JP2001219354A - 研磨システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ロボットを使用した研磨システムにおいて、
ワークの研磨面の品質を一定化する。 【解決手段】 研磨体６を駆動機１０により回転させる
研磨装置１Ａ〜１Ｃと、ワークＷを把持して前記研磨体
６に押し付けることにより研磨させるロボット２と、押
付け調整手段５５とを設ける。押付け調整手段５５は、
前記駆動機１０の負荷が一定範囲内となるように前記ロ
ボット２によるワークＷの押付け位置を調整する。この
押付け調整手段５５は、ロボット２の制御座標の原点を
移動させることにより前記押付け位置を調整する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ロボットと研磨装
置を用いて自動二輪車の部品のようなワークを研磨する
研磨システムに関する。

【０００２】

【従来の技術と発明が解決しようとする課題】従来、例
えば、自動二輪車のステーやエンジンカバーのような意
匠性を持った部品からなるワークの表面にバフ研磨を施
す場合、研磨時に発生する粉塵がに飛散しないように、
研磨装置の設置領域を壁や天井で周辺と仕切り、その研
磨装置設置領域内でバフ研磨を行っている。関連技術と
して、特許第２８９２３２２号がある。

【０００３】このようなバフ研磨方法として、研磨装置
の回転するバフホイール（研磨体）の外周面に対してワ
ークを押し付ける作業を、ロボットを使用する方法があ
る。しかし、ロボットを使用して研磨作業を行う場合、
研磨中におけるバフホイールに対するワークの押付け量
が最適な状態にあるかどうかを監視する必要があり、押
付け量が小さい場合はさらにワークをバフホイールに押
し付ける方向に、また押付け量が大きい場合はワークを
バフホイールから離す方向に移動させなければならな
い。

【０００４】また、研磨装置に取り付けられているバフ
ホイールは、研磨が進行するにつれて磨耗し、その外径
が小さくなるが、ロボットは制御プログラムに基づいて
一定の動作経路に沿って動作するだけであるため、小さ
くなるバフホイールの外径に追従してワークの押付け量
を調整することができず、ワークの研磨面の仕上がり品
質が揃わない。

【０００５】さらに、上記のようにバフホイールの外径
が変化すると、その外周面である研磨作用面の周速度、
つまり移動速度が変化するために、研磨精度が変わり、
やはりワークの研磨面の品質が揃わない。

【０００６】本発明は、以上の事情に鑑みてなされたも
ので、ロボットを使用した研磨システムにおいて、ワー
クの研磨面の品質を一定化することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の一構成に係る研磨システムは、研磨体を駆
動機により回転させる研磨装置と、ワークを把持して前
記研磨体に押し付けることにより研磨させるロボット
と、前記駆動機の負荷が一定範囲内となるように前記ロ
ボットによるワークの押付け位置を調整する押付け調整
手段を備える。

【０００８】この研磨システムによれば、駆動機により
回転駆動される研磨装置の研磨体に、ロボットが把持す
るワークを押し付けて研磨させるとき、駆動機の負荷が
一定範囲内となるようにワークの押付け位置を押付け調
整手段が調整するので、研磨体に対するワークの押付け
量を最適な状態にして、ワークの研磨面の品質を一定化
することができる。

【０００９】本発明の好ましい実施形態では、前記押付
け調整手段がロボットの制御座標の原点を移動させるこ
とにより前記押付け位置を調整するものとしている。

【００１０】この研磨システムによれば、ロボットの制
御プログラム自体を変更することなく、ロボットの制御
座標の原点を移動させるだけで、駆動機の負荷が一定範
囲内となるようにワークの押付け位置を簡単に調整する
ことできる。

【００１１】また、本発明の好ましい実施形態では、前
記研磨体にワークが押し付けられたとき、前記研磨体を
ワークに向かって一定の押圧力で押圧する押圧調整装置
を備えている。

【００１２】この研磨システムによれば、研磨装置とロ
ボットの剛性が反発しないように、押圧調整装置によ
り、ワークを研磨体に一定の押圧力で押し付けることが
できる。

【００１３】さらに、本発明の好ましい実施形態では、
前記ワークをロボットの作業領域内へ搬入する搬入装置
と、搬入されるワークの品種を識別する識別手段と、識
別された品種に対応するハンドを選択して取り付けるよ
うにロボットを制御するハンド選択指令手段とを備えて
いる。

【００１４】この研磨システムによれば、搬入装置によ
ってロボットの作業領域内にワークが搬入され、そのワ
ークの品種が識別手段によって識別され、識別された品
種に対応するハンドを選択して取り付けるようにハンド
選択指令手段がロボットを制御するので、ロボットは、
作業者による外部からの指示によらず、ワークの品種に
合わせてハンドの交換を行うことができる。

【００１５】また、本発明の他の構成に係る研磨システ
ムは、研磨体を駆動機により回転させる研磨装置と、ワ
ークを把持して前記研磨体の外周面に押し付けることに
より研磨させるロボットと、前記研磨体の外周面の周速
度が一定範囲内になるように前記駆動機の回転速度を増
減させる回転速度調整手段とを備える。

【００１６】前記研磨システムによれば、駆動機により
回転駆動される研磨装置の研磨体の外周面の周速度が一
定範囲内となるように、回転速度調整手段によって前記
駆動機の回転速度が増減させられるので、研磨体の研磨
精度が一定となり、ワークの研磨面の品質が一定化され
る。

【００１７】本発明の好ましい実施形態では、前記研磨
体の外周面に研磨剤を接触させて研磨剤を塗布させる研
磨剤塗布装置と、前記研磨体の外径の増減に従って研磨
体の径方向における研磨剤の位置を調整する研磨剤位置
調整装置とを備えている。

【００１８】前記研磨システムによれば、研磨体の外径
の増減に従って研磨体の径方向における研磨剤の位置が
調整されるので、常に研磨剤を研磨体の外周面に適正に
接触させて研磨剤塗布を行うことができる。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施形態に
ついて図面を参照しながら説明する。図１は本発明の一
実施形態である研磨システムを示す概略構成図である。
この研磨システムは、自動二輪車の金属製のエンジンカ
バーやステーのようなワークＷの表面にバブ研磨を施す
システムであって、３台の研磨装置１Ａ〜１Ｃと、ロボ
ット２と、シーケンサ３と、ロボット制御装置４とを備
える。研磨装置１Ａ〜１Ｃおよびロボット２は、周囲を
壁および天井で周辺領域と仕切った作業領域５内に設置
されている。

【００２０】３台の研磨装置１Ａ〜１Ｃは、ロボット２
の設置位置を中心とする所定半径の円弧上に、周方向に
ほぼ一定間隔を隔てて分配設置されている。各研磨装置
１Ａ〜１Ｃは、図２に示すように、円盤状の研磨体６を
駆動機７により回転させる装置であって、図１の第１の
研磨装置１Ａは粗研磨用、第２の研磨装置１Ｂは中研磨
用、第３の研磨装置１Ｃは仕上げ研磨用である。研磨体
６は、例えば、樹脂または天然の繊維を束ねた研磨布か
らなる、いわゆるバフホイールである。各研磨装置１Ａ
〜１Ｃの研磨部には、作業領域５外へ配管された集塵ダ
クト５２Ａ〜５２Ｃの吸引端が配置されており、集塵ダ
クト５２Ａ〜５２Ｃの途中に配置されたブロワ（図示せ
ず）の駆動により、研磨部で発生する粉塵が集塵ダクト
５２Ａ〜５２Ｃを経て周辺領域にある集塵機（図示せ
ず）に送られる。ロボット２は、図２に示すように、ワ
ークＷをハンド８で把持して前記研磨装置１Ａ〜１Ｃの
バフホイール（研磨体）６の外周面に押し付けることに
より研磨させるものである。このロボット２は、複数種
類のハンド８を自力で交換する機能を備えている。

【００２１】図３（Ａ），（Ｂ）に示すように、研磨装
置１Ａ〜１Ｃのバフホイール６を回転させる駆動手段７
は、研磨装置１Ａ〜１Ｃのフレーム９の下部に設置され
た駆動モータ（駆動機）１０と、その回転出力を上方の
バフホイール６に伝達する回転伝達機構１１とで構成さ
れる。回転伝達機構１１は、駆動モータ１０の出力軸１
０ａに固定された歯形プーリ１２と、バフホイール６の
回転軸６ａに固定されたプーリ１３と、これら両プーリ
１２，１３に掛装された無端歯形ベルト１４とからな
る。前記回転伝達機構１１はカバー１５によって覆われ
ている。バフホイール６の回転軸６ａは、軸受１６を介
してカバー１５の上部に回転自在に支持されている。カ
バー１５の下部は、カバー１５が前記駆動モータ１０の
出力軸１０ａを揺動回転中心として前後に揺動自在とな
るように、軸受１７を介してフレーム９に支持されてい
る。

【００２２】研磨装置１Ａ〜１Ｃのフレーム９には、バ
フホイール６にワークＷが押し付けられたとき、バフホ
イール６をワークＷに向かって一定の押圧力で押圧する
押圧調整装置１８が設置されている。この押圧調整装置
１８は、エア式の押圧用シリンダ２０とストッパ２２と
を有し、シリンダ２０の進退ロッド２０ａの後端部が、
フレーム９に固定したブラケット１９に水平軸心回りに
揺動自在に支持され、その進退ロッド２０ａの先端の押
付け部材２１が、前記カバー１５の後部に押し付けられ
ている。前記ストッパ２２は、フレーム９に取り付けら
れており、カバー１５の前方への揺動を制限する。

【００２３】研磨装置１Ａ〜１Ｃのフレーム９には、前
記バフホイール６をその両側と後側から覆うバフホイー
ルカバー２３が設けられ、この両バフホイールカバー２
３の両側板２３ａ，２３ｂには、バフホイール６の外径
の増減を３段階にわたって検知する外径検知手段２４が
取り付けられている。すなわち、この外径検知手段２４
は、一方の側板２３ａに、バフホイール６の軸方向に投
光する３個の投光器２５Ａ〜２５Ｃがバフホイール６の
径方向に間隔を置いて支持され、他方の側板２３ｂにお
ける前記各投光器２５Ａ〜２５Ｃと対向する位置に、各
投光器２５Ａ〜２５Ｃからの光を受光して検知信号を出
力する３個の受光器２６Ａ〜２６Ｃが支持されている。

【００２４】さらに、前記研磨装置１Ａ〜１Ｃのフレー
ム９における前記バフホイール６の上方位置には、研磨
剤２７をバフホイール６の外周面に接触させて研磨剤を
塗布させる研磨剤塗布装置２８と、バフホイール６の外
径の増減に従ってバフホイール６の径方向（この例では
上下方向）における研磨剤２７の位置を調整する研磨剤
位置調整装置２９とが設けられている。研磨剤２７は、
例えば、粉体を固めて固体状とした、ワックス剤と呼ば
れるものである。

【００２５】図４は、前記研磨剤塗布装置２８および研
磨剤位置調整装置２９の正面図を示す。研磨剤塗布装置
２８は、研磨剤位置調整装置２９を介してフレーム９に
支持されている。この研磨剤塗布装置２８は、研磨剤位
置調整装置２９に対して昇降自在に支持される昇降台３
０と、この昇降台３０に対して左右に水平移動自在に支
持された研磨剤保持具３１とで構成されており、前記研
磨剤保持具３１の下端に研磨剤２７が保持されている。

【００２６】前記研磨剤保持具３１は、その上部に設け
られた上下一対のガイドスリーブ３２，３２に、昇降台
３０に設けた上下一対のガイドロッド３３，３３を挿通
させることにより、昇降台３０に水平移動自在に支持さ
れている。昇降台３０の側部に設けられたエア式の水平
駆動シリンダ３４の伸縮動作により、研磨剤保持具３１
が昇降台３０に対して前記バフホイール６の幅方向Ｘに
水平移動する。

【００２７】前記研磨剤位置調整装置２９は、その基台
３５に縦向き姿勢に設置され、前記研磨剤塗布装置２８
の昇降台３０の裏面に設けられたボールナット３６に螺
合するボールねじ３７と、このボールねじ３７を回転駆
動する昇降駆動モータ３８と、前記基台３５に縦向き姿
勢に設置され、前記昇降台３０の裏面に設けられた左右
一対のガイドスリーブ３８，３８に挿通される左右一対
のガイドロッド３９，３９とを有する。前記昇降駆動モ
ータ３８でボールねじ３７を回転駆動すると、研磨剤塗
布装置２８の昇降台３０がガイドロッド３９にガイドさ
れて上下方向Ｙに移動し、これにより研磨剤２７を保持
する研磨剤保持具３１が昇降する。

【００２８】図１に示した研磨システムの前記作業領域
５には、ロボット２が交換可能な複数種類のハンド８Ａ
〜８Ｃを待機させておくハンド待機エリア４０が設けら
れている。これらのハンド８Ａ〜８Ｃは、ワークＷの各
品種、例えば、自動二輪車の同乗者用のステップを車体
フレームに支持するステー、エンジンカバー等にそれぞ
れ対応付けられている。

【００２９】また、この研磨システムには、研磨するワ
ークＷを前記作業領域５内へ搬入する搬入装置４１が設
けられている。前記搬入装置４１は搬送台４４を有して
おり、この搬送第４４が、エア式の搬送用シリンダ（図
示せず）の駆動ロッド４２によって駆動され、前記作業
領域５の内外にまたがって敷設される１対のガイドレー
ル４３に沿って移動する。この搬送台４４に載置される
パレット４５上に、研磨するワークＷを保持するワーク
保持具４６が固定されている。また、前記搬送台４４に
はワークＷの品種を識別する識別手段４７が設けられ、
前記パレット４５の前縁部には、そのパレット上のワー
ク保持具４６で保持されるワークＷの品種を示す識別デ
ータである識別ピン４８が水平方向に突出して設けられ
ている。このパレット４５搬入装置４１の搬送台４４上
に例えば手作業で載置されると、前記識別ピン４８が、
識別手段４７の鉛直に突出した多数の読取ピン端子４９
のうちの該当するものに近接することによって磁気的に
読み取られ、これにより搬入されるワークＷの品種が識
別される。

【００３０】さらに、この研磨システムには、前記作業
領域５内から研磨済みのワークＷを搬出する搬出装置５
０が設けられている。ロボット２がそのハンド８で把持
した研磨済みのワークＷを前記搬出装置５３の上で手離
すことにより、研磨済みのワークＷが作業領域５外に搬
出される。

【００３１】図２のシーケンサ３は、前記研磨装置１Ａ
〜１Ｃを制御する制御装置であって、前記駆動機７の負
荷が一定範囲内にあるか否かを判定する負荷判定手段５
１と、前記バフホイール６の周速度が一定範囲内になる
ように前記駆動機７の回転速度を増減させる回転速度調
整手段５２と、前記研磨剤塗布装置２８や研磨剤位置調
整装置２９の動作を制御する研磨剤制御手段５３とを備
えている。

【００３２】ロボット制御装置４は、予め入力された所
定のプログラムに従ってロボット２の動作を制御する装
置であって、前記研磨装置１Ａ〜１Ｃにおける駆動機７
の負荷が一定範囲内となるように前記ロボット２による
ワークＷのバフホイール６への押付け位置を調整する押
付け調整手段５５と、前記識別手段４７によって識別さ
れたワークＷの品種に対応するハンド８を、前記ハンド
待機エリア４０のハンド８Ａ〜８Ｃの中から選択して取
り付けるようにロボット２を制御するハンド選択指令手
段５６とを備えている。前記押付け調整手段５５は、ロ
ボット２の制御プログラムが持つ制御座標の原点を移動
させることにより、バフホイール６に対するワークＷの
押付け位置を調整する。

【００３３】次に、前記研磨システムによりワークＷを
研磨する場合の動作を説明する。図１において、ワーク
Ｗは、搬入装置４１のパレット４５上のワーク保持具４
６に保持されて、搬入装置４１の作業領域５外に位置す
る入口部４１ａにある搬送台４４上に手作業で載置され
る。これにより、パレット４の識別ピン４８が識別手段
４７によって読み取られて、ワークＷの品種が識別され
るとともに、搬入装置４１が起動して、ワークＷが搬送
台４４により作業領域５内へ搬送される。

【００３４】前記識別手段４７によって読み取られた識
別情報は、図２に示すロボット制御装置４に送られる。
この識別情報に基づき、ロボット制御装置４のハンド選
択指令手段５６は、ロボット２にハンド８の交換を行わ
せるかどうかを判断する。識別されたワークＷの品種
が、その１つ前に研磨されたワークＷと同じであれば、
ハンド選択指令手段５６はロボット２にハンド交換指令
を与えず、前と同じハンド８による研磨作業が行われ
る。識別されたワークＷの品種が、１つ前に研磨された
ワークＷと異なる場合には、ハンド選択指令手段５６は
識別されたワークＷに対応するハンド８に交換すべき指
令をロボット２に与える。これにより、ロボット２は、
図１のハンド待機エリア４０のハンド８Ａ〜８Ｃの中か
ら対応するハンドを選択して交換する。このようにし
て、ロボット２は、作業者による外部からの指示によら
ず、搬入されるワークＷの品種に合わせてハンド８の交
換を自動的に行うことができる。

【００３５】次に、ロボット２は、搬入されてきたワー
クＷをそのハンド８で把持して、ワークＷを先ず粗研磨
用の第１の研磨装置１Ａのバフホイール６に押し付け
る。研磨装置１Ａは、図２のシーケンサ３によって制御
され、バフホイール６が駆動機７により回転駆動され
る。これによりワークＷの表面が粗くバフ研磨される。
ここで、バフホイール６にワークＷが押しつけられて押
圧調整装置１８が後方（図２の右方向）へ傾くように揺
動したとき、押圧調整装置１８がバフホイール６をワー
クＷに向かって一定の押圧力で押圧するので、研磨装置
１Ａとロボット２の剛性が反発することがなく、ワーク
Ｗの研磨を一定の押付け力で実行できる。

【００３６】また、バフホイール６を回転駆動する駆動
機７の駆動モータ１０の負荷は、シーケンサ３内の負荷
判定手段５により監視されており、例えば、バフホイー
ル６の外径が、バフホイール６の取替えや研磨の進行に
よって増減する等して、駆動モータ１０の負荷が予め定
められた一定範囲内から外れると、ロボット制御装置４
の押付け調整手段５５が、前記駆動モータ１０の負荷が
前記一定範囲内に入るように、ロボット２によるワーク
Ｗのバフホイール６への押付け位置を調整する。

【００３７】すなわち、負荷判定手段５１が、インバー
タ制御される駆動モータ１０のインバータ電流を、予め
設定された一定範囲の境界を示す上限値および下限値と
比較し、前記駆動モータ１０の負荷が上限値を越えて増
大すると、前記押付け調整手段５５は、ロボット２の制
御座標の原点を、負荷増大に見合う分だけ研磨装置１Ａ
から遠ざかるように移動させて、その分だけ押付け位置
を遠ざける。これにより、ワークＷのバフホイール６に
対する押付量、つまりバフホイール６への進入量が減少
し、研磨量および駆動モータ１０の負荷が減少する。こ
の押付け位置の調整は微量ずつ行い、駆動モータ１０の
負荷が一定範囲内に入った時点で調整を終了させる。逆
に、駆動モータ１０の負荷が下限値を下回って減少する
と、前記押付け調整手段５５は、ロボット２の制御座標
の原点を、負荷減少に見合う分だけ研磨装置１Ａに近づ
くように移動させて、押付量を増大させる。このような
原点座標の調整動作により、ロボット２の制御プログラ
ムを変更することなく、バフホイール６に対するワーク
Ｗの押付け量を最適な状態して、ワークＷの研磨面の品
質を一定に維持できる。

【００３８】ところで、バフホイール６の外径が、新た
なバフホイール６への取替えや、研磨の進行により増減
することによって、バフホイール６の研磨作用を発揮す
る外周面の周速度が変化する。そこで、この周速度が予
め定められた一定範囲内から外れないように、シーケン
サ３の回転速度調整手段５２が、バフホイール６を回転
駆動する駆動モータ１０の回転速度を３段階で増減させ
て、バフホイール６の外周面の周速度を定められた一定
範囲内に維持する。

【００３９】すなわち、例えば、バフホイール６の外径
が大きくて、図３（Ｂ）に示す外径検知手段２４におい
て、バフホイール６の径方向の最外側に位置する投光器
２５Ａからの投光のみが，受光器２６Ａによって検知さ
れ、他の２つの投光器２５Ｂ，２５Ｃからの投光がバフ
ホイール６で遮断されて、受光器２６Ｂ，２６Ｃによっ
て検知されていない場合は、受光器２６Ａからの検知信
号に応答して、前記回転速度調整手段５２（図２）が駆
動モータ１０の回転速度を最も遅い第１速に維持する。
バフホイール６の外径が磨耗により若干小さくなって、
バフホイール６の径方向の中間に位置する受光器２６Ｂ
でも検知する状態になると、両受光器２６Ａ，２６Ｂか
らの検知信号に応答して、駆動モータ１０の回転速度が
第１速よりも大きい第２速に増大される。バフホイール
６の外径がさらに小さくなってバフホイール６の径方向
の最内側に位置する受光器２６Ｃも、他の受光器２６
Ａ，２６Ｂとともに検知する状態になると、３つの受光
器２６Ａ〜２６Ｃからの検知信号に応答して、駆動モー
タ１０の回転速度が第２速よりも大きい第３速に増大さ
れる。

【００４０】このような調整動作により、図２に示すロ
ボット２に把持されたワークＷは、常に一定範囲内の周
速度で回転するバフホイール６の外周面に押し付けられ
ることになり、バフホイール６の研磨精度がほぼ一定と
なり、ワークＷの磨き不足が抑制されて、ワークＷの研
磨面の品質が一定化される。

【００４１】前記研磨に先立って、シーケンサ３の研磨
剤制御手段５３は研磨装置１Ａの研磨剤塗布装置２８お
よび研磨剤位置調整装置２９を制御する。これにより、
研磨剤塗布装置２８は、バフホイール６が回転している
状態で、図４に示す研磨剤保持具３１を、図示した待機
位置からシリンダ３４により幅方向Ｘに１往復移動させ
て、この保持具３１に保持された研磨剤２７をバフホイ
ール６の外周面に接触させて研磨剤塗布を行う。

【００４２】また、図３の押付け調整手段５５による座
標原点の移動量は、バフホイール６の外径の大きさに対
応しているので、この座標原点の移動量に応じて、研磨
剤位置調整装置２９が、図４の昇降駆動モータ３８を制
御し、研磨剤塗布装置２８の昇降台３０を昇降させて、
バフホイール６の径方向における研磨剤２７の位置を調
整する。すなわち、バフホイール６の外径が大きい場合
には、前記座標原点の移動量に対応した分だけ研磨剤塗
布装置２８を上昇させ、逆にバフホイール６の外径が小
さい場合には、やはり座標原点の移動量に対応した分だ
け研磨剤塗布装置２８を下降させる。このような調整動
作により、常に研磨剤２７をバフホイール６の外周面に
適正に接触させて研磨剤塗布を行うことができ、これに
よって、バフホイール６の研磨精度を適切な範囲内に維
持できる。

【００４３】図１に示す第１の研磨装置１Ａでの粗研磨
が終了すると、次にロボット２はワークＷを第２の研磨
装置１Ｂのバフホイール６に押し付け、先と同様の研磨
動作が行われる。これにより、ワークＷが中研磨され
る。中研磨が終了すると、次にロボット２はワークＷを
第３の研磨装置１Ｃのバフホイール６に押し付け、先と
同様の研磨動作が行われる。これにより、ワークＷが仕
上げ研磨される。研磨の全工程を終えたワークＷは搬出
装置５０に載せられ、作業領域５外に搬出される。

【００４４】

【発明の効果】以上のように、本発明の一構成による研
磨システムは、研磨体を駆動機により回転させる研磨装
置と、ワークを把持して前記研磨体に押し付けることに
より研磨させるロボットと、前記駆動機の負荷が一定範
囲内となるように前記ロボットによるワークの押付け位
置を調整する押付け調整手段とを備えているので、研磨
体に対するワークの押付け量を最適な状態に維持して、
ワークの研磨面の品質を一定化することができる。

【００４５】また、本発明の他の構成による研磨システ
ムは、研磨体を駆動機により回転させる研磨装置と、ワ
ークを把持して前記研磨体の外周面に押し付けることに
より研磨させるロボットと、前記研磨体の外周面の周速
度が一定範囲内になるように前記駆動機の回転速度を増
減させる回転速度調整手段とを備えているので、ロボッ
トに把持されたワークを、常に一定範囲内の周速度で回
転する研磨体の外周面に押し付けることができ、研磨体
の研磨精度をほぼ一定にして、ワークの研磨面の品質を
一定化することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態に係る研磨システムの平面
図である。

【図２】同研磨システムの概略を示す側面図である。

【図３】（Ａ）は同研磨システムにおける研磨装置の側
面図、（Ｂ）は同研磨装置の要部を示す一部断面した正
面図である。

【図４】同研磨装置における研磨剤塗布装置および研磨
剤位置調整装置を示す正面図である。

【符号の説明】

１Ａ〜１Ｃ…研磨装置、２…ロボット、５…作業領域、
６…バフホイール（研磨体）、８，８Ａ〜８Ｃ…ハン
ド、１０…駆動モータ（駆動機）、１８…押圧調整装
置、２７…研磨剤、２８…研磨剤塗布装置、２９…研磨
剤位置調整装置、４１…搬入装置、４７…識別手段、５
２…回転速度調整手段、５５…押付け調整手段、５６…
ハンド選択指令手段、Ｗ…ワーク

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 周傳 逸博 兵庫県明石市川崎町１番１号 川崎重工業 株式会社明石工場内 Ｆターム(参考） 3C058 AA06 AA12 AA18 AB03 AB04 AC04 AC05 BA04 BA05 BA06 BA07 BA09 BC01 BC02 BC03 CA01 CB01 3F059 AA06 DA05 FB11 FB15

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 研磨体を駆動機により回転させる研磨装
   置と、ワークを把持して前記研磨体に押し付けることに
   より研磨させるロボットと、前記駆動機の負荷が一定範
   囲内となるように前記ロボットによるワークの押付け位
   置を調整する押付け調整手段とを備えた研磨システム。
2. 【請求項２】 請求項１において、前記押付け調整手段
   がロボットの制御座標の原点を移動させることにより前
   記押付け位置を調整する研磨システム。
3. 【請求項３】 請求項１または２において、さらに、前
   記研磨体にワークが押し付けられたとき、前記研磨体を
   ワークに向かって一定の押圧力で押圧する押圧調整装置
   を備えた研磨システム。
4. 【請求項４】 請求項１から３のいずれかにおいて、さ
   らに、前記ワークをロボットの作業領域内へ搬入する搬
   入装置と、搬入されるワークの品種を識別する識別手段
   と、識別された品種に対応するハンドを選択して取り付
   けるようにロボットを制御するハンド選択指令手段とを
   備えた研磨システム。
5. 【請求項５】 研磨体を駆動機により回転させる研磨装
   置と、ワークを把持して前記研磨体の外周面に押し付け
   ることにより研磨させるロボットと、前記研磨体の外周
   面の周速度が一定範囲内になるように前記駆動機の回転
   速度を増減させる回転速度調整手段とを備えた研磨シス
   テム。
6. 【請求項６】 請求項１から５のいずれかにおいて、さ
   らに、前記研磨体の外周面に研磨剤を接触させて研磨剤
   を塗布させる研磨剤塗布装置と、前記研磨体の外径の増
   減に従って研磨体の径方向における研磨剤の位置を調整
   する研磨剤位置調整装置とを備えた研磨システム。