JP2001301484A - 安全走行支援装置、その方法及び記録媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】自車の周囲の環境情報を取得し、その取得情報
を基に適切な運転動作指令信号を自動生成できるように
する。 【解決手段】走行支援信号生成部１２は、運転動作モデ
ル格納部１３と、運転動作生成手段格納部１４からそれ
ぞれ運転動作モデルと運転動作生成手段を読み込み、走
行支援信号を生成する。走行支援信号生成部１２は、走
行支援信号の生成に必要な外界の情報は、センシング装
置１１から取得し、運転動作の指示信号は入力装置１０
から取得する。走行支援信号生成部１２は、走行支援信
号を出力装置１５へ出力する。出力装置１５は、走行支
援信号に対応する運転動作を提示する。また、出力装置
１５は、制御装置２４を介して、駆動部２５に対して駆
動信号生成用の制御信号を出力する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、周囲車両の状況を
判断して自動車の一般道における走行支援を行う走行支
援装置及び方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】今日、社会の情報化が進む中で、自動車
の運転に関してもコンピュータを使った情報処理能力を
利用して、運転者に好ましい運転行動を示唆し、あるい
は、運転者に代わって自動車を自動運転する装置の開発
が行われている。しかしながら、従来の技術において
は、交差点を含む走行路の経路探索を行う自動走行技術
や走行路の環境認識技術は存在するが、周囲車両との衝
突を回避しながら、運転者もしくは経路誘導機器による
指令動作（直前車追従、規制速度走行、赤信号での停
止、車線変更を伴う追い越し、右左折を含む交差点通過
など）を自動的に実現するための技術は存在しない。

【０００３】本発明の技術に関連した特許としては、特
許２６０３５２３号公報、特許２５１４４０５号公報、
特許２６６０７２７号がある。これらにおいては、走行
路を探索しながら車両の自動走行を行うことを目的とし
ており、道路形状に応じて操舵を含めた制御を行うこと
なども考慮されている。しかし、道路前方の車両の混み
具合に応じて交差点に進入してよいかどうかを判断する
こと、右折しようとする時の対向直進車との状況関係を
基に安全に右折動作を実現するような制御、及び、右左
折に際し、適切な車線へ移動する制御については考慮さ
れていない。

【０００４】また、特願平１０−１８５２９２号には、
車線変更を可能とする安全走行支援装置が記載されてい
る。更に、特願平１１−２２３５４３号においては、交
差点を含む複数車線道路において周囲車両と衝突しない
ように直進、右折／左折、車線変更を行うための走行支
援ツールを提供している。ただし、以下の課題が残され
ている。

【０００５】走行支援運動パターンの生成に用いられて
いる「環境力モデル」が厳密に速度０への調整が出来な
い形になっている。すなわち、停止が必要な場合、環境
力モデルの枠組みでは、

【０００６】

【数１】

【０００７】という構造のため、停止モードを規定する
環境力項は

【０００８】

【数２】

【０００９】と定義されている。ここでのεは本来０と
したいところであるが、それは不可能であり、「０を近
似する」微少な定数として与えることになる。すなわ
ち、指示速度を０ではなくεと設定することになる。こ
の微小パラメータεの選定はかなりデリケートな問題で
あり、状況によっては数値処理上の不安定現象を引き起
こすおそれがある。

【００１０】基本となる運転動作モデルの問題点を解消
すべく修正を施せば、直進、右折／左折、車線変更のた
めの支援方策に見直しが必要となる。車線変更方策にお
いて、車線変更のための「目標車線における間隙」を形
成する前後の車両の一方もしくは両方が存在しない場合
の扱いが不明瞭である。

【００１１】そのほか、本発明に関連する従来技術とし
ては、以下のようなものがある。特開平１０−１８７９
３０号の技術は交差点を含む走行環境認識技術のみに関
するものであり、その認識結果を用いた走行支援方策に
ついては考慮されていない。

【００１２】特開平５−１６５５２０号の技術は退避制
御に関連する技術であるが、いわゆるＦＡ（Factory A
utomation）技術に関連した工場内の無人搬送車の制御
を目的としており、一般道路の自動車の走行支援技術と
は分野が異なる。

【００１３】一方、車両の運転支援のための指令信号生
成と関連の深い「交通流モデル」、「交通流シミュレー
タ」、「車線変更方策」に関する従来技術とその問題点
については、本発明の発明者らが以前に出願した特願平
１０−１８５２９２号の明細書を参照されたい。

【００１４】

【発明が解決しようとする課題】上記特願平１０−１８
５２９２号の発明は、複数車線道路において周囲車両と
衝突することなく車線変更を行うための走行支援技術で
ある。ただし、特願平１０−１８５２９２号に記載の技
術は、走行支援可能な運転動作に制限がある。従って、
走行支援を行うことができる運転動作の適用範囲を拡張
するためには、少なくとも以下の手段を設ける必要があ
る。・交差点通過時のための進入可否判定手段を設け
る。・右左折のための動作生成手段を含める。・追い越
しのための動作生成手段を含める。

【００１５】以上の手段を新たに設けることにより、自
動車が交差点や複数車線を有する道路上で周囲車両など
と衝突することなく安全に走行できるように、運転者も
しくは経路誘導機器による指令動作（直前車追従、規制
速度走行、赤信号での停止、車線変更を伴う追い越し、
右左折を含む交差点通過など）を、安全かつ円滑に実施
することのできる走行支援装置を実現することが可能と
なる。

【００１６】また、上記特願平１１−２２３５４３号に
おいては、「環境力モデル」をベースとしていることか
ら、停止モードの記述に難があること、更に縦方向の運
動パターンが複数の運転モードの重ね合わせで表現され
ることから、生成される指令信号が「何を実現させよう
としているのか」見通しが良くないなど実用面で、いく
つか課題が残されている。これらの解決のためには、
「環境力モデル」とは異なるモデルを考案し、これを基
本とする「見通しのよい」指令信号生成を実現しうる安
全走行支援方策を開発する必要がある。

【００１７】本発明の課題は、自車の周囲の環境情報を
取得し、その取得情報を基に適切な運転動作指令信号を
生成することのできる走行支援装置及びその方法を提供
することである。

【００１８】

【課題を解決するための手段】本発明の走行支援装置
は、自車の周囲の情報を取得するセンシング手段と、該
センシング手段によって得られた自車の周囲の情報を基
に、制限速度を遵守しつつ自車の希望運転動作を実施す
ることの可否を判断する運転動作可否判断手段と、該運
転動作可否判断手段の判断結果に基づいて、切り替えパ
ラメータの値を切り替えることにより、縦方向の運転動
作を前方車追従、規制速度への調整、停止準備の３つの
うちのいずれかのパターンで与え、かつ、走行環境に応
じて、滑らかな横方向の運転動作を生成する運転動作モ
デルを生成する運転動作モデル生成手段と、前記生成さ
れた運転モデルに応じた運転動作指令信号を生成する出
力手段とを備えることを特徴とする。

【００１９】本発明の走行支援方法は、（ａ）自車の周
囲の情報を取得するステップと、（ｂ）該ステップ
（ａ）によって得られた自車の周囲の情報を基に、制限
速度を遵守しつつ自車の希望運転動作を実施することの
可否を判断するステップと、（ｃ）該ステップ（ｂ）の
判断結果に基づいて、切り替えパラメータの値を切り替
えることにより、縦方向の運転動作を前方車追従、規制
速度への調整、停止準備の３つのうちのいずれかのパタ
ーンで与え、かつ、走行環境に応じて、滑らかな横方向
の運転動作を生成する運転動作モデルを生成するステッ
プと、（ｄ）前記生成された運転モデルに応じた運転動
作指令信号を生成するステップとを備えることを特徴と
する。

【００２０】本発明によれば、各走行環境毎に、それぞ
れ適切な運転動作を記述する運転動作モデルを用意し、
これらの運転動作モデルを切り替えパラメータと組み合
わせるようにすることによって、該切り替えパラメータ
の値を所定の値に設定するだけで、所望の運転動作を記
述するモデルを得ることができる。従って、希望運転動
作をする場合に、自車の周囲の情報から切り替えパラメ
ータの値をどのように設定すべきかを判断するだけで、
所望の運転動作モデルを生成し、走行支援信号を生成す
ることができる。また、複数の運転動作モデルと切り替
えパラメータを組み合わせて１つのモデル式とすること
によって、１つのモデル式で必要な運転動作の全てを記
述することができる。

【００２１】更に、運転動作モデルは、自車の速度を正
確に０ｋｍ／ｈとすることの出来るモデルを含んでいる
ので、障害物との衝突回避、赤信号や一時停止指令、交
差点での右左折における危険回避などにおいて、停止す
る必要のある場合にも正確に車両を制御することが出来
る。

【００２２】また、これらの運転動作モデルを使用する
ことにより、より現実に近い交通流シミュレーションを
行うことができる。例えば、上記複数の各運転モデル
は、それぞれ、直前車への追従、規制速度への速度調
整、交通信号への対応動作、交差点進入動作、車線変更
動作、追い越し動作、右折動作、及び左折動作を記述す
る。

【００２３】

【発明の実施の形態】本発明においては、以下のような
「運転動作モデル」を考案する。 １）モデルにより生成される縦方向動作は、追従、指令
速度への調整、停止に向けた減速のいづれかになるよう
な、簡素なモデル。 ２）停止を指令する場合に調整速度を０と指定できない
従来の「環境力モデル」に代わるモデル。 ３）走行車線前方の車両／障害物との距離及び相対速度
を計測するセンサからのデータ、及び経路誘導システム
からの地図情報をもとに行われることになる、周囲車両
との衝突回避のための安全性評価の結果を反映し、構造
の切り替えがなされるモデル。

【００２４】また、本発明においては、以下のような機
能を提供する。 １）信号付き交差点を前方の交通流（あるいは渋滞）を
考慮した直進通過を目的とする走行を「基本走行」と
し、それをサポートする「基本走行支援策」を考案す
る。 ２）交差点通過を行う場合、走行中の車線前方の車両／
障害物との距離及び相対速度を観測し、その観測結果か
ら交差点への進入の可否を評価し、必要に応じて車両停
止のための指令信号を生成する。 ３）交差点における信号や標識を監視し、その監視結果
を基に必要に応じて車両停止のための指令信号を生成す
る。 ４）片側複数車線道路において、運転者または地図案内
システムからの指示に応じ、隣接する車線上の前後の車
両との進行方向距離及び相対速度を基に、追い越し運転
をする際に必要とされる安全な間隙を検出し、車線変更
のための指令信号を生成する。 ５）片側複数車線道路において、運転者または地図案内
システムからの指示に応じて、隣接する車線の前後車両
との進行方向距離及び相対速度を基に安全な間隙を検出
し、その検出結果を基に追い越しのための指令信号を生
成する。 ６）交差点通過時に右左折を伴う場合、交差点までの距
離と直前車の速度を基に、右左折に適した車速へ調整す
るための指令信号を生成する。 ７）交差点通過時に右左折を伴う場合、交差点における
横断歩道上の人や自転車を監視し、その監視結果を基に
必要に応じて停止のための指令信号を生成する。 ８）交差点通過時に右折（または左折）を伴う場合、対
向車線の車両との進行方向距離及び相対速度を基に交差
点通過の可否を判断し、必要に応じて車両停止のための
指令信号を生成する。

【００２５】以上の機能を備える走行支援装置を構成す
るにあたり、本発明の実施形態では、以下に示す縦方向
動作モデルと横方向動作モデルを提案する。本発明の一
実施形態としての走行支援装置を構成する基本モデルを
以下に説明する。

【００２６】以下は基本モデルである車両走行モデルで
扱われる記号とその意味である。 ｘ（ｔ）：自車の進行方向位置 ｙ（ｔ）：自車の横方向位置 ａ：通常の加速度 α：通常の減速度（０．３Ｇ程度） Ｔ：車頭時間（車両の先頭から後続のあるいは前方の車
両の先頭の間の距離を車両が通過するために必要な時間
であって、運転者によってほぼ一定になっている：１．
８〜２．４ｓｅｃ） ｌ：停止時車間距離 ｔ_c：車線変更に要する時間 Ｘ_e：交差点入り口位置、Ｘ_e＋ε−ｘ＜ε／２の時点で
次の交差点位置にリセットする Ｘ_in（ｔ）：交差点内での右折待機位置 ε〜０：微少な正定数 ｘ_-1（ｔ）：自車線前方車（または障害物）の進行方向
位置 ｓ_-1（ｔ）：移動予定レーン（車線）における直前車の
進行方向位置 ｓ₁（ｔ）：移動予定レーンにおける直後車の進行方向
位置 ｘ_onc（ｔ）：対向車の進行方向位置 Ｖ_c：進行中の道路の規制速度 Ｖ_ss：右左折時の走行速度（１５〜２０ｋｍ／ｈ） Ｖ_slow：徐行速度（４ｋｍ／ｈ以下） Ｌ_X：交差点内での直進方向の移動距離 Ｌ：自車長 Ｌ_-1：自車線直前車の長さ そして、縦方向運動における基本運動パターンとして、
（１）停止信号または障害物への「停止モード」、
（２）直前車両への「追従モード」、（３）規制速度へ
の「規制走行モード」を考える。これらの走行モードに
対するモデルは、それぞれの動作を達成するための速度
調整を目的とし、ここでは以下のように与える。 （１）停止モード

【００２７】

【数３】

【００２８】ただし、Ｘ_dは停止すべき位置を表してお
り、停止信号位置、障害物位置などがこれに当たる。式
（１）における項 外１ は

【００２９】

【外１】

【００３０】、減速開始から減速度αによって停止する
までに走行する距離を表す。また、外２ は停止の緊急
度を表している。

【００３１】

【外２】

【００３２】（２）追従モード

【００３３】

【数４】

【００３４】ただし、

【００３５】

【数５】

【００３６】とする。式（２）における項 外３ は、
通常の加速ま

【００３７】

【外３】

【００３８】たは減速により直前車両速度 外４ へ調
整するまでに走行する距離を表す。

【００３９】

【外４】

【００４０】項 外５ の値により、直前車との車間距
離が調整される。なお、式（２）にお

【００４１】

【外５】

【００４２】いて、外６ のとき、前方車は「障害物」
そのものであり、式（２）は式（１）

【００４３】

【外６】

【００４４】に帰着する。 （３）規制走行モード

【００４５】

【数６】

【００４６】ただし、Ｖ_cは規制により指定された速度
を表し、λ_cは式（３）で与えられる。外７ 、 外８
、及び、 外９ の値は最高減速度α_maxあるいは最
高加速度

【００４７】

【外７】

【００４８】

【外８】

【００４９】

【外９】

【００５０】ａ_maxで飽和する。それらの値は個々の車
両の性能に依存する。以上、前述の基本運動パターンモ
デル（１）、（２）及び（３）を用い、交差点を含む複
数車線道路走行時に想定されるさまざまな運転動作のう
ち、特に、進路前方の混雑を考慮した「交差点直進」、
「右折／左折」、「車線変更」における動作の縦方向成
分を記述しうるモデルとして以下を提案する。なお、自
車と他車の位置とその車長を表すパラメータは図１に示
すように定義されているものとする。

【００５１】

【数７】

【００５２】ただし、 外１０ 、 外１１ 、及び、
外１２ はそれぞれ式（１）、（２

【００５３】

【外１０】

【００５４】

【外１１】

【００５５】

【外１２】

【００５６】）及び（４）で定義されている。式（５）
において、Ｖ_limは規制速度であり、Ｖ_ssは右折／左折
の安全な実行速度であり、１５（ｋｍ／ｈ）≦Ｖ_ss≦２
０（ｋｍ／ｈ）と設定する。また、σ_p、σ_lim、
σ_sig、σ_cng、σ_em、σ_wt、σ_ss、σ _onc、σ_bw、σ_lc
及びσ’_pは以下のような設定切り替えパラメータとす
る。 σ_P：走行中の車線における先行車両に関する切り替え
パラメータ。先行車が存在するときσ_P＝１とし、そう
でないとき、σ_P＝０とする。 σ_lim：制限速度Ｖ_limへの減速に関する切り替えパラメ
ータ。制限速度を超過した場合、σ_lim＝１とし、そう
でないとき、σ_lim＝０とする。 σ_sig：停止信号に関する切り替えパラメータ。停止信
号が検知された場合、σ_{s ig}＝１とし、そうでないと
き、σ_sig＝０とする。 σ_cng：交通渋滞に関する切り替えパラメータ。後述す
る手続きにより進路前方に交通渋滞が発生していると判
定された場合、σ_cng＝１とし、そうでないとき、σ_cng
＝０とする。 σ_em：直進中、対向右折車両に起因する「緊急な減速」
に関する切り替えパラメータ。デフォルト値は０である
が、進路前方の交差点内に右折中の対向車両が存在する
場合、σ_em＝１とする。 σ_wt：直進中、右折待ちの対向車両に起因する「減速」
に関する切り替えパラメータ。後述する手続きにより減
速が必要と判定された場合、σ_wt＝１とし、そうでない
とき、σ_wt＝０とする。 σ_ss：右左折のための安全速度Ｖ_ssへの減速に関する切
り替えパラメータ。後述で与える手続きにより減速が必
要と判定された場合、σ_ss＝１とし、そうでないとき、
σ_ss＝０とする。 σ_onc：左側通行システムにおける右折時の対向直進車
との衝突回避のための減速に関する切り替えパラメー
タ。後述する手続きにより減速が必要と判定された場
合、σ_onc＝１とし、そうでないとき、σ_onc＝０とす
る。 σ_bw：右折／左折時の交差点内における歩行者等の対象
物に関する切り替えパラメータ。歩行者等が検知された
場合、σ_bw＝１とし、そうでないとき、σ_bw＝０とす
る。 σ_lc：車線変更の可否に関する切り替えパラメータ。デ
フォルト値はσ_lc＝０とし、後述する車線変更支援方策
における判断手続きにより、車線変更が許可された場合
のみ、σ_lc＝１とし、車線変更動作終了後、直ちに、σ
_lc＝０とリセットする。 σ’_p：車線変更動作時の目標隣接車線における先行車
両に関する切り替えパラメータ。先行車が存在するとき
σ’_p＝１とし、そうでないとき、σ’_p＝０とする。

【００５７】なお、式（５）のモデルにおいて、各切り
替えパラメータによって有効とされる項が決定される
が、これらの切り替えパラメータによって切り分けられ
るモデル要素をそれぞれ別々に保持しておき、切り替え
パラメータの値がある条件を満たした場合に、切り分け
られた各モデル要素を適切に組み合わせて演算すること
により、運転動作指示信号を生成するようにしても良
い。

【００５８】式（５）で表される基本モデルを実現する
場合に想定される、センサとその測定範囲は、例えば、
図２に示されるようにする。図２の（１）で示される範
囲を測定するセンサは、自車速度、ならびに前方車両ま
たは障害物との距離の検出を行う。

【００５９】図２の（２）〜（５）で示される範囲を測
定するセンサは、車線変更が指令されたとき、移動先の
候補となる「間隙」を形成する隣接車線の前後車両との
距離及び、該隣接車線の前後車両との相対速度を検出す
る。

【００６０】検出範囲は、図２のセンサ（１）について
は例えば６０ｍとし、センサ（２）〜（５）については
例えば車両の中心を基準として±３０ｍ（前方を＋とし
ている）とする。

【００６１】このようにセンサを設けることにより、前
方の交差点における信号の色を検出する。また、右側
（左側）通行システムにおいて左折（右折）が指令され
たときに、対向車両を検出する。また、更に、右側（左
側）通行システムにおいて左折（右折）が指令されたと
き、直近の対向直進車と交差点の距離を検出するために
前方交差点に配置されたセンサからのデータを受信す
る。

【００６２】更に、左側通行システムにおいて右折支援
を記述するモデルを構築するにあたり導入した位置座標
の説明図を図３に示す。基準位置ｘは、走行中、自車が
交差点に入る前の適当な位置に設定するものとする。

【００６３】次にσに添え字を付けて示されている切り
替えパラメータの更新手続きについて説明する。前述の
縦方向運動モデルは切り替えパラメータを援用すること
により、様々な状況を想定した運転動作を記述しようと
するものである。各切り替えパラメータの定義は既に述
べた通りであるが、周囲車両との距離／相対速度や交通
信号に関する計測データ、更に地図データを複合的に用
いて更新する必要のあるものの更新手続きを以下に記述
する。 ・σ_cng：進路前方の交通渋滞に関する切り替えパラメ
ータ ステップ１）先行車からの距離と前方の交差点位置につ
いてのデータを用い、次の不等式の成否を評価する。

【００６４】 Ｘ_e≦ｘ_-1−Ｌ_-1≦Ｘ_e＋Ｌ_x＋Ｌ＋ｌ （６） ただし、ｌは停止時車間距離とする。もし、（６）が満
たされているならば、ステップ２へ進む。そうでないと
きは、先行車が自車と前方交差点の間に存在しないの
で、σ_cng＝０と更新し、この手続きを終了する。 ステップ２）Ｖ_slow≦４（ｋｍ／ｈ）との設定のもと
で、 外１３ が成立する

【００６５】

【外１３】

【００６６】とき、前方交差点周囲で渋滞があり交差点
を通過できる保証がないと判断し、交差点手前で停止す
るためにσ_cng＝１と更新する。一方、 外１４ であ
るならば

【００６７】

【外１４】

【００６８】、σ_cng＝０と更新する。 ・σ_wt：右折待ち対向車両に起因する「減速」に関する
切り替えパラメータ ステップ１）先行車が自車と前方交差点の間に存在する
かどうかを評価する。ｘ _-1−Ｌ_-1＞Ｘ_eが満たされてい
るならば、（先行車が存在しないので）ステップ２へ進
む。そうでないとき、すなわち、ｘ_-1−Ｌ_-1≦Ｘ_eであ
るならば、σ_wt＝０と更新し、この手続きを終了する。 ステップ２）もし、前方交差点の入り口付近で右折の機
会を待っている対向車が存在するとき、ステップ３へ進
む。右折待ちの対向車が存在しなければ、σ_wt＝０と更
新し、この手続きを終了する。 ステップ３）次の不等式の成否を評価する。

【００６９】

【数８】

【００７０】ただし、Ｔは自車の車頭時間とする。式
（７）が成立しているならば（右折待ち対向車が右折可
能と判断し、行動を起こす可能性があるため）、σ_wt＝
１と更新する。そうでないならば、σ_wt＝０と更新す
る。 ・σ_ss：右折／左折時の減速に関する切り替えパラメー
タ ステップ１）自車速を評価する。外１５ であるなら
ば、σ_ss＝０と更新し、こ

【００７１】

【外１５】

【００７２】の手続きを終了する。外１６ であるなら
ば、ステップ２へ進む。

【００７３】

【外１６】

【００７４】ステップ２）交差点入り口までの距離を評
価する。もし、

【００７５】

【数９】

【００７６】であるならば、（減速が必要であるので）
σ_ss＝１と更新する。一方、式（８）が成立していなけ
れば、σ_ss＝０と更新する。 ・σ_onc：右折時の対向直進車に起因する減速／停止に
関する切り替えパラメータ ステップ１）先行車が自車と前方交差点の間に存在する
かどうかを評価する。ｘ _-1−Ｌ_-1＞Ｘ_eであるならば、
（先行車が存在しないので）ステップ２へ進む。一方、
ｘ_-1−Ｌ_-1≦Ｘ_eであるならば、σ_onc＝０と更新し、こ
の手続きを終了する。 ステップ２）自車と対向直進車のそれぞれの速度とそれ
ぞれの交差点入り口までの距離をもとに衝突回避可能性
を評価する。その評価には不等式 ０＜ｔ_onc−ｔ_p＜ｎ_sＴ・・・・・（９） を用いる。ただし、

【００７７】

【数１０】

【００７８】であり、ｘ_oncは対向直進車の位置とす
る。不等式（９）が成立するとき、減速／停止が必要と
判断しσ_onc＝１と更新する。対向車が存在しないか、
不等式（９）が成立しないときσ_onc＝０と更新する。

【００７９】上記は、自車の縦方向の走行を記述する基
本モデルであった。以下に横方向の運動の基本モデルを
説明する。 横方向運動基本モデル： ・車線変更のための横方向運動モデル 車線変更のための横方向運動モデルとして、横方向の加
加速度（jerk）を最小化し得る５次多項式軌道を採用す
る。それは次のように記述される。

【００８０】 ｙ（ｔ）＝ｌ_y（６（ｔ／ｔ_c）⁵−１５（ｔ／ｔ_c）⁴＋１０（ｔ／ｔ_c）³）・ ・・（１３） この軌道は以下のような境界条件をそれぞれ満足する。

【００８１】

【数１１】

【００８２】ここに、ｙは車両の横方向位置であり、ｌ
_yは２つの隣接する車線の中心線間の距離であり、ｔ_cは
車線変更動作に要する時間である。車両の操舵角は車両
運動における角速度ω（ｔ）に関連しているので、横方
向モデル（１３）の出力は次のように「操舵角」に対応
付けられる。

【００８３】

【数１２】

【００８４】ここに、 外１７ 及び 外１８ は縦方
向モデル（５）及び横方向モデル（１

【００８５】

【外１７】

【００８６】

【外１８】

【００８７】３）からそれぞれ数値的に得られるものを
用いる。 ・右折／左折のための横方向運動モデル 右左折における車両の動作をモデル化したものを図４に
示す。右左折動作における接線方向運動は縦方向運動モ
デル（５）で与えられるものとする。そうすると、右折
／左折における縦方向及び横方向の運動モデルはそれぞ
れ以下のように記述できる。

【００８８】

【数１３】

【００８９】ここにｘ_*（ｔ）は前述の縦方向運動モデ
ル（５）から得られるものとし、θ（ｔ）は回転角度で
あり、以下のように与えられるものとする。

【００９０】

【数１４】

【００９１】ここにｔ₀は回転運動開始時刻とし、ｔ_fは
回転に要する時間とする。また、ｐは０＜ｐ＜ｔ_f／２
であるような定数とする。そして、右左折動作開始時
外１９

【００９２】

【外１９】

【００９３】とし、また、終了時に、 外２０ とリセ
ットする。

【００９４】

【外２０】

【００９５】回転運動における操舵角は回転角モデル
（１７）から数値的に導かれる角速度外２１により得ら
れる。

【００９６】

【外２１】

【００９７】ここで、縦方向運動モデルの出力はスロッ
トルまたはブレーキへの入力に対応している。また、横
方向モデルの出力も前述のように容易に操舵角に関連づ
けられる。 ・λ_cの更新手続き 「パラメータλ_cの更新」手続きは、後述の図７（ステ
ップ１）、図８（ステップ２）、図９（ステップ１）、
図１１（ステップ１）において実施される。使用可能な
前方車両に関する観測データにつき、２通りの更新手続
きを与える。両方の手続きに於いては、「前方車が存在
しない」場合も考慮する。「前方車は存在しない」場合
とは、前方対象物に対する距離センサにより前方車が検
知されない場合を想定する（距離センサの能力について
は、図２で説明した通りとする。両方の手続きに於いて
は、更に「自車速度と規制速度との関係」も考慮する。
「前方車が存在しない」場合の評価、及び「車速を規制
速度へ調整する」場合の評価において規制速度Ｖ_dを用
いるが、この値は自らの位置を「地図案内システム」に
より検知した上で、同システムとリンクした「情報デー
タベース」を参照することにより得られるものとする。

【００９８】式（２）〜式（４）に示されるλ_cの更新
手続きは以下のように行う。図５は、前方車との相対速
度が利用できる場合のλ_cの更新手続きを示すフローチ
ャートである。 （１）前方車との相対速度データが利用できる場合 この場合、車載センサによって、時々刻々 外２２ が
入手可能である。ただ

【００９９】

【外２２】

【０１００】し、この式における記法（function）
［ｋ]は関数functionの時刻ｋにおける値を表してい
る。 ステップ１）距離センサにより前方車との相対速度を検
出して、前方車が存在するかどうかを評価する。

【０１０１】存在する場合：σ_p＝１と更新し、ステッ
プ２ａに進む。 存在しない場合：σ_p＝０と更新し、ステップ２ｂに進
む。 ステップ２ａ）（前方車のある場合のλ_c更新手続き
１）

【０１０２】

【数１５】

【０１０３】の成否を評価する。 ＹＥＳの場合：σ_lim＝０とし、ステップ３へ進む。 ＮＯの場合：σ_lim＝１とし、λ_c[ｋ]＝αと更新する
（λ_c更新手続きを終了し、実施途上の運転動作遂行手
続きのループに復帰する） ステップ２ｂ）（前方車のない場合のλ_c更新）

【０１０４】

【数１６】

【０１０５】が成立しているかどうかを評価し、 ＹＥＳの場合：λ_c[ｋ]＝ａと更新、ＮＯの場合：λ
_c[ｋ]＝αと更新 （λ_c更新手続きを終了し、実施途上の運転動作遂行手
続きのループに復帰する） ステップ３）（前方車のある場合のλ_cの更新手続き
２）

【０１０６】

【数１７】

【０１０７】が成立しているかどうかを評価し、 ＹＥＳの場合：λ_c[ｋ]＝ａと更新し、ＮＯの場合：λ_c
[ｋ]＝αと更新 （λ_c更新手続きを終了し、実施途上の運転動作遂行手
続きのループに復帰する） 図６は、前方車との距離データのみしか利用できない場
合のλ_cの更新手続きを示すフローチャートである。 （２）前方車との距離データのみ利用できる場合：この
場合、入手できるデータはｋ時刻の前方車との距離（ｘ
_-1−ｘ）[ｋ]であるので、間接的に相対速度を入手する
必要がある。そのため、ｋ時刻における距離データ（ｘ
_-1−ｘ）[ｋ]の他に、相対速度を数値微分により算出す
るためにメモリなどの記憶部に格納しておいた（ｋ−
１）時刻の距離データ（ｘ_-1−ｘ）[ｋ−１]を用いてｋ
時刻におけるλ_c更新のための評価を以下の手続きによ
り行う。（この場合、データ格納部あるいは記憶部に少
なくとも１時刻前の距離データを保存しておく必要があ
る） ステップ１１）距離センサにより前方車との距離を検出
し、前方車が存在するかどうかを評価する。

【０１０８】存在する場合：σ_p＝１と更新し、ステッ
プ１２ａに進む。 存在しない場合：σ_p＝０と更新し、ステップ１２ｂに
進む。 ステップ１２ａ）（前方車のある場合のλ_c更新手続き
１）

【０１０９】

【数１８】

【０１１０】の成否を評価し、 ＹＥＳの場合：σ_lim＝０とし、ステップ１３へ進む。 ＮＯの場合：σ_lim＝１とし、λ_c[ｋ]＝αと更新する
（λ_c更新手続きを終了し、実施途上の運転動作遂行手
続きのループに復帰する） ステップ１２ｂ）（前方車のない場合のλ_c更新） 自車速度は自身の速度計により入手可能なため、

【０１１１】

【数１９】

【０１１２】が成立してるかどうかを評価し、 ＹＥＳの場合：λ_c[ｋ]＝ａと更新、ＮＯの場合：λ
_c[ｋ]＝αと更新 （λ_c更新手続きを終了し、実施途上の運転動作遂行手
続きのループに復帰する） ステップ１３）（前方車のある場合のλ_c更新手続き
２） （ｘ_-1−ｘ）[ｋ]−（ｘ_-1−ｘ）[ｋ−１]＞０ が成立しているかどうかを評価し、 ＹＥＳの場合：λ_c[ｋ]＝ａと更新し、ＮＯの場合：λ_c
[ｋ]＝αと更新 （λ_c更新手続きを終了し、実施途上の運転動作遂行手
続きのループに復帰する） パラメータλ_cの更新手続きは、後述の図７（ステップ
１）、図８（ステップ２）、図９（ステップ１）、図１
１（ステップ１）の一部として実施されるものであり、
この部分をまとめたものが図５、６である。 ○走行支援のための指令信号生成方法 （１）基本走行 基本走行では以下の走行を実現する。 １）交差点通過を伴う直進運動を想定する。 ２）先行車への追従を基本としつつ、制限速度を遵守す
る走行を行う。 ３）交差点の有無をチェックし、無しの場合には手続き
を簡略化する。 ４）進路前方の混み具合を先行車両の位置と速度により
判断し、必要に応じ交差点手前で停止する。 ５）対向する右折車の動きにも注意を払い、必要に応じ
て減速または停止する。

【０１１３】図７は、基本走行を実現するための処理を
示すフローチャートである。 ステップＳ１）縦方向運動モデル（５）における、切り
替えパラメータをσ_ss＝０、σ_onc＝０、σ_bw＝０、σ
_lc＝０及びσ’_p＝０のように設定し、ステップＳ２に
進む。このとき、縦方向運動モデル（５）は以下のよう
な形態となっている。

【０１１４】

【数２０】

【０１１５】ステップＳ２）進路前方の計測データを用
いて先行車の有無を判断してσ_pを更新すると共に、自
車速 外２３ と規制速度Ｖ_limを比較することにより
σ_limを更新

【０１１６】

【外２３】

【０１１７】し、ステップＳ３へ進む。 ステップＳ３）ＧＰＳからのデータにより、車載センサ
の計測可能範囲内に属する進路前方に交差点が存在する
と判断される場合ステップＳ４へ進む。交差点が存在し
ないと判断される場合にはステップＳ２に戻る。後者の
場合、縦方向運動モデル（５）は以下の形態となってい
る。

【０１１８】

【数２１】

【０１１９】ステップＳ４）σ_sigを「信号」の監視結
果により更新し、ステップＳ５へ進む。 ステップＳ５）進路前方の計測データを用いて先行車と
交差点との位置関係を評価する。もし、ｘ_-1−Ｌ_-1＜Ｘ
_eであるならば、縦方向運動モデル（５）の切り替えパ
ラメータをσ_ong＝０、σ_wt＝０及びσ_em＝０と更新し
（ステップＳ５ａ）、ステップＳ２へ戻る。

【０１２０】一方、ｘ_-1−Ｌ_-1≧Ｘ_eであるならば、ス
テップＳ６へ進む。 ステップＳ６）σ_cngとσ_wtを前述した手続きにより更
新し、ステップＳ７へ進む。 ステップＳ７）進路前方の交差点に右折中の対向車が存
在するかどうかの結果によりσ_emを更新し、ステップＳ
２へ戻る。 （２）右折 １）「歩く速さ」による右左折が安全であることから、
歩くような速さＶ_ss（１５〜２０ｋｍ／ｈ）で実行す
る。 ２）車載センサにより得られる自車と交差点までの距離
と自車速度、及び交差点設置のセンサにより得られる対
向車の位置と速度により右折動作のための時間的余裕が
確保できるかを評価する。 ３）道路形状についての情報をＧＰＳ等により入手し、
これに基づく回転変換を施すことにより、交差点内での
右左折動作は（１５）、（１６）、（１７）により生成
する。 ・準備手続き １）適切なレーンへの移動（車線が複数ある場合のみ） 後述の車線変更処理により実行 ２）右折レーンへの進路変更（右折レーンがある場合の
み） 後述の車線変更処理に準じ、横方向動作を横方向モデル
（１３）により生成図８は、右折動作を実現するための
処理を示すフローチャートである。 ステップＳ１１）前述の「基本走行」から、運転者また
は地図情報システムからの「右折指令」によりステップ
Ｓ１２へ進む。 ステップＳ１２）縦方向運動モデル（５）における切り
替えパラメータをσ_em＝０、σ_wt＝０、σ_lc＝０、及
び、σ’_p＝０のように設定し、ステップＳ１３へ進
む。このとき、縦方向運動モデル（５）は以下のように
簡略化されている。

【０１２１】

【数２２】

【０１２２】ステップＳ１３）縦方向運動モデル（５）
の切り替えパラメータσ_p、σ_lim、及びσ_sigを進路前
方の車両や障害物に対する距離測定データを用いて更新
し、ステップＳ１４へ進む。 ステップＳ１４）縦方向運動モデル（５）の切り替えパ
ラメータσ_ssを前述した縦方向運動モデルにおける更新
手続きにより更新し、ステップＳ１５へ進む。 ステップＳ１５）進路前方の計測データを用いて先行車
と交差点との位置関係を評価する。もし、ｘ_-1−Ｌ_-1＜
Ｘ_eであるならば、縦方向運動モデル（５）の切り替え
パラメータをσ_cng＝０、σ_onc＝０及びσ_bw＝０と更新
し（ステップＳ１５ａ）、ステップＳ１３へ戻る。一
方、ｘ_-1−Ｌ_-1≧Ｘ_eであるならば、ステップＳ１６へ
進む。 ステップＳ１６）縦方向運動モデル（５）の切り替えパ
ラメータσ_cng及びσ_oncを前述における更新手続きによ
り更新し、ステップＳ１７へ進む。 ステップＳ１７）縦方向運動モデル（５）の切り替えパ
ラメータσ_bwを距離センサによる交差点内の歩行者の存
否のチェックにより更新し、ステップＳ１８へ進む。 ステップＳ１８）車載センサにより「交差点出口」の通
過が確認されたならば、「右折手続き」を終了し、縦横
の座標軸をリセットするとともに、前述の「基本走行」
へ復帰する（ステップＳ１９）。「交差点出口」通過が
未了の場合、右折動作が未了であるので、ステップＳ１
３へ戻る。

【０１２３】ただし、左折の手続きは、右折の手続きと
ほとんど同じである。左折の場合は、右折手続きにおい
て、σ_onc＝０と固定し、σ_oncの更新を省略する、とい
う修正を施せば良い。 （３）車線変更 １）目標車線の車両との距離／相対速度に応じ、行動計
画を立てる。

【０１２４】すなわち、次の４つの量

【０１２５】

【数２３】

【０１２６】を隣接する目標車線における「車線変更の
ための間隙の候補」の評価に用いる。 ２）「車線変更」手続きと、「基本走行」手続きとで連
続性を持たせる。 ３）「車線変更」手続きは、「基本走行」のループに組
み入れ実行する。

【０１２７】図９、１０は、車線変更を実現するための
処理を示すフローチャートである。運転者または地図情
報システムからの「車線変更指令」により、「車線変更
手続き」を「基本走行」手続きループに組み入れる。す
なわち、図９のフローチャートは、ステップＳ２３ａが
含まれている点で図７の基本走行の処理と異なるのみで
ある。

【０１２８】まず、図９において、 ステップＳ２１）縦方向モデル式（５）におけるデフォ
ルト値の設定を行う。すなわち、σ_ss＝０、σ_onc＝
０、σ_bw＝０、σ_lc＝０、σ’_p＝０と設定することに
より、縦方向モデル（１８）を構成する。 ステップＳ２２）車載センサからの情報により、基本走
行時に更新の必要な切り替えパラメータσ_p、σ_limの更
新を行う。 ステップＳ２３）進路前方の交差点のチェックを行う。
交差点が無い場合には、ステップＳ２３ａへ進んで、図
１０の処理を行う。 ステップＳ２４）車載センサにより、信号の色のチェッ
クを行い、これに従い、σ_sigの更新を行う。 ステップＳ２５）交差点と自車間の先行車有無のチェッ
クを行い、先行車がある場合には、σ_{cn g}＝０、σ_wt＝
０、σ_em＝０と更新し（ステップＳ２５ａ）、ステップ
Ｓ２３ａに進んで、図１０の処理を行う。

【０１２９】先行車が無い場合には、ステップＳ２６に
進む。 ステップＳ２６）交差点通過のための通常の安全性チェ
ックとして、交通渋滞や右折待ち対向車への対応を行う
ため、σ_cng、σ_wtの更新を行う。 ステップＳ２７）交差点通過のための最終チェックとし
て、右折中の対向車への対応を行うために、σ_emの更新
を行い、ステップＳ２７ａに進む。ステップＳ２７ａで
は、σ_{cn g}、σ_wt、σ_emが全て０か否かを判断し、全て
０の場合には、ステップＳ２３ａに進み、いずれかが０
でない場合には、ステップＳ２２に戻る。

【０１３０】図１０は、図９のステップＳ２３ａの処理
を示す図である。 ステップ３１）隣接する目標車線において車線変更のた
めの「間隙」の候補を形成する前後の車両との距離／相
対速度に関するセンサ情報を用い、切り替えパラメータ
σ’_pを更新すると共に、以下の要領で車線変更のため
のシナリオを選択する。 （１）ｖ_fs≧０かつｖ_bs≧０の場合、ステップＳ３２Ａ
へ進む。 （２）目標隣接車線に先行車が無く、ｖ_bs≧０の場合、
ステップＳ３２Ａ’へ進む。 （３）目標隣接車線に後方車が無く、ｖ_fs≧０の場合、
ステップＳ３２Ａ’’へ進む。 （４）目標隣接車線に前後車が無い場合（検知されない
場合）、ステップＳ３３へ進む。 （５）ｖ_fs≧０、かつｖ_bs＜０の場合、ステップＳ３２
Ｂへ進む。 （６）目標隣接車線に先行車が無く、ｖ_bs＜０の場合、
ステップＳ３２Ｂ’へ進む。 （７）ｖ_fs＜０かつｖ_bs≧０の場合、ステップＳ３２Ｃ
へ進む。 （８）目標隣接車線に後方車が無く、ｖ_fs＜０の場合、
ステップＳ３２Ｃ’へ進む。 （９）ｖ_fs＜０かつｖ_bs＜０の場合、ステップＳ３２Ｄ
へ進む。 ステップＳ３２Ａ）車線変更のための「間隙」は現時点
で前後方向に十分確保されているかを （ｓ_-1−Ｌ_-s）−ｘ＞ｍＬ・・・・・（２１） （ｘ−Ｌ）−ｓ₁＞ｍＬ・・・・・・・（２２） の２式が満たされているかどうかで評価する。ただし、
ｍ＞１は安全係数を意味する定数とする。 （１）式（２１）及び式（２２）が共に満たされている
場合、ステップＳ３３へ進む。 （２）式（２１）及び式（２２）が満たされていない場
合、「基本走行手続きステップＳ２２」へ戻る（再試
行）。 ステップＳ３２Ａ’）車線変更のための「間隙」は現時
点で後方に十分確保されているかを不等式（２２）が満
たされているかどうかで評価する。 （１）式（２２）が満たされている場合、ステップＳ３
３へ進む。 （２）式（２２）が満たされていない場合、「基本走行
手続きステップＳ２２」へ戻る（再試行）。 ステップＳ３２Ａ’’）車線変更のための「間隙」は現
時点で前方に十分確保されているかを不等式（２１）が
満たされているかどうかで評価する。 （１）式（２１）が満たされている場合、ステップＳ３
３へ進む。 （２）式（２１）が満たされていない場合、「基本走行
手続きステップＳ２２」へ戻る（再試行）。 ステップＳ３２Ｂ）車線変更のための「間隙」は現時点
で前方に十分確保され、かつ「間隙を形成する後方車」
から追突されないかを不等式（２１）および

【０１３１】

【数２４】

【０１３２】の成否で評価する。 （１）式（２１）及び式（２３）が共に満たされている
場合、ステップＳ３３へ進む。 （２）式（２１）及び式（２３）が満たされていない場
合、「基本走行手続きステップＳ２２」へ戻る（再試
行）。ただし、式（２３）においては以下の通りとす
る。 １）−ｖ_bsｔ_c：車線変更する間に後方車に詰められる
車間距離 ２）−（ｖ_fs／２ａ）（２ｖ_bs＋ｖ_fs）：自車が前方車
速 外２４ まで加速す

【０１３３】

【外２４】

【０１３４】る間、後方車に詰められる車間距離 ３）外２５ ：後方車からの基準距離

【０１３５】

【外２５】

【０１３６】ステップＳ３２Ｂ’）「間隙を形成する後
方車」から追突されないかを不等式（２３）の成否で評
価する。 （１）式（２３）が満たされている場合、ステップＳ３
３へ進む。 （２）式（２３）が満たされていない場合、「基本走行
手続きステップＳ２２」へ戻る（再試行）。 ステップＳ３２Ｃ）車線変更のため「間隙」を形成する
先行車に追突するおそれが無く、かつ「間隙」が後方に
十分確保されているかを不等式（２２）および、

【０１３７】

【数２５】

【０１３８】の成否で評価する。ここで、 （１）式（２４）及び式（２２）が共に満たされている
場合、ステップＳ３３へ進む。 （２）式（２４）または式（２２）が満たされていない
場合、「基本走行手続きステップＳ２２」へ戻る（再試
行）。 ただし、式（２４）においては、以下の通りとする。 １）−ｖ_fsｔ_c：車線変更する間に前方車に近づく車間
距離 ２）ｖ² _fs／２α：自車が前方車速 外２６ へ減速す
るまでの間に前方車に

【０１３９】

【外２６】

【０１４０】近づく距離 ３）外２７ ：車線変更後の基準距離

【０１４１】

【外２７】

【０１４２】ステップＳ３２Ｃ’）車線変更のため「間
隙」を形成する先行車に追突するおそれがないかを不等
式（２４）の成否で評価する。 （１）式（２４）が満たされている場合、ステップＳ３
３へ進む。 （２）式（２４）が満たされている場合、「基本走行手
続きステップＳ２２」へ戻る（再試行）。 ステップＳ３２Ｄ）車線変更のため「間隙」を形成する
先行車に追突するおそれがないかを不等式（２４）の成
否で評価するとともに、後方車に追突されるおそれがな
いかを不等

【０１４３】

【数２６】

【０１４４】式の成否で評価する。 （１）式（２４）及び式（２５）が共に満たされている
場合、ステップＳ３３へ進む。 （２）式（２４）または式（２５）が満たされていない
場合、「基本走行手続きステップＳ２２」へ戻る（再試
行）。 ステップＳ３３）縦方向運動モデル（５）における切り
替えパラメータσ_lcを１と設定する。このとき、（５）
は

【０１４５】

【数２７】

【０１４６】という形となる。そこで、この縦方向運動
モデル（２６）および、前述の横方向モデル（１３）を
用いて、「車線変更」を実行する。車線変更実施後、切
り替えパラメータをσ_lc＝０と変更し、走行車線、隣接
車線の定義をリセット（たとえば、ｘ_-1←ｓ_-1のような
リセット）行った上で、本来の「基本走行」へ復帰す
る。 （４）追い越し １）複数車線道路の場合のみを想定する。 ２）目標車線の車両との距離／相対速度に応じ、行動計
画をたてる。 すなわち、次の４つの量

【０１４７】

【数２８】

【０１４８】を隣接する目標車線における「車線変更の
ための間隙の候補」の評価に用いる ３）追い越しの前半部は、隣接する「流れの速い車線」
への移動 ４）追い越しの後半部は、元の「流れの遅い車線」への
復帰 ３）、４）においては「車線変更アルゴリズム」を部分
的に適用する。 ５）「車線変更」手続きと同様に、「基本走行」手続き
とで連続性を持たせる。 ６）「追い越し」手続きは、「基本走行」のループに組
み入れ実行する。

【０１４９】図１１〜図１３は、追い越し動作を実現す
るための処理を示すフローチャートである。図１１は、
追い越し手続きを基本走行に組み入れるためのものであ
り、図７あるいは図９と異なる点は、ステップＳ２３ｂ
の内部のみであるので、その他は図９と同じステップ番
号を付して詳細な説明を省略する。

【０１５０】図１２は、図１１のステップＳ２３ｂの内
部の詳細を示すフローチャート（その１）である。 ・追い越し手続き（隣接する「流れの速い車線」への移
動） 運転者または地図情報システムからの「追い越し指令」
により、「追い越し手続き（前半）」を、「基本走行」
手続きループに組み入れる。 ステップＳ４１）隣接する「流れの速い」目標車線にお
いて車線変更のための「間隙」の候補を形成する前後の
車両との距離／相対速度に関するセンサ情報を用い、切
り替えパラメータσ’_pを更新すると共に、以下の要領
で車線変更のためのシナリオを選択する。 （１）ｖ_fs≧０かつｖ_bs≧０の場合、ステップＳ４２Ａ
へ進む。 （２）目標隣接車線に先行車が無く、ｖ_bs≧０の場合、
ステップＳ４２Ａ’へ進む。 （３）目標隣接車線に後方車が無く、ｖ_fs≧０の場合、
ステップＳ４２Ａ’’へ進む。 （４）目標隣接車線に前後車が無い場合（検知されない
場合）、ステップＳ４３へ進む。 （５）ｖ_fs≧０、かつｖ_bs＜０の場合、ステップＳ４２
Ｂへ進む。 （６）目標隣接車線に先行車が無く、ｖ_bs＜０の場合、
ステップＳ４２Ｂ’へ進む。 ステップＳ４２Ａ）車線変更のための「間隙」は現時点
で前後方向に十分確保されているかを式（２１）及び式
（２２）の２式がみたされているかどうかで評価する。 （１）式（２１）及び式（２２）が共に満たされている
場合、ステップＳ４３へ進む。 （２）式（２１）または式（２２）が満たされていない
場合、「基本走行手続きステップＳ２２」へ戻る。 ステップＳ４２Ａ’）車線変更のための「間隙」は現時
点で後方に十分確保されいるかを不等式（２２）が満た
されているかどうかで評価する。 （１）式（２２）が満たされている場合、ステップＳ４
３へ進む。 （２）式（２２）が満たされていない場合、「基本走行
手続きステップＳ２２」へ戻る。 ステップＳ４２Ａ’’）車線変更のための「間隙」は現
時点で前方に十分確保されているかを不等式（２１）が
満たされているかどうかで評価する。 （１）式（２１）が満たされている場合、ステップＳ４
３へ進む。 （２）式（２１）が満たされていない場合、「基本走行
手続きステップＳ２２」へ戻る。 ステップＳ４２Ｂ）車線変更のための「間隙」は現時点
で前方に十分確保され、かつ「間隙を形成する後方車」
から追突されないかを不等式（２１）および（２３）の
成否で評価する。 （１）式（２１）及び式（２３）が共に満たされている
場合、ステップＳ４３へ進む。 （２）式（２１）または式（２３）が満たされていない
場合、ステップＳ２２へ戻る。 ステップＳ４２Ｂ’）「間隙を形成する後方車」から追
突されないかを不等式（２３）の成否で評価する。 （１）式（２３）が満たされている場合、ステップＳ４
３へ進む。 （２）式（２３）が満たされていない場合、「基本走行
手続きステップ２２」へ戻る。 ステップＳ４３）縦方向運動モデル（５）における切り
替えパラメータσ_lcを１と設定する。このとき、式
（５）は式（２６）という形となる。この縦方向運動モ
デル（２６）及び前述の横方向モデル（１３）を用い
て、「車線変更」を実行する。

【０１５１】車線変更実施後、切り替えパラメータをσ
_lc＝０と更新し、走行車線、隣接車線の定義をリセット
（例えば、ｘ_-1←ｓ_-1のようなリセット）を行った上
で、「基本走行手続きステップ２２」へ戻る。このと
き、縦方向運動モデル（５）は再び式（１８）のような
形となっている。

【０１５２】図１３は、図１１のステップＳ２３ｂの内
部の詳細を示すフローチャート（その２）である。 ・追い越し手続き（隣接する「流れの遅い元の車線」へ
の移動） 図１２の場合と同様に、「追い越し手続き（後半）」
を、「基本走行」手続きループに組み入れる。 ステップＳ５１）復帰予定の目標車線における車線変更
のための「間隙」の候補を形成する前後の車両との距離
／相対速度についてのセンサ情報を用い、切り替えパラ
メータσ’_pを更新すると共に、以下の要領で車線変更
のシナリオを選択する（この場合、ｖ_bs＜０となる状況
はこれまでの動作で排除されているので考慮しない） （１）ｖ_fs≧０かつｖ_bs≧０の場合、ステップＳ５２Ａ
へ進む。 （２）目標隣接車線に先行車が無く、ｖ_bs≧０の場合、
ステップＳ５２Ａ’へ進む。 （３）目標隣接車線に後方車が無く、ｖ_fs≧０の場合、
ステップＳ５２Ａ’’へ進む。 （４）目標隣接車線に前後車が無い場合（検知されない
場合）、ステップＳ５３へ進む。 （５）ｖ_fs＜０かつｖ_bs≧０の場合、ステップＳ５２Ｂ
へ進む。 （６）目標隣接車線に後方車が無く、ｖ_fs＜０の場合、
ステップＳ５２Ｂ’へ進む。 ステップＳ５２Ａ）車線変更のための「間隙」は現時点
で前後方向に十分確保されているかを式（２１）及び式
（２２）の２式が満たされているかどうかで評価する。 （１）式（２１）及び式（２２）がともに満たされてい
る場合、ステップＳ５３へ進む。 （２）式（２１）または式（２２）が満たされていない
場合、「基本走行手続きステップＳ２２」へ戻る。 ステップＳ５２Ａ’）車線変更のための「間隙」は現時
点で後方に十分確保されているかを不等式（２２）が満
たされているかどうかで評価する。 （１）式（２２）が満たされている場合、ステップＳ５
３へ進む。 （２）式（２２）が満たされていない場合、「基本走行
手続きステップＳ２２」へ戻る。 ステップＳ５２Ａ’’）車線変更のための「間隙」は現
時点で前方に十分確保されているかを不等式（２１）が
満たされているかどうかで評価する。 （１）式（２１）が満たされている場合、ステップＳ５
３へ進む。 （２）式（２１）が満たされていない場合、「基本走行
手続きステップＳ２２」へ戻る。 ステップＳ５２Ｂ）車線変更のため「間隙」を形成する
先行車に追突するおそれがなく、かつ「間隙」が後方に
十分確保されているかを不等式（２２）及び（２４）の
成否で評価する。 （１）式（２４）及び式（２２）が共に満たされている
場合、ステップＳ５３へ進む。 （２）式（２４）または式（２２）が満たされていない
場合、「基本走行手続きステップＳ２２」へ戻る。 ステップＳ５２Ｂ’）車線変更のため「間隙」を形成す
る先行車に追突するおそれがないかを不等式（２４）に
成否で評価する。 （１）式（２４）が満たされている場合、ステップＳ５
３へ進む。 （２）式（２４）が満たされていない場合、「基本走行
手続きステップＳ２２」へ戻る。 ステップＳ５３）縦方向運動モデル（５）における切り
替えパラメータσ_lcを１と設定する。このとき、式
（５）は式（２６）という形となる。この縦方向運動モ
デル（２６）及び前述の横方向モデル（１３）を用い
て、「車線変更」を実行する。

【０１５３】この車線変更実施後、すなわち、「追い越
し終了後」、切り替えパラメータをσ_lc＝０と更新し、
走行車線、隣接車線の定義をリセット（例えば、ｘ_-1←
ｓ_-1のようなリセット）を行った上で、上記の「基本走
行」へ復帰する。 ○安全走行支援装置の構成例 図１４は、本実施形態の安全走行支援装置を実現する構
成例を示すブロック図である。

【０１５４】本構成例では、安全走行支援装置は、入力
装置１０、センシング装置１１、走行支援信号生成部１
２、運動モデル格納部１３、運転動作生成手段格納部１
４、及び出力装置１５とで構成される。

【０１５５】入力装置１０は、所望する行動（車線変
更、障害物回避、追い越し、右左折等）を指定するため
に用いられる。例えば、運転経路選択の自動化を想定せ
ず、必要に応じてユーザ自身が所望する行動を指定する
場合、入力装置１０は方向指示レバー（ウィンカーのス
イッチ）と一体化が可能である。すなわち、方向指示器
を操作する際に接触する位置によって「進路を左右に移
動」するか、「右左折」するのかを指定できるようにす
ることで、方向指示レバーは入力装置１０として機能さ
せることができる。一方、道路地図案内システム２０と
の協調を想定する場合、入力装置１０としては、前述の
方向指示レバーに加え、道路地図案内システム２０の入
力部を利用することが可能である。ただし、道路地図案
内システム２０のもつ機能としては、入力された条件
（出発地点、経由地点、目的地点）に対し地図データベ
ース２２、及び位置標定部２１が衛星から取得するＧＰ
Ｓ受信データやＤＧＰＳ受信データを基に適切な移動経
路を計画し、この計画を円滑に実行するために必要とな
る運転行動（車線変更、右左折など）を運転者３０に視
覚情報、音声情報などの形で提示するようにする。運転
者３０はこの提示情報を元に前述の方向指示レバー型入
力装置１０を操作する。更に、道路地図案内システム２
０を、必要とされる運転行動の提示にとどまらず、走行
支援信号生成部１２、センシング装置１１を自動的に起
動する機能を備えるような構成とすることにより、道路
地図案内システム２０そのものを入力装置１０とするこ
とができる。この場合、道路地図案内システム２０によ
る自動運転システムの構成が可能となる。この場合、運
転者３０は、自らの指示により運転行動を決定するか、
地図案内システム２０によって自動運転させるかを、ス
イッチ３２を切り替えることによって、選択することが
可能である。道路地図案内システム２０としては、今
日、製品化されているカーナビゲーションシステムと同
等の機能を有する装置でよい。

【０１５６】例えば、カーナビゲーションシステムは、
ＧＰＳを利用したものがよく知られているが、具体的に
ＧＰＳの情報を必要とする場面は、 （１）走行中の道路に対する制限速度についての情報
（標識の認識機能があれば、その限りではない） （２）走行中の道路の形状についての情報（道路の曲
率、車線数の変化、前方交差点の位置、前方交差点の形
状などの情報） （３）走行中の道路周囲の混雑度合いについての情報が
ある。

【０１５７】ＧＰＳ情報の利用形態については、 （１）制限速度についての情報：基本走行モードにおけ
る加減速の判断（λ_cの更新）、更に追従走行／規制速
度走行に関係する切り替えパラメータσ_limの更新に利
用 （２）道路の曲率：走行中の速度に応じた自動的なステ
アリングに利用 （３）車線数の変化：適切な車線への移動に利用 （４）前方交差点の位置：交差点付近の基本走行支援、
右左折動作の支援−自車と交差点間の交通状況把握とそ
れに基づく適切な運転動作の生成に利用 （５）前方交差点の形状：右左折動作生成時に、交差点
付近の形状に応じた適切なステアリングパターンの生成
に利用 （６）走行中の道路周囲の混雑度合い：目的地までの適
切な経路選択に利用−適切な車線への移動を含む がある。

【０１５８】ＧＰＳ情報以外に必要な補助情報として
は、 （１）進行方向直近の交差点の信号管制状況 （２）進行方向直近の交差点と同交差点に最接近中の対
向車（複数車線道路の場合は、全ての車線の車両）との
関係（距離と接近速度） があり、ＧＰＳ情報以外に必要な補助情報の利用形態と
しては、 （１）進行方向直近の交差点の信号管制状況：信号指令
に応じた適切な運転動作の生成に利用 （２）進行方向直近の交差点と同交差点に最接近中の対
向車（複数車線道路の場合は全ての車線の車両）との関
係（距離と接近速度）：これらの情報は、交差点内に配
置されたセンサによって検出され、交差点周囲に接近中
の車両に情報を送信する。これらのデータは右左折支援
方策における判断材料に用いられる。

【０１５９】センシング装置１１は複数のセンサにより
構成され、ユーザ車両周囲の状況分析に必要なデータを
収集する。本実施形態では、図２に示したように、少な
くとも、「自車線の前方対象物との相対位置、相対速
度」、「隣接車線の前方対象物との相対位置、相対速
度」、「隣接車線の後方対象物との相対位置、相対速
度」、「対向車線の車両との相対位置、相対速度」、
「交差点内横断歩道上の対象物の有無」の検出を目的と
する複数のセンサを車両の前後左右に配置し、これらの
センサから収集されたデータは、運転動作生成手段格納
部１４に格納されている、運転動作生成手段（図５〜図
１３で説明した各運転動作の選択を行うためのプログラ
ムなど）における判断や、運転動作生成手段が運転動作
モデル格納部１３に格納された動作モデルを使用して走
行支援信号を指定するために利用される。また、センシ
ング装置１１の測定結果は、データ格納部２３に格納さ
れ、必要に応じて、過去の測定結果と現在の測定結果と
を比較して、走行支援信号の生成に役立てるようにして
も良い。更に、センシング装置１１は、交差点から出力
される交差点に関する情報、例えば、交差点の大きさ
や、交差点の形状に関する情報、交差点に設置された信
号機の信号の色に関する情報などを受信できるように、
無線受信機の機能を備えるようにすることも可能であ
り、これらの受信情報はデータ格納部２３に格納され、
必要に応じて走行支援信号生成部１２に読み出される。

【０１６０】走行支援信号生成部１２は、前述の入力装
置１０により指定された所望する行動（障害物回避、分
合流、車線変更など）を実現するため、センシング装置
１１により収集されたデータを用いて、走行支援信号を
生成する。このとき、運転動作生成手段格納部１４に格
納されている運転動作生成手段（図５〜図１３を用いて
説明した、標準、車線変更、右左折、追い越しの各運転
動作決定処理を実行する手段であり、例えば、プログラ
ムである）を起動し、運転動作モデルを用いて走行支援
信号を生成する。具体的には、入力装置１０からの指定
された行動に対応して運転動作生成手段格納部１４から
運転動作生成手段を読み出し、これを実行する。運転動
作生成手段の実行時には、行動時の安全性確保を目的と
した判断基準による評価を行うが、その際、センシング
装置１１により収集されたデータを呼び出し、これを処
理する。そして、該判断基準による安全性評価を通じ、
所望する運転行動の実行が可能になった時点で、運転動
作生成手段により指定された走行支援信号を生成する。
このとき、走行支援信号の生成に必要な運転動作モデル
を運転動作モデル格納部１３から読み出し、該運動動作
モデルとセンシング装置１１により収集されたデータを
用いて、運動動作生成手段を実行し、具体的な運転行動
パターンを生成する。そして、この運転行動パターンを
走行支援信号として出力する。走行支援信号生成部１２
は、入力装置１０から特に指示を受けていない場合には
運転動作モデル格納部１３から縦方向動作モデルを読み
出し、これに基づく運転行動パターンを走行支援信号と
して出力する。

【０１６１】運転自動化が想定されていない場合、走行
支援信号生成部１２は、運転動作生成手段の実行によ
り、安全性確保を目的とする判断基準による評価を実行
している間、出力装置１５へ注意信号を送信する。すな
わち、安全確保の評価が決定していない間に、車両が危
険状態に陥らないように、現在の運転動作を維持する旨
などの制御を行う。また、前方障害物との距離が基準距
離を下回った際には出力装置１５へ危険信号を送信す
る。

【０１６２】運転動作モデル格納部１３には、本実施形
態において走行支援信号を生成するための基本運動行動
パターンとなる運転動作モデルが格納されている。すな
わち、縦方向動作モデル、及び横方向動作モデルが格納
されている。

【０１６３】運転動作生成手段格納部１４には、前述の
標準モード動作生成、車線変更動作生成、右折動作生
成、左折動作生成、追い越し動作生成の各動作を生成す
るための運動動作生成手段が格納されている。これらの
動作生成手段は、例えば、プログラムである。

【０１６４】出力装置１５では、走行支援信号生成部１
２から入力される走行支援信号を基に、運転者３０に対
し、視覚、音声情報さらに力覚情報（振動など）の形で
該走行支援信号に対応する推奨動作を告知する。具体的
には、（１）運転の自動化を想定せず、道路地図案内シ
ステム２０との協調も考慮しない場合、走行支援信号生
成部１２により生成された走行支援信号は、運転者３０
に対し「車線変更／右折／左折が可能」、「要減速」と
いうメッセージにより告知される。（２）運転を自動化
しないが、道路地図案内システム２０との協調を想定す
る場合、運転者３０には適宜「車線変更／右折／左折」
を推奨の上、「車線変更／右折／左折が可能」、「要減
速」のメッセージを告知する。（３）運転の自動化を想
定する場合、走行支援信号生成部１２からの出力は出力
装置１５を介して制御装置２４に運転動作指令信号とし
て送られ、駆動部２５（アクセル、ブレーキ、ステアリ
ング）に対する制御情報として入力される。制御装置２
４はこれを基に適切な制御信号を生成し、駆動部２５
（アクセル、ブレーキ、ステアリング）を操作する。そ
の際、運転者３０には、出力装置１５により「車線変更
／右折／左折」実行中の提示がなされる。なお、自動運
転時には「危険信号」の告知はなされない。ただし、走
行支援信号により駆動部２５が作動中であっても、これ
らの自動運転動作は運転者３０からの運転介入により随
時、解除されるようにしておくことが望ましい。

【０１６５】図１５は、少なくとも走行支援信号生成部
１２、運転動作モデル格納部１３、及び運転動作生成手
段格納部１４を備えるシステムのハードウェア構成の一
例を示す図である。

【０１６６】ＣＰＵ４０は、バス４１を介して、運転動
作モデル格納部１３や運転動作生成手段格納部１４に対
応する記憶装置４４から、運転動作モデル（プログラ
ム）や運転動作生成手段（プログラム）をＲＡＭ４３に
ロードし、ＲＡＭ４３にロードされたプログラムを実行
することによって、走行支援信号を生成する。また、走
行支援信号の生成に必要な道路環境を含む外界からの情
報を、Ｉ／Ｏインタフェース４７を介してセンシング装
置１１から受け取ると共に、同じくＩ／Ｏインタフェー
ス４７を介して入力装置１０から希望運転動作を指示す
る信号を受け取る。ＣＰＵ４０、ＲＯＭ４２、及びＲＡ
Ｍ４３からなる走行支援信号生成部１２が読み込む運転
動作モデルや運転動作生成手段は、通常運転を始める前
に、記憶装置４４からＲＡＭ４３にロードされるが、こ
れらのプログラムをＣＤ−ＲＯＭやフロッピー（登録商
標）ディスク、ＤＶＤ、ＭＯなどの可搬記録媒体に記録
しておき、運転者３０が、運転動作を始める前に、記録
媒体読み取り装置４５から該プログラムを読み込ませ、
ＣＰＵ４０に実行させるようにしても良い。あるいは、
ＲＯＭ４２に運転動作モデルと運転動作生成手段を書き
込んでおき、車両のエンジンの起動と共に、ＣＰＵ４０
が実行可能なようにすることも可能である。ただし、Ｒ
ＯＭ４２に書き換えができないので、新しいプログラム
を走行支援に使用する場合には、やはり、記憶装置４４
あるいは可搬記録媒体４６に新しいプログラムを記録
し、これを読み込ませて実行させるようにしなければな
らない。なお、ＲＯＭ４２の代わりに強誘電性メモリを
用いるようにすれば、プログラムの変更が可能である。
ＣＰＵ４０の演算結果は、Ｉ／Ｏインタフェース４７を
介して、出力装置１５に出力される。

【０１６７】このように、走行支援信号生成に必要なプ
ログラムは、ＲＯＭ４２もしくは強誘電性メモリに記録
して、ファームウェアのように使用しても良いし、記憶
装置４４や可搬記録媒体４６に記録しておき、必要に応
じてＲＡＭ４３にロードして使用するようにしても良
い。また、無線通信インタフェースを介して、インター
ネットや衛星通信を介して、ダウンロードすることも可
能である。

【０１６８】以上から明らかなように、走行支援信号を
生成する運転動作モデルと運転動作生成手段とは、プロ
グラムで実現可能であり、車両の運転動作を決定するの
で、これらを交通流のシミュレーションに使用すること
も可能である。すなわち、オブジェクト指向プログラミ
ングにより、個々の車両を表すオブジェクトの属性と行
動（メソッド）を本実施形態の運転動作モデルと運転動
作生成手段に基づいて記述することにより、コンピュー
タ上でより現実の交通流に近い交通流シミュレーション
を実現することができる。このための具体的なシミュレ
ーションのプログラミングに関しては、当業者によれば
容易に理解されるであろう。

【０１６９】

【発明の効果】本発明によれば、交差点での右左折や追
い越しなどの運転動作のための指令信号を自動生成でき
るので、一般道における多様な周囲の状況に応じた規範
運動行動パターンを生成し、安全走行支援のために必要
な情報を運転者に教示することが可能になる。また、他
の車載システム（例えば、カーナビゲーション・システ
ム）と一体化させることにより、運転者の目的に応じた
経路選択や車線選択を自動化し、これに応じた運転の自
動化が可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】基本モデルに使用される自車と他車の位置を表
すパラメータの定義を示す図である。

【図２】基本モデルを実現する場合に想定される、セン
サとその測定範囲の一例を示す図である。

【図３】左側通行システムにおいて右折支援を記述する
モデルを構築するにあたり用いた位置座標の説明図であ
る。

【図４】右左折運動記述における記号を説明する図であ
る。

【図５】前方車との相対速度が利用できる場合のλ_cの
更新手続きを示すフローチャートである。

【図６】前方車との距離データのみしか利用できない場
合のλ_cの更新手続きを示すフローチャートである。

【図７】基本走行を実現するための処理を示すフローチ
ャートである。

【図８】右折動作を実現するための処理を示すフローチ
ャートである。

【図９】車線変更を実現するための処理を示すフローチ
ャート（その１）である。

【図１０】車線変更を実現するための処理を示すフロー
チャート（その２）である。

【図１１】追い越し動作を実現するための処理を示すフ
ローチャート（その１）である。

【図１２】追い越し動作を実現するための処理を示すフ
ローチャート（その２）である。

【図１３】追い越し動作を実現するための処理を示すフ
ローチャート（その３）である。

【図１４】本実施形態の走行支援装置を実現する構成例
を示すブロック図である。

【図１５】走行支援信号生成部１２及び、運転動作モデ
ル格納部１３、運転動作生成手段格納部１４のシステム
が備えるべきハードウェア構成の一例を示す図である。

【符号の説明】

１０ 入力装置 １１ センシング装置 １２ 走行支援信号生成部 １３ 運転動作モデル格納部 １４ 運転動作生成手段格納部 １５ 出力装置 ２０ 道路地図案内システム ２１ 位置標定部 ２２ 地図データベース ２３ データ格納部 ２４ 制御装置 ２５ 駆動部 ３０ 運転者 ３２ スイッチ ４０ ＣＰＵ ４１ バス ４２ ＲＯＭ ４３ ＲＡＭ ４４ 記憶装置 ４５ 記録媒体読み取り装置 ４６ 可搬記録媒体 ４７ Ｉ／Ｏインタフェース

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１ Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１Ｄ ３１１ ３１１Ｂ // Ｇ０１Ｓ 5/14 Ｇ０１Ｓ 5/14 13/91 13/91 Ｚ 13/93 13/93 Ｚ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ

Claims (34)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】自車の周囲の情報を取得するセンシング手
   段と、 該センシング手段によって得られた自車の周囲の情報を
   基に、制限速度を遵守しつつ自車の希望運転動作を実施
   することの可否を判断する運転動作可否判断手段と、 該運転動作可否判断手段の判断結果に基づいて、切り替
   えパラメータの値を切り替えることにより、縦方向の運
   転動作を前方車追従、規制速度への調整、停止準備の３
   つのうちのいずれかのパターンで与え、かつ、走行環境
   に応じて、滑らかな横方向の運転動作を生成する運転動
   作モデルを生成する運転動作モデル生成手段と、 前記生成された運転モデルに応じた運転動作指令信号を
   生成する出力手段と、を備えることを特徴とする安全走
   行支援装置。
2. 【請求項２】前記運転動作モデルは、直前車への追従、
   規制速度への速度調整、交通信号への対応動作、交差点
   進入動作、車線変更動作、追い越し動作、右折動作、ま
   たは、左折動作のいずれかを記述するモデルであること
   を特徴とする請求項１に記載の安全走行支援装置。
3. 【請求項３】前記希望運転動作は、運転者が決定するこ
   とを特徴とする請求項１に記載の安全走行支援装置。
4. 【請求項４】更に、 衛星からのデータを受信することによって、自車の位置
   を特定し、道路地図案内システムを用いて前記希望運転
   動作を生成する手段を備えることを特徴とする請求項１
   に記載の安全走行支援装置。
5. 【請求項５】更に、 前記出力手段によって出力された運転動作指令信号を、
   車両の駆動装置の制御信号に変換し、該制御信号を該駆
   動装置に出力する制御手段を備え、 該運転動作指令信号に基づいた運転動作を自動的に制御
   することを特徴とする請求項１に記載の安全走行支援装
   置。
6. 【請求項６】前記運転動作モデル可否判断手段は、車線
   変更運転動作の実施において、周囲車との間に安全な空
   間があるか否かを判断することを特徴とする請求項２に
   記載の安全走行支援装置。
7. 【請求項７】前記運転動作可否判断手段は、交差点進入
   動作において、前方の車両の存在に従って、交差点に進
   入するか否かを判断することを特徴とする請求項２に記
   載の安全走行支援装置。
8. 【請求項８】前記運転動作モデルは、交差点進入動作に
   おいて、自車から交差点までの距離、前方の車両の速
   度、及び予め定められた速度を加味して、交差点進入速
   度を決定することを特徴とする請求項７に記載の安全走
   行支援装置。
9. 【請求項９】前記運転動作可否判断手段は、右左折にお
   いて、対向車の存在及び、横断歩道上の人や自転車の存
   在を加味して右左折中に停止するか否かを判断すること
   を特徴とする請求項２に記載の安全走行支援装置。
10. 【請求項１０】前記運転動作モデルは、右左折におい
    て、自車から交差点までの距離、自車速度、及び予め定
    められた速度を用いて右左折時の交差点接近速度を決定
    することを特徴とする請求項９に記載の安全走行支援装
    置。
11. 【請求項１１】前記運転動作可否判断手段は、右左折に
    おいて、対向車との距離、対向車との相対速度、予め定
    められた速度および自車の車頭時間を用いて、右左折時
    の対向車との衝突を回避する動作を行うことを特徴とす
    る請求項９に記載の安全走行支援装置。
12. 【請求項１２】（ａ）自車の周囲の情報を取得するステ
    ップと、 （ｂ）該ステップ（ａ）によって得られた自車の周囲の
    情報を基に、制限速度を遵守しつつ自車の希望運転動作
    を実施することの可否を判断するステップと、 （ｃ）該ステップ（ｂ）の判断結果に基づいて、切り替
    えパラメータの値を切り替えることにより、縦方向の運
    転動作を前方車追従、規制速度への調整、停止準備の３
    つのうちのいずれかのパターンで与え、かつ、走行環境
    に応じて、滑らかな横方向の運転動作を生成する運転動
    作モデルを生成するステップと、 （ｄ）前記生成された運転モデルに応じた運転動作指令
    信号を生成するステップと、を備えることを特徴とする
    安全走行支援方法。
13. 【請求項１３】前記運転動作モデルは、直前車への追
    従、規制速度への速度調整、交通信号への対応動作、交
    差点進入動作、車線変更動作、追い越し動作、右折動
    作、または左折動作のいずれかを記述するモデルである
    ことを特徴とする請求項１２に記載の安全走行支援方
    法。
14. 【請求項１４】前記希望運転動作は、運転者が決定する
    ことを特徴とする請求項１２に記載の安全走行支援方
    法。
15. 【請求項１５】更に、 衛星からのデータを受信することによって、自車の位置
    を特定し、道路地図案内システムを用いて前記希望運転
    動作を生成するステップを備えることを特徴とする請求
    項１２に記載の安全走行支援方法。
16. 【請求項１６】更に、 前記ステップ（ｄ）によって出力された運転動作指令信
    号を、車両の駆動装置の制御信号に変換し、該制御信号
    を該駆動装置に出力するステップを備え、 該運転動作指令信号に基づいた運転動作を自動的に制御
    することを特徴とする請求項１２に記載の安全走行支援
    方法。
17. 【請求項１７】前記ステップ（ｂ）は、車線変更運転動
    作において、周囲車との間に安全な空間があるか否かを
    判断することを特徴とする請求項１３に記載の安全走行
    支援方法。
18. 【請求項１８】前記ステップ（ｂ）は、交差点進入動作
    の実施において、前方の車両の存在に従って、交差点に
    進入するか否かを判断することを特徴とする請求項１３
    に記載の安全走行支援方法。
19. 【請求項１９】前記運転動作モデルは、交差点進入動作
    において、自車から交差点までの距離、前方の車両の速
    度、及び予め定められた速度を加味して、交差点進入速
    度を決定することを特徴とする請求項１８に記載の安全
    走行支援方法。
20. 【請求項２０】前記ステップ（ｂ）は、右左折におい
    て、対向車の存在及び、横断歩道上の人や自転車の存在
    を加味して右左折中に停止するか否かを判断することを
    特徴とする請求項１３に記載の安全走行支援方法。
21. 【請求項２１】前記運転動作モデルは、右左折におい
    て、自車から交差点までの距離、自車速度、及び予め定
    められた速度を用いて右左折時の交差点接近速度を決定
    することを特徴とする請求項２０に記載の安全走行支援
    方法。
22. 【請求項２２】前記ステップ（ｂ）は、右左折におい
    て、対向車との距離、対向車との相対速度、予め定めら
    れた速度および自車の車頭時間を用いて右左折時の対向
    車との衝突を回避する動作を行うことを特徴とする請求
    項２０に記載の安全走行支援方法。
23. 【請求項２３】コンピュータに、車両の運転動作を制御
    させる処理であって、 （ａ）自車の周囲の情報を取得するステップと、 （ｂ）該ステップ（ａ）によって得られた自車の周囲の
    情報を基に、制限速度を遵守しつつ自車の希望運転動作
    を実施することの可否を判断するステップと、 （ｃ）該ステップ（ｂ）の判断結果に基づいて、切り替
    えパラメータの値を切り替えることにより、縦方向の運
    転動作を前方車追従、規制速度への調整、停止準備の３
    つのうちのいずれかのパターンで与え、かつ、走行環境
    に応じて、滑らかな横方向の運転動作を生成する運転動
    作モデルを生成するステップと、 （ｄ）前記生成された運転モデルに応じた運転動作指令
    信号を生成するステップと、を備える処理を行わせるこ
    とを特徴とするプログラムを記録した、コンピュータ読
    み取り可能な記録媒体。
24. 【請求項２４】前記運転動作モデルは、直前車への追
    従、規制速度への速度調整、交通信号への対応動作、交
    差点進入動作、車線変更動作、追い越し動作、右折動
    作、または左折動作のいずれかを記述するモデルである
    ことを特徴とする請求項２３に記載の記録媒体。
25. 【請求項２５】前記希望運転動作は、運転者が決定する
    ことを特徴とする請求項２３に記載の安全走行支援方
    法。
26. 【請求項２６】更に、 衛星からのデータを受信することによって、自車の位置
    を特定し、道路地図案内システムを用いて前記希望運転
    動作を生成するステップを備えることを特徴とする請求
    項２３に記載の記録媒体。
27. 【請求項２７】更に、 前記ステップ（ｄ）によって出力された運転動作指令信
    号を、車両の駆動装置の制御信号に変換し、該制御信号
    を該駆動装置に出力するステップを備え、 該運転動作指令信号に基づいた運転動作を自動的に制御
    することを特徴とする請求項２３に記載の記録媒体。
28. 【請求項２８】前記ステップ（ｂ）は、車線変更運転動
    作の実施において、周囲車との間に安全な空間があるか
    否かを判断することを特徴とする請求項２４に記載の記
    録媒体。
29. 【請求項２９】前記ステップ（ｂ）は、交差点進入動作
    において、前方の車両の存在に従って、交差点に進入す
    るか否かを判断することを特徴とする請求項２４に記載
    の記録媒体。
30. 【請求項３０】前記運転動作モデルは、交差点進入動作
    において、自車から交差点までの距離、前方の車両の速
    度、及び予め定められた速度を加味して、交差点進入速
    度を決定することを特徴とする請求項２９に記載の記録
    媒体。
31. 【請求項３１】前記ステップ（ｂ）は、右左折におい
    て、対向車の存在及び、横断歩道上の人や自転車の存在
    を加味して右左折中に停止するか否かを判断することを
    特徴とする請求項２４に記載の記録媒体。
32. 【請求項３２】前記運転動作モデルは、右左折におい
    て、自車から交差点までの距離、自車速度、及び予め定
    められた速度を用いて右左折時の交差点接近速度を決定
    することを特徴とする請求項３１に記載の記録媒体。
33. 【請求項３３】前記ステップ（ｂ）は、右左折におい
    て、対向車との距離、対向車との相対速度、予め定めら
    れた速度および自車の車頭時間を用いて右左折時の対向
    車との衝突を回避する動作を行うことを特徴とする請求
    項３１に記載の記録媒体。
34. 【請求項３４】コンピュータに、車両の運転動作を制御
    させる処理であって、 （ａ）自車の周囲の情報を取得するステップと、 （ｂ）該ステップ（ａ）によって得られた自車の周囲の
    情報を基に、制限速度を遵守しつつ自車の希望運転動作
    を実施することの可否を判断するステップと、 （ｃ）該ステップ（ｂ）の判断結果に基づいて、切り替
    えパラメータの値を切り替えることにより、縦方向の運
    転動作を前方車追従、規制速度への調整、停止準備の３
    つのうちのいずれかのパターンで与え、かつ、走行環境
    に応じて、滑らかな横方向の運転動作を生成する運転動
    作モデルを生成するステップと、 （ｄ）前記生成された運転モデルに応じた運転動作指令
    信号を生成するステップと、を備える処理を行わせるこ
    とを特徴とするプログラム。