JP2016061748A - 質量計測装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】物品を把持する把持機構が質量m1の第1物品を把持して移動させたときの各センサの第1出力(Fmz,Faz)と質量m1並びに把持機構が種類の異なる既知質量m2の第2物品を把持して移動させたときの各センサの第2出力(Fms,Fas)とその既知質量m2を第2物品の種類に対応させて記憶する。第2物品の種類が指定されると、指定された種類の第2物品の既知質量m2とその第2出力(Fms、Fas)並びに第1物品の質量m1とその第1出力(Fmz,Faz)を読み出して未知質量の物品の質量を算出する。
【選択図】図6
Description
図2において、mは物品Qの質量、M1は力センサ1の質量、M
2は加速度センサ4の質量である。また、k1は力センサ1のばね定数、k2は加速度センサ4のばね定数である。
x1は力センサ1の変位量、x2は加速度センサ4の変位量である。
これらの変位量は、X,Y,Zの3軸に分解して計算すべきであるが、何れの軸で計算しても、結果は同じになるので、ここでは、合成した変位量で表している。
(m+M1)d2x1/dt2=−k1(x1−y)+k2(x1−x2) (1)
M2d2x2/dt2=−k2(x2−x1) (2)
として表される。また(1)式を変形すると、
m=[−k1(x1−y)+k2(x1−x2)]/(d2x1/dt2)−M1 (3)
となる。さらに、加速度センサ4の剛性が大きいことを考慮すると、
d2x1/dt2≒d2x2/dt2 (4)
として近似できる。それゆえ、(3)及び(4)式より、
m=[−k1(x1−y)+k2(x1−x2)]/(d2x2/dt2)−M1 (5)
が導き出される。また、(2)式を変形すると、
d2x2/dt2=−k2(x2−x1)/M2 (6)
となるので、(5)、(6)式より、
m=[−k1(x1−y)/−k2(x2−x1)]M2+M2−M1 (7)
が導き出される。
の出力であるが、これらの出力は、質量との関連付けがなされていないから、ロボットハンド2が何も持たずに加速したときの各センサの出力を零点として求め、次に質量が既知である分銅をロボットハンド2に持たせて加速したときのこれらの出力からスパン係数を求めておく必要がある。
0=M2・C・(Fmz/Faz)+M2−M1 (8)
となる。但し、Fazは0でない場合を想定し、Cは換算係数としている。
ms=M2・C・(Fms/Fas)+ M2−M1 (9)
となる。そして、(8)、(9)式より、
C=ms/M2{(Fms/Fas)−(Fmz/Faz)} (10)
が導き出される。また、(10)式より、M2は定数であるからスパン係数をSと置くと、
S=C・M2=ms/{(Fms/Fas)−(Fmz/Faz)} (11)
となる。
m=S{(Fm/Fa)−(Fmz/Faz)} (12)
となる。したがって、スパン係数Sと無負荷時の力センサ1の出力(Fmz)と、加速度センサ4の出力(Faz)を求めて、ロボットハンド2が物品Qを加速させているときの力センサ1の出力(Fm)と、加速度センサ4の出力(Fa)とを検出すれば、その物品Qの質量mを測定することができる。
ところが、この(12)式は、2自由度モデルに基づいて導き出したものであるから、ロボットハンドに振動が加わる場合、例えば、袋詰め商品や瓶詰め商品をロボットハンドで運ぶときは、内容物が動くために新たな振動が加わり、それによって測定値に誤差が生ずる。また、ロボットハンドの把持機構の種類によっても測定値に誤差が生ずる。例えば、負圧を作用させた蛇腹状の吸着パッドで物品を掴むときは、加速中に吸着パッドが伸縮して振動するため、その影響で測定値に誤差が生ずる。
前記物品を把持する把持機構と、
前記把持機構を移動させる移動機構と、
前記把持機構と前記移動機構との間に設けられて、速度が変化している間の前記物品に作用する力を検出する力センサと、
同じく速度が変化している間の前記物品に作用する加速度を検出する加速度センサと、
前記把持機構が質量ゼロを含む基準質量の第1物品を、その速度を変えながら移動させたときの前記各センサの第1出力(Fmz,Faz)とその基準質量、並びに、前記把持機構が種類の異なる既知質量の第2物品を、その速度を変えながら移動させたときの前記各センサの第2出力(Fms,Fas)とその既知質量を、前記第2物品の種類に対応させて記憶した第1テーブルと、
前記第2物品の種類を指定する物品指定手段と、
指定された種類の前記第2物品に対応する既知質量とその第2出力(Fms、Fas)、並びに、前記第1物品の基準質量とその第1出力(Fmz,Faz)を前記第1テーブルから読み出す第1読出手段と、
読み出された各出力(Fmz、Faz、Fms、Fas)並びに既知質量と基準質量に基づいて、スパン係数を算出するスパン係数算出手段と、
算出されたスパン係数と、読み出された第1出力(Fmz,Faz)と、指定された種類の物品を把持して移動させたときの各センサの出力とに基づいて、未知質量の前記物品の質量を算出する演算手段と、
を備えたことを特徴とする。
前記把持機構が質量ゼロを含む基準質量の第1物品を、その速度を変えながら移動させたときの前記各センサの第1出力(Fmz,Faz)とその基準質量、並びに、前記把持機構が種類の異なる既知質量の第2物品を、その速度を変えながら移動させたときの前記各センサの第2出力(Fms,Fas)とその既知質量とに基づいて算出したスパン係数を、前記第1出力(Fmz,Faz)又はその出力比(Fmz/Faz)とともに、前記第2物品の種類に対応させて記憶した第1スパン係数テーブルと、
前記第2物品の種類を指定する物品指定手段と、
指定された種類の前記第2物品に対応するスパン係数と前記第1出力(Fmz,Faz)又はその出力比(Fmz/Faz)とを前記第1スパン係数テーブルから読み出す第2読出手段と、
読み出されたスパン係数と、前記第1出力(Fmz,Faz)又はその出力比(Fmz/Faz)と、指定された種類の物品を把持して移動させたときの各センサの出力とに基づいて、未知質量の前記物品の質量を算出する演算手段と、
を備えたことを特徴とする。
前記把持機構が質量ゼロを含む基準質量の第1物品を、その速度を変えながら移動させたときの前記各センサの第1出力(Fmz,Faz)とその基準質量、並びに、前記把持機構が既知質量の第2物品を、その速度を変えながら移動させたときの前記各センサの第2出力(Fms,Fas)とその既知質量を、種類の異なる把持機構に対応させて記憶した第2テーブルと、
使用する前記把持機構の種類を指定する把持機構指定手段と、
指定された種類の把持機構に対応する各出力(Fmz、Faz、Fms、Fas)、並びに、基準質量と既知質量を前記第2テーブルから読み出す第3読出手段と、
読み出された各出力(Fmz、Faz、Fms、Fas)並びに既知質量と基準質量に基づいて、スパン係数を算出するスパン係数算出手段と、
算出されたスパン係数と、読み出された第1出力(Fmz,Faz)と、物品を把持して移動させたときの各センサの出力とに基づいて、未知質量の前記物品の質量を算出する演算手段と、
を備えたことを特徴とする。
前記把持機構が質量ゼロを含む基準質量の第1物品を、その速度を変えながら移動させたときの前記各センサの第1出力(Fmz,Faz)とその基準質量、並びに、前記把持機構が既知質量の第2物品を、その速度を変えながら移動させたときの前記各センサの第2出力(Fms,Fas)とその既知質量とに基づいて算出したスパン係数を、前記第1出力(Fmz,Faz)又はその出力比(Fmz/Faz)とともに、種類の異なる把持機構に対応させて記憶した第2スパン係数テーブルと、
使用する前記把持機構の種類を指定する把持機構指定手段と、
指定された種類の把持機構に対応するスパン係数と前記第1出力又はその出力比とを前記第2スパン係数テーブルから読み出す第4読出手段と、
読み出されたスパン係数と、前記第1出力又はその出力比と、物品を把持して移動させたときの各センサの出力とに基づいて未知質量の前記物品の質量を算出する演算手段と、
を備えたことを特徴とする。
前記把持機構が質量ゼロを含む基準質量の第1物品を、その速度を変えながら移動させたときの前記各センサの第1出力(Fmz,Faz)とその基準質量、並びに、前記把持機構が種類の異なる既知質量の第2物品を、その速度を変えながら移動させたときの前記各センサの第2出力(Fms,Fas)とその既知質量を、前記第2物品の種類に対応させるとともに、種類の異なる把持機構にも対応させて記憶した第3テーブルと、
使用する種類の前記把持機構を指定する把持機構指定手段と、
指定された種類の把持機構で把持される第2物品の種類を指定する物品指定手段と、
前記各指定手段で指定された把持機構と第2物品とに対応する各出力(Fmz、Faz、Fms、Fas)、並びに、基準質量と既知質量を前記第3テーブルから読み出す第5読出手段と、
読み出された各出力(Fmz、Faz、Fms、Fas)並びに既知質量と基準質量に基づいて、スパン係数を算出するスパン係数演算手段と、
算出されたスパン係数と、読み出された第1出力(Fmz,Faz)又はその出力比(Fmz/Faz)と、物品を把持して移動させたときの各センサの出力とに基づいて、未知質量の前記物品の質量を算出する演算手段と、
を備えたことを特徴とする。
前記把持機構が質量ゼロを含む基準質量の第1物品を、その速度を変えながら移動させたときの前記各センサの第1出力(Fmz,Faz)とその基準質量、並びに、前記把持機構が種類の異なる既知質量の第2物品を、その速度を変えながら移動させたときの前記各センサの第2出力(Fms,Fas)とその既知質量とに基づいて算出した、前記第2物品の種類別のスパン係数を、前記第1出力(Fmz,Faz)又はその出力比(Fmz/Faz)とともに、種類の異なる把持機構に対応させて記憶した第3スパン係数テーブルと、
使用する種類の前記把持機構を指定する把持機構指定手段と、
指定された種類の把持機構で把持される第2物品の種類を指定する物品指定手段と、
前記各指定手段で指定された把持機構と第2物品とに対応するスパン係数と前記第1出力又はその出力比とを前記第3スパン係数テーブルから読み出す第6読出手段と、
読み出されたスパン係数と、前記第1出力(Fmz,Faz)又はその出力比(Fmz/Faz)と、指定された種類の物品を把持して加速させたときの各センサの出力とに基づいて、未知質量の前記物品の質量を算出する演算手段と、
を備えたことを特徴とする。
図6は、本発明の一実施形態に係る質量測定装置100の概略構成図を示す。この図において、質量測定装置100は、ロボットアームとしての移動機構11と、移動中の物品Qに作用する力を検出する力センサ21と、物品Qに作用する加速度を検出する加速度センサ22と、物品Qを把持する把持機構23とを備えている。
図8は、質量測定装置100の制御系のブロック図である。図8において、制御部40
及び記憶部30を有する制御基板50には、移動機構11、把持機構23、力センサ21、加速度センサ22、入力部24及び表示部25が電気的に接続されている。
なお、風袋質量とは、力センサ21に負荷される風袋質量と把持機構23の質量と加速度センサ22の質量との和である。
図10は、第1実施形態の構成ブロック図を示す。この図の記憶部30には、図11に示すような第1テーブル31が記憶されている。この第1テーブル31は、把持機構23が質量ゼロを含む基準質量m1の第1物品を把持して移動させたときの各センサ21、22の第1出力(Fmz,Faz)とその基準質量(ゼロ又はm1)、並びに、把持機構23が既知質量(m2)の第2物品を把持して移動させたときの各センサ21、22の第2出力(Fms,Fas)とその既知質量(m2)を、前記第2物品の種類に対応させて記憶したものである。
なお、これらの質量m1、m2は、予め精密天秤で測定したものである。
こうした設定操作は、表示部25に表示される操作ガイドにしたがって操作する。そうすれば、自動的に第1テーブル31にデータが記録されるようにプログラムされている。
図12は、第2実施形態の構成ブロック図を示す。この図の記憶部30には、図13に示すような第1スパン係数テーブル32が記憶されている。この第1スパン係数テーブル32は、把持機構23が質量ゼロを含む基準質量m1の第1物品を把持して移動させたときの各センサ21、22の第1出力(Fmz,Faz)とその基準質量(ゼロ又はm1)、並びに、把持機構23が既知質量(m2)の第2物品を把持して移動させたときの各センサ21、22の第2出力(Fms,Fas)とその既知質量(m2)とに基づいて算出したスパン係数Sを、前記第1出力(Fmz,Faz)及びその出力比(Fmz/Faz)とともに、前記第2物品の種類に対応させて記憶したものである。
図14は、第3実施形態の構成ブロック図を示す。この図の記憶部30には、図15に示すような第2テーブル33が記憶されている。この第2テーブル33は、把持機構23が質量ゼロを含む基準質量(m1)の第1物品を把持して移動させたときの各センサ21、22の第1出力(Fmz,Faz)とその基準質量(ゼロ又はm1)、並びに、把持機構23が既知質量(m2)の第2物品を把持して移動させたときの各センサ21、22の第2出力(Fms,Fas)とその既知質量(m2)を、種類の異なる把持機構23に対応させて記憶したものである。
なお、把持機構23としてフィンガータイプを使用し、第1物品として質量ゼロとする場合、すなわち、何も把持させないときは、第1物品を第2物品として使用し、その質量を既知質量として入力する。
演算手段43は、算出されたスパン係数Sと、第1テーブル31から読み出された第1出力(Fmz,Faz)又はその出力比(Fmz/Faz)、並びに、物品Qを把持して移動させているときに入力した各センサ21、22の出力(Fm、Fa)とに基づいて、その物品Qの質量mを算出する。その他は、第1実施形態と同じである。
図16は、第4実施形態の構成ブロック図を示す。この図の記憶部30には、図17に示すような第2スパン係数テーブル34が記憶されている。この第2スパン係数テーブル34は、把持機構23が質量ゼロを含む基準質量(ゼロ又はm1)の第1物品を把持して移動させたときの前記各センサ21、22の第1出力(Fmz,Faz)とその基準質量(ゼロ又はm1)、並びに、把持機構23が既知質量(m2)の第2物品を把持して移動させたときの各センサ21、22の第2出力(Fms,Fas)とその既知質量(m2)とに基づいて算出したスパン係数Sを前記第1出力(Fmz,Faz)又はその出力比(Fmz/Faz)とともに、種類の異なる把持機構23に対応させて記憶したものである。
図18は、第5実施形態の構成ブロック図を示す。この図の記憶部30には、図19に示すような第3テーブル35が記憶されている。この第3テーブル35は、把持機構23が質量ゼロを含む基準質量(m1)の第1物品を把持して移動させたときの各センサ21、22の第1出力(Fmz,Faz)とその基準質量(ゼロ又はm1)、並びに、把持機構23が種類の異なる既知質量(m2)の第2物品を把持して移動させたときの各センサ21、22の第2出力(Fms,Fas)とその既知質量(m2)を、第2物品の種類に対応させるとともに、種類の異なる把持機構23にも対応させて記憶したものである。
なお、図19において、タイプCの把持機構23は、フィンガータイプであって、この場合には、第1物品を把持させずに第1出力(Fmz,Faz)を求めている。
演算手段43は、算出されたスパン係数Sと、第3テーブル35から読み出された第1出力(Fmz,Faz)、並びに、物品Qを把持して移動させているときに入力した各センサ21、22の出力(Fm、Fa)とに基づいて、その物品Qの質量mを算出する。
図20は、第6実施形態の構成ブロック図を示す。この図の記憶部30には、図21に示すような第3スパン係数テーブル36が記憶されている。このテーブル36は、把持機構23が質量ゼロを含む基準質量m1の第1物品を把持して移動させたときの前記各センサ21、22の第1出力(Fmz,Faz)とその基準質量(ゼロ又はm1)、並びに、把持機構23が既知質量m2の第2物品を把持して移動させたときの各センサ21、22の第2出力(Fms,Fas)とその既知質量(m2)とに基づいて算出した、第2物品の種類別のスパン係数Sを、第1出力(Fmz,Faz)とその出力比(Fmz/Faz)とともに、種類の異なる把持機構23に対応させて記憶したものである。
この図21において、タイプCの把持機構23は、フィンガータイプであって、この場合も図19と同様、第1物品を把持させずに第1出力(Fmz,Faz)を求めている。
図22は、第7実施形態の構成ブロック図を示す。このブロック図は、図8と基本的構成は同じであるが、表示部25に警告手段60を新たに設けた点で相違する。この警告手段60は、前述の基礎データ(Fmz、Faz、Fms、Fas、基準質量、既知質量)を取得するときの移動機構11の動作モードと、物品Qを実際に把持して移動させるときの動作モードとが異なるときに警報を発するもので、これにより、動作モードの相違による誤差の発生を抑えようとするものである。
図23は、第8実施形態の構成ブロック図を示す。このブロック図は、図22と基本的構成は同じであるが、記憶部30に第4テーブル37を設けた点で、第7実施形態と相違する。
2 把持機構
3 移動機構
4 加速度センサ
11 移動機構
12 先端ベース部
21 力センサ
22 加速度センサ
23 把持機構
28 物品指定手段
29 把持機構指定手段
31 第1テーブル
32 第1スパン係数テーブル
33 第2テーブル
34 第2スパン係数テーブル
35 第3テーブル
36 第3スパン係数テーブル
37 第4テーブル
41 第1読出手段
42 スパン係数算出手段
43 演算手段
44 第2読出手段
45 第3読出手段
46 第4読出手段
47 第5読出手段
48 第6読出手段
60 警告手段
Q 物品
Claims (8)
- 物品の速度が変化している間に該物品に作用する力と加速度から、前記物品の質量を測定する質量測定装置であって、
前記物品を把持する把持機構と、
前記把持機構を移動させる移動機構と、
前記把持機構と前記移動機構との間に設けられて、速度が変化している間の前記物品に作用する力を検出する力センサと、
同じく速度が変化している間の前記物品に作用する加速度を検出する加速度センサと、
前記把持機構が質量ゼロを含む基準質量の第1物品を、その速度を変えながら移動させたときの前記各センサの第1出力(Fmz,Faz)とその基準質量、並びに、前記把持機構が種類の異なる既知質量の第2物品を、その速度を変えながら移動させたときの前記各センサの第2出力(Fms,Fas)とその既知質量を、前記第2物品の種類に対応させて記憶した第1テーブルと、
前記第2物品の種類を指定する物品指定手段と、
指定された種類の前記第2物品に対応する既知質量とその第2出力(Fms、Fas)、並びに、前記第1物品の基準質量とその第1出力(Fmz,Faz)を前記第1テーブルから読み出す第1読出手段と、
読み出された各出力(Fmz、Faz、Fms、Fas)並びに既知質量と基準質量に基づいて、スパン係数を算出するスパン係数算出手段と、
算出されたスパン係数と、読み出された第1出力(Fmz,Faz)と、指定された種類の物品を把持して移動させたときの各センサの出力とに基づいて、未知質量の前記物品の質量を算出する演算手段と、
を備えたことを特徴とする質量測定装置。 - 物品の速度が変化している間に該物品に作用する力と加速度から、前記物品の質量を測定する質量測定装置であって、
前記物品を把持する把持機構と、
前記把持機構を移動させる移動機構と、
前記把持機構と前記移動機構との間に設けられて、速度が変化している間の前記物品に作用する力を検出する力センサと、
同じく速度が変化している間の前記物品に作用する加速度を検出する加速度センサと、
前記把持機構が質量ゼロを含む基準質量の第1物品を、その速度を変えながら移動させたときの前記各センサの第1出力(Fmz,Faz)とその基準質量、並びに、前記把持機構が種類の異なる既知質量の第2物品を、その速度を変えながら移動させたときの前記各センサの第2出力(Fms,Fas)とその既知質量とに基づいて算出したスパン係数を、前記第1出力(Fmz,Faz)又はその出力比(Fmz/Faz)とともに、前記第2物品の種類に対応させて記憶した第1スパン係数テーブルと、
前記第2物品の種類を指定する物品指定手段と、
指定された種類の前記第2物品に対応するスパン係数と前記第1出力(Fmz,Faz)又はその出力比(Fmz/Faz)とを前記第1スパン係数テーブルから読み出す第2読出手段と、
読み出されたスパン係数と、前記第1出力(Fmz,Faz)又はその出力比(Fmz/Faz)と、指定された種類の物品を把持して移動させたときの各センサの出力とに基づいて、未知質量の前記物品の質量を算出する演算手段と、
を備えたことを特徴とする質量測定装置。 - 物品の速度が変化している間に該物品に作用する力と加速度から、前記物品の質量を測定する質量測定装置であって、
前記物品を把持する把持機構と、
前記把持機構を移動させる移動機構と、
前記把持機構と前記移動機構との間に設けられて、速度が変化している間の前記物品に作用する力を検出する力センサと、
同じく速度が変化している間の前記物品に作用する加速度を検出する加速度センサと、
前記把持機構が質量ゼロを含む基準質量の第1物品を、その速度を変えながら移動させたときの前記各センサの第1出力(Fmz,Faz)とその基準質量、並びに、前記把持機構が既知質量の第2物品を、その速度を変えながら移動させたときの前記各センサの第2出力(Fms,Fas)とその既知質量を、種類の異なる把持機構に対応させて記憶した第2テーブルと、
使用する前記把持機構の種類を指定する把持機構指定手段と、
指定された種類の把持機構に対応する各出力(Fmz、Faz、Fms、Fas)、並びに、基準質量と既知質量を前記第2テーブルから読み出す第3読出手段と、
読み出された各出力(Fmz、Faz、Fms、Fas)並びに既知質量と基準質量に基づいて、スパン係数を算出するスパン係数算出手段と、
算出されたスパン係数と、読み出された第1出力(Fmz,Faz)と、物品を把持して移動させたときの各センサの出力とに基づいて、未知質量の前記物品の質量を算出する演算手段と、
を備えたことを特徴とする質量測定装置。 - 物品の速度が変化している間に該物品に作用する力と加速度から、前記物品の質量を測定する質量測定装置であって、
前記物品を把持する把持機構と、
前記把持機構を移動させる移動機構と、
前記把持機構と前記移動機構との間に設けられて、速度が変化している間の前記物品に作用する力を検出する力センサと、
同じく速度が変化している間の前記物品に作用する加速度を検出する加速度センサと、
前記把持機構が質量ゼロを含む基準質量の第1物品を、その速度を変えながら移動させたときの前記各センサの第1出力(Fmz,Faz)とその基準質量、並びに、前記把持機構が既知質量の第2物品を、その速度を変えながら移動させたときの前記各センサの第2出力(Fms,Fas)とその既知質量とに基づいて算出したスパン係数を、前記第1出力(Fmz,Faz)又はその出力比(Fmz/Faz)とともに、種類の異なる把持機構に対応させて記憶した第2スパン係数テーブルと、
使用する前記把持機構の種類を指定する把持機構指定手段と、
指定された種類の把持機構に対応するスパン係数と前記第1出力又はその出力比とを前記第2スパン係数テーブルから読み出す第4読出手段と、
読み出されたスパン係数と、前記第1出力又はその出力比と、物品を把持して移動させたときの各センサの出力とに基づいて未知質量の前記物品の質量を算出する演算手段と、
を備えたことを特徴とする質量測定装置。 - 物品の速度が変化している間に該物品に作用する力と加速度から、前記物品の質量を測定する質量測定装置であって、
前記物品を把持する把持機構と、
前記把持機構を移動させる移動機構と、
前記把持機構と前記移動機構との間に設けられて、速度が変化している間の前記物品に作用する力を検出する力センサと、
同じく速度が変化している間の前記物品に作用する加速度を検出する加速度センサと、
前記把持機構が質量ゼロを含む基準質量の第1物品を、その速度を変えながら移動させたときの前記各センサの第1出力(Fmz,Faz)とその基準質量、並びに、前記把持機構が種類の異なる既知質量の第2物品を、その速度を変えながら移動させたときの前記各センサの第2出力(Fms,Fas)とその既知質量を、前記第2物品の種類に対応させるとともに、種類の異なる把持機構にも対応させて記憶した第3テーブルと、
使用する種類の前記把持機構を指定する把持機構指定手段と、
指定された種類の把持機構で把持される第2物品の種類を指定する物品指定手段と、
前記各指定手段で指定された把持機構と第2物品とに対応する各出力(Fmz、Faz、Fms、Fas)、並びに、基準質量と既知質量を前記第3テーブルから読み出す第5読出手段と、
読み出された各出力(Fmz、Faz、Fms、Fas)並びに既知質量と基準質量に基づいて、スパン係数を算出するスパン係数演算手段と、
算出されたスパン係数と、読み出された第1出力(Fmz,Faz)又はその出力比(Fmz/Faz)と、物品を把持して移動させたときの各センサの出力とに基づいて、未知質量の前記物品の質量を算出する演算手段と、
を備えたことを特徴とする質量測定装置。 - 物品の速度が変化している間に該物品に作用する力と加速度から、前記物品の質量を測定する質量測定装置であって、
前記物品を把持する把持機構と、
前記把持機構を移動させる移動機構と、
前記把持機構と前記移動機構との間に設けられて、速度が変化している間の前記物品に作用する力を検出する力センサと、
同じく速度が変化している間の前記物品に作用する加速度を検出する加速度センサと、
前記把持機構が質量ゼロを含む基準質量の第1物品を、その速度を変えながら移動させたときの前記各センサの第1出力(Fmz,Faz)とその基準質量、並びに、前記把持機構が種類の異なる既知質量の第2物品を、その速度を変えながら移動させたときの前記各センサの第2出力(Fms,Fas)とその既知質量とに基づいて算出した、前記第2物品の種類別のスパン係数を、前記第1出力(Fmz,Faz)又はその出力比(Fmz/Faz)とともに、種類の異なる把持機構に対応させて記憶した第3スパン係数テーブルと、
使用する種類の前記把持機構を指定する把持機構指定手段と、
指定された種類の把持機構で把持される第2物品の種類を指定する物品指定手段と、
前記各指定手段で指定された把持機構と第2物品とに対応するスパン係数と前記第1出力又はその出力比とを前記第3スパン係数テーブルから読み出す第6読出手段と、
読み出されたスパン係数と、前記第1出力(Fmz,Faz)又はその出力比(Fmz/Faz)と、指定された種類の物品を把持して加速させたときの各センサの出力とに基づいて、未知質量の前記物品の質量を算出する演算手段と、
を備えたことを特徴とする質量測定装置。 - 請求項1から請求項6の何れかの質量測定装置において、
前記各センサから第1出力(Fmz,Faz)と第2出力(Fms,Fas)を取得したときの前記移動機構の動作モードと、未知質量の物品の質量を測定するときの前記移動機構の動作モードとが異なるときは、前記各出力(Fmz、Faz、Fms、Fas)を新たな動作モードの下で取り直すことを警告する警告手段を設けたことを特徴とする質量測定装置。 - 前記移動機構に設定された動作モードと、その動作モードの下で作成された各テーブルとを対応させて記憶した第4テーブルをさらに備えたことを特徴とする請求項7に記載の質量測定装置。
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