JP2001255440A - 移動装置の回収制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 配管等に入って走行移動する点検台車を、異
常発生時に安全・確実に外部にまで引っ張って回収す
る。 【解決手段】 点検台車は走行移動に併せて、光ファイ
バケーブル８と複合ケーブル（電源ケーブル７ａを含
む）を繰り出し・巻き取りしつつ進行する。異常が発生
した場合に非常ボタン５２を押すと、電源ケーブル７ａ
による電力供給が遮断される。送電センサ１０５は、電
源ケーブル７ａの電圧が低下すると、異常検出信号ａを
非常判断回路１０６に送る。そうすると非常判断回路１
０６は、非常回収モードに移行し、複合ケーブルを固定
・拘束させると共に、光ファイバケーブルドラム装置６
により弛みを一定としつつ光ファイバケーブル８を巻き
取らせる。またケーブル固定具兼回収リール９が、複合
ケーブル（電源ケーブル７ａを含む）を巻き取って、点
検台車を引っ張って回収する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は移動装置の回収制御
装置に関し、検査対象構造物の内部に入り走行移動して
いった移動装置に異常が発生した場合に、移動装置を検
査対象構造物の外に安全に回収することができるように
工夫したものである。

【０００２】

【従来の技術】配管内の状態を点検する点検台車が既に
開発されている。図２はその一例であり、点検台車１
は、カメラ制御台車２とバッテリ台車３とを自在継手４
により連結して構成した移動装置である。この点検台車
（移動装置）１は、搬入口２０１から検査対象構造物で
ある配管２００内に搬入され、配管２００内を無人で走
行移動して配管２００内の状態（溶接状態等）を点検・
観察するものである。なお配管２００には、下横穴２０
２、横穴２０３、天井穴２０４等が形成されている。

【０００３】点検台車１のバッテリ台車３には、複合ケ
ーブルドラム装置５と光ファイバケーブルドラム装置６
が搭載されている。そして、点検台車１が前進走行する
時には、前進走行速度に併せて、複合ケーブルドラム装
置５は、複合ケーブル７の弛み量が一定になるように、
複合ケーブル７を繰り出し、光ファイバケーブルドラム
装置６は、光ファイバケーブル８の弛み量が一定になる
ように、光ファイバケーブル８を繰り出す。また、点検
台車１が後進走行する時には、後進走行速度に併せて、
複合ケーブルドラム装置５は、複合ケーブル７の弛み量
が一定になるように、複合ケーブル７を巻き取り、光フ
ァイバケーブルドラム装置６は、光ファイバケーブル８
の弛み量が一定になるように、光ファイバケーブル８を
巻き取る。

【０００４】複合ケーブル７は、電源ケーブルと非常時
脱出ワイヤと非常ボタン信号線とを一体にしたケーブル
であり、その基端部は、ケーブル固定具兼回収リール９
を介してコントローラ５０に連結されている。また光フ
ァイバケーブル８もその基端がコントローラ５０に連結
されており、この光ファイバケーブル８を介して点検台
車１とコントローラ５０との間の信号通信（データの授
受）が行われる。

【０００５】カメラ制御台車２に備えた点検兼前方監視
カメラ１０は、前進走行時において、前進方向の障害物
の有無の確認と、配管２００内の目視点検を行う。

【０００６】バッテリ台車３に備えた後方監視カメラ１
１は、後進走行時や非常回収モード時（このモードは後
述する）において、後進方向の障害物の有無と、配管２
００内の監視を行う。また、バッテリ台車３にはバッテ
リが搭載されている。

【０００７】点検台車２及びバッテリ台車３に備えた駆
動輪１２ａ，１２ｂ及び補助輪１３ａ，１３ｂは、ハの
字（開脚角を８０度）に配置しており、下横穴２０２、
横穴２０３、天井穴２０４を通過できるようにしてい
る。またカメラ制御台車２及びバッテリ台車３には、電
動モータを駆動源とするストレッチャー機構１４ａ，１
４ｂと、このストレッチャー機構１４ａ，１４ｂの伸展
により配管天井に転接する天井突っ張り輪１５ａ，１５
ｂが備えられている。配管２００が傾斜（最大勾配角度
は４５度）しているときには、ストレッチャー機構１４
ａ，１４ｂを伸ばし、天井突っ張り輪１５ａ，１５ｂを
配管天井に突っ張る。こうすると、配管２００と駆動輪
１２ａ，１２ｂとの間の摩擦力が大きくなり、傾斜した
配管２００内を登坂走行することができる。

【０００８】このような点検台車１に異常が発生したこ
とを、操作者が認めた場合には、従来では、操作者がコ
ントローラ５０の非常ボタンを押す。そうすると、非常
ボタン信号が、複合ケーブル７の非常ボタン信号線を通
って点検台車１に届き、点検台車１は非常回収モードに
なる。

【０００９】この非常回収モードになると、点検台車１
は、ストレッチャー機構１４ａ，１４ｂを縮め、駆動輪
１２ａ，１２ｂのクラッチを開放すると共にブレーキを
解除する。また配管２００の外部では、ケーブル固定具
兼回収リール９が、複合ケーブル７を巻き取って引っ張
ることにより、点検台車１を引き出し、配管外部にまで
引っ張りだす。このとき、光ファイバケーブル８も、複
合ケーブル７に同期して引っ張る。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】ところで上述した従来
の回収手法では、次のような問題があった。 (1) 複合ケーブル７の中の非常ボタン信号線が断線する
と、非常ボタン信号をコントローラ５０から点検台車１
に伝えることができず、異常時に非常回収モードに移行
することができない。 (2) 外部給電の電圧降下が発生したり、光ファイバケー
ブル８が断線したりという異常が発生しても、これらの
異常の検出ができなかった。このため、これらのトラブ
ル時の対応遅れにより、異常状態が波及し、２次故障発
生の可能性があった。 (3) 点検台車１の回収時において、光ファイバケーブル
８が点検台車１に巻き込まれたり、光ファイバケーブル
８が配管曲り部において配管壁面に摩擦・接触して摩耗
・損傷する恐れがあった。

【００１１】本発明は、上記従来技術に鑑み、対象構造
物の内部に入って走行移動していった移動装置を、異常
発生時に、対象構造物の外にまで安全に回収することが
できる移動装置の回収制御装置を提供することを目的と
する。

【００１２】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決する本発
明の構成は、対象構造物の内部に入って走行移動する台
車に、電源ケーブルと非常時脱出ワイヤを一体にした複
合ケーブルの弛み量が一定となるようにこの複合ケーブ
ルの繰り出し・巻き取りをする複合ケーブルドラム装置
と、データ通信をする光ファイバケーブルの弛み量が一
定となるようにこの光ファイバケーブルの繰り出し・巻
き取りをする光ファイバケーブルドラム装置を備えた移
動装置と、前記対象構造物の外部に配置され前記光ファ
イバケーブルの基端部に連結されているコントローラ
と、前記対象構造物の外部に配置されて前記複合ケーブ
ルの基端部が巻かれており、異常発生時には前記複合ケ
ーブルを巻き取ることにより、前記移動装置を引っ張っ
て前記対象構造物の外にまで回収する回収リールとを有
する移動装置の回収制御装置において、前記対象構造物
の外部には、異常発生時に押されることにより前記電源
ケーブルによる電力の供給を遮断する非常ボタンが配置
されると共に、前記移動装置には、送電センサと、非常
判断回路が配置されており、 前記送電センサは、前記
電源ケーブルの電圧が予め決めた規定値よりも低くなる
と異常検出信号を前記非常判断回路に送り、前記非常判
断回路は、異常検出信号を受信すると、前記複合ケーブ
ルドラム装置により複合ケーブルを固定・拘束させると
共に、前記光ファイバケーブルドラム装置により前記光
ファイバケーブルの弛み量を一定としつつ光ファイバケ
ーブルの巻き取りを行わせる非常処理指令を出力するこ
とを特徴とする。

【００１３】また本発明の構成は、対象構造物の内部に
入って走行移動する台車に、電源ケーブルと非常時脱出
ワイヤを一体にした複合ケーブルの弛み量が一定となる
ようにこの複合ケーブルの繰り出し・巻き取りをする複
合ケーブルドラム装置と、データ通信をする光ファイバ
ケーブルの弛み量が一定となるようにこの光ファイバケ
ーブルの繰り出し・巻き取りをする光ファイバケーブル
ドラム装置を備えた移動装置と、前記対象構造物の外部
に配置され前記光ファイバケーブルの基端部に連結され
ているコントローラと、前記対象構造物の外部に配置さ
れて前記複合ケーブルの基端部が巻かれており、異常発
生時には前記複合ケーブルを巻き取ることにより、前記
移動装置を引っ張って前記対象構造物の外にまで回収す
る回収リールとを有する移動装置の回収制御装置におい
て、前記対象構造物の外部には、異常発生時に押される
ことにより前記電源ケーブルによる電力の供給を遮断す
る非常ボタンが配置されると共に、前記移動装置には、
送電センサと、制御用計算機と、非常判断回路が配置さ
れており、前記送電センサは、前記電源ケーブルの電圧
が予め決めた規定値よりも低くなると異常検出信号を前
記非常判断回路に送り、前記制御用計算機は前記光ファ
イバケーブルを通じて前記コントローラとデータ通信を
すると共に、通信が正常に行われている時には、所定時
間毎にパルス信号を前記非常判断回路に送り、前記非常
判断回路は、異常検出信号を受信したり、予め決めた時
間を越えて前記パルス信号を受信しなかったりすると、
前記複合ケーブルドラム装置により複合ケーブルを固定
・拘束させると共に、前記光ファイバケーブルドラム装
置により前記光ファイバケーブルの弛み量を一定としつ
つ光ファイバケーブルの巻き取りを行わせる非常処理指
令を出力することを特徴とする。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下に本発明の実施の形態を図面
に基づき詳細に説明する。この実施の形態にかかる移動
装置の回収制御装置は、図２に示す点検台車（移動装
置）１に適用するものであり、点検台車１やコントロー
ラ５０やケーブル固定具兼回収リール９の機械的な構成
は、前述したものと同様である。ただし、複合ケーブル
７には、非常ボタン信号線は含まれておらず、複合ケー
ブル７は、電源ケーブル７ａと非常時脱出ワイヤを一体
としたものとしている。

【００１５】図１は本実施の形態にかかる、移動装置の
回収制御装置を示す制御系統図である。同図に示すよう
に、複合ケーブル７に組み込まれた電源ケーブル７ａ
は、コントローラ５０側から点検台車１側に電力を供給
する。即ち、トランス５１から出力された電力は、非常
ボタン５２を介して電源ケーブル７ａに供給され、点検
台車１のトランス１０１に伝送される。

【００１６】なお、非常ボタン５２は、常閉接点形のス
イッチであり、定常時には投入（ＯＮ）状態となってお
り、異常発生時に押されると開放（ＯＦＦ）状態とな
る。したがって異常発生時に操作者が非常ボタン５２を
押してＯＦＦ状態にすると、電源ケーブル７ａによる点
検台車１への電力の供給が遮断される。

【００１７】また、非常ボタン５２を押すと、非常ボタ
ン５２からケーブル固定具兼回収リール９に非常回収指
令Ａが送られ、ケーブル固定具兼回収リール９が、複合
ケーブル７（電源ケーブル７ａと非常時脱出ワイヤを一
体にしたもの）を巻き取って点検台車１が引き出され
る。

【００１８】トランス１０１に送られた電力（交流電
力）は、整流器１０２により直流に変換されてからバッ
テリ１０３に充電され、このバッテリ１０３から直流電
力が電力分配部１０４に送られる。またトランス１０１
からの交流電力が直接、電力分配部１０４に送られる。
電力分配部１０４は、電圧値を調整した（ＡＣ１００
〔Ｖ〕，ＡＣ２００〔Ｖ〕，ＤＣ３．３〔Ｖ〕，ＤＣ５
〔Ｖ〕，ＤＣ１２〔Ｖ〕，ＤＣ２４〔Ｖ〕等）の電圧
を、点検台車１の各種のコントローラやアンプやモータ
等に供給する。

【００１９】送電センサ１０５は、電源ケーブル７ａの
電圧を検出しており、送電電圧が予め決めた既定値より
も低くなると、異常検出信号ａを非常判断回路１０６に
送信する。このため、非常ボタン５２を押したときや、
非常ボタン５２は押していないが電源ケーブル７ａが切
断したり外部電源（トランス５１等）が故障したりした
ときに、異常検出信号ａが出力される。

【００２０】非常判断回路１０６は、異常検出信号ａを
受信すると、送電電圧異常と判断して非常回収モードに
移行し、後述する非常回収モードの制御動作を指令す
る。

【００２１】コントローラ５０と、点検台車１の制御用
計算機１１０とは、光ファイバケーブル８により接続さ
れており、両者間で信号通信（データの授受）が行われ
ている。即ち、コントローラ５０と制御用計算機１１０
とは、０．１秒間隔で通信を行っている。コントローラ
５０から制御用計算機１１０には、点検台車１の動作指
令が送られる。逆に、制御用計算機１１０からコントロ
ーラ５０には、点検台車１の内部情報（駆動輪用の駆動
モータの状態、検出データ（画像データ等）、受信デー
タの異常の有無などに関する情報）が送られる。

【００２２】このような通信が正常に行われた場合に
は、制御用計算機１１０は、デジタル出力器１１１を介
して、０．１秒毎に１つのパルス信号を非常判断回路１
０６に出力する。なおデジタル表示部１１２には通信状
態等が表示される。

【００２３】非常判断回路１０６は、デジタル出力器１
１１からのパルス信号が連続して１秒以上入力されなか
った場合には、通信系あるいは制御用計算機１１０に異
常が発生したという通信異常と判断して非常回収モード
に移行し、後述する非常回収モードの制御動作を指令す
る。

【００２４】コントローラ５０も制御用計算機１１１と
同様にして、コントローラ５０と制御用計算機１１１と
の間の通信が正常か否かを監視している。通信が連続し
て１秒以上正常でなかった場合には、通信異常と判断す
る。通信異常と判断したときには、コントローラ５０か
らケーブル固定具兼回収リール９に非常回収指令Ｂが送
られ、ケーブル固定具兼回収リール９が、複合ケーブル
７（電源ケーブル７ａと非常時脱出ワイヤを一体にした
もの）を巻き取って点検台車１が引き出される。

【００２５】ここで、制御用計算機１１０において通信
状態の判断する手法を、図３に示すフローチャートを参
照しつつ説明する。制御用計算機１１０は、コントロー
ラ５０側から信号を受信した場合（ステップＳ１）、前
回受信あるいは送信したデータＩＤから、今回取得する
ＩＤの計算をする（Ｓ２）。なお、通信系統に不具合が
あった場合には、通信データがラッチされること、即
ち、前回送信されたデータがそのまま残り更新されない
状態になることがある。そこで、一般に通信プロトコル
では、通信データがラッチされているか否かを判断する
ために、通信データにデータＩＤを追加している。本例
では、データＩＤは通信データのシリアルナンバーを採
用しており、データＩＤは通信をするたびに１づつ加算
する手法が用いられている。

【００２６】次に受信データのＩＤを読み込み（Ｓ
３）、この読み込んだＩＤが、計算上のＩＤ（前回読み
込んだＩＤ＋１）と同じか否かを判断する（Ｓ４）。

【００２７】ＩＤが正しければ、コマンドを読み込み
（Ｓ５）、非常停止以外の場合（Ｓ６）には、コマンド
に対応した受信すべきデータ数を算出する（Ｓ７）。受
信すべきデータ数の計算はスタートビットからエンドビ
ット間のデータバイト数を数えることにより実施してい
る。また受信したデータ数を計測する（Ｓ８）。

【００２８】受信したデータ数と受信すべきデータ数と
を比較し（Ｓ９）、データ数が同一であれば、更に、コ
マンドとデータ数を比較し（Ｓ１０）、コマンドとデー
タ数が一致する場合には、データの受信が正常であると
判断する（Ｓ１１）。このとき、デジタル出力器１１１
から非常判断回路１０６に１パルスを出力する。

【００２９】そして、次回の送受信用にＩＤを保存し
（Ｓ１２）、受信が正常に行われたことを送信側に伝え
る（Ｓ１３）。

【００３０】読み込んだＩＤと計算上のＩＤが異なって
いたり（Ｓ４）、受信したデータ数と受信すべきデータ
数とが一致していなかったり（Ｓ９）、コマンドとデー
タ数とが一致していなかった（Ｓ１０）場合には、通信
エラー対応処理をする（Ｓ１４）。

【００３１】そして、次回の送受信用にＩＤを保存し
（Ｓ１５）、伝送不良があったことを送信側に伝える
（Ｓ１６）。

【００３２】図１に戻り説明を続けると、パワーコント
ローラ１２１は制御用機器への電源供給のＯＮ／ＯＦＦ
制御を行う。ライトコントローラ１２２は照明を制御す
る。クラッチ・ブレーキコントローラ１２３はクラッチ
／ブレーキを制御する。ストレッチャーコントローラ１
２４はストレッチャー機構１４ａ，１４ｂの伸縮制御を
する。

【００３３】目視系コントローラ１２５は、正常時に
は、制御用計算機１１０の指令に基づき、点検兼前方監
視カメラ１０の映像と、後方監視カメラ１１の映像を切
り換える。

【００３４】ドラムコントローラ１２６は、正常時に
は、複合ケーブルドラムブレーキ１３１を解除させ、複
合ケーブルドラム装置５のドラムが回転できるようにし
ている。また、ドラムコントローラ１２６は、正常時に
は、アンプ切替器１３７を介して、アンプ群１３２を動
作させ、非常用アンプ１３３の動作を停止させる。

【００３５】アンプ群１３２は、駆動輪１２ａ，１２ｂ
を駆動させるための駆動用アンプ、点検兼前方監視カメ
ラを駆動させるための駆動用アンプ、複合ケーブルドラ
ム装置５を駆動させるための駆動用アンプ、光ファイバ
ケーブルドラム装置６を駆動させるための駆動用アンプ
を総称したものである。

【００３６】光ファイバケーブルドラム装置６に備えら
れた光ファイバケーブルドラムモータ１３４には、正常
時にはアンプ群１３２から電力が供給され、非常回収モ
ード時には非常用アンプ１３３から電力が供給され、光
ファイバケーブルドラム装置６が作動して光ファイバケ
ーブル８の巻き取りや繰り出しが行われる。

【００３７】光ファイバケーブル８の弛み量を検出する
センサであるポテンショメータ１３５は、検出弛み量を
ＰＩ制御コントローラ１３６に送る。ＰＩ制御コントロ
ーラ１３６は、検出した弛み量が一定になるように、正
常時にはアンプ群１３２（の中で光ファイバケーブルド
ラムモータ１４２に給電をするアンプ）の出力制御を
し、非常回収モード時には非常用アンプ１３３の出力制
御をする。

【００３８】ここで、非常回収モード時の動作を説明す
る。非常判断回路１０６は、送電センサ１０５からの異
常検出信号ａを受信して送電電圧異常と判断した場合
や、デジタル出力器１１１からのパルス信号が連続して
１秒以上入力されなかったため通信異常と判断した場合
には、非常回収モードに移行して、非常処理指令ｂを出
力する。

【００３９】非常処理指令ｂが出力されると次のような
動作が行われる。まず、パワーコントローラ１２１は、
点検台車１内での消費電力を最小限にするため、制御用
計算機１１０、各種センサ、アンプ群１３２への電力供
給を停止する。

【００４０】ライトコントローラ１２２は、後方監視カ
メラ１１用の照明のみに電力を供給し、他の照明機器へ
の電力の供給を停止する。クラッチ・ブレーキコントロ
ーラ１２３は、各駆動輪１２ａ，１２ｂのクラッチを開
放にし、更に各ステアリングのブレーキを解除する。ス
トレッチャーコントローラ１２４は、ストレッチャー機
構１４ａ，１４ｂを縮める制御をして、天井突っ張り輪
１５ａ，１５ｂを引っ込める。目視系コントローラ１２
５は、後方監視カメラ１１のみを作動させる。

【００４１】ドラムコントローラ１２６は、複合ケーブ
ルドラムブレーキ１３１を作動させ、複合ケーブルドラ
ム装置５のケーブルドラムが固定・拘束される。このた
め、複合ケーブル７は複合ケーブルドラム装置５に固定
・拘束され、巻き込みや繰り出しができない状態とな
る。

【００４２】またドラムコントローラ１２６の制御によ
り、アンプ切替器１３７は、非常用アンプ１３３から光
ファイバケーブルドラムモータ１３４に電力供給をする
よう切換え制御をする。このため、光ファイバケーブル
ドラム装置５は、光ファイバケーブル８を巻き取ること
ができる。この巻き取りの際には、光ファイバケーブル
８の弛み量がポテンショメータ１３５により検出され、
この弛み量が一定となるように、ＰＩ制御コントローラ
１３６により非常用アンプ１３３の出力が制御される。
このため、光ファイバケーブル８の弛み量が一定となっ
た状態で、光ファイバケーブル８の巻き取りが行われ
る。

【００４３】基本的には、弛み検出器であるポテンショ
メータ１３５の検出信号より、光ファイバケーブル８の
弛みが一定となるように、非常用アンプ１３３，ＰＩ制
御コントローラ１３６により、ケーブルドラム６ａを回
転させる光ファイバケーブルドラムモータ１３４の動作
制御をするのである。

【００４４】したがって、図４（ａ）に示すように、光
ファイバケーブル８が引っ張られ過ぎた場合には、ポテ
ンショメータ１３５が、弛み角＋θを検出する。このと
き、非常用アンプ１３３，ＰＩコントローラ１３６は、
ポテンショメータ１３５の＋θの検出角に相当する角速
度でケーブルドラム６ａの回転制御を行う。この動作に
より、光ファイバケーブル８は、図４（ｃ）に示すよう
に弛み量が正常状態に戻る。

【００４５】逆に、図４（ｂ）に示すように、光ファイ
バケーブル８が弛み過ぎた場合には、ポテンショメータ
１３５が、弛み角−θを検出する。このとき、非常用ア
ンプ１３３，ＰＩコントローラ１３６は、ポテンショメ
ータ１３５の−θの検出角に相当する角速度でケーブル
ドラム６ａの回転制御を行う。この動作により、光ファ
イバケーブル８は、図４（ｃ）に示すように弛み量が正
常状態に戻る。

【００４６】このように、光ファイバケーブルドラム装
置６のケーブルドラム６ａの回転制御をすることによ
り、光ファイバケーブル８の弛みを一定にしつつ、巻き
取りを行うことができる。

【００４７】この結果、複合ケーブル７をケーブル固定
具兼回収リール９により巻き取って点検台車１を外部に
引き出す際に、光ファイバケーブル８の弛み量が一定と
なった状態で、光ファイバケーブル８を光ファイバケー
ブルドラム装置６に自動的に巻き取ることができ、光フ
ァイバケーブル８が点検台車１に巻き込まれたり、光フ
ァイバケーブル８が配管曲り部において配管壁面に摩擦
・接触して摩耗・損傷することがなくなった。

【００４８】また、外部給電の電圧降下が発生したり、
光ファイバケーブル８が断線したりという異常が発生し
た場合にも、非常回収モードとなり、これらのトラブル
に対して迅速に対応することができる。したがって、こ
れらトラブルによる異常状態が波及したり、２次故障は
発生しない。

【００４９】更に、複合ケーブル７の中に非常ボタン信
号線が含まれておらず、電圧低下により異常の発生を検
出するようにしているので、異常発生時に確実に非常回
収モードに移行することができ、安全性が向上する。

【００５０】

【発明の効果】以上、実施の形態と共に具体的に説明し
たように、本発明では、対象構造物の内部に入って走行
移動する台車に、電源ケーブルと非常時脱出ワイヤを一
体にした複合ケーブルの弛み量が一定となるようにこの
複合ケーブルの繰り出し・巻き取りをする複合ケーブル
ドラム装置と、データ通信をする光ファイバケーブルの
弛み量が一定となるようにこの光ファイバケーブルの繰
り出し・巻き取りをする光ファイバケーブルドラム装置
を備えた移動装置と、前記対象構造物の外部に配置され
前記光ファイバケーブルの基端部に連結されているコン
トローラと、前記対象構造物の外部に配置されて前記複
合ケーブルの基端部が巻かれており、異常発生時には前
記複合ケーブルを巻き取ることにより、前記移動装置を
引っ張って前記対象構造物の外にまで回収する回収リー
ルとを有する移動装置の回収制御装置において、前記対
象構造物の外部には、異常発生時に押されることにより
前記電源ケーブルによる電力の供給を遮断する非常ボタ
ンが配置されると共に、前記移動装置には、送電センサ
と、非常判断回路が配置されており、 前記送電センサ
は、前記電源ケーブルの電圧が予め決めた規定値よりも
低くなると異常検出信号を前記非常判断回路に送り、前
記非常判断回路は、異常検出信号を受信すると、前記複
合ケーブルドラム装置により複合ケーブルを固定・拘束
させると共に、前記光ファイバケーブルドラム装置によ
り前記光ファイバケーブルの弛み量を一定としつつ光フ
ァイバケーブルの巻き取りを行わせる非常処理指令を出
力する構成とした。

【００５１】このような構成としたため本発明では、異
常が発生したことを操作者が認識して非常ボタンを押し
たときや、送電電圧異常が発生したときに、光ファイバ
ケーブルを損傷することなく、安全・確実に移動装置
（点検台車）を外部にまで引っ張って回収することがで
きる。

【００５２】また本発明では、対象構造物の内部に入っ
て走行移動する台車に、電源ケーブルと非常時脱出ワイ
ヤを一体にした複合ケーブルの弛み量が一定となるよう
にこの複合ケーブルの繰り出し・巻き取りをする複合ケ
ーブルドラム装置と、データ通信をする光ファイバケー
ブルの弛み量が一定となるようにこの光ファイバケーブ
ルの繰り出し・巻き取りをする光ファイバケーブルドラ
ム装置を備えた移動装置と、前記対象構造物の外部に配
置され前記光ファイバケーブルの基端部に連結されてい
るコントローラと、前記対象構造物の外部に配置されて
前記複合ケーブルの基端部が巻かれており、異常発生時
には前記複合ケーブルを巻き取ることにより、前記移動
装置を引っ張って前記対象構造物の外にまで回収する回
収リールとを有する移動装置の回収制御装置において、
前記対象構造物の外部には、異常発生時に押されること
により前記電源ケーブルによる電力の供給を遮断する非
常ボタンが配置されると共に、前記移動装置には、送電
センサと、制御用計算機と、非常判断回路が配置されて
おり、前記送電センサは、前記電源ケーブルの電圧が予
め決めた規定値よりも低くなると異常検出信号を前記非
常判断回路に送り、前記制御用計算機は前記光ファイバ
ケーブルを通じて前記コントローラとデータ通信をする
と共に、通信が正常に行われている時には、所定時間毎
にパルス信号を前記非常判断回路に送り、前記非常判断
回路は、異常検出信号を受信したり、予め決めた時間を
越えて前記パルス信号を受信しなかったりすると、前記
複合ケーブルドラム装置により複合ケーブルを固定・拘
束させると共に、前記光ファイバケーブルドラム装置に
より前記光ファイバケーブルの弛み量を一定としつつ光
ファイバケーブルの巻き取りを行わせる非常処理指令を
出力する構成とした。

【００５３】このような構成としたため本発明では、異
常が発生したことを操作者が認識して非常ボタンを押し
たときや、送電電圧異常が発生したときや、更には通信
異常が発生したときに、光ファイバケーブルを損傷する
ことなく、安全・確実に移動装置（点検台車）を外部に
まで引っ張って回収することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態にかかる移動装置の回収装
置を示す制御系統図。

【図２】点検台車の使用状態を示す構成図。

【図３】制御用計算機における通信状態の判定手法を示
すフローチャート。

【図４】光ファイバケーブルドラム装置の巻き取り状態
を示す説明図。

【符号の説明】

１ 点検台車（移動装置） ２ カメラ制御台車 ３ バッテリ台車 ４ 自在継手 ５ 複合ケーブルドラム装置 ６ 光ファイバケーブルドラム装置 ６ａ ケーブルドラム ７ 複合ケーブル ７ａ 電源ケーブル ８ 光ファイバケーブル ９ ケーブル固定具兼回収リール １０ 点検兼前方監視カメラ １１ 後方監視カメラ １２ａ，１２ｂ 駆動輪 １３ａ，１３ｂ 補助輪 １４ａ，１４ｂ ストレッチャー機構 １５ａ，１５ｂ 天井突っ張り輪 ５０ コントローラ ５１ トランス ５２ 非常ボタン １０１ トランス １０２ 整流器 １０３ バッテリ １０４ 電力分配部 １０５ 送電センサ １０６ 非常判断回路 １１０ 制御用計算機 １１１ デジタル出力器 １１２ 表示部 １２１ パワーコントローラ １２２ ライトコントローラ １２３ クラッチ・ブレーキコントローラ １２４ ストレッチャーコントローラ １２５ 目視系コントローラ １３１ 複合ケーブルドラムブレーキ １３２ アンプ群 １３３ 非常用アンプ １３４ 光ファイバケーブルドラムモータ １３５ ポテンショメータ（弛み検出器） １３６ ＰＩ制御コントローラ １３７ アンプ切替器 ａ 異常検出信号 ｂ 非常処理指令 Ａ，Ｂ 非常回収指令

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 常脇 寛 兵庫県高砂市荒井町新浜二丁目１番１号 三菱重工業株式会社高砂研究所内 Ｆターム(参考） 2H038 CA68 5G369 AA16 BA04 EA04

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 対象構造物の内部に入って走行移動する
   台車に、電源ケーブルと非常時脱出ワイヤを一体にした
   複合ケーブルの弛み量が一定となるようにこの複合ケー
   ブルの繰り出し・巻き取りをする複合ケーブルドラム装
   置と、データ通信をする光ファイバケーブルの弛み量が
   一定となるようにこの光ファイバケーブルの繰り出し・
   巻き取りをする光ファイバケーブルドラム装置を備えた
   移動装置と、 前記対象構造物の外部に配置され前記光ファイバケーブ
   ルの基端部に連結されているコントローラと、 前記対象構造物の外部に配置されて前記複合ケーブルの
   基端部が巻かれており、異常発生時には前記複合ケーブ
   ルを巻き取ることにより、前記移動装置を引っ張って前
   記対象構造物の外にまで回収する回収リールとを有する
   移動装置の回収制御装置において、 前記対象構造物の外部には、異常発生時に押されること
   により前記電源ケーブルによる電力の供給を遮断する非
   常ボタンが配置されると共に、 前記移動装置には、送電センサと、非常判断回路が配置
   されており、 前記送電センサは、前記電源ケーブルの
   電圧が予め決めた規定値よりも低くなると異常検出信号
   を前記非常判断回路に送り、 前記非常判断回路は、異常検出信号を受信すると、前記
   複合ケーブルドラム装置により複合ケーブルを固定・拘
   束させると共に、前記光ファイバケーブルドラム装置に
   より前記光ファイバケーブルの弛み量を一定としつつ光
   ファイバケーブルの巻き取りを行わせる非常処理指令を
   出力することを特徴とする移動装置の回収制御装置。
2. 【請求項２】 対象構造物の内部に入って走行移動する
   台車に、電源ケーブルと非常時脱出ワイヤを一体にした
   複合ケーブルの弛み量が一定となるようにこの複合ケー
   ブルの繰り出し・巻き取りをする複合ケーブルドラム装
   置と、データ通信をする光ファイバケーブルの弛み量が
   一定となるようにこの光ファイバケーブルの繰り出し・
   巻き取りをする光ファイバケーブルドラム装置を備えた
   移動装置と、 前記対象構造物の外部に配置され前記光ファイバケーブ
   ルの基端部に連結されているコントローラと、 前記対象構造物の外部に配置されて前記複合ケーブルの
   基端部が巻かれており、異常発生時には前記複合ケーブ
   ルを巻き取ることにより、前記移動装置を引っ張って前
   記対象構造物の外にまで回収する回収リールとを有する
   移動装置の回収制御装置において、 前記対象構造物の外部には、異常発生時に押されること
   により前記電源ケーブルによる電力の供給を遮断する非
   常ボタンが配置されると共に、 前記移動装置には、送電センサと、制御用計算機と、非
   常判断回路が配置されており、 前記送電センサは、前記電源ケーブルの電圧が予め決め
   た規定値よりも低くなると異常検出信号を前記非常判断
   回路に送り、 前記制御用計算機は前記光ファイバケーブルを通じて前
   記コントローラとデータ通信をすると共に、通信が正常
   に行われている時には、所定時間毎にパルス信号を前記
   非常判断回路に送り、 前記非常判断回路は、異常検出信号を受信したり、予め
   決めた時間を越えて前記パルス信号を受信しなかったり
   すると、前記複合ケーブルドラム装置により複合ケーブ
   ルを固定・拘束させると共に、前記光ファイバケーブル
   ドラム装置により前記光ファイバケーブルの弛み量を一
   定としつつ光ファイバケーブルの巻き取りを行わせる非
   常処理指令を出力することを特徴とする移動装置の回収
   制御装置。