JP2001225734A - アンチロック制御装置 - Google Patents
アンチロック制御装置Info
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- JP2001225734A JP2001225734A JP2000038705A JP2000038705A JP2001225734A JP 2001225734 A JP2001225734 A JP 2001225734A JP 2000038705 A JP2000038705 A JP 2000038705A JP 2000038705 A JP2000038705 A JP 2000038705A JP 2001225734 A JP2001225734 A JP 2001225734A
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Abstract
ON/OFFを繰り返すか、またはモニタ入力回路にモ
ータに流れている電流をモニタする複雑で高コストな機
能を追加してON/OFF継続時間を可変していた。 【解決手段】モータ8が惰性で回転している間に発生す
る発生電圧は、モータ8にかかっている負荷によって変
化する事から、モータ8に供給する電力をOFFした後
でモータ8が惰性で回転する間に発生する発生電圧の減
少する割合をモニタする事により、発生電圧の減少分が
小さい場合はモータ8にかかる負荷が供給された電力よ
り小さいと判断して以降のモータ8のON継続時間を短
くかつOFF継続時間を長くして供給する電力を低減
し、逆に発生電圧の減少分が大きい場合はモータに供給
された電力よりかかる負荷が大きい判断して以降のモー
タのON継続時間を長くかつOFF継続時間を短くして
供給する電力を増加させる。
Description
ータと、モータを駆動する駆動回路(モータFET)
と、モータに供給される駆動電圧をモニタするモニタ入
力回路を有し、モータに供給する駆動電圧のON/OF
Fを繰り返すことでモータに供給する電力を制御するア
ンチロック制御装置に関する。
全体構成図、図2にアンチロック制御装置の制御ユニッ
ト11の構成を示すブロック図をそれぞれ示す。アンチ
ロック制御装置の構成などについては、たとえば特開平
11−310123号公報などですでに知られている。
構成を説明する。アンチロック制御装置はブレーキを操
作するブレーキペダル1と、ブレーキペダル1の操作に
応じて油圧を出力するマスタシリンダ2と、ホイール毎
に装着されたブレーキ装置3と、油圧をコントロールす
るための増圧ソレノイド4と減圧ソレノイド5と、減圧
ソレノイド5を経由して油圧を抜くためのリザーバ6と
ポンプ7と、ポンプ7を駆動するためのモータ8と、ホ
イールの速度を検出するために各ホイール毎に設けられ
たパルサギア9とセンサー10と、センサー10からの
信号からアンチロック制御をするための駆動信号の演算
と出力を行う制御ユニット11と、制御ユニット11に
てアンチロック制御装置に異常が検出された場合に乗員
に異常の発生を知らせるワーニングランプ12と、これ
らのシステムに電源を供給するバッテリ13で構成され
る。
ル1、マスタシリンダ2、ポンプ7、モータ8、ワーニ
ングランプ12、バッテリ13以外は基本的に各ホイー
ル毎に設けられる。
する。制御ユニット11は各ホイール毎に設けられたセ
ンサー10からの信号をもとにアンチロック制御を行う
かどうか演算する演算回路14と、演算回路14の演算
結果に基づいて各輪(各ホイール)の増圧ソレノイド4
と減圧ソレノイド5を駆動するソレノイド駆動回路19
と、演算回路14から出力されるON/OFF信号に基
づいてモータ8に駆動電圧を供給するモータFET16
(駆動回路)と、モータ8に供給される駆動電圧及び惰
性で回転している場合の発生電圧を演算回路14に入力
するモニタ入力回路17と、各輪の増圧ソレノイド4と
減圧ソレノイド5に電源を供給するフェイルセーフFE
T18と、演算回路14にてアンチロック制御装置に異
常が検出された場合にワーニングランプ12にて乗員に
異常の発生を知らせるワーニングランプ駆動回路15か
ら構成される。
に供給する駆動電圧のON/OFFを繰り返すことでモ
ータ8に供給する電力を制御することによって駆動ノイ
ズの低減と消費電力の軽減をねらっている。
ニタすることなくあらかじめ設定したある所定のON/
OFFを繰り返し行うか、またはモニタ入力回路17に
モータ8に流れている電流をモニタする機能を追加し、
そのモニタされた電流をもとにモータ8の動作状態を判
定してON/OFF継続時間を可変するものである。
手法でモータ8に供給する駆動電圧のON/OFFを繰
り返すことでモータ8に供給する電力を制御するアンチ
ロック制御装置では、モータ8の動作状態をモニタせず
ある所定の時間をもとにON/OFFを繰り返し行う制
御の場合、前記所定の時間を設定した場合と同様の条件
では有効だがそれ以外の条件ではモータ8を効率よく制
御する事はできない。
れている電流をモニタする機能を追加してモータ8のO
N/OFF時間を可変する制御の場合、電流をモニタす
る回路は構成が複雑でかつコストが高いという欠点があ
る。
のであり、モータ8に供給する駆動電圧のON/OFF
を繰り返すことでモータ8に供給する電力を制御するア
ンチロック制御装置において、特別なモニタ機能を有す
る回路を追加することなく安価にモータ8の動作状態に
応じた電力をモータ8に供給することを可能とするアン
チロック制御装置を提供することを目的とする。
る発明は、油圧を制御するモータと、前記モータに駆動
電圧を供給する駆動回路と、前記駆動電圧をモニタする
モニタ入力回路を有し、前記駆動電圧のON/OFFを
繰り返すことで前記モータに供給する電力を制御するア
ンチロック制御装置であって、前記駆動電圧がOFFさ
れた後で前記モータが惰性で回転している間に発生する
発生電圧をもとに、次回以降に前記モータへ供給する前
記駆動電圧のON/OFF継続時間を可変することで前
記モータに供給する電力を制御することを特徴とする。
前記請求項1記載の前記発生電圧の減少する割合をもと
に、前記駆動電圧のON/OFF継続時間を可変するこ
とを特徴とする。
は、前記請求項1記載の前記モータが惰性で回転してい
る間に発電器として動作していることを特徴とする。
は、前記請求項1記載の前記発生電圧を前記モニタ入力
回路を用いてモニタすることを特徴とする。
は、油圧を制御するモータと、前記モータを駆動する駆
動回路と、前記モータに供給される駆動電圧をモニタす
るモニタ入力回路を有し、前記駆動電圧のON/OFF
を繰り返すことで前記モータに供給する電力を制御する
アンチロック制御装置であって、前記モニタ入力回路を
用いて前記モータが発生している発生電圧をモニタし、
前記駆動電圧がOFFしたときの電圧から前記発生電圧
の減少する割合をもとに、前記モータにかかる負荷と供
給した電力に見合う負荷との大小を判断し、次回前記モ
ータをONさせるまでのOFF継続時間と次回前記モー
タをONさせておくON継続時間とを設定することを特
徴とする。
は、前記請求項5記載の前記駆動電圧がOFFしたとき
の電圧から前記発生電圧の減少する割合が小さい場合に
は、前記モータにかかる負荷が供給した電力に見合う負
荷より小さいと判断し、次回前記モータをONさせるま
でのOFF継続時間を長く、次回前記モータをONさせ
ておくON継続時間を短く設定することを特徴とする。
は、前記請求項5記載の前記駆動電圧がOFFしたとき
の電圧から前記発生電圧の減少する割合が大きい場合に
は、前記モータにかかる負荷が供給した電力に見合う負
荷より大きいと判断し、次回前記モータをONさせるま
でのOFF継続時間を短く、次回前記モータをONさせ
ておくON継続時間を長く設定することを特徴とする。
ック制御装置の一輪分の全体構成図、図2は本発明を適
用するアンチロック制御装置の制御ユニット11の構成
を示すブロック図である。
構成を説明する。アンチロック制御装置はブレーキを操
作するブレーキペダル1と、ブレーキペダル1の操作に
応じて油圧を出力するマスタシリンダ2と、ホイール毎
に装着されたブレーキ装置3と、油圧をコントロールす
るための増圧ソレノイド4と減圧ソレノイド5と、減圧
ソレノイド5を経由して油圧を抜くためのリザーバ6と
ポンプ7と、ポンプ7を駆動するためのモータ8と、ホ
イールの速度を検出するために各ホイール毎に設けられ
たパルサギア9とセンサー10と、センサー10からの
信号からアンチロック制御をするための駆動信号の演算
と出力を行う制御ユニット11と、制御ユニット11に
てアンチロック制御装置に異常が検出された場合に乗員
に異常の発生を知らせるワーニングランプ12と、これ
らのシステムに電源を供給するバッテリ13で構成され
る。
ル1、マスタシリンダ2、ポンプ7、モータ8、ワーニ
ングランプ12、バッテリ13以外は基本的に各ホイー
ル毎に設けられる。
する。制御ユニット11は各ホイール毎に設けられたセ
ンサー10からの信号をもとにアンチロック制御を行う
かどうか演算する演算回路14と、演算回路14の演算
結果に基づいて各輪(各ホイール)の増圧ソレノイド4
と減圧ソレノイド5を駆動するソレノイド駆動回路19
と、演算回路14から出力されるON/OFF信号に基
づいてモータ8に駆動電圧を供給するモータFET16
(駆動回路)と、モータ8に供給される駆動電圧及び惰
性で回転している場合の発生電圧を演算回路14に入力
するモニタ入力回路17と、各輪の増圧ソレノイド4と
減圧ソレノイド5に電源を供給するフェイルセーフFE
T18と、演算回路14にてアンチロック制御装置に異
常が検出された場合にワーニングランプ12にて乗員に
異常の発生を知らせるワーニングランプ駆動回路15か
ら構成される。
て本発明を使用した場合の信号波形図を図3に、モータ
8にかかる負荷が大きい場合において本発明を使用した
場合の信号波形図を図4に示す。
おいて、アンチロック制御を行う場合、ブレーキ装置3
にかかる油圧を減圧するためには、減圧ソレノイド5を
OPEN状態にし、モータ8を動作させてポンプ7を動
作させブレーキ装置3にかかる油圧をブレーキペダル1
側に抜く動作を行う。
タ8に供給する駆動電圧のON/OFFを本発明の手法
によって繰り返すことで制御した場合に関して図3及び
図4を用いて説明する。
の波形はモータ8に供給されるモータ供給電圧のON/
OFFを表し、下の波形はモニタ入力回路17でモニタ
されるモータ8の端子電圧を表す。
に関する説明は直接本発明に関係ないことから省略す
る。
が小さい場合について説明すると、ある時間モータ8が
動作したのち時間T11にてモータ供給電圧(モータ駆
動電圧)がOFFした場合、モータ8は惰性で回転し続
け発電器として動作して電圧(発生電圧)を発生する。
る電圧(発生電圧)は、モータ8に供給された電力と、
そのときの負荷によって変化する。
い場合は、惰性での回転は遅く短いためモータ8が発電
器として動作して発生する電圧(発生電圧)も小さくす
ぐに低下するが、逆に供給された電力より負荷が小さい
場合は、惰性での回転は早く長く続くためモータ8が発
電器として動作して発生する電圧(発生電圧)も大きく
またなかなか減少しない。
タ8は負荷が小さいことから、時間T11からある所定
の時間△T経過した時間T12にモータ8が発生してい
る電圧(発生電圧)はOFFしたときの電圧からあまり
低下していない電圧V1を発生している。つまり、発生
電圧の減少する割合が小さい。
7よりモータ8が発生している電圧V1をモニタして、
電圧V1がモータ8がOFFしたときの電圧V0からあ
る所定の電圧△Vを引いた電圧V3より高い事から、モ
ータ8にかかる現在の負荷は、供給した電力に見合う負
荷より小さいと判断してモータ8に供給する電力を低減
するため、次回モータ8をONさせるまでのOFFの状
態が継続しているOFF継続時間T0FF1を長く、次
回モータ8をONさせてONの状態が継続しているON
継続時間TON1を短く設定する。ここで、△T及び△
Vの設定値はモータの特性及びシステムの特性等から決
定される。
した時間にそって、時間T12からOFFの状態が継続
しているOFF継続時間T0FF1経過した時間T13
でモータ8に駆動電圧を供給(ONにする)し、さらに
ONの状態が継続しているON継続時間TON1を経過
した時間T14ではモータ8への駆動電圧の供給をOF
Fすることでモータ8に供給する電力を制御する。
電力とモータ8にかかる負荷が釣り合うまで時間T11
から時間T14までの動作と同様の動作が繰り返し行わ
れ、最終的にモータ8に供給される電力は適当なものに
なる。
が大きい場合について説明すると、ある時間モータ8が
動作したのち時間T21にてモータ供給電圧(モータ駆
動電圧)がOFFした場合、モータ8は惰性で回転し続
け発電器として動作して電圧を発生する。
タ8は負荷が大きいことから、時間T21からある所定
の時間△T経過した時間T22にモータ8が発生してい
る電圧(発生電圧)はOFFしたときからかなり低下し
た電圧V2を発生している。つまり、発生電圧の減少す
る割合が大きい。
7よりモータ8が発生している電圧V2をモニタして、
電圧V2がモータ8がOFFしたときの電圧V0からあ
る所定の電圧△Vを引いた電圧V3より低い事から、モ
ータ8にかかる現在の負荷は、供給した電力に見合う負
荷より大きいと判断してモータ8に供給する電力を増加
させるため次回モータ8をONさせるまでのOFFの状
態が継続しているOFF継続時間T0FF2を短く、次
回モータ8をONしてON状態が継続しているON継続
時間TON2を長く設定する。
した時間にそって、時間T22からOFFの状態が継続
しているOFF継続時間T0FF2経過した時間T23
でモータ8に駆動電圧を供給(ONにする)し、さらに
ONの状態が継続しているON継続時間TON2を経過
した時間T24ではモータ8への駆動電圧の供給をOF
Fすることでモータ8に供給する電力を制御する。
電力とモータ8にかかる負荷が釣り合うまで時間T21
から時間T24までの動作と同様の動作が繰り返し行わ
れ、最終的にモータ8に給される電力は適当なものにな
る。
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行うことが可能である。
ク制御装置によれば、モータに供給する駆動電圧のON
/OFFを繰り返すことでモータに供給する電力を制御
するアンチロック制御装置において、特別なモニタ入力
機能を有する回路を追加することなく安価にモータの動
作状態に応じた電力をモータに供給することを可能とす
るアンチロック制御装置を提供することをが可能とな
る。
ある。
示すブロック図である。
明を使用した場合の信号波形図である。
明を使用した場合の信号波形図である。
Claims (7)
- 【請求項1】 油圧を制御するモータと、前記モータに
駆動電圧を供給する駆動回路と、前記駆動電圧をモニタ
するモニタ入力回路を有し、前記駆動電圧のON/OF
Fを繰り返すことで前記モータに供給する電力を制御す
るアンチロック制御装置であって、前記駆動電圧がOF
Fされた後で前記モータが惰性で回転している間に発生
する発生電圧をもとに、次回以降に前記モータへ供給す
る前記駆動電圧のON/OFF継続時間を可変すること
で前記モータに供給する電力を制御することを特徴とす
るアンチロック制御装置。 - 【請求項2】 前記発生電圧の減少する割合をもとに、
前記駆動電圧のON/OFF継続時間を可変することを
特徴とする請求項1記載のアンチロック制御装置。 - 【請求項3】 前記モータが惰性で回転している間に発
電器として動作していることを特徴とする請求項1記載
のアンチロック制御装置。 - 【請求項4】 前記発生電圧を前記モニタ入力回路を用
いてモニタすることを特徴とする請求項1記載のアンチ
ロック制御装置。 - 【請求項5】 油圧を制御するモータと、前記モータを
駆動する駆動回路と、前記モータに供給される駆動電圧
をモニタするモニタ入力回路を有し、前記駆動電圧のO
N/OFFを繰り返すことで前記モータに供給する電力
を制御するアンチロック制御装置であって、前記モニタ
入力回路を用いて前記モータが発生している発生電圧を
モニタし、前記駆動電圧がOFFしたときの電圧から前
記発生電圧の減少する割合をもとに、前記モータにかか
る負荷と供給した電力に見合う負荷との大小を判断し、
次回前記モータをONさせるまでのOFF継続時間と次
回前記モータをONさせておくON継続時間とを設定す
ることを特徴とするアンチロック制御装置。 - 【請求項6】 前記駆動電圧がOFFしたときの電圧か
ら前記発生電圧の減少する割合が小さい場合には、前記
モータにかかる負荷が供給した電力に見合う負荷より小
さいと判断し、次回前記モータをONさせるまでのOF
F継続時間を長く、次回前記モータをONさせておくO
N継続時間を短く設定することを特徴とする請求項5記
載のアンチロック制御装置。 - 【請求項7】 前記駆動電圧がOFFしたときの電圧か
ら前記発生電圧の減少する割合が大きい場合には、前記
モータにかかる負荷が供給した電力に見合う負荷より大
きいと判断し、次回前記モータをONさせるまでのOF
F継続時間を短く、次回前記モータをONさせておくO
N継続時間を長く設定することを特徴とする請求項5記
載のアンチロック制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000038705A JP3568864B2 (ja) | 2000-02-16 | 2000-02-16 | アンチロック制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000038705A JP3568864B2 (ja) | 2000-02-16 | 2000-02-16 | アンチロック制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2001225734A true JP2001225734A (ja) | 2001-08-21 |
JP3568864B2 JP3568864B2 (ja) | 2004-09-22 |
Family
ID=18562401
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2000038705A Expired - Fee Related JP3568864B2 (ja) | 2000-02-16 | 2000-02-16 | アンチロック制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3568864B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009078609A (ja) * | 2007-09-25 | 2009-04-16 | Advics:Kk | 車両の制動制御装置、及び車両の制動制御方法 |
WO2017169474A1 (ja) * | 2016-03-31 | 2017-10-05 | 日信工業株式会社 | モータ制御装置及び車両用ブレーキ液圧制御装置 |
-
2000
- 2000-02-16 JP JP2000038705A patent/JP3568864B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009078609A (ja) * | 2007-09-25 | 2009-04-16 | Advics:Kk | 車両の制動制御装置、及び車両の制動制御方法 |
WO2017169474A1 (ja) * | 2016-03-31 | 2017-10-05 | 日信工業株式会社 | モータ制御装置及び車両用ブレーキ液圧制御装置 |
US11155251B2 (en) | 2016-03-31 | 2021-10-26 | Nissin Kogyo Co., Ltd. | Motor control device and brake fluid pressure control device for vehicle |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3568864B2 (ja) | 2004-09-22 |
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