JP2001091654A - 車載用障害物検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】他車から出力される光又は電波等の混入を回避
して、障害物を正確に検出できる車載用障害物検出装置
を提供することを目的とする。 【解決手段】タイムスロット生成部１１で基準時刻発生
部１８からの基準時刻を用いてタイムスロットを生成
し、スロット設定部１２でタイムスロット内の任意のス
ロットを自車のスロットに設定し、スロット判定部１３
で無線送受信部１７で受信した他車のスロット番号と自
車のスロット番号とが競合するか否かを判定し、自車の
スロット番号と他車のスロット番号とが競合しないと判
定されたときに、占有スロット決定部１４で自車のスロ
ットを占有スロットに決定し、タイムスロット内のスロ
ット番号が自車の占有スロットと一致した場合に、制御
部１５に制御された障害物検出部１６により、占有スロ
ット時間だけ障害物検出動作を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両に搭載されて
障害物を検出する車載用障害物検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両に搭載されて走行中に障害物を検出
する車載用障害物検出装置として、現在、実用化が開始
されている赤外線等を用いたレーザレーダ装置や、実用
化が近いミリ波レーダ装置等がある。これらの車載用障
害物検出装置は、レーザ光又はミリ波を前方に出力し、
障害物からの反射光又は反射波を利用して、障害物の有
無や障害物との距離を検出するものである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した車
載用障害物検出装置による障害物検出動作は、対向車や
道路等による乱反射が生じない場合には有効である。

【０００４】しかし、高速道路や自動車専用道路等は、
対向車線が比較的接近した構造である場合が多く、対向
車による乱反射が生じ易い。特に、片側２車線以上の道
路の場合には、並走車線を走行する他者の車両から出力
されたレーザ光又はミリ波を、自車の車載用障害物検出
装置で受光又は受信するおそれがある。これにより、障
害物との距離を、入力されたレーザ光又はミリ波を用い
て正確に検出することが困難となる場合が生じる。

【０００５】また、対向車等の他車から出力されたレー
ザ光又はミリ波が自車に直接に入力されたときには、自
車から出力されて反射されたレーザ光又はミリ波の強度
と、他車から直接に入力されるレーザ光又はミリ波の強
度との差が大きく、反射されたレーザ光又はミリ波は、
直接に入力されるレーザ光又はミリ波によって打ち消さ
れるため、反射されたレーザ光又はミリ波のみを分離す
ることは困難である。

【０００６】さらに、ミリ波レーダ装置では、スペクト
ラム拡散方式、ＦＭＣＷ（frequency modulation conti
nuous wave）方式、パルスドップラー方式、及び２周波
ＣＷ方式等の複数のミリ波変調方式を用いている。従っ
て、複数のミリ波変調方式によって変調されたミリ波が
混在する状態となるため、混信が生じ、ミリ波レーザ装
置を搭載する車両では障害物検出が正常に行われないお
それがある。

【０００７】一方、レーザ光又はミリ波に識別番号を付
加することも考えられているが、受光レベル又は受信レ
ベルが微弱な場合や、光又は電波が突然に混入した場合
には、付加された識別番号を判別することは困難であ
る。

【０００８】そこで、本発明は、他車から出力される光
又は電波等の混入を回避して、障害物を正確に検出でき
る車載用障害物検出装置を提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】このため、請求項１に記
載の車載用障害物検出装置は、所定時間が複数スロット
に分割されて成るタイムスロット内の自車のスロット情
報を無線で送信し、他車のスロット情報を無線で受信す
る無線送受信手段と、前記タイムスロット内の自車のス
ロット情報を前記無線送受信手段に出力する一方、前記
無線送受信手段で受信した他車のスロット情報と前記自
車のスロット情報との比較結果に応じて前記自車のスロ
ットを占有スロットに決定し、当該占有スロット時間内
で障害物検出動作を行うように制御する処理手段と、を
備えることとした。

【００１０】かかる構成では、無線送受信手段は、処理
手段から入力した、所定時間が複数スロットに分割され
て成るタイムスロット内の自車のスロット情報を無線で
送信し、他車のスロット情報を無線で受信して処理手段
に出力する。処理手段は、自車のスロット情報を無線送
受信手段に出力する一方、無線送受信手段から入力した
他車のスロット情報を自車のスロット情報と比較する。
そして、両方のスロット情報の比較結果に応じて、自車
のスロットを占有スロットに決定し、障害物検出動作を
行うように制御する。

【００１１】また、請求項２に記載の発明では、外部か
らの基準時刻発生用信号を受信して、基準時刻を発生す
る基準時刻発生手段を備え、前記処理手段は、前記基準
時刻発生手段からの基準時刻に基づいて前記タイムスロ
ットを生成して前記タイムスロット内の任意のスロット
を自車のスロットに設定し、前記他車のスロット情報と
前記自車のスロット情報とを比較して、両方のスロット
情報が競合しないときに前記自車のスロットを前記占有
スロットに決定することとした。

【００１２】かかる構成では、基準時刻発生手段は、外
部からの基準時刻発生用信号を受信して基準時刻を発生
し、処理手段に出力する。処理手段は、基準時刻発生手
段からの基準時刻に基づいてタイムスロットを生成し、
生成したタイムスロット内の任意のスロットを自車のス
ロットに設定する。そして、受信した他車のタイムスロ
ット情報と自車のタイムスロット情報とを比較し、両方
のタイムスロット情報が競合しないときには、自車のタ
イムスロットを占有スロットに決定する。

【００１３】また、請求項３に記載の発明では、前記基
準時刻発生手段からの基準時刻に基づいて、前記タイム
スロットを生成するタイムスロット生成手段と、前記タ
イムスロット生成手段により生成されるタイムスロット
内の任意のスロットを自車のスロットに設定するスロッ
ト設定手段と、前記無線送受信手段で受信した他車のス
ロット情報と前記自車のスロット情報とが競合するか否
かを判定するスロット判定手段と、前記スロット判定手
段により、自車のスロット情報と他車のスロット情報と
が競合しないと判定されたときに、自車のスロットを占
有スロットに決定する占有スロット決定手段と、前記占
有スロット決定手段により自車の占有スロットが決定さ
れ、かつ、前記基準時刻を基準にカウントされたタイム
スロット内のスロットが自車の占有スロットに一致した
場合に、当該占有スロット時間だけ障害物検出手段を駆
動制御する制御手段と、を備えることとした。

【００１４】かかる構成では、タイムスロット生成手段
は、基準時刻発生手段から入力した基準時刻を用いてタ
イムスロットを生成し、制御手段に順次出力する。一
方、スロット設定手段は、タイムスロット内の任意のス
ロットを自車のスロットに設定して、自車のスロット情
報をスロット判定手段に出力する。スロット判定手段
は、自車のスロット情報と無線送受信手段が受信した他
車のスロット情報とが競合するか否かを判定し、判定結
果を占有スロット決定手段に出力する。占有スロット決
定手段は、入力した判定結果が自車のスロット情報と他
車のスロット情報とが競合しないと判定されるものであ
るならば、自車のスロットを占有スロットに決定して制
御手段に出力する。制御手段は、占有スロット決定手段
からの占有スロットが、基準時刻を基準にカウントされ
たタイムスロット内のスロットに一致した場合に、占有
スロット時間だけ障害物検出手段を駆動制御する。これ
により、障害物検出手段で障害物検出動作が行われる。

【００１５】ここで、占有スロット決定手段は、スロッ
ト判定手段により他車のスロット情報と自車のスロット
情報とが競合すると判定されたときには、自車のスロッ
ト設定動作を再度行うようにスロット設定手段を制御す
る。

【００１６】尚、基準時刻発生用信号としては、ＧＰＳ
衛星から送信される電波を用いるものとする。また、障
害物検出手段は、ミリ波又はレーザ光を用いて障害物を
検出するように構成される。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施形態を、図
面を用いて説明する。図１は、本発明に係る車載用障害
物検出装置の一実施形態の概略的な構成図を示す。

【００１８】本実施形態の車載用障害物検出装置は、外
部からの基準時刻発生用信号を受信して、基準時刻を発
生する基準時刻発生手段としての基準時刻発生部１８
と、後述するスロット設定部１２で設定された自車のス
ロット番号を無線で送信し、他車に設定されたスロット
番号を無線で受信する無線送受信手段としての無線送受
信部１７と、障害物の検出動作を行う障害物検出手段と
しての障害物検出部１６と、タイムスロット内の自車の
スロット番号を無線送受信部１７に出力する一方、無線
送受信部１７で受信した他車のスロット番号と自車のス
ロット番号との比較結果に応じて自車のスロットを占有
スロットに決定し、当該占有スロット時間内で障害物検
出部１６が障害物検出動作を行うように制御する処理部
１０とを備えて車両に搭載され、外部の障害物の有無及
び障害物との距離等を検出するものである。

【００１９】処理部１０は、基準時刻発生部１８からの
基準時刻に基づいて、所定時間を複数スロットに分割し
て成るタイムスロットを生成するタイムスロット生成手
段としてのタイムスロット生成部１１と、タイムスロッ
ト生成部１１により生成されたタイムスロット内の任意
のスロットを自車のスロットに設定するスロット設定手
段としてのスロット設定部１２と、無線送受信部１７で
受信した他車のスロット番号と自車のスロット番号とが
競合するか否かを判定するスロット判定手段としてのス
ロット判定部１３と、スロット判定部１３により、自車
のスロット番号と他車のスロット番号とが競合しないと
判定されたときに、自車のスロットを占有スロットに決
定する占有スロット決定手段としての占有スロット決定
部１４と、占有スロット決定部１４により自車の占有ス
ロットが決定され、かつ、基準時刻を基準にカウントさ
れたタイムスロット内のスロットが自車の占有スロット
に一致した場合に、占有スロット時間だけ障害物検出部
１６を駆動制御する制御手段としての制御部１５と、を
備える。

【００２０】基準時刻発生部１８は、外部から入力する
基準時刻発生用信号を用いて、タイムスロットを生成す
る際の基準時刻を発生し、タイムスロット生成部１１に
出力する。基準時刻発生用信号としては、所定範囲内を
走行する複数の車両が同一の基準時刻を発生可能な信号
を利用することが好ましい。本実施形態では、例えば、
ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星から１秒間
隔で送信される電波を用いることが可能である。

【００２１】タイムスロット生成部１１は、基準時刻発
生部１８で発生される基準時刻に基づいて、内部の計時
装置等から定間隔で出力される信号等を制御部１５に順
次出力することで、タイムスロットを生成する。信号の
発生周期は１つのスロットの時間幅に対応し、例えば、
図２に示すように、所定の時間ｔ１を有するスロットＳ
Ｌ１〜ＳＬ２５６の２５６個のスロットで１タイムスロ
ットを構成する。このように、タイムスロットは基準時
刻に基づいて生成するので、自車及び他車のタイムスロ
ットの開始時間は一致するが、タイムスロットの開始時
間は不一致であってもよい。

【００２２】スロット設定部１２は、車両のエンジン起
動時及び後述するスロット番号再設定のための空きスロ
ット検索時に、自車で使用するスロットの番号を乱数等
によりランダムに発生させる。この発生された番号を自
車のスロット情報として設定し、スロット判定部１３及
び無線送受信部１７に出力する。

【００２３】尚、スロット情報は番号に限定されず、タ
イムスロット内のどのスロットであるのかを識別可能な
情報であればよく、例えば、スロットの開始時間をスロ
ット情報として用いてもよい。スロットの開始時間を用
いれば、自車と他車のタイムスロットの開始時間が不一
致の場合にも、自車のスロットと他車のスロットとが競
合するか否かを判別可能である。

【００２４】無線送受信部１７は、スロット設定部１２
から入力した自車のスロット番号を無線で外部にブロー
ドキャストする。また、自車の信号送受信可能範囲内を
走行する他車もブロードキャストしており、無線送受信
部１７は、他車がブロードキャストしたスロット番号を
無線で受信する。受信した他車のスロット番号は、スロ
ット判定部１３に出力する。無線送受信部１７は、無線
ＬＡＮ等の通信技術を用いて構成する。無線ＬＡＮの通
信技術を応用することで、後述する整合用チャンネルを
使用可能とする。

【００２５】スロット判定部１３は、無線送受信部１７
で受信した他車のスロット番号をモニタする。そして、
他車のスロット番号と、スロット設定部１２からの自車
のスロット番号とが競合するか否かを判定し、判定結果
を占有スロット決定部１４に出力する。この判定では、
自車のスロットと他車のスロットとが衝突するか否かを
検出しており、このスロットの衝突を検出するために
は、タイムスロットの共有チャンネルである整合用チャ
ンネルを使用する。

【００２６】占有スロット決定部１４は、スロット判定
部１３において自車のスロット番号が他車のスロット番
号と競合しないと判定されたならば、設定したスロット
を占有スロットに決定して、占有スロット番号を制御部
１５に出力する。一方、スロット判定部１３において自
車のスロット番号が他車のスロット番号と競合すると判
定されたならば、自車のスロット番号は既に他車に設定
されていると判別して、自車のスロット番号を再設定す
るための命令をスロット設定部１２に出力する。従っ
て、スロット設定部１２では、先に設定したスロット番
号とは異なるようにスロット番号を発生して自車のスロ
ット番号を再度設定する。

【００２７】制御部１５は、タイムスロット生成部１１
から入力する信号をカウントし、スロットのカウント値
が自車の占有スロット番号と一致するか否か、即ち、自
車の障害物検出動作を行うための占有スロットの時間で
あるか否かを検出する。自車の占有スロット番号が、入
力したタイムスロットのスロット番号と一致した場合に
は、障害物検出部１６を使用可能状態にして、障害物検
出部１６を駆動するための命令を障害物検出部１６に出
力する。尚、制御部１５は、タイムスロット生成部１１
から入力されるスロット番号が自車の占有スロットであ
るときのみ障害物検出部１６を使用可能状態に制御し、
それ以外のスロット番号が入力された場合には障害物検
出部１６を使用不可能状態に制御する。

【００２８】障害物検出部１６は、赤外線レーザ又はミ
リ波を出力して障害物検出を行うものであり、赤外線レ
ーザを使用するためには、赤外線レーザの発光部及び受
光部を備え、ミリ波を使用するためには、ミリ波の発振
部及び受信部を備える。障害物検出部１６は、制御部１
５から出力された命令に応じて、レーザ光又はミリ波を
車両の前方に出力し、また、障害物からの反射光又は反
射波を入力して検出し、障害物の有無及び自車と障害物
との距離を判定する。

【００２９】ここで、車両の信号送受信可能範囲とタイ
ムスロットとの関係について具体的に説明する。例え
ば、障害物検出部１６でミリ波を用いた場合に、車両の
信号送信可能距離は前方約１００ｍである。後続の車両
の信号送信可能範囲も約１００ｍであるので、１台の車
両の信号送受信可能範囲は前後方向に約２００ｍとな
る。

【００３０】一方、小型車両の全長を約５ｍ、大型車両
の全長を約１５ｍとして、全車両の平均全長を約１０ｍ
と仮定し、また、走行中の車両の車間距離を約１０ｍと
仮定するとき、所定車両の前後方向約２００ｍ以内に存
在する車両数は、１車線につき約１０台となる。従っ
て、片側３車線の道路の場合には、対向車線の車両も考
慮すると、車両の信号送受信可能範囲内に約６０台の車
両が存在することとなる。この場合には、タイムスロッ
トを構成するスロット数は約６０以上とすればよい。

【００３１】また、上述した車長を用いれば、車両の前
方約１００ｍ以内には約１５台の車両が存在することと
なり、車両の走行速度を１００ｍ／ｓとすると、所定車
両の前方約１００ｍ以内には約６０ｍｓ毎に新たな車両
が進入する可能性がある。この場合には、新たな車両の
スロット番号をモニタするために、タイムスロットの周
期を約６０ｍｓ以下となるように設定すればよい。

【００３２】上述したような車両の走行状態等を考慮し
て、例えば、タイムスロットの周期を１〜１０ｍｓに設
定し、このタイムスロットを２５６個のスロットで構成
するように生成すれば、十分に実用可能である。

【００３３】次に、本実施形態における具体的な動作に
ついて、図３を用いて説明する。まず、ステップ１（図
中、Ｓ１で示し、以下同様とする）において、エンジン
起動時に、スロット設定部１２で乱数を発生させて、自
車のスロット番号を設定する。例えば、図２のスロット
ＳＬ３を設定したと仮定する。

【００３４】尚、乱数を用いるので、後述するスロット
番号の再設定動作は、多くとも数回で終了可能である。
次に、ステップ２で、無線送受信部１７により、タイム
スロットの整合用チャンネルを用いて、設定した自車の
スロットＳＬ３を他車に対してブロードキャストすると
共に、他車がブロードキャストしたスロット番号を受信
して、スロット判定部１３でモニタする。

【００３５】さらに、ステップ３で、スロット判定部１
３により、自車のスロットＳＬ３が他車のスロットと競
合するか否かを判定し、判定結果を占有スロット決定部
１４に出力する。

【００３６】自車において、自車のスロットＳＬ３が他
車のスロット番号と競合すると判定されたならば、占有
スロット決定部１４はスロット設定部１２に対してスロ
ット番号再設定のための命令を出力する。従って、ステ
ップ１に戻り、スロット設定部１２で乱数を発生して、
自車のスロット番号を再設定する。スロットＳＬ３以外
のスロットが再設定されたならば、ステップ２で、再設
定した自車のスロット番号を再びブロードキャストし、
他車のスロット番号を受信してモニタする。

【００３７】尚、他車においても、自車のスロットが他
車のスロットと競合しないように設定されるまで、ステ
ップ１〜ステップ３の処理を繰り返し行う。一方、ステ
ップ３で、自車のスロットＳＬ３が他車のスロット番号
と競合しないと判定されたならば、占有スロット決定部
１４はスロットＳＬ３を占有スロットに決定する。

【００３８】そして、ステップ４で、タイムスロット生
成部１１は、基準時刻発生部１８からの基準時刻に基づ
く信号を制御部１５に順次出力して、スロットを生成す
る。さらに、ステップ５で、制御部１５が、タイムスロ
ット生成部１１から出力される信号のカウント値が自車
の占有スロットＳＬ３と同じか否かを判別する。尚、基
準時刻発生部１８での基準時刻の発生時を、タイムスロ
ット生成部１１からの出力信号のカウント値１とする。

【００３９】自車の占有スロットＳＬ３に相当するカウ
ント値、即ち、３個目の信号入力によりカウント値３が
出力されたと判別したならば、ステップ６に進み、障害
物検出部１６が使用可能状態にされて、障害物検出動作
が開始される。

【００４０】一方、ステップ５で、自車の占有スロット
ＳＬ３とは異なるカウント値が出力されたと判別したな
らば、ステップ４で、タイムスロット生成部１１が次の
スロットのカウント値を出力するまで待機し、ステップ
５で、自車の占有スロット番号とカウント値とが同じか
否かを再度判別する。このように、自分の占有スロット
番号と同一のカウント値が入力するまで、ステップ４，
５の処理を繰り返し行う。

【００４１】ステップ６で障害物検出動作が開始された
後、ステップ７に進み、制御部１５により、占有スロッ
ト時間内か否かを判別する。占有スロット時間内である
ならば、制御部１５は、ステップ６の障害物検出動作を
連続して行うように制御する。

【００４２】一方、ステップ７で、占有スロット時間が
経過した、即ち、４個目の信号入力によりカウント値が
４になったと判別されたならば、制御部１５は障害物検
出部１６を使用不可能状態に制御する。そして、ステッ
プ４に戻り、タイムスロット生成部１１から次のタイム
スロットの自車の占有スロットＳＬ３に相当する信号の
カウント値３が出力されるまで待機する。例えば、タイ
ムスロットが２５６個のスロットに分割されている場合
には、２５７個目の信号入力でカウント値はリセットさ
れ、次の基準時刻の発生でタイムスロット生成部１１か
ら信号が入力されると、再度、カウントを開始する。

【００４３】尚、その後の車両の走行中は、スロット判
定部１３のスロット判定処理及び占有スロット決定部１
４の占有スロット決定処理及びスロット設定部１２のス
ロット再設定処理を、障害物検出部１６の障害物検出動
作と平行して行ってもよいし、基準時刻発生用信号周期
内のタイムスロット時間外に行ってもよい。上記スロッ
ト番号の処理動作を障害物検出動作と平行して行い、自
車の障害物検出動作中に新たな自車の占有スロットが決
定された場合には、障害物検出動作は継続して行い、次
のタイムスロットで新たな占有スロットによる障害物検
出動作を行う。

【００４４】上述したように、本実施形態の車載用障害
物検出装置では、スロット設定部１２で、自車のスロッ
ト番号を設定し、さらに、スロット判定部１３で、自車
のスロット番号と他車のスロット番号とが競合するか否
かを判定した結果を用いて、占有スロットを決定する。
この占有スロットの時間内で、自車だけがレーザ光又は
ミリ波を出力するように制御するため、従来のように、
他車からのレーザ光又はミリ波等が混入することはな
く、他車や障害物の有無及びそれらの距離を正確に検出
することができる。

【００４５】また、約１０ｋｍ範囲内では、ＧＰＳ衛星
からの電波を誤差時間無く受信できるため、上述した車
両の信号送受信可能範囲内では、全車両の基準時刻発生
部１８から出力される基準時刻を一致させることが可能
である。従って、各車両のスロットの生成タイミングを
一致させることができる。これにより、各車両における
占有スロット時間を正確に区別することが可能となるた
め、障害物検出動作をより正確に行うことができる。

【００４６】

【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る車載
用障害物検出装置によれば、自車のスロットが他車のス
ロットと競合するか否かを判定して、自車の占有スロッ
トを決定した後に、自車のみがレーザ光又はミリ波を出
力するので、自車の障害物検出動作中に他車からのレー
ザ光又はミリ波等が混入することはなく、他車や障害物
の有無及びそれらの距離を正確に検出することができ
る。これにより、他車や障害物との衝突を回避でき、交
通事故の削減を実現できる。

【００４７】また、基準時刻発生用信号としてＧＰＳ衛
星からの電波を用いるので、信号送受信可能範囲内を走
行する全車両においてタイムスロットを同一タイミング
で生成できる。従って、正確な占有スロット時間を用い
た障害物検出動作を行うことができ、他車からの出力の
混入を確実に回避できる。

【００４８】尚、ミリ波は送受信時間が短いため、障害
物検出手段においてミリ波を用いる場合には、より短い
スロットで障害物検出動作を行うことができる。従っ
て、渋滞等の車両数が多い場合にも対応可能であり、確
実に他車を検出し、事故発生を防止できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る車載用障害物検出装置の一実施形
態の概略的な構成図

【図２】タイムスロットの模式的な構成図

【図３】図１の車載用障害物検出装置の処理動作を示す
フローチャート

【符号の説明】

１０・・処理部 １１・・タイムスロット生成部 １２・・スロット設定部 １３・・スロット判定部 １４・・占有スロット決定部 １５・・制御部 １６・・障害物検出部 １７・・無線送受信部 １８・・基準時刻発生部

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】所定時間が複数スロットに分割されて成る
   タイムスロット内の自車のスロット情報を無線で送信
   し、他車のスロット情報を無線で受信する無線送受信手
   段と、 前記タイムスロット内の自車のスロット情報を前記無線
   送受信手段に出力する一方、前記無線送受信手段で受信
   した他車のスロット情報と前記自車のスロット情報との
   比較結果に応じて前記自車のスロットを占有スロットに
   決定し、当該占有スロット時間内で障害物検出動作を行
   うように制御する処理手段と、を備えることを特徴とす
   る車載用障害物検出装置。
2. 【請求項２】外部からの基準時刻発生用信号を受信し
   て、基準時刻を発生する基準時刻発生手段を備え、 前記処理手段は、前記基準時刻発生手段からの基準時刻
   に基づいて前記タイムスロットを生成して前記タイムス
   ロット内の任意のスロットを自車のスロットに設定し、
   前記他車のスロット情報と前記自車のスロット情報とを
   比較して、両方のスロット情報が競合しないときに前記
   自車のスロットを前記占有スロットに決定することを特
   徴とする請求項１に記載の車載用障害物検出装置。
3. 【請求項３】前記処理手段は、 前記基準時刻発生手段からの基準時刻に基づいて、前記
   タイムスロットを生成するタイムスロット生成手段と、 前記タイムスロット生成手段により生成されるタイムス
   ロット内の任意のスロットを自車のスロットに設定する
   スロット設定手段と、 前記無線送受信手段で受信した他車のスロット情報と前
   記自車のスロット情報とが競合するか否かを判定するス
   ロット判定手段と、 前記スロット判定手段により、自車のスロット情報と他
   車のスロット情報とが競合しないと判定されたときに、
   自車のスロットを占有スロットに決定する占有スロット
   決定手段と、 前記占有スロット決定手段により自車の占有スロットが
   決定され、かつ、前記基準時刻を基準にカウントされた
   タイムスロット内のスロットが自車の占有スロットに一
   致した場合に、当該占有スロット時間だけ障害物検出手
   段を駆動制御する制御手段と、を備えることを特徴とす
   る請求項２に記載の車載用障害物検出装置。
4. 【請求項４】前記占有スロット決定手段は、前記スロッ
   ト判定手段により他車のスロット情報と自車のスロット
   情報とが競合すると判定されたときに、自車のスロット
   設定動作を再度行うように前記スロット設定手段を制御
   することを特徴とする請求項３に記載の車載用障害物検
   出装置。
5. 【請求項５】前記基準時刻発生用信号として、ＧＰＳ衛
   星から送信される電波を用いることを特徴とする請求項
   ２〜請求項４のいずれか１つに記載の車載用障害物検出
   装置。
6. 【請求項６】前記障害物検出手段は、ミリ波を用いて障
   害物を検出することを特徴とする請求項３〜請求項５の
   いずれか１つに記載の車載用障害物検出装置。
7. 【請求項７】前記障害物検出手段は、レーザ光を用いて
   障害物を検出することを特徴とする請求項３〜請求項５
   のいずれか１つに記載の車載用障害物検出装置。