CN106392852A - 一种机器人伺服补偿抛光机构 - Google Patents

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    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B29/00—Machines or devices for polishing surfaces on work by means of tools made of soft or flexible material with or without the application of solid or liquid polishing agents
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/005—Manipulators for mechanical processing tasks
    • B25J11/0065—Polishing or grinding

Abstract

本发明公开了一种机器人伺服补偿抛光机构，包括一布轮机，布轮机具有一底板，其中，还包括：底座设置在底板的下方，底座的上端面上开设有一滑槽；丝杆的一端贯穿底座的一侧，丝杆上套设有一丝杆滑块，丝杆滑块的上侧位于滑槽内，丝杆滑块沿滑槽滑动，丝杆滑块的上端面与底板的下端面固定连接；丝杆贯穿底座的一端与减速机固定连接；七轴伺服电机的电机轴与减速机固定连接。本发明的伺服电机通过减速机和丝杆传动实现布轮机位置的精确调整，本发明通过机器人本体的伺服电机电流反馈来判断工件所受的抛光接触力，并快速控制扩展七轴伺服电机补偿和调整工件与布轮的接触力，从而达到抛光均匀的效果。

Description

一种机器人伺服补偿抛光机构
技术领域
本发明涉及机器人的技术领域，尤其涉及一种机器人伺服补偿抛光机构。
背景技术
很多外观光洁的产品都需要进行抛光加工，抛光作业环境恶劣，工人劳动强度大，一般都需要用机器人来实现自动化抛光，目前大多采用机器人抓取工件到抛光布轮机上模拟工件的外形轮廓手动编程。采用这种方式适合对轮廓规则或尺寸均匀的工件进行抛光。
现有的这种用机器人抓着工件在布轮机上抛光的形式应用在复杂不规则外形的工件上就会出现布轮与工件接触压力不均衡，从而导致抛光效果不均匀的问题，即使只通过增加弹性浮动也无法完全消除。
发明内容
针对上述产生的问题，本发明的目的在于提供一种机器人伺服补偿抛光机构。
为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：
一种机器人伺服补偿抛光机构，包括：一布轮机，所述布轮机具有一底板，其中，还包括：一底座，所述底座设置在所述底板的下方，所述底座的上端面上开设有一滑槽；一丝杆，所述丝杆的一端贯穿所述底座的一侧，所述丝杆上套设有一丝杆滑块，所述丝杆滑块的上侧位于所述滑槽内，所述丝杆滑块沿所述滑槽滑动，所述丝杆滑块的上端面与所述底板的下端面固定连接；一减速机，所述丝杆贯穿所述底座的一端与所述减速机固定连接；一七轴伺服电机，所述七轴伺服电机的电机轴与所述减速机固定连接，所述七轴伺服电机通过所述减速机和所述丝杆传动实现所述布轮机位置的精确调整。
上述的机器人伺服补偿抛光机构，其中，还包括：一机器人和所述机器人的机器人控制柜，所述机器人控制柜控制所述机器人，所述机器人的机械臂正对于所述布轮机。
上述的机器人伺服补偿抛光机构，其中，所述机器人控制柜内设置有一个十二轴卡主板，一个六轴伺服放大器和一个七轴伺服放大器，所述十二轴卡主板分别与所述六轴伺服放大器和所述七轴伺服放大器连接。
上述的机器人伺服补偿抛光机构，其中，所述六轴伺服放大器与所述机器人连接，所述七轴伺服放大器与所述七轴伺服电机连接。
上述的机器人伺服补偿抛光机构，其中，通过所述机器人的伺服电机的电流经过所述六轴伺服放大器向所述十二轴卡主板反馈工件所受的抛光接触力。
上述的机器人伺服补偿抛光机构，其中，当所述抛光接触力减小或增大时，所述十二轴卡主板控制所述七轴伺服电机旋转带动所述丝杆旋转，进而控制所述丝杆滑块带动所述布轮机进退。
上述的机器人伺服补偿抛光机构，其中，通过所述布轮机的进退补偿和调整所述工件与所述布轮机的布轮之间的距离，使抛光接触力保持在一设定的数值。
上述的机器人伺服补偿抛光机构，其中，所述十二轴卡主板能够控制所述机器人的六轴关节进行协调动作。
本发明由于采用了上述技术，使之与现有技术相比具有的积极效果是
（1）本发明的伺服电机通过减速机和丝杆传动实现布轮机位置的精确调整。
（2）本发明通过机器人本体的伺服电机电流反馈来判断工件所受的抛光接触力，并快速控制扩展七轴伺服电机补偿和调整工件与布轮的接触力，从而达到抛光均匀的效果。
（3）本发明由机器人扩展七轴伺服电机驱动的布轮机补偿装置，能够与机器人六轴关节协调动作。
（4）本发明在布轮产生磨损后，也能够自动进行补偿，无需人工干预。
附图说明
图1是本发明的机器人伺服补偿抛光机构的示意图。
附图中：1、布轮机；11、底板；12、布轮；2、底座；21、丝杆；22、丝杆滑块；3、减速机；4、七轴伺服电机；5、机器人；51、机械臂；52、六轴关节；6、机器人控制柜；7、十二轴卡主板；8、六轴伺服放大器；9、七轴伺服放大器。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。
图1是本发明的机器人伺服补偿抛光机构的示意图，请参见图1所示，示出了一种较佳实施例的机器人伺服补偿抛光机构，包括有：布轮机1和底座2，布轮机1具有底板11，底座2设置在底板11的下方，底座2的上端面上开设有一滑槽。
此外，作为较佳的实施例中，机器人伺服补偿抛光机构还包括：丝杆21，丝杆21的一端贯穿底座2的一侧，丝杆21上套设有丝杆滑块22，丝杆滑块22的上侧位于滑槽内，丝杆滑块22沿滑槽滑动，丝杆滑块22的上端面与底板11的下端面固定连接；
另外，作为较佳的实施例中，机器人伺服补偿抛光机构还包括：减速机3和七轴伺服电机4，丝杆21贯穿底座的一端与减速机3固定连接；七轴伺服电机4的电机轴与减速机3固定连接，七轴伺服电机4通过减速机3和丝杆21传动实现布轮机1位置的精确调整。
还有，作为较佳的实施例中，机器人伺服补偿抛光机构还包括：机器人5和机器人的机器人控制柜6，机器人控制柜6控制机器人5，机器人5的机械臂51正对于布轮机1。
进一步，作为较佳的实施例中，请继续参见图1所示，机器人控制柜6内设置有一个十二轴卡主板7，六轴伺服放大器8和七轴伺服放大器9，十二轴卡主板7分别与六轴伺服放大器8和七轴伺服放大器9连接。
更进一步，作为较佳的实施例中，六轴伺服放大器8与机器人5连接，七轴伺服放大器9与七轴伺服电机4连接，六轴伺服放大器8用以放大机器人5的六轴伺服电机的信号，七轴伺服放大器9用于放大七轴伺服电机4的信号。
以上所述仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围。
本发明在上述基础上还具有如下实施方式：
本发明的进一步实施例中，请进一步参见图1所示，通过机器人5的伺服电机的电流经过六轴伺服放大器8向十二轴卡主板7反馈工件所受的抛光接触力。
本发明的进一步实施例中，当上述抛光接触力减小或增大时，十二轴卡主板7控制七轴伺服电机4旋转带动丝杆21旋转，进而控制丝杆滑块22带动布轮机1进退。
本发明的进一步实施例中，通过布轮机1的进退补偿和调整工件与布轮机1的布轮12之间的距离，使抛光接触力保持在一设定的数值，因此当布轮12磨损时，通过十二轴卡主板7也能通过控制布轮机1与工件的相对位置来保持抛光接触力，实现了布轮12磨损时的自动补偿功能。
本发明的进一步实施例中，十二轴卡主板7能够控制机器人5的六轴关节52进行协调动作，使机器人5通过六轴关节52配合协调布轮机1的进退，从而使抛光接触力保持在一设定的数值。
本发明的进一步实施例中，十二轴卡主板7通过六轴伺服放大器8和七轴伺服放大器9实时接收机器人5和布轮机1的相对进退动作和位置关系，进而做到实时做出相应的调整。
以上所述仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本发明说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。

Claims (8)

1.一种机器人伺服补偿抛光机构，包括：一布轮机，所述布轮机具有一底板，其特征在于，还包括：
一底座，所述底座设置在所述底板的下方，所述底座的上端面上开设有一滑槽；
一丝杆，所述丝杆的一端贯穿所述底座的一侧，所述丝杆上套设有一丝杆滑块，所述丝杆滑块的上侧位于所述滑槽内，所述丝杆滑块沿所述滑槽滑动，所述丝杆滑块的上端面与所述底板的下端面固定连接；
一减速机，所述丝杆贯穿所述底座的一端与所述减速机固定连接；
一七轴伺服电机，所述七轴伺服电机的电机轴与所述减速机固定连接，所述七轴伺服电机通过所述减速机和所述丝杆传动实现所述布轮机位置的精确调整。
2.根据权利要求1所述的机器人伺服补偿抛光机构，其特征在于，还包括：一机器人和所述机器人的机器人控制柜，所述机器人控制柜控制所述机器人，所述机器人的机械臂正对于所述布轮机。
3.根据权利要求2所述的机器人伺服补偿抛光机构，其特征在于，所述机器人控制柜内设置有一个十二轴卡主板，一个六轴伺服放大器和一个七轴伺服放大器，所述十二轴卡主板分别与所述六轴伺服放大器和所述七轴伺服放大器连接。
4.根据权利要求3所述的机器人伺服补偿抛光机构，其特征在于，所述六轴伺服放大器与所述机器人连接，所述七轴伺服放大器与所述七轴伺服电机连接。
5.根据权利要求4所述的机器人伺服补偿抛光机构，其特征在于，通过所述机器人的伺服电机的电流经过所述六轴伺服放大器向所述十二轴卡主板反馈工件所受的抛光接触力。
6.根据权利要求5所述的机器人伺服补偿抛光机构，其特征在于，当所述抛光接触力减小或增大时，所述十二轴卡主板控制所述七轴伺服电机旋转带动所述丝杆旋转，进而控制所述丝杆滑块带动所述布轮机进退。
7.根据权利要求6所述的机器人伺服补偿抛光机构，其特征在于，通过所述布轮机的进退补偿和调整所述工件与所述布轮机的布轮之间的距离，使抛光接触力保持在一设定的数值。
8.根据权利要求6所述的机器人伺服补偿抛光机构，其特征在于，所述十二轴卡主板能够控制所述机器人的六轴关节进行协调动作。
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