DE10322738A1 - Verfahren zur markerlosen automatischen Fusion von 2D-Fluoro-C-Bogen-Bildern mit präoperativen 3D-Bildern unter Verwendung eines intraoperativ gewonnenen 3D-Datensatzes - Google Patents

Verfahren zur markerlosen automatischen Fusion von 2D-Fluoro-C-Bogen-Bildern mit präoperativen 3D-Bildern unter Verwendung eines intraoperativ gewonnenen 3D-Datensatzes Download PDF

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Abstract

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur markerlosen automatischen Fusion von 2-D-Fluoro-C-Bogen-Bildern mit präoperativen 3-D-Bildern unter Verwendung eines intraoperativ gewonnenen 3-D-Datensatzes, DOLLAR A gekennzeichnet durch folgende Schritte: DOLLAR A - Aufnehmen eines intraoperativen 3-D-Bildes D mit einem C-Bogen (S2), DOLLAR A - bildbasiertes Registrieren eines vorliegenden präoperativen 3-D-Bildes E bezüglich des intraoperativen 3-D-Bildes D, wodurch eine Registriermatrix MED erhalten wird (S3), DOLLAR A - Registrieren einer am C-Bogen befestigten Toolplatte (TP) bezüglich eines Navigationssystems S (S4), DOLLAR A - Aufnehmen eines zu registrierenden 2-D-Fluoro-Bildes C mit dem C-Bogen in beliebiger C-Bogen-Position (S5), DOLLAR A - Bestimmen einer Projektionsmatrix LDC zur Registrierung des 2-D-Fluoro-Bildes C bezüglich des intraoperativen 3-D-Bildes D (S6) und DOLLAR A - Fusionieren des 2-D-Fluoro-Bildes C bezüglich des präoperativen 3-D-Bildes E auf Basis der Matrizen LDC und MED.

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Überlagerung eines mit einem C-Bogen intraoperativ aufgenommenen 2D-Bildes mit einem präoperativen 3D-Bild. Die Erfindung betrifft insbesondere die Bilddarstellung eines in einen Untersuchungsbereich eines Patienten eingebrachten und in dem 2D-Bild enthaltenen medizinischen Instrumentes in dem 3D-Bild.
  • In zunehmendem Maß erfolgen Untersuchungen oder Behandlungen eines erkrankten Patienten minimal-invasiv, d.h. mit möglichst geringem operativen Aufwand. Als Beispiel sind Behandlungen mit Endoskopen, Laparoskopen oder Kathetern zu nennen, die jeweils über eine kleine Körperöffnung in den Untersuchungsbereich des Patienten eingeführt werden. Katheter beispielsweise kommen häufig im Rahmen kardiologischer Untersuchungen zum Einsatz.
  • Das Problem aus medizinisch-technischer Sicht besteht darin, dass das medizinische Instrument (im folgenden wird als nicht einschränkendes Beispiel von einem Katheter gesprochen) während des Eingriffs (Operation, Untersuchung) durch eine intraoperative Röntgenkontrolle mit dem C-Bogen zwar sehr exakt und hochaufgelöst in einem oder mehreren Durchleuchtungsbildern, auch 2D-Fluoro-Bilder genannt, während der Intervention visualisiert werden kann, jedoch kann zum einen die Anatomie des Patienten während der Intervention in den 2D-Fluoro-Bildern nur ungenügend abgebildet werden. Zum andern besteht oftmals der Wunsch des Arztes, im Rahmen einer Operations-Planung das medizinische Instrument in einem vor der Intervention (präoperativ) aufgenommenen 3D-Bildes (3D-Datensatz) darzustellen.
    •
  • Der Erfindung liegt das Problem zugrunde intraoperativ gewonnene und das medizinische Instrument aufweisende 2D-Fluoro-Bilder in einfacher Weise mit präoperativ gewonnenen 3D-Bildern zu fusionieren.
  • Diese Aufgabe wird gemäß der Erfindung durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche gelöst. Die abhängigen Ansprüche bilden den zentralen Gedanken der Erfindung in besonders vorteilhafter Weise weiter.
  • Es wird also ein Verfahren zur markerlosen automatischen Fusion von 2D-Fluoro-C-Bogen-Bildern mit präoperativen 3D-Bildern beansprucht unter Verwendung eines intraoperativ gewonnenen 3D-Datensatzes
    gekennzeichnet durch folgende Schritte:
    • – Aufnehmen eines intraoperativen 3D-Bildes D mit einem C-Bogen,
    • – Bildbasiertes Registrieren eines vorliegenden präoperativen 3D-Bildes E bezüglich des intraoperativen 3D-Bildes D wodurch eine Registriermatrix MED erhalten wird,
    • – Registrieren einer am C-Bogen befestigten Toolplatte TP bezüglich eines Navigationssystems S,
    • – Aufnehmen eines zu registrierenden 2D-Fluoro-Bildes C mit dem C-Bogen in beliebiger C-Bogen-Position,
    • – Bestimmen einer Projektionsmatrix LDC zur Registrierung des 2D-Fluoro-Bildes C bezüglich des intraoperativen 3D-Bildes D und
    • – Fusionieren des 2D-Fluoro-Bildes C bezüglich des präoperativen 3D-Bildes E auf Basis der Matrizen LDC und MED.
  • Erfindungsgemäß wird das präoperative 3D-Bild E in einem ersten Schritt aufgenommen.
  • Vorteilhafterweise wird die Projektionsmatrix LDC auf Basis der C-Bogen-Kalibrierung erhalten.
  • Bei dem Bestimmen der Projektionsmatrix wird eine C-Bogenverwindung erfindungsgemäß durch Look-Up-Tabellen berücksichtigt.
  • Ferner wird ein C-Bogen-Gerät beansprucht das zur Durchführung der Verfahren gemäß den obigen Ansprüchen 1 bis 4 geeignet ist.
    •
  • Weitere Vorteile, Merkmale und Eigenschaften der vorliegenden Erfindung werden nun anhand von Ausführungsbeispielen bezugnehmend auf die begleitenden Zeichnungen näher erläutert.
  • 1 zeigt schematisch eine Prinzipskizze einer erfindungsgemäßen medizinischen Untersuchungs- und/oder Behandlungseinrichtung,
  • 2 zeigt eine Prinzipdarstellung zur Erläuterung einer markerbasierten Registrierung eines 3D-Bildes mit einem 2d-Fluoro-Bild,
  • 3 zeigt ein Flußdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens .
  • 1 zeigt eine Prinzipskizze einer erfindungsgemäßen Untersuchungs- und/oder Behandlungseinrichtung 1, wobei hier nur die wesentlichen Teile dargestellt sind. Die Einrichtung umfaßt eine Aufnahmeeinrichtung 2 zur Aufnahme zweidimensionaler Durchleuchtungs-Bilder (2D-Fluoro-Bilder). Sie besteht aus einem C-Bogen 3, an dem eine Röntgenstrahlenquelle 4 und ein Strahlendetektor 5, z.B. ein Festkörperbilddetektor, und eine Tool-Platte TP angeordnet sind. Der Untersuchungsbereich 6 eines Patienten 7 befindet sich vorzugsweise im Isozentrum des C-Bogens, so dass er in voller Gestalt im aufgenommenen 2d-Fluoro-Bild zu sehen ist.
  • In unmittelbarer Nähe der Aufnahmeeinrichtung 2 befindet sich ein Navigationssensor S durch den die aktuelle Position der Tool-Platte TP und damit die des C-Bogens sowie die Position und Lage eines für den Eingriff verwendeten medizinischen Instrumentes 11 und der Patient selbst erfasst werden kann. Falls eine Positionsbestimmung des Instrumentes und des Patienten nicht von Interesse ist, kann die Stellung des C-Bogens auch mittels Winkelgeber am C-Bogengerät erfolgen. Ein Navigationssystem ist dann nicht unbedingt erforderlich.
  • Der Betrieb der Einrichtung 1 wird über eine Steuerungs- und Verarbeitungseinrichtung 8 gesteuert, die u.a. auch den Bildaufnahmebetrieb steuert. Sie umfaßt ferner eine nicht näher gezeigte Bildverarbeitungseinrichtung. In dieser ist unter anderem ein 3D-Bilddatensatz E vorhanden, der vorzugsweise präoperativ aufgenommen wurde. Dieser präoperative Datensatz E kann mit einer beliebigen Bildgebungsmodalität aufgenommen worden sein, beispielsweise mit einem Computertomographiegerät CT, einem Magnetresonanztomographie-Gerät MRT, einem Ultraschall-Gerät UR, einem nuklearmedizinischen Gerät NM, einem Positron-Emissionstomographie-Gerät PET, usw.
  • Im gezeigten Beispiel wird in den Untersuchungsbereich 6, hier das Herz, ein Katheter 11 eingeführt. Die Position und Lage dieses Katheters 11 kann zum einen durch das Navigationssystem S – falls vorhanden – erfaßt und durch eine intraoperative C-Bogenaufnahme (2D-Fluorobild-Aufnahme) C visualisiert werden. Ein solches ist in 1 unten in Form einer Prinzipdarstellung vergrößert gezeigt.
  • Die vorliegende Erfindung stellt nun ein Verfahren bereit, bei dem ein in beliebiger C-Bogenposition aufgenommenes intraoperatives 2D-Fluoro-Bild 10, welches das medizinische Instrument 11 (hier ein Katheter) enthält, mit dem präoperativen 3D-Bild E automatisch, d.h. rechnerisch mittels der Verarbeitungseinrichtung 8, überlagert (fusioniert) wird, so dass eine Visualisierung und Navigation des Instrumentes in dem präoperativen 3D-Datensatz E möglich ist. Das Ergebnis einer solchen Fusion ist in 1 in Form eines an einem Monitor 13 gezeigten überlagerten Bildes 15 dargestellt.
  • Um eine korrekte (lagerichtige) Überlagerung intraoperativer 2D-Fluoro-Bilder mit dem präoperativen 3D-Datensatz E realisieren zu können, ist es notwendig beide Bilder bezüglich einander bzw. jeweils bezüglich des Navigationssensors S zu registrieren. Registrieren zweier Bilddatensätze (dreidimensionaler und/oder zweidimensionaler Natur) heißt ihre Koordinatensysteme zueinander zu korrelieren bzw. eine Abbildungsvorschrift zu ermitteln die den einen Bilddatensatz in den anderen überführt. Im allgemeinen ist eine solche Abbildungsvorschrift bzw. Registrierung durch eine Matrix gegeben. Im englischen Sprachraum wird eine solche Registrierung als "Matching" bezeichnet. Andere Bezeichnungen für das Registrieren sind unter anderem "Fusionieren" bzw. "Korrelieren". Eine solche Registrierung kann beispielsweise am Bildschirm interaktiv durch den Benutzer erfolgen.
  • Zur Registrierung der beiden Bilder sind unterschiedliche Möglichkeiten denkbar:
    • 1. Es besteht die Möglichkeit im 2D-Fluoro-Bild ein sinnvollerweise aber mehrere Bildelemente zu identifizieren und das bzw. die gleichen Bildelemente im 3D-Bild zu identifizieren und dann dieses 3D-Bild durch Translation und/oder Rotation und/oder 2D-Projektion bezüglich des 2D-Fluoro-Bildes auszurichten. Derartige Bildelemente werden als "Marker" bezeichnet und können anatomischen Ursprungs oder aber künstlich angebracht worden sein. Marker anatomischen Ursprungs – wie beispielsweise Gefäßverzweigungspunkte, kleine Abschnitte koronarer Arterien aber auch Mundwinkel oder Nasenspitze – werden als "anatomische Marker" bezeichnet. Künstlich ein- bzw. angebrachte Markierungspunkte werden als "künstliche Marker" bezeichnet. Künstliche Marker sind beispielsweise Schrauben, die in einem präoperativen Eingriff gesetzt werden, oder aber einfach Objekte, die auf der Körperoberfläche befestigt (beispielsweise aufgeklebt) werden. Anatomische oder künstliche Marker können vom Benutzer interaktiv in dem 2D-Fluoro-Bild festgelegt (z.B. durch Anklicken am Bildschirm) und anschließend im 3D-Bild durch geeignete Analysealgorithmen gesucht und identifiziert werden. Eine derartige Registrierung wird als "markerbasierte Registrierung" bezeichnet.
    • 2. Eine weitere Möglichkeit ist die sogenannte "Bild-basierte Registrierung". Hierbei wird vom 3D-Bild ein 2D-Projektionsbild in Form eines digitalen Rekonstruktionsradiogramms (engl.: Digitally Reconstructed Radiogramm DRR) erstellt welches mit dem 2D-Fluoro-Bild hinsichtlich seiner Übereinstimmungen verglichen wird, wobei zur Optimierung der Übereinstimmung das DRR-Bild solange durch Translation und/oder Rotation und/oder Streckung bezüglich des 2D-Fluorobildes verändert wird, bis die Übereinstimmungen beider Bilder ein vorgegebenes Mindestmaß erreichen. Zweckmäßig wird hierbei das DRR-Bild nach seiner Erzeugung benutzergeführt zunächst in eine Position gebracht, in der es dem 2D-Fluoro-Bild möglichst ähnlich ist und dann erst der Optimierungszyklus initiiert, um so die Rechenzeit für die Registrierung zu verkürzen.
  • 2 zeigt eine Prinzipdarstellung zur Erläuterung der markerbasierten Registrierung eines 3D-Bildes mit einem 2D-Fluoro-Bild. Gezeigt ist ein 2D-Fluoro-Bild 10', das von dem hier nicht gezeigten, an derselben Position befindlichen Detektor 5 aufgenommen wurde. Gezeigt ist ferner die Strahlenquelle 4 bzw. deren Fokus sowie die Bewegungstrajektorie 16 des C-Bogens um die der Detektor 5 und die Strahlenquelle 4 bewegt werden.
  • Gezeigt ist ferner das ursprüngliche 3D-Bild E' unmittelbar nach seiner Erstellung, ohne dass dieses bezüglich des 2D-Fluoro-Bildes 10' registriert ist.
  • Zur Registrierung werden nun im 2D-Fluoro-Bild 10' mehrere, im gezeigten Beispiel drei kugelförmige künstliche Marker 16a', 16b' und 16c' identifiziert bzw. definiert. Diese Marker werden nun im ursprünglichen 3D-Bild E' ebenfalls identifiziert. Wie aus der Figur ersichtlich ist, befinden sich die Marker 17a', 17b', 17c' des ursprünglichen 3D-Bildes an Positionen, wo sie nicht auf den unmittelbaren Projektionsstrahlen, die von der Strahlenquelle 4 zu den Markern 16a', 16b', 16c' im 2D-Fluoro-Bild 10' laufen, zu liegen kommen. Würden die Marker 17a', 17b', 17c' auf die Detektorebene projiziert, so lägen diese an deutlich anderen Stellen als die Marker 16a', 16b' und 16c'.
  • Zur Registrierung wird nun ferner das 3D-Bild E' solange durch Translation und Rotation (in diesem Beispiel ist keine Streckung notwendig) bewegt bis die Marker 17a'', 17b'', 17c'' des depositionierten 3D-Bildes E'' auf die Marker 16a', 16b' und 16c' projiziert werden können und die Registrierung somit abgeschlossen ist.
  • Sowohl bildbasierte als auch markerbasierte Registrierungen haben wesentliche Nachteile: Eine markerbasierte Registrierung macht oftmals einen zusätzlichen operativen Eingriff zum Setzen künstlicher Marker notwendig. Anatomische Marker sind oft schwer eindeutig lokalisierbar weshalb eine Kalibrierung hinsichtlich einer markerbasierten Registrierung oft fehleranfällig ist. Die bildbasierte Registrierung weist sehr hohe Rechenzeiten auf und ist aufgrund numerischer Instabilitäten ein sehr unsicheres Verfahren wenn die beiden zu registrierenden Bilder sich zu stark voneinander unterscheiden.
  • Die Identifizierung der Marker bei markerbasierter Registrierung muß nicht zwangsweise am Bildschirm erfolgen. Bei Vorhandensein eines Navigationssystems (Navigationssensor S, siehe 1) und zur Vorbereitung eines navigationsgestützten Eingriffes erfolgt eine markerbasierte Registrierung eines beispielsweise präoperativen 3D-Bildes relativ zu dem Na vigationssystem S durch manuelles Antippen künstlicher oder anatomischer Marker mit einem Navigations-Pointer durch den Arzt. Da das medizinische Instrument 11 aufgrund vorhandener Detektoren hinsichtlich Position und Lage relativ zu dem Navigationssystem registriert ist, wird so eine Korrelation zwischen medizinischem Instrument 11 und präoperativem 3D-Bild E hergestellt. Über die Steuerungs- und Verarbeitungseinrichtung 8 kann somit das jeweils aktuelle Bild des medizinischen Instrumentes 11 in das 3D-Bild hineingerechnet und visuell eingeblendet werden. Eine Navigation des medizinischen Instrumentes in E ist somit möglich.
  • Dennoch hat auch eine navigationsgestützte Registrierung wesentliche Nachteile: Wollte man nun intraoperativ gemessene 2d-Fluoro-Bilder mit dem präoperativen 3D-Bild navigationsgestützt registrieren, so müßten bei einer navigationsgestützten markerbasierten Registrierung bei jeder C-Bogen-Position des aufzunehmenden 2D-Fluoro-Bildes die Marker wieder manuell angetippt werden. Ein derartiges Verfahren ist in der Praxis sehr fehleranfällig und umständlich. Werden die Marker im Bild in anderer Reihenfolge als die am Patienten angetippt, anatomische Marker nicht reproduzierbar angefahren oder hat sich die relative Lage der Marker verändert, ergeben sich falsche Positionierungen. Bei einer Dejustierung der Navigation während des Eingriffs muß darüber hinaus jedes Mal die Registrierung wiederholt werden.
  • Bei einer konventionellen marker- oder bildbasierten Registrierung kommen die oben genannten Nachteile des jeweiligen Verfahrens zum tragen.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren nutzt die Tatsache, dass sich ein präoperatives 3D-Bild von einem intraoperativen 3D-Bild, welches im 3D-Angiographiemodus eines C-Bogengerätes aufgenommen wurde, nur wenig unterscheidet. Insofern besteht der wesentliche Gedanke der Erfindung darin, vor der Aufnahme eines mit dem präoperativen 3D-Bild E zu registrierenden 2D-Fluoro-Bildes C mit dem C-Bogen ein intraoperatives 3D-Bild D zu akquirieren, welches mittels bekannter (z.B. oben beschriebener) Verfahren bildbasiert mit dem präoperativen 3D-Bild E registriert werden kann. Eine dieser Registrierung zugrunde liegende Registriermatrix kann durch eine bildbasierte 3D-3D-Registrierung nach bekannten (zum Teil oben beschriebenen Verfahren) ermittelt werden.
  • Kann nun eine Projektionsvorschrift für die Projektion eines in beliebiger C-Bogen-Stellung intraoperativ gewonnenen 2D-Fluoro-Bildes C auf das intraoperative 3D-Bild D ermittelt werden, so gelingt es das 2D-Fluoro-Bild C mit dem präoperativen 3D-Datensatz E markerlos zu registrieren. Die Probleme einer markergestützten Registrierung werden damit umgangen.
  • Für sämtliche weitere im Verlauf des Eingriffes bzw. der Untersuchung benötigten 2D-3D-Fusionen ist keine interaktive Registrierung nötig, wie im folgenden anhand des Verfahrens-Flußdiagramm der 3 dargestellt wird.
  • 3a zeigt schematisch das Verfahren der vorliegenden Erfindung zur automatischen markerlosen Fusion von intraoperativen 2D-Fluoro-Bildern mit präoperativen 3D-Bildern bei einmaliger Verwendung von bildbasierter 3D-3D-Registrierung. Das Verfahren umfaßt sieben Schritte:
    In einem ersten Schritt S1 wird ein präoperativer 3D-Datensatz E aufgenommen. Der 3D-Datensatz kann mit beliebiger Bildgebungsmodalität aufgenommen werden (MRT, CT, PET, US, usw.). In einem zweiten Schritt S2 erfolgt eine Aufnahme eines intraoperativen 3D-Bildes D mit einem C-Bogen. Für eine solche Aufnahme wird der C-Bogen vorzugsweise im 3D-Angiographie-Modus betrieben wodurch eine spätere Korrelation (Projektion) zwischen diesem intraoperativen 3D-Bild D und eines mit dem gleichen C-Bogen aufgenommenen beliebigen 2D-Bildes C auf einfache Weise ermittelt werden kann. In einem dritten Schritt S3 erfolgt ein bildbasiertes Registrieren zwischen den beiden 3D-Datensätzen E und D. Dieser bildba sierten Registrierung liegt eine Registriermatrix MED zugrunde, welche durch das bildbasierte Registrieren ermittelt wird. In einem vierten Schritt S4 wird eine am C-Bogen befestigte Tool-Platte TP bezüglich eines Navigationssystems S registriert. Ist kein Navigationssystem vorhanden wird die Position des C-Bogens bei der Registrierung der Tool-Platte TP über am C-Bogen fixierte Winkelgeber bestimmt. In einem fünften Schritt S5 wird mit dem C-Bogen ein zu registrierendes 2D-Fluoro-Bild C bei beliebiger C-Bogen-Position gemessen. In einem sechsten Schritt S6 wird zur Registrierung von C bezüglich D eine Projektionsvorschrift in Form einer Projektionsmatrix LDC gefunden. In einem siebten und letzten Schritt S7 kann somit die Fusion (Registrierung) des intraoperativen 2D-Fluoro-Bildes C mit dem präoperativen 3D-Bildes E durch LDC·MED angegeben werden.
  • Die Projektionsmatrix LDC ist im wesentlichen durch die ( vor Auslieferung des C-Bogen-Gerätes einmalig durchgeführte) C-Bogen-Kalibrierung gegeben. So ist beispielsweise bei einer 2D-Fluoro-Bild-Aufnahme in einer C-Bogen-Angulation von 0° und dem entsprechenden Orbitalwinkel die C-Bogenposition genau definiert (eine Kalibrierung bei 0° Angulation wird in der Regel in 1°-Orbitalwinkel-Schritten durchgeführt) Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird diejenige Projektionsmatrix verwendet, die der kalibrierten Projektionsmatrix am nächsten liegt. Bei der Bestimmung der Projektionsmatrix bei einer Angulation ≠ 0° tritt üblicherweise aufgrund des Eigengewichtes des C-Bogens eine nichtlineare C-Bogenverwindung auf die entsprechend berücksichtigt werden muß. Für den jeweiligen Angulationswinkel bei entsprechendem Orbitalwinkel kann die C-Bogenverwindung berücksichtigt und damit korrigiert werden.
  • Durch das hier vorgeschlagene erfindungsgemäße Verfahren werden die Probleme der markerbasierten Registrierung vermieden.

Claims (5)

  1. Verfahren zur markerlosen automatischen Fusion von 2D-Fluoro-C-Bogen-Bildern mit präoperativen 3D-Bildern unter Verwendung eines intraoperativ gewonnenen 3D-Datensatzes gekennzeichnet durch folgende Schritte: – Aufnehmen eines intraoperativen 3D-Bildes D mit einem C-Bogen (S2), – Bildbasiertes Registrieren eines vorliegenden präoperativen 3D-Bildes E bezüglich des intraoperativen 3D-Bildes D wodurch eine Registriermatrix MED erhalten wird (S3), – Registrieren einer am C-Bogen befestigten Toolplatte (TP) bezüglich eines Navigationssystems S (S4), – Aufnehmen eines zu registrierenden 2D-Fluoro-Bildes C mit dem C-Bogen in beliebiger C-Bogen-Position (S5), – Bestimmen einer Projektionsmatrix LDC zur Registrierung des 2D-Fluoro-Bildes C bezüglich des intraoperativen 3D-Bildes D (S6) und – Fusionieren des 2D-Fluoro-Bildes C bezüglich des präoperativen 3D-Bildes E auf Basis der Matrizen LDC und MED.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das präoperative 3D-Bild E in einem ersten Schritt (S1) aufgenommen wird.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 bis 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Projektionsmatrix LDC auf Basis der C-Bogen-Kalibrierung erhalten wird.
  4. Verfahren nach Anspruch 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass bei dem Bestimmen der Projektionsmatrix eine C-Bogenverwindung durch Look-Up-Tabellen berücksichtigt wird.
  5. C-Bogen-Gerät, das zur Durchführung der Verfahren gemäß den obigen Ansprüchen 1 bis 4 geeignet ist.
DE10322738A 2003-05-20 2003-05-20 Verfahren zur markerlosen automatischen Fusion von 2D-Fluoro-C-Bogen-Bildern mit präoperativen 3D-Bildern unter Verwendung eines intraoperativ gewonnenen 3D-Datensatzes Withdrawn DE10322738A1 (de)

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