JP2001267397A - ワーク位置決め装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 位置決め治具を用いることなく、外周縁部に
対し非接触でワークの位置決めを行ない得るようにした
ワーク位置決め装置を提供する。 【解決手段】 互いに直交するｘ、ｙの二軸方向へ直線
的に移動し得ると共にｘ、ｙの二軸を含む面と平行な面
に対し旋回し得るようにした、ワークを支持するための
枠体２５と、枠体２５に支持されたワークを下面から吸
着して枠体２５に対し固定し得るようにしたワーク吸着
装置３４と、枠体２５がｘ方向へ移動した際にワークの
ｘ方向の先端部を検出し得るよう、ｙ方向へ間隔を隔て
て配置されたワーク検出装置４５，４６と、枠体２５が
ｙ方向へ移動した際にワークの側縁を検出し得るように
したワーク検出装置４７を備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ワークの外周縁部
に対し接触することなくワークの位置決めを行ない得る
ようにしたワーク位置決め装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】例えば、液晶パネル等の基板やその他の
ワークは、製造プロセスにおける各工程で加工や搬送の
ために、必要に応じその位置決めが行なわれるが、従来
の位置決め方法の一例は図１１に示されている。

【０００３】図１１は従来のワークの位置決め方法を説
明するための平面図で、ロボット等の移載装置で搬送さ
れて作業テーブル等の所定の場所に載置、支持された基
板等のワークａは、位置決め治具ｂにより左右両側から
挟まれて左右方向（ｙ方向）の位置決めが行なわれると
共に、位置決め治具ｃにより前後から挟まれて前後方向
（ｘ方向）の位置決めが行なわれる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従来のワークａの位置
決めは、上述のように位置決め治具ｂ，ｃを使用して機
械的に行なっており、位置決め治具ｂ，ｃは位置決めに
際し、ワークａの外周縁部に当接する。このため、各工
程ごとに何度も位置決めを行なうと、ワークａの外周縁
部には傷が付いたり、破損が生じたりする虞があり、製
品の品質が低下してしまう。

【０００５】本発明は、斯かる実情に鑑み、ワークの外
周縁部に当接する位置決め治具を用いることなくワーク
の位置決めを行ない得るようにしたワーク位置決め装置
を提供することを目的としてなしたものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明のワーク位置決め
装置は、互いに交叉する二軸方向へ移動し得ると共に前
記二軸を含む面と平行な面に対し旋回し得るようにし
た、ワークを支持するための枠体と、該枠体が移動する
際に枠体に支持されたワークが枠体に対し移動しないよ
う固定するワーク固定手段と、前記枠体が一方向へ移動
した際に前記ワークの移動方向の端部を検出し得るよ
う、前記移動方向と交叉する方向へ間隔を隔てて配置さ
れた第一、第二のワーク検出手段と、前記枠体が枠体の
前記移動方向に対し交叉する方向へ移動した際にワーク
の移動方向の端部を検出し得るようにした第三のワーク
検出手段を備えたものである。

【０００７】本発明のワーク位置決め装置は、第一のワ
ーク検出手段によりワークの端部が検出された後、第二
のワーク検出手段によりワークの端部が検出されるまで
のワーク移動方向のずれと、第一、第二のワーク支持手
段との間隔を基として、二軸を含む面に仮想した基準線
に対するワークの傾きを求め、前記枠体を旋回させる駆
動手段に傾きが所定の値となるよう旋回駆動指令を与
え、ワークの傾きが所定の値になったら、第三のワーク
検出手段により端部が検出されるまで、一方向に対し交
叉する方向へ枠体を移動させるための駆動手段に対し駆
動指令を与える演算制御手段を設けたものである。

【０００８】又、本発明のワーク位置決め装置は、ワー
クが枠体に支持されたことを検出する第四のワーク検出
手段を備える。

【０００９】更に、本発明のワーク位置決め装置におい
ては、ワーク支持手段が吸着パッドを備えており、更に
又、第一のワーク検出手段及び第二のワーク検出手段
は、二軸方向へ位置調整し得ると共に前記二軸を含む面
に対し交叉する方向へ位置調整し得るよう構成されてい
る。

【００１０】本発明においては、ワークが支持された枠
体は一方向へ移動して第一のワーク検出手段によりワー
クの移動方向端部が検出されると共に、第二のワーク検
出手段によりワークの前記移動方向の端部が検出され、
第一のワーク検出手段によりワークの端部が検出された
後、第二のワーク検出手段によりワークの端部が検出さ
れるまでのワーク移動方向のずれと、第一、第二のワー
ク検出手段との間隔を基として、二軸を含む面に仮想し
た基準線に対するワークの傾きが求められ、ワークの傾
きが所定の値となるよう枠体が旋回してワークの一方向
の位置決めが行なわれ、次いで、ワークが支持された枠
体は、第三のワーク検出手段により端部が検出されるま
で一方向と交叉する方向へ移動させられて一方向と交叉
する方向のワークの位置決めが行なわれる。

【００１１】本発明のワーク位置決め装置においては、
ワークの外周縁部に接触する位置決め治具を使用するこ
となく、非接触でワークの位置決めを行なうことができ
るため、位置決め作業によりワークの外周縁部に傷が付
いたり、破損が生じたりすることがなく、従って、良好
な品質の製品を得ることができる。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図示
例と共に説明する。

【００１３】図１〜図９は本発明を実施する形態の一例
であり、図１は本発明のワークの位置決め装置を含む設
備の全体側面図、図２は図１の平面図、図３は本発明の
ワーク位置決め装置の実施の形態の一例を示す正面図、
図４は図３のＩＶ−ＩＶ方向矢視図、図５は図３のＶ−
Ｖ方向矢視図、図６は図３のＶＩ−ＶＩ方向矢視図、図
７は本発明のワーク位置決め装置に使用するワーク支持
具の拡大正面図、図８は本発明のワーク位置決め装置に
使用するワーク吸着装置の縦断面図、図９は本発明のワ
ーク位置決め装置に使用する制御手段のブロック図、図
１０は本発明のワーク位置決め装置において、ワークの
位置決めを行なう原理を説明するための平面図である。

【００１４】図１、図２において、１は、例えば、平面
形状が矩形状で薄板状のワーク２を所定の処理に際し位
置決めするための位置決め装置、３は位置決め装置１の
ワーク搬送方向Ｄ上流側に配置され、ワーク２を位置決
め装置１に送給するための産業用ロボット等の移載装
置、４は、位置決め装置１のワーク搬送方向Ｄ下流側に
配置され、位置決め装置１により位置決めされて図示し
てない手段により所定の処理が行なわれたワーク２を位
置決め装置１から搬出するための産業用ロボット等の移
載装置である。

【００１５】位置決め装置１は図３〜図６に図示されて
いる。すなわち、床面５に支持された枠体６の上面には
支持プレート７が設置されており、支持プレート７にお
ける上部フラット面の略中心位置には、支持プレート７
に搭載された小面積の支持プレート８を介してワーク搬
送方向Ｄと平行な方向（ｘ方向）へ延在するリニアレー
ル９が取付けられている。又、リニアレール９には、平
面軸受１０を介してｘ方向へ往復動し得るよう支持プレ
ート１１が設置されている。

【００１６】支持プレート８の上面には、サーボモータ
１２が水平配置されており、軸線がｘ方向と平行になる
ようサーボモータ１２に接続したボールねじ１３は、支
持プレート１１下面に取付けたナット（図示せず）に螺
合されている。而して、サーボモータ１２を駆動するこ
とによりボールねじ１３が回転しナットを送り、その結
果、平面軸受１０を介し支持プレート１１がリニアレー
ル９に沿いｘ方向へ往復動し得るようになっている。

【００１７】支持プレート１１の上面には、支持プレー
ト１５を介し支持プレート１６が設置されており、支持
プレート１６の上面には、平面視でワーク搬送方向Ｄと
直交する方向（ｙ方向）へ延在するリニアレール１７が
取付けられている。又、リニアレール１７には、平面軸
受１８を介してｙ方向へ往復移動し得るよう支持プレー
ト１９が設置されている。

【００１８】支持プレート１６の上面には、サーボモー
タ２０が水平配置されており、軸線がｙ方向と平行にな
るようサーボモータ２０に接続したボールねじ２１は、
支持プレート１９下面に取付けたナット（図示せず）に
螺合されている。而して、サーボモータ２０を駆動する
ことによりボールねじ２１が回転しナットが送られ、そ
の結果、平面軸受１８を介し支持プレート１９がリニア
レール１７に沿いｙ方向へ往復動し得るようになってい
る。

【００１９】支持プレート１９の上面には、旋回用のサ
ーボモータ２３が縦向きに配置されており、サーボモー
タ２３の上端回転部２４の上面には枠体２５が取付けら
れている。而して、枠体２５は図５に示すように、平面
視でｙ方向へ所定の間隔で、ｘ方向へ平行且つ水平に延
在する複数の支持部材２６，２７を備えている。而し
て、支持部材２６，２７は厚さ方向がｙ方向に向いてい
る。又、支持部材２６は枠体２５の幅方向中心側に位置
し、支持部材２７は枠体２５の幅方向外側に位置してい
る。

【００２０】支持部材２６，２７の長手方向（ｘ方向）
中間部には、上面が支持部材２６の下端に取付けられる
と共に下面が支持部材２７の下端に一致するよう支持部
材２７内側側面に取付けられた、平面形状が矩形板状の
接続部材２８が接続されており、枠体２５の幅方向中心
側に位置する左右の支持部材２６，２６は、ｘ方向へ所
定の間隔で配設されると共に上面が支持部材２６の上端
に一致するようにした接続部材２９により接続されてい
る。而して、接続部材２８の下面は、直接サーボモータ
２３の上端回転部２４に取付け得るようになっている。

【００２１】枠体２５の幅方向中心側の支持部材２６と
幅方向外側の支持部材２７とは、ｘ方向両端部に位置す
ると共に上面が支持部材２６の下端及び幅方向外側の支
持部材２７の高さ方向中途部に位置するようにした接続
部材３０により接続されており、支持部材２６，２７と
の間に形成される空間部には、図１、図２に示す移載装
置３，４のフオーク３１，３２が挿入されるようになっ
ている。

【００２２】各支持部材２６，２７には、ｘ方向へ所定
の間隔で、図７に拡大して示すように、樹脂製で上端が
半球状の複数のワーク支持具３３が設置されている。而
して、ワーク支持具３３の数量及び取付け位置は、位置
決め装置１で取扱うワーク２の大きさ等により決定され
る。

【００２３】各接続部材２９には、枠体２５の幅方向中
心部に位置するよう、夫々ワーク吸着装置３４が配置さ
れている。すなわち、図８に示すように、各接続部材２
９には、下段が大径で上段が小径であり、中間の段が大
径と小径との間の中間径に形成された孔３５が、接続部
材２９を上下方向へ貫通するよう穿設されており、孔３
５の上段部には、中空円板状で下端外周に形成したフラ
ンジ３６ａが孔３５の中間径から小径に移行する段部に
当接し得るようにした樹脂製の吸着パッド３６が嵌合さ
れている。吸着パッド３６の上端は、接続部材２９の上
面から若干上方へ突出しており、ワーク支持具３３の上
端位置よりも僅かに上方へ位置している。

【００２４】吸着パッド３６の軸線部に形成した中空孔
３６ｂの上端部近傍には、中空孔３６ｂを塞ぐよう、中
空孔３６ｂの径方向へ向けて水平な仕切り板３６ｃが形
成されている。又、仕切り板３６ｃの軸線部には、下方
へ突出する突起が形成されていると共に、突起には、上
下方向へ貫通する吸気孔３７が穿設され、仕切り板３６
ｃの突起が形成されていない薄肉部には、吸気孔３７よ
りも若干大径の複数の吸気孔３８が、仕切り板３６ｃを
厚さ方向へ貫通するよう円周方向へ所定の間隔で穿設さ
れている。

【００２５】孔３５の中間径の部分には、円板状の蓋部
材３９が嵌合されていると共に、蓋部材３９下端外周に
形成したフランジ３９ａは、孔３５下端の大径部に嵌合
して段部に当接し、ボルト４０により接続部材２９に締
結されている。蓋部材３９の上面は吸着パッド３６の下
面に対し若干隙間が形成されている。

【００２６】蓋部材３９には、蓋部材３９を径方向へ貫
通し且つ蓋部材３９の軸線部に形成された吸気孔４１と
連通するようにした吸気孔４２が形成されており、吸気
孔４１は孔３５側に連通し、吸気孔４２には排気ホース
が接続されている。

【００２７】吸着パッド３６の中空孔３６ｂにおける仕
切り板３６ｃよりも下部の部分及び蓋部材３９上面に形
成した凹部３９ｂには、フッ素ゴム又はウレタン製で軟
質の補助パッド４３が嵌合されている。この補助パッド
４３は、上面が円弧状に凹んだ円形の皿状に形成されて
いると共に、下部は円筒状に形成されており、軸線部に
は、上段が大径で下段が小径の吸気孔４３ａが貫通して
いる。又、吸気孔４３ａ内には吸着パッド３６を上方へ
付勢してフランジ３６ａ上面を孔３５の段部に当接させ
るようにしたコイルばね４４が収納されている。

【００２８】補助パッド４３における皿状の上端部の外
周縁部は、吸着パッド３６の中空孔３６ｂ内に嵌入され
て、仕切り板３６ｃと中空孔３６ｂの内周縁部により形
成されるコーナ部に当接されており、補助パッド４３の
下端は蓋部材３９の凹部３９ｂの底部に当接している。
而して、吸着パッド３６は補助パッド４３を介し蓋部材
３９によっても支持されるようになっており、吸着パッ
ド３６が荷重を受けて傾いた場合には、補助パッド４３
上端部の皿状の外周部が変形し、吸着パッド３６の傾き
を受けるようになっている。

【００２９】支持プレート７上面のワーク搬送方向Ｄ下
流側には、ワーク搬送方向Ｄを基準として左右両側に位
置するよう、２個のワーク検出装置４５，４６が配置さ
れていると共に、支持プレート７の上面には、ワーク搬
送方向Ｄを基準として左右の何れか一方（図示例では左
側）に位置するよう、ワーク検出装置４７が配置されて
いる。ワーク検出装置４５，４６，４７としては例えば
光センサが使用され、投射されてワーク２から反射して
きた光を検出することにより、ワーク２が所定の位置に
所定の状態で在るか否かを検出し得るようになってい
る。

【００３０】図１０に示すように、ワーク検出装置４
５，４６，４７の配置位置は、最大のサイズのワーク２
を枠体２５のワーク支持具３３に支持させた際に、ワー
ク２の製作誤差、位置誤差により考えられる最大の仮想
の外形位置イよりもワーク搬送方向Ｄ下流側となってい
る。これは、移載装置３によりワーク２を停止している
枠体２５に支持させた際に、ワーク検出装置４５，４
６，４７が作動しないようにするためである。

【００３１】ワーク検出装置４５，４６，４７は、各調
整ねじ４８，４９，５０を調整することにより、センサ
本体５１，５２，５３をｘ方向へ微移動させて水平方向
位置を調整し得るようになっていると共に、各調整ねじ
５４，５５，５６を調整することにより、センサ本体５
１，５２，５３をｙ方向へ微移動させて水平方向位置を
調整し得るようになっており、各調整ねじ５７，５８，
５９を調整することにより、センサ本体５１，５２，５
３をｚ方向（上下方向）へ微移動させて高さ方向位置を
調整し得るようになっている。

【００３２】センサ本体５１，５２，５３をｘ、ｙ、ｚ
方向へ微移動させるための基本的な構造は、従来公知で
あり、支持プレートの下面に固設したナットにねじを螺
合し、調整ねじを回転操作することによりねじを回転さ
せ、この回転によりナットを介し支持プレートに送りを
与え、これにより各支持プレートを微移動させることに
より、センサ本体５１，５２，５３を三軸方向へ位置調
整し得るようになっている。

【００３３】支持プレート７のワーク搬送方向Ｄ上流側
における左右の一側（図示例では右側）には、平面方向
（ｘ−ｙ方向）へ若干位置をずらして、ワーク２のサイ
ズを確認するためのワーク検出装置６０，６１が配置さ
れている。このワーク検出装置６０，６１はセンサ本体
５１，５２，５３の位置調整を行なうことのない固定型
で、例えば光センサが使用され、投射されてワーク２に
当接し反射してきた光を検出することにより、ワーク２
のサイズを確認し得るようになっている。ワーク検出装
置６０，６１はワーク位置決め装置１で取扱うワーク２
の大きさの種類が増えれば、それに対応して設置する数
量を増やす必要がある。

【００３４】ワーク検出装置４５，４６，４７，６０，
６１で検出した検出信号Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４，Ｖ５
は図９に示す演算制御装置６２へ与え得るようになって
いると共に、サーボモータ１２，２０，２３には、パル
ス検出器６３，６４，６５が内蔵されており、パルス検
出器６３，６４，６５で検出したパルス信号Ｐ１，Ｐ
２，Ｐ３は演算制御装置６２へ与え得るようになってい
る。又、演算制御装置６２からは、指令信号Ｖ６，Ｖ
７，Ｖ８をサーボモータ１２，２０，２３に与え得るよ
うになっている。

【００３５】次に、上記図示例の作動を説明する。

【００３６】ワーク２は図１、図２に示す移載装置３の
吸着手段等により把持され、所定位置で待機している枠
体２５のワーク支持具３３の上面に載置され、支持され
る。この際、ワーク２は先ずワーク吸着装置３４の吸着
パッド３６上面に当接するが、吸着パッド３６はワーク
２の自重により若干下方へ沈むため、ワーク２は何等支
障なくワーク支持具３３に支持され且つ吸着パッド３６
の上面はワーク２の下面に当接した状態になる。このと
き、ワーク検出装置６０，６１によりワーク２のサイズ
が確認される。

【００３７】すなわち、ワーク検出装置６０，６１から
検出信号Ｖ４，Ｖ５が出力されて演算制御装置６２へ与
えられた場合は、ワーク２は、例えば図５のロに示すよ
うに大型のものであることが確認され、ワーク検出装置
６０から検出信号Ｖ４が出力されて演算制御装置６２へ
与えられた場合は、ワーク２は、例えば図５のハに示す
ように小型のものであることが確認される。

【００３８】ワーク２が枠体２５のワーク支持具３３上
面に載置され支持されたことが確認されると、演算制御
装置６２から図示してない真空ポンプに指令が与えられ
て当該真空ポンプが駆動される。そうすると、吸着パッ
ド３６の仕切り板３６ｃよりも上部側の中空孔３６ｂ内
の空気は、仕切り板３６ｃの吸気孔３７，３８、補助パ
ッド４３の吸気孔４３ａ、蓋部材３９の吸気孔４１，４
２を経て外部へ排気され、その結果、ワーク吸着装置３
４によりワーク２が吸着され、枠体２５に対し固定され
る。

【００３９】ワーク２が枠体２５に対し固定されると、
演算制御装置６２からサーボモータ１２に指令信号Ｖ６
が与えられてサーボモータ１２が駆動され回転を開始す
る。この場合、サーボモータ２０，２３には指令信号Ｖ
７，Ｖ８は与えられないため、サーボモータ２０，２３
は停止している。

【００４０】サーボモータ１２の駆動によりボールねじ
１３が回転して支持プレート１５をワーク搬送方向Ｄ下
流側へ送ると、サーボモータ２３の上端回転部２４に取
付けられている枠体２５もワーク搬送方向Ｄ下流側へ移
動し、ワーク２は枠体２５と一体でワーク搬送方向Ｄ下
流側へ移動する。而して、図１０に示すように、平面視
でワーク２がワーク搬送方向Ｄ下流側先端部を基準とし
て反時計方向へ傾き、右側が左側よりも、図１０に示す
ようにワーク搬送方向Ｄ下流側へ突出しているとする。

【００４１】この場合、ワーク２が枠体２５と共にワー
ク搬送方向Ｄ下流側へ移動すると、図１０等に示すワー
ク検出装置４５，４６のうち先ずワーク検出装置４６が
ワーク２の進行方向先端部を検出し、検出信号Ｖ２が演
算制御装置６２へ与えられる。そうすると、サーボモー
タ１２に内蔵されたパルス検出器６３がカウントを開始
し、パルス信号Ｐ１は演算制御装置６２へ与えられる。
而して、斯かる状態で継続してサーボモータ１２を駆動
し、なおも枠体２５と共にワーク２をワーク搬送方向Ｄ
下流側へ移動させると、図１０等に示すワーク検出装置
４５がワーク２の進行方向先端部を検出し、検出信号Ｖ
１が演算制御装置６２へ与えられ、サーボモータ１２へ
は指令信号Ｖ６が与えられなくなるため、サーボモータ
１２は停止する。

【００４２】又、演算制御装置６２では、ワーク検出装
置４６からのパルス信号Ｐ１を基に、ワーク検出装置４
６がワーク２の先端部を検出してからワーク検出装置４
５がワーク２の先端部を検出するまでのパルス数Ｐが求
められると共に１パルス当りの枠体２５の移動量ｓが掛
けられ、ワーク検出装置４６がワーク２の先端部を検出
してからワーク検出装置４５がワーク２の先端部を検出
するまでの枠体２５延いてはワーク２のワーク搬送方向
Ｄ下流側への移動距離Ｓ（＝Ｐ×ｓ）が求められる。

【００４３】一方、ワーク検出装置４５と４６との間の
ワーク搬送方向Ｄに対し直交する方向（ｙ方向）の間隔
Ｌは既知であるため、平面視でワーク搬送方向Ｄに対し
直交する基準線Ａ（図１０参照）に対するワーク２の傾
きをθとすると、［数１］の関係が成立する。

【００４４】

【数１】ｔａｎθ＝Ｓ／Ｌ

【００４５】従って、［数１］から［数２］が求められ
る。

【００４６】

【数２】θ＝ｔａｎ^-1Ｓ／Ｌ

【００４７】而して、θが求まれば、サーボモータ２３
の旋回方向及び旋回角度が求まり、演算制御装置６２か
らはサーボモータ２３へ指令信号Ｖ７が出力され、サー
ボモータ２３が駆動される。このため、サーボモータ２
３の上端回転部２４に取付けられている枠体２５延いて
はワーク２が図１０において時計方向へ角度θだけ旋回
し、角度θ旋回すると停止する。その結果、ワーク２の
ワーク搬送方向Ｄに対し平行な方向への位置決めが行な
われる。枠体２５延いてはワーク２が角度θだけ旋回し
たか否かは、サーボモータ２３に内蔵したパルス検出器
６５によりパルス信号Ｐ３を検出し、サーボモータ２３
のパルス数をカウントすることにより行なわれる。

【００４８】ワーク２のワーク搬送方向Ｄに対し平行な
方向（ｘ方向）の位置決めが終了すると、続いて演算制
御装置６２からは指令信号Ｖ７がサーボモータ２０に与
えられ、サーボモータ２０が駆動される。このため、ボ
ールねじ２１が回転して支持プレート１９が、平面視で
ワーク搬送方向Ｄに対し直交し且つワーク検出装置４７
へ近接する方向へ移動し、その結果、ワーク２の一側部
（図１０において下側の端部）がワーク検出装置４７に
より検出され、検出信号Ｖ３が演算制御装置６２へ与え
られる。

【００４９】このため、演算制御装置６２からは指令信
号Ｖ７が出力されなくなってサーボモータ２０は停止
し、これによりワーク２のワーク搬送方向Ｄと直交する
方向（ｙ方向）の位置決めが終了し、その結果、ワーク
２のｘ，ｙ両方向の位置決めが完了する。

【００５０】本図示例によれば、ワーク２の外周縁部に
接触する位置決め治具を使用することなく、非接触でワ
ーク２の位置決めを行なうことができるため、位置決め
作業によりワーク２の外周縁部に傷が付いたり、破損が
生じたりすることがなく、良好な品質の製品を得ること
ができる。

【００５１】なお、本発明の図示例においては、矩形形
状の板をワークとして位置決めする場合について説明し
たが、矩形状のものに限らず、又、板材に限らず、種々
の形状のワークに対し適用することができること、その
他、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々変更を加え
得ること、等は勿論である。

【００５２】

【発明の効果】以上、説明したように本発明の請求項１
〜５記載のワーク位置決め装置によれば、ワークの外周
縁部に接触する位置決め治具を使用することなく、非接
触でワークの位置決めを行なうことができるため、位置
決め作業によりワークの外周縁部に傷が付いたり、破損
が生じたりすることがなく、従って、良好な品質の製品
を得ることができるという優れた効果を奏し得る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のワークの位置決め装置を含む設備の全
体側面図である。

【図２】図１の平面図である。

【図３】本発明のワーク位置決め装置の実施の形態の一
例を示す正面図である。

【図４】図３のＩＶ−ＩＶ方向矢視図である。

【図５】図３のＶ−Ｖ方向矢視図である。

【図６】図３のＶＩ−ＶＩ方向矢視図である。

【図７】本発明のワーク位置決め装置に使用するワーク
支持具の拡大正面図である。

【図８】本発明のワーク位置決め装置に使用するワーク
吸着装置の縦断面図である。

【図９】本発明のワーク位置決め装置に使用する制御手
段のブロック図である。

【図１０】本発明のワーク位置決め装置において、ワー
クの位置決めを行なう原理を説明するための平面図であ
る。

【図１１】従来のワークの位置決め方法を説明するため
の平面図である。

【符号の説明】

１ ワーク位置決め装置 ２ ワーク ２０ サーボモータ（駆動手段） ２３ サーボモータ（駆動手段） ２５ 枠体 ３４ ワーク吸着装置（ワーク固定手段） ３６ 吸着パッド ４５ ワーク検出装置（第一のワーク検出手段） ４６ ワーク検出装置（第二のワーク検出手段） ４７ ワーク検出装置（第三のワーク検出手段） ６０ ワーク検出装置（第四のワーク検出手段） ６１ ワーク検出装置（第四のワーク検出手段） ６２ 演算制御装置（演算制御手段） Ａ 基準線 Ｌ 間隔 Ｓ 移動距離（ずれ） Ｖ７ 指令信号（駆動指令） Ｖ８ 指令信号（旋回駆動指令） θ 傾き

フロントページの続き Ｆターム(参考） 3F060 AA02 CA21 EA07 GA05 GA13 GA16 GB06 GB19 GD02 GD14 HA11 HA23 HA24 5F031 CA05 FA02 FA07 FA12 GA08 GA43 GA47 HA08 HA14 HA53 JA06 JA14 JA17 JA27 JA28 JA32 JA36 JA40 KA06 KA08 KA12 KA15 KA18 LA12

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 互いに交叉する二軸方向へ移動し得ると
   共に前記二軸を含む面と平行な面に対し旋回し得るよう
   にした、ワークを支持するための枠体と、該枠体が移動
   する際に枠体に支持されたワークが枠体に対し移動しな
   いよう固定するワーク固定手段と、前記枠体が一方向へ
   移動した際に前記ワークの移動方向の端部を検出し得る
   よう、前記移動方向と交叉する方向へ間隔を隔てて配置
   された第一、第二のワーク検出手段と、前記枠体が枠体
   の前記移動方向に対し交叉する方向へ移動した際にワー
   クの移動方向の端部を検出し得るようにした第三のワー
   ク検出手段を備えたことを特徴とするワーク位置決め装
   置。
2. 【請求項２】 第一のワーク検出手段によりワークの端
   部が検出された後、第二のワーク検出手段によりワーク
   の端部が検出されるまでのワーク移動方向のずれと、第
   一、第二のワーク検出手段の間隔を基として、二軸を含
   む面に仮想した基準線に対するワークの傾きを求め、前
   記枠体を旋回させる駆動手段に傾きが所定の値となるよ
   う旋回駆動指令を与え、ワークの傾きが所定の値になっ
   たら、第三のワーク検出手段により端部が検出されるま
   で、一方向に対し交叉する方向へ枠体を移動させるため
   の駆動手段に対し駆動指令を与える演算制御手段を設け
   た請求項１記載のワーク位置決め装置。
3. 【請求項３】 ワークが枠体に支持されたことを検出す
   る第四のワーク検出手段を設けた請求項１又は２記載の
   ワーク位置決め装置。
4. 【請求項４】 ワーク固定手段が吸着パッドを備えた請
   求項１、２又は３記載のワーク位置決め装置。
5. 【請求項５】 第一のワーク検出手段及び第二のワーク
   検出手段を二軸方向へ位置調整し得るようにすると共に
   前記二軸を含む面に対し交叉する方向へ位置調整し得る
   よう構成した請求項１、２、３又は４記載のワーク位置
   決め装置。