JP2001130282A - 自動差動係止装置 - Google Patents

自動差動係止装置

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JP2001130282A
JP2001130282A JP2000291524A JP2000291524A JP2001130282A JP 2001130282 A JP2001130282 A JP 2001130282A JP 2000291524 A JP2000291524 A JP 2000291524A JP 2000291524 A JP2000291524 A JP 2000291524A JP 2001130282 A JP2001130282 A JP 2001130282A
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axle
differential
microprocessor
speed
assembly
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JP2000291524A
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Thomas Alan Porter
トーマス・アラン・ポーター
Gregory Keith Werner
グレゴリー・キース・ワーナー
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Deere and Co
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Deere and Co
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Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】差動装置の片側のホイールが他側のホイールに
対して、プログラムされた量よりも大きく滑ったときに
差動せしめられる自動の差動停止装置を提供する。 【解決手段】マイクロプロセッサ５８は、トランスミッ
ション速度センサー７２から受け取ったトランスミッシ
ョン出力速度信号に基づいて予測車軸速度を計算し、次
いで、この信号を、車軸速度センサー７６，８０から受
け取った実際の車軸速度信号と比較し、差がプログラム
された量より大きい場合に各々のソレノイド弁５４，５
６を枢動させる。関節結合角度センサー８４は、マイク
ロプロセッサに、関節結合角度信号を送る。関節結合角
度がプログラムされた量よりも大きい場合に、ソレノイ
ド弁の係止は解除される。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、差動装置の片側の
ホイールが同差動装置の他方の側のホイールに対してプ
ログラムされた量よりも大きく滑ったときに差動せしめ
られる自動の差動係止装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】オフロード車両には、選択的に係止し且
つ係止解除することができる差動装置を設けることがで
きる。典型的には、差動係止装置は、手動によって作動
させることができる単一のフットペダルによって制御さ
れる。差動係止装置を作動させるためには、オペレータ
は、フットペダルを連続的に踏み込まなければならな
い。差動係止装置はステアリングと干渉するので、左側
又は右側のブレーキを適用するか又はステアリングシス
テム自体によって車両が回転されるときに、差動係止装
置を非係止状態としてもよい。米国特許第４，５２３，
４９４号を参照のこと。
【０００３】もう一つ別の差動係止装置においては、左
側及び右側のブレーキ並びに車両の速度が、適用された
差動係止を解除することができるようになされている。
差動係止装置は、ステアリングセンサー、ホイールスリ
ップセンサー及び牽引負荷センサーからの信号に応答し
て再係合され得る。米国特許第４，５４９，４４８号を
参照のこと。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、差動装置の
片側のホイールが同差動装置の他方の側のホイールに対
してプログラムされた量よりも大きく滑ったときに差動
せしめられる自動の差動係止装置を提供することを目的
とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】関節結合された四輪駆動
作業車両には、前車軸と左前輪及び右前輪とを有する前
方アセンブリと、後車軸と左後輪及び右後輪とを有する
後方アセンブリと、が設けられる。前方アセンブリと後
方アセンブリとは、垂直関節結合によって枢動可能に相
互に結合される。前車軸には、液圧作動の前方差動係止
装置を有する前方差動装置が設けられる。後車軸には、
液圧作動による後方差動係止装置を有する後方作動装置
が設けられる。車軸は、前方及び後方差動装置への機械
的な入力を受け取るように作動可能に結合された前方機
械的出力及び後方機械的出力を有するトランスミッショ
ンによって駆動される。
【０００６】前方及び後方差動係止装置は、差動装置制
御弁に結合されており、この差動装置制御弁は、加圧さ
れた液圧流体を前方差動係止装置へと導くための前方ソ
レノイド制御弁と、加圧された液圧流体を後方差動係止
装置へと導くための後方ソレノイド制御弁と、を有す
る。ソレノイド制御弁はマイクロプロセッサに電気的に
接続されており、マイクロプロセッサは、前方ソレノイ
ド制御弁と後方ソレノイド制御弁とを独立に作動させる
ことができる。マイクロプロセッサは、トランスミッシ
ョン上に配置されたトランスミッションスピードセンサ
ー、前車軸上に配置された前車軸速度センサー及び後車
軸上に配置された後車軸速度センサーに電気的に接続さ
れている。トランスミッション速度センサーは、トラン
スミッションの出力速度を検知する。前及び後車軸速度
センサーは、各々の差動装置の片側で左又は右車軸の速
度を測定する。マイクロプロセッサは、トランスミッシ
ョン速度センサーからのトランスミッション出力速度信
号に基づいて予測される車軸の速度を計算する。マイク
ロプロセッサは、次いで、予測された車軸速度を、前車
軸速度センサーからの実際の前車軸速度信号と比較す
る。実際の前車軸速度信号が予測される速度に対してプ
ログラムされた量だけ異なっている場合に、マイクロプ
ロセッサは前方差動係止を適用する。後方差動係止装置
についても同様である。マイクロプロセッサは、予測さ
れる出力速度を後車軸速度センサーからの実際の後車軸
速度信号と比較する。実際の後車軸速度信号が、予測さ
れる速度とプログラムされた量だけ異なっている場合
に、マイクロプロセッサは、後方差動係止を適用する。
【０００７】関節結合角度センサーは、前方アセンブリ
と後方アセンブリとが相互に関節結合される角度の大き
さを検知する。このセンサーは、マイクロプロセッサに
関節結合角度信号を送る。関節結合角度がプログラムさ
れた量よりも大きい場合に、ソレノイド係止は解除され
る。
【０００８】二位置ＭＡＮ／ＡＵＴＯスイッチもまたマ
イクロプロセッサに結合され且つマイクロプロセッサを
マニュアルモードの作動かオートマチックモードの作動
へと導く。スイッチがマニュアル位置にある場合には、
両方の差動係止装置は、車両の運転室内のフットペダル
を踏み込むオペレータによって手動で適用される。
【０００９】
【発明の実施の形態】図１は、四輪駆動ローダーの形態
のオフロード作業車両１０を開示している。この車両に
は、関節結合部１８において相互に枢動可能に結合され
ている前方アセンブリ１４及び後方アセンブリ１６を有
するフレーム１２が設けられている。前方アセンブリ１
４は、前駆動輪２０Ｒ及び２０Ｌ（添え字Ｒは右側駆動
輪を示し、Ｌは左側駆動輪を示す）上に支持されてい
る。後方アセンブリ１６は、後駆動輪２２Ｒ及び２２Ｌ
上に支持されている。前方アセンブリ１４にはまた、バ
ケット連結部２６によって前方アセンブリに制御可能に
結合されたローダーバケット２４の形態の作業用具が設
けられている。後方アセンブリ１６には運転室２８が設
けられており、この中でオペレータはローダーを制御す
る。ローダーは、後方アセンブリに取り付けられた内燃
機関（図示せず）によって動力を供給される。内燃機関
は、車両を前進させるためのトランスミッション３０及
び車両を操向し且つローダーバケット２４を作動させる
ために、液圧シリンダを操作するための液圧ポンプに動
力を供給する。
【００１０】前輪２０Ｒ及び２０Ｌは、前車軸３２に取
り付けられており、この前車軸には、機械的な入力３６
を有する差動装置３４が設けられている。前方に延びて
いる駆動シャフト（図示せず）が、トランスミッション
３０の前方の機械的出力３８と前車軸３２の前方機械的
入力３６との間に延びている。前方差動装置３４は、駆
動力を車輪２０Ｒと２０Ｌとの間に均等に分配し且つ一
方の車輪が他方の車輪よりも速く回転するのを許容す
る。同様に、後輪２２Ｒ及び２２Ｌは後車軸４０に取り
付けられ、この後車軸は機械的入力４４を備えた差動装
置４２を有している。後方に延びている駆動シャフト
（図示せず）が、トランスミッション３０の後方の機械
的出力４６と、後車軸４０の後方の機械的入力４４との
間に延びている。同様に、後方差動装置４２は、後輪２
２Ｒと２２Ｌとの間に均等に動力を分配し且つ一方の車
輪が他方の車輪よりも速く回転するのを許容する。上記
の構造は比較的一般的である。好ましい実施形態におい
ては、両方の車軸は、機械的入力３６及び４４がトラン
スミッション３０の機械的出力３８及び４６に対向する
ように逆向きになっている以外は同一である。
【００１１】両方の差動装置３４と４２とには、各々、
差動係止装置４８及び５０が設けられている。差動係止
装置は、差動装置から横方向に一緒に延びている２つの
駆動車軸を係止して同じ速度で一緒に回転し且つ車輪が
同じ速度で駆動されるようになされている。これらの差
動係止装置４８及び５０は、一般的であり且つ前方差動
ソレノイド制御弁５４と後方差動ソレノイド制御弁５６
とを有する差動装置制御弁５２から供給される加圧され
た液圧流体によって作動せしめられる。
【００１２】前方及び後方ソレノイド制御弁５４及び５
６は、各々、電気的出力ライン６０及び６２を介してマ
イクロプロセッサ５８に電気的に接続されている。マイ
クロプロセッサ５８には、電気入力ライン６６によって
マイクロプロセッサに電気的に接続されている二位置Ｍ
ＡＮ／ＡＵＴＯスイッチ６４が設けられている。オート
位置は、マイクロプロセッサによって差動係止装置４８
及び５０の自動的な作動を起動させ、マニュアル位置
は、電子入力ライン７０によってマイクロプロセッサに
電気的に接続されているフットペダルスイッチ６８によ
って、差動係止装置の自動的な作動を起動する。フット
ペダル６８は、ノーマルオープンであり且つ差動係止装
置を作動させるペダルを押し下げるオペレータによって
閉じられる。従って、マニュアルモードにおいては、オ
ペレータは、両方の差動装置を係止するためにはフット
ペダルスイッチを連続的に踏み込まなければならず、両
方の差動装置を非係止状態にするためには、フットペダ
ルを解放しなければならない。フットペダルスイッチ６
８は、マイクロプロセッサ５８による差動係止装置の自
動的な作動に加えて、同差動係止装置を手動によって起
動することが望ましい場合にはマイクロプロセッサ５８
に電気的に並列に配列することができる。
【００１３】マイクロプロセッサ５８には４つのセンサ
ー入力が備えられている。第１のセンサー入力は、トラ
ンスミッション３０に取り付けられ且つ電気的入力ライ
ン７４によってマイクロプロセッサ５８に電気的に接続
されているトランスミッション速度センサー７２であ
る。トランスミッション速度センサー７２は、マイクロ
プロセッサにトランスミッション３０の出力速度につい
ての信号を供給する。第２のセンサー入力は、前車軸３
２の右側に取り付けられ且つ電気入力ライン７８によっ
てマイクロプロセッサに電気的に接続されている右前車
軸速度センサー７６である。右前車軸速度センサー７６
は、マイクロプロセッサ５８に、右前駆動輪２０Ｒに結
合されている右前車軸の速度についての信号を供給す
る。第３のセンサー入力は、第２のセンサーの鏡像であ
る左後車軸速度センサー８０であり、左後車軸速度セン
サー８０は、後車軸４０の左側に取り付けられ且つ電気
的入力ライン８２によってマイクロプロセッサ５８に電
気的に接続されている。左後車軸速度センサー８０は、
マイクロプロセッサ５８に、左後駆動輪２２Ｌに結合さ
れている左後車軸の速度についての信号を供給する。第
４の最後のセンサー入力は、関節結合１８に結合され且
つ電気的入力ライン８６によってマイクロプロセッサ５
８に電気的に接続されている関節結合角度センサー８４
である。
【００１４】作動時に、マイクロプロセッサ５８は、最
初に、スイッチ６４によって命令されたマニュアルモー
ドで作動しているかオートマチックモードで作動してい
るかを判断する。マニュアルモードで作動している場合
には、フットペダルスイッチ６８からの信号が差動装置
制御弁５２のソレノイド制御弁５４及び５６に直接送ら
れ、このソレノイド制御弁は、前方及び後方差動装置３
４及び４２の両方の差動装置を係止する。オートマチッ
クモードで作動している場合には、マイクロプロセッサ
は、次いで、関節結合角度センサー８４によって信号を
送られた車両の関節結合角度をチェックする。関節結合
角度が１０度よりも小さい場合には、マイクロプロセッ
サは次のステップへと移動する。関節結合角度が１０度
よりも大きいか１０度に等しい場合には、マイクロプロ
セッサは最初の状態に戻る。種々の関節結合の制限をマ
イクロプロセッサ内にプログラムすることができ、例え
ば、１０度は例として選択されたものである。次のステ
ップにおいて、マイクロプロセッサは、右側と左側との
両方の横方向の運動を伝える車軸が同じ速度で走行して
いると仮定して、前車軸と後車軸との予測される車軸速
度を計算する。予測速度は、トランスミッション速度セ
ンサー７２から受け取ったトランスミッション出力速度
信号から計算される。マイクロプロセッサは、この予測
速度を記憶し、次のステップへと移動する。
【００１５】次のステップにおいて、マイクロプロセッ
サは、センサー７６の実際の右前車軸の速度信号を、既
に計算された予測速度と比較する。実際の前車軸速度が
予測された速度と５％以上違っている場合には、差動係
止装置４８が作動せしめられる。この比較は、実際の速
度を予測された速度で割ることによってなすことができ
る。この計算による指数が１．０５よりも大きいか又は
０．９５より小さい場合には、電気的出力ライン６０を
介して前方ソレノイド弁５４を付勢することによって、
前方差動係止装置がマイクロプロセッサ５８によって起
動される。ソレノイド弁５４は、次いで、供給／戻しラ
イン９０を介して、液圧流体を前方の差動係止装置４８
へと導く。
【００１６】マイクロプロセッサは、次いで、予測され
た速度と左後車軸速度センサー８０からの後車軸速度信
号との比較へと移る。この比較は、実際の速度が５％以
上違っている場合に、後方差動係止装置５０が、マイク
ロプロセッサ５８からのコマンド信号に応答してソレノ
イド弁５６によって作動せしめられることを除いて実質
的に同じである。この５％による起動は例として選択さ
れたものであり、他の限度をマイクロプロセッサ内にプ
ログラムすることができる。
【００１７】作動時に、オペレータは、機械が作動する
のを望むモードを選択し、それがオートマチックモード
である場合には、オペレータはスイッチ６４をＡＵＹＯ
に合わせる。車両が作動しているときに、左前輪２０Ｌ
は、右前輪２０Ｒと比較して低い牽引状態に遭遇するか
もしれない。この状態においては、前方差動装置３４
は、左前輪２０Ｌがスピードアップするのを許容し、こ
れに対応して、右前輪２０Ｒの速度を落とす。マイクロ
プロセッサ５８は、右前車軸速度センサー７６を介して
右前輪２０Ｒの低くなった速度を検知するであろう。こ
の速度の低下が、トランスミッション速度センサー７２
によって送られたトランスミッション３０の出力速度に
基づいてマイクロプロセッサ５８によって計算された予
測速度の５％以上である場合には、前方ソレノイド弁５
４が付勢されて、ライン９０を介して、加圧された液圧
流体が前方差動係止装置４８に送られる。係止された前
方差動装置３４は、左前輪２０Ｌの速度を遅くさせ且つ
右前輪２０Ｒの速度を速くして、前輪２０Ｒと２０Ｌと
の両方を同じ速度で回転するように保持する。後方差動
係止装置５０は、上記した前方差動係止装置４８と同じ
方法で作動せしめられる。
【００１８】オートマチックの作動モードにおいては、
差動係止装置は別個に作動せしめられ、前方差動係止装
置を作動せしめるか又は後方差動係止装置を作動せしめ
るかの判断は別個になされる。従って、前方差動係止装
置のみが起動されてもよく、後方差動係止装置のみが起
動されてもよく又は両方の差動係止装置が起動されても
よい。
【００１９】本発明は上記の実施形態によって限定され
るべきではなく。特許請求の範囲によってのみ限定され
るべきである。
【図面の簡単な説明】
【図１】オフロード作業車両の側面図である。
【図２】自動差動係止装置の構成図である。
【符号の説明】
１０ 作業車両、 １２ フレーム、 １４ 前方
アセンブリ、１６ 後方アセンブリ、 １８ 関節結
合部、２０Ｒ，２０Ｌ 前車輪、 ２２Ｒ，２２Ｌ
後車輪、２４ ローダーバケット、 ２６ バケット
連結部、２８ 運転室、 ３０ トランスミッショ
ン、３２ 前車軸、 ３４ 前方差動装置、 ３６
前方機械的入力、３８ 前方機械的出力、 ４０
後車軸、 ４２ 後方差動装置、４４ 後方機械的入
力、 ４６ 後方機械的出力、４８ 前方差動係止装
置、 ５０ 後方作動係止装置、５２ 差動装置制御
弁、 ５４ 前方差動ソレノイド弁、５６ 後方差動
ソレノイド弁、 ５８ マイクロプロセッサ、６０，
６２，６６，７０，７４，７８，８２，８６，９０ ラ
イン、６４ ＭＡＮ／ＡＵＴＯスイッチ、 ６８ フ
ットペダルスイッチ、７２ トランスミッション速度セ
ンサー、７６ 右前車軸速度センサー、 ８０ 左後
車軸速度センサー、８４ 関節結合角度センサー

Claims (13)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 左車軸及び右車軸を駆動する差動装置に
    よって車軸を駆動する出力速度を有するトランスミッシ
    ョンを備えた、関節結合された作業車両のための差動係
    止制御装置であって、 前記差動装置を選択的に係止するために同差動装置に作
    動可能に結合された差動係止装置と、 前記差動装置を選択的に係止するために、前記差動係止
    装置に作動可能に結合されたマイクロプロセッサと、 前記トランスミッションの出力速度を検知し且つトラン
    スミッション出力速度信号をマイクロプロセッサに送る
    ためのトランスミッション速度センサーと、 前記右車軸及び前記左車軸のうちの一方の上に配置され
    た車軸速度センサーであって、右及び左車軸のうちの一
    方がどれだけ速く回転しているかを検知し且つ実際の車
    軸速度信号をマイクロプロセッサに送る車軸速度センサ
    ーと、 関節結合された作業車両の関節結合角度を測定し且つマ
    イクロプロセッサに関節結合角度信号を送る関節結合角
    度センサーと、を含み、 前記マイクロプロセッサは、トランスミッション出力速
    度信号に基づいて予測車軸速度を計算し且つ予測された
    車軸速度を実際の車軸速度信号と比較し、同実際の車軸
    速度が前記予測速度に対してプログラムされた量以上違
    っている場合に、同マイクロプロセッサが差動係止を行
    うようになされた、差動係止制御装置。
  2. 【請求項２】 請求項１に記載の差動係止制御装置であ
    って、 前記マイクロプロセッサが、前記関節結合角度信号がプ
    ログラムされた量よりも大きい場合に、適用した差動係
    止を解除する、差動係止制御装置。
  3. 【請求項３】 請求項２に記載の差動係止制御装置であ
    って、 前記マイクロプロセッサが差動係止ソレノイド制御弁に
    電気的に結合されており、同ソレノイド制御弁は、前記
    差動係止装置に液圧的に結合されており、差動係止がマ
    イクロプロセッサによってなされるときに、マイクロプ
    ロセッサは、前記差動係止ソレノイド制御弁に信号を送
    る、差動係止制御装置。
  4. 【請求項４】 請求項３に記載の差動係止制御装置であ
    って、 前記マイクロプロセッサが、マニュアル位置とオートマ
    チック位置とを有するＭＡＮ／ＡＵＴＯスイッチに電気
    的に接続されており、マニュアル位置においては、オペ
    レータが差動係止装置を直接制御し、オートマチック位
    置においては、マイクロプロセッサが差動係止装置を制
    御するようになされた、差動係止制御装置。
  5. 【請求項５】 請求項４に記載の差動係止制御装置であ
    って、 前記車両には、ＭＡＮ／ＡＵＴＯスイッチがマニュアル
    位置にあるときに前記差動係止装置を手動によって制御
    するためのフットペダルスイッチが設けられている、差
    動係止制御装置。
  6. 【請求項６】 作業動作を行うための作業車両であっ
    て、 前方差動係止装置を有する前方差動装置が設けられてい
    る前車軸を有する前方アセンブリであって、前記前車軸
    が、左前輪を駆動するための左前車軸と、右前輪を駆動
    するための右前車軸とを有し、同前方差動装置には、機
    械的入力が設けられている、前方アセンブリと、 後方差動係止装置を有する後方差動装置が設けられてい
    る後車軸を有する後方アセンブリであって、前記後車軸
    が、左後輪を駆動するための左後車軸と、右後輪を駆動
    するための右後車軸とを有し、同後方差動装置には、機
    械的入力が設けられている、後方アセンブリと、 前記前方アセンブリと後方アセンブリとが垂直枢動軸を
    中心に相対的に枢動できるように、同前方アセンブリを
    同後方アセンブリに結合する関節結合部と、 前方の機械的入力を駆動するための前方機械的出力と、
    後方機械的入力を駆動するための後方機械的出力とを有
    し、前記前方機械的出力と後方機械的出力とは出力速度
    で駆動されるようになされたトランスミッションと、 前記差動装置を選択的に係止するために、前記差動係止
    装置に作動可能に結合されたマイクロプロセッサと、 トランスミッションの出力速度を検知し且つトランスミ
    ッション出力速度信号を前記マイクロプロセッサに送る
    ためのトランスミッション速度センサーと、 前記前車軸上に配置された前車軸速度センサーであっ
    て、右前車軸と左前車軸とのうちの一方がどれだけ速く
    回転しているかを検知し且つ前記マイクロプロセッサに
    実際の前車軸速度信号を送る前車軸速度センサーと、 前記後車軸上に配置された後車軸速度センサーであっ
    て、右後車軸と左後車軸とのうちの一方がどれだけ速く
    回転しているかを検知し且つ前記マイクロプロセッサに
    実際の後車軸速度信号を送る後車軸速度センサーと、 前記前方アセンブリと後方アセンブリとが相対的にどれ
    だけの角度で関節結合されているかを測定して関節結合
    角度信号を前記マイクロプロセッサに送る関節結合角度
    センサーと、を含み、 前記マイクロプロセッサが、前記トランスミッション出
    力速度信号に基づいて予測車軸速度を計算し、同マイク
    ロプロセッサは、予測された出力速度を実際の前車軸速
    度信号と比較し、実際の前車軸速度信号がプログラムさ
    れた量以上前記予測速度と違っている場合に、前記マイ
    クロプロセッサは前方の差動係止を適用し、同マイクロ
    プロセッサはまた、予測出力速度を実際の後車軸信号と
    比較し、実際の後車軸速度信号がプログラムされた量以
    上前記予測速度と違っている場合に、同マイクロプロセ
    ッサは後方の差動係止を適用するようになされた、作業
    車両。
  7. 【請求項７】 請求項６に記載の作業車両であって、 前記マイクロプロセッサは、関節結合角度信号がプログ
    ラムされた量よりも大きい場合に、適用された前方及び
    後方差動係止を解除するようになされた、作業車両。
  8. 【請求項８】 請求項７に記載の作業車両であって、 前記マイクロプロセッサは差動係止装置制御弁に電気的
    に接続されており、同差動係止装置制御弁には、前記マ
    イクロプロセッサによって前記前方差動係止が適用され
    るときに前方差動係止装置に液圧的に結合される前方ソ
    レノイド弁が設けられており、同マイクロプロセッサは
    前方ソレノイド弁に信号を送り、前記差動係止装置制御
    弁には、前記マイクロプロセッサによって前記後方差動
    係止が適用されるときに後方差動係止装置に液圧的に結
    合される後方ソレノイド弁が設けられており、同マイク
    ロプロセッサは後方ソレノイド弁に信号を送るようにな
    された、作業車両。
  9. 【請求項９】 請求項８に記載の作業車両であって、 前記マイクロプロセッサは、マニュアル位置とオートマ
    チック位置とを有するＭＡＮ／ＡＵＴＯスイッチに電気
    的に接続されており、マニュアル位置においては、オペ
    レータが前記前方及び後方差動係止装置を直接制御し、
    オートマチック位置においては、前記マイクロプロセッ
    サが同前方及び後方差動係止装置を制御するようになさ
    れた、作業車両。
  10. 【請求項１０】 請求項４に記載の作業車両であって、 当該車両には、ＭＡＮ／ＡＵＴＯスイッチがマニュアル
    位置にあるときに、前記前方及び後方差動係止装置を手
    動によって制御するためのフットペダルが設けられてい
    る、作業車両。
  11. 【請求項１１】 請求項７に記載の作業車両であって、 前記前方及び後方の差動係止装置が前記マイクロプロセ
    ッサによって独立に制御されるようになされた、作業車
    両。
  12. 【請求項１２】 作業動作を行うための作業車両であっ
    て、 前方差動係止装置を有する前方差動装置が設けられてい
    る前車軸を有する前方アセンブリであって、前記前車軸
    が、左前輪を駆動するための左前車軸と、右前輪を駆動
    するための右前車軸とを有し、同前方差動装置には、機
    械的入力が設けられている、前方アセンブリと、 後方差動係止装置を有する後方差動装置が設けられてい
    る後車軸を有する後方アセンブリであって、前記後車軸
    が、左後輪を駆動するための左後車軸と、右後輪を駆動
    するための右後車軸とを有し、同後方差動装置には、機
    械的入力が設けられている、後方アセンブリと、 前記前方アセンブリと後方アセンブリとが垂直枢動軸を
    中心に相対的に枢動できるように、同前方アセンブリを
    同後方アセンブリに結合する関節結合部と、 前方の機械的入力を駆動するための前方機械的出力と、
    後方機械的入力を駆動するための後方機械的出力とを有
    し、前記前方機械的出力と後方機械的出力とは出力速度
    で駆動されるようになされたトランスミッションと、 前記差動装置を選択的に係止するために、前記差動係止
    装置に作動可能に結合されたマイクロプロセッサと、 トランスミッションの出力速度を検知し且つトランスミ
    ッション出力速度信号を前記マイクロプロセッサに送る
    ためのトランスミッション速度センサーと、 前記前車軸上に配置された前車軸速度センサーであっ
    て、右前車軸と左前車軸とのうちの一方がどれだけ速く
    回転しているかを検知し且つ前記マイクロプロセッサに
    実際の前車軸速度信号を送る前車軸速度センサーと、 前記後車軸上に配置された後車軸速度センサーであっ
    て、右後車軸と左後車軸とのうちの一方がどれだけ速く
    回転しているかを検知し且つ前記マイクロプロセッサに
    実際の後車軸速度信号を送る後車軸速度センサーと、 前記前方アセンブリと後方アセンブリとが相対的にどれ
    だけの角度で関節結合されているかを測定して関節結合
    角度信号を前記マイクロプロセッサに送る関節結合角度
    センサーと、を含み、 前記マイクロプロセッサが、前記トランスミッション出
    力速度信号、実際の前車軸速度信号及び実際の後車軸速
    度信号に応答して、前記前方及び後方作動係止を独立に
    適用するようになされた、作業車両。
  13. 【請求項１３】 請求項１２に記載の作業車両であっ
    て、 前記関節結合角度信号がプログラムされた量よりも大き
    いときに、前記マイクロプロセッサは、適用された前方
    及び後方差動係止を解除する、作業車両。
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