JP2001163642A - 貼り合わせガラスパネルの取り出し装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 スクライブ分割処理を施した多面取り用のベ
ースパネルから、パネルを１枚ずつベースパネルを傷付
けることなく取り出す。 【解決手段】 パネル取り出し装置１は載置部29上に載
置されたベースパネル28の取り出しパネル９を吸着保持
する吸着保持手段５と、取り出しパネル９と隣接するパ
ネル９を載置部29側へ押圧する押圧手段４とを備えてい
る。吸着保持手段４及び押圧手段５は、ロボットアーム
２に支持された支持体３に支柱６を介して固定された支
持プレート７に装備されている。吸着保持手段４は支持
筒８に摺動可能に装備されたパッド支持部８ａの下端に
固定された吸着パッド10を備えている。押圧手段５は支
持筒17に軸方向に摺動可能に支持された支持ロッド18の
下端間に配設されたローラ2 を備えている。支持ロッド
18の上部間には固定された支持プレート22に固定された
ロッド23にウエイト24が取り付けられている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はスクライブ分割処理
を施した多面取り用のベースパネルからの貼り合わせガ
ラスパネルの取り出し装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に、液晶パネルやプラズマディスプ
レイパネル等の表示パネルは２枚のガラス基板を貼り合
わせて構成されている。そして、表示部に電源を供給す
るための電極部を設けるため、図８に示すように、パネ
ル８０を構成する２枚のガラス板Ｇ１，Ｇ２の一方が小
さく形成されて片側に段差を有する状態に貼り合わさ
れ、段差部に電極部が設けられる（例えば、特開平７−
２９４９４９号公報）。

【０００３】また、一般に、液晶パネルの製造にはスク
ライブ・アンド・ブレイクという方法を用いて大版のガ
ラス基板を貼り合わせたベースパネルから個々の製品寸
法に分割する多面取りが採用されている。そして、ベー
スパネルを分割して個々のパネルを形成する場合、電極
部が形成されない方のガラス板から電極部と対応する幅
の細長い不要部を除去する必要がある。

【０００４】ベースパネルを分割する場合、ベースパネ
ルを構成する２枚のガラス板の分割すべき箇所にスクラ
イブライン（けがき線）を形成し、その反対側のガラス
のスクライブラインと対向する位置にブレイクバーを当
てて垂直荷重を加えていた。そして、図９（ａ）に示す
ように、ベースパネル８１はハッチングを付した不要部
８２が形成されるように分割される。不要部８２の幅は
数ｍｍ程度である。そして、分割された各パネル８０が
取り出し装置により吸着されて１枚ずつ取り出される。

【０００５】ところが、前記のように分割されたパネル
８０の分割面は図９（ｂ）に示すように、凹凸が噛み合
った状態となっている。そのため、１枚だけ取り出す場
合に、次のパネル８０が付いてきて次のパネル８０の位
置がずれる場合があり、ずれ量は不定である。取り出し
装置は位置ずれを考慮せずに、各パネル８０を吸着して
取り出すため、位置ずれが発生すると次工程への受け渡
し等に支障を来す。

【０００６】特開平１０−１３９１５６号公報には、図
１０に示すように、隣接するパネル８０間に不要部８２
が介在するように分割した後、複数のパネル８０を不要
部８２とともに吸着装置８３で一括して吸着し、パネル
８０を支持する凸部８４を有する搬送用トレー８５に受
け渡し、搬送用トレー８５をベルトコンベア８６で搬送
する方法が開示されている。この方法では複数のパネル
８０が搬送用トレー８５に受け渡される際に、パネル８
０が凸部８４に支持され、パネル８０間の不要部８２が
自動的に落下してパネル８０から分離される。分離後の
各パネル８０は人手により搬送用トレー８５から取り出
される。

【０００７】また、特開平４−２４６６１８号公報に
は、ベースパネルにスクライブラインを形成した後、ス
クライブラインに引張り応力を加えてパネルを分割する
方法が開示されている。この方法では、図１１（ａ）に
示すように、先ずベースパネル８１の一方の面にカッタ
ー８７でスクライブライン８８を形成した後、スクライ
ブライン８８を挟んで切り離すべきパネル８０側を吸着
ホルダー８９で吸着し、図１１（ｂ）に示すように、反
対側をローラ９０で挟持しながら吸着ホルダー８９を傾
ける。そして、応力センサ８９ａでスクライブライン８
８に加えられる引張り応力を検出しながら、ベースパネ
ル８１のスクライブライン８８と対応する箇所にクラッ
クを入れる。次にベースパネル８１の裏面に同様の工程
を実施した後、図１１（ｃ）に示すように、吸着ホルダ
ー８９を図の右方向に移動させてパネル８０を分割す
る。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】ところが、特開平１０
−１３９１５６号公報に開示された方法では、隣接する
パネル８０間に電極部と対向する不要部８２以外の不要
部８２も必須となり、ベースパネル８１から取得できる
パネル８０の数が少なくなる。また、吸着装置８３の他
にパネル８０のサイズに応じた搬送用トレー８５が必要
になり、次工程までの搬送が煩雑になる。

【０００９】また、特開平４−２４６６１８号公報の方
法では、ローラ９０でベースパネル８１を挟持した状態
でベースパネル８１に曲げ力と引っ張り力が加えられる
ため、パネル８０が傷つく確率が高くなるという問題が
ある。また、ベースパネル８１の両面にスクライブライ
ン８８を形成するために、ベースパネル８１をローラ９
０で挟持しつつスクライブライン８８を形成すべき位置
をカッター８７と対向する位置まで移動させる。従っ
て、スクライブライン８８の形成時にベースパネル８１
上に飛散したガラス屑によりパネルが傷付き易いという
問題がある。

【００１０】本発明は前記従来の問題点に鑑みてなされ
たものであって、その目的はスクライブ分割処理を施し
た多面取り用のベースパネルから、パネルを１枚ずつ、
ベースパネルを傷付けることなく取り出すことができる
貼り合わせガラスパネルの取り出し装置を提供すること
にある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明では、スクライブ分割処理を
施した多面取り用のベースパネルからの貼り合わせガラ
スパネルの取り出し装置であって、載置部上に載置され
たベースパネルから取り出すべきガラスパネルを吸着保
持する吸着保持手段と、前記吸着保持手段により吸着さ
れたガラスパネルと隣接するガラスパネルを、前記載置
部側へ少なくとも取り出すべきガラスパネルがベースパ
ネルから分離されるまで押圧する押圧手段とを備え、前
記吸着保持手段に吸着保持されたガラスパネルを、少な
くとも隣接するガラスパネルから離間するまで斜めに引
き上げるように吸着保持手段を移動させるように構成さ
れている。

【００１２】従って、この発明では、載置部上に載置さ
れたベースパネルから取り出すべきガラスパネルが吸着
保持手段により吸着保持される。また、取り出すべきガ
ラスパネルと隣接するガラスパネルが押圧手段により載
置部側へ押圧される。そして、吸着保持手段の移動時に
吸着されたガラスパネルが斜めに引き上げられ、ベース
パネルから分離される。

【００１３】請求項２に記載の発明では、請求項１に記
載の発明において、前記吸着保持手段は斜め上方へ移動
する動きの可能なロボットアームに支持され、前記押圧
手段も該ロボットアームに支持されている。

【００１４】従って、この発明では、吸着保持手段がガ
ラスパネルを吸着保持した状態では、吸着保持手段とガ
ラスパネルとは相対移動不能に保持される。そして、ロ
ボットアームにより吸着保持手段が斜め上方へ移動され
ると、ガラスパネルも斜めに引き上げられるように移動
されて、ベースパネルから分離される。

【００１５】請求項３に記載の発明では、請求項２に記
載の発明において、前記押圧手段はガラスパネルと接触
する部分がローラである。従って、この発明では、押圧
手段が吸着保持手段とともに移動する際に、隣接するガ
ラスパネルに対して、押圧移動手段の移動方向と逆方向
への力を作用させる。従って、隣接するガラスパネルが
吸着保持手段に保持されたガラスパネルの移動側へ移動
されることなく、次に吸着保持手段が取り出すべきガラ
スパネルの位置がずれるのを防止でき、ガラスパネルを
所定位置で吸着できる。

【００１６】請求項４に記載の発明では、請求項１に記
載の発明において、前記押圧手段は前記載置部側に配設
され、前記吸着保持手段は先端側が傾動可能に構成され
ている。

【００１７】従って、この発明では、押圧手段は吸着保
持手段が移動しても移動せず、ベースパネルを載置部に
押圧し続ける。吸着保持手段は取り出すべきガラスパネ
ルを吸着保持した状態で上方へ移動するが、先端側が傾
動可能に構成されているため、分割面がオーバーハング
の状態にある場合はガラスパネルの姿勢が斜めになって
過負荷が加わることなく隣接するガラスパネルから無理
なく分離される。

【００１８】請求項５に記載の発明では、請求項１〜請
求項４のいずれか一項に記載の発明において、前記吸着
保持手段は圧縮気体源からの圧縮気体の噴射機能を備え
ている。

【００１９】従って、この発明では、ガラスパネルを吸
着する前に吸着保持手段から圧縮気体が噴射され、スク
ライブラインを形成したときにベースパネル上に飛散し
たガラス粉が吸着部と対応する箇所から除去される。そ
の結果、ガラス粉が吸着部とパネルとの間に挟まれてパ
ネルが傷つく虞がなくなる。

【００２０】

【発明の実施の形態】（第１の実施の形態）以下、本発
明を具体化した第１の実施の形態を図１〜図６に従って
説明する。

【００２１】図１及び図２に示すように、パネル取り出
し装置１は、ロボットアーム２に支持された支持体３
に、吸着保持手段４及び押圧手段５が装備されている。
ロボットアーム２は支持体３を斜め上方へ移動させる動
きが可能な構成、例えば関節型ロボットの構成となって
いる。

【００２２】図４に示すように、支持体３は円板部３ａ
と、ほぼ長方形状の支持プレート３ｂとを備え、支持プ
レート３ｂに複数本（この実施の形態では４本）の支柱
６を介して支持プレート７が固定されている。支持プレ
ート７には４個の支持筒８が支持プレート７を貫通する
状態で固定されている。各支持筒８は貼り合わせガラス
パネル（以下、単にパネルと呼ぶ）９を吸着する吸着パ
ッド１０が、パネル９を４隅で吸着可能な所定位置に配
設されている。各支持筒８は上部に負圧及び圧縮気体を
供給するためのパイプ１１の一端がニップルを介して連
結されている。パイプ１１の他端は円板部３ａの下方に
配設された分配部１２にそれぞれ連結されている。吸着
パッド１０は支持筒８に摺動可能に装備されたパッド支
持部８ａの下端に固定され、支持筒８とパッド支持部８
ａとの間には吸着パッド１０に作用する押圧力を吸収す
るばね（図示せず）が内蔵されている。支持筒８、パッ
ド支持部８ａ及び吸着パッド１０が吸着保持手段４を構
成する。

【００２３】図１及び図２に示すように、円板部３ａの
上方には第１及び第２の電磁切換弁１３，１４が設けら
れている。第１の電磁切換弁１３の入力ポートはパイプ
１５を介して図示しない負圧源に接続され、第２の電磁
切換弁１４の入力ポートはパイプ１６を介して図示しな
い圧縮気体源（例えばコンプレッサ）に接続されてい
る。各電磁切換弁１３，１４の出力ポートは、円板部３
ａの下方に配設された分配部１２にそれぞれ連通され、
分配部１２を介して各パイプ１１に負圧又は圧縮気体
（この実施の形態では圧縮エア）を供給可能になってい
る。各電磁切換弁１３，１４はその入力ポートが同時に
は分配部１２と連通不能となっている。

【００２４】支持プレート７には、吸着パッド１０が取
り出すべきパネル９と対応する位置に配置された状態に
おいて隣接するパネル９と対向する位置に、一対の支持
筒１７が支持筒８と平行に固定されている。支持筒１７
には支持ロッド１８が支持筒１７を貫通するとともに、
軸方向（図１，２の上下方向）にパネル９の厚さより大
きな範囲で移動可能に支持され、両支持ロッド１８の下
端間には支持ブラケット１９が固定されている。支持ブ
ラケット１９にはパネル取り出し装置１がパネル取り出
し位置に配置された際に、パネル９の配列方向（ベース
パネルの長手方向）と直交する状態に支軸２０が固定さ
れ、支軸２０にはローラ２１が回転可能に支持されてい
る。

【００２５】両支持ロッド１８の上部間には支持プレー
ト２２が固定され、支持プレート２２の中央部にロッド
２３が上方に延びるように固定されている。ロッド２３
には、ウエイト２４が取り付けられている。ローラ２１
及びウエイト２４が押圧手段５を構成する。即ち、押圧
手段５は自重によりパネル９に押圧力を付与する。

【００２６】図１，２等に示すように、支持体３の上部
にはパネル９の分離の成否を検出する分離検出センサ２
５が、ロッド２３の上端を検出可能な位置に配設されて
いる。分離検出センサ２５には透過式のフォトセンサが
使用され、吸着パッド１０の下端とローラ２１の下端と
の差がパネル９の厚さ未満のときに、図１，６に示すよ
うに、ロッド２３の上端が光線を遮断し、パネル９の厚
さ以上のときに、図５に示すように、光線の通過を許容
する位置に配置されている。

【００２７】支持プレート７には吸着パッド１０を挟ん
でローラ２１の配置側と反対側に、センサ２６がブラケ
ット２７を介して取り付けられている（いずれも正面図
にのみ図示）。センサ２６はベースパネルの端部に存在
する不要部（図示せず）の有無を検出するものである。

【００２８】この実施の形態では分離検出センサ２５の
検出信号が図示しない制御装置に入力され、パネル取り
出し動作の１サイクルが完了した時点で分離検出センサ
２５から分離成功検出信号が入力されないときは、もう
一度パネル取り出し動作を繰り返すようになっている。
パネル取り出し動作を繰り返しても分離成功検出信号が
入力されないときは、２回目のパネル取り出し動作のサ
イクルが完了した時点で図示しない報知手段が駆動され
るとともに、パネル取り出し装置１が停止されるように
なっている。報知手段には例えばランプやブザーが使用
される。

【００２９】次に前記のように構成されたパネル取り出
し装置１の作用を説明する。スクライブ分割処理が施さ
れた多面取り用の帯状のベースパネル２８は、図１及び
図３に示すように、載置部２９上に載置された状態でパ
ネル取り出し装置１の作用を受ける。ベースパネル２８
からのパネル９の取り出しは、図３（ａ）に示すよう
に、電極部と対向する不要部９ａ側が取り出し方向（図
の右方向）に対して後側となるようにして行われる。

【００３０】ロボットアーム２の動作により、吸着パッ
ド１０が取り出すべきパネル（以下、取り出しパネルと
呼ぶ）９の４隅の所定位置に対して上方から垂直に接近
するように、支持体３が移動される。吸着パッド１０が
パネル９に接触する直前に、第２の電磁切換弁１４が圧
縮エアを分配部１２へ供給可能な位置に切り換えられ、
吸着パッド１０から圧縮エアが噴射され、パネル吸着面
のガラス屑が吹き飛ばされる。次に第２の電磁切換弁１
４が元の位置に切り換えられて圧縮エアの噴射が停止さ
れ、吸着パッド１０がパネル９の４隅と接触する位置ま
で支持体３が移動された時点でロボットアーム２の動作
が一時停止される。

【００３１】この状態では図１に示すように、吸着パッ
ド１０の下端と、ローラ２１の下端とは同じ高さにあ
り、ロッド２３の上端は分離検出センサ２５の光軸を横
切る位置に配置されている。また、取り出しパネル９に
隣接するパネル（以下、隣接パネルと呼ぶ）９に対して
ローラ２１から所定量の押圧力が作用した状態となる。
この状態で第１の電磁切換弁１３が負圧を分配部１２へ
供給可能な位置に切り換えられ、各吸着パッド１０にパ
ネル９が吸着される。

【００３２】次にロボットアーム２が駆動されて、支持
体３と共に吸着パッド１０がベースパネル２８から離れ
る斜め上方へ向かって移動され、吸着パッド１０に吸着
されたパネル９が図１の右上方向に向かって水平状態の
まま斜めに引き上げられる。ローラ２１を支持する支持
筒１７も支持体３と共に斜め上方へ向かって移動される
が、ローラ２１は支持筒１７がパネル９の厚さ以上上昇
されるまでは、下方へ移動しながら隣接パネル９に対し
て押圧力を付与する状態に保持される。即ち、隣接パネ
ル９が載置部２９側に押圧された状態で、取り出しパネ
ル９がベースパネル２８から離れる方向へ移動されてベ
ースパネル２８から分割される。

【００３３】ローラ２１は隣接パネル９に押圧力を付与
しながら移動するが、ローラ２１の回転方向が隣接パネ
ル９に対してローラの移動方向（図１の右方向）と逆方
向への力を作用させる方向となる。従って、隣接パネル
９が吸着パッド１０に保持された取り出しパネル９の移
動側へ移動されるのが抑制される。

【００３４】取り出しパネル９が隣接パネル９から分離
されると、ロッド２３は下方へ移動され、その移動量が
パネル９の厚さ以上になると、図５に示すように、ロッ
ド２３による分離検出センサ２５の投光の遮断が解除さ
れて分離検出センサ２５から分離成功検出信号（オン信
号）が出力される。パネル９の取り出し動作の１サイク
ルが完了した時点で、分離検出センサ２５からオン信号
が出力されていると、制御装置からの指令によりロボッ
トアーム２はパネル９を次工程へ運ぶ動作を行う。

【００３５】パネル９の分離が不成功で、図６に示すよ
うに隣接パネル９が一緒に持ち上がった場合は、パネル
９の取り出し動作の１サイクルが完了した時点で、分離
検出センサ２５からオン信号が出力されていない状態と
なる。この場合、制御装置からの指令により、パネル９
の取り出し動作が繰り返される。再度取り出し動作を繰
り返しても取り出しが成功しない場合、パネル取り出し
装置１の駆動が停止されるとともに、異常報知手段が駆
動される。そして、作業者による異常解消処置がなされ
た後、再びパネル取り出し装置１の駆動が再開される。

【００３６】以後、同様な動作が繰り返される。この実
施の形態では次の効果を有する。 （１） 載置部２９上に載置されたベースパネル２８の
隣接パネル９が、押圧手段（ローラ２１）により載置部
２９側へ押圧された状態で、取り出しパネル９がベース
パネル２８から離れる方向へ斜めに引き上げられる。従
って、スクライブ分割処理を施した多面取り用のベース
パネル２８から、分割されたパネル９を１枚ずつベース
パネル２８を傷付けることなく取り出すことができる。

【００３７】（２） 吸着保持手段４と押圧手段５が共
にロボットアーム２に支持されている。従って、載置部
２９上に載置されたベースパネル２８の取り出しパネル
９と対応する位置へロボットアーム２を移動させること
で、吸着保持手段４及び押圧手段５を所定の位置関係に
配置させる構成が簡単になる。

【００３８】（３） 押圧手段５は隣接パネル９と接触
する部分がローラ２１であるため、吸着保持手段４とと
もに移動する際に、隣接パネル９に対してローラ２１の
移動方向と逆方向への力を作用させてその移動を抑制す
る。従って、ロボットアーム２を駆動して吸着パッド１
０を取り出しパネル９と対向する所定位置へ配置させる
のに、最初の取り出しパネル９の位置を基準に移動させ
ることにより精度良く配置できる。

【００３９】（４） 吸着パッド１０が圧縮気体（圧縮
エア）の噴射機能を備えているため、パネル９の吸着に
先だって圧縮エアを噴射して吸着面を清掃することがで
きる。従って、スクライブ処理の際に飛散したガラス屑
がパネル９上に残っていた場合でも、ガラス屑がパネル
９と吸着パッド１０との間に挟まることがなくなりパネ
ル９を傷つける虞がない。また、噴射ノズルを別に設け
る場合に比較して構造が簡単で、噴射ノズルの配置スペ
ースを新たに確保する必要がない。

【００４０】（５） 吸着パッド１０はパネル９をその
４隅で吸着保持するため、パネル９の中央部に設けられ
た画素が傷つくのを回避でき、万一パネル９に傷がつい
てもパネル９が不良品となる確率が低くなる。

【００４１】（６） ローラ２１のパネル９に対する押
圧力がウエイト２４の重さで決まるため、ばねを使用し
てローラ２１に押圧力を作用させる構成に比較して、ロ
ーラ２１の押圧力を所定の値に調整するのが容易にな
る。

【００４２】（７） 分離検出センサ２５を設けて取り
出しパネル９の分離の成否を検出し、不成功の場合に取
り出し動作を繰り返すようにしたので、分離が一度失敗
した時点で直ぐにパネル取り出し装置１を停止させる場
合に比較して、稼働率が向上する。

【００４３】（８） 分離検出センサ２５はウエイト２
４を支持するロッド２３の上端を被検知部として利用す
るため、ロッド２３の長さを調整することで分離検出セ
ンサ２５を取り付ける位置の確保が簡単になる。

【００４４】（９） ベースパネル２８からパネル９を
取り出す際、図３（ａ）に示すように、電極部と対向す
る不要部９ａ側が取り出し方向（図３（ａ）の右方向）
後側となるようにして行われる。従って、仮に不要部９
ａの分割不良で、不要部９ａが隣接パネル９から分割さ
れていなくても支障はない。しかし、図３（ｂ）に示す
ように、不要部９ａ側が取り出し方向前側となるように
した場合は、取り出しパネル９から分割されていない不
要部９ａが隣接パネル９の下側に食い込んだ状態で取り
出しパネル９を斜めに引き上げることになり、支障を生
じる。

【００４５】（第２の実施の形態）次に第２の実施の形
態を図７に従って説明する。この実施の形態では、押圧
手段５を載置部２９側に配設し、吸着保持手段４の先端
側が傾動可能に構成されている点が前記実施の形態と大
きく異なっている。なお、同一部分は同一符号を付して
詳しい説明を省略する。

【００４６】載置部２９は、図示しない送り機構により
ベースパネル２８の長手方向に沿って移動可能に構成さ
れている。送り機構としては例えばボールねじを備えた
ものが使用されている。押圧手段５を構成するエアシリ
ンダ３０は載置部２９を支承する支持台（図示せず）に
ブラケット３１を介して固定され、そのピストンロッド
３０ａにゴム製の押圧部３２が固定されている。載置部
２９はパネル取り出し装置１による取り出し作業が終了
して次の取り出し作業が開始される前に、隣接パネル９
の所定位置が、押圧部３２と対向する状態となるように
所定量ずつ移動されるようになっている。

【００４７】吸着保持手段４は、各吸着パッド１０がじ
ゃばら（ベローズ）状に形成され、パッド支持部８ａに
対して吸着パッド１０の端面（吸着面）のなす角度が自
由に変更可能となっている。また、分配部１２には圧力
センサ（図示せず）が取り付けられ、圧力センサは分配
部１２の圧力が所定の負圧以下（より真空に近い状態）
になったときに、オン信号を出力するようになってい
る。そして、制御装置は吸着パッド１０がパネル９を吸
着した後、ロボットアーム２が所定の高さまで支持体３
を移動させた時点で、圧力センサからオン信号が出力さ
れていると、パネル９の分離が成功したと判断するよう
になっている。

【００４８】この実施の形態においては、エアシリンダ
３０が駆動されて押圧部３２により隣接パネル９が載置
部２９に押圧され、吸着パッド１０が取り出しパネル９
を吸着した状態で支持体３が垂直に上昇される。両パネ
ル９の分割面の凹凸の関係で取り出しパネル９を分割面
に沿って垂直に引き上げることができない状態では、分
割面に近い側の吸着パッド１０のベローズが縮んで分割
面と反対側の端面側が先に上昇し、取り出しパネル９は
斜めに引き上げられる。その結果、分割面を離す方向へ
の力が取り出しパネル９に作用し、取り出しパネル９が
ベースパネル２８から分離されるとともに、上昇位置に
おいて水平状態に戻る。分離が成功すると取り出しパネ
ル９は吸着パッド１０に保持され続けるので、圧力セン
サはオン信号を出力し続ける。従って、支持体３が所定
の高さまで移動した時点で、制御装置は分離成功と判断
して次の動作の指令を行う。

【００４９】また、分割不良の場合は、隣接パネル９が
押圧部３２により押圧されているため、取り出しパネル
９を吸着パッド１０が持ち上げることができず、支持体
３が所定の高さまで移動された時点では吸着パッド１０
が取り出しパネル９から離脱した状態となる。この状態
では分配部１２の圧力が所定の負圧より大きいため、圧
力センサからはオフ信号が出力される。従って、制御装
置は分離失敗と判断し、異常報知手段を駆動させる。

【００５０】この実施の形態では第１の実施の形態の
（１）、（４）、（５）及び（９）の効果を有する他に
次の効果を有する。 （１０） 支持体３を斜めに移動させずに真上に引き上
げるだけでパネルを取り出すことができ、ロボットアー
ム２の制御が簡単になる。

【００５１】（１１） 取り出しパネル９の取り出し位
置が常に同じ位置となるように載置部２９がベースパネ
ル２８を移動させるため、ロボットアーム２の駆動制御
が簡単になる。

【００５２】（１２） 各吸着パッド１０がベローズ状
に形成されているため、パッド支持部８ａに対して吸着
パッド１０を傾動可能に支持する構造が簡単になる。実
施の形態は前記に限定されるものではなく、例えば、次
のように具体化してもよい。

【００５３】○ 第１の実施の形態において、ローラ２
１に代えて、ガラスより柔らかで摩擦抵抗の小さな押圧
部材を回転不能に設けてもよい。この場合、支持体３が
斜めに移動される際に、押圧部材が隣接パネル９に対し
て取り出し側へ移動させる力を作用させるが、その力は
小さく、移動量は少ない。

【００５４】○ ローラ２１や前記押圧部材に押圧力を
付与する構成として、ウエイト２４に代えて、ばねやゴ
ム等の付勢手段を使用してもよい。 ○ 第２の実施の形態において、吸着パッド１０をパッ
ド支持部８ａに対して傾動可能に支持する構成として、
ベローズに代えて吸着パッド１０の基端をパッド支持部
８ａに対して球面対偶の関係で支持する構成としてもよ
い。

【００５５】○ 第１の実施の形態において、分離検出
手段として隣接パネル９が取り出しパネル９に一緒に付
いてきたか否かを直接検出するセンサを設けてもよい。
例えば、支持プレート７に反射式センサを設ける。

【００５６】○ 第１の実施の形態において、分離不成
功の場合に取り出し動作を繰り返さずに直ちに異常報知
手段を駆動するようにしてもよい。 ○ 第２の実施の形態において、パネル９の分離が成功
したか否かの検出を圧力センサで行う代わりに、支持プ
レート７に反射式センサを設けて直接パネル９の有無を
検出する構成としてもよい。

【００５７】○ 吸着パッド１０から圧縮エアを噴射す
る構成に代えて、噴射ノズルを別に設けてもよい。例え
ば、噴射ノズルを吸着パッド１０の中央に位置するよう
に支持プレート７に取り付けてもよい。また、第２の実
施の形態のように、パネル９の取り出し位置が常に同じ
位置となる構成の場合は、噴射ノズルを押圧手段５と同
様に載置部２９側に設ける方が配管などの取り回しが簡
単になる。

【００５８】○ 吸着パッド１０の数は４個に限らずパ
ネル９の大きさによって適宜変更してもよい。前記実施
の形態から把握できる請求項記載以外の技術的思想につ
いて、以下にその効果とともに記載する。

【００５９】（１） 請求項４に記載の発明において、
前記吸着保持手段は先端の吸着部がベローズで構成され
ている。この場合、貼り合わせガラスパネルを吸着した
状態で吸着保持手段が自由に傾動可能となる構造を簡単
にできる。

【００６０】（２） 請求項２及び請求項３に記載の発
明において、前記押圧手段は貼り合わせガラスパネルと
当接した状態で少なくとも貼り合わせガラスパネルの厚
さより大きな範囲でその厚さ方向に移動可能に構成さ
れ、押圧手段は自重により押圧力を付与する。この場
合、押圧力を付与するための構成が簡単になる。

【００６１】（３） 請求項１〜請求項３のいずれか一
項に記載の発明において、前記取り出し装置は、ガラス
パネルの分離の成否を検出する分離検出手段が設けら
れ、分離不成功の際に取り出し動作を繰り返す。この場
合、分離が一度失敗した時点で直ぐにパネル取り出し装
置を停止させる場合に比較して、稼働率が向上する。

【００６２】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１〜請求項５
に記載の発明によれば、スクライブ分割処理を施した多
面取り用のベースパネルから、パネルを１枚ずつベース
パネルを傷付けることなく取り出すことができる。

【００６３】請求項３に記載の発明によれば、隣接する
ガラスパネルの位置がずれるのを抑制でき、ガラスパネ
ルを所定位置で吸着できる。請求項４に記載の発明によ
れば、ロボットアームに支持する部品数が少なくなり、
ロボットアームで吸着保持手段等を移動させるためのス
ペースの確保が容易になる。

【００６４】請求項５に記載の発明によれば、ガラス粉
が吸着部とパネルとの間に挟まれるのを防止でき、パネ
ルや吸着部が傷つく虞がなくなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 第１の実施の形態の正面図。

【図２】 同じく部分側面図。

【図３】 パネルの取り出し方向と不要部の関係を示す
模式図。

【図４】 パイプ等を省略して支持体より下側を示す概
略平面図。

【図５】 分離が成功した状態を示す部分模式正面図。

【図６】 分離が失敗した状態を示す部分模式正面図。

【図７】 第２の実施の形態の部分概略正面図。

【図８】 パネルの模式斜視図。

【図９】 （ａ）はベースパネルからパネルを分割する
際の仕様を説明する模式側面図、（ｂ）は分割部の部分
模式拡大平面図。

【図１０】 従来技術を示す模式断面図。

【図１１】 別の従来技術の分割手順を示す模式図。

【符号の説明】

１…パネル取り出し装置、２…ロボットアーム、４…吸
着保持手段、５…押圧手段、８…支持筒、８ａ…パッド
支持部、９…パネル、１０…吸着パッド、２１…ロー
ラ、２４…ウエイト、２８…ベースパネル、２９…載置
部。

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 スクライブ分割処理を施した多面取り用
   のベースパネルからの貼り合わせガラスパネルの取り出
   し装置であって、 載置部上に載置されたベースパネルから取り出すべきガ
   ラスパネルを吸着保持する吸着保持手段と、前記吸着保
   持手段により吸着されたガラスパネルと隣接するガラス
   パネルを、少なくとも取り出すべきガラスパネルがベー
   スパネルから離間されるまで前記載置部側へ押圧する押
   圧手段とを備え、前記吸着保持手段に吸着保持されたガ
   ラスパネルを、少なくとも隣接するガラスパネルから分
   離するまで斜めに引き上げるように吸着保持手段を移動
   させるように構成されている貼り合わせガラスパネルの
   取り出し装置。
2. 【請求項２】 前記吸着保持手段は斜め上方へ移動する
   動きの可能なロボットアームに支持され、前記押圧手段
   も該ロボットアームに支持されている請求項１に記載の
   貼り合わせガラスパネルの取り出し装置。
3. 【請求項３】 前記押圧手段はガラスパネルと接触する
   部分がローラである請求項２に記載の貼り合わせガラス
   パネルの取り出し装置。
4. 【請求項４】 前記押圧手段は前記載置部側に配設さ
   れ、前記吸着保持手段は先端側が傾動可能に構成されて
   いる請求項１に記載の貼り合わせガラスパネルの取り出
   し装置。
5. 【請求項５】 前記吸着保持手段は圧縮気体源からの圧
   縮気体の噴射機能を備えている請求項１〜請求項４のい
   ずれか一項に記載の貼り合わせガラスパネルの取り出し
   装置。