ加工が行われる（ステップＳ１３からＳ４
へ）。
ランジ面が図１５に示されているように仮目標ラインＴ
Ｌに重なるまでベンドビーム４５により追い込まれるよ
うに曲げ加工が行われる（ステップＳ１３からＳ４
へ）。
【００６８】なお、ステップＳ５において予めＳＢ量Δ
θが判明している場合は、目標角度９０°に対してＳＢ
量Δθの分だけ付加した仮目標ラインＴＬ（９０°−Δ
θ）が設定されることとなり、この設定された仮目標ラ
インＴＬ（９０°−Δθ）にフランジ面が重なるように
ベンドビーム４５により追い込まれる。
θが判明している場合は、目標角度９０°に対してＳＢ
量Δθの分だけ付加した仮目標ラインＴＬ（９０°−Δ
θ）が設定されることとなり、この設定された仮目標ラ
インＴＬ（９０°−Δθ）にフランジ面が重なるように
ベンドビーム４５により追い込まれる。
【００６９】再びステップＳ５〜Ｓ９の工程を経て、ス
テップＳ９において図１５の２点鎖線に示されているよ
うにワークＷのフランジ面が目標角度ラインＳＬに重な
っている場合には、オペレータがワーク端面表示装置８
７の登録ボタン９９を押すことにより、ワークＷが目標
角度になるためのベンドビーム４５の最終座標位置のデ
ータが制御装置９５のメモリ９７に記憶される。次回の
折曲げ加工時にはこの登録された最終座標位置のデータ
に基づいてベンドビーム４５が作動することとなる（ス
テップＳ９及びＳ１０）。
テップＳ９において図１５の２点鎖線に示されているよ
うにワークＷのフランジ面が目標角度ラインＳＬに重な
っている場合には、オペレータがワーク端面表示装置８
７の登録ボタン９９を押すことにより、ワークＷが目標
角度になるためのベンドビーム４５の最終座標位置のデ
ータが制御装置９５のメモリ９７に記憶される。次回の
折曲げ加工時にはこの登録された最終座標位置のデータ
に基づいてベンドビーム４５が作動することとなる（ス
テップＳ９及びＳ１０）。
【００７０】次の曲げフランジがある場合には、再びス
テップＳ２へ戻って曲げ位置決めが行われる。次の曲げ
フランジがない場合には折曲げ加工終了となる（ステッ
プＳ１１）。
テップＳ２へ戻って曲げ位置決めが行われる。次の曲げ
フランジがない場合には折曲げ加工終了となる（ステッ
プＳ１１）。
【００７１】以上のように、テスト加工を行わなくと
も、オペレータが画面でワークの両側端面の折曲げ加工
状態を確認しながら、手動でワークの適正な折曲げ加工
を行えるので不良数の大幅削減となる。この過程で適正
な折曲げ加工のためのデータが取得されるので、データ
取り時間の大幅な短縮となる。また、折曲げ加工毎に取
得されるデータはメモリに蓄積されて次回の折曲げ加工
に反映されるので、製品の品質の安定化につながる。
も、オペレータが画面でワークの両側端面の折曲げ加工
状態を確認しながら、手動でワークの適正な折曲げ加工
を行えるので不良数の大幅削減となる。この過程で適正
な折曲げ加工のためのデータが取得されるので、データ
取り時間の大幅な短縮となる。また、折曲げ加工毎に取
得されるデータはメモリに蓄積されて次回の折曲げ加工
に反映されるので、製品の品質の安定化につながる。
【００７２】上記の実施の形態では、オペレータが手動
モードにてワーク端面表示装置８７の画面を見ながら左
右の両端の曲げ角度を目標角度に追い込んでいく場合に
ついて説明したが、自動モードに切り換えて自動的に行
うことができる。基本的には手動モードのステップと同
様であるので、異なる点を中心に自動モードの作用につ
いて簡単に説明する。
モードにてワーク端面表示装置８７の画面を見ながら左
右の両端の曲げ角度を目標角度に追い込んでいく場合に
ついて説明したが、自動モードに切り換えて自動的に行
うことができる。基本的には手動モードのステップと同
様であるので、異なる点を中心に自動モードの作用につ
いて簡単に説明する。
【００７３】ＣＣＤカメラ８１により検出し測定された
ワークＷの左右の曲げ角度情報に基づいて、Ｄ軸、Ａ
軸、クラウニング軸がすべて自動にて制御されて目標角
度に追い込むようにベンドビーム４５が揺動される。
ワークＷの左右の曲げ角度情報に基づいて、Ｄ軸、Ａ
軸、クラウニング軸がすべて自動にて制御されて目標角
度に追い込むようにベンドビーム４５が揺動される。
【００７４】ステップＳ３〜Ｓ６においては、比較判断
装置１１７によって、ＣＣＤカメラ８１で測定される測
定曲げ角度が予め入力された目標角度に一致するように
ベンドビーム４５が駆動制御され、一致した時点で自動
的にベンドビーム４５の位置座標がメモリ９７に登録さ
れる。
装置１１７によって、ＣＣＤカメラ８１で測定される測
定曲げ角度が予め入力された目標角度に一致するように
ベンドビーム４５が駆動制御され、一致した時点で自動
的にベンドビーム４５の位置座標がメモリ９７に登録さ
れる。
【００７５】ステップＳ７〜Ｓ９においては、ベンドビ
ーム４５がワークＷから後退した後に、ワークＷの左右
端面がＣＣＤカメラ８１により検出し測定されて、この
測定されたワークＷの左右の測定曲げ角度と目標角度と
の差がＳＢ量Δθとして演算装置１１９により自動的に
計算される。
ーム４５がワークＷから後退した後に、ワークＷの左右
端面がＣＣＤカメラ８１により検出し測定されて、この
測定されたワークＷの左右の測定曲げ角度と目標角度と
の差がＳＢ量Δθとして演算装置１１９により自動的に
計算される。
【００７６】ステップＳ９、Ｓ１２及びＳ１３において
は、第１指令部１２１によりＳＢ量Δθがあるか否かを
判断されて、ＳＢ量Δθが殆どない場合はステップＳ１
０及びＳ１１へ移行し、ＳＢ量Δθがある場合は上記の
メモリ９７に登録されたベンドビーム４５の位置座標か
らさらにＳＢ量Δθの分だけ追い込んで折り曲げられ
る。
は、第１指令部１２１によりＳＢ量Δθがあるか否かを
判断されて、ＳＢ量Δθが殆どない場合はステップＳ１
０及びＳ１１へ移行し、ＳＢ量Δθがある場合は上記の
メモリ９７に登録されたベンドビーム４５の位置座標か
らさらにＳＢ量Δθの分だけ追い込んで折り曲げられ
る。
【００７７】また、他の実施の形態としては、トップダ
イ１７及びボトムダイ１３のうちの長手方向の中央部に
ワーク曲げ角度検出装置１２５を設けることができる。
トップダイ１７及びボトムダイ１３のいずれの場合も同
様の構造であるので、トップダイ１７に設けられたワー
ク曲げ角度検出装置１２５について説明する。
イ１７及びボトムダイ１３のうちの長手方向の中央部に
ワーク曲げ角度検出装置１２５を設けることができる。
トップダイ１７及びボトムダイ１３のいずれの場合も同
様の構造であるので、トップダイ１７に設けられたワー
ク曲げ角度検出装置１２５について説明する。
【００７８】図１７を参照するに、ワーク曲げ角度検出
装置１２５は、トップダイ１７の後方側に検出装置収納
穴１２７がほぼ水平方向に向けて設けられており、この
検出装置収納穴１２７内に上下に２本の第１，第２検出
部材としての例えば第１、第２検出ピン１２９，１３１
が後方に向けてスプリング１３３などの弾性部材により
伸縮自在に延伸されており、この第１、第２検出ピン１
２９，１３１のほぼ水平方向の移動位置を測定する第
１，第２位置検出装置としての例えば第１、第２位置セ
ンサ１３５，１３７が設けられている。なお、第１、第
２位置センサ１３５，１３７は制御装置９５に接続され
ている。
装置１２５は、トップダイ１７の後方側に検出装置収納
穴１２７がほぼ水平方向に向けて設けられており、この
検出装置収納穴１２７内に上下に２本の第１，第２検出
部材としての例えば第１、第２検出ピン１２９，１３１
が後方に向けてスプリング１３３などの弾性部材により
伸縮自在に延伸されており、この第１、第２検出ピン１
２９，１３１のほぼ水平方向の移動位置を測定する第
１，第２位置検出装置としての例えば第１、第２位置セ
ンサ１３５，１３７が設けられている。なお、第１、第
２位置センサ１３５，１３７は制御装置９５に接続され
ている。
【００７９】上記構成により、ワークＷが折り曲げられ
てワークＷのフランジ面が２本の第１、第２検出ピン１
２９，１３１の先端に接触し、これらの２本の第１、第
２検出ピン１２９，１３１がワークＷのフランジ面によ
り押圧されて移動するときの第１検出ピン１２９の位置
が第１位置センサ１３５により測定され、第２検出ピン
１３１の位置が第２位置センサ１３７により測定され
る。したがって、２本の第１、第２検出ピン１２９，１
３１の先端の位置の差によりワークＷの曲げ角度が計算
される。
てワークＷのフランジ面が２本の第１、第２検出ピン１
２９，１３１の先端に接触し、これらの２本の第１、第
２検出ピン１２９，１３１がワークＷのフランジ面によ
り押圧されて移動するときの第１検出ピン１２９の位置
が第１位置センサ１３５により測定され、第２検出ピン
１３１の位置が第２位置センサ１３７により測定され
る。したがって、２本の第１、第２検出ピン１２９，１
３１の先端の位置の差によりワークＷの曲げ角度が計算
される。
【００８０】したがって、ワークＷの中央部の曲げ角度
がワーク曲げ角度検出装置１２５で測定され、ワークＷ
の左右の曲げ角度はＣＣＤカメラ８１により測定される
ので、ワークＷの曲げ角度が高精度に測定される。この
高精度に測定されたワークＷの曲げ角度に基づいてベン
ドビーム４５がベンドクラウニング装置４７によってよ
り一層高精度に微調整可能となるので、ワークの曲げ角
度を高精度に一様に曲げ加工可能となる。
がワーク曲げ角度検出装置１２５で測定され、ワークＷ
の左右の曲げ角度はＣＣＤカメラ８１により測定される
ので、ワークＷの曲げ角度が高精度に測定される。この
高精度に測定されたワークＷの曲げ角度に基づいてベン
ドビーム４５がベンドクラウニング装置４７によってよ
り一層高精度に微調整可能となるので、ワークの曲げ角
度を高精度に一様に曲げ加工可能となる。
【００８１】次に、本発明の他の実施の形態について説
明する。上述した実施の形態ではワークの折曲げ特性値
として曲げ角度の測定と補正について説明されている
が、ワークの折曲げ特性値してフランジ長さの測定と補
正について説明する。
明する。上述した実施の形態ではワークの折曲げ特性値
として曲げ角度の測定と補正について説明されている
が、ワークの折曲げ特性値してフランジ長さの測定と補
正について説明する。
【００８２】図１８及び図１９を参照するに、加工すべ
きワークＷは、前述した実施の形態のステップＳ２で説
明されているようにマニピュレータによりクランプされ
てから移動されて折曲げ加工機１の折曲げ位置に位置決
めされてから、トップダイ１７とボトムダイ１３との協
働により挟圧固定される（ステップＳ２１）。
きワークＷは、前述した実施の形態のステップＳ２で説
明されているようにマニピュレータによりクランプされ
てから移動されて折曲げ加工機１の折曲げ位置に位置決
めされてから、トップダイ１７とボトムダイ１３との協
働により挟圧固定される（ステップＳ２１）。
【００８３】このワークＷは、ＣＣＤカメラ８１のズー
ム機構１０３によるズーム倍率及びワークＷの端面との
距離情報に基づいて左側のフランジ長さＬＬ値と右側の
フランジ長さＬＲ値が検出され測定される。この左右フ
ランジ長さＬＬ，ＬＲ値は図１９に示されているように
トップダイ１７とボトムダイ１３の右側（後方側）の先
端部からベンドビーム４５の方向（後方側）へ突出して
いる長さである（ステップＳ２２）。
ム機構１０３によるズーム倍率及びワークＷの端面との
距離情報に基づいて左側のフランジ長さＬＬ値と右側の
フランジ長さＬＲ値が検出され測定される。この左右フ
ランジ長さＬＬ，ＬＲ値は図１９に示されているように
トップダイ１７とボトムダイ１３の右側（後方側）の先
端部からベンドビーム４５の方向（後方側）へ突出して
いる長さである（ステップＳ２２）。
【００８４】上記の検出測定された測定値としての左右
フランジ長さＬＬ，ＬＲ値は、前述した実施の形態の制
御装置９５の比較判断装置１１７により、予め加工プロ
グラムに入力されている目標値としての目標長さＬ１値
と同じか否かを比較判断される（ステップＳ２３）。
フランジ長さＬＬ，ＬＲ値は、前述した実施の形態の制
御装置９５の比較判断装置１１７により、予め加工プロ
グラムに入力されている目標値としての目標長さＬ１値
と同じか否かを比較判断される（ステップＳ２３）。
【００８５】なお、比較判断装置１１７には、折曲げ加
工前におけるワーク位置決め時のフランジ長さの測定値
が目標値に一致しているか否かを比較判断して、測定値
が目標値と異なっているときはワークＷをアンクランプ
してから測定値を目標値に合わせるべくマニピュレータ
を移動せしめる指令を与える機能が備えられている。
工前におけるワーク位置決め時のフランジ長さの測定値
が目標値に一致しているか否かを比較判断して、測定値
が目標値と異なっているときはワークＷをアンクランプ
してから測定値を目標値に合わせるべくマニピュレータ
を移動せしめる指令を与える機能が備えられている。
【００８６】したがって、目標長さＬ１値と異なってい
る場合は、ステップＳ２４に移行されてトップダイ１７
とボトムダイ１３との挟圧されているワークＷが再度ア
ンクランプされた後に、マニピュレータにより旋回又は
移動による位置決め動作が再度行われて目標長さＬ１値
となるように補正され、トップダイ１７とボトムダイ１
３でクランプされ再位置決めされる（ステップＳ２４〜
Ｓ２６）。
る場合は、ステップＳ２４に移行されてトップダイ１７
とボトムダイ１３との挟圧されているワークＷが再度ア
ンクランプされた後に、マニピュレータにより旋回又は
移動による位置決め動作が再度行われて目標長さＬ１値
となるように補正され、トップダイ１７とボトムダイ１
３でクランプされ再位置決めされる（ステップＳ２４〜
Ｓ２６）。
【００８７】再び、ステップＳ２２へ移行し、ＣＣＤカ
メラ８１によりワークＷの左側のフランジ長さＬＬ値と
右側のフランジ長さＬＲ値が検出測定され、ステップＳ
２３にて比較判断装置１１７により目標長さＬ１値と同
じか否かを比較判断される。目標長さＬ１値と異なって
いる場合は、再びステップＳ２４〜Ｓ２６が繰り返され
るが、ステップＳ２３にて目標長さＬ１値と同じであっ
た場合は、ステップＳ２７に移行されて折曲げ加工機１
により曲げ加工が行われる（ステップＳ２７）。
メラ８１によりワークＷの左側のフランジ長さＬＬ値と
右側のフランジ長さＬＲ値が検出測定され、ステップＳ
２３にて比較判断装置１１７により目標長さＬ１値と同
じか否かを比較判断される。目標長さＬ１値と異なって
いる場合は、再びステップＳ２４〜Ｓ２６が繰り返され
るが、ステップＳ２３にて目標長さＬ１値と同じであっ
た場合は、ステップＳ２７に移行されて折曲げ加工機１
により曲げ加工が行われる（ステップＳ２７）。
【００８８】次に、折曲げ加工後のワークＷの伸び値の
検出によるワークＷの位置決め補正について説明する。
検出によるワークＷの位置決め補正について説明する。
【００８９】ステップＳ２７にて折曲げ加工後のワーク
Ｗのフランジ長さＬ２値が、ＣＣＤカメラ８１のズーム
機構１０３によるズーム倍率及びワークＷの端面との距
離情報に基づいて検出される（ステップＳ２８）。
Ｗのフランジ長さＬ２値が、ＣＣＤカメラ８１のズーム
機構１０３によるズーム倍率及びワークＷの端面との距
離情報に基づいて検出される（ステップＳ２８）。
【００９０】上記の検出測定された測定値としてのフラ
ンジ長さＬ２値は、前述した実施の形態の制御装置９５
の比較判断装置１１７により、予め加工プログラムに入
力されている目標値としての折曲げ加工後の目標長さＬ
０値と同じか否かを比較判断される（ステップＳ２
９）。
ンジ長さＬ２値は、前述した実施の形態の制御装置９５
の比較判断装置１１７により、予め加工プログラムに入
力されている目標値としての折曲げ加工後の目標長さＬ
０値と同じか否かを比較判断される（ステップＳ２
９）。
【００９１】さらに、比較判断装置１１７には、折曲げ
加工後のフランジ長さの測定値が目標値に一致している
か否かを比較判断して、測定値が目標値と異なっている
ときは前述した実施の形態の演算装置１１９で真の伸び
値ΔＬを計算し、次回のワークＷの折曲げ加工に真の伸
び値ΔＬを反映してワーク位置決め時のフランジ長さの
目標値を更新せしめる指令を与える機能が備えられてい
る。
加工後のフランジ長さの測定値が目標値に一致している
か否かを比較判断して、測定値が目標値と異なっている
ときは前述した実施の形態の演算装置１１９で真の伸び
値ΔＬを計算し、次回のワークＷの折曲げ加工に真の伸
び値ΔＬを反映してワーク位置決め時のフランジ長さの
目標値を更新せしめる指令を与える機能が備えられてい
る。
【００９２】折曲げ加工後のフランジ長さＬ２値が目標
長さＬ０値と同じであった場合は、真の伸び値により折
曲げ加工されたのでワーク位置決め時のフランジ長さの
目標長さＬ１値はそのままで良いこととなる。
長さＬ０値と同じであった場合は、真の伸び値により折
曲げ加工されたのでワーク位置決め時のフランジ長さの
目標長さＬ１値はそのままで良いこととなる。
【００９３】折曲げ加工後のフランジ長さＬ２値が目標
長さＬ０値と異なっている場合は、真の伸び値ΔＬが演
算装置１１９により計算される。
長さＬ０値と異なっている場合は、真の伸び値ΔＬが演
算装置１１９により計算される。
【００９４】例えば、目標長さＬ０値が10mmに対してフ
ランジ長さＬ２値が図２０に示されているように11mmと
測定された場合は、真の伸び値ΔＬが計算される。折曲
げ加工前のワーク位置決め時のフランジ長さＬ１値が9.
5mmであるとすると、真の伸び値ΔＬは1.5mm（ΔＬ＝Ｌ
２−Ｌ１＝11 mm−9.5 mm）となる。（ステップＳ３
０）。
ランジ長さＬ２値が図２０に示されているように11mmと
測定された場合は、真の伸び値ΔＬが計算される。折曲
げ加工前のワーク位置決め時のフランジ長さＬ１値が9.
5mmであるとすると、真の伸び値ΔＬは1.5mm（ΔＬ＝Ｌ
２−Ｌ１＝11 mm−9.5 mm）となる。（ステップＳ３
０）。
【００９５】この真の伸び値ΔＬ（1.5mm）は制御装置
９５のメモリ９７に記憶されることとなる（ステップＳ
３１）。
９５のメモリ９７に記憶されることとなる（ステップＳ
３１）。
【００９６】次回のワークＷのワーク位置決め時のフラ
ンジ長さの目標長さＬ１値が上記の真の伸び値ΔＬに基
づいて補正される。つまり、補正される目標長さＬ１値
は図２１に示されているように8.5mm（＝Ｌ０−ΔＬ＝1
0 mm−1.5 mm）となり、制御装置９５のメモリ９７に更
新して記憶されることとなり、次回のワークＷの折曲げ
加工時にはステップＳ２３に反映される。次回以降の製
品のフランジ長さは目標値のＬ０値となり、高品質の製
品が効率よく生産される。
ンジ長さの目標長さＬ１値が上記の真の伸び値ΔＬに基
づいて補正される。つまり、補正される目標長さＬ１値
は図２１に示されているように8.5mm（＝Ｌ０−ΔＬ＝1
0 mm−1.5 mm）となり、制御装置９５のメモリ９７に更
新して記憶されることとなり、次回のワークＷの折曲げ
加工時にはステップＳ２３に反映される。次回以降の製
品のフランジ長さは目標値のＬ０値となり、高品質の製
品が効率よく生産される。
【００９７】なお、この発明は前述した実施の形態に限
定されることなく、適宜な変更を行うことによりその他
の態様で実施し得るものである。撮像手段としてのＣＣ
Ｄカメラ８１を左右両側の一側だけに設けるようにして
も対応可能である。
定されることなく、適宜な変更を行うことによりその他
の態様で実施し得るものである。撮像手段としてのＣＣ
Ｄカメラ８１を左右両側の一側だけに設けるようにして
も対応可能である。
【００９８】
【発明の効果】以上のごとき発明の実施の形態の説明か
ら理解されるように、請求項１の発明によれば、ワーク
撮像手段によりワークの両側の少なくとも一側の端面を
撮像するので、曲げ角度や折曲げ長さなどのワークの折
曲げ加工状態を検出できる。テスト加工を行わなくとも
ワーク撮像手段の検出データに基づいてワークの適正な
折曲げ加工を行えると共にこの折曲げ加工が行われる過
程で適正な折曲げ加工のためのデータを取得できるの
で、データ取り時間の大幅な短縮を図ることができる。
しかも、テスト加工が行われないので不良数の大幅削減
を図ることができる。折曲げ加工毎に取得されるデータ
をメモリに蓄積して次回の折曲げ加工に反映できるの
で、製品の品質の安定化を図ることができる。また、新
規製品の加工確認時間を大幅短縮でき、小ロットの生産
にも効率よく対応できる。
ら理解されるように、請求項１の発明によれば、ワーク
撮像手段によりワークの両側の少なくとも一側の端面を
撮像するので、曲げ角度や折曲げ長さなどのワークの折
曲げ加工状態を検出できる。テスト加工を行わなくとも
ワーク撮像手段の検出データに基づいてワークの適正な
折曲げ加工を行えると共にこの折曲げ加工が行われる過
程で適正な折曲げ加工のためのデータを取得できるの
で、データ取り時間の大幅な短縮を図ることができる。
しかも、テスト加工が行われないので不良数の大幅削減
を図ることができる。折曲げ加工毎に取得されるデータ
をメモリに蓄積して次回の折曲げ加工に反映できるの
で、製品の品質の安定化を図ることができる。また、新
規製品の加工確認時間を大幅短縮でき、小ロットの生産
にも効率よく対応できる。
【００９９】請求項２の発明によれば、ワーク撮像手段
によりワークの曲げ角度が検出されるときは、曲げ角度
の測定値が目標値に一致するよう折り曲げられた後にベ
ンドビーム側から離反したときに生じるワークのスプリ
ングバック量のデータも正確に取得できるので、このス
プリングバック量を考慮した正確な折曲げ加工を行うこ
とができる。また、請求項１記載の効果と同様に、デー
タ取り時間の大幅な短縮、不良数の大幅削減、製品の品
質の安定化、新規製品の加工確認時間の大幅短縮を図る
ことができ、小ロットの生産に対応できる。
によりワークの曲げ角度が検出されるときは、曲げ角度
の測定値が目標値に一致するよう折り曲げられた後にベ
ンドビーム側から離反したときに生じるワークのスプリ
ングバック量のデータも正確に取得できるので、このス
プリングバック量を考慮した正確な折曲げ加工を行うこ
とができる。また、請求項１記載の効果と同様に、デー
タ取り時間の大幅な短縮、不良数の大幅削減、製品の品
質の安定化、新規製品の加工確認時間の大幅短縮を図る
ことができ、小ロットの生産に対応できる。
【０１００】請求項３の発明によれば、ワーク撮像手段
によりワークの折曲げ長さが検出されるときは、折曲げ
長さの測定値が目標値に一致するようにワークの折曲げ
位置決めが行われるので正確な折曲げ加工が行われ、次
回に反映されるためのデータも取得される。また、請求
項１記載の効果と同様に、データ取り時間の大幅な短
縮、不良数の大幅削減、製品の品質の安定化、新規製品
の加工確認時間の大幅短縮を図ることができ、小ロット
の生産に対応できる。
によりワークの折曲げ長さが検出されるときは、折曲げ
長さの測定値が目標値に一致するようにワークの折曲げ
位置決めが行われるので正確な折曲げ加工が行われ、次
回に反映されるためのデータも取得される。また、請求
項１記載の効果と同様に、データ取り時間の大幅な短
縮、不良数の大幅削減、製品の品質の安定化、新規製品
の加工確認時間の大幅短縮を図ることができ、小ロット
の生産に対応できる。
【０１０１】請求項４の発明によれば、折曲げ長さの測
定値を目標値に一致するようにワークの折曲げ位置決め
が行われて折曲げ長さの正確な折曲げ加工を行うことが
でき、しかもスプリングバック量を考慮して曲げ角度の
測定値を目標値に一致するよう折り曲げられて正確な折
曲げ加工を行うことができ、次回に反映されるためのデ
ータも取得される。また、請求項１記載の効果と同様
に、データ取り時間の大幅な短縮、不良数の大幅削減、
製品の品質の安定化、新規製品の加工確認時間の大幅短
縮を図ることができ、小ロットの生産に対応できる。
定値を目標値に一致するようにワークの折曲げ位置決め
が行われて折曲げ長さの正確な折曲げ加工を行うことが
でき、しかもスプリングバック量を考慮して曲げ角度の
測定値を目標値に一致するよう折り曲げられて正確な折
曲げ加工を行うことができ、次回に反映されるためのデ
ータも取得される。また、請求項１記載の効果と同様
に、データ取り時間の大幅な短縮、不良数の大幅削減、
製品の品質の安定化、新規製品の加工確認時間の大幅短
縮を図ることができ、小ロットの生産に対応できる。
【０１０２】請求項５の発明によれば、最初の折曲げ加
工において真の伸び値を計算して次のワークの折曲げ加
工時に反映できるので、次回以降のワークの折曲げ後の
折曲げ長さを確実に正確にでき、高品質の製品を効率よ
く生産できる。
工において真の伸び値を計算して次のワークの折曲げ加
工時に反映できるので、次回以降のワークの折曲げ後の
折曲げ長さを確実に正確にでき、高品質の製品を効率よ
く生産できる。
【０１０３】請求項６の発明によれば、請求項１記載の
効果と同様であり、ワーク撮像手段によりワークの両側
端面を撮像し、曲げ角度や折曲げ長さなどのワークの折
曲げ加工状態を検出できるので、特にこの場合はテスト
加工を行わなくともオペレータにより画面でワークの両
側端面の折曲げ加工状態を確認しながら、手動でワーク
の適正な折曲げ加工を行うことができる。この折曲げ加
工が行われる過程で適正な折曲げ加工のためのデータを
取得できるので、データ取り時間の大幅な短縮を図るこ
とができる。しかも、テスト加工が行われないので不良
数の大幅削減を図れる。折曲げ加工毎に取得されるデー
タをメモリに蓄積して次回の折曲げ加工に反映できるの
で、製品の品質の安定化を図ることができる。また、新
規製品の加工確認時間を大幅短縮でき、小ロットの生産
にも効率よく対応できる。
効果と同様であり、ワーク撮像手段によりワークの両側
端面を撮像し、曲げ角度や折曲げ長さなどのワークの折
曲げ加工状態を検出できるので、特にこの場合はテスト
加工を行わなくともオペレータにより画面でワークの両
側端面の折曲げ加工状態を確認しながら、手動でワーク
の適正な折曲げ加工を行うことができる。この折曲げ加
工が行われる過程で適正な折曲げ加工のためのデータを
取得できるので、データ取り時間の大幅な短縮を図るこ
とができる。しかも、テスト加工が行われないので不良
数の大幅削減を図れる。折曲げ加工毎に取得されるデー
タをメモリに蓄積して次回の折曲げ加工に反映できるの
で、製品の品質の安定化を図ることができる。また、新
規製品の加工確認時間を大幅短縮でき、小ロットの生産
にも効率よく対応できる。
【０１０４】請求項７の発明によれば、特にこの場合は
自動的にワークの適正な折曲げ加工を行える点で異なる
が、請求項６記載の効果とほぼ同様である。
自動的にワークの適正な折曲げ加工を行える点で異なる
が、請求項６記載の効果とほぼ同様である。
【０１０５】請求項８の発明によれば、ワーク撮像手段
による撮像倍率を一定とした状態でワーク端面を撮像で
きるので、ワーク端面の形状の画像に基づいて曲げ角度
や折曲げ長さを正確に検出測定できる。
による撮像倍率を一定とした状態でワーク端面を撮像で
きるので、ワーク端面の形状の画像に基づいて曲げ角度
や折曲げ長さを正確に検出測定できる。
【０１０６】請求項９の発明によれば、２本の第１、第
２検出部材の先端が折り曲げられるワークのフランジ面
により押圧されて移動するときの第１、第２検出部材の
位置を第１、第２位置測定装置により測定できるので、
２本の第１、第２検出部材の先端の位置の差によりワー
クの曲げ角度を計算できる。これによりワークの中央部
の曲げ角度を測定でき、ワークの左右の曲げ角度を撮像
手段により測定できるので、ワークの曲げ角度を高精度
に測定できる。したがって、ベンドビームはクラウニン
グ装置でより一層高精度に微調整できるので、ワークの
曲げ角度を一様に曲げ加工できる。
２検出部材の先端が折り曲げられるワークのフランジ面
により押圧されて移動するときの第１、第２検出部材の
位置を第１、第２位置測定装置により測定できるので、
２本の第１、第２検出部材の先端の位置の差によりワー
クの曲げ角度を計算できる。これによりワークの中央部
の曲げ角度を測定でき、ワークの左右の曲げ角度を撮像
手段により測定できるので、ワークの曲げ角度を高精度
に測定できる。したがって、ベンドビームはクラウニン
グ装置でより一層高精度に微調整できるので、ワークの
曲げ角度を一様に曲げ加工できる。
【図１】本発明の実施の形態の折曲げ加工システムのフ
ローチャート図である。
ローチャート図である。
【図２】本発明の実施の形態を示すもので、折曲げ加工
機の正面図である。
機の正面図である。
【図３】本発明の実施の形態を示すもので、折曲げ加工
機の背面から見た斜視図である。
機の背面から見た斜視図である。
【図４】折曲げ加工機を部分的に示す概略的な左側面図
である。
である。
【図５】ベンドクラウニング装置を部分的に示す斜視図
である。
である。
【図６】曲げ加工前のベンドクラウニング装置の状態を
説明する平面図である。
説明する平面図である。
【図７】クラウニングを動作しないときのベンドクラウ
ニング装置の平面図である。
ニング装置の平面図である。
【図８】クラウニングを動作したときのベンドクラウニ
ング装置の平面図である。
ング装置の平面図である。
【図９】（Ａ）は図７の矢視Ａ−Ａ線の断面図で、
（Ｂ）は図７の矢視Ｂ−Ｂ線の断面図である。
（Ｂ）は図７の矢視Ｂ−Ｂ線の断面図である。
【図１０】ＣＣＤカメラのレンズ焦点を合わせるための
制御機構を示す概略説明図である。
制御機構を示す概略説明図である。
【図１１】制御装置の構成ブロック図である。
【図１２】ワーク端面表示装置の画像での折曲げ加工状
態を示す説明図である。
態を示す説明図である。
【図１３】ワーク端面表示装置の画像での折曲げ加工状
態を示す説明図である。
態を示す説明図である。
【図１４】ワーク端面表示装置の画像での折曲げ加工状
態を示す説明図である。
態を示す説明図である。
【図１５】ワーク端面表示装置の画像での折曲げ加工状
態を示す説明図である。
態を示す説明図である。
【図１６】ワーク端面表示装置の画像での折曲げ加工状
態を示す説明図である。
態を示す説明図である。
【図１７】本発明の他の実施の形態のワーク曲げ角度検
出装置の概略的な説明図である。
出装置の概略的な説明図である。
【図１８】本発明の他の実施の形態の折曲げ加工システ
ムのフローチャート図である。
ムのフローチャート図である。
【図１９】本発明の他の実施の形態の折曲げ加工時の概
略的な説明図である。
略的な説明図である。
【図２０】本発明の他の実施の形態の折曲げ加工時の概
略的な説明図である。
略的な説明図である。
【図２１】本発明の他の実施の形態の折曲げ加工時の概
略的な説明図である。
略的な説明図である。
【図２２】従来の折曲げ加工システムのフローチャート
図である。
図である。
１ 折曲げ加工機 １３ ボトムダイ １７ トップダイ １９ ラム上下駆動装置 ３５ ベンド前後駆動装置 ４５ ベンドビーム ４７ ベンドクラウニング装置 ６７ ベンド上下駆動装置 ８１ ＣＣＤカメラ（ワーク撮像手段） ８７ ワーク端面表示装置 ９５ 制御装置 ９７ メモリ １１７ 比較判断装置 １１９ 演算装置 １２１ 第１指令部 １２３ 第２指令部 １２５ ワーク曲げ角度検出装置 １２９ 第１検出ピン（第１検出部材） １３１ 第２検出ピン（第２検出部材） １３５ 第１位置センサ（第１位置測定装置） １３７ 第２位置センサ（第２位置測定装置）
Claims (9)
- 【請求項１】 ワークをボトムダイとトップダイとの協
働で押圧固定した状態で、ベンドビームのクラウニング
位置を調整せしめると共にベンドビームを前後方向、上
下方向に揺動せしめてベンドビームに備えられた曲げ金
型で前記ワークに折曲げ加工を行う折曲げ加工方法にお
いて、 ボトムダイとトップダイの長手方向の両側の少なくとも
一側に設けたワーク撮像手段によりワーク端面の折曲げ
加工状態を撮像し、この撮像した画像に基づいてワーク
端面の曲げ加工状態を予め入力された目標値に一致せし
めるよう折曲げ加工を行うべくベンドビームとクラウニ
ングの位置制御を行い、前記ワーク端面の曲げ加工状態
が目標値に一致したときのベンドビームの位置データを
メモリに記憶して蓄積せしめ、この蓄積されたベンドビ
ームの位置データに基づいて次のワークの折曲げ加工を
行うことを特徴とする折曲げ加工方法。 - 【請求項２】 ワークをボトムダイとトップダイとの協
働で押圧固定した状態で、ベンドビームのクラウニング
位置を調整せしめると共にベンドビームを前後方向、上
下方向に揺動せしめてベンドビームに備えられた曲げ金
型で前記ワークに折曲げ加工を行う折曲げ加工方法にお
いて、 ボトムダイとトップダイの長手方向の両側の少なくとも
一側に設けたワーク撮像手段によりワーク端面の折曲げ
加工状態を撮像し且つこの撮像した画像に基づいてワー
ク端面の曲げ角度を検出し、 この検出された曲げ角度の測定値と予め入力された曲げ
角度の目標値とを比較して前記測定値を目標値に一致せ
しめるよう折曲げ加工を行うべくベンドビームとクラウ
ニングの位置制御を行い、前記測定値が目標値に一致し
たときのベンドビームの位置データをメモリに記憶せし
め、 前記ベンドビームをワークから離反せしめたときのワー
クのスプリングバック量を前記ワーク撮像手段により検
出し、 前記メモリ内のベンドビームの位置データからさらに前
記スプリングバック量の分だけ折曲げるべく前記ベンド
ビームを揺動せしめると共にこのときのベンドビームの
位置データをメモリに記憶して蓄積し、 この蓄積されたベンドビームの位置データに基づいて次
のワークの折曲げ加工を行うことを特徴とする折曲げ加
工方法。 - 【請求項３】 ワークをボトムダイとトップダイとの協
働で押圧固定した状態で、ベンドビームのクラウニング
位置を調整せしめると共にベンドビームを前後方向、上
下方向に揺動せしめてベンドビームに備えられた曲げ金
型で前記ワークに折曲げ加工を行う折曲げ加工方法にお
いて、 ボトムダイとトップダイの長手方向の両側の少なくとも
一側に設けたワーク撮像手段によりワーク端面の折曲げ
加工状態を撮像し且つこの撮像した画像に基づいてワー
ク端面の折曲げ長さを検出し、 この検出された折曲げ長さの測定値と予め入力された折
曲げ長さの目標値とを比較して前記測定値を目標値に一
致せしめるようワークを移動せしめてボトムダイとトッ
プダイとによるワークの折曲げ位置決めを行い、前記測
定値が目標値に一致したときのワークの位置決めデータ
をメモリに記憶せしめて蓄積し、 この蓄積されたワークの位置決めデータに基づいて次の
ワークの折曲げ加工を行うことを特徴とする折曲げ加工
方法。 - 【請求項４】 ワークをボトムダイとトップダイとの協
働で押圧固定した状態で、ベンドビームのクラウニング
位置を調整せしめると共にベンドビームを前後方向、上
下方向に揺動せしめてベンドビームに備えられた曲げ金
型で前記ワークに折曲げ加工を行う折曲げ加工方法にお
いて、 ボトムダイとトップダイの長手方向の両側の少なくとも
一側に設けたワーク撮像手段によりワーク端面の折曲げ
加工状態を撮像し且つこの撮像した画像に基づいてワー
ク端面の折曲げ長さを検出し、 この検出された折曲げ長さの測定値と予め入力された折
曲げ長さの目標値とを比較して前記測定値を目標値に一
致せしめるようワークを移動せしめてボトムダイとトッ
プダイとによるワークの折曲げ位置決めを行い、前記測
定値が目標値に一致したときのワークの位置決めデータ
をメモリに記憶せしめて蓄積し、 ベンドビームに備えられた曲げ金型で前記ワークに折曲
げ加工を行う際に、前記ワーク撮像手段によりワーク端
面の曲げ角度を検出し、 この検出された曲げ角度の測定値と予め入力された曲げ
角度の目標値とを比較して前記測定値を目標値に一致せ
しめるよう折曲げ加工を行うべくベンドビームとクラウ
ニングの位置制御を行い、前記測定値が目標値に一致し
たときのベンドビームの位置データをメモリに記憶せし
め、 前記ベンドビームをワークから離反せしめたときのワー
クのスプリングバック量を前記ワーク撮像手段により検
出し、 前記メモリ内のベンドビームの位置データからさらに前
記スプリングバック量の分だけ折曲げるべく前記ベンド
ビームを揺動せしめると共にこのときのベンドビームの
位置データをメモリに記憶して蓄積し、 メモリに蓄積された上記のワークの位置決めデータとベ
ンドビームの位置データに基づいて次のワークの折曲げ
加工を行うことを特徴とする折曲げ加工方法。 - 【請求項５】 前記ワーク撮像手段によるワークの折曲
げ後の折曲げ長さの測定値が予め入力された折曲げ後の
折曲げ長さの目標値と異なるときは折曲げ前の折曲げ長
さの測定値と折曲げ後の折曲げ長さの測定値との差から
伸び値を計算し、この伸び値を次のワークの折曲げ加工
時に折曲げ前の折曲げ長さの目標値に反映すべくメモリ
に記憶せしめることを特徴とする請求項３又は請求項４
記載の折曲げ加工方法。 - 【請求項６】 ワークをボトムダイとトップダイとの協
働で押圧固定した状態で、ベンドビームを前後方向に移
動するベンド前後駆動装置と、ベンドビームを上下方向
に移動するベンド上下駆動装置と、ベンドビームのクラ
ウニング位置を調整するベンドクラウニング装置とを用
いて前記ベンドビームを揺動せしめてベンドビームに備
えられた曲げ金型でワークに折曲げ加工を行う折曲げ加
工機を備えた折曲げ加工システムにおいて、 ボトムダイとトップダイの長手方向の両側の少なくとも
一側に、ワークの折曲げ加工状態を撮像し且つこの撮像
した画像に基づいてワーク端面の曲げ角度及び／又は折
曲げ長さの測定値を検出するワーク撮像手段を設け、 予め入力されたワークの曲げ角度及び／又は折曲げ長さ
の目標値と、ワークを折曲げたときのベンドビームの位
置データを記憶するメモリを設け、 ワーク撮像手段により検出されたワーク端面の前記測定
値と、予め入力された前記目標値とを画面に表示するワ
ーク端面表示装置を設け、 ワーク端面表示装置に表示されるワーク端面の測定値を
前記目標値に一致せしめるようベンドビームを揺動して
ワークを折曲げた後に前記ベンドビームをワークから離
反したときにワーク撮像手段により検出された測定値と
前記目標値との差をスプリングバック量として計算し、
このスプリングバック量の分だけ前記目標値に加算した
仮目標値を計算する演算装置を設け、 この演算装置で計算された仮目標値をワーク端面表示装
置に表示せしめる指令を与えると共にワーク端面表示装
置に表示されたワーク端面の測定値を前記仮目標値に一
致せしめるようベンドビームを揺動してワークを折曲げ
たときのベンドビームの位置データをメモリに記憶して
蓄積せしめる指令を与える第１指令部を設け、 前記メモリに蓄積されたベンドビームの位置データに基
づいて次のワークの折曲げ加工を行う指令を与える第２
指令部を設けてなることを特徴とする折曲げ加工システ
ム。 - 【請求項７】 ワークをボトムダイとトップダイとの協
働で押圧固定した状態で、ベンドビームを前後方向に移
動するベンド前後駆動装置と、ベンドビームを上下方向
に移動するベンド上下駆動装置と、ベンドビームのクラ
ウニング位置を調整するベンドクラウニング装置とを用
いて前記ベンドビームを揺動せしめてベンドビームに備
えられた曲げ金型でワークに折曲げ加工を行う折曲げ加
工機を備えた折曲げ加工システムにおいて、 ボトムダイとトップダイの長手方向の両側の少なくとも
一側に、ワークの折曲げ加工状態を撮像し且つこの撮像
した画像に基づいてワーク端面の曲げ角度及び／又は折
曲げ長さを検出するワーク撮像手段を設け、 予め入力されたワークの曲げ角度及び／又は折曲げ長さ
の目標値と、ワークを折曲げたときのベンドビームの位
置データを記憶するメモリを設け、 ワーク撮像手段により検出されたワーク端面の測定値
と、予め入力された目標値とを比較判断して前記測定値
を目標値に一致せしめるようワークを折曲げるべく前記
ベンド上下駆動装置、ベンド前後駆動装置、ベンドクラ
ウニング装置のうちの該当する装置を駆動制御する指令
を与える比較判断装置を設け、 ベンドビームをワークから離反したときにワーク撮像手
段により検出された測定値と前記目標値との差をスプリ
ングバック量として計算し、このスプリングバック量の
分だけ前記目標値に加算した仮目標値を計算する演算装
置を設け、 この演算装置で計算された仮目標値に対してワーク撮像
手段により検出されるワーク端面の測定値を一致せしめ
るべくさらにワークを折曲げるべくベンド上下駆動装
置、ベンド前後駆動装置、ベンドクラウニング装置のう
ちの該当する装置を駆動制御する指令を与えると共に前
記測定値が仮目標値に一致したときのベンドビームの位
置データをメモリに記憶して蓄積せしめる指令を与える
第１指令部を設け、 前記メモリに蓄積されたベンドビームの位置データに基
づいて次のワークの折曲げ加工を行う指令を与える第２
指令部を設けてなることを特徴とする折曲げ加工システ
ム。 - 【請求項８】 前記ワーク撮像手段が、ワーク端面まで
の距離を検出する距離検出器と、レンズの焦点距離を変
化せしめるズーム機構と、ワーク端面に焦点位置を合わ
せて撮像倍率を一定にするレンズ位置調整機構と、から
なることを特徴とする請求項６又は７記載の折曲げ加工
システム。 - 【請求項９】 折曲げ加工機が、トップダイ及びボトム
ダイの長手方向のほぼ中央部に、ほぼ水平方向で後方に
向けて伸縮自在に延伸し且つ折り曲げられるワークのフ
ランジ面で押圧可能に設けた上下に２本の第１、第２検
出部材と、この第１、第２検出部材のほぼ水平方向の移
動位置を測定する第１、第２位置測定装置と、からなる
ワーク曲げ角度検出装置を備えてなることを特徴とする
請求項６〜８のうちのいずれか一つに記載の折曲げ加工
システム。
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