CN112639521B - 用于控制雷达跳频的方法和装置以及雷达测速方法和雷达 - Google Patents

用于控制雷达跳频的方法和装置以及雷达测速方法和雷达 Download PDF

Info

Publication number
CN112639521B
CN112639521B CN202080004379.7A CN202080004379A CN112639521B CN 112639521 B CN112639521 B CN 112639521B CN 202080004379 A CN202080004379 A CN 202080004379A CN 112639521 B CN112639521 B CN 112639521B
Authority
CN
China
Prior art keywords
frequency
radar
continuous waves
modulated continuous
speed
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202080004379.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112639521A (zh
Inventor
宋思达
马莎
高磊
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Huawei Technologies Co Ltd
Original Assignee
Huawei Technologies Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Huawei Technologies Co Ltd filed Critical Huawei Technologies Co Ltd
Publication of CN112639521A publication Critical patent/CN112639521A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112639521B publication Critical patent/CN112639521B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
    • G01S13/583—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems using transmission of continuous unmodulated waves, amplitude-, frequency-, or phase-modulated waves and based upon the Doppler effect resulting from movement of targets
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/023—Interference mitigation, e.g. reducing or avoiding non-intentional interference with other HF-transmitters, base station transmitters for mobile communication or other radar systems, e.g. using electro-magnetic interference [EMI] reduction techniques
    • G01S7/0232—Avoidance by frequency multiplex
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/35—Details of non-pulse systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/35—Details of non-pulse systems
    • G01S7/352—Receivers
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/35—Details of non-pulse systems
    • G01S7/352—Receivers
    • G01S7/354—Extracting wanted echo-signals
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/36—Means for anti-jamming, e.g. ECCM, i.e. electronic counter-counter measures
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/41—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
    • G01S7/418—Theoretical aspects
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B1/00—Details of transmission systems, not covered by a single one of groups H04B3/00 - H04B13/00; Details of transmission systems not characterised by the medium used for transmission
    • H04B1/69—Spread spectrum techniques
    • H04B1/713—Spread spectrum techniques using frequency hopping

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

提供了一种用于控制雷达跳频的方法、装置以及雷达测速方法和雷达，其中用于控制雷达跳频的方法包括：根据第一函数确定多个调频连续波的起始频率(621)；控制雷达按照确定的起始频率执行跳频依次发射该多个调频连续波(622)。该方法既能实现降低雷达互干扰概率的目的，还能利用现有的简单的数字信号处理方法进行测速，降低计算量，应用较为方便。

Description

用于控制雷达跳频的方法和装置以及雷达测速方法和雷达
技术领域
本申请涉及雷达测量技术领域，特别涉及一种用于控制雷达跳频的方法、雷达跳频装置、雷达测速方法、雷达、芯片、计算机程序和可读存储介质。
背景技术
随着社会的发展，智能汽车正在逐步进入人们的日常生活中。传感器在智能汽车的辅助驾驶和自动驾驶中发挥着十分重要的作用。安装在车上的各式各样的传感器，比如毫米波雷达，激光雷达，摄像头，超声波雷达等，在汽车行驶过程中随时感知周围的环境，收集数据，进行移动物体的辨识与追踪，以及静止场景如车道线、标示牌的识别，并结合导航仪及地图数据进行路径规划。传感器可以预先察觉到可能发生的危险并及时帮助驾驶员甚至自主采取必要的规避手段，有效提高了汽车驾驶的安全性和舒适性。
其中，毫米波(Millimeter Wave)是指波长介于1-10mm的电磁波，其对应的频率范围一般为30-300GHz。在这个频段，毫米波雷达具有带宽大、波长短、雷达分辨率高等特性，并且其相比于激光雷达和光学系统，更加具有穿透烟、灰尘和雾的能力，可全天候工作等特性，基于其以上特性，使得毫米波雷达相对于其他传感器，更加适合应用于车载领域。
如图1所示，现在市面常用的车载毫米波雷达系统，一般包括振荡器、发射天线、接收天线、混频器、处理器和控制器等装置。其工作原理为：振荡器会产生一个频率随时间线性增加的信号(调频连续波，Frequency Modulated Continuous Wave，FMCW)，一部分经过定向耦合器输出至混频器作为本振信号，一部分通过发射天线发射出去，接收天线接收车辆前方物体反射回来的毫米波信号，在混频器与本振信号进行混频，得到中频信号(包含了目标物体的相对距离、速度、角度等信息)，经过低通滤波器并经过放大处理后输送到处理器，处理器对中频信号进行处理(一般对信号采样后，进行快速傅里叶变换，进行频谱分析)以得到目标物体的距离、速度和角度等信息，最后输出到控制器控制车辆的行为。
随着车载雷达渗透率的提升，汽车雷达之间的互干扰越来越严重，将会极大降低雷达检测概率或提升其虚警概率，对安全或舒适性造成不可忽视的影响。如何降低车载雷达之间的干扰是必须要解决的问题。
现有的车载雷达抗干扰的方法有雷达波形跳频技术，指的是雷达在其工作频段检测到有其他雷达产生的干扰后，即跳到另一个工作频段，以防止多雷达之间的干扰。雷达普遍通过帧内随机跳频技术，以达到降低互干扰概率的效果。
然而，帧内随机跳频技术虽然有较好的降低互干扰概率的效果，但是由于其发射频率是在一定带宽范围内随机分布，无固定规律，因此也无法使用现有的简单的数字信号处理方法，例如快速傅里叶变换(FFT)等对回波中频信号进行处理，从而计算目标物体的相对速度，导致一定程度上增加了处理器的运算量。
发明内容
有鉴于此，本申请提供了一种用于控制雷达跳频的方法、雷达跳频装置、雷达测速方法、雷达、芯片、计算机程序和可读存储介质，既能实现降低雷达互干扰概率的目的，还能利用现有的简单的数字信号处理方法进行测速计算，降低计算量，应用较为方便。
第一方面，提供一种用于控制雷达跳频的方法，其中，包括：
根据第一函数确定多个调频连续波的起始频率；
控制雷达按照所述确定的起始频率，执行跳频依次发射所述多个调频连续波。
由上，本申请通过设计一个第一函数，并通过该第一函数确定多个调频连续波的起始频率，从而控制雷达在跳频发射信号时，按照该确定的起始频率依次发射多个调频连续波，从而达到跳频的目的。值得说明的是，由于雷达的工作带宽有一定范围，以及第一函数的特性，会导致相邻调频连续波之间的频率差异越来越小，因此上述多个调频连续波的数量一般不会取太大。至此，本申请既可实现雷达跳频，降低雷达互干扰概率的目的，并且由于雷达发射的多个调频连续波的起始频率是按照上述第一函数确定的，因此，在进行测速过程中，当对连续多个周期的回波中频信号，在同一个时间采样点上的相位序列进行计算时，可以使用现有的简单的数字信号处理方法，例如快速傅里叶变换(Fast FourierTransform，FFT)等进行处理并计算，以完成对目标物体的测速。
根据第一方面，在所述控制雷达跳频方法的第一种可能的实现方式中，所述第一函数为：
Figure GDA0002929202130000031
k＝1，2，…M，且M≥2，
其中，bk是第k个调频连续波的起始频率，k是各调频连续波的序号，α、β分别是跳频参数，M是所述多个调频连续波的数量。
由上，该第一函数是随着k值变化的单调函数，并且k值越大，函数的变化率越小，即随着调频连续波序号的增大，相邻两个调频连续波的起始频率之差则会越小，当k＝1时，b1＝α，即α决定了该第一函数的起始频点(第一个调频连续波的起始频率)，当k→+∞时，bk＝β，(
Figure GDA0002929202130000032
可忽略不计)，即β决定了该第一函数的“终止”频点，因此，根据雷达的工作频段对跳频参数α、β进行定义，即可确定每个调频连续波的起始频率。
根据第一方面或第一方面的第一种可能的实现方式，在所述控制雷达跳频方法的第二种可能的实现方式中，所述多个调频连续波的数量为2的幂次。
由上，由于上述第一函数是随着k值变化的单调函数，并且k值越大，函数的变化率越小，因此，为保证各个调频连续波的频点(起始频率)能够尽可能的“跳起来”，多个调频连续波的数量不能取值太大，并且，由于快速傅里叶变换(FFT)运算的最小计算单元为2，当波形的时域长度为2的幂次时，可以使用非常有效的2基底-快速傅里叶变换来加快处理时间，因此为方便运算，调频连续波的数量的取值可以为2的幂次。
根据第一方面的第二种可能的实现方式，在所述控制雷达跳频方法的第三种可能的实现方式中，任意相邻的两个所述调频连续波的所述起始频率之差大于第一阈值，该第一阈值根据预定义或预先配置的规则确定。
由上，该第一阈值的目的是为保证各个调频连续波的频点(起始频率)能够尽可能的“跳起来”，在取值时，可根据预定义确定，也可根据预先配置的规则确定，通过设定该第一阈值可对上述第一函数中M(多个调频连续波的数量)以及跳频参数α、β的取值进行限定。
根据第一方面、第一方面的第一种可能、第二种可能或第三种可能的实现方式，在所述控制雷达跳频方法的第四种可能的实现方式中，所述多个调频连续波组成一个探测子帧，多个探测子帧组成一个探测帧；
同一个探测帧内的所述多个探测子帧，使用相同的所述第一函数，用于确定其包含的多个调频连续波的起始频率。
由上，雷达在工作时，需要连续发射数量较多的调频连续波，若根据上述第一函数确定雷达发射的全部调频连续波的起始频率，由于雷达的工作带宽有一定范围，以及第一函数的特性，则会导致相邻调频连续波之间的起始频率之差越来越小，跳频效果不明显，从而导致防干扰效果降低，基于此，本申请将一定数量的多个调频连续波组成一个探测子帧，多个探测子帧组成一个探测帧，并且该同一探测帧内的多个探测子帧，使用上述第一函数确定第一个探测子帧包含的多个调频连续波的起始频率后，控制雷达按照该确定的起始频率重复依次发送同一探测帧内的其他探测子帧的调频连续波即可，无需重复使用第一函数进行上述起始频率的确定。
根据第一方面、第一方面的第一种可能、第二种可能或第三种可能的实现方式，在所述控制雷达跳频方法的第五种可能的实现方式中，在所述雷达检测到存在干扰信号时，所述雷达按照所述确定的起始频率执行跳频。
由上，本申请中，雷达可按照确定的起始频率持续执行跳频发射多个调频连续波，也可在检测到存在干扰信号时，再按照确定的起始频率持续执行跳频发射多个调频连续波，以降低工作负荷。
第二方面，提供一种雷达跳频装置，其中，包括：
处理模块，用于根据第一函数确定多个调频连续波的起始频率；
发射模块，按照所述确定的起始频率，执行跳频依次发射所述多个调频连续波。
由上，本申请通过设计一个第一函数，并通过该第一函数确定多个调频连续波的起始频率，从而控制雷达在跳频发射信号时，按照该确定的起始频率依次发射多个调频连续波，从而达到跳频的目的。值得说明的是，由于雷达的工作带宽有一定范围，以及第一函数的特性，会导致相邻调频连续波之间的频率差异越来越小，因此上述多个调频连续波的数量一般不会取太大。至此，本申请既可实现雷达跳频，降低雷达互干扰概率的目的，并且由于雷达发射的多个调频连续波的起始频率是按照上述第一函数确定的，因此，在进行测速过程中，当对连续多个周期的回波中频信号，在同一个时间采样点上的相位序列进行计算时，可以使用现有的简单的数字信号处理方法，例如快速傅里叶变换(FFT)等进行处理并计算，以完成对目标物体的测速。
根据第二方面，在所述雷达跳频装置的第一种可能的实现方式中，所述第一函数为：
Figure GDA0002929202130000051
k＝1，2，…M，且M≥2，
其中，bk是第k个调频连续波的起始频率，k是各调频连续波的序号，α、β分别是跳频参数，M是所述多个调频连续波的数量。
由上，该第一函数是随着k值变化的单调函数，并且k值越大，函数的变化率越小，即随着调频连续波序号的增大，相邻两个调频连续波的起始频率之差则会越小，当k＝1时，b1＝α，即α决定了该第一函数的起始频点(第一个调频连续波的起始频率)，当k→+∞时，bk＝β，(
Figure GDA0002929202130000061
可忽略不计)，即β决定了该第一函数的“终止”频点，因此，根据雷达的工作频段对跳频参数α、β进行定义，即可确定每个调频连续波的起始频率。
根据第二方面或第二方面的第一种可能的实现方式，在所述雷达跳频装置的第二种可能的实现方式中，所述多个调频连续波的数量为2的幂次。
由上，由于上述第一函数是随着k值变化的单调函数，并且k值越大，函数的变化率越小，因此，为保证各个调频连续波的频点(起始频率)能够尽可能的“跳起来”，多个调频连续波的数量不能取值太大，并且，由于快速傅里叶变换(FFT)运算的最小计算单元为2，当波形的时域长度为2的幂次时，可以使用非常有效的2基底-快速傅里叶变换来加快处理时间，因此为方便运算，调频连续波的数量的取值可以为2的幂次。
根据第二方面的第一种可能的实现方式，在所述雷达跳频装置的第三种可能的实现方式中，任意相邻的两个所述调频连续波的所述起始频率之差大于第一阈值，该第一阈值根据预定义或预先配置的规则确定。
由上，该第一阈值的目的是为保证各个调频连续波的频点(起始频率)能够尽可能的“跳起来”，在取值时，可根据预定义确定，也可根据预先配置的规则确定，通过设定该第一阈值可对上述第一函数中M(多个调频连续波的数量)以及跳频参数α、β的取值进行限定。
根据第二方面、第二方面的第一种可能、第二种可能或第三种可能的实现方式，在所述雷达跳频装置的第四种可能的实现方式中，所述多个调频连续波组成一个探测子帧，多个探测子帧组成一个探测帧；
同一个探测帧内的所述多个探测子帧，使用相同的所述第一函数，用于确定其包含的多个调频连续波的起始频率。
由上，雷达在工作时，需要连续发射数量较多的调频连续波，若根据上述第一函数确定雷达发射的全部调频连续波的起始频率，由于雷达的工作带宽有一定范围，以及第一函数的特性，则会导致相邻调频连续波之间的起始频率之差越来越小，跳频效果不明显，从而导致防干扰效果降低，基于此，本申请将一定数量的多个调频连续波组成一个探测子帧，多个探测子帧组成一个探测帧，并且该同一探测帧内的多个探测子帧，使用上述第一函数确定第一个探测子帧包含的多个调频连续波的起始频率后，控制雷达按照该确定的起始频率重复依次发送同一探测帧内的其他探测子帧的调频连续波即可，无需重复使用第一函数进行上述起始频率的确定。
根据第二方面、第二方面的第一种可能、第二种可能或第三种可能的实现方式，在所述雷达跳频装置的第五种可能的实现方式中，还包括触发模块，所述触发模块用于在检测到存在干扰信号时，触发所述发射模块按照所述确定的起始频率执行跳频。
由上，本申请中，雷达可按照确定的起始频率持续执行跳频发射多个调频连续波，也可设置一触发模块，当检测到存在干扰信号时，再触发发射模块控制雷达按照确定的起始频率持续执行跳频发射多个调频连续波，以降低工作负荷。
第三方面，提供一种雷达测速方法，其中，包括：
采用上述的用于控制雷达跳频的方法，控制所述雷达执行跳频依次发射多个调频连续波；
接收所述目标反射回的信号，
根据所述接收到的信号，计算所述目标相对于所述雷达的相对速度。
由上，本申请基于上述用于控制雷达跳频的方法执行跳频，并将确定好起始频率的多个调频连续波向目标发射，并接收经过目标反射回的信号，通过对接收到并经过内部混频滤波处理的多个周期的中频信号在同一时间采样点上的相位序列进行快速傅里叶变换可得到多普勒频率，根据多普勒频率即可得到雷达与目标的相对速度。
根据第三方面，在所述雷达测速方法的第一种可能的实现方式中，所述多个调频连续波组成一个探测子帧，多个探测子帧组成一探测帧；其中，对于同一个探测帧内的所述多个探测子帧，使用相同的第一函数，用于确定其包含的多个调频连续波的起始频率；
所述计算所述目标相对于所述雷达的相对速度包括：
对至少一个所述探测子帧内的多个调频连续波对应的回波中频信号进行快速傅里叶变换，获得第一速度参数；
对所述探测帧内的至少一组具有相同起始频率的多个调频连续波对应的回波中频信号进行快速傅里叶变换，获得第二速度参数；
根据所述第一速度参数和第二速度参数计算获得所述目标的所述相对速度。
由上，在雷达的测速过程中，多个调频连续波组成一个探测子帧，多个探测子帧组成一个探测帧，同一个探测帧内的多个探测子帧使用相同的第一函数确定其包含的多个调频连续波的起始频率。该测速过程首先通过对发射的至少一个探测子帧中的多个调频连续波对应的回波中频信号在同一时间采样点上的相位序列进行快速傅里叶变换，可得到该探测子帧的工作频段范围内的第一速度参数，其测速范围较大，但是由于一个探测子帧包含的调频连续波较少，即工作周期较短，因此测得的第一速度参数的分辨率较低。其次，通过对所述探测帧内的至少一组具有相同起始频率的多个调频连续波对应的回波中频信号在同一时间采样点上的相位序列进行快速傅里叶变换，可得到该探测帧的完整工作周期范围内的第二速度参数，由于该一组具有相同起始频率的多个调频连续波对应的是一个探测帧的工作周期，因此该第二速度参数的测速分辨率较高，但由于选取的相邻调频连续波之间的间隔较大，使得第二速度参数的测速范围较小。通过对上述第一速度参数和第二速度参数进行匹配计算，即可得到测速范围大，分辨率高的目标相对速度。
根据第三方面的第一种可能的实现方式，在所述雷达测速方法的第二种可能的实现方式中，所述计算包括将所述第二速度参数的测速范围进行等效扩展，并与所述第一速度参数的测速范围进行匹配计算，获得所述目标的所述相对速度。
由上，由于第一速度参数的测速范围较大但分辨率较低，而第二速度参数的测速范围较小但分辨率较高，此时通过对分辨率较高的第二速度参数进行等效扩展计算，使其测速范围与第一速度参数的测速范围相同，此时通过将第二速度参数中分辨率较高的数据与第一速度参数中分辨率较低的数据进行匹配，即可获得目标相对于雷达的相对速度。
第四方面，提供一种雷达，其中，包括：
上述雷达跳频装置；
信号接收模块，所述信号接收模块用于接收目标反射回的信号；
计算模块，用于根据所述信号接收模块接收的反射回的信号，计算目标相对于雷达的相对速度。
由上，本申请提供了一种基于上述雷达跳频装置的雷达，用于执行跳频依次向目标发射确定起始频率的多个调频连续波，并通过信号接收模块接收目标反射回的信号，通过计算模块对接收到的多个周期的中频信号在同一时间采样点上的相位序列进行快速傅里叶变换可得到多普勒频率，根据多普勒频率即可得到雷达与目标的相对速度。
根据第四方面，在所述雷达的第一种可能的实现方式中，多个调频连续波组成一个探测子帧，多个探测子帧组成一个探测帧；其中，同一个探测帧内的所述多个探测子帧，使用相同的第一函数，用于确定其包含的多个调频连续波的起始频率；
所述计算模块包括：
第一计算模块，用于对至少一个所述探测子帧内的多个调频连续波对应的回波中频信号进行快速傅里叶变换，获得第一速度参数；
第二计算模块，用于对所述探测帧内的至少一组具有相同起始频率的多个调频连续波对应的回波中频信号进行快速傅里叶变换，获得第二速度参数；
第三计算模块，用于根据所述第一速度参数和第二速度参数计算获得所述目标相对于雷达的相对速度。
由上，在雷达的测速过程中，多个调频连续波组成一个探测子帧，多个探测子帧组成一个探测帧，同一个探测帧内的多个探测子帧使用相同的第一函数确定其包含的多个调频连续波的起始频率。该测速过程首先通过对发射的至少一个探测子帧中的多个调频连续波对应的回波中频信号在同一时间采样点上的相位序列进行快速傅里叶变换，可得到该探测子帧的工作频段范围内的第一速度参数，其测速范围较大，但是由于一个探测子帧包含的调频连续波较少，即工作周期较短，因此测得的第一速度参数的分辨率较低。其次，通过对所述探测帧内的至少一组具有相同起始频率的多个调频连续波对应的回波中频信号在同一时间采样点上的相位序列进行快速傅里叶变换，可得到该探测帧的完整工作周期范围内的第二速度参数，由于该一组具有相同起始频率的多个调频连续波对应的是一个探测帧的工作周期，因此该第二速度参数的测速分辨率较高，但由于选取的相邻调频连续波之间的间隔较大，使得第二速度参数的测速范围较小。通过对上述第一速度参数和第二速度参数进行匹配计算，即可得到测速范围大，分辨率高的目标相对速度。
根据第四方面的第一种可能的实现方式，在所述雷达的第二种可能的实现方式中，所述第三计算模块用于将所述第二速度参数的测速范围进行等效扩展，并与所述第一速度参数的测速范围进行匹配计算，获得所述目标相对于雷达的相对速度。
由上，由于第一速度参数的测速范围较大但分辨率较低，而第二速度参数的测速范围较小但分辨率较高，此时通过对分辨率较高的第二速度参数进行等效扩展计算，使其测速范围与第一速度参数的测速范围相同，此时通过将第二速度参数中分辨率较高的数据与第一速度参数中分辨率较低的数据进行匹配，即可获得目标相对于雷达的相对速度。
第五方面，提供一种芯片，包括：输入接口、输出接口、至少一个处理器和至少一个存储器，所述至少一个存储器用于存储代码，所述至少一个处理器用于执行所述存储器中的代码，当所述代码被执行时，所述芯片实现用于控制雷达跳频的方法、雷达测速方法中的任意一项所述的方法。
第六方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有程序指令，所述程序指令当被计算机执行时使得所述计算机执行用于控制雷达跳频的方法、雷达测速方法中的任意一项所述的方法。
第七方面，提供一种计算机程序产品，其包括有程序指令，所述程序指令当被计算机执行时使得所述计算机执行用于控制雷达跳频的方法、雷达测速方法中的任意一项所述的方法。
本第八方面还提供一种车辆，其中，包括上述雷达。
附图说明
本申请的特征、特点、特性和优点通过以下结合附图的详细描述将变得更加显而易见。
图1示出了现有车载毫米波雷达系统的架构图；
图2A示出了调频连续波单周期的时间幅度示意图；
图2B示出了调频连续波多周期的时间频率示意图；
图2C示出了发射、接收信号与中频信号的关系示意图；
图3示出了车载雷达互干扰的示意图；
图4A～4F示出了探测雷达与干扰雷达的斜率相同或不同时，互干扰情况的示意图；
图5示出了现有雷达随机跳频技术的示意图；
图6A示出了本申请的雷达跳频所涉及的实施环境的示意图；
图6B示出了本申请用于控制雷达跳频的方法的流程图；
图6C示出了本申请跳频图样的示意图；
图7示出了本申请雷达跳频装置的架构图；
图8A示出了本申请雷达测速方法的流程图；
图8B示出了本申请雷达测速方法中计算步骤的流程图；
图9A示出了本申请雷达的架构图；
图9B示出了本申请雷达中计算模块的架构图；
图10示出了本申请一种计算设备的架构图；
图11示出了本申请一种车辆的架构图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。
在以下的描述中，所涉及的术语“第一\第二\第三等”或模块A、模块B、模块C等，仅用于区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本申请实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。
在以下的描述中，所涉及的表示步骤的标号，如S621、S622……等，并不表示一定会按此步骤执行，在允许的情况下可以互换前后步骤的顺序，或同时执行。
对本申请具体实施方式进行进一步详细说明之前，对本申请实施例中涉及的雷达系统、调频连续波(Frequency Modulated Continuous Wave，FMCW)、中频(IntermediateFrequency，IF)等技术术语，以及其在雷达的测距\测速应用中的原理进行说明。
毫米波雷达的调频连续波波形一般是锯齿波，以下以锯齿波为例详细介绍一下毫米波雷达的测距测速原理，为分析方便，使用解析信号进行分析。
如图2A和图2B所示，调频连续波(FMCW)是频率随时间线性变化的信号，假设调频连续波的周期为Tc，斜率为a0，带宽为B，其基带信号的起始频率为b0，则振荡器输出的第n个周期的调频连续波的等效基带信号可以表示为：
Figure GDA0002929202130000131
nTc≤t＜(n+1)Tc，n＝0，1，2，...，N-1； (1.1)
其中，A是信号幅度，a0是雷达发送线性调频信号的斜率，b0是截距(即基带信号的起始频率)，
Figure GDA0002929202130000135
是初相，N是连续发送调频连续波的周期数。由于频率定义为相位相对于时间的变化率，因此，上述基带信号的频率为：
Figure GDA0002929202130000132
nTc≤t＜(n+1)Tc，n＝0，1，2，...，N-1； (1.2)
该式(1.2)的图像正如图2B所示。
第n个周期的调频连续波的等效基带信号经过上述变频后由发射天线向外发射，发射信号可表示为：
Figure GDA0002929202130000133
nTc≤t＜(n+1)Tc，n＝0，1，2，...，N-1； (1.3)
其中，fc是载波频率，该发射信号遇到目标物体后，会反射回来，发射波与反射波的形状相同，只是有一段时延，第n个周期调频连续波的接收信号表示为
Figure GDA0002929202130000134
τ+nTc≤t＜τ+(n+1)Tc，n＝0，1，2，...，N-1； (1.4)
其中A'是信号经过发射天线增益、目标物体反射、传播损耗、接收天线增益后的信号幅度，τ是雷达信号从发射机发射，经过目标物体反射到接收机接收到信号回波的总时延，
Figure GDA0002929202130000141
其中，τ0是参考距离造成的雷达回波时延，v是目标物体与雷达的径向相对速度，c为光速。考虑到速度v远远小于光速c，对于基带信号，在后续检测中，上式第二项贡献很小，所以在基带信号中，忽略(1.5)式中的第二项；但是在载频中，上式第二项对速度检测起关键作用，所以保留该项，可得
Figure GDA0002929202130000142
τ+nTc≤t＜τ+(n+1)Tc，n＝0，1，2，...，N-1； (1.6)
混频器将接收信号与发射信号混频，并经中频滤波器后，输出中频(IF)信号，中频信号表示为：
Figure GDA0002929202130000143
，τ≤u＜Tc； (1.7)
其中，
Figure GDA0002929202130000144
Figure GDA0002929202130000145
Figure GDA0002929202130000146
是目标物体与雷达的径向相对速度形成的多普勒频率，将中频信号送入处理器进行快速傅里叶变换可得到中频频率fIF，
Figure GDA0002929202130000147
由
Figure GDA0002929202130000148
则fIF≈a0τ0。
另外，如图2C所示，中频信号的频率为发射波斜率与时延τ的乘积，即
Figure GDA0002929202130000149
故雷达与目标物体的距离d为
Figure GDA0002929202130000151
以上推导是针对于一个目标物体进行的，对于多个目标物体的情况，其同样适用，即接收混频后会得到多个中频信号，送入处理器进行快速傅里叶变换后可得到多个目标物体各自对应的中频频率。
通过上面的推导可以看出，发射信号与接收信号的频率差(中频信号频率)和时延呈线性关系：目标物体越远，返回的波收到的时间就越晚，那么它跟入射波的频率差值就越大。通过判断中频信号频率的高低就可以判断目标物体的距离。
对于速度检测，由式(1.7)可以看出，相邻两个周期的回波中频信号在同一个时间采样点上的相位差是一个定值，
Figure GDA0002929202130000152
对连续多个周期的回波中频信号在同一个时间采样点上的相位序列进行快速傅里叶变换可以得到多普勒频率
Figure GDA0002929202130000153
其和目标物体的径向相对速度v的关系可以表示为
Figure GDA0002929202130000154
其中，λ为雷达信号波长。
故雷达与目标物体的径向相对速度v为，
Figure GDA0002929202130000155
以上介绍为现有的车载毫米波雷达系统的测距和测速原理，该测距或测速在没有其他雷达干扰的情况下，能够比较迅速精确的测出目标物体的距离和相对速度，然而随着车载雷达渗透率的提升，汽车雷达之间的互干扰越来越严重，将会降低雷达检测成功概率或提升其虚警概率，对安全驾驶造成不可忽视的影响。
下面参考图3、图4A～4F对车载雷达互干扰的原理进行详细介绍。
如图3所示为车载雷达互干扰示意图，令第一车道上的雷达1为探测雷达，其调频连续波的斜率是a0，截距是b0，周期是Tc；第二车道上的雷达2为干扰雷达，其调频连续波的斜率是a1，截距是b1。当雷达1在工作时，通过向其正前方的目标物体发射毫米波信号，并接收其反射回来的毫米波信号，以此来对前方的目标物体进行测距和测速，与此同时，相邻的第二车道上雷达2(干扰雷达)所发射的信号也被雷达1所接收。
此时假设b1＝b0，雷达1的最大测距距离对应的回波时延为τmax(即式(1.5)中代入雷达1的最大测距距离，如250m，算出的时延，如1.67us)，到达雷达1接收天线的雷达2的干扰信号的时延为τ1，考虑雷达发射时刻存在定时误差为Δτ(如由于GPS定时误差产生的发射时刻误差60ns)。雷达1的信号检测的时间区间是τmax～Tc。
若雷达1的信号波形的斜率与雷达2的信号波形的斜率一致，即
Figure GDA0002929202130000162
且两者的工作频段相同时，则会出现虚警(ghost)，此时在雷达1的接收机处形成的中频信号为，
Figure GDA0002929202130000163
，τi≤u＜Tc； (1.14)
其中
Figure GDA0002929202130000164
A′i是干扰雷达信号(即雷达2发射的雷达信号)经过发射天线增益、目标物体反射、传播损耗、接收天线增益后的信号幅度，
Figure GDA0002929202130000165
是干扰雷达信号的初相，
Figure GDA0002929202130000166
是干扰雷达信号由于目标物体与探测雷达的径向相对速度形成的多普勒频率，τi是干扰雷达信号(即雷达2发射的雷达信号)从其发射机发射，到被干扰雷达接收机(即雷达1的接收机)接收到信号的时延。
如图4A所示，对上述中频信号进行快速傅里叶变换后的距离响应可以发现两个峰值，如图4B所示，每个峰值对应着一个目标物体。雷达1误认为前方有虚假目标物体所对应的“目标物体”，而实际上该“目标物体”是不存在的，即所谓的“Ghost”或者“虚警”。虚警产生后会使得自动驾驶汽车在前方并没有物体的情况下减速或急刹，降低了驾驶的舒适度。
如果雷达1的信号波形与雷达2的信号波形在斜率上存在差异，如图4C所示，雷达2的干扰信号与雷达1的发射信号混频之后会产生一个包含各种频率分量的中频信号，
Figure GDA0002929202130000171
，τi≤u＜Tc，n＝0，1，...，N-1 (1.15)
其中，
Figure GDA0002929202130000172
经过快速傅里叶变换后如图4D所示，会出现一个干扰平台，使得真实目标物体的“凸出”程度不够，对检测带来困难，提升出现漏检的可能。漏检产生后会使得自动驾驶汽车在前方有目标物体的情况下，误以为没有目标物体，不采取减速或制动，造成交通事故，降低车辆行驶的安全性。
雷达1的信号波形与雷达2的信号波形在斜率上存在差异，分为以下两种情况：
当a1＜a0时，如图4E所示，由于干扰中频区域的存在，会产生干扰平台问题，产生漏检；
当a1＞a0时，如图4F所示，由于干扰中频区域的存在，也会产生干扰平台问题，产生漏检。
基于上述雷达互干扰的问题，现有技术采用了一种雷达帧内随机跳频的方式，以防止多雷达之间的干扰。
具体的，如图5所示为现有的雷达随机跳频的示意图，按照该雷达随机跳频技术，雷达在其工作过程中，依靠完全随机化的发射方式发射不同起始频率的调频连续波，使得干扰被打散，以防止出现连续被干扰的工作周期。通过帧内随机跳频技术，当出现多个干扰雷达时，也可以达到降低互干扰概率的效果。
现有技术存在的缺陷：帧内随机跳频技术虽然有较好的降低互干扰概率的效果，但是由于其发射频率是在一定带宽范围内随机分布，无固定规律，因此无法使用现有的简单的数字信号处理方法，例如快速傅里叶变换(FFT)等对连续多个周期的回波中频信号在同一个时间采样点上的相位序列进行处理以计算目标物体的相对速度。
基于上述现有技术所存在的缺陷，本申请的实施例提供了一种用于控制雷达跳频的方法，通过预先设计的第一函数，使雷达发射的多个调频连续波具有不同的起始频率，极大降低了本雷达与其他干扰雷达出现工作频段重合的情况，达到降低互干扰概率的效果。需要说明的是，上述及下文所述的“一个调频连续波”实际指的是一个脉冲重复周期的调频连续波，为便于描述，直接使用“一个调频连续波”的方式。同时，通过下述具体实施例可知，本申请中多个调频连续波的起始频率按照该第一函数进行排布，即，其接收到的多个对应的中频信号也同样按照该第一函数进行排布，因此，当进行测速过程中的对连续多个周期的回波中频信号在同一个时间采样点上的相位序列的计算时，可以使用现有的简单的数字信号处理方法，例如快速傅里叶变换(FFT)等进行处理并计算，以完成对目标物体的测速。下面对本申请进行详细介绍。
参见图6A示出的本申请的实施例的雷达跳频所涉及的实施环境的示意图，该实施环境包括雷达611和控制设备612；
其中雷达611可以是上述图1所示的结构，具有振荡器、发射天线、接收天线、混频器、处理器和控制器等装置，并执行其对应的功能；
控制设备612用于控制雷达611执行跳频，在一些实施例中，可执行下述的用于控制雷达跳频的方法。
下面参见图6B示出的流程图，对本申请用于控制雷达跳频的方法的一实施例进行介绍，该方法包括：
S621：根据第一函数确定多个调频连续波的起始频率。
S622：控制雷达按照所述确定的起始频率执行跳频依次发射所述多个调频连续波。
其中，所述第一函数可以为：
Figure GDA0002929202130000191
k＝1，2，…M，且M≥2，
其中，bk是第k个调频连续波的起始频率，k是各调频连续波的序号，α、β分别是跳频参数，M是所述多个调频连续波的数量。
所述第一函数还可以是某种变体，例如分母还设置有系数的变体等，但都可以通过数学变化得到上述类似反比例函数，故无论形式上怎样变换，只要都能变换到上述或类似的函数格式，均可采用。
另外，所述多个调频连续波的数量可以为2的幂次。由于快速傅里叶变换(FFT)运算的最小计算单元为2，当波形的时域长度为2的幂次时，可以使用非常有效的2基底-快速傅里叶变换来加快处理时间，运算方便。因此，当所述多个调频连续波的数量为2的幂次时，便于进行后续对回波中频信号进行快速傅里叶变换。
并且，任意相邻的两个所述调频连续波的所述起始频率之差大于第一阈值，该第一阈值根据预定义或预先配置的规则确定，其目的是使得各个调频连续波的频点(起始频率)能够尽可能的“跳起来”，即使得各个调频连续波的频点(起始频率)的差值相对较大，跳频更明显。
所述多个调频连续波组成一个探测子帧，多个探测子帧组成一个探测帧；同一个探测帧内的所述多个探测子帧，使用相同的所述第一函数，用于确定其包含的多个调频连续波的起始频率。
具体的，由于雷达在工作时，需要连续发射数量较多的调频连续波，若根据上述第一函数确定雷达发射的全部调频连续波的起始频率，由于雷达的工作带宽有一定范围，以及第一函数的特性，则会导致相邻调频连续波之间的起始频率之差越来越小，跳频效果不明显，从而导致防干扰效果降低，基于此，本申请将一定数量的多个调频连续波组成一个探测子帧，多个探测子帧组成一个探测帧，并且该同一探测帧内的多个探测子帧，使用上述第一函数确定第一个探测子帧包含的多个调频连续波的起始频率后，控制雷达按照该确定的起始频率重复依次发送同一探测帧内的其他探测子帧的调频连续波即可，无需重复使用第一函数进行上述起始频率的确定。
所述雷达为毫米波雷达。例如车载毫米雷达波，或路侧使用的毫米雷达波、甚至无人机上装配的毫米波雷达等。
在所述雷达检测到存在干扰信号时，所述雷达按照所述确定的起始频率执行跳频。例如来自其他车辆的雷达的干扰信息，如来自车-路联网的路侧相应雷达，如测速雷达、测流量雷达的干扰信号，又如来自具有毫米波雷达的无人机的干扰信号等。
仍然参见图6B示出的按照本申请实施例的用于控制雷达跳频的方法的流程图，对本申请用于控制雷达跳频的方法的一具体实施方式进行说明。
在进行说明之前，对探测帧、探测子帧和调频连续波之间的关系进行解释，每个探测帧由K个调频连续波组成，每个探测帧等分为N个探测子帧，每个探测子帧包含M＝K/N个调频连续波，K＞1，N＞1；
其中，由于雷达在工作时，需要连续发射数量较多的调频连续波，若根据上述第一函数确定雷达发射的全部调频连续波的起始频率，由于雷达的工作带宽有一定范围，以及第一函数的特性，则会导致相邻调频连续波之间的起始频率之差越来越小，跳频效果不明显，从而导致防干扰效果降低。通过将雷达发射的M个调频连续波组成一个探测子帧，将N个探测子帧组成一个探测帧，每个探测帧包含K个调频连续波(M＝K/N)，该同一个探测帧内的多个探测子帧使用相同的第一函数确定其包含的M(M＝K/N)个调频连续波的起始频率。
本实施例中，用于控制雷达跳频的方法包括下述步骤：
S621：根据第一函数确定多个调频连续波的起始频率。
S622：控制雷达按照所述确定的起始频率执行跳频依次发射所述多个调频连续波。
如图6C所示的跳频图样的示意图，这里需要说明的是，本实施例中的跳频图样指的是多个调频连续波的起始频率的分布规律，并非真实的图样或图像。该跳频图样中的点状分布反应了探测子帧内的M(M＝K/N)个调频连续波的起始频率分布序列，同一探测帧内的N个探测子帧的(M＝K/N)个调频连续波的起始频率的分布序列相同，即N个探测子帧之间，具有相同序号的调频连续波的起始频率是相同的。
具体的，该第一函数为：
Figure GDA0002929202130000211
k＝1，2....，K/N，
其中，bk是每个探测子帧内第k个调频连续波的起始频率，k是探测子帧包含的各调频连续波的序号，α、β分别是跳频参数，K/N＝M是每个探测子帧包含的所述调频连续波的数量。
从上式可以看出，该第一函数是一个随着k值变化的函数，当k＝1时，b1＝α，即α决定了上述第一函数的起始频点(探测子帧的第一个调频连续波的起始频率)，当k→+∞时，bk＝β(
Figure GDA0002929202130000212
可忽略不计)，即β决定了该第一函数的“终止”频点，在实际应用中，探测子帧内的调频连续波的数量并非无穷的，因此上述第一函数的实际终止频点并非等于β，而是一个比较贴近β的数值。
由于跳频的初衷是为了对抗干扰(较小干扰发生的概率)，因此希望各个调频连续波的频点(起始频率)能够尽可能的“跳起来”，而通过上述第一函数可知，该第一函数是随着k值变化的单调函数，并且k值越大，函数的变化率越小，即随着调频连续波序号的增大，相邻两个调频连续波的起始频率之差则会越小，因此，k值不能取太大，即每个探测子帧包含的调频连续波的数量K/N不能太大，并且由于快速傅里叶变换(FFT)运算的最小计算单元为2，当波形的时域长度为2的幂次时，可以使用非常有效的2基底-快速傅里叶变换来加快处理时间，因此为方便运算，k的最大值kmax＝K/N尽可能选为2的幂次(例如8)，同时还需要保证探测子帧中最后两个调频连续波的起始频率差距大于第一阈值Δf，以实现上述“跳起来”的目的，为便于描述，将探测子帧的最后两个调频连续波的起始频率分别定义为
Figure GDA0002929202130000213
和
Figure GDA0002929202130000214
kmax对应的调频连续波序号为K/N，kmax-1对应的调频连续波序号为K/N-1，则有
Figure GDA0002929202130000221
即得到不等式，
|α-β|≥kmax(kmax-1)Δf； 式(2)
上述最小跳频阈值Δf并非一固定值，可根据雷达的工作频段，以及每个探测子帧包含的调频连续波的数量进行选值，本实施例对其具体数值不做限定，满足上述“跳起来”的目的即可。
除此之外，考虑到雷达的工作频段的限制，上述雷达在执行跳频时，不可能超出雷达的工作总带宽，同时，还需要考虑到调频连续波的工作带宽，则有
Figure GDA0002929202130000222
其中，B是雷达可工作的总带宽，Bw是一个调频连续波的工作带宽，B≥Bw，代入b1＝α和
Figure GDA0002929202130000223
则有
Figure GDA0002929202130000224
即得到不等式，
Figure GDA0002929202130000225
在实际应用中，对决定上述第一函数的起始频点和“终止”频点的跳频参数α、β的选取时，需要结合雷达工作频段、调频连续波的工作带宽Bw以及雷达发射的调频连续波(FMCW)的斜率等参数进行预定义或随机生成，为便于下文描述，假设雷达的工作频段为0～B，雷达的工作总带宽为B，雷达发射的调频连续波(FMCW)的斜率用字母a表示；
下面结合上述两个不等式(式(2)和式(3))，对α、β的选取进行详细分析，具体如下：
假设α＞β，即第一函数的起始频点大于“终止”频点，雷达执行跳频是由高频向低频跳跃，由上述两个不等式(式(2)和式(3))可以得到：
Figure GDA0002929202130000231
当a＞0时，即雷达波形是上斜坡锯齿波时，此时雷达根据上述类反比例函数确定的探测子帧的第一个调频连续波的起始频率b1(即跳频的起始频点)加上调频连续波的工作带宽Bw不能超过上述雷达工作频段的最高频率值B，该探测子帧的最后一个调频连续波的起始频率
Figure GDA0002929202130000232
(即跳频的结束频点)不能低于上述雷达工作频段的最低频率值0，则有
Figure GDA0002929202130000233
当a＜0时，即雷达波形是下斜坡锯齿波时，此时雷达根据上述类反比例函数确定的探测子帧的第一个调频连续波的起始频率b1(即跳频的起始频点)不能超过上述雷达工作频段的最高频率值B，该探测子帧的最后一个调频连续波的起始频率
Figure GDA0002929202130000234
(即跳频的结束频点)减去调频连续波的工作带宽Bw不能低于上述雷达工作频段的最低频率值0，则有
Figure GDA0002929202130000235
同理，假设α＜β，即上述第一函数的起始频点小于“终止”频点，雷达执行跳频是由低频向高频跳跃，由上述两个不等式(式(2)和式(3))可以得到：
Figure GDA0002929202130000236
当a＞0时，即雷达波形是上斜坡锯齿波时，此时雷达根据第一函数确定的探测子帧的第一个调频连续波的起始频率b1(即跳频的起始频点)不能低于上述雷达工作频段的最低频率值0，该探测子帧的最后一个调频连续波的起始频率
Figure GDA0002929202130000237
(即跳频的结束频点)加上调频连续波的工作带宽Bw不能高于上述雷达工作频段的最高频率值B，则有
Figure GDA0002929202130000241
当a＜0时，即雷达波形是下斜坡锯齿波时，此时雷达根据类反比例函数确定的探测子帧的第一个调频连续波的起始频率b1(即跳频的起始频点)减去调频连续波的工作带宽Bw不能低于上述雷达工作频段的最低频率值0，该探测子帧的最后一个调频连续波的起始频率bkmax(即跳频的结束频点)不能高于上述雷达工作频段的最高频率值B，则有
Figure GDA0002929202130000242
综上所述，可得
当α＞β，a＞0时，由式(4)和式(5)得
Figure GDA0002929202130000243
当α＞β，a＜0时，由式(4)和式(6)得
Figure GDA0002929202130000244
当α＜β，a＞0时，由式(7)和式(8)得
Figure GDA0002929202130000245
当α＜β，a＜0时，由式(7)和式(9)得
Figure GDA0002929202130000251
基于上述式(10)、式(11)、式(12)、式(13)，在对上述第一函数的跳频参数α、β进行预定义或选取时，需要根据跳频方式(高频向低频或低频向高频)、对应雷达工作频段、调频连续波的工作带宽等，使所定义或选取的跳频参数α、β满足上述式(10)、式(11)、式(12)、式(13)中的至少一个即可。
假设kmax＝8，即每个探测子帧最多包含8个调频连续波，第一阈值Δf＝20Mhz，雷达可工作的总带宽B＝20Ghz，调频连续波的工作带宽Bw＝200Mhz，另α、β的单位为Mhz，将各参数代入上述式(10)、式(11)、式(12)、式(13)，有
当α＞β，a＞0时，有
Figure GDA0002929202130000252
当α＞β，a＜0时，有
Figure GDA0002929202130000253
当α＜β，a＞0时，有
Figure GDA0002929202130000254
当α＜β，a＜0时，有
Figure GDA0002929202130000255
因此，基于上述式(14)、式(15)、式(16)、式(17)，在实际应用中，雷达根据设计上的要求使得跳频参数α、β满足上述式(14)、式(15)、式(16)、式(17)中的至少一个即可，例如，当α＝1200，β＝0时，则满足上述式(14)，即可满足上述式(14)。
图7示出了按照本申请实施例的雷达跳频装置的示意图。该雷达跳频装置700包括存储模块710、处理模块720、发射模块730。
存储模块710用于存储雷达的跳频参数，该跳频参数包括第一函数；
处理模块720用于根据第一函数确定M(K/N＝M)个调频连续波的起始频率；
发射模块730用于按照所述确定的起始频率执行跳频依次发射所述M个调频连续波。
在一些实施例中，上述存储模块710可以为雷达系统中的存储器，还可以为外置的存储设备，通过无线或有线的方式与处理模块720通信，提供其内部存储的跳频参数；上述处理模块720也并不局限为一个单独的处理模块或处理芯片，在满足上述根据第一函数确定M个调频连续波的起始频率的功能基础上，其可以为雷达系统中的处理器或微控制单元(Microcontroller Unit；MCU)等。
在一些实施例中，M个调频连续波组成一个探测子帧，N个探测子帧组成一个探测帧，同一个探测帧内的所述N个探测子帧，使用相同的第一函数确定其包含的M个调频连续波的起始频率。
在一些实施例中，本申请中所使用的第一函数可以为上述用于控制雷达跳频的方法中的第一函数，即
Figure GDA0002929202130000261
k＝1，2....，K/N，
其中，bk是每个探测子帧内第k个调频连续波的起始频率，k是探测子帧包含的各调频连续波的序号，α、β分别是跳频参数，K是每个探测帧包含的调频连续波的数量，K/N＝M是每个探测子帧包含的所述调频连续波的数量。
该第一函数是随着k值变化的单调函数，并且k值越大，函数的变化率越小，即随着调频连续波序号的增大，相邻两个调频连续波的起始频率之差则会越小，当k＝1时，b1＝α，即α决定了上述第一函数的起始频点(探测子帧的第一个调频连续波的起始频率)，当k→+∞时，bk＝β(
Figure GDA0002929202130000271
可忽略不计)，即β决定了该第一函数的“终止”频点，因此，根据雷达的工作频段对跳频参数α、β进行定义，即可确定探测子帧内每个调频连续波的起始频率。
在一些实施例中，由于快速傅里叶变换(FFT)运算的最小计算单元为2，当波形的时域长度为2的幂次时，可以使用非常有效的2基底-快速傅里叶变换来加快处理时间，因此为便于进行后续对回波中频信号进行快速傅里叶变换，每个探测子帧包含的调频连续波的数量，即K/N可以为2的幂次。
图8A示出了按照本申请实施例的雷达测速方法的流程图。该方法包括：
S810：采用上述实施例中用于控制雷达跳频的方法，控制雷达执行跳频依次向目标发射M(K/N＝M)个调频连续波；
S820：接收目标反射回的信号，并根据接收的信号，计算所述目标相对于所述雷达的相对速度。
在一些实施例中，M个调频连续波组成一个探测子帧，N个探测子帧组成一个探测帧，同一个探测帧内的所述N个探测子帧，使用相同的第一函数确定其包含的M个调频连续波的起始频率。
在一些实施例中，如图8B所示，步骤S820还包括：
S8201：对至少一个所述探测子帧内的M个调频连续波对应的回波中频信号进行快速傅里叶变换，获得第一速度参数；
该步骤中，通过对至少一个探测子帧包含的M个调频连续波对应的回波中频信号在同一时间采样点上的相位序列进行快速傅里叶变换，可得到该探测子帧的工作频段范围内的第一速度参数，其测速范围较大，但是由于一个探测子帧包含的调频连续波较少，即工作周期较短，因此测得的第一速度参数的分辨率较低，即测得的小于该分辨率的相邻的两个速度值无法被精确分辨，会进行模糊输出，因此该第一速度参数中得到的值实际上为一组相对较为“模糊”的值。
S8202：对所述探测帧内的至少一组具有相同起始频率的N个调频连续波对应的回波中频信号进行快速傅里叶变换，获得第二速度参数；
该步骤中，通过对所述探测帧内的至少一组具有相同起始频率的N个调频连续波对应的回波中频信号在同一时间采样点上的相位序列进行快速傅里叶变换，可得到该探测帧的完整工作周期范围内的第二速度参数，由于该一组具有相同起始频率的多个调频连续波对应的是一个探测帧的工作周期，因此该第二速度参数的测速分辨率较高，但由于选取的相邻调频连续波之间的间隔较大，使得第二速度参数的测速范围较小，即该第二速度参数中得到的值的范围较小，但是取值更为精确。
S8203：根据所述第一速度参数和第二速度参数计算获得所述目标的所述相对速度；
该步骤中，由于第一速度参数的测速范围较大但分辨率较低，而第二速度参数的测速范围较小但分辨率较高，此时通过对分辨率较高的第二速度参数进行等效扩展计算，使其测速范围与第一速度参数的测速范围相同，此时通过将第二速度参数中等效扩展后的分辨率较高的数据(即等效扩展后的更为精确的值)与第一速度参数中分辨率较低的数据(即相对较为“模糊”的值)进行匹配，即可获得目标相对于雷达的相对速度。
图9A示出了按照本申请实施例的雷达的示意图。该雷达900包括雷达跳频装置910、信号接收模块920、计算模块930。
本实施例中，雷达跳频装置910可以为上述图7中的雷达跳频装置700，该雷达跳频装置910采用上述实施例中的用于控制雷达跳频的方法，执行跳频依次向目标发射M(K/N＝M)个调频连续波；
信号接收模块920用于接收目标反射回的信号；
计算模块930用于根据所述信号接收模块920接收的反射回的信号，计算目标相对于雷达的相对速度。
在一些实施例中，上述计算模块930并不局限为一个单独的计算模块或芯片，在满足上述计算目标相对于雷达的相对速度的功能基础上，其可以为上述图7中的处理模块720，还可以为雷达系统中的处理器或CPU等。
在一些实施例中，M个调频连续波组成一个探测子帧，N个探测子帧组成一个探测帧，同一个探测帧内的所述N个探测子帧，使用相同的第一函数确定其包含的M个调频连续波的起始频率。
在一些实施例中，如图9B所示，计算模块930包括第一计算模块9301、第二计算模块9302、第三计算模块9303；
第一计算模块9301用于对至少一个所述探测子帧内的M个调频连续波对应的回波中频信号进行快速傅里叶变换，获得第一速度参数；
第二计算模块9302用于对所述探测帧内的至少一组具有相同起始频率的N个调频连续波对应的回波中频信号进行快速傅里叶变换，获得第二速度参数；
第三计算模块9303用于根据所述第一速度参数和第二速度参数，进行匹配计算获得所述目标的所述相对速度。
图10示出了按照本申请实施例的计算设备的结构图。该计算设备1000包括：处理器1010、存储器1020、通信接口1030、总线1040。
应理解，图10所示的计算设备1000中的通信接口1030可以用于与其他设备之间进行通信。
其中，该处理器1010可以与存储器1020连接。该存储器1020可以用于存储该程序代码和数据。因此，该存储器1020可以是处理器1010内部的存储模块，也可以是与处理器1010独立的外部存储模块，还可以是包括处理器1010内部的存储模块和与处理器1010独立的外部存储模块的部件。
其中，计算设备1000还可以包括总线1040。其中，存储器1020、通信接口1030可以通过总线1040与处理器1010连接。总线1040可以是外设部件互连标准(PeripheralComponent Interconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。所述总线1040可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图10中仅用一条线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
应理解，在本申请实施例中，该处理器1010可以采用中央处理模块(centralprocessing unit，CPU)。该处理器还可以是其它通用处理器、数字信号处理器(digitalsignal processor，DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(field programmable gate Array，FPGA)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。或者该处理器1010采用一个或多个集成电路，用于执行相关程序，以实现本申请实施例所提供的技术方案。
该存储器1020可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器1010提供指令和数据。处理器1010的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，处理器1010还可以存储设备类型的信息。
在计算设备1000运行时，所述处理器1010执行所述存储器1020中的计算机执行指令执行上述方法的操作步骤。
应理解，根据本申请实施例的计算设备1000可以对应于执行根据本申请各实施例的方法中的相应主体，并且计算设备1000中的各个模块的上述和其它操作和/或功能分别为了实现本实施例各方法的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的模块及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置和方法的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块或一个芯片中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块或芯片中。
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时用于执行一种多用于控制雷达跳频的方法或雷达测速方法，该方法包括上述各个实施例所描述的方案中的至少之一。
本申请实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是，但不限于，电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括、但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
图11示出了按照本申请实施例的一种车辆的结构图。该车辆1100可以是常规车辆或自动驾驶车辆。自动驾驶车辆也可以称为无人驾驶车辆或智能驾驶车辆等，其可以在手动模式、全自主模式或部分自主模式下行驶。当被配置成在全自主模式或部分自主模式下行驶时，自动驾驶车辆可以在极少或没有来自驾驶员的控制输入的情况下在地理区域上自主行驶。
除了诸如发动机或电动机、车轮、方向盘、变速器这样的常用部件之外，车辆1100还包括雷达系统1110、通信系统1120和计算系统1130。
雷达系统1110可以是但不限于上述图9A中的雷达900，其可以是由至少一个毫米波雷达构成的系统，但在实际应用中，一个车辆上往往安装有多个毫米波雷达、激光雷达等，以便于完成行驶中的避撞、测速、测距等自动操作或辅助操作。
通信系统1120，其与所述雷达系统1110连接，可以直接或者经由通信网络与一个或多个装置无线通信。例如，通信系统1120可以使用第三代(3G)蜂窝通信(例如CDMA、EVD0、GSM/GPRS)、第四代(4G)蜂窝通信(例如LTE)或者第五代(5G)蜂窝通信。例如，通信系统1120可以利用WiFi与无线局域网(WLAN)通信。例如，通信系统1120可以利用红外链路、蓝牙或ZigBee与其他设备直接通信。
计算系统1130，其与所述通信系统1120连接，该计算系统1130可以是但不限于上述图6中的控制设备612或上述图10中的计算设备1000，其上存储有程序指令，当该程序指令被激活时，可通过通信系统1120控制雷达系统1110执行上述用于控制雷达跳频的方法或雷达测速方法中的一个或全部流程；
在一些实施例中，上述计算系统1130还可以是但不限于上述计算机存储介质，其上存储有程序代码，当该程序代码被激活时，可通过通信系统1120控制雷达系统1110执行上述用于控制雷达跳频的方法或雷达测速方法中的一个或全部流程。
注意，上述仅为本申请的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本申请不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本申请不仅仅限于以上实施例，在不脱离本申请构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，均属于本申请保护范畴。

Claims (20)

1.一种用于控制雷达跳频的方法，其特征在于，包括：
确定多个调频连续波的起始频率，所述起始频率满足第一函数；所述第一函数为：
Figure FDA0003399992430000011
M为整数，且M≥2，
其中，bk是第k个调频连续波的起始频率，k是各调频连续波的序号，α、β分别是跳频参数，M是所述多个调频连续波的数量；
控制雷达按照所述确定的起始频率，跳频发射所述多个调频连续波。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个调频连续波的数量为2的幂次。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，任意相邻的两个所述调频连续波的所述起始频率之差大于第一阈值，该第一阈值根据预定义或预先配置的规则确定。
4.根据权利要求1至3任意一项权利要求所述的方法，其特征在于，所述多个调频连续波组成一个探测子帧，多个所述探测子帧组成一个探测帧；
同一个探测帧内的所述多个探测子帧，通过相同的所述第一函数确定其包含的多个调频连续波的起始频率。
5.根据权利要求1至3任意一项权利要求所述的方法，其特征在于，所述控制雷达按照所述确定的起始频率，跳频发射所述多个调频连续波，包括：
在检测到存在干扰信号时，控制所述雷达按照所述确定的起始频率跳频发射所述多个调频连续波。
6.一种雷达跳频装置，其特征在于，包括：
处理模块，用于确定多个调频连续波的起始频率，所述起始频率满足第一函数；所述第一函数为：
Figure FDA0003399992430000012
M为整数，且M≥2，
其中，bk是第k个调频连续波的起始频率，k是各调频连续波的序号，α、β分别是跳频参数，M是所述多个调频连续波的数量；
发射模块，按照所述确定的起始频率，跳频发射所述多个调频连续波。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述多个调频连续波的数量为2的幂次。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，任意相邻的两个所述调频连续波的所述起始频率之差大于第一阈值，该第一阈值根据预定义或预先配置的规则确定。
9.根据权利要求6至8任意一项权利要求所述的装置，其特征在于，所述多个调频连续波组成一个探测子帧，多个探测子帧组成一个探测帧；
同一个探测帧内的所述多个探测子帧，通过相同的所述第一函数确定其包含的多个调频连续波的起始频率。
10.根据权利要求6至8任意一项权利要求所述的装置，其特征在于，还包括触发模块，所述触发模块用于在检测到存在干扰信号时，触发所述发射模块按照所述确定的起始频率跳频发射所述多个调频连续波。
11.一种雷达测速方法，其特征在于，包括：
采用权利要求1至5任意一项权利要求所述的方法，控制雷达跳频发射多个调频连续波；
接收经由目标反射回的信号，
根据所述接收到的信号，计算所述目标相对于所述雷达的相对速度。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，
所述多个调频连续波组成一个探测子帧，多个探测子帧组成一探测帧；其中，对于同一个探测帧内的所述多个探测子帧，通过相同的第一函数确定其包含的多个调频连续波的起始频率；
所述计算所述目标相对于所述雷达的相对速度包括：
对至少一个所述探测子帧内的多个调频连续波对应的回波中频信号进行快速傅里叶变换，获得第一速度参数；
对所述探测帧内的至少一组具有相同起始频率的多个调频连续波对应的回波中频信号进行快速傅里叶变换，获得第二速度参数；
根据所述第一速度参数和第二速度参数计算获得所述目标的所述相对速度。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述计算包括：
将所述第二速度参数的测速范围进行等效扩展，并与所述第一速度参数的测速范围进行匹配计算，获得所述目标的所述相对速度。
14.一种雷达，其特征在于，包括：
如权利要求6至10任意一项权利要求所述的雷达跳频装置；
信号接收模块，所述信号接收模块用于接收经由目标反射回的信号；
计算模块，用于根据所述信号接收模块接收的反射回的信号，计算所述目标相对于雷达的相对速度。
15.根据权利要求14所述的雷达，其特征在于，
多个调频连续波组成一个探测子帧，多个探测子帧组成一个探测帧；其中，同一个探测帧内的所述多个探测子帧，通过相同的第一函数确定其包含的多个调频连续波的起始频率；
所述计算模块包括：
第一计算模块，用于对至少一个所述探测子帧内的多个调频连续波对应的回波中频信号进行快速傅里叶变换，获得第一速度参数；
第二计算模块，用于对所述探测帧内的至少一组具有相同起始频率的多个调频连续波对应的回波中频信号进行快速傅里叶变换，获得第二速度参数；
第三计算模块，用于根据所述第一速度参数和第二速度参数计算获得所述目标相对于雷达的相对速度。
16.根据权利要求15所述的雷达，其特征在于，所述第三计算模块用于将所述第二速度参数的测速范围进行等效扩展，并与所述第一速度参数的测速范围进行匹配计算，获得所述目标相对于雷达的相对速度。
17.一种芯片，其特征在于，包括：输入接口、输出接口、至少一个处理器和至少一个存储器，所述至少一个存储器用于存储代码，所述至少一个处理器用于执行所述存储器中的代码，当所述代码被执行时，所述芯片实现权利要求1至5、11至13任一所述的方法。
18.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有程序指令，所述程序指令当被计算机执行时使得所述计算机执行权利要求1至5、11至13任一所述的方法。
19.一种计算机程序产品，其特征在于，其包括有程序指令，所述程序指令当被计算机执行时使得所述计算机执行权利要求1至5、11至13任一所述的方法。
20.一种车辆，其特征在于，包括权利要求14至16任意一项权利要求所述的雷达。
CN202080004379.7A 2020-04-23 2020-04-23 用于控制雷达跳频的方法和装置以及雷达测速方法和雷达 Active CN112639521B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2020/086408 WO2021212410A1 (zh) 2020-04-23 2020-04-23 用于控制雷达跳频的方法和装置以及雷达测速方法和雷达

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112639521A CN112639521A (zh) 2021-04-09
CN112639521B true CN112639521B (zh) 2022-03-29

Family

ID=75291531

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202080004379.7A Active CN112639521B (zh) 2020-04-23 2020-04-23 用于控制雷达跳频的方法和装置以及雷达测速方法和雷达

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20230053033A1 (zh)
EP (1) EP4130781A4 (zh)
CN (1) CN112639521B (zh)
CA (1) CA3176539A1 (zh)
MX (1) MX2022013268A (zh)
WO (1) WO2021212410A1 (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113721512B (zh) * 2021-08-26 2023-05-23 中国民用航空总局第二研究所 雷达控制方法、电子设备及存储介质
WO2023212935A1 (zh) * 2022-05-06 2023-11-09 华为技术有限公司 一种信号发送方法、接收方法及对应装置

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1634095A2 (en) * 2003-05-22 2006-03-15 General Atomics Ultra-wideband radar system using sub-band coded pulses
CN108776329A (zh) * 2018-04-20 2018-11-09 南京理工大学 基于混沌编码频率捷变线性调频连续波系统及其应用方法
JP2019056670A (ja) * 2017-09-22 2019-04-11 ミツミ電機株式会社 レーダー装置

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4309703A (en) * 1979-12-28 1982-01-05 International Business Machines Corporation Segmented chirp waveform implemented radar system
US6553447B1 (en) * 1999-11-09 2003-04-22 International Business Machines Corporation Data processing system with fully interconnected system architecture (FISA)
US7215278B2 (en) * 2003-11-16 2007-05-08 Preco Electronics, Inc Radar frequency hopping
CN100370276C (zh) * 2005-09-22 2008-02-20 西安电子科技大学 编码跳频测距测速方法及雷达
JP4871104B2 (ja) * 2006-11-24 2012-02-08 日立オートモティブシステムズ株式会社 レーダ装置及び信号処理方法
CN101089653B (zh) * 2007-07-20 2011-03-09 西安理工大学 近程调频连续波fmcw雷达抗干扰方法
CN101980046A (zh) * 2010-10-14 2011-02-23 西安电子科技大学 调频步进雷达复合测速运动补偿方法
DE102013200951A1 (de) * 2013-01-22 2014-07-24 Robert Bosch Gmbh FMCW-Radar mit Abstandsbereichseinteilung
CN103138799B (zh) * 2013-03-21 2014-12-17 哈尔滨工业大学 一种低旁瓣随机跳频脉冲信号的调制方法
TWI472790B (zh) * 2013-05-31 2015-02-11 Wistron Neweb Corp 信號產生方法及雷達系統
KR101551811B1 (ko) * 2014-05-19 2015-09-10 최수호 레이더 장치 및 그의 주파수 간섭 제거방법
CN105337636B (zh) * 2015-10-08 2017-11-21 西安电子科技大学 基于频率拼接的异步跳频信号参数盲估计方法
CN105301591A (zh) * 2015-10-22 2016-02-03 上海无线电设备研究所 一种道路交通监控雷达及其实现方法
EP3460510B1 (en) * 2016-05-16 2021-03-17 Mitsubishi Electric Corporation Fm-cw radar and method for generating fm-cw signal
IL255982A (en) * 2017-11-29 2018-01-31 Arbe Robotics Ltd Detection, mitigation and prevention of mutual interference between fixed water radars in vehicles
IL259190A (en) * 2018-05-07 2018-06-28 Arbe Robotics Ltd System and method for frequency hopping MIMO FMCW imaging radar
CN109061589B (zh) * 2018-07-06 2022-08-26 西安电子科技大学 随机跳频雷达的目标运动参数估计方法
CN108627807B (zh) * 2018-08-08 2022-04-01 中国航空工业集团公司雷华电子技术研究所 一种机载雷达抗干扰方法
CN109164421B (zh) * 2018-09-26 2023-06-30 西安电子科技大学 一种基于二维重构算法的目标检测方法
KR20190102147A (ko) * 2019-08-14 2019-09-03 엘지전자 주식회사 사용자 근접 검출 장치 및 방법

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1634095A2 (en) * 2003-05-22 2006-03-15 General Atomics Ultra-wideband radar system using sub-band coded pulses
JP2019056670A (ja) * 2017-09-22 2019-04-11 ミツミ電機株式会社 レーダー装置
CN108776329A (zh) * 2018-04-20 2018-11-09 南京理工大学 基于混沌编码频率捷变线性调频连续波系统及其应用方法

Also Published As

Publication number Publication date
WO2021212410A1 (zh) 2021-10-28
MX2022013268A (es) 2023-01-24
EP4130781A1 (en) 2023-02-08
CA3176539A1 (en) 2021-10-28
CN112639521A (zh) 2021-04-09
EP4130781A4 (en) 2023-08-30
US20230053033A1 (en) 2023-02-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4007498B2 (ja) 車載用レーダ装置
CN111190170B (zh) 一种探测方法、装置以及系统
US11971468B2 (en) Method for detecting target object and corresponding detection apparatus
CN112639521B (zh) 用于控制雷达跳频的方法和装置以及雷达测速方法和雷达
CN111505641B (zh) 无线电信号发送方法和装置
CN112740060B (zh) 信号处理方法、装置及存储介质
WO2020177647A1 (zh) 一种利用无线电信号进行目标物探测的方法及相关装置
CN112014800B (zh) 一种雷达信号发送方法及设备
CN112153739B (zh) 一种通信方法及装置
US11059489B2 (en) Methods and systems for detecting road surface conditions
CN108535728B (zh) 用于检测和测距的设备
US20210373151A1 (en) Electronic device, control method of electronic device, and control program of electronic device
JP3911269B2 (ja) レーダシステム、レーダ装置および距離測定方法
EP4270054A1 (en) Dynamic radar detection setting based on the host vehicle velocity
US20230077061A1 (en) Radar control device and method
CN113050041A (zh) 一种频带的状态判断方法以及相关设备
KR20030026241A (ko) 레이더장치
JPWO2020071242A1 (ja) 電子機器、電子機器の制御方法、及び電子機器の制御プログラム
CN112840234A (zh) 探测方法、探测装置、探测系统及雷达
JP2000081479A (ja) 目標情報検出システム
JP2001083239A (ja) 目標情報検出システム

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant