JP2001208839A - 追尾負荷制御方法 - Google Patents
追尾負荷制御方法Info
- Publication number
- JP2001208839A JP2001208839A JP2000017273A JP2000017273A JP2001208839A JP 2001208839 A JP2001208839 A JP 2001208839A JP 2000017273 A JP2000017273 A JP 2000017273A JP 2000017273 A JP2000017273 A JP 2000017273A JP 2001208839 A JP2001208839 A JP 2001208839A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tracking
- target
- aircraft
- algorithm
- sif
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 重要度の低い民間機やモード２を持つ航空機
や機動性の低い大型機の追尾処理を軽減することで、Ｈ
／Ｗリソースを彼我不明機や小型機などの重要な目標の
追尾処理に対して有効に活用する。 【解決手段】 レーダによる追尾アルゴリズムを、重要
度の低い追尾目標に対して簡易追尾アルゴリズムを選択
し（ステップＳ−２，Ｓ−３）、重要度の高い目標に対
しては追尾精度の高い通常追尾アルゴリズムを選択する
（ステップＳ−２，Ｓ−４）。
や機動性の低い大型機の追尾処理を軽減することで、Ｈ
／Ｗリソースを彼我不明機や小型機などの重要な目標の
追尾処理に対して有効に活用する。 【解決手段】 レーダによる追尾アルゴリズムを、重要
度の低い追尾目標に対して簡易追尾アルゴリズムを選択
し（ステップＳ−２，Ｓ−３）、重要度の高い目標に対
しては追尾精度の高い通常追尾アルゴリズムを選択する
（ステップＳ−２，Ｓ−４）。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、送信波を目標に
当ててその反射波、又は送信波に対する目標からの発信
信号を受信し、この信号に処理を施すことによって目標
の追尾を行う方法に関するものである。
当ててその反射波、又は送信波に対する目標からの発信
信号を受信し、この信号に処理を施すことによって目標
の追尾を行う方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】追尾レーダは、防衛用の警戒管制、観測
用ロケットや人工衛星の発射・観測用に利用されてい
る。このような追尾レーダにおける追尾処理装置とし
て、特開平８−４３５２６号公報に開示されたものが挙
げられる。この装置は、図６に示すようにレーダ装置４
より得られた受信電波を受信機２を通してデータ処理機
５に入力し、レーダ信号処理部５ａを通してレーダ情報
処理部５ｂにレーダ情報として入力する。
用ロケットや人工衛星の発射・観測用に利用されてい
る。このような追尾レーダにおける追尾処理装置とし
て、特開平８−４３５２６号公報に開示されたものが挙
げられる。この装置は、図６に示すようにレーダ装置４
より得られた受信電波を受信機２を通してデータ処理機
５に入力し、レーダ信号処理部５ａを通してレーダ情報
処理部５ｂにレーダ情報として入力する。
【０００３】レーダ情報処理部５ｂでは、目標（この場
合、航空機を示す）の距離および受信強度より目標のレ
ーダ反射断面積（ＲＣＳ）を算出して機種ファイルを参
照することで、目標の機種を推定する。そして、推定さ
れた機種の旋回性能に追従できる追尾平滑化定数α、β
を決定して、その追尾平滑化定数（α−βフィルタ）を
用いて位置予測により目標機の追尾処理を行う。
合、航空機を示す）の距離および受信強度より目標のレ
ーダ反射断面積（ＲＣＳ）を算出して機種ファイルを参
照することで、目標の機種を推定する。そして、推定さ
れた機種の旋回性能に追従できる追尾平滑化定数α、β
を決定して、その追尾平滑化定数（α−βフィルタ）を
用いて位置予測により目標機の追尾処理を行う。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】以上のように、従来の
追尾処理方法では、目標の機種の推定によって求められ
た旋回性能を追尾処理に用いることにより、旋回する目
標に対しての追尾能力を強化している。しかし、全ての
目標に対して同じ追尾アルゴリズム、即ちα−βフィル
タを用いて追尾を行っている。その結果、追尾を行う各
目標の重要度は全く考慮されず、重要度の低い目標に対
しても同様の処理を行うことは、多様な追尾アルゴリズ
ムに基づき追尾処理を行える装置のＨ／Ｗ（ハードウェ
ア）リソースを無駄に使うことになるという問題点があ
った。
追尾処理方法では、目標の機種の推定によって求められ
た旋回性能を追尾処理に用いることにより、旋回する目
標に対しての追尾能力を強化している。しかし、全ての
目標に対して同じ追尾アルゴリズム、即ちα−βフィル
タを用いて追尾を行っている。その結果、追尾を行う各
目標の重要度は全く考慮されず、重要度の低い目標に対
しても同様の処理を行うことは、多様な追尾アルゴリズ
ムに基づき追尾処理を行える装置のＨ／Ｗ（ハードウェ
ア）リソースを無駄に使うことになるという問題点があ
った。
【０００５】この発明は、上記のような問題点を解消す
るためになされたもので、重要でない目標の機種の追尾
アルゴリズムを軽減化することにより、Ｈ／Ｗリソース
を重要な目標に対して有効に活用することができる追尾
負荷制御方法を得ることを目的とする。
るためになされたもので、重要でない目標の機種の追尾
アルゴリズムを軽減化することにより、Ｈ／Ｗリソース
を重要な目標に対して有効に活用することができる追尾
負荷制御方法を得ることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明は、レーダによ
る追尾アルゴリズムを、重要度の低い追尾目標に対して
簡易追尾アルゴリズムを選択し、重要度の高い目標に対
して追尾精度の高い通常追尾アルゴリズムを選択するも
のである。
る追尾アルゴリズムを、重要度の低い追尾目標に対して
簡易追尾アルゴリズムを選択し、重要度の高い目標に対
して追尾精度の高い通常追尾アルゴリズムを選択するも
のである。
【０００７】この発明は、追尾目標が選別式味方識別
（ＳＩＦ）コードを有する場合は、当該追尾目標に対し
て簡易追尾アルゴリズムを選択し、前記追尾目標がＳＩ
Ｆコードを有さない場合は、当該追尾目標に対して通常
追尾アルゴリズムを選択するものである。
（ＳＩＦ）コードを有する場合は、当該追尾目標に対し
て簡易追尾アルゴリズムを選択し、前記追尾目標がＳＩ
Ｆコードを有さない場合は、当該追尾目標に対して通常
追尾アルゴリズムを選択するものである。
【０００８】この発明は、ＳＩＦコードを有する追尾目
標を、民間機と軍用機とに識別し、前記民間機の追尾目
標に対しては簡易追尾アルゴリズムを選択し、前記軍用
機の追尾目標に対しては通常追尾アルゴリズムを選択す
るものである。
標を、民間機と軍用機とに識別し、前記民間機の追尾目
標に対しては簡易追尾アルゴリズムを選択し、前記軍用
機の追尾目標に対しては通常追尾アルゴリズムを選択す
るものである。
【０００９】この発明は、ＳＩＦコードを有する追尾目
標を、民間機と軍用機とに、前記ＳＩＦコード中のＳＩ
Ｆモードより識別するものである。
標を、民間機と軍用機とに、前記ＳＩＦコード中のＳＩ
Ｆモードより識別するものである。
【００１０】この発明は、ＳＩＦコードを有する追尾目
標を、民間機と軍用機とに、前記追尾目標の飛行予定登
録の有無より識別するものである。
標を、民間機と軍用機とに、前記追尾目標の飛行予定登
録の有無より識別するものである。
【００１１】この発明は、レーダによる追尾アルゴリズ
ムを、形状が大型の低い追尾目標に対して簡易追尾アル
ゴリズムを選択し、形状が小型の追尾目標に対して通常
追尾アルゴリズムを選択するものである。
ムを、形状が大型の低い追尾目標に対して簡易追尾アル
ゴリズムを選択し、形状が小型の追尾目標に対して通常
追尾アルゴリズムを選択するものである。
【００１２】この発明は、追尾処理において、追尾目標
のレーダ反射断面積（ＲＣＳ）を繰り返し数回演算し、
その演算結果の平均値（平均ＲＣＳ）を計算し、平均Ｒ
ＣＳの大きさが所定のスレッショルド以上の追尾目標は
簡易追尾アルゴリズムによって追尾処理を行い、平均Ｒ
ＣＳの大きさが所定のスレッショルド未満の目標に対し
ては、通常追尾アルゴリズムを用いるものである。
のレーダ反射断面積（ＲＣＳ）を繰り返し数回演算し、
その演算結果の平均値（平均ＲＣＳ）を計算し、平均Ｒ
ＣＳの大きさが所定のスレッショルド以上の追尾目標は
簡易追尾アルゴリズムによって追尾処理を行い、平均Ｒ
ＣＳの大きさが所定のスレッショルド未満の目標に対し
ては、通常追尾アルゴリズムを用いるものである。
【００１３】この発明は、通常追尾アルゴリズムとして
カルマンフィルタを用い、簡易追尾アルゴリズムとして
α−βフィルタを用いるものである。
カルマンフィルタを用い、簡易追尾アルゴリズムとして
α−βフィルタを用いるものである。
【００１４】
【発明の実施の形態】本発明の目標追尾方法は、例え
ば、選別式に味方を識別するＳＩＦコード、民間機と軍
用機とを判別するＳＩＦモード、フライト・プランある
いは数スキャン平均ＲＣＳ（レーダ反射断面積）を利用
して目標に対する重要度を判別し、重要度の低い目標の
追尾アルゴリズムを簡略化することによって、全体の追
尾処理を軽減化することにある。
ば、選別式に味方を識別するＳＩＦコード、民間機と軍
用機とを判別するＳＩＦモード、フライト・プランある
いは数スキャン平均ＲＣＳ（レーダ反射断面積）を利用
して目標に対する重要度を判別し、重要度の低い目標の
追尾アルゴリズムを簡略化することによって、全体の追
尾処理を軽減化することにある。
【００１５】以下、簡略化した追尾アルゴリズムによる
追尾処理を「簡易追尾」とし、簡易追尾を行う目標を
「簡易追尾目標」とする。また、追尾重要度の高い目標
に対しては、追尾精度の高い追尾アルゴリズムによる追
尾処理で「通常追尾」とし、通常追尾を行う目標を「通
常追尾目標」とする。
追尾処理を「簡易追尾」とし、簡易追尾を行う目標を
「簡易追尾目標」とする。また、追尾重要度の高い目標
に対しては、追尾精度の高い追尾アルゴリズムによる追
尾処理で「通常追尾」とし、通常追尾を行う目標を「通
常追尾目標」とする。
【００１６】実施の形態１．図１は本実施の形態に係る
追尾処理のフローチャートである。以下、追尾目標とし
て、民間機、ＳＩＦモード２を持つ航空機、彼我不明機
の３つを例に取り追尾処理をフローチャートに沿って説
明する。民間機はＳＩＦモード３／Ａ、彼我不明機はＳ
ＩＦコードなしとする。
追尾処理のフローチャートである。以下、追尾目標とし
て、民間機、ＳＩＦモード２を持つ航空機、彼我不明機
の３つを例に取り追尾処理をフローチャートに沿って説
明する。民間機はＳＩＦモード３／Ａ、彼我不明機はＳ
ＩＦコードなしとする。
【００１７】目標が自機に対して敵対行為を行わない例
えば民間機（民間機以外の味方機の場合もあり得る。）
の場合はＳＩＦコードを持つので、捜索ビームで捕捉さ
れた時に民間機からＳＩＦコードが質問応答信号により
送信される。自機はＳＩＦコードの受信の有無を判定す
る（ステップＳ−１）。そして、ＳＩＦコードの受信有
りを判定したならば、ＳＩＦコードは民間機を判定する
予め設定したＳＩＦコードと一致しているか否か判断す
る（ステップＳ−２）。
えば民間機（民間機以外の味方機の場合もあり得る。）
の場合はＳＩＦコードを持つので、捜索ビームで捕捉さ
れた時に民間機からＳＩＦコードが質問応答信号により
送信される。自機はＳＩＦコードの受信の有無を判定す
る（ステップＳ−１）。そして、ＳＩＦコードの受信有
りを判定したならば、ＳＩＦコードは民間機を判定する
予め設定したＳＩＦコードと一致しているか否か判断す
る（ステップＳ−２）。
【００１８】一致した場合、その目標はＳＩＦコードを
持つ民間機であるとし、簡易追尾アルゴリズムの「α−
βフィルタ」による追尾処理を行う（ステップＳ−
３）。ＳＩＦコードが一致しない場合は未確認目標とし
て、通常追尾アルゴリズムの「カルマンフィルタ」によ
る追尾処理を行う（ステップＳ−２，Ｓ−４）。
持つ民間機であるとし、簡易追尾アルゴリズムの「α−
βフィルタ」による追尾処理を行う（ステップＳ−
３）。ＳＩＦコードが一致しない場合は未確認目標とし
て、通常追尾アルゴリズムの「カルマンフィルタ」によ
る追尾処理を行う（ステップＳ−２，Ｓ−４）。
【００１９】目標機が彼我不明機の場合は、レーダ側か
らの質問に対して応答がないので、ＳＩＦコード無しと
し（ステップＳ−１）、カルマンフィルタによる追尾処
理を行う（ステップＳ−４）。尚、目標がＳＩＦモード
２を持つ航空機の場合もＳＩＦコードを持つので、ＳＩ
Ｆコードを受信し、ＳＩＦコ−ドが自機側で設定したＳ
ＩＦコードと一致したならば、前項で記述した民間機と
同様の処理を行う（ステップＳ−１〜らＳ−３）。
らの質問に対して応答がないので、ＳＩＦコード無しと
し（ステップＳ−１）、カルマンフィルタによる追尾処
理を行う（ステップＳ−４）。尚、目標がＳＩＦモード
２を持つ航空機の場合もＳＩＦコードを持つので、ＳＩ
Ｆコードを受信し、ＳＩＦコ−ドが自機側で設定したＳ
ＩＦコードと一致したならば、前項で記述した民間機と
同様の処理を行う（ステップＳ−１〜らＳ−３）。
【００２０】上記、処理を繰り返し行うことにより目標
の追尾を継続していくが、捜索ビームによる捕捉時には
ＳＩＦコードを送信せず、追尾途中でＳＩＦコードの応
答信号を送信してくる目標の場合については以下に記述
する。
の追尾を継続していくが、捜索ビームによる捕捉時には
ＳＩＦコードを送信せず、追尾途中でＳＩＦコードの応
答信号を送信してくる目標の場合については以下に記述
する。
【００２１】追尾中の各目標は状態情報として「追尾フ
ィルタ・ゲイン」を保持している。従って、今ままで追
尾中にＳＩＦコードの応答信号を送信していなかった目
標が、追尾途中でＳＩＦコードの応答信号を送信すると
追尾アルゴリズムが切り替わる可能性がある。その場合
は、目標の「追尾フィルタ・ゲイン」の情報を継承する
ことにより追尾処理を継続していく。
ィルタ・ゲイン」を保持している。従って、今ままで追
尾中にＳＩＦコードの応答信号を送信していなかった目
標が、追尾途中でＳＩＦコードの応答信号を送信すると
追尾アルゴリズムが切り替わる可能性がある。その場合
は、目標の「追尾フィルタ・ゲイン」の情報を継承する
ことにより追尾処理を継続していく。
【００２２】以上で述べた実施の形態１では、目標をＳ
ＩＦコードの有無のみで目標の追尾アルゴリズムを選択
している。ＳＩＦコードを持つ民間機、ＳＩＦコードを
持ち、且つ、ＳＩＦモード２を持つ航空機に対してはα
−βフィルタによる簡易追尾方式を用いる。また、ＳＩ
Ｆコードを持たない彼我不明機にはカルマンフィルタに
よる通常追尾方式を用いる。
ＩＦコードの有無のみで目標の追尾アルゴリズムを選択
している。ＳＩＦコードを持つ民間機、ＳＩＦコードを
持ち、且つ、ＳＩＦモード２を持つ航空機に対してはα
−βフィルタによる簡易追尾方式を用いる。また、ＳＩ
Ｆコードを持たない彼我不明機にはカルマンフィルタに
よる通常追尾方式を用いる。
【００２３】実施の形態２．図２は本実施の形態に係る
追尾処理を説明するフローチャートである。以下、実施
の形態１と同様に、追尾目標を民間機、ＳＩＦモード２
を持つ航空機、彼我不明機の３つを例に取り本実施の形
態に係る追尾処理をフローチャートに沿って説明する。
追尾処理を説明するフローチャートである。以下、実施
の形態１と同様に、追尾目標を民間機、ＳＩＦモード２
を持つ航空機、彼我不明機の３つを例に取り本実施の形
態に係る追尾処理をフローチャートに沿って説明する。
【００２４】尚、ＳＩＦモードには、防衛用の場合、
１、２、３／Ａ、Ｃの４つのモードがある。ＳＩＦモー
ド１、２は民間以外の航空機、例えば軍用機が持つＳＩ
Ｆモードである。民間機はＳＩＦモード３／Ａあるいは
Ｃを持っている。ここで、ＳＩＦモードＣは高度報告
で、目標の高度を１００フィート単位で表している。
１、２、３／Ａ、Ｃの４つのモードがある。ＳＩＦモー
ド１、２は民間以外の航空機、例えば軍用機が持つＳＩ
Ｆモードである。民間機はＳＩＦモード３／Ａあるいは
Ｃを持っている。ここで、ＳＩＦモードＣは高度報告
で、目標の高度を１００フィート単位で表している。
【００２５】図２に示すフローチャートで、自機が有す
るＳＩＦコードと目標が送信するＳＩＦコードが一致す
るか否かの判断までの処理（ステップＳ−２）は実施の
形態１と処理と同様である。また、目標が彼我不明機以
外の場合はＳＩＦコードを持つので、図２のＳＩＦモー
ド３／Ａの判断（ステップＳ−２Ａ）までは実施の形態
１の図１に示したフローチャートの各ステップ動作と同
様である。
るＳＩＦコードと目標が送信するＳＩＦコードが一致す
るか否かの判断までの処理（ステップＳ−２）は実施の
形態１と処理と同様である。また、目標が彼我不明機以
外の場合はＳＩＦコードを持つので、図２のＳＩＦモー
ド３／Ａの判断（ステップＳ−２Ａ）までは実施の形態
１の図１に示したフローチャートの各ステップ動作と同
様である。
【００２６】ＳＩＦコードの一致が判定され、ＳＩＦモ
ードが３／Ａであると判定されたならば（ステップＳ−
２Ａ）、ＳＩＦモードが３／Ａは民間機を示すものであ
るから、目標をα−βフィルタによる簡易追尾処理を行
う（ステップＳ−３）。
ードが３／Ａであると判定されたならば（ステップＳ−
２Ａ）、ＳＩＦモードが３／Ａは民間機を示すものであ
るから、目標をα−βフィルタによる簡易追尾処理を行
う（ステップＳ−３）。
【００２７】しかしながら、目標がＳＩＦモード２を持
つ航空機の場合も、当然ＳＩＦコードを送信するので、
ステップＳ−２ＡでＳＩＦモードが３／Ａでないことが
判定されたならば、「本追尾目標のＳＩＦモードは３／
Ａではない」と判断し、軍用機などの対するカルマンフ
ィルタによる通常追尾処理を行う（ステップＳ−４）。
つ航空機の場合も、当然ＳＩＦコードを送信するので、
ステップＳ−２ＡでＳＩＦモードが３／Ａでないことが
判定されたならば、「本追尾目標のＳＩＦモードは３／
Ａではない」と判断し、軍用機などの対するカルマンフ
ィルタによる通常追尾処理を行う（ステップＳ−４）。
【００２８】目標が彼我不明機の場合は実施の形態１と
同様に、レーダ側からの質問に対して応答がないので、
ＳＩＦコードが無しとして（ステップＳ−１）、カルマ
ンフィルタによる通常追尾処理を行う（ステップＳ−
４）。
同様に、レーダ側からの質問に対して応答がないので、
ＳＩＦコードが無しとして（ステップＳ−１）、カルマ
ンフィルタによる通常追尾処理を行う（ステップＳ−
４）。
【００２９】以上で述べた実施の形態２では、ＳＩＦコ
ードの有無で目標が彼我不明機であるか否を判断した
後、ＳＩＦコードを持つ目標に対しては、ＳＩＦモード
が３／Ａあるいは１、２であるのかを追尾アルゴリズム
選択の判断材料としている。このことによって、ＳＩＦ
モード３／ＡまたはＣの民間機にはα−βフィルタによ
る簡易追尾方式を選択する。
ードの有無で目標が彼我不明機であるか否を判断した
後、ＳＩＦコードを持つ目標に対しては、ＳＩＦモード
が３／Ａあるいは１、２であるのかを追尾アルゴリズム
選択の判断材料としている。このことによって、ＳＩＦ
モード３／ＡまたはＣの民間機にはα−βフィルタによ
る簡易追尾方式を選択する。
【００３０】これは、即ち、民間機は急旋回や急加速等
の高機動を行う必要がないため、追尾処理が容易である
と考えられるため、目標を簡易追尾目標としてα−βフ
ィルタによる追尾方式で簡易追尾処理を行う。
の高機動を行う必要がないため、追尾処理が容易である
と考えられるため、目標を簡易追尾目標としてα−βフ
ィルタによる追尾方式で簡易追尾処理を行う。
【００３１】また、ＳＩＦモード１または２を持つ航空
機とＳＩＦコードを持たない彼我不明機に対してはカル
マンフィルタによる追尾方式で通常追尾処理を行う。こ
れは、モード１，２を持つ追尾目標は、民間機以外であ
ると判断できる。民間機以外の目標は爆撃機、輸送機、
攻撃機などで、急旋回や急加速等の高機動を行う可能性
があるため、追尾処理が容易でないと考えられるため、
目標を通常追尾目標としてカルマンフィルタによる追尾
方式で通常追尾処理を行う。
機とＳＩＦコードを持たない彼我不明機に対してはカル
マンフィルタによる追尾方式で通常追尾処理を行う。こ
れは、モード１，２を持つ追尾目標は、民間機以外であ
ると判断できる。民間機以外の目標は爆撃機、輸送機、
攻撃機などで、急旋回や急加速等の高機動を行う可能性
があるため、追尾処理が容易でないと考えられるため、
目標を通常追尾目標としてカルマンフィルタによる追尾
方式で通常追尾処理を行う。
【００３２】実施の形態３．図３は本実施の形態に係る
追尾処理を説明するフローチャートである。本実施の形
態では実施の形態１、２と同様に、民間機、ＳＩＦモー
ド２を持つ航空機、彼我不明機の３つを例に取り追尾処
理をフローチャートに沿って説明する。
追尾処理を説明するフローチャートである。本実施の形
態では実施の形態１、２と同様に、民間機、ＳＩＦモー
ド２を持つ航空機、彼我不明機の３つを例に取り追尾処
理をフローチャートに沿って説明する。
【００３３】目標が民間機の場合はＳＩＦコードを持つ
ので、図３に示すフローチャートにおいてフライト・プ
ラン登録の判断（ステップＳ−２Ｂ）までは実施の形態
１、２と同じである。そして、捜索ビームで捕捉した目
標の機体番号、機体形状あるいは目標と管制側との通信
傍受等より民間機であることが判断されたならば、民間
機は必ずフライト・プランに予定航路を登録しているの
で、「本追尾目標のフライト・プランは登録されている
民間機である」と判断し（ステップＳ−２Ｂ）、α−β
フィルタによる追尾方式で簡易追尾処理を行う（ステッ
プＳ−３）。
ので、図３に示すフローチャートにおいてフライト・プ
ラン登録の判断（ステップＳ−２Ｂ）までは実施の形態
１、２と同じである。そして、捜索ビームで捕捉した目
標の機体番号、機体形状あるいは目標と管制側との通信
傍受等より民間機であることが判断されたならば、民間
機は必ずフライト・プランに予定航路を登録しているの
で、「本追尾目標のフライト・プランは登録されている
民間機である」と判断し（ステップＳ−２Ｂ）、α−β
フィルタによる追尾方式で簡易追尾処理を行う（ステッ
プＳ−３）。
【００３４】目標がＳＩＦモード２などのを持つような
航空機の場合でもＳＩＦコードを持つので、図３のフラ
イト・プラン登録の判断までの処理は実施の形態１、２
と同じである。ＳＩＦモード２などを持つような航空機
であることが、機体形状などから判断された場合は、当
然、目標はフライト・プランに登録されていないので、
「本追尾目標のフライト・プランは登録されていない軍
用機」と判断し、カルマンフィルタによる追尾方式で通
常追尾処理を行う。
航空機の場合でもＳＩＦコードを持つので、図３のフラ
イト・プラン登録の判断までの処理は実施の形態１、２
と同じである。ＳＩＦモード２などを持つような航空機
であることが、機体形状などから判断された場合は、当
然、目標はフライト・プランに登録されていないので、
「本追尾目標のフライト・プランは登録されていない軍
用機」と判断し、カルマンフィルタによる追尾方式で通
常追尾処理を行う。
【００３５】また、目標が彼我不明機の場合は実施の形
態１と同様に、レーダ側からの質問に対して応答がない
ので、ＳＩＦコードが無しとして、カルマンフィルタに
よる通常追尾処理を行う。
態１と同様に、レーダ側からの質問に対して応答がない
ので、ＳＩＦコードが無しとして、カルマンフィルタに
よる通常追尾処理を行う。
【００３６】以上で述べた実施の形態３では、ＳＩＦコ
ードの有無で目標を判断した後、ＳＩＦコードを持つ目
標に対しては、フライト・プランの登録がなされている
か否かを追尾アルゴリズムの判断材料としている。この
ことによって、フライト・プランが登録されているとす
る民間機にはα−βフィルタによる簡易追尾方式、フラ
イト・プランが登録されていないのモード２を持つ航空
機とＳＩＦコードを持たない彼我不明機に対してはカル
マンフィルタによる通常追尾方式を用いている。
ードの有無で目標を判断した後、ＳＩＦコードを持つ目
標に対しては、フライト・プランの登録がなされている
か否かを追尾アルゴリズムの判断材料としている。この
ことによって、フライト・プランが登録されているとす
る民間機にはα−βフィルタによる簡易追尾方式、フラ
イト・プランが登録されていないのモード２を持つ航空
機とＳＩＦコードを持たない彼我不明機に対してはカル
マンフィルタによる通常追尾方式を用いている。
【００３７】実施の形態４．図４は本実施の形態に係る
追尾処理を説明するフローチャートである。レーダから
の捜索ビームにより捕捉された目標に対して、レーダ反
射断面積（ＲＳＣ）を数スキャンに亘って加算し、その
平均値（平均ＲＣＳ）を計算する（ステップＳ−１
０）。平均ＲＣＳが設定されたスレッショルド以上の場
合は、目標が民間機や輸送機などの大型機であると判断
する（ステップＳ−１１）。大型機は機動性が低いの
で、追尾処理が容易であると考えられる。そこで、大型
機と判断された目標は「簡易追尾目標」とし、α−βフ
ィルタによる簡易追尾処理を行う（ステップＳ−３）。
追尾処理を説明するフローチャートである。レーダから
の捜索ビームにより捕捉された目標に対して、レーダ反
射断面積（ＲＳＣ）を数スキャンに亘って加算し、その
平均値（平均ＲＣＳ）を計算する（ステップＳ−１
０）。平均ＲＣＳが設定されたスレッショルド以上の場
合は、目標が民間機や輸送機などの大型機であると判断
する（ステップＳ−１１）。大型機は機動性が低いの
で、追尾処理が容易であると考えられる。そこで、大型
機と判断された目標は「簡易追尾目標」とし、α−βフ
ィルタによる簡易追尾処理を行う（ステップＳ−３）。
【００３８】平均ＲＣＳがスレッショルド未満の場合
は、目標が爆撃機や攻撃機などの中型機や、ミサイルや
ステルスなどの小型機であると判断する（ステップＳ−
１１）。これらの目標は機動性が高く、脅威度も高い。
そこで、平均ＲＣＳがスレッショルド未満の目標は「通
常追尾目標」とし、カルマンフィルタによる通常追尾処
理を行う（ステップＳ−４）。
は、目標が爆撃機や攻撃機などの中型機や、ミサイルや
ステルスなどの小型機であると判断する（ステップＳ−
１１）。これらの目標は機動性が高く、脅威度も高い。
そこで、平均ＲＣＳがスレッショルド未満の目標は「通
常追尾目標」とし、カルマンフィルタによる通常追尾処
理を行う（ステップＳ−４）。
【００３９】実施の形態５．図５は本実施の形態に係る
追尾処理を説明するフローチャートである。実施の形態
４では平均ＲＣＳのスレッショルドは１つであったが、
実施の形態５では２つのスレッショルドで目標の判別を
行う。この２つのスレッショルドをＡとＢとし、「平均
ＲＣＳ>スレッショルドＡまたはスレッショルドＡ>平均
ＲＣＳ>スレッショルドＢ」の条件を満たすものとす
る。
追尾処理を説明するフローチャートである。実施の形態
４では平均ＲＣＳのスレッショルドは１つであったが、
実施の形態５では２つのスレッショルドで目標の判別を
行う。この２つのスレッショルドをＡとＢとし、「平均
ＲＣＳ>スレッショルドＡまたはスレッショルドＡ>平均
ＲＣＳ>スレッショルドＢ」の条件を満たすものとす
る。
【００４０】レーダの捜索ビームにより捕捉された目標
に対して、平均ＲＣＳを計算する（ステップＳ−１
０）。平均ＲＣＳがスレッショルドＡ以上（平均ＲＣＳ
>スレッショルドＡ）の場合は実施の形態４と同様に、
目標は大型機であると判断しα−βフィルタによる簡易
追尾処理を行う（ステップＳ−１１，Ｓ−３）。これ
は、即ち、大型機は小型機に比べると機動性が低く、Ｓ
／Ｎが大きいので追尾が容易であり追尾アルゴリズムを
簡易化できるため、α−βフィルタによる簡易追尾処理
を行う
に対して、平均ＲＣＳを計算する（ステップＳ−１
０）。平均ＲＣＳがスレッショルドＡ以上（平均ＲＣＳ
>スレッショルドＡ）の場合は実施の形態４と同様に、
目標は大型機であると判断しα−βフィルタによる簡易
追尾処理を行う（ステップＳ−１１，Ｓ−３）。これ
は、即ち、大型機は小型機に比べると機動性が低く、Ｓ
／Ｎが大きいので追尾が容易であり追尾アルゴリズムを
簡易化できるため、α−βフィルタによる簡易追尾処理
を行う
【００４１】平均ＲＣＳがスレッショルドＡ未満、且
つ、スレッショルドＢ以上場合（スレッショルドＡ>平
均ＲＣＳ>スレッショルドＢ）は（ステップＳ−１
２）、目標が爆撃機や攻撃機などの中型機や、ミサイル
やステルスなどの小型機であると判断し、中機動用カル
マンフィルタによる通常追尾処理を行う（ステップＳ−
４Ａ）。
つ、スレッショルドＢ以上場合（スレッショルドＡ>平
均ＲＣＳ>スレッショルドＢ）は（ステップＳ−１
２）、目標が爆撃機や攻撃機などの中型機や、ミサイル
やステルスなどの小型機であると判断し、中機動用カル
マンフィルタによる通常追尾処理を行う（ステップＳ−
４Ａ）。
【００４２】これは、目標である中型機は大型機に比
べ、機動性が高く、脅威度も高い。そして、中型機は小
型機と比べると機動性が低い、駆動雑音の影響を受けに
くい。そこで、中型機には駆動雑音を小さくした「中機
動用カルマンフィルタによる通常追尾処理」を行う。実
施の形態４では中型機と小型機を区別していなかった
が、この区別をスレッショルドＢによって判断する。
べ、機動性が高く、脅威度も高い。そして、中型機は小
型機と比べると機動性が低い、駆動雑音の影響を受けに
くい。そこで、中型機には駆動雑音を小さくした「中機
動用カルマンフィルタによる通常追尾処理」を行う。実
施の形態４では中型機と小型機を区別していなかった
が、この区別をスレッショルドＢによって判断する。
【００４３】平均ＲＣＳがスレッショルドＢ未満の場合
は（ステップＳ−１２）、目標が小型機であると判断す
る。ミサイル、ステルスなどの小型機は中型機に比べ機
動性、脅威度がともに高く、緊急対応が必要とされるも
のである可能性がある。また小型機は高機動であるた
め、操縦者による操作などの駆動雑音の影響を受けやす
い。そこで、小型機には駆動雑音を大きく設定した「高
機動用カルマンフィルタによる通常追尾処理」を行う
（ステップＳ−４Ｂ）。
は（ステップＳ−１２）、目標が小型機であると判断す
る。ミサイル、ステルスなどの小型機は中型機に比べ機
動性、脅威度がともに高く、緊急対応が必要とされるも
のである可能性がある。また小型機は高機動であるた
め、操縦者による操作などの駆動雑音の影響を受けやす
い。そこで、小型機には駆動雑音を大きく設定した「高
機動用カルマンフィルタによる通常追尾処理」を行う
（ステップＳ−４Ｂ）。
【００４４】以上で述べた実施の形態５では、目標の平
均ＲＣＳがスレッショルド以上の目標には実施の形態４
と同じくα−βフィルタによる簡易追尾処理を行ってい
る。更に、実施の形態４では１つであったスレッショル
ドを２つにし、中型機には駆動雑音を小さく設定したカ
ルマンフィルタによる通常追尾処理を行っている。小型
機には駆動雑音を大きく設定したカルマンフィルタによ
る通常追尾処理を行っている。
均ＲＣＳがスレッショルド以上の目標には実施の形態４
と同じくα−βフィルタによる簡易追尾処理を行ってい
る。更に、実施の形態４では１つであったスレッショル
ドを２つにし、中型機には駆動雑音を小さく設定したカ
ルマンフィルタによる通常追尾処理を行っている。小型
機には駆動雑音を大きく設定したカルマンフィルタによ
る通常追尾処理を行っている。
【００４５】
【発明の効果】この発明によれば、レーダによる追尾ア
ルゴリズムを、重要度の低い追尾目標に対しては簡易追
尾アルゴリズムを選択し、重要度の高い目標に対して追
尾精度の高い通常追尾アルゴリズムを選択することで、
装置のＨ／Ｗリソースを有効に活用できるという効果が
ある。
ルゴリズムを、重要度の低い追尾目標に対しては簡易追
尾アルゴリズムを選択し、重要度の高い目標に対して追
尾精度の高い通常追尾アルゴリズムを選択することで、
装置のＨ／Ｗリソースを有効に活用できるという効果が
ある。
【００４６】この発明によれば、追尾目標が選別式味方
識別（ＳＩＦ）コードを有する場合は、当該追尾目標に
対して簡易追尾アルゴリズムを選択し、前記追尾目標が
ＳＩＦコードを有さない場合は、当該追尾目標に対して
通常追尾アルゴリズムを選択することで、各追尾アルゴ
リズムを適格に選択できると共に、追尾精度の向上を期
待できるという効果がある。
識別（ＳＩＦ）コードを有する場合は、当該追尾目標に
対して簡易追尾アルゴリズムを選択し、前記追尾目標が
ＳＩＦコードを有さない場合は、当該追尾目標に対して
通常追尾アルゴリズムを選択することで、各追尾アルゴ
リズムを適格に選択できると共に、追尾精度の向上を期
待できるという効果がある。
【００４７】この発明によれば、ＳＩＦコードを有する
追尾目標を、民間機と軍用機とに識別し、前記民間機の
追尾目標に対しては簡易追尾アルゴリズムを選択し、前
記軍用機の追尾目標に対しては通常追尾アルゴリズムを
選択することで、より適格に追尾アルゴリズムを選択で
きると共に、追尾精度の向上を期待できるという効果が
ある。
追尾目標を、民間機と軍用機とに識別し、前記民間機の
追尾目標に対しては簡易追尾アルゴリズムを選択し、前
記軍用機の追尾目標に対しては通常追尾アルゴリズムを
選択することで、より適格に追尾アルゴリズムを選択で
きると共に、追尾精度の向上を期待できるという効果が
ある。
【００４８】この発明によれば、ＳＩＦコードを有する
追尾目標を、民間機と軍用機とに、前記ＳＩＦコード中
のＳＩＦモードより識別することで、より適格に追尾ア
ルゴリズムを選択できると共に、追尾精度の向上を期待
できるという効果がある。
追尾目標を、民間機と軍用機とに、前記ＳＩＦコード中
のＳＩＦモードより識別することで、より適格に追尾ア
ルゴリズムを選択できると共に、追尾精度の向上を期待
できるという効果がある。
【００４９】この発明によれば、ＳＩＦコードを有する
追尾目標を、民間機と軍用機とに、前記追尾目標の飛行
予定登録の有無より識別することで、適格に追尾アルゴ
リズムを選択できると共に、追尾精度の向上を期待でき
るという効果がある。
追尾目標を、民間機と軍用機とに、前記追尾目標の飛行
予定登録の有無より識別することで、適格に追尾アルゴ
リズムを選択できると共に、追尾精度の向上を期待でき
るという効果がある。
【００５０】この発明によれば、レーダによる追尾アル
ゴリズムを、形状は大型の追尾目標に対しては簡易追尾
アルゴリズムを選択し、形状が小型の目標に対しては通
常追尾アルゴリズムを選択することで、簡易な方法で適
格に追尾アルゴリズムを選択できると共に、追尾精度の
向上を期待できるという効果がある。
ゴリズムを、形状は大型の追尾目標に対しては簡易追尾
アルゴリズムを選択し、形状が小型の目標に対しては通
常追尾アルゴリズムを選択することで、簡易な方法で適
格に追尾アルゴリズムを選択できると共に、追尾精度の
向上を期待できるという効果がある。
【００５１】この発明によれば、追尾処理において、追
尾目標のレーダ反射断面積（ＲＣＳ）を繰り返し数回演
算し、その演算結果の平均値（平均ＲＣＳ）を計算し、
平均ＲＣＳの大きさが所定のスレッショルド以上の追尾
目標に対してはは簡易追尾アルゴリズムによって追尾処
理を行い、平均ＲＣＳの大きさが所定のスレッショルド
未満の目標に対しては通常追尾アルゴリズムを用いるこ
とで、簡易な方法でより適格に追尾アルゴリズムを選択
できると共に、追尾精度の向上を期待できるという効果
がある。
尾目標のレーダ反射断面積（ＲＣＳ）を繰り返し数回演
算し、その演算結果の平均値（平均ＲＣＳ）を計算し、
平均ＲＣＳの大きさが所定のスレッショルド以上の追尾
目標に対してはは簡易追尾アルゴリズムによって追尾処
理を行い、平均ＲＣＳの大きさが所定のスレッショルド
未満の目標に対しては通常追尾アルゴリズムを用いるこ
とで、簡易な方法でより適格に追尾アルゴリズムを選択
できると共に、追尾精度の向上を期待できるという効果
がある。
【図１】 この発明の実施の形態１による目標追尾処理
を説明するフローチャートである。
を説明するフローチャートである。
【図２】 この発明の実施の形態２による目標追尾処理
を説明するフローチャートである。
を説明するフローチャートである。
【図３】 この発明の実施の形態３による目標追尾処理
を説明するフローチャートである。
を説明するフローチャートである。
【図４】 この発明の実施の形態４による目標追尾処理
を説明するフローチャートである。
を説明するフローチャートである。
【図５】 この発明の実施の形態５による目標追尾処理
を説明するフローチャートである。
を説明するフローチャートである。
【図６】 一般的なレーダ装置の構成図である。
Claims (8)
- 【請求項１】 レーダによる追尾アルゴリズムを、重要
度の低い追尾目標に対して簡易追尾アルゴリズムを選択
し、重要度の高い目標に対しては追尾精度の高い通常追
尾アルゴリズムを選択することを特徴とする追尾負荷制
御方法。 - 【請求項２】 前記追尾目標が選別式味方識別（ＳＩ
Ｆ）コードを有する場合、当該追尾目標に対しては簡易
追尾アルゴリズムを選択し、前記追尾目標がＳＩＦコー
ドを有さない場合、当該追尾目標に対しては通常追尾ア
ルゴリズムを選択することを特徴とする請求項１に記載
の追尾負荷制御方法。 - 【請求項３】 ＳＩＦコードを有する追尾目標を、民間
機と軍用機とに識別し、前記民間機の追尾目標に対して
は簡易追尾アルゴリズムを選択し、前記軍用機の追尾目
標に対しては通常追尾アルゴリズムを選択することを特
徴とする記載の追尾負荷制御方法。 - 【請求項４】 前記ＳＩＦコードを有する追尾目標を、
民間機と軍用機に、前記ＳＩＦコード中のＳＩＦモード
により識別することを特徴とする請求項３に記載の追尾
負荷制御方法。 - 【請求項５】 前記ＳＩＦコードを有する追尾目標を、
民間機と軍用機とに、前記追尾目標の飛行予定登録の有
無より識別することを特徴とする請求項３に記載の追尾
負荷制御方法。 - 【請求項６】 レーダによる追尾アルゴリズムを、形状
が大型の追尾目標に対しては簡易追尾アルゴリズムを選
択し、形状が小型の追尾目標に対しては通常追尾アルゴ
リズムを選択することを特徴とする追尾負荷制御方法。 - 【請求項７】 追尾処理において、追尾目標のレーダ反
射断面積（ＲＣＳ）を繰り返し数回演算し、その演算結
果の平均値（平均ＲＣＳ）を計算し、平均ＲＣＳの大き
さが所定のスレッショルド以上の追尾目標に対しては簡
易追尾アルゴリズムにより追尾処理を行い、平均ＲＣＳ
の大きさが所定のスレッショルド未満の目標に対しては
通常追尾アルゴリズムにより追尾処理を行うことを特徴
とする請求項６に記載の追尾負荷制御方法。 - 【請求項８】 通常追尾アルゴリズムとしてカルマンフ
ィルタを用い、簡易追尾アルゴリズムとしてα−βフィ
ルタを用いることを特徴とする請求項１から７の何れか
に記載の追尾負荷制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000017273A JP3520014B2 (ja) | 2000-01-26 | 2000-01-26 | 追尾負荷制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000017273A JP3520014B2 (ja) | 2000-01-26 | 2000-01-26 | 追尾負荷制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001208839A true JP2001208839A (ja) | 2001-08-03 |
| JP3520014B2 JP3520014B2 (ja) | 2004-04-19 |
Family
ID=18544286
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000017273A Expired - Fee Related JP3520014B2 (ja) | 2000-01-26 | 2000-01-26 | 追尾負荷制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3520014B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008002817A (ja) * | 2006-06-20 | 2008-01-10 | Alpine Electronics Inc | 物体識別システム |
| JP2014020842A (ja) * | 2012-07-13 | 2014-02-03 | Nec Corp | 追尾装置および追尾方法 |
| KR101753680B1 (ko) | 2016-02-18 | 2017-07-04 | 국방과학연구소 | 표적 탐지 장치 |
| KR20210096862A (ko) * | 2020-01-29 | 2021-08-06 | 국방과학연구소 | Aesa 레이다의 표적우선순위에 기반한 적응적 추적 자원할당 방법, 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 및 컴퓨터 프로그램 |
-
2000
- 2000-01-26 JP JP2000017273A patent/JP3520014B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008002817A (ja) * | 2006-06-20 | 2008-01-10 | Alpine Electronics Inc | 物体識別システム |
| JP2014020842A (ja) * | 2012-07-13 | 2014-02-03 | Nec Corp | 追尾装置および追尾方法 |
| KR101753680B1 (ko) | 2016-02-18 | 2017-07-04 | 국방과학연구소 | 표적 탐지 장치 |
| KR20210096862A (ko) * | 2020-01-29 | 2021-08-06 | 국방과학연구소 | Aesa 레이다의 표적우선순위에 기반한 적응적 추적 자원할당 방법, 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 및 컴퓨터 프로그램 |
| KR102296171B1 (ko) | 2020-01-29 | 2021-08-31 | 국방과학연구소 | Aesa 레이다의 표적우선순위에 기반한 적응적 추적 자원할당 방법, 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 및 컴퓨터 프로그램 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3520014B2 (ja) | 2004-04-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7626538B2 (en) | Augmented passive tracking of moving emitter | |
| EP2839315B1 (en) | Locally invariant global hypothesis tracking | |
| JP4925845B2 (ja) | マルチセンサ制御システム | |
| US8963765B1 (en) | System and method for detecting use of booster rockets by ballistic missiles | |
| JP2008139166A (ja) | ネットワークレーダシステム、レーダおよび中央制御装置 | |
| JP3520014B2 (ja) | 追尾負荷制御方法 | |
| JP2006258555A (ja) | 追尾装置及び目標へのセンサ割り当て方法 | |
| US11150671B2 (en) | Method and system for jamming localization and supporting navigation system | |
| US20160170014A1 (en) | Apparatus and method for wireless identification | |
| JPH05100020A (ja) | 飛翔体における目標捕捉方法 | |
| KR20240054591A (ko) | Gnss 기만 생성 기술을 활용한 드론 하이재킹 방법 | |
| JPH06273522A (ja) | 三次元レーダー装置 | |
| JP2001208840A (ja) | 目標追尾方法 | |
| JP2002122665A (ja) | 誘導装置 | |
| JPH11118923A (ja) | レーダ装置、レーダ装置の追尾ビーム選択方法及び追尾ビーム選択プログラムを記録した記憶媒体 | |
| JP2004340615A (ja) | 標定レーダ装置 | |
| Sciacca et al. | Cooperative sensor networks with bandwidth constraints | |
| JP2000180532A (ja) | スキャン式レーダの物体位置検出方法 | |
| JP3420955B2 (ja) | 車載用スキャン式レーダのビーム走査方法 | |
| US4673938A (en) | Situation awareness mode | |
| JP2003035769A (ja) | 飛翔体目標類別装置 | |
| JPH0968571A (ja) | 捜索レーダ装置 | |
| JP2002341024A (ja) | 多目標追尾装置 | |
| JP2689889B2 (ja) | 同時多目標誘導方式 | |
| KR102630234B1 (ko) | 레이더 시스템에서 표적으로부터 반사된 레이더 신호를 이용하여 거리-도플러 맵을 생성하기 위한 장치 및 방법 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20040127 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20040130 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |