JP2001225734A - アンチロック制御装置 - Google Patents
アンチロック制御装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】モータの動作状態をモニタすることなく所定の
ＯＮ／ＯＦＦを繰り返すか、またはモニタ入力回路にモ
ータに流れている電流をモニタする複雑で高コストな機
能を追加してＯＮ／ＯＦＦ継続時間を可変していた。 【解決手段】モータ８が惰性で回転している間に発生す
る発生電圧は、モータ８にかかっている負荷によって変
化する事から、モータ８に供給する電力をＯＦＦした後
でモータ８が惰性で回転する間に発生する発生電圧の減
少する割合をモニタする事により、発生電圧の減少分が
小さい場合はモータ８にかかる負荷が供給された電力よ
り小さいと判断して以降のモータ８のＯＮ継続時間を短
くかつＯＦＦ継続時間を長くして供給する電力を低減
し、逆に発生電圧の減少分が大きい場合はモータに供給
された電力よりかかる負荷が大きい判断して以降のモー
タのＯＮ継続時間を長くかつＯＦＦ継続時間を短くして
供給する電力を増加させる。
ＯＮ／ＯＦＦを繰り返すか、またはモニタ入力回路にモ
ータに流れている電流をモニタする複雑で高コストな機
能を追加してＯＮ／ＯＦＦ継続時間を可変していた。 【解決手段】モータ８が惰性で回転している間に発生す
る発生電圧は、モータ８にかかっている負荷によって変
化する事から、モータ８に供給する電力をＯＦＦした後
でモータ８が惰性で回転する間に発生する発生電圧の減
少する割合をモニタする事により、発生電圧の減少分が
小さい場合はモータ８にかかる負荷が供給された電力よ
り小さいと判断して以降のモータ８のＯＮ継続時間を短
くかつＯＦＦ継続時間を長くして供給する電力を低減
し、逆に発生電圧の減少分が大きい場合はモータに供給
された電力よりかかる負荷が大きい判断して以降のモー
タのＯＮ継続時間を長くかつＯＦＦ継続時間を短くして
供給する電力を増加させる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、油圧を制御するモ
ータと、モータを駆動する駆動回路（モータＦＥＴ）
と、モータに供給される駆動電圧をモニタするモニタ入
力回路を有し、モータに供給する駆動電圧のＯＮ／ＯＦ
Ｆを繰り返すことでモータに供給する電力を制御するア
ンチロック制御装置に関する。
ータと、モータを駆動する駆動回路（モータＦＥＴ）
と、モータに供給される駆動電圧をモニタするモニタ入
力回路を有し、モータに供給する駆動電圧のＯＮ／ＯＦ
Ｆを繰り返すことでモータに供給する電力を制御するア
ンチロック制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図１にアンチロック制御装置の一輪分の
全体構成図、図２にアンチロック制御装置の制御ユニッ
ト１１の構成を示すブロック図をそれぞれ示す。アンチ
ロック制御装置の構成などについては、たとえば特開平
１１−３１０１２３号公報などですでに知られている。
全体構成図、図２にアンチロック制御装置の制御ユニッ
ト１１の構成を示すブロック図をそれぞれ示す。アンチ
ロック制御装置の構成などについては、たとえば特開平
１１−３１０１２３号公報などですでに知られている。
【０００３】まず図１においてアンチロック制御装置の
構成を説明する。アンチロック制御装置はブレーキを操
作するブレーキペダル１と、ブレーキペダル１の操作に
応じて油圧を出力するマスタシリンダ２と、ホイール毎
に装着されたブレーキ装置３と、油圧をコントロールす
るための増圧ソレノイド４と減圧ソレノイド５と、減圧
ソレノイド５を経由して油圧を抜くためのリザーバ６と
ポンプ７と、ポンプ７を駆動するためのモータ８と、ホ
イールの速度を検出するために各ホイール毎に設けられ
たパルサギア９とセンサー１０と、センサー１０からの
信号からアンチロック制御をするための駆動信号の演算
と出力を行う制御ユニット１１と、制御ユニット１１に
てアンチロック制御装置に異常が検出された場合に乗員
に異常の発生を知らせるワーニングランプ１２と、これ
らのシステムに電源を供給するバッテリ１３で構成され
る。
構成を説明する。アンチロック制御装置はブレーキを操
作するブレーキペダル１と、ブレーキペダル１の操作に
応じて油圧を出力するマスタシリンダ２と、ホイール毎
に装着されたブレーキ装置３と、油圧をコントロールす
るための増圧ソレノイド４と減圧ソレノイド５と、減圧
ソレノイド５を経由して油圧を抜くためのリザーバ６と
ポンプ７と、ポンプ７を駆動するためのモータ８と、ホ
イールの速度を検出するために各ホイール毎に設けられ
たパルサギア９とセンサー１０と、センサー１０からの
信号からアンチロック制御をするための駆動信号の演算
と出力を行う制御ユニット１１と、制御ユニット１１に
てアンチロック制御装置に異常が検出された場合に乗員
に異常の発生を知らせるワーニングランプ１２と、これ
らのシステムに電源を供給するバッテリ１３で構成され
る。
【０００４】ここで、制御ユニット１１とブレーキペダ
ル１、マスタシリンダ２、ポンプ７、モータ８、ワーニ
ングランプ１２、バッテリ１３以外は基本的に各ホイー
ル毎に設けられる。
ル１、マスタシリンダ２、ポンプ７、モータ８、ワーニ
ングランプ１２、バッテリ１３以外は基本的に各ホイー
ル毎に設けられる。
【０００５】次に制御ユニット１１の構成を図２で説明
する。制御ユニット１１は各ホイール毎に設けられたセ
ンサー１０からの信号をもとにアンチロック制御を行う
かどうか演算する演算回路１４と、演算回路１４の演算
結果に基づいて各輪（各ホイール）の増圧ソレノイド４
と減圧ソレノイド５を駆動するソレノイド駆動回路１９
と、演算回路１４から出力されるＯＮ／ＯＦＦ信号に基
づいてモータ８に駆動電圧を供給するモータＦＥＴ１６
（駆動回路）と、モータ８に供給される駆動電圧及び惰
性で回転している場合の発生電圧を演算回路１４に入力
するモニタ入力回路１７と、各輪の増圧ソレノイド４と
減圧ソレノイド５に電源を供給するフェイルセーフＦＥ
Ｔ１８と、演算回路１４にてアンチロック制御装置に異
常が検出された場合にワーニングランプ１２にて乗員に
異常の発生を知らせるワーニングランプ駆動回路１５か
ら構成される。
する。制御ユニット１１は各ホイール毎に設けられたセ
ンサー１０からの信号をもとにアンチロック制御を行う
かどうか演算する演算回路１４と、演算回路１４の演算
結果に基づいて各輪（各ホイール）の増圧ソレノイド４
と減圧ソレノイド５を駆動するソレノイド駆動回路１９
と、演算回路１４から出力されるＯＮ／ＯＦＦ信号に基
づいてモータ８に駆動電圧を供給するモータＦＥＴ１６
（駆動回路）と、モータ８に供給される駆動電圧及び惰
性で回転している場合の発生電圧を演算回路１４に入力
するモニタ入力回路１７と、各輪の増圧ソレノイド４と
減圧ソレノイド５に電源を供給するフェイルセーフＦＥ
Ｔ１８と、演算回路１４にてアンチロック制御装置に異
常が検出された場合にワーニングランプ１２にて乗員に
異常の発生を知らせるワーニングランプ駆動回路１５か
ら構成される。
【０００６】従来のアンチロック制御装置は、モータ８
に供給する駆動電圧のＯＮ／ＯＦＦを繰り返すことでモ
ータ８に供給する電力を制御することによって駆動ノイ
ズの低減と消費電力の軽減をねらっている。
に供給する駆動電圧のＯＮ／ＯＦＦを繰り返すことでモ
ータ８に供給する電力を制御することによって駆動ノイ
ズの低減と消費電力の軽減をねらっている。
【０００７】その制御方法は、モータ８の動作状態をモ
ニタすることなくあらかじめ設定したある所定のＯＮ／
ＯＦＦを繰り返し行うか、またはモニタ入力回路１７に
モータ８に流れている電流をモニタする機能を追加し、
そのモニタされた電流をもとにモータ８の動作状態を判
定してＯＮ／ＯＦＦ継続時間を可変するものである。
ニタすることなくあらかじめ設定したある所定のＯＮ／
ＯＦＦを繰り返し行うか、またはモニタ入力回路１７に
モータ８に流れている電流をモニタする機能を追加し、
そのモニタされた電流をもとにモータ８の動作状態を判
定してＯＮ／ＯＦＦ継続時間を可変するものである。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】ところで、このような
手法でモータ８に供給する駆動電圧のＯＮ／ＯＦＦを繰
り返すことでモータ８に供給する電力を制御するアンチ
ロック制御装置では、モータ８の動作状態をモニタせず
ある所定の時間をもとにＯＮ／ＯＦＦを繰り返し行う制
御の場合、前記所定の時間を設定した場合と同様の条件
では有効だがそれ以外の条件ではモータ８を効率よく制
御する事はできない。
手法でモータ８に供給する駆動電圧のＯＮ／ＯＦＦを繰
り返すことでモータ８に供給する電力を制御するアンチ
ロック制御装置では、モータ８の動作状態をモニタせず
ある所定の時間をもとにＯＮ／ＯＦＦを繰り返し行う制
御の場合、前記所定の時間を設定した場合と同様の条件
では有効だがそれ以外の条件ではモータ８を効率よく制
御する事はできない。
【０００９】また、モニタ入力回路１７にモータ８に流
れている電流をモニタする機能を追加してモータ８のＯ
Ｎ／ＯＦＦ時間を可変する制御の場合、電流をモニタす
る回路は構成が複雑でかつコストが高いという欠点があ
る。
れている電流をモニタする機能を追加してモータ８のＯ
Ｎ／ＯＦＦ時間を可変する制御の場合、電流をモニタす
る回路は構成が複雑でかつコストが高いという欠点があ
る。
【００１０】本発明は、かかる事情に鑑み考案されたも
のであり、モータ８に供給する駆動電圧のＯＮ／ＯＦＦ
を繰り返すことでモータ８に供給する電力を制御するア
ンチロック制御装置において、特別なモニタ機能を有す
る回路を追加することなく安価にモータ８の動作状態に
応じた電力をモータ８に供給することを可能とするアン
チロック制御装置を提供することを目的とする。
のであり、モータ８に供給する駆動電圧のＯＮ／ＯＦＦ
を繰り返すことでモータ８に供給する電力を制御するア
ンチロック制御装置において、特別なモニタ機能を有す
る回路を追加することなく安価にモータ８の動作状態に
応じた電力をモータ８に供給することを可能とするアン
チロック制御装置を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明の請求項１に係わ
る発明は、油圧を制御するモータと、前記モータに駆動
電圧を供給する駆動回路と、前記駆動電圧をモニタする
モニタ入力回路を有し、前記駆動電圧のＯＮ／ＯＦＦを
繰り返すことで前記モータに供給する電力を制御するア
ンチロック制御装置であって、前記駆動電圧がＯＦＦさ
れた後で前記モータが惰性で回転している間に発生する
発生電圧をもとに、次回以降に前記モータへ供給する前
記駆動電圧のＯＮ／ＯＦＦ継続時間を可変することで前
記モータに供給する電力を制御することを特徴とする。
る発明は、油圧を制御するモータと、前記モータに駆動
電圧を供給する駆動回路と、前記駆動電圧をモニタする
モニタ入力回路を有し、前記駆動電圧のＯＮ／ＯＦＦを
繰り返すことで前記モータに供給する電力を制御するア
ンチロック制御装置であって、前記駆動電圧がＯＦＦさ
れた後で前記モータが惰性で回転している間に発生する
発生電圧をもとに、次回以降に前記モータへ供給する前
記駆動電圧のＯＮ／ＯＦＦ継続時間を可変することで前
記モータに供給する電力を制御することを特徴とする。
【００１２】また、本発明の請求項２に係わる発明は、
前記請求項１記載の前記発生電圧の減少する割合をもと
に、前記駆動電圧のＯＮ／ＯＦＦ継続時間を可変するこ
とを特徴とする。
前記請求項１記載の前記発生電圧の減少する割合をもと
に、前記駆動電圧のＯＮ／ＯＦＦ継続時間を可変するこ
とを特徴とする。
【００１３】さらに、この発明の請求項３に係わる発明
は、前記請求項１記載の前記モータが惰性で回転してい
る間に発電器として動作していることを特徴とする。
は、前記請求項１記載の前記モータが惰性で回転してい
る間に発電器として動作していることを特徴とする。
【００１４】さらに、この発明の請求項４に係わる発明
は、前記請求項１記載の前記発生電圧を前記モニタ入力
回路を用いてモニタすることを特徴とする。
は、前記請求項１記載の前記発生電圧を前記モニタ入力
回路を用いてモニタすることを特徴とする。
【００１５】さらに、この発明の請求項５に係わる発明
は、油圧を制御するモータと、前記モータを駆動する駆
動回路と、前記モータに供給される駆動電圧をモニタす
るモニタ入力回路を有し、前記駆動電圧のＯＮ／ＯＦＦ
を繰り返すことで前記モータに供給する電力を制御する
アンチロック制御装置であって、前記モニタ入力回路を
用いて前記モータが発生している発生電圧をモニタし、
前記駆動電圧がＯＦＦしたときの電圧から前記発生電圧
の減少する割合をもとに、前記モータにかかる負荷と供
給した電力に見合う負荷との大小を判断し、次回前記モ
ータをＯＮさせるまでのＯＦＦ継続時間と次回前記モー
タをＯＮさせておくＯＮ継続時間とを設定することを特
徴とする。
は、油圧を制御するモータと、前記モータを駆動する駆
動回路と、前記モータに供給される駆動電圧をモニタす
るモニタ入力回路を有し、前記駆動電圧のＯＮ／ＯＦＦ
を繰り返すことで前記モータに供給する電力を制御する
アンチロック制御装置であって、前記モニタ入力回路を
用いて前記モータが発生している発生電圧をモニタし、
前記駆動電圧がＯＦＦしたときの電圧から前記発生電圧
の減少する割合をもとに、前記モータにかかる負荷と供
給した電力に見合う負荷との大小を判断し、次回前記モ
ータをＯＮさせるまでのＯＦＦ継続時間と次回前記モー
タをＯＮさせておくＯＮ継続時間とを設定することを特
徴とする。
【００１６】さらに、この発明の請求項６に係わる発明
は、前記請求項５記載の前記駆動電圧がＯＦＦしたとき
の電圧から前記発生電圧の減少する割合が小さい場合に
は、前記モータにかかる負荷が供給した電力に見合う負
荷より小さいと判断し、次回前記モータをＯＮさせるま
でのＯＦＦ継続時間を長く、次回前記モータをＯＮさせ
ておくＯＮ継続時間を短く設定することを特徴とする。
は、前記請求項５記載の前記駆動電圧がＯＦＦしたとき
の電圧から前記発生電圧の減少する割合が小さい場合に
は、前記モータにかかる負荷が供給した電力に見合う負
荷より小さいと判断し、次回前記モータをＯＮさせるま
でのＯＦＦ継続時間を長く、次回前記モータをＯＮさせ
ておくＯＮ継続時間を短く設定することを特徴とする。
【００１７】さらに、この発明の請求項７に係わる発明
は、前記請求項５記載の前記駆動電圧がＯＦＦしたとき
の電圧から前記発生電圧の減少する割合が大きい場合に
は、前記モータにかかる負荷が供給した電力に見合う負
荷より大きいと判断し、次回前記モータをＯＮさせるま
でのＯＦＦ継続時間を短く、次回前記モータをＯＮさせ
ておくＯＮ継続時間を長く設定することを特徴とする。
は、前記請求項５記載の前記駆動電圧がＯＦＦしたとき
の電圧から前記発生電圧の減少する割合が大きい場合に
は、前記モータにかかる負荷が供給した電力に見合う負
荷より大きいと判断し、次回前記モータをＯＮさせるま
でのＯＦＦ継続時間を短く、次回前記モータをＯＮさせ
ておくＯＮ継続時間を長く設定することを特徴とする。
【００１８】
【発明の実施の形態】図１は本発明を適用するアンチロ
ック制御装置の一輪分の全体構成図、図２は本発明を適
用するアンチロック制御装置の制御ユニット１１の構成
を示すブロック図である。
ック制御装置の一輪分の全体構成図、図２は本発明を適
用するアンチロック制御装置の制御ユニット１１の構成
を示すブロック図である。
【００１９】まず図１においてアンチロック制御装置の
構成を説明する。アンチロック制御装置はブレーキを操
作するブレーキペダル１と、ブレーキペダル１の操作に
応じて油圧を出力するマスタシリンダ２と、ホイール毎
に装着されたブレーキ装置３と、油圧をコントロールす
るための増圧ソレノイド４と減圧ソレノイド５と、減圧
ソレノイド５を経由して油圧を抜くためのリザーバ６と
ポンプ７と、ポンプ７を駆動するためのモータ８と、ホ
イールの速度を検出するために各ホイール毎に設けられ
たパルサギア９とセンサー１０と、センサー１０からの
信号からアンチロック制御をするための駆動信号の演算
と出力を行う制御ユニット１１と、制御ユニット１１に
てアンチロック制御装置に異常が検出された場合に乗員
に異常の発生を知らせるワーニングランプ１２と、これ
らのシステムに電源を供給するバッテリ１３で構成され
る。
構成を説明する。アンチロック制御装置はブレーキを操
作するブレーキペダル１と、ブレーキペダル１の操作に
応じて油圧を出力するマスタシリンダ２と、ホイール毎
に装着されたブレーキ装置３と、油圧をコントロールす
るための増圧ソレノイド４と減圧ソレノイド５と、減圧
ソレノイド５を経由して油圧を抜くためのリザーバ６と
ポンプ７と、ポンプ７を駆動するためのモータ８と、ホ
イールの速度を検出するために各ホイール毎に設けられ
たパルサギア９とセンサー１０と、センサー１０からの
信号からアンチロック制御をするための駆動信号の演算
と出力を行う制御ユニット１１と、制御ユニット１１に
てアンチロック制御装置に異常が検出された場合に乗員
に異常の発生を知らせるワーニングランプ１２と、これ
らのシステムに電源を供給するバッテリ１３で構成され
る。
【００２０】ここで、制御ユニット１１とブレーキペダ
ル１、マスタシリンダ２、ポンプ７、モータ８、ワーニ
ングランプ１２、バッテリ１３以外は基本的に各ホイー
ル毎に設けられる。
ル１、マスタシリンダ２、ポンプ７、モータ８、ワーニ
ングランプ１２、バッテリ１３以外は基本的に各ホイー
ル毎に設けられる。
【００２１】次に制御ユニット１１の構成を図２で説明
する。制御ユニット１１は各ホイール毎に設けられたセ
ンサー１０からの信号をもとにアンチロック制御を行う
かどうか演算する演算回路１４と、演算回路１４の演算
結果に基づいて各輪（各ホイール）の増圧ソレノイド４
と減圧ソレノイド５を駆動するソレノイド駆動回路１９
と、演算回路１４から出力されるＯＮ／ＯＦＦ信号に基
づいてモータ８に駆動電圧を供給するモータＦＥＴ１６
（駆動回路）と、モータ８に供給される駆動電圧及び惰
性で回転している場合の発生電圧を演算回路１４に入力
するモニタ入力回路１７と、各輪の増圧ソレノイド４と
減圧ソレノイド５に電源を供給するフェイルセーフＦＥ
Ｔ１８と、演算回路１４にてアンチロック制御装置に異
常が検出された場合にワーニングランプ１２にて乗員に
異常の発生を知らせるワーニングランプ駆動回路１５か
ら構成される。
する。制御ユニット１１は各ホイール毎に設けられたセ
ンサー１０からの信号をもとにアンチロック制御を行う
かどうか演算する演算回路１４と、演算回路１４の演算
結果に基づいて各輪（各ホイール）の増圧ソレノイド４
と減圧ソレノイド５を駆動するソレノイド駆動回路１９
と、演算回路１４から出力されるＯＮ／ＯＦＦ信号に基
づいてモータ８に駆動電圧を供給するモータＦＥＴ１６
（駆動回路）と、モータ８に供給される駆動電圧及び惰
性で回転している場合の発生電圧を演算回路１４に入力
するモニタ入力回路１７と、各輪の増圧ソレノイド４と
減圧ソレノイド５に電源を供給するフェイルセーフＦＥ
Ｔ１８と、演算回路１４にてアンチロック制御装置に異
常が検出された場合にワーニングランプ１２にて乗員に
異常の発生を知らせるワーニングランプ駆動回路１５か
ら構成される。
【００２２】モータ８にかかる負荷が小さい場合におい
て本発明を使用した場合の信号波形図を図３に、モータ
８にかかる負荷が大きい場合において本発明を使用した
場合の信号波形図を図４に示す。
て本発明を使用した場合の信号波形図を図３に、モータ
８にかかる負荷が大きい場合において本発明を使用した
場合の信号波形図を図４に示す。
【００２３】図１に示すようなアンチロック制御装置に
おいて、アンチロック制御を行う場合、ブレーキ装置３
にかかる油圧を減圧するためには、減圧ソレノイド５を
ＯＰＥＮ状態にし、モータ８を動作させてポンプ７を動
作させブレーキ装置３にかかる油圧をブレーキペダル１
側に抜く動作を行う。
おいて、アンチロック制御を行う場合、ブレーキ装置３
にかかる油圧を減圧するためには、減圧ソレノイド５を
ＯＰＥＮ状態にし、モータ８を動作させてポンプ７を動
作させブレーキ装置３にかかる油圧をブレーキペダル１
側に抜く動作を行う。
【００２４】このときのモータ８の動作において、モー
タ８に供給する駆動電圧のＯＮ／ＯＦＦを本発明の手法
によって繰り返すことで制御した場合に関して図３及び
図４を用いて説明する。
タ８に供給する駆動電圧のＯＮ／ＯＦＦを本発明の手法
によって繰り返すことで制御した場合に関して図３及び
図４を用いて説明する。
【００２５】図３及び図４の信号波形図ともそれぞれ上
の波形はモータ８に供給されるモータ供給電圧のＯＮ／
ＯＦＦを表し、下の波形はモニタ入力回路１７でモニタ
されるモータ８の端子電圧を表す。
の波形はモータ８に供給されるモータ供給電圧のＯＮ／
ＯＦＦを表し、下の波形はモニタ入力回路１７でモニタ
されるモータ８の端子電圧を表す。
【００２６】なお、ここでアンチロック制御装置の動作
に関する説明は直接本発明に関係ないことから省略す
る。
に関する説明は直接本発明に関係ないことから省略す
る。
【００２７】まず、図３でモータ８にかかっている負荷
が小さい場合について説明すると、ある時間モータ８が
動作したのち時間Ｔ１１にてモータ供給電圧（モータ駆
動電圧）がＯＦＦした場合、モータ８は惰性で回転し続
け発電器として動作して電圧（発生電圧）を発生する。
が小さい場合について説明すると、ある時間モータ８が
動作したのち時間Ｔ１１にてモータ供給電圧（モータ駆
動電圧）がＯＦＦした場合、モータ８は惰性で回転し続
け発電器として動作して電圧（発生電圧）を発生する。
【００２８】モータ８が惰性で回転している間に発生す
る電圧（発生電圧）は、モータ８に供給された電力と、
そのときの負荷によって変化する。
る電圧（発生電圧）は、モータ８に供給された電力と、
そのときの負荷によって変化する。
【００２９】モータ８に供給された電力より負荷が大き
い場合は、惰性での回転は遅く短いためモータ８が発電
器として動作して発生する電圧（発生電圧）も小さくす
ぐに低下するが、逆に供給された電力より負荷が小さい
場合は、惰性での回転は早く長く続くためモータ８が発
電器として動作して発生する電圧（発生電圧）も大きく
またなかなか減少しない。
い場合は、惰性での回転は遅く短いためモータ８が発電
器として動作して発生する電圧（発生電圧）も小さくす
ぐに低下するが、逆に供給された電力より負荷が小さい
場合は、惰性での回転は早く長く続くためモータ８が発
電器として動作して発生する電圧（発生電圧）も大きく
またなかなか減少しない。
【００３０】図３の場合、時間Ｔ１１でＯＦＦしたモー
タ８は負荷が小さいことから、時間Ｔ１１からある所定
の時間△Ｔ経過した時間Ｔ１２にモータ８が発生してい
る電圧（発生電圧）はＯＦＦしたときの電圧からあまり
低下していない電圧Ｖ１を発生している。つまり、発生
電圧の減少する割合が小さい。
タ８は負荷が小さいことから、時間Ｔ１１からある所定
の時間△Ｔ経過した時間Ｔ１２にモータ８が発生してい
る電圧（発生電圧）はＯＦＦしたときの電圧からあまり
低下していない電圧Ｖ１を発生している。つまり、発生
電圧の減少する割合が小さい。
【００３１】ここで演算回路１４は、モニタ入力回路１
７よりモータ８が発生している電圧Ｖ１をモニタして、
電圧Ｖ１がモータ８がＯＦＦしたときの電圧Ｖ０からあ
る所定の電圧△Ｖを引いた電圧Ｖ３より高い事から、モ
ータ８にかかる現在の負荷は、供給した電力に見合う負
荷より小さいと判断してモータ８に供給する電力を低減
するため、次回モータ８をＯＮさせるまでのＯＦＦの状
態が継続しているＯＦＦ継続時間Ｔ０ＦＦ１を長く、次
回モータ８をＯＮさせてＯＮの状態が継続しているＯＮ
継続時間ＴＯＮ１を短く設定する。ここで、△Ｔ及び△
Ｖの設定値はモータの特性及びシステムの特性等から決
定される。
７よりモータ８が発生している電圧Ｖ１をモニタして、
電圧Ｖ１がモータ８がＯＦＦしたときの電圧Ｖ０からあ
る所定の電圧△Ｖを引いた電圧Ｖ３より高い事から、モ
ータ８にかかる現在の負荷は、供給した電力に見合う負
荷より小さいと判断してモータ８に供給する電力を低減
するため、次回モータ８をＯＮさせるまでのＯＦＦの状
態が継続しているＯＦＦ継続時間Ｔ０ＦＦ１を長く、次
回モータ８をＯＮさせてＯＮの状態が継続しているＯＮ
継続時間ＴＯＮ１を短く設定する。ここで、△Ｔ及び△
Ｖの設定値はモータの特性及びシステムの特性等から決
定される。
【００３２】この後、演算回路１４は時間Ｔ１２で設定
した時間にそって、時間Ｔ１２からＯＦＦの状態が継続
しているＯＦＦ継続時間Ｔ０ＦＦ１経過した時間Ｔ１３
でモータ８に駆動電圧を供給（ＯＮにする）し、さらに
ＯＮの状態が継続しているＯＮ継続時間ＴＯＮ１を経過
した時間Ｔ１４ではモータ８への駆動電圧の供給をＯＦ
Ｆすることでモータ８に供給する電力を制御する。
した時間にそって、時間Ｔ１２からＯＦＦの状態が継続
しているＯＦＦ継続時間Ｔ０ＦＦ１経過した時間Ｔ１３
でモータ８に駆動電圧を供給（ＯＮにする）し、さらに
ＯＮの状態が継続しているＯＮ継続時間ＴＯＮ１を経過
した時間Ｔ１４ではモータ８への駆動電圧の供給をＯＦ
Ｆすることでモータ８に供給する電力を制御する。
【００３３】この時間Ｔ１４以降もモータ８に供給する
電力とモータ８にかかる負荷が釣り合うまで時間Ｔ１１
から時間Ｔ１４までの動作と同様の動作が繰り返し行わ
れ、最終的にモータ８に供給される電力は適当なものに
なる。
電力とモータ８にかかる負荷が釣り合うまで時間Ｔ１１
から時間Ｔ１４までの動作と同様の動作が繰り返し行わ
れ、最終的にモータ８に供給される電力は適当なものに
なる。
【００３４】次に、図４でモータ８にかかっている負荷
が大きい場合について説明すると、ある時間モータ８が
動作したのち時間Ｔ２１にてモータ供給電圧（モータ駆
動電圧）がＯＦＦした場合、モータ８は惰性で回転し続
け発電器として動作して電圧を発生する。
が大きい場合について説明すると、ある時間モータ８が
動作したのち時間Ｔ２１にてモータ供給電圧（モータ駆
動電圧）がＯＦＦした場合、モータ８は惰性で回転し続
け発電器として動作して電圧を発生する。
【００３５】図４の場合、時間Ｔ２１でＯＦＦしたモー
タ８は負荷が大きいことから、時間Ｔ２１からある所定
の時間△Ｔ経過した時間Ｔ２２にモータ８が発生してい
る電圧（発生電圧）はＯＦＦしたときからかなり低下し
た電圧Ｖ２を発生している。つまり、発生電圧の減少す
る割合が大きい。
タ８は負荷が大きいことから、時間Ｔ２１からある所定
の時間△Ｔ経過した時間Ｔ２２にモータ８が発生してい
る電圧（発生電圧）はＯＦＦしたときからかなり低下し
た電圧Ｖ２を発生している。つまり、発生電圧の減少す
る割合が大きい。
【００３６】ここで演算回路１４は、モニタ入力回路１
７よりモータ８が発生している電圧Ｖ２をモニタして、
電圧Ｖ２がモータ８がＯＦＦしたときの電圧Ｖ０からあ
る所定の電圧△Ｖを引いた電圧Ｖ３より低い事から、モ
ータ８にかかる現在の負荷は、供給した電力に見合う負
荷より大きいと判断してモータ８に供給する電力を増加
させるため次回モータ８をＯＮさせるまでのＯＦＦの状
態が継続しているＯＦＦ継続時間Ｔ０ＦＦ２を短く、次
回モータ８をＯＮしてＯＮ状態が継続しているＯＮ継続
時間ＴＯＮ２を長く設定する。
７よりモータ８が発生している電圧Ｖ２をモニタして、
電圧Ｖ２がモータ８がＯＦＦしたときの電圧Ｖ０からあ
る所定の電圧△Ｖを引いた電圧Ｖ３より低い事から、モ
ータ８にかかる現在の負荷は、供給した電力に見合う負
荷より大きいと判断してモータ８に供給する電力を増加
させるため次回モータ８をＯＮさせるまでのＯＦＦの状
態が継続しているＯＦＦ継続時間Ｔ０ＦＦ２を短く、次
回モータ８をＯＮしてＯＮ状態が継続しているＯＮ継続
時間ＴＯＮ２を長く設定する。
【００３７】この後、演算回路１４は時間Ｔ２２で設定
した時間にそって、時間Ｔ２２からＯＦＦの状態が継続
しているＯＦＦ継続時間Ｔ０ＦＦ２経過した時間Ｔ２３
でモータ８に駆動電圧を供給（ＯＮにする）し、さらに
ＯＮの状態が継続しているＯＮ継続時間ＴＯＮ２を経過
した時間Ｔ２４ではモータ８への駆動電圧の供給をＯＦ
Ｆすることでモータ８に供給する電力を制御する。
した時間にそって、時間Ｔ２２からＯＦＦの状態が継続
しているＯＦＦ継続時間Ｔ０ＦＦ２経過した時間Ｔ２３
でモータ８に駆動電圧を供給（ＯＮにする）し、さらに
ＯＮの状態が継続しているＯＮ継続時間ＴＯＮ２を経過
した時間Ｔ２４ではモータ８への駆動電圧の供給をＯＦ
Ｆすることでモータ８に供給する電力を制御する。
【００３８】この時間Ｔ２４以降もモータ８に供給する
電力とモータ８にかかる負荷が釣り合うまで時間Ｔ２１
から時間Ｔ２４までの動作と同様の動作が繰り返し行わ
れ、最終的にモータ８に給される電力は適当なものにな
る。
電力とモータ８にかかる負荷が釣り合うまで時間Ｔ２１
から時間Ｔ２４までの動作と同様の動作が繰り返し行わ
れ、最終的にモータ８に給される電力は適当なものにな
る。
【００３９】以上、本発明の実施例を記述したが、本発
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行うことが可能である。
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行うことが可能である。
【００４０】
【発明の効果】以上説明した通り、本発明のアンチロッ
ク制御装置によれば、モータに供給する駆動電圧のＯＮ
／ＯＦＦを繰り返すことでモータに供給する電力を制御
するアンチロック制御装置において、特別なモニタ入力
機能を有する回路を追加することなく安価にモータの動
作状態に応じた電力をモータに供給することを可能とす
るアンチロック制御装置を提供することをが可能とな
る。
ク制御装置によれば、モータに供給する駆動電圧のＯＮ
／ＯＦＦを繰り返すことでモータに供給する電力を制御
するアンチロック制御装置において、特別なモニタ入力
機能を有する回路を追加することなく安価にモータの動
作状態に応じた電力をモータに供給することを可能とす
るアンチロック制御装置を提供することをが可能とな
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】アンチロック制御装置の一輪分の全体構成図で
ある。
ある。
【図２】アンチロック制御装置の制御ユニットの構成を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図３】モータにかかる負荷が小さい場合において本発
明を使用した場合の信号波形図である。
明を使用した場合の信号波形図である。
【図４】モータにかかる負荷が大きい場合において本発
明を使用した場合の信号波形図である。
明を使用した場合の信号波形図である。
１ ブレーキペダル ２ マスタシリンダ ３ ブレーキ装置 ４ 増圧ソレノイド ５ 減圧ソレノイド ６ リザーバ ７ ポンプ ８ モータ ９ パルサギア １０ センサー １１ 制御ユニット １２ ワーニングランプ １３ バッテリ １４ 演算回路 １５ ワーニングランプ駆動回路 １６ モータＦＥＴ １７ モニタ入力回路 １８ フェイルセーフＦＥＴ １９ ソレノイド駆動回路
Claims (7)
- 【請求項１】 油圧を制御するモータと、前記モータに
駆動電圧を供給する駆動回路と、前記駆動電圧をモニタ
するモニタ入力回路を有し、前記駆動電圧のＯＮ／ＯＦ
Ｆを繰り返すことで前記モータに供給する電力を制御す
るアンチロック制御装置であって、前記駆動電圧がＯＦ
Ｆされた後で前記モータが惰性で回転している間に発生
する発生電圧をもとに、次回以降に前記モータへ供給す
る前記駆動電圧のＯＮ／ＯＦＦ継続時間を可変すること
で前記モータに供給する電力を制御することを特徴とす
るアンチロック制御装置。 - 【請求項２】 前記発生電圧の減少する割合をもとに、
前記駆動電圧のＯＮ／ＯＦＦ継続時間を可変することを
特徴とする請求項１記載のアンチロック制御装置。 - 【請求項３】 前記モータが惰性で回転している間に発
電器として動作していることを特徴とする請求項１記載
のアンチロック制御装置。 - 【請求項４】 前記発生電圧を前記モニタ入力回路を用
いてモニタすることを特徴とする請求項１記載のアンチ
ロック制御装置。 - 【請求項５】 油圧を制御するモータと、前記モータを
駆動する駆動回路と、前記モータに供給される駆動電圧
をモニタするモニタ入力回路を有し、前記駆動電圧のＯ
Ｎ／ＯＦＦを繰り返すことで前記モータに供給する電力
を制御するアンチロック制御装置であって、前記モニタ
入力回路を用いて前記モータが発生している発生電圧を
モニタし、前記駆動電圧がＯＦＦしたときの電圧から前
記発生電圧の減少する割合をもとに、前記モータにかか
る負荷と供給した電力に見合う負荷との大小を判断し、
次回前記モータをＯＮさせるまでのＯＦＦ継続時間と次
回前記モータをＯＮさせておくＯＮ継続時間とを設定す
ることを特徴とするアンチロック制御装置。 - 【請求項６】 前記駆動電圧がＯＦＦしたときの電圧か
ら前記発生電圧の減少する割合が小さい場合には、前記
モータにかかる負荷が供給した電力に見合う負荷より小
さいと判断し、次回前記モータをＯＮさせるまでのＯＦ
Ｆ継続時間を長く、次回前記モータをＯＮさせておくＯ
Ｎ継続時間を短く設定することを特徴とする請求項５記
載のアンチロック制御装置。 - 【請求項７】 前記駆動電圧がＯＦＦしたときの電圧か
ら前記発生電圧の減少する割合が大きい場合には、前記
モータにかかる負荷が供給した電力に見合う負荷より大
きいと判断し、次回前記モータをＯＮさせるまでのＯＦ
Ｆ継続時間を短く、次回前記モータをＯＮさせておくＯ
Ｎ継続時間を長く設定することを特徴とする請求項５記
載のアンチロック制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000038705A JP3568864B2 (ja) | 2000-02-16 | 2000-02-16 | アンチロック制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000038705A JP3568864B2 (ja) | 2000-02-16 | 2000-02-16 | アンチロック制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001225734A true JP2001225734A (ja) | 2001-08-21 |
| JP3568864B2 JP3568864B2 (ja) | 2004-09-22 |
Family
ID=18562401
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000038705A Expired - Fee Related JP3568864B2 (ja) | 2000-02-16 | 2000-02-16 | アンチロック制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3568864B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009078609A (ja) * | 2007-09-25 | 2009-04-16 | Advics:Kk | 車両の制動制御装置、及び車両の制動制御方法 |
| WO2017169474A1 (ja) * | 2016-03-31 | 2017-10-05 | 日信工業株式会社 | モータ制御装置及び車両用ブレーキ液圧制御装置 |
-
2000
- 2000-02-16 JP JP2000038705A patent/JP3568864B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009078609A (ja) * | 2007-09-25 | 2009-04-16 | Advics:Kk | 車両の制動制御装置、及び車両の制動制御方法 |
| WO2017169474A1 (ja) * | 2016-03-31 | 2017-10-05 | 日信工業株式会社 | モータ制御装置及び車両用ブレーキ液圧制御装置 |
| US11155251B2 (en) | 2016-03-31 | 2021-10-26 | Nissin Kogyo Co., Ltd. | Motor control device and brake fluid pressure control device for vehicle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3568864B2 (ja) | 2004-09-22 |
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