JP2001294324A - 製品集積装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 製品台車上に複数山の製品を積載することに
より、該製品台車の有効利用を図り、集積効率を向上さ
せるようにした製品集積装置を提供する。 【解決手段】 搬出テーブル１の長手方向に順次搬出さ
れる複数の製品について、所定の製品停止位置ａ、ｂ、
ｃに停止した複数の各製品に共通の重心停止位置Ｋを基
準としたローダ２２の該ローダ停止位置Ａ、Ｂ、Ｃと、
バキュームハンガ２５の旋回角度＋５°、０°、−５°
との組み合わせに基づいて上記複数の製品を１つずつ吸
着し、該吸着した複数の製品を製品台車２７まで搬送し
て所定の積載位置で解放し、以下同様にして、新たな複
数の製品について吸着と搬送と解放を行って前回の複数
の製品の上に重ねて集積し、製品台車２７上に長手方向
に並んだ複数の製品を一山ごとに重心が一致した状態で
所定の角度差をつけて千鳥足状に重ねて集積し複数山１
Ｍ、２Ｍ・・・ｎＭの製品を積載する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は製品集積装置、特に
製品台車上に複数山の製品を積載することにより、該製
品台車の有効利用を図り、集積効率を向上させるように
した製品集積装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の曲げ加工機、例えばパネルベンダ
７０（図１８（Ａ））の前方には、フロントテーブル７
１が設置され、該フロントテーブル７１の近傍には、搬
出テーブル７２が設けられている。

【０００３】上記搬出テーブル７２（図１８（Ａ））か
ら製品台車７７までは、フロントテーブル７１に平行に
ガイドレール７３が延びており、該ガイドレール７３に
は、ローダ７４が自走可能に取り付けられ、該ローダ７
４には、製品Ｐを吸着するバキュームパッド７６がバキ
ュームハンガ７５を介して取り付けられている。

【０００４】そして、バキュームハンガ７５は、上下動
自在かつ旋回自在となっている（図１８（Ｂ））。

【０００５】この構成により、従来は、図１９のステッ
プ５０１において、製品Ｐを搬出テーブル７２上の所定
の位置ｄに停止させ、ステップ５０２において、バキュ
ームハンガ７５を下降して製品Ｐを吸着し、ステップ５
０３において、バキュームハンガ７５を上昇させる。

【０００６】このとき、ローダ７４は（図１８
（Ａ））、１つの製品Ｐを吸着した状態で搬出テーブル
７２の上方に位置している。

【０００７】次に、図１９のステップ５０４において、
ローダ７４を製品台車７７まで移動し、バキュームハン
ガ７５を−５°又は＋５°旋回し、例えば＋５°旋回
し、ステップ５０５において、バキュームハンガ７５を
下降して製品Ｐを解放すれば、該製品Ｐは、図２０に示
すように、製品台車７７の長手方向に対して＋５°傾斜
した状態で該製品台車７７上に積載される。

【０００８】次いで、図１９のステップ５０６におい
て、前記したように製品Ｐを解放した後の空のバキュー
ムハンガ７５を上昇させ、それを０°位置に旋回して元
に戻し、ステップ５０７において、ローダ７４を搬出テ
ーブル７２側に戻して、前回と同様に，ステップ５０１
から５０３までの動作を行い、ステップ５０４におい
て、ローダ７４を製品台車７７まで移動した後、今度は
バキュームハンガ７５を−５°旋回する。

【０００９】そして、ステップ５０５において、該バキ
ュームハンガ７５を下降して製品Ｐを解放すれば、該製
品Ｐは、図２０の斜線で示すように、製品台車７７の長
手方向に対して−５°傾斜した状態で前回の製品Ｐの上
に集積される。

【００１０】このようにして、従来は、製品台車７７上
に（図２０）、各製品Ｐの重心Ｊが一致した状態で、し
かも各製品Ｐを±−５°の角度差をつけて千鳥足状に互
い違いに集積することにより、製品Ｐの荷崩れを防止す
ると共に後工程において各製品Ｐを取り出しやすくして
いる。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】

【００１２】ところが、従来は、搬出テーブル７２上に
おける製品Ｐの停止位置ｄが、バキュームハンガ７５の
中央部と一致した一箇所だけであり、この位置ｄに製品
Ｐの重心Ｊが停止するように、該製品Ｐをパイプローラ
７８間に配置したセンサ７９により停止させている。

【００１３】そのため、搬出テーブル７２から（図１８
（Ａ））から製品台車７７まで製品Ｐを搬送するという
１回の動作ごとに、バキュームハンガ７５を介して吸着
できる製品Ｐの数は、１つだけである。

【００１４】従って、このような動作を何回繰り返して
も、図１７（Ｂ）に示すように、製品台車７７上には、
一山１Ｍの製品しか積載することができない。

【００１５】その結果、製品台車７７の両側７７Ａ、７
７Ｂは、全くの空領域となってしまい無駄であり、その
分製品台車２７の有効利用が妨げられ、ひいては集積効
率の低下を招来している。

【００１６】本発明の目的は、製品台車上に複数山の製
品を積載することにより、該製品台車の有効利用を図
り、集積効率を向上させるようにした製品集積装置を提
供する。

【００１７】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明は、図１〜図１７（Ａ）に示すように、搬出
テーブル１の長手方向に順次搬出される複数の製品につ
いて、所定の製品停止位置ａ、ｂ、ｃに停止した複数の
各製品に共通の重心停止位置Ｋを基準としたローダ２２
の該ローダ停止位置Ａ、Ｂ、Ｃと、バキュームハンガ２
５の旋回角度＋５°、０°、−５°との組み合わせに基
づいて上記複数の製品を１つずつ吸着し、該吸着した複
数の製品を製品台車２７まで搬送して所定の積載位置で
解放し、以下同様にして、新たな複数の製品について吸
着と搬送と解放を行って前回の複数の製品の上に重ねて
集積し、製品台車２７上に長手方向に並んだ複数の製品
を一山ごとに重心が一致した状態で所定の角度差をつけ
て千鳥足状に重ねて集積し複数山１Ｍ、２Ｍ・・・ｎＭ
の製品を積載することを特徴とする製品集積装置という
技術的手段を講じている。

【００１８】上記本発明の構成によれば、例えば搬出テ
ーブル１の長手方向に順次搬出される製品の数が２つの
場合には（例えば図５〜図８）、第１製品Ｐ１について
はそれが所定の製品停止位置ａに停止した場合に、重心
停止位置Ｋ（図４）から一定の距離（＋６５．６ｍｍ）
だけずれた位置のローダ停止位置Ａに（図５（Ａ））ロ
ーダ２２を位置決めしてバキュームハンガ２５を所定の
角度（−５°）旋回させた状態で該第１製品Ｐ１を吸着
し（図５（Ｂ））、第２製品Ｐ２についてはそれが所定
の製品停止位置ｂに停止した場合に、ローダ２２はその
ままでバキュームハンガ２５を反対側に所定の角度（＋
５°）旋回させた状態で該第２製品Ｐ２を吸着する（図
５（Ｃ））。

【００１９】これにより、第１製品Ｐ１と第２製品Ｐ２
は（図５（Ｃ）、図６（Ｂ））、各重心Ｊ１とＪ２がバ
キュームハンガ２５の旋回半径Ｒ上にあって一直線上に
配置され両者Ｐ１とＰ２が所定の角度（±５°）傾斜し
ハ字状に吸着されているので、ローダ２２を介して製品
台車２７まで搬送してバキュームハンガ２５を０°位置
に旋回して元に戻し（図５（Ｄ））該第１製品Ｐ１と第
２製品Ｐ２を所定の積載位置に解放し、以下同様にし
て、新たな２つの製品について上記の吸着と搬送と解放
を行って前回の２つの製品の上に重ねて集積すれば、製
品台車２７上に長手方向に並んだ２つの製品を一山ごと
に重心が一致した状態で所定の角度差（±５°）をつけ
て千鳥足状に重ねて集積し二山の製品を積載できる（例
えば図７（Ｄ）、図８（Ｃ））。

【００２０】このようにして、製品台車２７上に複数山
１Ｍ、２Ｍ・・・ｎＭの製品を積載することができるの
で（図１７（Ａ））、該製品台車２７上には無駄な空領
域が無くなってその有効利用が図られ、集積効率を向上
させることが可能となる。

【００２１】

【発明の実施の形態】

【００２２】以下、本発明を、実施の形態により添付図
面を参照して、説明する。図１は本発明の実施の形態を
示す全体図である。

【００２３】図１において、曲げ加工機３０は、例えば
パネルベンダである。

【００２４】このパネルベンダ３０は、上下動可能なト
ップダイ３１を有し、ボトムダイ３２との協働によりワ
ークＷを挟み、正曲げ金型３３Ａと逆曲げ金型３３Ｂを
備えたベンドビーム３３を上下に旋回移動することによ
り、製品Ｐを加工する。

【００２５】上記パネルベンダ３０の前方には（図
２）、フロントテーブル４１が設置され、該フロントテ
ーブル４１の側方には、搬出テーブル１が設けられてい
る。

【００２６】この搬出テーブル１は、支持フレーム３を
有し、該支持フレーム３には、複数本のパイプローラ２
が回転自在に支承され、隣接するパイプローラ２間には
（図２）製品停止用の停止センサ８Ａ、８Ｂ、８Ｃが床
上のブラケット９を介して配置されている。

【００２７】上記パイプローラ２の下方には（図３）、
パイプローラ駆動用モータＭ１が設けられ、該パイプロ
ーラ駆動用モータＭ１には、駆動プーリ６が結合され、
該駆動プーリ６には、従動プーリ４とアイドローラ５を
介して摩擦ベルト７（又はチェーン）が巻回され、該摩
擦ベルト７は、パイプローラ２の下面に接触している。

【００２８】また、従動プーリ４どうしは、連結軸１５
により結合されている。

【００２９】この構成により、パイプローラ駆動用モー
タＭ１を回転させると、摩擦ベルト７が循環し、それに
より各パイプローラ２が回転することにより、前記フロ
ントテーブル４１の（図２）搬送ベルト４２を介して順
次搬送された製品Ｐが、回転するパイプローラ２により
前進し移動する。

【００３０】そして、前記停止センサ８Ａ、８Ｂ、８Ｃ
を介して製品Ｐの移動が検知されると、該製品Ｐが所定
の位置で停止するようになっている。

【００３１】例えば、図４に示すように、搬出テーブル
１の長手方向に順次３つの製品が搬出される場合に、両
側の第１製品Ｐ１と第２製品Ｐ２及び真ん中の第３製品
Ｐ３について、搬出テーブル１上の長手方向（Ｘ軸方
向）に製品停止位置ａ、ｂ、ｃを設定し、この製品停止
位置ａ、ｂ、ｃに対応して前記停止センサ８Ａ、８Ｂ、
８Ｃをそれぞれ配置する。

【００３２】この構成により、パネルベンダ３０側から
移動して来た第１製品Ｐ１と第２製品Ｐ２と第３製品Ｐ
３の先端が、停止センサ８Ａ、８Ｂ、８Ｃを介して検知
されると、各製品が停止するようになっている。

【００３３】このとき、各製品の重心Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３
は、長手方向（Ｘ軸方向）には、それぞれの位置、
、に、長手方向と直交する方向（Ｙ軸方向）には、
各製品に共通の位置Ｋに停止する。

【００３４】そして、上記各製品に共通の重心停止位置
Ｋを基準としたローダ停止位置Ａ、Ｂ、Ｃをそれぞれ設
定する。

【００３５】この場合、バキュームハンガ２５の旋回角
度をθ、該バキュームハンガ２５の旋回中心Ｑと両側の
第１製品Ｐ１と第２製品Ｐ２の重心Ｊ１、Ｊ２間の距離
をｘとすれば、上記重心停止位置Ｋを基準としたローダ
停止位置Ａ、Ｂ、Ｃのうちのローダ停止位置Ａ、Ｂは、
該重心停止位置Ｋから距離ｙ＝ｘ・ｔａｎθだけずれて
いる。

【００３６】例えば、ｘ＝７５０ｍｍ、θ＝５°とすれ
ば、ｙ＝６５．６ｍｍとなり、重心停止位置Ｋに対して
ローダ停止位置Ａは、＋６５．６ｍｍだけ、ローダ停止
位置Ｂは、−６５．６ｍｍだけそれぞれずれており、ロ
ーダ停止位置Ｃは該重心停止位置Ｋと一致している。

【００３７】この重心停止位置Ｋから±６５．６ｍｍだ
けずれたローダ停止位置ＡとＢは（図４）、後述するよ
うに、バキュームハンガ２５を介して両側の製品Ｐ１と
Ｐ２を所定の角度傾斜した状態で吸着する場合に（例え
ば図５〜図８）、ローダ２２が重心停止位置Ｋの直上方
に位置したまま該バキュームハンガ２５を旋回したので
は、両製品Ｐ１とＰ２の重心Ｊ１とＪ２の位置がズレる
ので、このズレを無くすために設定する。

【００３８】即ち、バキュームハンガ２５を介して製品
Ｐ１、Ｐ２を所定の角度傾斜した状態で吸着する場合に
は、予めローダ２２を、１回目は上記ローダ停止位置Ａ
に（図５のステップ１０２、図５（Ａ）、図６
（Ａ））、２回目は上記ローダ停止位置Ｂに（図７のス
テップ１１３、図７（Ａ）、図８（Ａ）））それぞれ位
置決めしておく。

【００３９】そして、この状態でバキュームハンガ２５
を±５°旋回させた状態で製品Ｐ１、Ｐ２を吸着し、吸
着後の各製品Ｐ１、Ｐ２の重心Ｊ１、Ｊ２がバキューム
ハンガ２５の旋回半径Ｒ上に並ぶようにすることにより
（図６（Ｂ）、図８（Ｂ））、一直線上に配置されるよ
うにした。

【００４０】上記製品停止位置ａ、ｂ、ｃと、ローダ停
止位置Ａ、Ｂ、Ｃは、本実施形態においては、上記搬出
テーブル１の長手方向に順次搬出される製品の数によ
り、次のようにして選択して使用する。

【００４１】即ち、上記搬出テーブル１の長手方向に順
次搬出される製品の数が２つの場合には（例えば図５〜
図８）、製品停止位置としてはａとｂのみを、ローダ停
止位置としてはＡとＢのみをそれぞれ使用し、バキュー
ムハンガ２５の両側を介して第１製品Ｐ１と第２製品Ｐ
２を吸着する。

【００４２】また、上記搬出テーブル１の長手方向に順
次搬出される製品の数が３つの場合には（例えば図１
３、図１４）、製品停止位置としてはａとｂの他に真ん
中のｃを、ローダ停止位置としてはＡとＢの他に基準と
なる重心停止位置Ｋに一致するＣをそれぞれ使用し、バ
キュームハンガ２５の両側を介して第１製品Ｐ１と第２
製品Ｐ２を、真ん中を介して第３製品Ｐ３を吸着する。
この場合、種々の製品の長さに対応すべく、停止センサ
８Ａ、８Ｂ、８Ｃを（図４）搬出テーブル１の長手方向
に極力多く設けることが好ましい。

【００４３】前記搬出テーブル１から製品台車２７に向
かって、図１、図２に示すように、梁柱フレーム２１に
取り付けられたガイドレール２０が延伸し、該ガイドレ
ール２０には、自走式のローダ２２が走行可能に取り付
けられている。

【００４４】ローダ２２には（図１）、上下シリンダ２
３を介して、バキュームハンガ２５が取り付けられ、該
バキュームハンガ２５は、上下動かつ旋回自在であっ
て、製品吸着手段であるバキュームパッド２６が設けら
れている。

【００４５】この構成により、例えば前記停止センサ８
Ａを介して、搬出テーブル１上の製品停止位置ａに第１
製品Ｐ１が停止した場合に（図５のステップ１０１）、
ローダ２２のその停止位置Ａへの位置決め動作（図５の
ステップ１０２）、バキュームハンガ２５の−５°旋回
動作（図５のステップ１０３）、それの下降後の第１製
品Ｐ１の吸着動作（図５のステップ１０４）などが行わ
れる。

【００４６】一方、パネルベンダ３０の（図３）前方に
は、フロントテーブル４１を介してマニピュレータ３４
が設置されている。

【００４７】上記マニピュレータ３４は、上部タレット
４３と下部タレット４４によりワークＷをクランプし、
モータＭを作動させＣ軸３５を介してワークＷを回転す
ることにより、曲げ加工される辺を選択する。

【００４８】マニピュレータ３４は、ガイドレール４５
に滑り結合していると共に、ボールねじ３７に螺合し、
該ボールねじ３７はＹ軸モータＭｙに結合し、Ｙ軸モー
タＭｙを駆動してボールねじ３７を回転させることにに
より、前記曲げ加工辺が選択されたワークＷを曲げ位置
まで搬送する。

【００４９】上記図１に示す各装置の動作は、ＮＣ１６
により制御され、該ＮＣ１６は、ＣＰＵ１６Ａと集積制
御手段１６Ｂにより構成され、本発明による動作は（図
５〜図２１）、該集積制御手段１６Ｂにより制御され
る。

【００５０】以下、上記構成を有する本発明の動作を、
図５〜図１６に基づいて説明する。

【００５１】（１）搬出テーブル１の長手方向に順次搬
出される製品の数が２つであって、バキュームハンガ２
５を介して両者が片仮名のハの字を構成するようにハ字
状に吸着され、製品台車２７まで搬送・解放される場合
の動作。

【００５２】（１）−Ａ １回目の動作。

【００５３】 第１製品Ｐ１の吸着。

【００５４】この場合、図５のステップ１０１におい
て、第１製品Ｐ１を位置ａに停止させ、ステップ１０２
において、ローダ２２を位置Ａに停止させ、ステップ１
０３において、バキュームハンガ２５を−５°旋回さ
せ、ステップ１０４において、バキュームハンガ２５を
下降し、第１製品Ｐ１を吸着し、ステップ１０５におい
て、バキュームハンガ２５を上昇させ、ステップ１０６
において、バキュームハンガ２５を＋５°旋回させる。

【００５５】即ち、第１製品Ｐ１が搬出テーブル１上の
製品停止位置ａで停止すると（図５（Ａ））、ローダ２
２を該搬出テーブル１の上方においてそのローダ停止位
置Ａ（図４に示す重心停止位置Ｋから＋６５．６ｍｍだ
けずれた位置）に位置決めした後、バキュームハンガ２
５を−５°旋回させる。

【００５６】このときの状態を上から見た様子が図６
（Ａ）に示され、バキュームハンガ２５の旋回中心Ｑ
は、ローダ停止位置Ａにあり、この旋回中心Ｑに関して
バキュームハンガ２５が時計方向に５°（−５°）旋回
している。

【００５７】従って、前記第１製品Ｐ１の重心Ｊ１は、
バキュームハンガ２５の旋回半径Ｒ上に位置する。

【００５８】そして、この状態からバキュームハンガ２
５を下降し、第１製品Ｐ１を吸着した後上昇させ（図５
（Ｂ））、今度はバキュームハンガ２５を反時計方向に
５°（＋５°）旋回させる。

【００５９】即ち、第１製品Ｐ１を吸着する場合には、
第１製品Ｐ１がその製品停止位置ａに停止した場合に、
ローダ２２をローダ停止位置Ａに位置決めした後バキュ
ームハンガ２５を−５°旋回させた状態で下降して該第
１製品Ｐ１を吸着する。

【００６０】その後、第１製品Ｐ１を吸着したままバキ
ュームハンガ２５を上昇させた後＋５°旋回させ、次の
第２製品Ｐ２を吸着するために搬出テーブル１の上方で
待機させる。

【００６１】 第２製品Ｐ２の吸着。

【００６２】この場合は、図５のステップ１０７におい
て、第２製品Ｐ２を位置ｂに停止させ、ステップ１０８
において、バキュームハンガ２５を下降して第２製品Ｐ
２を吸着し、ステップ１０９において、バキュームハン
ガ２５を上昇させる。

【００６３】即ち、第２製品Ｐ２を吸着する場合には、
第２製品Ｐ２がその製品停止位置ｂに停止した場合に、
ローダ２２を前回の（図５のステップ１０２）ローダ停
止位置Ａに停止させたままでバキュームハンガ２５を＋
５°位置に旋回させた状態で下降して該第２製品Ｐ２を
吸着する。

【００６４】その後、第２製品Ｐ２を吸着したままバキ
ュームハンガ２５を上昇させ（図５（Ｃ））、吸着した
第１製品Ｐ１と第２製品Ｐ２の搬送のために搬出テーブ
ル１の上方で待機させる。

【００６５】このときの状態を上から見た様子が図６
（Ｂ）に示され、バキュームハンガ２５の旋回中心Ｑ
は、ローダ停止位置Ａ上のままであり、この旋回中心Ｑ
に関してバキュームハンガ２５が反時計方向に５°（＋
５°）旋回している。

【００６６】この場合、第１製品Ｐ１と第２製品Ｐ２の
関係は、図示するように、各重心Ｊ１とＪ２がバキュー
ムハンガ２５の旋回半径Ｒ上にあって一直線上に配置さ
れ、両者Ｐ１とＰ２は、互いに±５°傾斜し丁度片仮名
のハの字を構成するようにハ字状に吸着されている。

【００６７】 第１製品Ｐ１と第２製品Ｐ２の搬送・
解放。

【００６８】この場合は、図５のステップ１１０におい
て、ローダ２２を製品台車２７まで移動し、バキューム
ハンガ２５を０°位置に旋回し、ステップ１１１におい
て、バキュームハンガ２５を下降し、第１製品Ｐ１と第
２製品Ｐ２を解放し、ステップ１１２において、バキュ
ームハンガ２５を上昇させる。

【００６９】即ち、ローダ２２を製品台車２７まで移動
してバキュームハンガ２５を０°位置に旋回して元の位
置に戻せば（図５（Ｄ））、バキュームハンガ２５は製
品台車２７に平行となる。

【００７０】このときの状態を上から見た様子が図６
（Ｃ）に示され、バキュームハンガ２５の旋回半径Ｒは
製品台車２７の長手方向を向いており、図６（Ｂ）と同
様に、第１製品Ｐ１と第２製品Ｐ２の重心Ｊ１とＪ２が
バキュームハンガ２５の旋回半径Ｒ上にあって一直線上
に配置され、両者Ｐ１とＰ２は、ハ字状に吸着されてい
る。

【００７１】従って、この状態でバキュームハンガ２５
を下降し、第１製品Ｐ１と第２製品Ｐ２を所定の積載位
置で解放すれば、該第１製品Ｐ１と第２製品Ｐ２は製品
台車２７上に積載され、その後は、ローダ２２を搬出テ
ーブル１側に戻すためにバキュームハンガ２５を上昇さ
せる。

【００７２】（１）−Ｂ ２回目の動作。

【００７３】 第１製品Ｐ１の吸着。

【００７４】この場合、図７のステップ１１３におい
て、ローダ２２を搬出テーブル１側に戻し、位置Ｂに停
止させ、ステップ１１４において、第１製品Ｐ１を位置
ａに停止させ、ステップ１１５において、バキュームハ
ンガ２５を＋５°旋回させ、ステップ１１６において、
バキュームハンガ２５を下降して第１製品Ｐ１を吸着
し、ステップ１１７において、バキュームハンガ２５を
上昇させ、ステップ１１８において、バキュームハンガ
２５を−５°旋回させる。

【００７５】即ち、ローダ２２を搬出テーブル１側に戻
し、該搬出テーブル１の上方においてそのローダ停止位
置Ｂ（図４に示す重心停止位置Ｋから−６５．６ｍｍだ
けずれた位置）に位置決めした後、第１製品Ｐ１が搬出
テーブル１上の製品停止位置ａで停止した場合に（図７
（Ａ））、バキュームハンガ２５を＋５°旋回させる。

【００７６】このときの状態を上から見た様子が図８
（Ａ）に示され、バキュームハンガ２５の旋回中心Ｑ
は、ローダ停止位置Ｂ上にあり、この旋回中心Ｑに関し
てバキュームハンガ２５が反時計方向に５°（＋５°）
旋回している。

【００７７】従って、前記第１製品Ｐ１の重心Ｊ１は、
バキュームハンガ２５の旋回半径Ｒ上に位置する。

【００７８】そして、この状態からバキュームハンガ２
５を下降し、第１製品Ｐ１を吸着した後上昇させ（図７
（Ｂ））、今度はバキュームハンガ２５を時計方向に５
°（−５°）旋回させる。

【００７９】即ち、第１製品Ｐ１を吸着する場合には、
第１製品Ｐ１がその製品停止位置ａに停止した場合に、
ローダ停止位置Ｂに位置決めしたローダ２２のバキュー
ムハンガ２５を＋５°旋回させた状態で下降して該第１
製品Ｐ１を吸着する。

【００８０】その後、第１製品Ｐ１を吸着したままバキ
ュームハンガ２５を上昇させた後−５°旋回させ、次の
第２製品Ｐ２を吸着するために搬出テーブル１の上方で
待機させる。

【００８１】 第２製品Ｐ２の吸着。

【００８２】この場合は、図７のステップ１１９におい
て、第２製品Ｐ２を位置ｂに停止させ、ステップ１２０
において、バキュームハンガ２５を下降して第２製品Ｐ
２を吸着し、ステップ１２１において、バキュームハン
ガ２５を上昇させる。

【００８３】即ち、第２製品Ｐ２を吸着する場合には、
第２製品Ｐ２がその製品停止位置ｂに停止した場合に、
ローダ２２をローダ停止位置Ｂに停止させたままでバキ
ュームハンガ２５を−５°位置に旋回させた状態で下降
して該第２製品Ｐ２を吸着する。

【００８４】その後、第２製品Ｐ２を吸着したままバキ
ュームハンガ２５を上昇させ（図７（Ｃ））、吸着した
第１製品Ｐ１と第２製品Ｐ２の搬送のために搬出テーブ
ル１の上方で待機させる。

【００８５】このときの状態を上から見た様子が図８
（Ｂ）に示され、バキュームハンガ２５の旋回中心Ｑ
は、ローダ停止位置Ｂ上のままであり、この旋回中心Ｑ
に関してバキュームハンガ２５が時計方向に５°（−５
°）旋回している。

【００８６】この場合、第１製品Ｐ１と第２製品Ｐ２の
関係は、図示するように、各重心Ｊ１とＪ２がバキュー
ムハンガ２５の旋回半径Ｒ上にあって一直線上に配置さ
れ、両者Ｐ１とＰ２は、互いに±５°傾斜し、前回（図
６（Ｂ））とは逆向きのハ字状に吸着されている。

【００８７】 第１製品Ｐ１と第２製品Ｐ２の搬送・
解放。

【００８８】この場合は、図７のステップ１２２におい
て、ローダ２２を製品台車２７まで移動し、バキューム
ハンガ２５を０°位置に旋回し、ステップ１２３におい
て、バキュームハンガ２５を下降し、第１製品Ｐ１と第
２製品Ｐ２を解放し、ステップ１２４において、バキュ
ームハンガ２５を上昇させる。

【００８９】即ち、ローダ２２を製品台車２７まで移動
してバキュームハンガ２５を０°位置に旋回して元の位
置に戻せば（図７（Ｄ））、バキュームハンガ２５は製
品台車２７に平行となる。

【００９０】このときの状態を上から見た様子が図８
（Ｃ）に示され、バキュームハンガ２５の旋回半径Ｒは
製品台車２７の長手方向を向いており、図８（Ｂ）と同
様に、第１製品Ｐ１と第２製品Ｐ２の重心Ｊ１とＪ２が
バキュームハンガ２５の旋回半径Ｒ上にあって一直線上
に配置され、両者Ｐ１とＰ２は、逆向きのハ字状に吸着
されている。

【００９１】従って、この状態でバキュームハンガ２５
を下降し、第１製品Ｐ１と第２製品Ｐ２を所定の積載位
置で解放すれば、該逆向きハ字状の第１製品Ｐ１と第２
製品Ｐ２は（斜線部分）、既に製品台車２７上に積載さ
れている前回の正向きハ字状の第１製品Ｐ１と第２製品
Ｐ２の上に重ねて集積される。

【００９２】この結果、図８（Ｃ）に示すように、製品
台車２７上には、長手方向に並んだ２つの第１製品Ｐ１
と第２製品Ｐ２が、一山ごとに、それぞれの重心Ｊ１と
Ｊ２を一致させた状態で所定の角度差±５°をつけて千
鳥足状に重ねて集積されている。

【００９３】従って、製品台車２７上には、二山の製品
を積載することができ、それにより、該製品台車２７の
有効利用を図り、集積効率を向上させることが可能とな
る。

【００９４】（２）搬出テーブル１の長手方向に順次搬
出される製品の数が２つであって、バキュームハンガ２
５を介して両者が平行状に吸着され、製品台車２７まで
搬送・解放される場合の動作。

【００９５】（２）−Ａ １回目の動作。

【００９６】 第１製品Ｐ１の吸着。

【００９７】この場合の動作は、図９のステップ２０１
から２０６までに示され、第１製品Ｐ１と第２製品Ｐ２
をハ字状に吸着する場合と比べて（図５のステップ１０
１から１０６まで）、ステップ２０６において、ローダ
２２をそのローダ停止位置Ａ（図５のステップ２０２）
から反対側の停止位置Ｂ（図４に示す重心停止位置Ｋか
ら−６５．６ｍｍだけずれた位置）まで前進させる点が
異なる（図５のステップ１０６では、バキュームハンガ
２５を＋５°旋回させている）。

【００９８】即ち、第１製品Ｐ１を吸着したままバキュ
ームハンガ２５を上昇させた後、ローダ２２をその停止
位置ＡからＢまで前進させ、次の第２製品Ｐ２を吸着す
るために搬出テーブル１の上方で待機させる。

【００９９】 第２製品Ｐ２の吸着。

【０１００】この場合の動作は、図９のステップ２０７
から２０９までに示され、第１製品Ｐ１と第２製品Ｐ２
をハ字状に吸着する場合と全く同じである（図５のステ
ップ１０７から１０９まで）。

【０１０１】しかし、バキュームハンガ２５を−５°旋
回させたままでローダ２２を位置Ｂまで前進させてから
下降して第２製品Ｐ２を吸着するので、第１製品Ｐ１と
第２製品Ｐ２の関係が、ハ字状ではなく平行状となって
いる（図７（Ｃ））。

【０１０２】即ち、図１０（Ｂ）に示すように、バキュ
ームハンガ２５の旋回中心Ｑは、ローダ２２の停止位置
Ａから反対側の停止位置Ｂに移り、この旋回中心Ｑに関
してバキュームハンガ２５が反時計方向に５°（＋５
°）旋回している。

【０１０３】そして、第１製品Ｐ１と第２製品Ｐ２の関
係は、図示するように、各重心Ｊ１とＪ２がバキューム
ハンガ２５の旋回半径Ｒ上にあって一直線上に配置さ
れ、両者は、互いに平行になっている。

【０１０４】 第１製品Ｐ１と第２製品Ｐ２の搬送・
解放。

【０１０５】この場合の動作は、図９のステップ２１０
から２１２までに示され、ハ字状に吸着する場合と全く
同じである（図５のステップ１１０から１１２まで）。

【０１０６】しかし、前記したように、第１製品Ｐ１と
第２製品Ｐ２の関係がハ字状ではなく、平行状である
（図１０（Ｃ））。

【０１０７】その他の点では、ハ字状の場合と（図６
（Ｃ））同様であり、第１製品Ｐ１と第２製品Ｐ２の重
心Ｊ１、Ｊ２がバキュームハンガ２５の旋回半径Ｒ上に
あって一直線上に配置されている。

【０１０８】（２）−Ｂ ２回目の動作。

【０１０９】 第１製品Ｐ１の吸着。

【０１１０】この場合の動作は、図１１のステップ２１
３から２１８までに示され、第１製品Ｐ１と第２製品Ｐ
２を逆向きハ字状に吸着する場合と比べて（図７のステ
ップ１１３から１１８まで）、ステップ２１８におい
て、ローダ２２をそのローダ停止位置Ｂ（図１１のステ
ップ２１３）から反対側の停止位置Ａ（図４に示す重心
停止位置Ｋから＋６５．６ｍｍだけずれた位置）まで後
退させる点が異なる（図７のステップ１１８では、バキ
ュームハンガ２５を−５°旋回させている）。

【０１１１】即ち、第１製品Ｐ１を吸着したままバキュ
ームハンガ２５を上昇させた後、ローダ２２をその停止
位置ＢからＡまで後退させ、次の第２製品Ｐ２を吸着す
るために搬出テーブル１の上方で待機させる。

【０１１２】 第２製品Ｐ２の吸着。

【０１１３】この場合の動作は、図１１のステップ２１
９から２２１までに示され、第１製品Ｐ１と第２製品Ｐ
２を逆向きハ字状に吸着する場合と全く同じである（図
７のステップ１１９から１２１まで）。

【０１１４】しかし、バキュームハンガ２５を（図１１
（Ｂ））＋５°旋回させたままでローダ２２を位置Ａま
で後退させてから下降して第２製品Ｐ２を吸着するの
で、第１製品Ｐ１と第２製品Ｐ２の関係が、ハ字状では
なく平行状となっている（図１１（Ｃ））。

【０１１５】即ち、図１２（Ｂ）に示すように、バキュ
ームハンガ２５の旋回中心Ｑは、ローダ２２の停止位置
Ｂから反対側の停止位置Ａに移り、この旋回中心Ｑに関
してバキュームハンガ２５が反時計方向に５°（＋５
°）旋回している。

【０１１６】そして、第１製品Ｐ１と第２製品Ｐ２の関
係は、図示するように、各重心Ｊ１とＪ２がバキューム
ハンガ２５の旋回半径Ｒ上にあって一直線上に配置さ
れ、両者は、互いに前回とは（図１０（Ｂ））逆向きの
平行状となっている。

【０１１７】 第１製品Ｐ１と第２製品Ｐ２の搬送・
解放。

【０１１８】この場合の動作は、図１１のステップ２２
２から２２４までに示され、逆向きハ字状に吸着する場
合と全く同じである（図７のステップ１２２から１２４
まで）。

【０１１９】しかし、前記したように、第１製品Ｐ１と
第２製品Ｐ２の関係が逆向きハ字状ではなく、逆向き平
行状である（図１２（Ｃ））。

【０１２０】その他の点では、逆向きハ字状の場合と
（図８（Ｃ））同様であり、第１製品Ｐ１と第２製品Ｐ
２の重心Ｊ１とＪ２がバキュームハンガ２５の旋回半径
Ｒ上にあって一直線上に配置されている。

【０１２１】従って、この状態でバキュームハンガ２５
を下降し、第１製品Ｐ１と第２製品Ｐ２を所定の積載位
置で解放すれば、該逆向き平行状の第１製品Ｐ１と第２
製品Ｐ２は（斜線部分）、既に製品台車２７上に積載さ
れている前回の平行状の第１製品Ｐ１と第２製品Ｐ２の
上に重ねて集積される。

【０１２２】この結果、図１２（Ｃ）に示すように、製
品台車２７上には、長手方向に並んだ２つの第１製品Ｐ
１と第２製品Ｐ２が、一山ごとに、それぞれの重心Ｊ１
とＪ２を一致させた状態で所定の角度差±５°をつけて
千鳥足状に重ねて集積されている。

【０１２３】従って、製品台車２７上には、二山の製品
を積載することができ、それにより、該製品台車２７の
有効利用を図り、集積効率を向上させることが可能とな
る。

【０１２４】（３）搬出テーブル１の長手方向に順次搬
出される製品の数が３つであって、バキュームハンガ２
５を介して３者のうちの特定の２者が片仮名のハの字を
構成するようにハ字状に吸着され、製品台車２７まで搬
送・解放される場合の動作。

【０１２５】この場合、図１３と図１４に示すように、
搬出テーブル１の長手方向に順次搬出される製品は、第
１製品Ｐ１と第２製品Ｐ２と第３製品Ｐ３であり、第１
製品Ｐ１は右側に、第２製品Ｐ２は左側に、第３製品Ｐ
３は真ん中にそれぞれ停止する（図４の停止センサ８
Ａ、８Ｂ、８Ｃに対応する位置）。

【０１２６】（３）−Ａ 一回目の動作。

【０１２７】第１製品Ｐ１と第２製品Ｐ２の吸着。

【０１２８】第１製品Ｐ１と第２製品Ｐ２については、
図５のステップ１０１から１０９までと同様の動作によ
り、バキュームハンガ２５の両側を介して吸着し、両者
の関係は正向きハ字状である（図１３の上図）。

【０１２９】第３製品Ｐ３の吸着。

【０１３０】そして、第２製品Ｐ２を吸着したときの旋
回角度＋５°のままで（図１３の上図）、ローダ２２を
重心停止位置Ｋと一致しているローダ停止位置Ｃに位置
決めした後バキュームハンガ２５を下降して第３製品Ｐ
３を吸着する。

【０１３１】このとき、図示するように、第１製品Ｐ１
に対して第２製品Ｐ２と第３製品Ｐ３がそれぞれ正向き
ハ字状の関係にあり、３者の重心Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３は、
バキュームハンガ２５の旋回半径Ｒ上にあり一直線上に
配置されている。

【０１３２】第１製品Ｐ１と第２製品Ｐ２と第３製品
Ｐ３の搬送・解放。

【０１３３】従って、この状態で図５のステップ１１０
から１１２までと同様の動作により、ローダ２２を製品
台車２７まで移動してバキュームハンガ２５を０°位置
に旋回して元の位置に戻し（図１３の下図）、バキュー
ムハンガ２５を下降し（図５（Ｄ）に相当）、第１製品
Ｐ１と第２製品Ｐ２と第３製品Ｐ３を所定の積載位置で
解放すれば、該第１製品Ｐ１と第２製品Ｐ２と第３製品
Ｐ３は製品台車２７上に積載され、その後は、ローダ２
２を搬出テーブル１側に戻すためにバキュームハンガ２
５を上昇させる。

【０１３４】（３）−Ｂ 二回目の動作。

【０１３５】第１製品Ｐ１と第２製品Ｐ２の吸着。

【０１３６】第１製品Ｐ１と第２製品Ｐ２については、
図７のステップ１１３から１２１までと同様の動作によ
り、バキュームハンガ２５の両側を介して吸着し、両者
の関係は逆向きのハ字状である（図１４の上図）。

【０１３７】第３製品Ｐ３の吸着。

【０１３８】そして、第２製品Ｐ２を吸着したときの旋
回角度−５°のままで（図１４の上図）、ローダ２２を
重心停止位置Ｋと一致しているローダ停止位置Ｃに位置
決めした後バキュームハンガ２５を下降して第３製品Ｐ
３を吸着する。

【０１３９】このとき、図示するように、第１製品Ｐ１
に対して第２製品Ｐ２と第３製品Ｐ３がそれぞれ逆向き
ハ字状の関係にあり、３者の重心Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３は、
バキュームハンガ２５の旋回半径Ｒ上にあり一直線上に
配置されている。

【０１４０】第１製品Ｐ１と第２製品Ｐ２と第３製品
Ｐ３の搬送・解放。

【０１４１】従って、この状態で図７のステップ１２２
から１２４までと同様の動作により、ローダ２２を製品
台車２７まで移動してバキュームハンガ２５を０°位置
に旋回して元の位置に戻し（図１４の下図）、バキュー
ムハンガ２５を下降し（図７（Ｄ）に相当）、第１製品
Ｐ１と第２製品Ｐ２と第３製品Ｐ３を所定の積載位置で
解放すれば、前記したように特定の２者が逆向きハ字状
の関係にある該第１製品Ｐ１と第２製品Ｐ２と第３製品
Ｐ３は（図１４の下図の斜線部分）、既に製品台車２７
上に積載されている同様に特定の２者が正向きハ字状の
関係にある前回の製品の上に重ねて集積され、その後
は、ローダ２２を搬出テーブル１側に戻すためにバキュ
ームハンガ２５を上昇させる。

【０１４２】この結果、図１４の下図に示すように、製
品台車２７上には、長手方向に並んだ３つの第１製品Ｐ
１と第２製品Ｐ２と第３製品Ｐ３が、一山ごとに、それ
ぞれの重心Ｊ１とＪ２とＪ３を一致させた状態で所定の
角度差±５°をつけて千鳥足状に重ねて集積されてい
る。

【０１４３】従って、製品台車２７上には、三山の製品
を積載することができ、それにより、該製品台車２７の
有効利用を図り、集積効率を向上させることが可能とな
る。

【０１４４】（４）搬出テーブル１の長手方向に順次搬
出される製品の数が３つであって、バキュームハンガ２
５を介して３者が平行状に吸着され、製品台車２７まで
搬送・解放される場合の動作。

【０１４５】この場合も、図１５と図１６に示すよう
に、第１製品Ｐ１と第２製品Ｐ２と第３製品Ｐ３であ
り、第１製品Ｐ１は右側に、第２製品Ｐ２は左側に、第
３製品Ｐ３は真ん中にそれぞれ停止する（図４の停止セ
ンサ８Ａ、８Ｂ、８Ｃに対応する位置）。

【０１４６】（４）−Ａ 一回目の動作。

【０１４７】第１製品Ｐ１と第２製品Ｐ２の吸着。

【０１４８】第１製品Ｐ１と第２製品Ｐ２については、
図９のステップ２０１から２０９までと同様の動作によ
り、バキュームハンガ２５の両側を介して吸着し、両者
の関係は正向きの（図１０（Ｂ）に示す向きの平行関
係）平行状である（図１５の上図）。

【０１４９】第３製品Ｐ３の吸着。

【０１５０】そして、第２製品Ｐ２を吸着したときの旋
回角度−５°のままで（図１５の上図）、ローダ２２を
重心停止位置Ｋと一致しているローダ停止位置Ｃに位置
決めした後バキュームハンガ２５を下降して第３製品Ｐ
３を吸着する。

【０１５１】このとき、図示するように、第１製品Ｐ１
と第２製品Ｐ２と第３製品Ｐ３は正向きの（図１０
（Ｂ）に示す向きの平行関係）平行状の関係にあり、３
者の重心Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３は、バキュームハンガ２５の
旋回半径Ｒ上にあり一直線上に配置されている。

【０１５２】第１製品Ｐ１と第２製品Ｐ２と第３製品
Ｐ３の搬送・解放。

【０１５３】従って、この状態で図９のステップ２１０
から２１２までと同様の動作により、ローダ２２を製品
台車２７まで移動してバキュームハンガ２５を０°位置
に旋回して元の位置に戻し（図１５の下図）、バキュー
ムハンガ２５を下降し（図９（Ｄ）に相当）、第１製品
Ｐ１と第２製品Ｐ２と第３製品Ｐ３を所定の積載位置で
解放すれば、該第１製品Ｐ１と第２製品Ｐ２と第３製品
Ｐ３は製品台車２７上に積載され、その後は、ローダ２
２を搬出テーブル１側に戻すためにバキュームハンガ２
５を上昇させる。

【０１５４】（４）−Ｂ 二回目の動作。

【０１５５】第１製品Ｐ１と第２製品Ｐ２の吸着。

【０１５６】第１製品Ｐ１と第２製品Ｐ２については、
図１１のステップ２１３から２２１までと同様の動作に
より、バキュームハンガ２５の両側を介して吸着し、両
者の関係は逆向きの（図１２（Ｂ）に示す向きの平行関
係）平行状である（図１６の上図）。

【０１５７】第３製品Ｐ３の吸着。

【０１５８】そして、第２製品Ｐ２を吸着したときの旋
回角度＋５°のままで（図１６の上図）、ローダ２２を
重心停止位置Ｋと一致しているローダ停止位置Ｃに位置
決めした後バキュームハンガ２５を下降して第３製品Ｐ
３を吸着する。

【０１５９】このとき、図示するように、第１製品Ｐ１
と第２製品Ｐ２と第３製品Ｐ３は逆向きの（図１２
（Ｂ）に示す向きの平行関係）平行状の関係にあり、３
者の重心Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３は、バキュームハンガ２５の
旋回半径Ｒ上にあり一直線上に配置されている。

【０１６０】第１製品Ｐ１と第２製品Ｐ２と第３製品
Ｐ３の搬送・解放。

【０１６１】従って、この状態で図１１のステップ２２
２から２２４までと同様の動作により、ローダ２２を製
品台車２７まで移動してバキュームハンガ２５を０°位
置に旋回して元の位置に戻し（図１６の下図）、バキュ
ームハンガ２５を下降し（図１１（Ｄ）に相当）、第１
製品Ｐ１と第２製品Ｐ２と第３製品Ｐ３を所定の積載位
置で解放すれば、前記したように逆向き平行状の関係に
ある該第１製品Ｐ１と第２製品Ｐ２と第３製品Ｐ３は
（図１６の下図の斜線部分）、既に製品台車２７上に積
載されている正向き平行状の関係にある前回の製品の上
に重ねて集積され、その後は、ローダ２２を搬出テーブ
ル１側に戻すためにバキュームハンガ２５を上昇させ
る。

【０１６２】この結果、図１６の下図に示すように、製
品台車２７上には、長手方向に並んだ３つの第１製品Ｐ
１と第２製品Ｐ２と第３製品Ｐ３が、一山ごとに、それ
ぞれの重心Ｊ１とＪ２とＪ３を一致させた状態で所定の
角度差±５°をつけて千鳥足状に重ねて集積されてい
る。

【０１６３】従って、製品台車２７上には、三山の製品
を積載することができ、それにより、該製品台車２７の
有効利用を図り、集積効率を向上させることが可能とな
る。

【０１６４】

【発明の効果】上記のとおり、本発明によれば、製品台
車上に複数山の製品を積載することができるので、該製
品台車上には無駄な空領域が無くなってその有効利用が
図られ、集積効率を向上させるという効果を奏すること
となった。

【０１６５】

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態を示す全体図である。

【図２】図１の平面図である。

【図３】図１の正面図である。

【図４】本発明による製品停止位置ａ、ｂ、ｃとローダ
停止位置Ａ、Ｂ、Ｃを示す図である。

【図５】本発明による第１実施形態の１回目動作を説明
するためのフローチャートである。

【図６】図５における第１製品Ｐ１と第２製品Ｐ２の吸
着から解放までの説明図である。

【図７】本発明による第１実施形態の２回目動作を説明
するためのフローチャートである。

【図８】図７における第１製品Ｐ１と第２製品Ｐ２の吸
着から解放までの説明図である。

【図９】本発明による第２実施形態の１回目動作を説明
するためのフローチャートである。

【図１０】図９における第１製品Ｐ１と第２製品Ｐ２の
吸着から解放までの説明図である。

【図１１】本発明による第２実施形態の２回目動作を説
明するためのフローチャートである。

【図１２】図１１における第１製品Ｐ１と第２製品Ｐ２
の吸着から解放までの説明図である

【図１３】本発明による第３実施形態の１回目動作の説
明図である。

【図１４】本発明による第３実施形態の２回目動作の説
明図である。

【図１５】本発明による第４実施形態の１回目動作の説
明図である。

【図１６】本発明による第４実施形態の２回目動作の説
明図である。

【図１７】本発明と従来技術の効果比較図である。

【図１８】従来技術の構成を示す図である。

【図１９】従来技術のフローチャートを示す図である。

【図２０】従来技術の課題を説明する図である。

【符号の説明】

１ 搬出テーブル ２ パイプローラ ３ 支持フレーム ４ 摩擦ベルト７の従動プーリ ５ 摩擦ベルト７のアイドローラ ６ 摩擦ベルト７の駆動プーリ ７ 摩擦ベルト ８Ａ、８Ｂ、８Ｃ 停止センサ ９ ブラケット １５ 連結軸 ２０ ガイドレール ２１ 梁柱フレーム ２２ ローダ ２３ 上下シリンダ ２５ バキュームハンガ ２６ バキュームパッド ２７ 製品台車

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 搬出テーブルの長手方向に順次搬出され
   る複数の製品について、所定の製品停止位置に停止した
   複数の各製品に共通の重心停止位置を基準としたローダ
   の該ローダ停止位置と、バキュームハンガの旋回角度と
   の組み合わせに基づいて上記複数の製品を１つずつ吸着
   し、該吸着した複数の製品を製品台車まで搬送して所定
   の積載位置で解放し、以下同様にして、新たな複数の製
   品について吸着と搬送と解放を行って前回の複数の製品
   の上に重ねて集積し、製品台車上に長手方向に並んだ複
   数の製品を一山ごとに重心が一致した状態で所定の角度
   差をつけて千鳥足状に重ねて集積し複数山の製品を積載
   することを特徴とする製品集積装置。
2. 【請求項２】 上記搬出テーブルの長手方向に順次搬出
   される製品の数が２つの場合に、第１製品についてはそ
   れが所定の製品停止位置に停止した場合に、共通の重心
   停止位置から一定の距離だけずれたローダ停止位置にロ
   ーダを位置決めしてバキュームハンガを所定の角度旋回
   させた状態で該第１製品を吸着し、第２製品については
   それが所定の製品停止位置に停止した場合に、ローダは
   そのままでバキュームハンガを反対側に所定の角度旋回
   させた状態で該第２製品を吸着する請求項１記載の製品
   集積装置。
3. 【請求項３】 上記搬出テーブルの長手方向に順次搬出
   される製品の数が２つの場合に、第１製品についてはそ
   れが所定の製品停止位置に停止した場合に、共通の重心
   停止位置から一定の距離だけずれたローダ停止位置にロ
   ーダを位置決めしてバキュームハンガを所定の角度旋回
   させた状態で該第１製品を吸着し、第２製品については
   それが所定の製品停止位置に停止した場合に、共通の重
   心停止位置から反対側に一定の距離だけずれたローダ停
   止位置にローダを位置決めしてバキュームハンガはその
   ままで該第２製品を吸着する請求項１記載の製品集積装
   置。
4. 【請求項４】 上記搬出テーブル１の長手方向に順次搬
   出される製品の数が３つであって上記第１製品と第２製
   品の吸着後第３製品が搬出される場合に、該第３製品に
   ついてはそれが所定の製品停止位置に停止した場合に、
   共通の重心停止位置と一致したローダ停止位置にローダ
   を位置決めしてバキュームハンガは第２製品の吸着時に
   おける旋回角度のままで該第３製品を吸着する請求項２
   又は３記載の製品集積装置。