JP2001235975A - 画像形成装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 モータに掛かる負荷の大きさが変化しても、
モータを安定して起動することが出来る画像形成装置の
提供。 【解決手段】 ＤＣモータ４０と、該ＤＣモータ４０に
より駆動される感光ドラム１と、該感光ドラム１にトナ
ーを供給する現像ローラ４６と、前記トナーを攪拌する
トナー攪拌部材４７と、前記ＤＣモータ４０をソフトウ
ェアサーボにより制御するモータ制御部１４と、トナー
残量を検知するトナー残量検知センサ４８とを備える画
像形成装置において、前記ＤＣモータ４０に掛かる負荷
トルクの大きさをトナー残量から推定し、推定した負荷
トルクの大きさに応じて前記ＤＣモータ４０を制御する
制御ループの各パラメータを変化させることを特徴とす
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、電子写真
方式等の画像形成装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図９を参照して、従来の技術について以
下に説明する。

【０００３】図９は、４色、即ち、イエローＹ、マゼン
タＭ、シアンＣ、ブラックＫの画像形成手段を備えたカ
ラー画像形成装置を示すもので、同図において、１は静
電潜像を形成する感光ドラム（ａ、ｂ、ｃ、ｄは夫々
Ｋ、Ｃ、Ｍ、Ｙ用を示す）で、６ａ〜６ｄは各感光ドラ
ムを駆動するモータである。

【０００４】２は画像信号に応じて露光を行い、感光ド
ラム１上に静電潜像を形成するレーザスキャナー、３は
用紙を各色の画像形成部に順次搬送するエンドレスの搬
送ベルト、４は、モータ及びギア等から成る駆動手段と
接続され搬送ベルト３を駆動する駆動ローラ、６ｅは駆
動ローラ４を駆動するモータ、５は用紙に転写されたト
ナーを溶融、固着する定着器である。

【０００５】ＰＣからプリントすべきデータがプリンタ
に送られ、プリンタエンジンの方式に応じた画像形成が
終了し、プリント可能状態となると、用紙カセットから
用紙が供給され搬送ベルト３に到達し、搬送ベルト３に
より用紙が各色の画像形成部に順次搬送される。搬送ベ
ルト３による用紙搬送とタイミングを合わせて、各色の
画像信号が各レーザスキャナー２に送られ、感光ドラム
３上に静電潜像が形成され、図示しない現像器でトナー
が現像され、図示しない転写部で用紙上に転写される。
図１では、Ｙ、Ｍ、Ｃ、Ｋの順に順次画像形成される。
その後用紙は搬送ベルトから分離され、定着器で熱によ
ってトナー像が用紙上に定着され、外部へ排出される。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】然しながら上述の従来
例では、以下のような欠点があった。

【０００７】各ドラムモータを、一定の制御ループによ
り制御しているため、負荷トルクが最大の場合、即ち、
トナーが満杯の状態の場合でも起動できるように、制御
ループを設計している。このため、トナーが消費され負
荷トルクが小さくなってくると、オーバーシュートが大
きくなるなど、時として起動時に不都合な挙動を示す等
の問題がある。

【０００８】本発明は、上述の事情に鑑みて成されたも
ので、モータに掛かる負荷の大きさが変化しても、モー
タを安定して起動することが出来る画像形成装置を提供
することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明は、下記構成を備
えることにより上記課題を解決できるものである。

【００１０】（１）モータと、該モータにより駆動され
る感光ドラムと、該感光ドラムにトナーを供給する現像
ローラと、前記トナーを攪拌する回転部材等の回転体
と、前記モータをソフトウェアサーボにより制御するモ
ータ制御手段と、トナー残量を検知する検知手段とを備
える画像形成装置において、前記モータに掛かる負荷ト
ルクの大きさをトナー残量から推定し、推定した負荷ト
ルクの大きさに応じて前記モータを制御する制御ループ
の各パラメータを変化させることを特徴とする画像形成
装置。

【００１１】（２）前記モータ制御手段は、モータ回転
速度検出手段、モータ操作量演算手段を有し、停止状態
にあるモータを開ループ制御で起動し、所定の期間、開
ループ制御でモータを駆動した後、閉ループ制御に切り
替えることを特徴とする前項（１）記載の画像形成装
置。

【００１２】（３）前記モータ制御手段は、開ループ制
御時の操作量及び駆動時間を、負荷の大きさに応じて変
化させることを特徴とする前項（１）記載の画像形成装
置。

【００１３】（４）前記モータ制御手段は、停止状態に
あるモータを開ループ制御で起動し、モータの速度が或
る値に達した場合、閉ループ制御に切り替えることを特
徴とする前項（１）記載の画像形成装置。

【００１４】（５）前記モータ制御手段は、開ループ制
御時に、操作量の値を、負荷トルクの大きさに応じて変
化させることを特徴とする前項（１）記載の画像形成装
置。

【００１５】（６）前記モータ制御手段は、開ループ制
御時に、操作量の値を、少なくとも二段階以上に変化さ
せることを特徴とする前項（１）記載の画像形成装置。

【００１６】（７）前記モータ制御手段は、開ループ制
御時に、操作量の初期値及び変化幅を負荷の大きさに応
じて変化させることを特徴とする前項（１）記載の画像
形成装置。

【００１７】（８）前記モータ制御手段は、閉ループ制
御時に、制御ループの各パラメータを負荷の大きさに応
じて変化させることを特徴とする前項（１）記載の画像
形成装置。

【００１８】（９）前記モータは、ＤＣモータであるこ
とを特徴とする前項（１）記載の画像形成装置。

【００１９】（１０）前記ＤＣモータの駆動制御を、デ
ジタル信号処理にて行うことを特徴とする前項（９）記
載の画像形成装置。

【００２０】（１１）前記デジタル信号処理にＤＳＰ、
またはマイコンを用いることを特徴とする前項（１０）
記載の画像形成装置。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下に本発明の実施の形態を説明
する。

【００２２】図１は、第１の実施例における動作説明用
フローチャート、図２は、本発明に係る画像形成装置と
してのプリンタ制御システムの要部構成ブロック図、図
３は第１の実施例における主要部構成ブロック図、図４
は、第１の実施例における主要部構成ブロック図、図５
は、第１の実施例におけるＤＳＰの要部構成ブロック
図、図６は、第２の実施例における動作説明用フローチ
ャート、図７は、第３の実施例における動作説明用フロ
ーチャート、図８は、第４の実施例における動作説明用
フローチャート、図９は、画像形成装置の全体構成模式
図である。

【００２３】（第１の実施例）本発明の実施例に係る画
像形成装置の構成は図９と同様である。

【００２４】同図において、感光ドラム１ａ〜１ｄを駆
動するモータ６ａ〜６ｄについて、本発明に係る画像形
成装置の制御システムを適用して制御操作を行う。

【００２５】他の構成及び動作は、前述の従来例と同様
なので説明を省略する。

【００２６】図２は、本装置の制御システムの要部構成
を示す。

【００２７】１０は画像形成装置としてのプリンタであ
る。１１はプリンタ内の各装置を制御するプリンタ制御
部である。１２はプリンタ内の各装置へ電力を供給する
電源である。１３はプリンタ内の各部の状況を検知する
センサ類である。１４はプリンタ制御部１１の指示によ
りモータ類を制御するモータ制御部である。１５はプリ
ンタ内の各装置の動力源となるモータ類である。１６は
プリンタの動作状況をユーザに報知する表示部である。
１８は印刷するデータをプリンタに転送するホストコン
ピュータであり、１７はプリンタ制御部１１と前記ホス
トコンピュータ１８との通信を行う通信コントローラで
ある。

【００２８】図３、図４において、１は前記感光ドラム
である。４６は感光ドラム１にトナーを供給する現像ロ
ーラ、４７は回転することによってトナーを攪拌するト
ナー攪拌部材である。これらの感光ドラム１、現像ロー
ラ４６、トナー攪拌部材４７はＤＣモータ（ＤＣブラシ
レスモータ）４０により駆動される。このＤＣブラシレ
スモータ４０に掛かる負荷は、感光ドラム１、現像ロー
ラ４６、トナー攪拌部材４７の各駆動軸とその軸受けと
の間に発生するフリクションロス、及びトナーを攪拌す
る際の抵抗などにより左右される。従って、トナー残量
によりＤＣブラシレスモータ４０に掛かる負荷の大きさ
が変化する。

【００２９】４８はトナー残量を検知するトナー残量検
知センサである。

【００３０】２０はＤＳＰ（デジタル・シグナル・プロ
セッサ）で、ＤＣブラシレスモータ４０からのロータ位
置信号により相切り替え制御、プリンタ制御部１１から
の制御信号によるモータの始動・停止制御、及びプリン
タ制御部１１からの速度信号と速度検知手段の出力とを
比較し、速度制御を行う。

【００３１】ＤＳＰの要部構成ブロック図を図５に示
す。図において、２１はプログラムコントローラ、２２
ａは加減算や論理演算を行うＡＬＵ、２２ｂは積和演算
を行うＭＡＣ、２３はデータメモリ、２４はプログラム
メモリ、２５はデータメモリバス、２６はプログラムメ
モリバス、２７はシリアルポート、２８はタイマ、２９
はＩ／Ｏポートである。このようにメモリをデータ用と
プログラム用に独立させ、バスもデータバスとプログラ
ムバスに分離し、乗算と加算を１マシンサイクルで実行
するＭＡＣを持つことで高速な演算を可能としている。

【００３２】ＤＣモータ（ＤＣブラシレスモータ）４０
はＵ、Ｖ、Ｗの３相スター結線されたコイル４３とロー
タ４４を持つ。更にロータ４４の位置検出手段としてロ
ータ４４の磁極を検知する３個のホール素子４２を備
え、その出口はＤＳＰ２０に接続されている。また、ロ
ータ４４の外周上に設けられた磁気的パターン４５とＭ
Ｒセンサ４１から成る回転速度検知手段を持ち、その出
力はＤＳＰ２０に接続されている。

【００３３】３０はＤＣブラシレスモータ４０を駆動す
るドライバであり、ハイ側トランジスタ３１とロー側ト
ランジスタ３２を各３個備え、夫々コイル４３のＵ、
Ｖ、Ｗに接続されている。

【００３４】ＤＳＰはホール素子４２が発生するロータ
位置信号ＨＵ〜ＨＷにより、ロータの位置を特定し、相
切り替え信号を生成する。相切り替え信号ＵＵ〜ＵＷ、
ＬＵ〜ＬＷは、ドライバ３０の各トランジスタをオン・
オフ制御し、励磁する相を順次切り替えてロータ４４を
回転させる。

【００３５】更に、ＤＳＰは回転速度目標値と回転速度
情報を比較し、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）信号
を生成、出力する。ＰＷＭ信号は０でduty０、２５５で
duty１００となる。ＰＷＭ信号は相切り替え信号ＵＵ〜
ＵＷとナンドゲート３３により論理積否定され駆動電流
のチョッピングを行いＤＣブラシレスモータ４０の回転
速度を制御する。なお、ナンドゲート３３を使わずにＤ
ＳＰ２０で全て処理しても良い。

【００３６】３４は電流検出抵抗で、モータ駆動電流を
電圧に変換する。発生した電圧はＤＳＰ２０のＤ／Ａポ
ートに取り込まれる。

【００３７】図９における駆動ローラ４、及びモータ６
ｅの構成も上記構成と同様なので説明を省略する。

【００３８】次に本回路のモータ起動シーケンスの動作
を図１に基づいて説明する。

【００３９】開ループ制御により、一定時間モータを駆
動した後、閉ループ制御によりモータを制御する。

【００４０】プリンタ制御部１１からモータ回転を指示
されると（ステップＳ１）、ＤＳＰ２０はプリンタ制御
部１１へ、トナー残量を報知するように要求し、トナー
残量を取得する（ステップＳ２）。

【００４１】プリンタ制御部１１は、トナー残量検知を
この時行っても良い。或は、例えば、プロセスカートリ
ッジに備えられたメモリにトナー残量の検知した結果を
記録しておいて、その値を読み出して用いても良い。

【００４２】モータ制御部１４は、トナー残量に応じ
て、開ループ制御時のＰＷＭ値とその駆動時間を決定す
る。例えば、トナー残量が５０％以上の場合、ＰＷＭ値
＝１００、駆動時間１００ｍｓ、トナー残量が５０％未
満の場合、ＰＷＭ値＝５０、駆動時間５０ｍｓと設定す
る。

【００４３】なお、閉ループ制御時の制御ループの各パ
ラメータをトナー残量に応じて設定しても良い。

【００４４】次に、駆動時間計測用カウンタをセットす
る（ステップＳ３）。

【００４５】更に、前記ＰＷＭ値により、モータの駆動
を開始し（ステップＳ４）、カウンタを一定周期毎に減
算する（ステップＳ５）。

【００４６】カウンタ値が０になるまで、開ループ制御
を続け、その後、閉ループ制御に切り替える（ステップ
Ｓ６）。

【００４７】閉ループ制御では、モータの回転速度を検
出し（ステップＳ７）、回転目標値と検出した回転速度
とによりモータ操作量を演算の上（ステップＳ８）、演
算した操作量に基づいてモータ駆動電流をＰＷＭ波形出
力する。ＰＷＭ信号は相切り替え信号ＵＵ〜ＵＷとナン
ドゲート３３により論理積否定され駆動電流のチョッピ
ングを行う（ステップＳ９）。

【００４８】以上の動作を各モータについて、最終目標
速度に達するまで継続し、目標速度に達した時点で起動
シーケンスを終了する（ステップＳ１０）。

【００４９】（第２の実施例）第２の実施例の形態を以
下に説明する。

【００５０】本実施例における画像形成装置、及び制御
システムの要部構成は、第１の実施例と同様なので説明
を省略する。

【００５１】開ループでの駆動を、所定の回転速度に達
するまで継続する点が第１実施例と異なり、その他は第
１実施例と同様である。

【００５２】次に、第２実施例における本回路の動作を
図６に基づいて説明する。

【００５３】プリンタ制御部１１からモータ回転を指示
されると（ステップＳ６０１）、ＤＳＰはプリンタ制御
部１１へ、トナー残量を報知するように要求し、トナー
残量を取得する（ステップＳ６０２）。

【００５４】プリンタ制御部１１は、トナー残量検知を
この時行っても良い。或は、例えば、プロセスカートリ
ッジに備えられたメモリにトナー残量の検知した結果を
記録しておいて、その値を読み出して用いても良い。

【００５５】モータ制御部１４は、トナー残量に応じ
て、開ループ制御時のＰＷＭ値を決定する（ステップＳ
６０３）。このＰＭＷ値は閉ループ制御に切り替える速
度に十分達する値とする。例えば、トナー残量が５０％
以上の場合、ＰＷＭ値＝１００、トナー残量が５０％未
満の場合、ＰＷＭ値＝５０と設定する。

【００５６】なお、閉ループ制御時の制御ループの各パ
ラメータをトナー残量に応じて設定しても良い。

【００５７】次に、前記ＰＭＷ値によりモータを起動す
る（ステップＳ６０４）。更に、モータの回転速度を検
出する（ステップＳ６０５）。

【００５８】モータの回転速度が最終目標速度の、例え
ば、８０％に達した時点で閉ループ制御に切り替える
（ステップＳ６０６）。

【００５９】閉ループ制御では、モータの回転速度を検
出し（ステップＳ６０７）、検出した回転速度と目標速
度とを比較し、その結果からモータ操作量を演算の上
（ステップＳ６０８）、演算した操作量に基づいてモー
タ駆動電流をＰＷＭ波形出力する。ＰＷＭ信号は相切り
替え信号ＵＵ〜ＵＷとナンドゲート３３により論理積否
定され駆動電流のチョッピングを行う（ステップＳ６０
９）。

【００６０】以上の動作を各モータについて、最終目標
速度に達するまで継続し、目標速度に達した時点で起動
シーケンスを終了する（ステップＳ６１０）。

【００６１】（第３の実施例）第３の実施例の形態を以
下に説明する。

【００６２】本実施例における画像形成装置、及び制御
システムの要部構成は、第１の実施例と同様なので説明
を省略する。

【００６３】開ループ時にＰＷＭ値を徐々に増加させる
点が第１実施例と異なり、その他の点は第１実施例と同
様である。

【００６４】本回路の動作を図７に基づいて説明する。

【００６５】プリンタ制御部１１からモータ回転を指示
されると（ステップＳ７０１）、ＤＳＰはプリンタ制御
部１１へ、トナー残量を報知するように要求し、トナー
残量を取得する（ステップＳ７０２）。

【００６６】プリンタ制御部１１は、トナー残量検知を
この時行っても良い。或は、例えば、プロセスカートリ
ッジに備えられたメモリにトナー残量の検知した結果を
記録しておいて、その値を読み出して用いても良い。

【００６７】モータ制御部１４は、トナー残量に応じ
て、開ループ制御時のＰＷＭの初期値と増分を決定する
（ステップＳ７０３）。例えば、トナー残量が５０％以
上の場合、ＰＷＭ初期値＝１００、増分＝１０、トナー
残量が５０％未満の場合、ＰＷＭ初期値＝５０、増分＝
５と設定する。

【００６８】なお、閉ループ制御時の制御ループの各パ
ラメータをトナー残量に応じて設定しても良い。

【００６９】次に、決定したＰＷＭ初期値を出力し、モ
ータを起動する（ステップＳ７０４）。そしてＰＷＭ値
に増分を加算し（ステップＳ７０５）、モータの回転速
度を検出する（ステップＳ７０６）。

【００７０】モータの回転速度が最終目標速度の、例え
ば、８０％に達した時点で閉ループ制御に切り替える
（ステップＳ７０７）。

【００７１】閉ループ制御では、モータの回転速度を検
出し（ステップＳ７０８）、検出した回転速度と目標速
度とを比較し、その結果からモータ操作量を演算の上
（ステップＳ７０９）、演算した操作量に基づいてモー
タ駆動電流をＰＷＭ波形出力する（ステップＳ７１
０）。

【００７２】以上の動作を各モータについて、最終目標
速度に達するまで継続し、目標速度に達した時点で起動
シーケンスを終了する（ステップＳ７１１）。

【００７３】（第４の実施例）第４の実施例の形態を以
下に説明する。

【００７４】本実施例における画像形成装置、及び制御
システムの要部構成は、第１の実施例と同様なので説明
を省略する。

【００７５】開ループ時にＰＷＭ値を段階的に増加させ
る点が第１実施例と異なり、その他の点は第１実施例と
同様である。

【００７６】本回路の動作を図８に基づいて説明する。

【００７７】プリンタ制御部１１からモータ回転を指示
されると（ステップＳ８０１）、ＤＳＰはプリンタ制御
部１１へ、トナー残量を報知するように要求し、トナー
残量を取得する（ステップＳ８０２）。

【００７８】プリンタ制御部１１は、トナー残量検知を
この時行っても良い。或は、例えば、プロセスカートリ
ッジに備えられたメモリにトナー残量の検知した結果を
記録しておいて、その値を読み出して用いても良い。

【００７９】モータ制御部１４は、トナー残量に応じ
て、開ループ制御時のＰＷＭ値を決定する（ステップＳ
８０３）。例えば、第一のＰＷＭ値で所定時間駆動し、
第二のＰＷＭ値で所定の速度に達するまで駆動する場合
で、トナー残量が５０％以上の場合、第一のＰＷＭ値＝
５０、駆動時間１０ｍｓ、第二のＰＷＭ値＝１００、ト
ナー残量が５０％未満の場合、第一のＰＷＭ値＝２５、
駆動時間１０ｍｓ、第二のＰＷＭ値＝５０と設定する。

【００８０】なお、閉ループ制御時の制御ループの各パ
ラメータをトナー残量に応じて設定しても良い。

【００８１】次に、前記第一のＰＷＭ値により、モータ
の駆動を開始し（ステップＳ８０４）、カウンタを一定
周期毎に減算する（ステップＳ８０５）。

【００８２】カウンタ値が０になるまで、開ループ制御
を続け、その後、第二のＰＷＭ値に切り替える（ステッ
プＳ８０６）。

【００８３】第二のＰＷＭ値によりモータを駆動し（ス
テップＳ８０７）、更にモータの回転速度を検出する
（ステップＳ８０８）。

【００８４】モータの回転速度が最終目標速度の、例え
ば、８０％に達した時点で閉ループ制御に切り替える
（ステップＳ８０９）。

【００８５】閉ループ制御では、モータの回転速度を検
出し（ステップＳ８１０）、検出した回転速度と目標速
度とを比較し、その結果からモータ操作量を演算の上
（ステップＳ８１１）、演算した操作量に基づいてモー
タ駆動電流をＰＷＭ波形出力する。ＰＷＭ信号は相切り
替え信号ＵＵ〜ＵＷとナンドゲート３３により論理積否
定され駆動電流のチョッピングを行う（ステップＳ８１
２）。

【００８６】以上の動作を各モータについて、最終目標
速度に達するまで継続し、目標速度に達した時点で起動
シーケンスを終了する（ステップＳ８１３）。

【００８７】

【発明の効果】以上説明したように、本出願に係る発明
によれば、モータに掛かる負荷の大きさが変化しても、
モータを安定して起動することが出来るという効果を呈
する。

【図面の簡単な説明】

【図１】 第１の実施例における動作説明用フローチャ
ート

【図２】 本発明に係る画像形成装置としてのプリンタ
制御システムの要部構成ブロック図

【図３】 第１の実施例における主要部構成ブロック図

【図４】 第１の実施例における主要部構成ブロック図

【図５】 第１の実施例におけるＤＳＰの要部構成ブロ
ック図

【図６】 第２の実施例における動作説明用フローチャ
ート

【図７】 第３の実施例における動作説明用フローチャ
ート

【図８】 第４の実施例における動作説明用フローチャ
ート

【図９】 画像形成装置の全体構成模式図

【符号の説明】

１、１ａ〜１ｄ 感光ドラム ２ａ〜２ｄ レーザスキャナー ３ 搬送ベルト ４ 駆動ローラ ５ 定着器 ６ａ〜６ｅ モータ １０ プリンタ １１ プリンタ制御部 １２ 電源 １３ センサ類 １４ モータ制御部 １５ モータ類 １６ 表示部 １７ 通信コントローラ １８ ホストコンピュータ ２０ ＤＳＰ ２１ プログラムコントローラ ２２ａ ＡＬＵ ２２ｂ ＭＡＣ ２３ データメモリ ２４ プログラムメモリ ２５ データメモリバス ２６ プログラムメモリバス ２７ シリアルポート ２８ タイマ ２９ Ｉ／Ｏポート ３０ ドライバ ３１ ハイ側トランジスタ ３２ ロー側トランジスタ ３３ ナンドゲート ３４ 電流検出抵抗 ４０ ＤＣモータ（ＤＣブラシレスモータ） ４１ ＭＲセンサ ４２ ホール素子 ４３ コイル ４４ ロータ ４５ 磁気的パターン ４６ 現像ローラ ４７ トナー攪拌部材 ４８ トナー残量検知センサ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｈ０２Ｐ 5/00 Ｈ０２Ｐ 5/00 Ｐ ５Ｈ５６０ Ｆ ９Ａ００１ 6/20 6/02 ３４１Ｋ Ｆターム(参考） 2H027 DA17 DA38 DD02 DE01 DE07 ED02 EE03 EE04 EE06 2H035 CA05 CA07 CG01 2H071 CA02 CA07 DA08 DA15 DA27 DA32 2H077 AB03 AB14 AD06 DA15 DA34 DA53 5H550 AA15 BB08 BB10 CC01 DD08 FF02 FF03 GG03 GG08 HA07 HB07 HB16 JJ03 JJ04 JJ16 JJ17 JJ18 KK06 LL09 LL22 LL35 LL60 5H560 AA10 BB04 BB07 BB12 DA02 DB07 DC12 DC20 EB01 GG04 SS01 TT11 TT15 TT16 XA04 XA08 XA12 9A001 JJ35 KK32 KK42

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 モータと、該モータにより駆動される感
   光ドラムと、該感光ドラムにトナーを供給する現像ロー
   ラと、前記トナーを攪拌する回転部材等の回転体と、前
   記モータをソフトウェアサーボにより制御するモータ制
   御手段と、トナー残量を検知する検知手段とを備える画
   像形成装置において、前記モータに掛かる負荷トルクの
   大きさをトナー残量から推定し、推定した負荷トルクの
   大きさに応じて前記モータを制御する制御ループの各パ
   ラメータを変化させることを特徴とする画像形成装置。
2. 【請求項２】 前記モータ制御手段は、モータ回転速度
   検出手段、モータ操作量演算手段を有し、停止状態にあ
   るモータを開ループ制御で起動し、所定の期間、開ルー
   プ制御でモータを駆動した後、閉ループ制御に切り替え
   ることを特徴とする請求項１記載の画像形成装置。
3. 【請求項３】 前記モータ制御手段は、開ループ制御時
   の操作量及び駆動時間を、負荷の大きさに応じて変化さ
   せることを特徴とする請求項１記載の画像形成装置。
4. 【請求項４】 前記モータ制御手段は、停止状態にある
   モータを開ループ制御で起動し、モータの速度が或る値
   に達した場合、閉ループ制御に切り替えることを特徴と
   する請求項１記載の画像形成装置。
5. 【請求項５】 前記モータ制御手段は、開ループ制御時
   に、操作量の値を、負荷トルクの大きさに応じて変化さ
   せることを特徴とする請求項１記載の画像形成装置。
6. 【請求項６】 前記モータ制御手段は、開ループ制御時
   に、操作量の値を、少なくとも二段階以上に変化させる
   ことを特徴とする請求項１記載の画像形成装置。
7. 【請求項７】 前記モータ制御手段は、開ループ制御時
   に、操作量の初期値及び変化幅を負荷の大きさに応じて
   変化させることを特徴とする請求項１記載の画像形成装
   置。
8. 【請求項８】 前記モータ制御手段は、閉ループ制御時
   に、制御ループの各パラメータを負荷の大きさに応じて
   変化させることを特徴とする請求項１記載の画像形成装
   置。
9. 【請求項９】 前記モータは、ＤＣモータであることを
   特徴とする請求項１記載の画像形成装置。
10. 【請求項１０】 前記ＤＣモータの駆動制御を、デジタ
    ル信号処理にて行うことを特徴とする請求項９記載の画
    像形成装置。
11. 【請求項１１】 前記デジタル信号処理にＤＳＰ、また
    はマイコンを用いることを特徴とする請求項１０記載の
    画像形成装置。