JP3568864B2 - アンチロック制御装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、油圧を制御するモータと、モータを駆動する駆動回路（モータＦＥＴ）と、モータに供給される駆動電圧をモニタするモニタ入力回路を有し、モータに供給する駆動電圧のＯＮ／ＯＦＦを繰り返すことでモータに供給する電力を制御するアンチロック制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図１にアンチロック制御装置の一輪分の全体構成図、図２にアンチロック制御装置の制御ユニット１１の構成を示すブロック図をそれぞれ示す。アンチロック制御装置の構成などについては、たとえば特開平１１−３１０１２３号公報などですでに知られている。
【０００３】
まず図１においてアンチロック制御装置の構成を説明する。アンチロック制御装置はブレーキを操作するブレーキペダル１と、ブレーキペダル１の操作に応じて油圧を出力するマスタシリンダ２と、ホイール毎に装着されたブレーキ装置３と、油圧をコントロールするための増圧ソレノイド４と減圧ソレノイド５と、減圧ソレノイド５を経由して油圧を抜くためのリザーバ６とポンプ７と、ポンプ７を駆動するためのモータ８と、ホイールの速度を検出するために各ホイール毎に設けられたパルサギア９とセンサー１０と、センサー１０からの信号からアンチロック制御をするための駆動信号の演算と出力を行う制御ユニット１１と、制御ユニット１１にてアンチロック制御装置に異常が検出された場合に乗員に異常の発生を知らせるワーニングランプ１２と、これらのシステムに電源を供給するバッテリ１３で構成される。
【０００４】
ここで、制御ユニット１１とブレーキペダル１、マスタシリンダ２、ポンプ７、モータ８、ワーニングランプ１２、バッテリ１３以外は基本的に各ホイール毎に設けられる。
【０００５】
次に制御ユニット１１の構成を図２で説明する。制御ユニット１１は各ホイール毎に設けられたセンサー１０からの信号をもとにアンチロック制御を行うかどうか演算する演算回路１４と、演算回路１４の演算結果に基づいて各輪（各ホイール）の増圧ソレノイド４と減圧ソレノイド５を駆動するソレノイド駆動回路１９と、演算回路１４から出力されるＯＮ／ＯＦＦ信号に基づいてモータ８に駆動電圧を供給するモータＦＥＴ１６（駆動回路）と、モータ８に供給される駆動電圧及び惰性で回転している場合の発生電圧を演算回路１４に入力するモニタ入力回路１７と、各輪の増圧ソレノイド４と減圧ソレノイド５に電源を供給するフェイルセーフＦＥＴ１８と、演算回路１４にてアンチロック制御装置に異常が検出された場合にワーニングランプ１２にて乗員に異常の発生を知らせるワーニングランプ駆動回路１５から構成される。
【０００６】
従来のアンチロック制御装置は、モータ８に供給する駆動電圧のＯＮ／ＯＦＦを繰り返すことでモータ８に供給する電力を制御することによって駆動ノイズの低減と消費電力の軽減をねらっている。
【０００７】
その制御方法は、モータ８の動作状態をモニタすることなくあらかじめ設定したある所定のＯＮ／ＯＦＦを繰り返し行うか、またはモニタ入力回路１７にモータ８に流れている電流をモニタする機能を追加し、そのモニタされた電流をもとにモータ８の動作状態を判定してＯＮ／ＯＦＦ継続時間を可変するものである。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、このような手法でモータ８に供給する駆動電圧のＯＮ／ＯＦＦを繰り返すことでモータ８に供給する電力を制御するアンチロック制御装置では、モータ８の動作状態をモニタせずある所定の時間をもとにＯＮ／ＯＦＦを繰り返し行う制御の場合、前記所定の時間を設定した場合と同様の条件では有効だがそれ以外の条件ではモータ８を効率よく制御する事はできない。
【０００９】
また、モニタ入力回路１７にモータ８に流れている電流をモニタする機能を追加してモータ８のＯＮ／ＯＦＦ時間を可変する制御の場合、電流をモニタする回路は構成が複雑でかつコストが高いという欠点がある。
【００１０】
本発明は、かかる事情に鑑み考案されたものであり、モータ８に供給する駆動電圧のＯＮ／ＯＦＦを繰り返すことでモータ８に供給する電力を制御するアンチロック制御装置において、特別なモニタ機能を有する回路を追加することなく安価にモータ８の動作状態に応じた電力をモータ８に供給することを可能とするアンチロック制御装置を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
本発明の請求項１に係わる発明は、油圧を制御するモータと、前記モータに駆動電圧を供給する駆動回路と、前記駆動電圧をモニタするモニタ入力回路を有し、前記駆動電圧のＯＮ／ＯＦＦを繰り返すことで前記モータに供給する電力を制御するアンチロック制御装置であって、前記モニタ入力回路を用いて前記駆動電圧がＯＦＦされた後で前記モータが惰性で回転している間に発生する発生電圧を前記駆動電圧がＯＦＦしてから所定の時間後にモニタし、前記駆動電圧から所定の電圧以上低下した場合には前記モータにかかる負荷が供給した電力に見合う負荷より大きいと判断し、次回前記モータをＯＮさせるまでのＯＦＦ継続時間を短く設定することを特徴とする。
【００１２】
また、本発明の請求項２に係わる発明は、前記請求項１記載の前記モニタ入力回路を用いて前記駆動電圧がＯＦＦされた後で前記モータが惰性で回転している間に発生する発生電圧を前記駆動電圧がＯＦＦしてから所定の時間後にモニタし、前記駆動電圧から所定の電圧以上低下した場合には前記モータにかかる負荷が供給した電力に見合う負荷より大きいと判断し、次回前記モータをＯＮさせておくＯＮ継続時間を長く設定することを特徴とする。
【００１３】
さらに、この発明の請求項３に係わる発明は、前記請求項１記載の前記モニタ入力回路を用いて前記駆動電圧がＯＦＦされた後で前記モータが惰性で回転している間に発生する発生電圧を前記駆動電圧がＯＦＦしてから所定の時間後にモニタし、前記駆動電圧から所定の電圧以上低下していない場合には前記モータにかかる負荷が供給した電力に見合う負荷より小さいと判断し、次回前記モータをＯＮさせるまでのＯＦＦ継続時間を長く設定することを特徴とする。
【００１４】
さらに、この発明の請求項４に係わる発明は、前記請求項１記載の前記モニタ入力回路を用いて前記駆動電圧がＯＦＦされた後で前記モータが惰性で回転している間に発生する発生電圧を前記駆動電圧がＯＦＦしてから所定の時間後にモニタし、前記駆動電圧から所定の電圧以上低下していない場合には前記モータにかかる負荷が供給した電力に見合う負荷より小さいと判断し、次回前記モータをＯＮさせておくＯＮ継続時間を短く設定することを特徴とする。
【００１８】
【発明の実施の形態】
図１は本発明を適用するアンチロック制御装置の一輪分の全体構成図、図２は本発明を適用するアンチロック制御装置の制御ユニット１１の構成を示すブロック図である。
【００１９】
まず図１においてアンチロック制御装置の構成を説明する。アンチロック制御装置はブレーキを操作するブレーキペダル１と、ブレーキペダル１の操作に応じて油圧を出力するマスタシリンダ２と、ホイール毎に装着されたブレーキ装置３と、油圧をコントロールするための増圧ソレノイド４と減圧ソレノイド５と、減圧ソレノイド５を経由して油圧を抜くためのリザーバ６とポンプ７と、ポンプ７を駆動するためのモータ８と、ホイールの速度を検出するために各ホイール毎に設けられたパルサギア９とセンサー１０と、センサー１０からの信号からアンチロック制御をするための駆動信号の演算と出力を行う制御ユニット１１と、制御ユニット１１にてアンチロック制御装置に異常が検出された場合に乗員に異常の発生を知らせるワーニングランプ１２と、これらのシステムに電源を供給するバッテリ１３で構成される。
【００２０】
ここで、制御ユニット１１とブレーキペダル１、マスタシリンダ２、ポンプ７、モータ８、ワーニングランプ１２、バッテリ１３以外は基本的に各ホイール毎に設けられる。
【００２１】
次に制御ユニット１１の構成を図２で説明する。制御ユニット１１は各ホイール毎に設けられたセンサー１０からの信号をもとにアンチロック制御を行うかどうか演算する演算回路１４と、演算回路１４の演算結果に基づいて各輪（各ホイール）の増圧ソレノイド４と減圧ソレノイド５を駆動するソレノイド駆動回路１９と、演算回路１４から出力されるＯＮ／ＯＦＦ信号に基づいてモータ８に駆動電圧を供給するモータＦＥＴ１６（駆動回路）と、モータ８に供給される駆動電圧及び惰性で回転している場合の発生電圧を演算回路１４に入力するモニタ入力回路１７と、各輪の増圧ソレノイド４と減圧ソレノイド５に電源を供給するフェイルセーフＦＥＴ１８と、演算回路１４にてアンチロック制御装置に異常が検出された場合にワーニングランプ１２にて乗員に異常の発生を知らせるワーニングランプ駆動回路１５から構成される。
【００２２】
モータ８にかかる負荷が小さい場合において本発明を使用した場合の信号波形図を図３に、モータ８にかかる負荷が大きい場合において本発明を使用した場合の信号波形図を図４に示す。
【００２３】
図１に示すようなアンチロック制御装置において、アンチロック制御を行う場合、ブレーキ装置３にかかる油圧を減圧するためには、減圧ソレノイド５をＯＰＥＮ状態にし、モータ８を動作させてポンプ７を動作させブレーキ装置３にかかる油圧をブレーキペダル１側に抜く動作を行う。
【００２４】
このときのモータ８の動作において、モータ８に供給する駆動電圧のＯＮ／ＯＦＦを本発明の手法によって繰り返すことで制御した場合に関して図３及び図４を用いて説明する。
【００２５】
図３及び図４の信号波形図ともそれぞれ上の波形はモータ８に供給されるモータ供給電圧のＯＮ／ＯＦＦを表し、下の波形はモニタ入力回路１７でモニタされるモータ８の端子電圧を表す。
【００２６】
なお、ここでアンチロック制御装置の動作に関する説明は直接本発明に関係ないことから省略する。
【００２７】
まず、図３でモータ８にかかっている負荷が小さい場合について説明すると、ある時間モータ８が動作したのち時間Ｔ１１にてモータ供給電圧（モータ駆動電圧）がＯＦＦした場合、モータ８は惰性で回転し続け発電器として動作して電圧（発生電圧）を発生する。
【００２８】
モータ８が惰性で回転している間に発生する電圧（発生電圧）は、モータ８に供給された電力と、そのときの負荷によって変化する。
【００２９】
モータ８に供給された電力より負荷が大きい場合は、惰性での回転は遅く短いためモータ８が発電器として動作して発生する電圧（発生電圧）も小さくすぐに低下するが、逆に供給された電力より負荷が小さい場合は、惰性での回転は早く長く続くためモータ８が発電器として動作して発生する電圧（発生電圧）も大きくまたなかなか減少しない。
【００３０】
図３の場合、時間Ｔ１１でＯＦＦしたモータ８は負荷が小さいことから、時間Ｔ１１からある所定の時間△Ｔ経過した時間Ｔ１２にモータ８が発生している電圧（発生電圧）はＯＦＦしたときの電圧からあまり低下していない電圧Ｖ１を発生している。つまり、発生電圧の減少する割合が小さい。
【００３１】
ここで演算回路１４は、モニタ入力回路１７よりモータ８が発生している電圧Ｖ１をモニタして、電圧Ｖ１がモータ８がＯＦＦしたときの電圧Ｖ０からある所定の電圧△Ｖを引いた電圧Ｖ３より高い事から、モータ８にかかる現在の負荷は、供給した電力に見合う負荷より小さいと判断してモータ８に供給する電力を低減するため、次回モータ８をＯＮさせるまでのＯＦＦの状態が継続しているＯＦＦ継続時間Ｔ０ＦＦ１を長く、次回モータ８をＯＮさせてＯＮの状態が継続しているＯＮ継続時間ＴＯＮ１を短く設定する。ここで、△Ｔ及び△Ｖの設定値はモータの特性及びシステムの特性等から決定される。
【００３２】
この後、演算回路１４は時間Ｔ１２で設定した時間にそって、時間Ｔ１２からＯＦＦの状態が継続しているＯＦＦ継続時間Ｔ０ＦＦ１経過した時間Ｔ１３でモータ８に駆動電圧を供給（ＯＮにする）し、さらにＯＮの状態が継続しているＯＮ継続時間ＴＯＮ１を経過した時間Ｔ１４ではモータ８への駆動電圧の供給をＯＦＦすることでモータ８に供給する電力を制御する。
【００３３】
この時間Ｔ１４以降もモータ８に供給する電力とモータ８にかかる負荷が釣り合うまで時間Ｔ１１から時間Ｔ１４までの動作と同様の動作が繰り返し行われ、最終的にモータ８に供給される電力は適当なものになる。
【００３４】
次に、図４でモータ８にかかっている負荷が大きい場合について説明すると、ある時間モータ８が動作したのち時間Ｔ２１にてモータ供給電圧（モータ駆動電圧）がＯＦＦした場合、モータ８は惰性で回転し続け発電器として動作して電圧を発生する。
【００３５】
図４の場合、時間Ｔ２１でＯＦＦしたモータ８は負荷が大きいことから、時間Ｔ２１からある所定の時間△Ｔ経過した時間Ｔ２２にモータ８が発生している電圧（発生電圧）はＯＦＦしたときからかなり低下した電圧Ｖ２を発生している。つまり、発生電圧の減少する割合が大きい。
【００３６】
ここで演算回路１４は、モニタ入力回路１７よりモータ８が発生している電圧Ｖ２をモニタして、電圧Ｖ２がモータ８がＯＦＦしたときの電圧Ｖ０からある所定の電圧△Ｖを引いた電圧Ｖ３より低い事から、モータ８にかかる現在の負荷は、供給した電力に見合う負荷より大きいと判断してモータ８に供給する電力を増加させるため次回モータ８をＯＮさせるまでのＯＦＦの状態が継続しているＯＦＦ継続時間Ｔ０ＦＦ２を短く、次回モータ８をＯＮしてＯＮ状態が継続しているＯＮ継続時間ＴＯＮ２を長く設定する。
【００３７】
この後、演算回路１４は時間Ｔ２２で設定した時間にそって、時間Ｔ２２からＯＦＦの状態が継続しているＯＦＦ継続時間Ｔ０ＦＦ２経過した時間Ｔ２３でモータ８に駆動電圧を供給（ＯＮにする）し、さらにＯＮの状態が継続しているＯＮ継続時間ＴＯＮ２を経過した時間Ｔ２４ではモータ８への駆動電圧の供給をＯＦＦすることでモータ８に供給する電力を制御する。
【００３８】
この時間Ｔ２４以降もモータ８に供給する電力とモータ８にかかる負荷が釣り合うまで時間Ｔ２１から時間Ｔ２４までの動作と同様の動作が繰り返し行われ、最終的にモータ８に給される電力は適当なものになる。
【００３９】
以上、本発明の実施例を記述したが、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計変更を行うことが可能である。
【００４０】
【発明の効果】
以上説明した通り、本発明のアンチロック制御装置によれば、モータに供給する駆動電圧のＯＮ／ＯＦＦを繰り返すことでモータに供給する電力を制御するアンチロック制御装置において、特別なモニタ入力機能を有する回路を追加することなく安価にモータの動作状態に応じた電力をモータに供給することを可能とするアンチロック制御装置を提供することをが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】アンチロック制御装置の一輪分の全体構成図である。
【図２】アンチロック制御装置の制御ユニットの構成を示すブロック図である。
【図３】モータにかかる負荷が小さい場合において本発明を使用した場合の信号波形図である。
【図４】モータにかかる負荷が大きい場合において本発明を使用した場合の信号波形図である。
【符号の説明】
１ ブレーキペダル
２ マスタシリンダ
３ ブレーキ装置
４ 増圧ソレノイド
５ 減圧ソレノイド
６ リザーバ
７ ポンプ
８ モータ
９ パルサギア
１０ センサー
１１ 制御ユニット
１２ ワーニングランプ
１３ バッテリ
１４ 演算回路
１５ ワーニングランプ駆動回路
１６ モータＦＥＴ
１７ モニタ入力回路
１８ フェイルセーフＦＥＴ
１９ ソレノイド駆動回路
【発明の属する技術分野】
本発明は、油圧を制御するモータと、モータを駆動する駆動回路（モータＦＥＴ）と、モータに供給される駆動電圧をモニタするモニタ入力回路を有し、モータに供給する駆動電圧のＯＮ／ＯＦＦを繰り返すことでモータに供給する電力を制御するアンチロック制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図１にアンチロック制御装置の一輪分の全体構成図、図２にアンチロック制御装置の制御ユニット１１の構成を示すブロック図をそれぞれ示す。アンチロック制御装置の構成などについては、たとえば特開平１１−３１０１２３号公報などですでに知られている。
【０００３】
まず図１においてアンチロック制御装置の構成を説明する。アンチロック制御装置はブレーキを操作するブレーキペダル１と、ブレーキペダル１の操作に応じて油圧を出力するマスタシリンダ２と、ホイール毎に装着されたブレーキ装置３と、油圧をコントロールするための増圧ソレノイド４と減圧ソレノイド５と、減圧ソレノイド５を経由して油圧を抜くためのリザーバ６とポンプ７と、ポンプ７を駆動するためのモータ８と、ホイールの速度を検出するために各ホイール毎に設けられたパルサギア９とセンサー１０と、センサー１０からの信号からアンチロック制御をするための駆動信号の演算と出力を行う制御ユニット１１と、制御ユニット１１にてアンチロック制御装置に異常が検出された場合に乗員に異常の発生を知らせるワーニングランプ１２と、これらのシステムに電源を供給するバッテリ１３で構成される。
【０００４】
ここで、制御ユニット１１とブレーキペダル１、マスタシリンダ２、ポンプ７、モータ８、ワーニングランプ１２、バッテリ１３以外は基本的に各ホイール毎に設けられる。
【０００５】
次に制御ユニット１１の構成を図２で説明する。制御ユニット１１は各ホイール毎に設けられたセンサー１０からの信号をもとにアンチロック制御を行うかどうか演算する演算回路１４と、演算回路１４の演算結果に基づいて各輪（各ホイール）の増圧ソレノイド４と減圧ソレノイド５を駆動するソレノイド駆動回路１９と、演算回路１４から出力されるＯＮ／ＯＦＦ信号に基づいてモータ８に駆動電圧を供給するモータＦＥＴ１６（駆動回路）と、モータ８に供給される駆動電圧及び惰性で回転している場合の発生電圧を演算回路１４に入力するモニタ入力回路１７と、各輪の増圧ソレノイド４と減圧ソレノイド５に電源を供給するフェイルセーフＦＥＴ１８と、演算回路１４にてアンチロック制御装置に異常が検出された場合にワーニングランプ１２にて乗員に異常の発生を知らせるワーニングランプ駆動回路１５から構成される。
【０００６】
従来のアンチロック制御装置は、モータ８に供給する駆動電圧のＯＮ／ＯＦＦを繰り返すことでモータ８に供給する電力を制御することによって駆動ノイズの低減と消費電力の軽減をねらっている。
【０００７】
その制御方法は、モータ８の動作状態をモニタすることなくあらかじめ設定したある所定のＯＮ／ＯＦＦを繰り返し行うか、またはモニタ入力回路１７にモータ８に流れている電流をモニタする機能を追加し、そのモニタされた電流をもとにモータ８の動作状態を判定してＯＮ／ＯＦＦ継続時間を可変するものである。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、このような手法でモータ８に供給する駆動電圧のＯＮ／ＯＦＦを繰り返すことでモータ８に供給する電力を制御するアンチロック制御装置では、モータ８の動作状態をモニタせずある所定の時間をもとにＯＮ／ＯＦＦを繰り返し行う制御の場合、前記所定の時間を設定した場合と同様の条件では有効だがそれ以外の条件ではモータ８を効率よく制御する事はできない。
【０００９】
また、モニタ入力回路１７にモータ８に流れている電流をモニタする機能を追加してモータ８のＯＮ／ＯＦＦ時間を可変する制御の場合、電流をモニタする回路は構成が複雑でかつコストが高いという欠点がある。
【００１０】
本発明は、かかる事情に鑑み考案されたものであり、モータ８に供給する駆動電圧のＯＮ／ＯＦＦを繰り返すことでモータ８に供給する電力を制御するアンチロック制御装置において、特別なモニタ機能を有する回路を追加することなく安価にモータ８の動作状態に応じた電力をモータ８に供給することを可能とするアンチロック制御装置を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
本発明の請求項１に係わる発明は、油圧を制御するモータと、前記モータに駆動電圧を供給する駆動回路と、前記駆動電圧をモニタするモニタ入力回路を有し、前記駆動電圧のＯＮ／ＯＦＦを繰り返すことで前記モータに供給する電力を制御するアンチロック制御装置であって、前記モニタ入力回路を用いて前記駆動電圧がＯＦＦされた後で前記モータが惰性で回転している間に発生する発生電圧を前記駆動電圧がＯＦＦしてから所定の時間後にモニタし、前記駆動電圧から所定の電圧以上低下した場合には前記モータにかかる負荷が供給した電力に見合う負荷より大きいと判断し、次回前記モータをＯＮさせるまでのＯＦＦ継続時間を短く設定することを特徴とする。
【００１２】
また、本発明の請求項２に係わる発明は、前記請求項１記載の前記モニタ入力回路を用いて前記駆動電圧がＯＦＦされた後で前記モータが惰性で回転している間に発生する発生電圧を前記駆動電圧がＯＦＦしてから所定の時間後にモニタし、前記駆動電圧から所定の電圧以上低下した場合には前記モータにかかる負荷が供給した電力に見合う負荷より大きいと判断し、次回前記モータをＯＮさせておくＯＮ継続時間を長く設定することを特徴とする。
【００１３】
さらに、この発明の請求項３に係わる発明は、前記請求項１記載の前記モニタ入力回路を用いて前記駆動電圧がＯＦＦされた後で前記モータが惰性で回転している間に発生する発生電圧を前記駆動電圧がＯＦＦしてから所定の時間後にモニタし、前記駆動電圧から所定の電圧以上低下していない場合には前記モータにかかる負荷が供給した電力に見合う負荷より小さいと判断し、次回前記モータをＯＮさせるまでのＯＦＦ継続時間を長く設定することを特徴とする。
【００１４】
さらに、この発明の請求項４に係わる発明は、前記請求項１記載の前記モニタ入力回路を用いて前記駆動電圧がＯＦＦされた後で前記モータが惰性で回転している間に発生する発生電圧を前記駆動電圧がＯＦＦしてから所定の時間後にモニタし、前記駆動電圧から所定の電圧以上低下していない場合には前記モータにかかる負荷が供給した電力に見合う負荷より小さいと判断し、次回前記モータをＯＮさせておくＯＮ継続時間を短く設定することを特徴とする。
【００１８】
【発明の実施の形態】
図１は本発明を適用するアンチロック制御装置の一輪分の全体構成図、図２は本発明を適用するアンチロック制御装置の制御ユニット１１の構成を示すブロック図である。
【００１９】
まず図１においてアンチロック制御装置の構成を説明する。アンチロック制御装置はブレーキを操作するブレーキペダル１と、ブレーキペダル１の操作に応じて油圧を出力するマスタシリンダ２と、ホイール毎に装着されたブレーキ装置３と、油圧をコントロールするための増圧ソレノイド４と減圧ソレノイド５と、減圧ソレノイド５を経由して油圧を抜くためのリザーバ６とポンプ７と、ポンプ７を駆動するためのモータ８と、ホイールの速度を検出するために各ホイール毎に設けられたパルサギア９とセンサー１０と、センサー１０からの信号からアンチロック制御をするための駆動信号の演算と出力を行う制御ユニット１１と、制御ユニット１１にてアンチロック制御装置に異常が検出された場合に乗員に異常の発生を知らせるワーニングランプ１２と、これらのシステムに電源を供給するバッテリ１３で構成される。
【００２０】
ここで、制御ユニット１１とブレーキペダル１、マスタシリンダ２、ポンプ７、モータ８、ワーニングランプ１２、バッテリ１３以外は基本的に各ホイール毎に設けられる。
【００２１】
次に制御ユニット１１の構成を図２で説明する。制御ユニット１１は各ホイール毎に設けられたセンサー１０からの信号をもとにアンチロック制御を行うかどうか演算する演算回路１４と、演算回路１４の演算結果に基づいて各輪（各ホイール）の増圧ソレノイド４と減圧ソレノイド５を駆動するソレノイド駆動回路１９と、演算回路１４から出力されるＯＮ／ＯＦＦ信号に基づいてモータ８に駆動電圧を供給するモータＦＥＴ１６（駆動回路）と、モータ８に供給される駆動電圧及び惰性で回転している場合の発生電圧を演算回路１４に入力するモニタ入力回路１７と、各輪の増圧ソレノイド４と減圧ソレノイド５に電源を供給するフェイルセーフＦＥＴ１８と、演算回路１４にてアンチロック制御装置に異常が検出された場合にワーニングランプ１２にて乗員に異常の発生を知らせるワーニングランプ駆動回路１５から構成される。
【００２２】
モータ８にかかる負荷が小さい場合において本発明を使用した場合の信号波形図を図３に、モータ８にかかる負荷が大きい場合において本発明を使用した場合の信号波形図を図４に示す。
【００２３】
図１に示すようなアンチロック制御装置において、アンチロック制御を行う場合、ブレーキ装置３にかかる油圧を減圧するためには、減圧ソレノイド５をＯＰＥＮ状態にし、モータ８を動作させてポンプ７を動作させブレーキ装置３にかかる油圧をブレーキペダル１側に抜く動作を行う。
【００２４】
このときのモータ８の動作において、モータ８に供給する駆動電圧のＯＮ／ＯＦＦを本発明の手法によって繰り返すことで制御した場合に関して図３及び図４を用いて説明する。
【００２５】
図３及び図４の信号波形図ともそれぞれ上の波形はモータ８に供給されるモータ供給電圧のＯＮ／ＯＦＦを表し、下の波形はモニタ入力回路１７でモニタされるモータ８の端子電圧を表す。
【００２６】
なお、ここでアンチロック制御装置の動作に関する説明は直接本発明に関係ないことから省略する。
【００２７】
まず、図３でモータ８にかかっている負荷が小さい場合について説明すると、ある時間モータ８が動作したのち時間Ｔ１１にてモータ供給電圧（モータ駆動電圧）がＯＦＦした場合、モータ８は惰性で回転し続け発電器として動作して電圧（発生電圧）を発生する。
【００２８】
モータ８が惰性で回転している間に発生する電圧（発生電圧）は、モータ８に供給された電力と、そのときの負荷によって変化する。
【００２９】
モータ８に供給された電力より負荷が大きい場合は、惰性での回転は遅く短いためモータ８が発電器として動作して発生する電圧（発生電圧）も小さくすぐに低下するが、逆に供給された電力より負荷が小さい場合は、惰性での回転は早く長く続くためモータ８が発電器として動作して発生する電圧（発生電圧）も大きくまたなかなか減少しない。
【００３０】
図３の場合、時間Ｔ１１でＯＦＦしたモータ８は負荷が小さいことから、時間Ｔ１１からある所定の時間△Ｔ経過した時間Ｔ１２にモータ８が発生している電圧（発生電圧）はＯＦＦしたときの電圧からあまり低下していない電圧Ｖ１を発生している。つまり、発生電圧の減少する割合が小さい。
【００３１】
ここで演算回路１４は、モニタ入力回路１７よりモータ８が発生している電圧Ｖ１をモニタして、電圧Ｖ１がモータ８がＯＦＦしたときの電圧Ｖ０からある所定の電圧△Ｖを引いた電圧Ｖ３より高い事から、モータ８にかかる現在の負荷は、供給した電力に見合う負荷より小さいと判断してモータ８に供給する電力を低減するため、次回モータ８をＯＮさせるまでのＯＦＦの状態が継続しているＯＦＦ継続時間Ｔ０ＦＦ１を長く、次回モータ８をＯＮさせてＯＮの状態が継続しているＯＮ継続時間ＴＯＮ１を短く設定する。ここで、△Ｔ及び△Ｖの設定値はモータの特性及びシステムの特性等から決定される。
【００３２】
この後、演算回路１４は時間Ｔ１２で設定した時間にそって、時間Ｔ１２からＯＦＦの状態が継続しているＯＦＦ継続時間Ｔ０ＦＦ１経過した時間Ｔ１３でモータ８に駆動電圧を供給（ＯＮにする）し、さらにＯＮの状態が継続しているＯＮ継続時間ＴＯＮ１を経過した時間Ｔ１４ではモータ８への駆動電圧の供給をＯＦＦすることでモータ８に供給する電力を制御する。
【００３３】
この時間Ｔ１４以降もモータ８に供給する電力とモータ８にかかる負荷が釣り合うまで時間Ｔ１１から時間Ｔ１４までの動作と同様の動作が繰り返し行われ、最終的にモータ８に供給される電力は適当なものになる。
【００３４】
次に、図４でモータ８にかかっている負荷が大きい場合について説明すると、ある時間モータ８が動作したのち時間Ｔ２１にてモータ供給電圧（モータ駆動電圧）がＯＦＦした場合、モータ８は惰性で回転し続け発電器として動作して電圧を発生する。
【００３５】
図４の場合、時間Ｔ２１でＯＦＦしたモータ８は負荷が大きいことから、時間Ｔ２１からある所定の時間△Ｔ経過した時間Ｔ２２にモータ８が発生している電圧（発生電圧）はＯＦＦしたときからかなり低下した電圧Ｖ２を発生している。つまり、発生電圧の減少する割合が大きい。
【００３６】
ここで演算回路１４は、モニタ入力回路１７よりモータ８が発生している電圧Ｖ２をモニタして、電圧Ｖ２がモータ８がＯＦＦしたときの電圧Ｖ０からある所定の電圧△Ｖを引いた電圧Ｖ３より低い事から、モータ８にかかる現在の負荷は、供給した電力に見合う負荷より大きいと判断してモータ８に供給する電力を増加させるため次回モータ８をＯＮさせるまでのＯＦＦの状態が継続しているＯＦＦ継続時間Ｔ０ＦＦ２を短く、次回モータ８をＯＮしてＯＮ状態が継続しているＯＮ継続時間ＴＯＮ２を長く設定する。
【００３７】
この後、演算回路１４は時間Ｔ２２で設定した時間にそって、時間Ｔ２２からＯＦＦの状態が継続しているＯＦＦ継続時間Ｔ０ＦＦ２経過した時間Ｔ２３でモータ８に駆動電圧を供給（ＯＮにする）し、さらにＯＮの状態が継続しているＯＮ継続時間ＴＯＮ２を経過した時間Ｔ２４ではモータ８への駆動電圧の供給をＯＦＦすることでモータ８に供給する電力を制御する。
【００３８】
この時間Ｔ２４以降もモータ８に供給する電力とモータ８にかかる負荷が釣り合うまで時間Ｔ２１から時間Ｔ２４までの動作と同様の動作が繰り返し行われ、最終的にモータ８に給される電力は適当なものになる。
【００３９】
以上、本発明の実施例を記述したが、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計変更を行うことが可能である。
【００４０】
【発明の効果】
以上説明した通り、本発明のアンチロック制御装置によれば、モータに供給する駆動電圧のＯＮ／ＯＦＦを繰り返すことでモータに供給する電力を制御するアンチロック制御装置において、特別なモニタ入力機能を有する回路を追加することなく安価にモータの動作状態に応じた電力をモータに供給することを可能とするアンチロック制御装置を提供することをが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】アンチロック制御装置の一輪分の全体構成図である。
【図２】アンチロック制御装置の制御ユニットの構成を示すブロック図である。
【図３】モータにかかる負荷が小さい場合において本発明を使用した場合の信号波形図である。
【図４】モータにかかる負荷が大きい場合において本発明を使用した場合の信号波形図である。
【符号の説明】
１ ブレーキペダル
２ マスタシリンダ
３ ブレーキ装置
４ 増圧ソレノイド
５ 減圧ソレノイド
６ リザーバ
７ ポンプ
８ モータ
９ パルサギア
１０ センサー
１１ 制御ユニット
１２ ワーニングランプ
１３ バッテリ
１４ 演算回路
１５ ワーニングランプ駆動回路
１６ モータＦＥＴ
１７ モニタ入力回路
１８ フェイルセーフＦＥＴ
１９ ソレノイド駆動回路
Claims (4)
- 油圧を制御するモータと、前記モータを駆動する駆動回路と、前記モータに供給される駆動電圧をモニタするモニタ入力回路を有し、前記駆動電圧のＯＮ／ＯＦＦを繰り返すことで前記モータに供給する電力を制御するアンチロック制御装置であって、
前記モニタ入力回路を用いて前記駆動電圧がＯＦＦされた後で前記モータが惰性で回転している間に発生する発生電圧を前記駆動電圧がＯＦＦしてから所定の時間後にモニタし、前記駆動電圧と比較して前記駆動電圧から所定の電圧以上低下した場合には前記モータにかかる負荷が供給した電力に見合う負荷より大きいと判断し、次回前記モータをＯＮさせるまでのＯＦＦ継続時間を短く設定することを特徴とするアンチロック制御装置。 - 前記モニタ入力回路を用いて前記駆動電圧がＯＦＦされた後で前記モータが惰性で回転している間に発生する発生電圧を前記駆動電圧がＯＦＦしてから所定の時間後にモニタし、前記駆動電圧と比較して前記駆動電圧から所定の電圧以上低下した場合には前記モータにかかる負荷が供給した電力に見合う負荷より大きいと判断し、次回前記モータをＯＮさせておくＯＮ継続時間を長く設定することを特徴とする請求項１記載のアンチロック制御装置。
- 前記モニタ入力回路を用いて前記駆動電圧がＯＦＦされた後で前記モータが惰性で回転している間に発生する発生電圧を前記駆動電圧がＯＦＦしてから所定の時間後にモニタし、前記駆動電圧と比較して前記駆動電圧から所定の電圧以上低下していない場合には前記モータにかかる負荷が供給した電力に見合う負荷より小さいと判断し、次回前記モータをＯＮさせるまでのＯＦＦ継続時間を長く設定することを特徴とする請求項１記載のアンチロック制御装置。
- 前記モニタ入力回路を用いて前記駆動電圧がＯＦＦされた後で前記モータが惰性で回転している間に発生する発生電圧を前記駆動電圧がＯＦＦしてから所定の時間後にモニタし、前記駆動電圧と比較して前記駆動電圧から所定の電圧以上低下していない場合には前記モータにかかる負荷が供給した電力に見合う負荷より小さいと判断し、次回前記モータをＯＮさせておくＯＮ継続時間を短く設定することを特徴とする請求項１記載のアンチロック制御装置。
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