JP2001218765A - 対象物のビジュアル化方法及びシステム - Google Patents

対象物のビジュアル化方法及びシステム

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グラウマン ライナー
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Abstract

(57)【要約】 【課題】目的物（Ｐ）に挿入されつつあるもしくは挿入
された対象物（３）の位置及び方向のビジュアル化方法
及びシステムにおいて、ビジュアル化を簡単にする。 【解決手段】対象物（３）が目的物（Ｐ）に挿入される
前に、目的物（Ｐ）の内部の画像データの第一のセット
を取得し、対象物（３）が目的物（Ｐ）に挿入されてい
る最中にもしくは対象物（３）が目的物（Ｐ）に挿入さ
れた後に、目的物（Ｐ）の内部の画像データの第二のセ
ットを作成し、これらの画像データを関係付けかつ重畳
して融合された画像データのセットとし、画像データの
融合されたセットから得られた画像を図形表示する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、目的物に挿入さ
れつつあるもしくは挿入された対象物の位置及び方向の
ビジュアル化方法及びシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】多くの技術応用において、時々、目的物
に挿入され、そのためにその目的物の中の位置及び方向
が全く見えなかったり或いは一部しか見えない対象物
を、例えばこの対象物を取り扱う人のために見えるよう
にする、という問題が生ずる。医療技術においては、こ
のような問題は、例えば針生検用の穿刺針により生体の
内部から組織を採取する場合に生ずる。そして、この針
生検用の穿刺針は、医者によって可能な限りコントロー
ルされて、その目的に正確に被検査組織の位置に案内さ
れねばならない。このような針生検用の穿刺針の案内
は、通常、画像表示システムを使用して、例えば生体内
部の画像を得ることができ、その画像により針生検用の
穿刺針の位置及び方向を被検査組織に対して相対的に示
すことができるＸ線コンピュータ断層撮影装置、Ｃ形ア
ームを備えたＸ線装置（以下、単に「Ｃ形アームＸ線装
置」という）或いは超音波装置を使用して行われる。
【０００３】生検処置の際に画像表示システムとしてＸ
線コンピュータ断層撮影装置を使用すると、Ｘ線コンピ
ュータ断層撮影装置により得られる画像において、針生
検用の穿刺針をリアルタイムにビジュアル化できかつ軟
部組織を充分に写像できるという利点がある。これによ
り、被検査組織に対して相対的に針生検用の穿刺針の実
際の位置をビジュアル化し、また計測することができ
る。さらに、得られた画像において、針生検用の穿刺針
を生体内部に挿入する際のその変形だけでなく、写像さ
れた組織の病理的及び解剖的性質も、多くの場合よく認
識することができる。Ｘ線コンピュータ断層撮影装置を
使用する場合の欠点としては、ガントリーの直径が比較
的小さいので、生検処置を実施するために最適な作業域
が得られないということが分かっている。その上、生検
処置を実施する医者の手がこの生検処置中にＸ線コンピ
ュータ断層撮影装置のＸ線投影ファンビーム中にあるの
で、この医者は少なからざるＸ線被曝を受ける。
【０００４】生検処置のための画像表示システムとして
Ｘ線装置、特にＣ形アームＸ線装置を使用するときに
は、針生検用の穿刺針を取り扱う医者に対するＸ線被曝
がＸ線コンピュータ断層撮影装置による生検処置の場合
よりも明らかに少ない、という利点がある。さらに、生
検処置のためにより大きいスペースが提供される。その
上、Ｃ形アームＸ線装置によりＸ線画像を得るのは通常
Ｘ線コンピュータ断層撮影装置で行うよりコスト的に有
利である。しかし、Ｃ形アームＸ線装置により得たＸ線
画像では、被検査組織の２次元表示がしばしば充分でな
く、このようなＸ線画像においては腫瘍をしばしば不充
分にしか或いは概して認識できない、という欠点があ
る。
【０００５】生検処置において画像表示のために超音波
装置を使用するのは、Ｘ線被曝のない方法であり、画像
をリアルタイムに得ることができるという利点を持って
いる。しかしながら、被検査組織が必ずしも常に超音波
画像で表示できるわけではないという欠点がある。この
ような写像の際の問題は、超音波が侵入することができ
ない或いは侵入しにくい媒体（例えば空気或いは骨）
が、超音波装置の超音波発信器及び超音波受信器と被検
査組織との間にある場合に常に生ずる。
【０００６】個々の画像表示システムの欠点を補うため
に、生検処置を実施する間に、Ｃ形アームＸ線装置とＸ
線コンピュータ断層撮影装置とを数回交替することによ
りＸ線画像を得ることは公知である。この場合、患者は
Ｃ形アームＸ線装置による撮影とＸ線コンピュータ断層
撮影装置による撮影のために、勿論、数回寝台を替えね
ばならない。これにより、生検処置の進行に費用がかか
りかつ複雑になる。いわゆる「スライディング・ガント
リー」を使用する技術開発も行われている。これは、Ｘ
線コンピュータ断層撮影装置とＣ形アームＸ線装置との
連結を意味する。この場合、一人の患者を収容する患者
台は、Ｘ線コンピュータ断層撮影装置とＣ形アームＸ線
装置との間で患者をそれぞれの寝台に移し替えることな
く、それぞれの診断撮影のために行ったり来たりするこ
とができる。
【０００７】このような改善にもかかわらず、生検処置
の実施は、その生検処置中に２つの画像表示システムの
間を患者が往復することが必要なので煩瑣である。
【０００８】ドイツ特許出願公開第１９８０７８８４号
明細書によれば、例えば、検査目的物の手術中に得られ
た画像を手術前及び／又は手術中に作られた画像と比較
する方法及び装置が公知である。
【０００９】ドイツ特許出願公開第１９６２０３７１号
明細書には、例えば生体検査の前に検査目的物の一連の
２次元Ｘ線画像を、特に脈管構造のコントラストに富む
Ｘ線画像を作成するために、１つの画像表示装置で作成
する方法及び装置が記載されている。これにおいては、
第二の画像表示装置により検査目的物の３次元データレ
コードを作成し、これから、特に検査目的物のコントラ
ストの豊む構造をビジュアル化する一連の２次元投影を
行われる。次いで、投影と２次元Ｘ線画像とが重畳され
て一連の重畳画像が作成される。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】この発明の課題は、冒
頭に挙げたような方法及びシステムを、それぞれ目的物
に挿入された対象物のビジュアル化が簡単化されている
ように提示し及び構成することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】この発明によれば、方法
に関するこの課題は、目的物に挿入されつつあるもしく
は挿入された対象物の位置及び方向のビジュアル化方法
において、 ａ）対象物が目的物に挿入される前に、第一の画像デー
タ取得手段により目的物の内部の画像データの第一のセ
ットを作成し、 ｂ）対象物が目的物に挿入される最中にもしくは対象物
が目的物に挿入された後に、第一の画像データ取得手段
とは異なって構成された第二の画像データ取得手段によ
り、目的物の内部の画像データの第二のセットを作成
し、 ｃ）第一のセットの画像データと第二のセットの画像デ
ータとの関係付けを作り、 ｄ）第一のセットの画像データを第二のセットの画像デ
ータに重畳して画像データの融合されたセットを作成
し、 ｅ）この画像データの融合されたセットから得られた画
像を図形表示する、対象物のビジュアル化方法により解
決される。
【００１２】好ましくは、第一の画像データ取得手段
は、目的物の内部の品質的に高度でかつ細部に忠実な画
像を作成するための画像データを非侵襲的に得ることが
できる手段である。第二の画像データ取得手段は、好ま
しくは、コスト的に有利で簡単かつ素早い方法で、目的
物の内部に挿入されつつある或いは挿入された対象物の
画像が非侵襲的に得られるように形成される。この第一
の画像データ取得手段により、その場合、画像データは
対象物を目的物に挿入する前に得られかつ記憶される。
第二の画像データ取得手段により、画像データは、対象
物が目的物に挿入される最中にもしくは対象物が目的物
に挿入された後に、好ましいことにリアルタイムで取ら
れる。さらに、第一の画像データ取得手段及び第二の画
像データ取得手段で得られた画像データの間の結合をい
わゆる記録方法で作り、これらの画像データを互いに重
畳すると、画像データの融合されたセットが得られ、こ
のセットからリアルタイムに、一方では目的物の内部の
細部を、他方ではこの目的物に挿入されたビジュアル化
されるべき対象物を見ることのできる画像が形成され
る。この発明の方法の１つの適用は、医学において生体
の身体内部に挿入されつつあるもしくは挿入された針生
検用の穿刺針の冒頭に記載されたビジュアル化である。
この発明による方法を使用することにより、その場合、
生検処置中に２つの画像データ取得手段の間を生体が往
復移動することをなくすことができる。というのは、生
検処置中に、説得力のある画像を形成するために前もっ
て得られた画像データに融合され針生検用の穿刺針をビ
ジュアル化する画像データが、ただ１つの画像形成シス
テムで取られるからである。
【００１３】システムに関する課題は、目的物に挿入さ
れつつあるもしくは挿入された対象物の位置及び方向の
ビジュアル化システムにおいて、 ａ）目的物の内部の画像データの第一のセットを作成す
ることができる第一の画像データ取得手段と、 ｂ）目的物の内部の画像データの第二のセットを作成す
ることができ第一の画像データ取得手段とは異なって構
成された第二の画像データ取得手段と、 ｃ）第一のセットの画像データと第二のセットの画像デ
ータとの結合を作る手段と、 ｄ）第一のセットの画像データを第二のセットの画像デ
ータに重畳して画像データの融合された記録を作成する
手段と、 ｅ）この画像データの融合されたセットから得られた画
像を図形表示する手段と、を備えた対象物のビジュアル
化システムよって解決される。
【００１４】この発明によるシステムは、第一のセット
の画像データと第二のセットの画像データとの間の関係
付けを作るための手段を設けることによって並びに画像
データを重畳する手段を設けることによって、説得力の
ある画像を形成することを可能とし、その際、対象物を
目的物に挿入する最中にその画像を形成するために、た
だ１つの画像システムで目的物の内部の画像データを得
て、目的物内の対象物の位置及び方向をビジュアル化す
ればよい。冒頭に医学における生検処置の場合について
記載したように、対象物のビジュアル化のための画像デ
ータを得るための第一の画像データ取得手段と第二の画
像データ取得手段との間で目的物を往復移動させること
はこれによって回避される。
【００１５】この発明の実施態様において、第一の画像
データ取得手段はＸ線コンピュータ断層撮影装置によっ
て形成される。第二の画像データ取得手段は、円錐状の
Ｘ線束を送り出すＸ線源と平面形のＸ線検出器とを備え
たＸ線装置（特にＣ形アームＸ線装置）、及び／又は超
音波ヘッドを備え２次元及び／又は３次元の画像データ
のセットを得ることができる超音波装置である。Ｘ線コ
ンピュータ断層撮影装置により、その場合高い分解能で
かつ細部に忠実な目的物の内部の画像を得ることができ
る。Ｃ形アームＸ線装置及び超音波装置は、簡単で、素
早くかつコスト的に有利な方法で目的物の内部の画像を
リアルタイムで作成することができるので優れている。
【００１６】第一の画像データ取得手段と第二の画像デ
ータ取得手段で取られた画像データを関係付け計算手段
によって実行可能な適当な記録方法は、いわゆるランド
マークに基づく記録方法（R.Boecke, Th.Bruckner, G.E
nde: "Landmark based correlation of medical image
s", Phys. Med. Biol.,1990, Vol.35, No1, pp 121-126
参照）、全自動ボクセルによる記録方法（C. Studholm
e, D.L.G. Hill, D.J.Hawkes: "Automated threedimens
ional registration of magnetic resonance and posit
ron emission tomography brain images by multiresol
ution optimization of voxel similarity measures",
United Medical and Dental Schools ofGuy's and St.
Thomas's Hospitals, 1996 或いは Colin Studholme:
"Measures of 3D Medical Image Alignment. PhD thes
is", United Medical and DentalSchools of Guy'sand
St. Thomas's Hospitals, 1997) 、柔軟な記録方法 (Le
e,Seungyong, G. Wolberg, S.Y.Shin: "Scattered Dat
a Interpolation with Multilevel B-Splines", IEEE T
ransactions on Visualization and Computer Graphic
s, 3(3), pp 337-354, 1977 参照) 又は２次元、３次元
記録方法 (G. P. Penny, J.Weese, J.A. Little, P. De
smedt et al.: "A Comparison of Similarity Measures
for Use in 2D-3D Medical Imaging, 1998, Vol. 17,
No 4, pp 585-595 参照) である。このような記録方法
においては、第一の画像データ取得手段で得られた画像
データと第二の画像データ取得手段で得られた画像デー
タとを互いに重畳することができるようにするために、
その変換規則が求められる。１つの記録方法を実施する
には、画像データをリアルタイムで取るために設けられ
ている手段の配列が目的物に対して相対的に変わる場合
には常に必要である。それ故、Ｃ形アームＸ線装置の投
影配置が目的物に対して相対的に或いは超音波ヘッドの
位置及び／又は方向が目的物に対して相対的に変わる場
合には、通常、Ｃ形アームＸ線装置により新たに得られ
た画像データもしくは超音波ヘッドにより新たに得られ
た画像データと、前にＸ線コンピュータ断層撮影装置で
取られた画像データとの新たな関係付けが記録手続きの
形で行われなければならない。
【００１７】この発明の特に良好な実施態様において、
第二の画像データ取得手段を超音波装置の形で実施する
場合には、超音波装置の超音波ヘッドの位置を連続的に
検出することのできる位置検出システムが設けられる。
このようにして、Ｘ線コンピュータ断層撮影装置で得ら
れた画像データと超音波画像データとを関係付けるため
の記録方法はただ一度だけビジュアル化手続きの始めに
おいて実施されればよい。位置検出システムにより超音
波装置で得られた超音波画像データのセットの目的物に
対して相対的な位置の変化は連続的に決定され、Ｘ線コ
ンピュータ断層撮影で取られた画像データとの関係付け
が超音波ヘッドの実際の位置に応じて合わせられるから
である。
【００１８】
【発明の実施の形態】この発明の実施の形態を添付の図
面に示す。図１には、この発明の１つの実施の形態とし
て、Ｘ線コンピュータ断層撮影装置１及びＣ形アームＸ
線装置２を備えた医用システムが示され、この医用シス
テムを用いてこの発明による方法、すなわちこの実施の
形態の場合には針生検用の穿刺針３の位置及び方向のビ
ジュアル化方法が、患者Ｐに実施される生検処置中に実
施される。Ｘ線コンピュータ断層撮影装置１及びＣ形ア
ームＸ線装置２は公知のように構成されている。Ｘ線発
生源４とＸ線受信部５とを備えたＸ線装置２のＣ形アー
ム６は高さを位置調整可能であり、その周囲に沿っても
変位可能（周回運動）でかつ少なくともほぼ水平に延び
る軸線Ａを中心に揺動可能（角運動）である。
【００１９】患者Ｐは、この実施の形態の場合、可搬形
の患者台７に載置され、その身体内部に検査の対象とな
る組織Ｇを持ち、その一部が針生検用の穿刺針３によっ
て組織試料として採取される。
【００２０】組織Ｇに対して相対的に針生検用の穿刺針
３の位置及び方向を、この生検処置を行う図１には示さ
れていない医者を支援するための画像に表示するため
に、第一のステップで患者Ｐに針生検用の穿刺針３を挿
入することなく、Ｘ線コンピュータ断層撮影装置１によ
り、公知の方法で組織Ｇを持つ患者Ｐの身体範囲の３次
元画像データのセットを得て、これを画像メモリ８に一
時記憶する。この３次元画像データのセットから公知の
方法でＸ線コンピュータ断層撮影装置１の画像コンピュ
ータ９により組織Ｇを示す画像が再構成され、表示装置
１０に断層画像の形で或いは３次元ビジュアルの形で表
示される。これらの画像を参照して、３次元画像データ
のセットに、画像コンピュータ９に接続された図１には
示されていない入力手段（例えばジョイスティック、ト
ラックボール或いはマウス等）で、組織Ｇをさらに簡単
化して識別するために、対話式にマークを付ける。
【００２１】Ｘ線コンピュータ断層撮影装置１による画
像データの取得に続いて、Ｃ形アームＸ線装置２でＸ線
をコントロールして生検処置が実施される。針生検用の
穿刺針３を患者Ｐの身体内部に挿入する最中或いは針生
検用の穿刺針３を患者Ｐの身体内部に挿入した後、Ｃ形
アームＸ線装置２により２次元画像データのセットを少
なくとも２つの互いに異なる投影方向で、即ち、患者Ｐ
に対して相対的に異なるＣ形アーム６の位置で取り、Ｃ
形アームＸ線装置２の画像メモリ１１に一時記憶する。
特にこの場合、生検処置中に針生検用の穿刺針３の位
置、方向及び場合によっては変形（例えば曲がり）も、
またその患者の体内もしくは組織Ｇへの挿入深度も表示
することができるようにするために、互いに直交する２
つの投影方向で２次元画像データのセットを取るのがよ
い。この２次元画像データのセットから、Ｃ形アームＸ
線装置２の画像コンピュータ１２により患者Ｐの身体内
部の２次元画像が再構成され、Ｃ形アームＸ線装置２の
モニタ１３に表示される。
【００２２】この実施の形態の場合、Ｘ線コンピュータ
断層撮影装置１の画像メモリ８も、またＣ形アームＸ線
装置２の画像メモリ１１も、Ｘ線コンピュータ断層撮影
装置１で得られた３次元画像データのセット及びＣ形ア
ームＸ線装置２で得られた２次元画像データのセットに
アクセスできるシステムコンピュータ１４に接続されて
いる。このシステムコンピュータ１４は、例えば医者の
要求に応じて或いは連続的に記録方法によりＸ線コンピ
ュータ断層撮影装置１の３次元画像データのセットとＣ
形アームＸ線装置２の２次元画像データのセットとの間
の関係付けを作る。患者Ｐがこの実施の形態の場合のよ
うにいわゆるＸ線撮影で写像可能な図１に模式的に示し
たランドマークＬを備えていると、３次元画像データの
セットと２次元画像データのセットとの間の関係付け
は、ランドマークをベースとする記録方法に基づいて作
られる。ランドマークＬは３次元画像データのセットに
おいても、また２次元画像データのセットにおいても識
別することができるからである。３次元画像データのセ
ットと２次元画像データのセットとのこのような関係付
けに従って、システムコンピュータ１４は３次元画像デ
ータのセットの画像データにそれぞれ２次元画像データ
の複数のセットの内の１つのセットの画像データを重畳
し、それにより画像データの融合されたセットを形成
し、これらから表示装置１５に表示される画像が再構成
される。この実施の形態の場合、システムコンピュータ
１４はＣ形アームＸ線装置２で得られた２次元画像デー
タの少なくとも２つのセットの各々をＸ線コンピュータ
断層撮影装置１で得られた３次元画像データのセットに
重畳する。この重畳された画像データから作られた画像
は、針生検用の穿刺針３の位置、方向、形状及び挿入深
度を、対話式にマークされた検査されるべき組織Ｇに対
して相対的に３次元図で示す。この発明によるシステム
もしくはこの発明による方法は、それ故、生検処置を実
施する医者を画像でもって支援するために、Ｘ線コンピ
ュータ断層撮影の利点とＣ形アームＸ線装置システムの
利点とを関係付け、その場合生検処置中に患者Ｐを寝台
替えしたり異なる画像形成様式の間で患者Ｐを移送した
りすることはもはや必要でない。
【００２３】３次元画像データのセットと２次元画像デ
ータのセットとの関係付けを作るためのランドマークに
基づく記録方法に代わって、これらの２次元、３次元記
録のために完全自動化されたボクセルによる記録方法
（この場合、画像データにおけるグレイ値が最大の一致
についてチェックされる）を使用することもできる。
【００２４】例えば、患者の動き、患者の位置換え、呼
吸等により、患者Ｐの組織構造の解剖画像に関する差が
３次元画像データのセット及び２次元画像データのセッ
トに生ずるときには、いわゆる２次元、３次元記録に弾
力的な記録方法も使用することができる。
【００２５】生検処置を実施している医者に対して説得
力のある画像情報に達するために、画像データの融合の
その他の方法は、３次元画像データのセットから得られ
たいわゆる「最大値投影」をそれぞれＣ形アームＸ線装
置２で得られた２次元画像データのセットに融合するこ
とである。最大値投影は、恣意的に選択可能な角度で３
次元画像データのセットを通して一群の平行線を引き、
その各個々の直線に沿って最大の信号強度を持つ点を求
め、この直線に直角な平面に投影することにより得られ
る。このようにして、最大値投影と称される２次元画像
データの投影されたセットが生ずる。
【００２６】適当な記録方法の実施により２次元画像デ
ータの第一のセットを３次元画像データのセットに関係
付けた後、システムコンピュータ１４は第一の最大値投
影を３次元画像データのセットから、２次元画像データ
の第一のセットをＣ形アームＸ線装置２により得たのと
同一の空間的方向で形成する。即ち、第一の最大値投影
は、２次元画像データの第一のセットを取得する際にＸ
線発生源４からＸ線受信部５に向かって進むＣ形アーム
Ｘ線装置２のＸ線束の中心ビームＺＳの空間方向にほぼ
一致する空間方向で３次元画像データのセットから形成
される。同様の方法で、２次元画像データの第二のセッ
トを３次元画像データのセットに関係付けた後に第二の
最大値投影が、２次元画像データの第二のセットを取得
する際にＣ形アームＸ線装置２の中心ビームＺＳの空間
方向に一致する同一の空間方向に作成される。
【００２７】次いで、システムコンピュータ１４は第一
の最大値投影の２次元画像データを２次元画像データの
第一のセットに、第二の最大値投影の２次元画像データ
を２次元画像データの第二のセットに重畳して画像デー
タの融合されたセットとし、これから組織Ｇに対して相
対的に針生検用の穿刺針３の位置、方向、形状及び挿入
深度を示す説得力のある画像を生検処置の支援のために
形成し、表示装置１５に表示する。
【００２８】生検処置の前に３次元画像データのセット
を取得するために、なお、どのような任意のＸ線コンピ
ュータ断層撮影装置も使用することができる。
【００２９】この発明による方法は「スライディング・
ガントリー」装置においても適用可能である。なお、こ
の場合生検処置中に患者Ｐを移動させることは必要でな
い。
【００３０】図２はこの発明によるシステムの第二の実
施の形態、即ち、このシステムを用いて、同様にこの発
明による方法、この実施の形態の場合、患者Ｐの身体内
部に挿入されつつあるもしくは挿入された針生検用の穿
刺針３の位置及び方向のビジュアル化方法を実施可能で
ある実施の形態を示す。図２に示すシステムの機器要素
は、図１に示されたシステムの機器要素と少なくとも実
質的に構造及び機能について同一であるので、同じ符号
を付けている。図１に示された実施の形態と異なり、図
２に示された実施の形態は、画像データのセットを得る
ために、Ｃ形アームＸ線装置２を備えておらず、超音波
ヘッド１６を備えた超音波装置１７を備えている。
【００３１】この超音波装置１７を用いて、公知の方法
で、患者Ｐの身体表面に対して相対的に超音波ヘッド１
６の異なる方向で患者Ｐの身体内部の２次元及び／又は
３次元画像データのセットを得ることができる。
【００３２】先に記載した実施の形態の場合のように、
第一のステップでＸ線コンピュータ断層撮影装置１によ
り、針生検用の穿刺針３を挿入することなく、被検査組
織Ｇを持つ患者Ｐの身体部位の３次元画像データのセッ
トが得られ、システムコンピュータ１４がアクセス可能
な画像メモリ８に記憶される。
【００３３】次いで、図示されていないが公知のように
超音波発信器及び受信器を備えている超音波ヘッド１６
により、超音波装置１７による空間的な制約なしに、針
生検用の穿刺針３を患者Ｐの体内に挿入する最中に或い
は患者Ｐの体内に挿入された状態でリアルタイムに２次
元又は３次元超音波画像データのセットが取られ、超音
波装置１７の画像メモリ１８に記憶される。超音波装置
１７の画像コンピュータ１９により、この超音波画像デ
ータから超音波装置１７の表示装置２０に表示可能な画
像が形成される。システムコンピュータ１４は２次元又
は３次元超音波画像データの得られたセットにアクセス
する。
【００３４】先に記載したように、システムコンピュー
タ１４は、公知の２次元／３次元もしくは３次元／３次
元記録方法を実施することにより、２次元又は３次元超
音波画像データの各所望のセットをＸ線コンピュータ断
層撮影装置１で得られた３次元画像データのセットに関
係付ける。これらの画像データの関係付けの後に、シス
テムコンピュータ１４はＸ線コンピュータ断層撮影装置
１で得られた３次元画像データのセットを各２次元又は
３次元超音波画像データの各１つのセットに重畳し、そ
れから表示装置１５に表示可能な、解剖学的情報を持っ
ている対応の画像、即ち、針生検用の穿刺針３の位置、
方向、形状及び挿入深度を組織Ｇに対して相対的にリア
ルタイムに示す画像を形成することができる。
【００３５】患者Ｐに対して相対的に超音波ヘッド１６
の位置或いは方向を変えて２次元或いは３次元超音波画
像データを取る際に、常に更めて、新たに取られた２次
元或いは３次元超音波画像データのセットをＸ線コンピ
ュータ断層撮影装置１で得られた３次元画像データのセ
ットに関係付けるための記録方法の開始が必要であるの
で、この実施の形態の場合、超音波装置１７を含むシス
テムは位置検出システムを備えている。
【００３６】この位置検出システムは、この実施の形態
の場合、電磁波の３つの送信装置２２〜２４と超音波ヘ
ッド１６に一定に取付け可能であり送信装置２２〜２４
から送出された電磁波を受信できるセンサ２１を備えて
いる。このセンサ２１及び送信装置２２〜２４はシステ
ムコンピュータ１４に接続されている。位置検出システ
ムの動作中に送信装置２２〜２４から送出された電磁波
はセンサ２１によって記録され、システムコンピュータ
１４によって規定された基準座標系Ｋにおいて超音波装
置１７の位置を決定するために、システムコンピュータ
１４によって評価される。基準座標系Ｋにおける送信装
置２２〜２４の位置はシステムコンピュータ１４に知ら
れている。システムコンピュータ１４は従ってセンサ２
１を超音波ヘッド１６に規定通りに取付けることによ
り、電磁波の位相及び走行時間の計測を参照して常に超
音波ヘッド１６の位置及び方向、従って超音波ヘッド１
６で取られた超音波画像データのセットの位置及び方向
を基準座標系Ｋにおいて決定することができる。このこ
とは、計算時間を要する記録方法が超音波ヘッド１６の
位置の変化の際必ずしも常にリアルタイムの要件の下で
行われる必要がないという利点を持っている。寧ろ、記
録方法はビジュアル化方法、即ち、Ｘ線コンピュータ断
層撮影装置１で得られた３次元画像データのセット（そ
の位置はシステムコンピュータが基準座標系Ｋにおいて
決定できる）と超音波画像データのセットとの間の関係
付けが作られるビジュアル化方法の始めにおいてただ１
回だけ実施すればよい。次に、超音波ヘッド１６で得ら
れた超音波画像データのセットの患者Ｐに対する相対的
な位置変化が位置検出システムにより連続的に求めら
れ、新しく得られた２次元或いは３次元画像データのセ
ットとＸ線コンピュータ断層撮影装置１の３次元画像デ
ータのセットとの関係付けがそれに応じて合わせられ
る。
【００３７】この発明による方法によれば、それ故、Ｘ
線コンピュータ断層撮影装置１により３次元画像データ
の第一のセットが得られる。生検処置中に、Ｃ形アーム
Ｘ線装置２及び／又は超音波装置１７で２次元或いは３
次元画像データのセットが得られ、連続的に或いは必要
に応じてＸ線コンピュータ断層撮影装置１で得られた３
次元画像データのセットと融合される。このようにし
て、針生検用の穿刺針３の位置、方向、形状及び挿入深
度を被検査組織Ｇに対して相対的に示す画像が形成され
る。Ｃ形アームＸ線装置２或いは超音波装置１７による
画像データの取得、これらの画像データのセットとＸ線
コンピュータ断層撮影装置１で得られた３次元画像デー
タのセットとの関係付け、画像データの重畳並びに画像
の生成及び表示はリアルタイムで行われる。
【００３８】上記に記載した実施の形態はただ例として
理解されるべきものである。特に、この方法を実施する
ために記載されたシステムの機器要素は、同じ機能を備
えている他の機器要素によって置換することができる。
例えば、電磁的な位置検出システムは光学的な位置検出
システムと置換することもできる。これらの実施の形態
を組み合わせることも同様に可能である。即ち、この発
明による方法を実施するためのシステムはＣ形アームＸ
線装置も、また超音波装置も備えることができる。
【００３９】基本的には、Ｃ形アームＸ線装置で３次元
画像データのセットを得て、これをＸ線コンピュータ断
層撮影装置１で得られた３次元画像データのセットと関
係付けすることもできる。
【００４０】Ｘ線コンピュータ断層撮影装置の代わり
に、磁気共鳴装置を３次元画像データのセットの取得に
使用することもできる。
【００４１】この発明による方法の適用は医学の分野に
限定されない。この意味でこの発明によるシステムは必
ずしも医用システムである必要はない。
【図面の簡単な説明】
【図１】Ｘ線コンピュータ断層撮影装置とＣ形アームＸ
線装置とを備えたこの発明によるシステムを示す概略
図。
【図２】Ｘ線コンピュータ断層撮影装置と超音波装置と
を備えたこの発明によるシステムを示す概略図。
【符号の説明】 １ Ｘ線コンピュータ断層撮影装置 ２ Ｃ形アームＸ線装置 ３ 針生検用の穿刺針 ４ Ｘ線発生源 ５ Ｘ線受信部 ６ Ｃ形アーム ７ 患者台 ８ 画像メモリ ９ 画像コンピュータ １０ 表示装置 １１ 画像メモリ １２ 画像コンピュータ １３ モニタ １４ システムコンピュータ １５ 表示装置 １６ 超音波ヘッド １７ 超音波装置 １８ 画像メモリ １９ 画像コンピュータ ２０ 表示装置 ２１ センサ ２２〜２４ 送信装置 Ａ Ｃ形アームＸ線装置の軸線 Ｇ 被検査組織 Ｌ ランドマーク Ｋ 基準座標系 Ｐ 患者 ＺＳ 中心ビーム
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ａ６１Ｂ 8/00 Ａ６１Ｂ 8/00 10/00 １０３ 10/00 １０３Ｚ Ｇ０６Ｔ 1/00 ２９０ Ｇ０６Ｔ 1/00 ２９０Ａ 3/00 ３００ 3/00 ３００ (72)発明者 ノルベルト ラーン ドイツ連邦共和国 91301 フォルヒハイ ム ブライテンローエシュトラーセ 38 (72)発明者 ジークフリート ヴァッハ ドイツ連邦共和国 91315 ヘヒシュタッ ト シュテルペルスドルフ 20

Claims (15)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】目的物（Ｐ）に挿入されつつあるもしくは
    挿入された対象物（３）の位置及び方向のビジュアル化
    方法において ａ）対象物（３）が目的物（Ｐ）に挿入される前に、第
    一の画像データ取得手段（１）により目的物（Ｐ）の内
    部の画像データの第一のセットを作成し、 ｂ）対象物（３）が目的物（Ｐ）に挿入されつつある最
    中にもしくは対象物（３）が目的物（Ｐ）に挿入された
    後に、第一の画像データ取得手段（１）とは異なって構
    成された第二の画像データ取得手段（２，１７）によ
    り、目的物（Ｐ）の内部の画像データの第二のセットを
    作成し、 ｃ）第一のセットの画像データと第二のセットの画像デ
    ータとの間の関係付けを作り、 ｄ）第一のセットの画像データを第二のセットの画像デ
    ータに重畳して画像データの融合されたセットとし、 ｅ）この画像データの融合されたセットから得られた画
    像を図形表示する、ことを特徴とする対象物のビジュア
    ル化方法。
  2. 【請求項２】第一の画像データ取得手段が、３次元画像
    データのセットを作成することができるＸ線コンピュー
    タ断層撮影装置（１）である請求項１に記載の方法。
  3. 【請求項３】第二の画像データ取得手段が、異なる投影
    方向で２次元画像データのセットを作成することができ
    るＸ線装置（２）である請求項１又は２に記載の方法。
  4. 【請求項４】Ｘ線装置（２）により異なる投影方向で２
    次元画像データの少なくとも２つのセットが作成され、
    その中の各々がＸ線コンピュータ断層撮影装置（１）で
    作成された３次元画像データのセットに重畳される請求
    項３に記載の方法。
  5. 【請求項５】Ｘ線装置（２）により互いに異なる投影方
    向で作成された２次元画像データの少なくとも１つの第
    一及び第二のセットが、Ｘ線コンピュータ断層撮影装置
    （１）で作成された３次元画像データのセットから得ら
    れた各１つの最大値投影（ＭＩＰ）に重畳され、その
    際、２次元画像データの第一のセットに重畳される第一
    の最大値投影がこの２次元画像データの第一のセットと
    同一の空間方向で、２次元画像データの第二のセットに
    重畳される第二の最大値投影がこの２次元画像データの
    第二のセットと同一の空間方向で作成される請求項３に
    記載の方法。
  6. 【請求項６】第二の画像データ取得手段が、２次元及び
    ／又は３次元超音波画像データのセットを作成すること
    ができ超音波ヘッド（１６）を備えた超音波装置（１
    ７）である請求項１乃至３に記載の方法。
  7. 【請求項７】位置検出システム（１４，２１〜２４）に
    より超音波ヘッド（１６）の位置が決定される請求項６
    に記載の方法。
  8. 【請求項８】目的物（Ｐ）に挿入されつつあるもしくは
    挿入された対象物（３）の位置及び方向のビジュアル化
    システムにおいて、 ａ）目的物（Ｐ）の内部の画像データの第一のセットを
    作成することのできる第一の画像データ取得手段（１）
    と、 ｂ）目的物（Ｐ）の内部の画像データの第二のセットを
    作成することができ第一の画像データ取得手段（１）と
    は異なって構成された第二の画像データ取得手段（２，
    １７）と、 ｃ）第一のセットの画像データと第二のセットの画像デ
    ータとの間の関係付けを作る手段（１４，Ｌ）と、 ｄ）第一のセットの画像データを第二のセットの画像デ
    ータに重畳して画像データの融合されたセットを形成す
    る手段（１４）と、 ｅ）画像データのこの融合されたセットから得られた画
    像を図形表示する手段（１４，１５）とを備えているこ
    とを特徴とする対象物のビジュアル化システム。
  9. 【請求項９】第一の画像データ取得手段がＸ線コンピュ
    ータ断層撮影装置（１）である請求項８に記載のシステ
    ム。
  10. 【請求項１０】第二の画像データ取得手段がＸ線装置
    （２）である請求項８又は９に記載のシステム。
  11. 【請求項１１】第二の画像データ取得手段が超音波ヘッ
    ド（１６）を備えた超音波装置（１７）である請求項８
    乃至１０に記載のシステム。
  12. 【請求項１２】超音波ヘッド（１６）の位置を決定する
    ための位置検出システム（１４，２１〜２４）が設けら
    れている請求項１１に記載のシステム。
  13. 【請求項１３】位置検出システム（１４，２１〜２４）
    が超音波ヘッド（１６）に取付け可能なセンサ（２１）
    を含む請求項１２に記載のシステム。
  14. 【請求項１４】第一のセットの画像データと第二のセッ
    トの画像データとの間の関係付けを作るための手段が計
    算手段（１４）を含む請求項８乃至１３の１つに記載の
    システム。
  15. 【請求項１５】第一のセットの画像データと第二のセッ
    トの画像データとの間の関係付けを作るための手段が、
    第一及び第二の画像データ取得手段により記録可能であ
    りかつ目的物（Ｐ）に取付け可能なマーク（Ｌ）を含む
    請求項８乃至１４の１つに記載のシステム。
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