CN112740060B

CN112740060B - 信号处理方法、装置及存储介质

Info

Publication number: CN112740060B
Application number: CN202080005166.6A
Authority: CN
Inventors: 宋思达; 马莎; 高磊
Original assignee: Huawei Technologies Co Ltd
Current assignee: Huawei Technologies Co Ltd
Priority date: 2020-03-17
Filing date: 2020-03-17
Publication date: 2022-06-14
Anticipated expiration: 2040-03-17
Also published as: CN112740060A; EP4109135A1; US20230014866A1; JP2023518403A; WO2021184183A1; EP4109135A4; KR20220154779A; JP7412588B2

Abstract

本申请实施例提供一种信号处理方法、装置及存储介质，可以应用于雷达领域，上述雷达可以是毫米波雷达、分布式雷达或者协同式雷达。其中，该方法包括：根据第一信号以及第二信号进行信道侦听，并根据该信道侦听的结果，确定用于目标探测的第一时频资源；其中，信道侦听包含在第一时域范围内通过第一侦听信号执行信道侦听、以及在第二时域范围内通过第二侦听信号执行信道侦听，第一时频资源的时域资源为第一时域范围。该技术方案，能够保证降低雷达探测装置的相互干扰，尽量避免出现虚警或者干扰平台，提高了雷达探测装置目标检测的准确度，在一定程度上保证了驾驶安全性和用户舒适性。

Description

信号处理方法、装置及存储介质

技术领域

本申请涉及通信技术领域，尤其涉及一种信号处理方法、装置及存储介质。

背景技术

雷达(尤其是毫米波雷达)在车辆行驶过程中能够预先察觉到可能发生的危险，使得自动驾驶车辆或驾驶员及时采取必要的规避手段，有效增加了车辆驾驶的安全性和舒适性。但是，随着车载雷达以及包含雷达的路侧单元的渗透率的提升，雷达之间的互干扰越来越严重，极大的降低了雷达监测概率或提升了虚警概率，对驾驶安全性和用户舒适性造成了严重影响。

现有技术中，为了避免雷达之间的干扰，雷达在使用过程中可以通过随机化选择发射时间，避免了周期性的雷达信号对其他车辆或者路侧单元上的雷达的干扰。

然而，虽然随机化选择发射时间可以降低雷达之间的周期性干扰，但是并不能消除雷达之间的干扰，当雷达接收到其他雷达的发射信号时，不管该发射信号是否为周期性的，其均会对目标的测量造成影响，造成检测结果不准确，同样存在驾驶安全性和用户舒适性的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种信号处理方法、装置及存储介质，用于解决由于现有目标探测方法的检测结果不准确，造成驾驶安全性和用户舒适性差的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种信号处理方法，包括：根据第一信号以及第二信号进行信道侦听，所述信道侦听包含在第一时域范围内通过第一侦听信号执行信道侦听、以及在第二时域范围内通过第二侦听信号执行信道侦听；

根据所述信道侦听的结果，确定用于目标探测的第一时频资源，所述第一时频资源的时域资源为所述第一时域范围；

其中：所述第一时域范围和所述第二时域范围为L个时域范围中的时域范围，所述L为大于1的正整数；其中，所述L个时域范围中的任一个时域范围与其它L-1个时域范围中的至少一个时域范围部分重叠，所述L个时域范围中任两个时域范围的时域起始位置的差值的绝对值大于或等于第一阈值且小于或等于第二阈值；以及

所述第一侦听信号对应所述第一信号中位于所述第一时域范围中的至少一个第一扫频周期中的第一子信号，所述第二侦听信号对应所述第二信号中位于所述第二时域范围内的至少一个第二扫频周期中的第二子信号。

可选的，所述方法还包括：生成所述第一信号以及所述第二信号；或者，生成所述第一侦听信号和所述第二侦听信号。

本申请实施例提供的方法可由探测装置执行，探测装置例如为雷达探测装置或者雷达探测装置中的芯片或者集成电路。在本申请实施例中，基于第一信号以及第二信号进行信道侦听，确定的用于目标探测的第一时频资源准确性高，从而能够保证雷达探测装置的相互干扰区域消失，避免出现虚警或者干扰平台的问题，提高了雷达探测装置目标检测的准确度，在一定程度上保证了驾驶安全性和用户舒适性。

在第一方面的一种可能设计中，所述第一子信号和所述第二子信号的时域资源不重叠。

第一子信号和第二子信号的时域资源不重叠，即第一侦听信号和第二侦听信号的时域资源互相不重叠，这样第一雷达探测装置基于第一侦听信号和第二侦听信号执行信道侦听后，确定的用于目标探测的第一时频资源才可能与其他雷达探测装置占用的时域资源不重叠，从而避免了后续雷达探测装置之间的相互干扰问题。

在第一方面的另一种可能设计中，所述第一阈值和/或所述第二阈值是预先定义的，或者，所述第一阈值和/或所述第二阈值是根据预先配置的规则确定的。

在该种可能设计中，通过在第一雷达探测装置中预先定义第一阈值和/或第二阈值，或者，预先配置第一阈值和/或第二阈值的配置规则，这样第一雷达探测装置在需要进行信道侦听时，可以准确的确定出每个信号对应的时域范围，从而确定出与其他雷达探测装置使用的不重叠时域资源，进而可以避免雷达探测装置之间的相互干扰。

在第一方面的再一种可能设计中，所述L个时域范围中任两个相邻的时域范围的起始位置的差值相同。

在本实施例中，L个时域范围的时域起始位置在时域上是等间距划分的，能够简化探测信号的组成，易于实现。

可选的，所述L个时域范围中任两个相邻的时域范围的起始位置的差值小于或等于1/L倍的Tc，所述Tc为雷达探测装置的工作周期。

通过错开L个时域范围中任意两个时域范围的时域起始位置，使得雷达探测装置的干扰混频信号落在中频检测带宽以外，从而可以降低雷达探测装置之间的互干扰。

在第一方面的又一种可能设计中，所述方法还包括：

生成第三信号，所述第三信号对应的时域范围为第三时域范围；

其中，所述信道侦听还包括在所述第三时域范围内通过第三侦听信号执行信道侦听，所述第三时域范围属于所述L个时域范围，所述第三时域范围不同于所述第一时域范围和所述第二时域范围，所述第三侦听信号对应所述第三信号中位于所述第三时域范围内的至少一个第三扫频周期中的第三子信号。

在本实施例中，第一雷达探测装置还生成第三信号，且第三信号对应的第三时域范围是上述L个时域范围中的、且不同于第一时域范围和第二时域范围的时域范围，这样第一雷达探测装置可以同时在不同时域范围内的扫频周期中进行侦听，从而可以在较多的时频资源中确定出最合适的时域范围对应的时频资源。

在第一方面的又一种可能设计中，所述根据所述第一信号以及所述第二信号进行信道侦听，包括：在多个侦听区域内进行侦听，所述多个侦听区域中的任两个区域在时域上的起始位置的差值的绝对值为M的整数倍，所述M为预先定义或者预先配置的。

第一雷达探测装置通过在多个侦听区域内进行侦听，且任意两个侦听区域在时域上的起始位置的差值的绝对值可以是M的整数倍，例如，该M为预设的侦听步长，该侦听步长可以根据第一雷达探测装置的处理能力进行预先配置或预先定义，通常情况下，该侦听步长越小，侦听得越精细，但是处理时间会更长。

在第一方面的又一种可能设计中，所述根据所述第一信号以及所述第二信号进行信道侦听，包括：

在预先定义或者配置的时域资源上进行信道侦听，所述时域资源包含以下的至少一个：第一探测装置的刷新周期、所述第一探测装置的静默刷新周期；其中，所述刷新周期包括空闲时间段和发射时间段。

在本实施例中，第一雷达探测装置可以在刷新周期的空闲时间段内进行信道侦听，也可以在刷新周期的发射时间段内进行信道侦听，还可以在静默刷新周期内进行信道侦听，这样可以确定出最合适(最空闲)的时频资源用于后续的目标探测。

第二方面，本申请实施例提供一种信号处理装置，所述方法包括：侦听单元和确定单元；

所述侦听单元，用于根据第一信号以及第二信号进行信道侦听，所述信道侦听包含在第一时域范围内通过第一侦听信号执行信道侦听、以及在第二时域范围内通过第二侦听信号执行信道侦听；

所述确定单元，用于根据所述信道侦听的结果，确定用于目标探测的第一时频资源，所述第一时频资源的时域资源为所述第一时域范围；

其中：

所述第一时域范围和所述第二时域范围为L个时域范围中的时域范围，所述L为大于1的正整数；其中，所述L个时域范围中的任一个时域范围与其它L-1个时域范围中的至少一个时域范围部分重叠，所述L个时域范围中任两个时域范围的时域起始位置的差值的绝对值大于或等于第一阈值且小于或等于第二阈值；以及

可选的，所述装置还包括：生成单元；

所述生成单元用于生成所述第一信号以及所述第二信号；或者，所述生成单元用于生成所述第一侦听信号和所述第二侦听信号。

在第二方面的一种可能设计中，所述第一子信号和所述第二子信号的时域资源不重叠。

在第二方面的另一种可能设计中，所述第一阈值和/或所述第二阈值是预先定义的，或者，所述第一阈值和/或所述第二阈值是根据预先配置的规则确定的。

在第二方面的再一种可能设计中，所述L个时域范围中任两个相邻的时域范围的起始位置的差值相同。

在第二方面的又一种可能设计中，所述生成单元，还用于生成第三信号，所述第三信号对应的时域范围为第三时域范围；

在第二方面的又一种可能设计中，所述侦听单元，具体用于在多个侦听区域内进行侦听，所述多个侦听区域中的任两个区域在时域上的起始位置的差值的绝对值为M的整数倍，所述M为预先定义或者预先配置的。

在第二方面的又一种可能设计中，所述侦听单元，具体用于在预先定义或者配置的时域资源上进行信道侦听，所述时域资源包含以下的至少一个：第一探测装置的刷新周期、所述第一探测装置的静默刷新周期；其中，所述刷新周期包括空闲时间段和发射时间段。

关于第二方面或第二方面的各种可能的实施方式的技术效果，可以参考对于第一方面或第一方面的相应的实施方式的技术效果的介绍。

第三方面，本申请实施例提供一种探测装置，包括：至少一个处理器以及至少一个存储器，所述至少一个存储器存储有程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述第一方面及各种可能设计所述的方法。

第四方面，本申请实施例提供另一种探测装置，该探测装置例如为如前所述的第一雷达探测装置。该探测装置包括处理器、发射器和接收器，处理器、发射器和接收器相互耦合，用于实现上述第一方面或第一方面的各种可能的设计所描述的方法。

示例性地，所述探测装置为设置在探测设备中的芯片。示例性的，所述探测设备为雷达。其中，发射器和接收器例如通过通信设备中的天线、馈线和编解码器等实现，或者，如果所述探测装置为设置在探测设备中的芯片，那么发射器和接收器例如为芯片中的通信接口，该通信接口与探测设备中的射频收发组件连接，以通过射频收发组件实现信息的收发。

第五方面，本申请实施例提供再一种探测装置。该探测装置可以为上述方法设计中的第一雷达探测装置。示例性地，所述探测装置为设置在探测设备中的芯片。示例性地，所述探测设备为雷达。该探测装置包括：存储器，用于存储计算机可执行程序代码；以及处理器，处理器与存储器耦合。其中存储器所存储的程序代码包括指令，当处理器执行所述指令时，使该探测装置执行上述第一方面或第一方面的任意一种可能的实施方式中的方法。

其中，该探测装置还可以包括通信接口，该通信接口可以是探测设备中的收发器，例如通过所述探测装置中的天线、馈线和编解码器等实现，或者，如果该探测装置为设置在探测设备中的芯片，则通信接口可以是该芯片的输入/输出接口，例如输入/输出管脚等。

第六方面，本申请实施例提供一种通信系统，该通信系统可以包括上述第二方面至第五方面所述探测装置中的至少一种，或者，包括其他的探测装置，或者包括目标物体等。

第七方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行如第一方面及各种可能设计所述的方法。

第八方面，本申请实施例提供一种芯片系统，所述芯片系统包括：

存储器：用于存储指令；

处理器，用于从所述存储器中调用并运行所述指令，使得安装有所述芯片系统的通信设备执行如第一方面及各种可能设计所述的方法。

第九方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面及各种可能设计所述的方法。

本申请实施例提供的信号处理方法、装置及存储介质，通过第一信号以及第二信号进行信道侦听，该信道侦听包含在第一时域范围内通过第一侦听信号执行信道侦听、以及在第二时域范围内通过第二侦听信号执行信道侦听，最后根据该信道侦听的结果，确定用于目标探测的第一时频资源，该第一时频资源的时域资源为第一时域范围，从而可以在第一时频资源上发送第一信号。该技术方案基于第一信号以及第二信号进行信道侦听，确定的用于目标探测的第一时频资源准确性高，从而能够保证雷达探测装置的相互干扰区域消失，避免出现虚警或者干扰平台的问题，提高了雷达探测装置目标检测的准确度，在一定程度上保证了驾驶安全性和用户舒适性。

附图说明

图1为毫米波雷达的工作原理图；

图2为调频连续波单周期的时间幅度图；

图3为调频连续波多周期时间频率图；

图4为发射信号、接收信号与中频信号的关系示意图；

图5为车载雷达之间相互干扰的示意图；

图6和图7为一种可能的虚假中频信号的示意图；

图8和图9为一种可能的干扰信号淹没目标信号的示意图；

图10和图11为雷达干扰平台的示意图；

图12为另一种可能的解决方案示意图；

图13为一种可能的漏检结果示意图；

图14为又一种可能的解决方案示意图；

图15为再一种可能的解决方案示意图；

图16为本申请实施例的一种可能的应用场景示意图；

图17为本申请实施例提供的信号处理方法实施例一的流程示意图；

图18为第一信号、第二信号对应的时域范围在时域上分布示意图；

图19为3个时域范围的时域位置关系示意图；

图20为计算L个时域范围中任意两个时域范围的时域起始位置的差值的示意图；

图21为第一信号、第二信号和第三信号对应的时域范围在时域上的分布示意图；

图22为在多个侦听区域进行信道侦听的一种可能设计的示意图；

图23为在多个侦听区域进行信道侦听的一种可能设计的示意图；

图24为第一雷达探测装置的工作状态时间分布示意图；

图25为本申请实施例提供的信号处理装置的一种可能的结构示意图；

图26为本申请实施例提供的信号处理装置的另一种可能的结构示意图；

图27为本申请实施例提供的信号处理装置的再一种可能的结构示意图；

图28为本申请实施例提供的一种探测装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施例作进一步地详细描述。

以下，对本申请实施例中的部分用语进行解释说明，以便于本领域技术人员理解。

1)雷达探测装置，例如为雷达(radar)，或者也可以是其他的用于进行探测(例如，测距)的装置。

2)雷达，或称为雷达装置，也可以称为探测器、雷达探测装置或者雷达信号发送装置等。其工作原理是通过发射信号(或者称为探测信号)，并接收经过目标物体反射的反射信号，来探测相应的目标物体。雷达所发射的信号可以是雷达信号，相应的，所接收的经过目标物体反射的反射信号也可以是雷达信号。

3)雷达探测装置的发射周期(或者，称为雷达探测装置的扫频周期、扫频时间或扫频时长等)，是指雷达探测装置进行一个完整波形的雷达信号发射的周期。雷达探测装置一般会在一段连续的时长内进行多个扫频周期的雷达信号发送。

4)雷达探测装置的初始频率。在一个发射周期的开始，雷达探测装置的会以一个频率发射雷达信号，该频率称为雷达探测装置的初始频率。并且雷达探测装置的发射频率以该初始频率为基础在发射周期内变化。

5)雷达探测装置的扫频带宽，雷达探测装置发送的雷达信号的波形所占用的带宽。这里需要说明的是，“扫频带宽”是为了阐述方便而定义的，技术上为雷达探测装置发送的雷达信号的波形所占用的带宽。进一步的，雷达探测装置发送的雷达信号的波形所占用的频带可以称为扫频频带。

6)调频连续波(frequency modulated continuous wave，FMCW)，频率随时间变化的电磁波。

7)线性调频连续波，频率随时间线性变化的电磁波。这里的线性变化一般是指在一个发射周期内线性变化。具体的，线性调频连续波的波形一般是锯齿波或者三角波，或者也可能存在其它可能的波形，例如，步进频波形等。

8)雷达探测装置的最大测距距离，或称雷达探测装置的最大探测距离，是与雷达探测装置的配置有关的参数(例如，与雷达探测装置的出厂设置参数相关)。例如雷达探测装置为雷达，长距自适应巡航控制(adaptive cruise control，ACC)雷达的最大测距距离为250m，中距雷达的最大测距距离为70～150m。

9)中频(intermediate frequency，IF)信号，以雷达探测装置是雷达为例，雷达的本振信号与雷达接收的反射信号(是雷达的发射信号经过目标物体反射后的信号)经过混频器处理后的信号，即为中频信号。具体来说，通过振荡器产生的调频连续波信号，一部分作为本振信号，一部分作为发射信号通过发射天线发射出去，而接收天线接收的发射信号的反射信号，会与本振信号混频，得到所述的“中频信号”。通过中频信号，可以得到目标物体的位置信息、速度信息或角度信息中的一个或多个。其中，位置信息可以是目标物体相对于当前的雷达的位置信息，速度信息可以是目标物体相对于当前的雷达的速度信息，角度信息可以是目标物体相对于当前的雷达的角度信息。进一步的，中频信号的频率称为中频频率。

10)雷达信号的最大传播时延，雷达信号的最大传播时延是根据当前雷达本身的属性或参数确定的，上述属性或参数具体可以包括以下中的至少一个：探测装置(作为干扰源的探测装置)雷达信号的发射功率，探测装置(当前探测装置)接收机的灵敏度。其中，详细来说，另一雷达信号经历一定的传播时延后会被当前雷达接收到，经过所述传播时延后，如果干扰信号的功率大于接收机灵敏度，则所述干扰信号会对当前雷达产生干扰，如果干扰信号的功率不大于接收机灵敏度，则所述干扰信号不会对当前雷达产生干扰，所述干扰信号会被处理为噪声。那么，经过传播时延后、干扰信号的功率若等于接收机灵敏度，则所述传播时延称为雷达信号的最大传播时延。

11)“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B的情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b，或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，a-b，a-c，b-c，或a-b-c，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。

以及，除非有相反的说明，本申请实施例提及“第一”、“第二”等序数词是用于对多个对象进行区分，不用于限定多个对象的顺序、时序、优先级或者重要程度。例如，第一信息和第二信息，只是为了区分不同的信息，而并不是表示这两种信息的内容、优先级、发送顺序或者重要程度等的不同。

如上介绍了本申请实施例涉及的一些概念，下面介绍本申请实施例的技术特征。

随着社会的发展，现代生活中越来越多的机器向自动化、智能化发展，移动出行用的汽车也不例外，智能汽车正在逐步进入人们的日常生活中。近些年，高级驾驶辅助系统(advanced driving assistant system，ADAS)在智能汽车中发挥着十分重要的作用，它是利用安装在车上的各式各样的传感器，在汽车行驶过程中随时来感应周围的环境，收集数据，进行静止、移动物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航仪地图数据，进行系统的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。可以说，真正的无人驾驶是ADAS发展到极致的产物。在无人驾驶架构中，传感层被比作为汽车的“眼睛”，包括车载摄像头等视觉系传感器和车载毫米波雷达、车载激光雷达和车载超声波雷达等雷达系传感器。毫米波雷达由于成本较低、技术比较成熟，率先成为无人驾驶系统主力传感器。目前ADAS已开发出十多项功能，其中自适应巡航、自动紧急制动、变道辅助、或盲点监测等都离不开车载毫米波雷达。

毫米波是指波长介于1～10mm之间的电磁波，所对应的频率范围为30～300GHz。在这个频段，毫米波相关的特性使其非常适合应用于车载领域。带宽大：频域资源丰富，天线副瓣低，有利于实现成像或准成像；波长短：雷达设备体积和天线口径得以减小，重量减轻；波束窄：在相同天线尺寸下毫米波的波束要比微波的波束窄得多，雷达分辨率高；穿透强：相比于激光雷达和光学系统，更加具有穿透烟、灰尘和雾的能力，可全天候工作。

车载毫米波雷达系统，一般包括振荡器、发射天线、接收天线、混频器、处理器和控制器等装置。图1为毫米波雷达的工作原理图。如图1所示，振荡器会产生一个频率随时间线性增加的雷达信号，该雷达信号一般是调频连续波。该雷达信号的一部分经过定向耦合器输出至混频器作为本振信号，一部分通过发射天线发射出去，接收天线接收发射出去的雷达信号遇到车辆前方的物体后反射回来的雷达信号，混频器将接收的雷达信号与本振信号进行混频，得到中频信号。中频信号包含了目标物体与该雷达系统的相对距离、速度、以及角度等信息。中频信号经过低通滤波器并经过放大处理后输送到处理器，处理器对接收的信号进行处理，一般是对接收的信号进行快速傅里叶变换，以及频谱分析等，以得到目标物体相对于该雷达系统的距离、速度和角度等信息。最后，处理器可以将得到的信息输出给控制器，以控制车辆的行为。

毫米波雷达的调频连续波波形一般是锯齿波或者三角波，以下以锯齿波为例详细介绍一下毫米波雷达的测距原理，三角波的测距原理与之类似。

图2为调频连续波单周期的时间幅度图，图3为调频连续波多周期时间频率图。如图2所示，线性调频连续波是频率随时间线性变化的信号，如图3所示，调频连续波的周期为T_c，斜率为a₀，带宽为B，其起始频率为b₀。图2所示的一个调频连续波信号也被称为一个线性调频脉冲(chirp)信号。

毫米波雷达的振荡器输出的单周期的调频连续波的等效基带信号可以表示为：

其中，A表示等效基带信号的幅度，a₀表示等效基带信号的斜率，b₀表示等效基带信号在Y轴的截距，

表示等效基带信号的初相，exp表示e的指数函数，N是连续发送调频连续波的周期数。由于频率定义为相位相对于时间的变化率。因此，上述等效基带信号的频率为：

公式1.2的图像正如图3所示。

示例性的，图4为发射信号、接收信号与中频信号的关系示意图。振荡器在第n个周期发出的调频连续波的等效基带信号经过上变频后，由毫米波雷达的发射天线向外辐射，发射信号可表示为：

其中，f_c是载波频率。该信号遇到障碍物后，会反射回来，再被该毫米波雷达接收。发射信号的波形与反射信号的波形的形状相同，只是反射信号的波形相对于发射信号的波形会有一段时延τ，可参考图4。在图4中，回波信号就是反射信号，因而，第n个周期调频连续波的接收信号可表示为：

其中，A′是振荡器发出的等效基带信号经过发射天线增益、目标反射、传播损耗、接收天线增益后的信号的幅度，τ是从毫米波雷达的发射机发送雷达信号，经过目标反射到该毫米波雷达的接收机接收到回波信号(也就是反射信号)的总时延，如图4所示，这个时延是2倍距离/光速。另外在图4中，τ_max表示该毫米波雷达的最大探测距离所对应的回波时延，也就是说，τ_max是在该毫米波雷达与目标物体之间的距离是该毫米波雷达所能探测的最大距离时，该毫米波雷达所接收的反射信号相对于发射信号的时延。

其中，τ₀是参考距离造成的雷达回波时延，v是目标与雷达的径向相对速度，c为光速。考虑到速度v远远小于光速c，对于基带信号，在后续检测中，上式第二项贡献很小，所以在基带信号中，忽略公式(1.5)中的第二项；但是在载频中，上式公式(1.5)中的第二项对速度检测起关键作用，所以保留该项，因而，对接收的等效基带信号进行下变频后得到的信号为：

该毫米波雷达的混频器将接收信号与发射信号混频，并经过中频滤波器后，输出中频信号，中频信号表示为：

其中，

是目标与探测雷达的径向相对速度形成的多普勒频率。

将该中频信号送入该毫米波雷达的处理器进行快速傅里叶变换等处理，可得到中频信号的频率f_IF。

另外，如图4所示，中频信号的频率为发射信号的波形的斜率与时延τ的乘积，即：

因此，该毫米波雷达与目标物体之间的距离d为：

通过上面的推导过程可以看出，发射信号与接收信号之间的频率差(即，中频信号的频率)和时延呈线性关系：目标物体越远，接收反射信号的时间就越晚，那么反射信号和发射信号之间的频率差值就越大。因此，通过判断中频信号的频率的高低就可以确定该雷达与目标物体之间的距离。另外，上述的对雷达信号的处理过程只是示例，对于具体的雷达处理过程不做限制。

对于速度检测，由(公式1.7)可以看出，相邻两个周期的回波中频信号在同一个时间采样点上的相位差是一个定值，

对连续多个周期的回波中频信号在同一个时间采样点上的相位序列进行傅里叶变换可以得到多普勒频率f_d，其和目标径向相对速度v的关系可以表示为

其中，λ为雷达信号波长。

故雷达与目标的径向相对速度

随着雷达渗透率(例如车载和/或路侧单元)的提升，雷达之间的互干扰越来越严重，将会极大降低雷达探测概率或提升雷达探测的虚警概率，对驾驶安全或舒适性造成不可忽视的影响。

图5为车载雷达之间相互干扰的示意图。参考图5，雷达1发出发射信号，并接收该发射信号在目标物体上反射回来的反射信号。在雷达1接收反射信号的同时，雷达1的接收天线也接收到了雷达2的发射信号或者反射信号，那么雷达1所接收的雷达2的发射信号或雷达2的反射信号对于雷达1来说就是干扰信号。

例如，令雷达1为观测雷达，其调频连续波的斜率是a₀，截距是b₀，周期是T_c。雷达2为干扰雷达，其调频连续波的斜率是a₁，截距是b₁，此时假设b₀＝b₁。雷达1的最大测距距离对应的回波时延是τ_max(即，在公式1.6中带入雷达的最大探测距离所计算出的时延。例如雷达的最大探测距离为250m，带入公式1.6所算出的时延为1.67μs)，到达雷达1的接收机的雷达2的干扰信号的时延是τ₁。考虑雷达发射时刻存在定时误差为Δτ(例如，由于全球卫星定位系统(global positioning system，GPS)的定时误差产生的发射时刻的误差，例如60ns)。其中，雷达检测接收信号的时间区间是τ_max～T_c。

图6和图7为一种可能的虚假中频信号的示意图。若雷达1发送的雷达信号的斜率和雷达2发送的雷达信号的斜率一致，即a₀＝a₁，且两者的工作频带有重叠，则会出现虚警。

此时在雷达接收机处形成的中频信号如下：

其中，

A′_i是干扰雷达信号经过发射天线增益、目标反射、传播损耗、接收天线增益后的信号幅度，

是干扰雷达信号的初相，

是干扰雷达信号由于目标与探测雷达的径向相对速度形成的多普勒频率，τ_i是干扰雷达信号从发射机发射，到被干扰雷达接收机接收到信号的时延。

如图6所示，雷达1向目标物体发射信号，并从目标物接收反射信号，但是在雷达1发射信号和接收到反射信号之间的时间范围内，雷达1的接收天线接收到了雷达2的发射信号或者反射信号(虚线)。雷达1的信号波形与雷达2的信号波形一致且两者的扫频带宽相同，在雷达1的目标回波观察范围内，雷达1接收到了对应频率的虚线所示的信号，则雷达1认为有“目标物体1”存在；雷达1在信号处理的时间区间(τ_max～T_c)内检测到虚线所示的信号和实线所示的反射信号，那么雷达1会把接收到的虚线所示的信号误认为是前方存在的物体的反射信号，此时就会产生虚假的中频信号。雷达1经过快速傅里叶变换后进行频谱分析可以发现两个峰值，如图7所示，每个峰值对应一个目标物体，雷达1认为同时存在“目标物体1”以及“目标物体2”。雷达1误认为前方存在“目标物体1”，而实际上该“目标物体1”是不存在的，这就被称为“ghost”或者“虚警”。虚警产生后会使得自动驾驶汽车在前方并没有物体的情况下减速或急刹，降低了驾驶的舒适度。

图8和图9为一种可能的干扰信号淹没目标信号的示意图。如图8所示，雷达1向目标物体发射信号，并从目标物体接收反射信号。但是在雷达1的目标回波观察范围内，雷达1的接收天线接收到了雷达2的发射信号或者反射信号(虚线)。雷达1的信号波形与雷达2的信号波形在斜率上存在差异，在雷达1在信号检测的时间区间(τ_max～T_c)内，会同时检测到雷达1的反射信号和雷达2的相关信号，在将检测到的雷达2的相关信号与雷达1的反射信号混频之后，会产生一个包含各种频率分量的中频信号，具体如下：

其中，

该中频信号经过快速傅里叶变换后如图9所示，会出现一个干扰平台，使得真正的目标物体的“凸出”程度不够，对检测带来困难，提升了漏检的可能。漏检产生后会使得自动驾驶汽车在前方有物体的情况下，误以为没有物体，不采取减速或制动，造成交通事故，降低车辆行驶的安全性。

图10和图11为雷达干扰平台的示意图。具体来说，雷达1的信号波形与雷达2的信号波形在斜率上存在差异，假若雷达1的波形斜率为α₀，雷达2的波形斜率为α₁，那么两个斜率的差异可以分为以下两种情况：

当α₁＜α₀时，如图10所示，会产生干扰平台问题，从而导致漏检问题。

当α₁＞α₀时，如图11所示，也会产生干扰平台问题，从而导致漏检问题。

这里需要说明的是，本领域技术人员可知，在某一时刻或一段时间接收到的信号，可能为干扰信号，可能为目标物的反射信号，通过时间和发射/反射信号频率的相关变化情况能清楚的体现雷达的探测情况。因此，本申请实施例后续的阐述中，大多以反映发射/反射信号的斜率(单位时间内频率的变化范围)的曲线图来表示雷达之间的互干扰情况。

而如果降低雷达探测概率降低，或雷达探测的虚警概率提升，对驾驶安全或舒适性造成不可忽视的影响。因此，如何降低雷达之间的干扰是必须要解决的问题。

为了解决上述问题，在一种可能的解决方案中，雷达使用随机的暂停时间长度，使得自身的发射时间随机化，从而避免周期性的对其它雷达产生干扰。随机发射时间虽然可以降低周期性干扰的可能性，但是不能保证消除雷达间的干扰。当干扰被雷达接收机接收到时，不管干扰是否是周期性的，对目标的测量都会造成影响。

在另一种可能的解决方案中，可以设置不同雷达具有不同的波形斜率、周期等参数。

图12为另一种可能的解决方案示意图。如图12所示，雷达1的信号的波形的斜率、发射周期等参数与雷达2的不一致，如此一来，即使雷达1接收到了雷达2的信号，由于其信号的波形不一致，在通过混频器时，即两者的频率在做差时，不会产生恒定频率的中频信号。因为只有恒定频率的中频信号才会在在频谱分析中体现为峰值信号，所以该方法能够减小ghost发生的概率。但是，若雷达1接收到了雷达2的信号，经过混频器后，干扰信号落在有效的接收中频带宽内，就会抬升干扰信号的强度。干扰信号水平经过抬升后，会使得原有目标被干扰淹没掉，参见图13。图13为一种可能的漏检结果示意图。产生的后果即为车辆前方有障碍物却没有被检测出来，从而产生漏检，这对车辆行驶的安全造成了恶劣的影响，尤其是无人驾驶车辆的安全。

图14为又一种可能的解决方案示意图。该方案所采用的技术为雷达波形频率切换(shift)技术。若雷达在其扫频频带检测到有其他雷达产生的干扰后，跳到另一个频带，以防止多雷达之间的干扰。频率切换(shift)技术中频率切换(shift)的间隔可以大于雷达扫频带宽，如图14，这种情况下各雷达波形完全频分，没有重叠情况，但是频率切换(shift)间隔的设置使得频域资源被占用太多，而目前分配给雷达的频域资源是有限的。又或者仍然应用频率切换(shift)技术，但是雷达在工作频段检测到有其他雷达产生的干扰后，进行随机频率切换(shift)，如图15。图15为再一种可能的解决方案示意图。这种情况下能在一定程度上减弱干扰，但是完全随机化的频率切换(shift)难免会造成频率切换(shift)后的两个雷达的波形在频域上过于接近而导致出现ghost或者干扰信号的强度提升而导致物体被漏检。

鉴于此，本申请实施例提供了一种信号处理方法，在本申请实施例中，通过第一信号以及第二信号进行信道侦听，且该信道侦听包含在第一时域范围内通过第一侦听信号执行信道侦听、以及在第二时域范围内通过第二侦听信号执行信道侦听，再根据该信道侦听的结果，确定用于目标探测的第一时频资源，该第一时频资源的时域资源为第一时域范围；也即，本申请实施例中利用第一信号和第二信号可以实现雷达正交时域波形的高效侦听，并且第一信号和第二信号的实现简单，使得雷达探测装置在没有同步信息的情况下，仍然可以进行协同，雷达探测装置根据侦听结果选择合适的时频资源进行工作，使得一个雷达探测装置发送的雷达信号就不会落到其他雷达探测装置的目标回波观察范围内，而其他雷达探测装置所发送的雷达信号也不会落到第一雷达探测装置的目标回波观察范围内，从而避免了雷达探测装置之间的干扰。

图16为本申请实施例的一种可能的应用场景示意图。如图16所示，该应用场景可以为无人驾驶、自动驾驶、智能驾驶、网联驾驶等。雷达探测装置可以安装在机动车辆(例如无人车、智能车、电动车、数字汽车等)、无人机、轨道车、自行车、信号灯、测速装置或网络设备(如各种系统中的基站、终端设备)等等。本申请实施例既适用于车与车之间的雷达探测装置，也适用于车与无人机等其他装置的雷达探测装置，或其他装置之间的雷达探测装置。另外，雷达探测装置可以安装在移动设备上，例如安装在车辆上作为车载雷达探测装置，或者也可以安装在固定的设备上，例如安装在路侧单元(road side unit，RSU)等设备上。本申请实施例对雷达探测装置安装的位置和功能等不做限定。

本申请实施例可以由探测装置来执行，例如执行本申请实施例提供的方法的探测装置可以称为第一探测装置。为阐述方便，本申请实施例下文中多以探测装置为雷达探测装置、雷达探测装置为雷达，例如毫米波雷达，为例，进行实施例的解释和说明。但是本申请实施例不限定探测装置仅为雷达探测装置，也不限制雷达探测装置仅为毫米波雷达或者雷达。进一步，本申请实施例中，在L个时域范围中的相应的时域范围发送雷达信号的多个雷达探测装置，可以有着相同的扫频周期。例如，在该多个时域范围内的第1个时域范围发送雷达信号的为雷达探测装置1，在该多个时域范围内的第2个时域范围发送雷达信号的为雷达探测装置2，那么雷达探测装置1的扫频周期和雷达探测装置2的扫频周期相同。

另外，探测装置所发送的信号可以是无线电信号，如果以探测装置是雷达探测装置为例，那么可以认为探测装置所发送的信号是雷达信号。本申请实施例就以探测装置是雷达探测装置、探测装置所发送的信号是雷达信号为例。

需要说明的是，在L个时域范围内，有多个雷达探测装置在相应的时域范围上发射雷达信号。其中，时域范围可以是指一段连续的时长，雷达探测装置可以在这段连续的时长内进行一个或多个扫频周期的无线电信号的发送。另外，时域范围也可以称为时域单元、时域资源、时间单元、时间资源或时长等，对于具体的名称不做限制。一个时域范围的长度，可以等于雷达探测装置的发射周期(或称为扫频周期、扫频时长等)。也可以说，L个时域范围中的每个时域范围的时域长度都可以是雷达探测装置的扫频周期。或者，一个时域范围的长度，可以等于雷达探测装置的扫频周期的整数倍。例如，某一时域范围的时长为500个扫频周期，则相应的雷达探测装置在这个时域范围内需要发射500个扫频周期的雷达信号。在一些场景下，L个时域范围的时域长度相同。在另一些场景下，L个时域范围的时域长度可以不完全相同。

另外需要说明的是，在一种可能的情况下，雷达探测装置以一定的发射定时进行雷达信号的发射，但是由于实际通信场景、环境或硬件设备存在的可能的差异，雷达信号的实际发送时刻可能会存在误差，也可以称为信号发射误差。例如，由GPS的精度所带来的误差。又一种可能的情况下，在生产制造过程中，不同的雷达探测装置由于生产制造的差异可能导致在信号发射时出现些许误差。在其他情况下，还可能存在其它原因导致的误差。对于上述所有可能的误差，本申请实施例所提供的方法在具体实现时都可以考虑。或者，本申请实施例也可以忽略这些误差，按照统一的标准和发射定时，进行方案阐述。需要明确的是，本申请实施例在阐述技术方案时，上述误差无论是被考虑还是被忽略，都不实质影响本申请实施例的实现及有益效果。

下面结合附图介绍本申请实施例提供的技术方案。

图17为本申请实施例提供的信号处理方法实施例一的流程示意图。在下文的介绍过程中，以该方法应用于图16所示的网络架构为例。图17所示的实施例提供的方法，可以由图16所示的网络架构中的雷达探测装置来执行，例如将该雷达探测装置称为第一雷达探测装置。另外在下文的介绍过程中，雷达探测装置所发送的信号，均可以是雷达信号，自然的，所接收的回波信号也可以是雷达信号。如图17所示，该信号处理方法可以包括如下步骤：

S1701、生成第一信号以及第二信号。

在本申请的实施例中，第一雷达探测装置可以是需要发送雷达信号的雷法探测装置，因而，当第一雷达探测装置有发送雷达信号的需求时，首先生成第一信号和第二信号等至少两个信号，第一信号和第二信号在时域上分别对应一个时域范围，每个时域范围的时频资源不同。探测装置可以基于基于第一信号和第二信号进行信道侦听，从而确定出合适的时频资源用来发送雷达信号。

可选的，在本申请的实施例中，第一信号的时域范围为第一时域范围，第二信号的时域范围为第二时域范围，第一时域范围可以包括多个第一扫频周期，每个第一扫频周期对应第一子信号。第二时域范围可以包括多个第二扫频周期，每个第二扫频周期对应第二子信号。

可选的，在本实施例中，第一信号和第二信号对应时域范围的时频资源可以是第一雷达探测装置想要使用的时频资源，这样，当第一雷达探测装置利用第一信号和第二信号进行信道侦听时，能够在所有想要使用的时频资源中确定出合适的时频资源。

需要说明的是，该步骤S1701是可选的。在另一种可能的实现方式中，S1701可以替换为：生成第一侦听信号以及第二侦听信号，所述第一侦听信号对应第一信号中的至少一个第一子信号，所述第二侦听信号对应第二信号中的至少一个第二子信号。这里的“对应”可以理解为第一侦听信号与所述第一信号中的至少一个子信号的波形、时域资源、频域资源相同。

S1702、根据第一信号以及第二信号进行信道侦听，该信道侦听包含在第一时域范围内通过第一侦听信号执行信道侦听、以及在第二时域范围内通过第二侦听信号执行信道侦听。这里的“根据第一信号以及第二信号进行信道侦听”还可以理解为根据侦听信号进行信道侦听，即根据第一侦听信号和第二侦听信号进行信道侦听，第一侦听信号和第二侦听信号分别对应所述第一信号中的子信号以及第二信号中的子信号，并不仅限定根据第一信号以及第二信号的整体进行侦听。

在本实施例中，第一时域范围和第二时域范围为L个时域范围中的时域范围，L为大于1的正整数；其中，L个时域范围中的任一个时域范围与其它L-1个时域范围中的至少一个时域范围部分重叠，L个时域范围中任两个时域范围的时域起始位置的差值的绝对值大于或等于第一阈值且小于或等于第二阈值。

该第一侦听信号对应第一信号中位于第一时域范围中的至少一个第一扫频周期中的第一子信号，第二侦听信号对应第二信号中位于第二时域范围内的至少一个第二扫频周期中的第二子信号。通过所述第一信号中的至少一个扫频周期中的第一子信号以及所述第二信号中的至少一个第二扫频周期中的第二子信号进行侦听，可以确定两个信号对应的两个时域范围中的哪一个更适用于进行目标探测。

示例性的，第一雷达探测装置可以利用上述第一信号和第二信号进行信道侦听，具体的，第一雷达探测装置可以在第一时域范围内通过第一侦听信号执行先听后发(Listen-Before-Talk，LBT)信道接入机制，同时，第一雷达探测装置还可以在第二时域范围内通过第二侦听信号执行LBT信道接入机制，从而可以得到在第一时域范围和第二时域范围中的信道侦听结果。

可选的，一种LBT侦听机制为空闲信道评测(Clear Channel Assessment，CCA)，具体的，第一雷达探测装置在0～竞争窗长度(Contention Window Size，CWS)之间均匀随机生成一个回退计数器N，分别利用第一时域范围中的至少一个第一扫频周期中的第一子信号和第二时域范围内的至少一个第二扫频周期中的第二子信号进行信道侦听，根据信道的忙碌或空闲状态确定是否将回退计数器减1，如果信道空闲，则将回退计数器减1，反之，如果信道忙碌，则将回退计数器挂起，即回退计数器N在信道忙碌时间内保持不变，直到检测到信道空闲；当回退计数器减为0时，确定信道在第一时域范围或第二时域范围内可以被使用。

示例性的，图18为第一信号、第二信号对应的时域范围在时域上分布示意图。参照图18所示，在本实施例中，第一信号的时域范围为第一时域范围，第一信号包括第一侦听信号，第一侦听信号为第一信号中位于第一时域范围中的至少一个第一扫频周期中的第一子信号，第二信号的时域范围为第二时域范围，第二信号包括第二侦听信号，第二侦听信号为第二信号中位于第二时域范围中的至少一个第二扫频周期中的第二子信号。关于第一信号、第一侦听信号和第一子信号的具体关系，第二信号、第二侦听信号和第二子信号的具体关系可以参照图18所示，此处不再赘述。

可选的，在本实施例中，参照图18所示，该第一子信号和第二子信号的时域资源不重叠，也即，第一侦听信号和第二侦听信号的时域资源不重叠，在第一子信号和第二子信号的时域资源不重叠的情况下，第一雷达探测装置基于第一侦听信号和第二侦听信号执行信道侦听后，确定的用于目标探测的第一时频资源才可能与其他雷达探测装置占用的时域资源不重叠，避免了后续雷达探测装置之间的相互干扰问题。

可选的，参照图18所示，第一扫频周期和第二扫频周期的时长相同，第一信号和第二信号的波形相同。这样可以降低第一信号和第二信号的设计难度，提高了实现可能性。

在本申请实施例中，L个时域范围可以称为一个时域范围的集合。当然，该L个时域范围、该L个时域范围内的每个时域范围，也可以定义为其他名称，无论其名称如何定义，L个时域范围指代的是一个较大粒度的时间长度，每个时域范围指代的是一个较小粒度的时间长度。

其中，L个时域范围中的任一个时域范围与其它L-1个时域范围中的至少一个时域范围部分重叠(或者说，不完全重叠)。所谓的两个时域范围完全重叠，是指这两个时域范围完全相同，例如两个时域范围的时域起始位置相同且时域结束位置相同；或者，两个时域范围完全重叠，是指两个时域范围中一个时域范围完全包含在另一个时域范围内。而不完全重叠，就是指两个时域范围有交集，但两个时域范围不完全相同，例如两个时域范围的时域起始位置相同而时域结束位置不同，或者两个时域范围的时域起始位置不同而时域结束位置相同，或者两个时域范围的时域起始位置不同且时域结束位置不同。通过这种设计，能够实现避免完全时分的资源设计，节约时域资源；又能够适当的调整雷达探测装置在时域上的分布密度，在保证高性能通信的基础上，使得尽量多的雷达探测装置在一定时域长度内进行雷达信号的发射。

利用多个时域范围部分重叠的设计方式，可以避免将第一雷达探测装置在多个时域范围内的多个扫频周期完全在时域上分开而造成的时域资源浪费，可以有效利用时域资源，以较低的时域资源代价实现较高的抗干扰性能，同时又可以支持更多数目的雷达探测装置通信。

可以理解的是，本申请实施例中的“L”，可以是预先定义或者配置的，也可以是根据预设的规则确定的。例如，对于一个雷达探测装置来说，“L”可以体现为在一个扫频周期内存在L个候选的时域格点，每个时域格点与一定的时长构成一个时域范围。所述时域格点可以为时域范围的起始位置或者结束位置，或者是时域范围的中间位置等。这里不做具体限定。由于雷达探测装置会工作在一定的时长内，因此本申请以“时域范围”进行方案的阐述和解释。技术上，时域范围可以通过时域格点以及时长来定义，因而，第一时域范围和第二时域范围可以描述为第一时域格点和第二时域格点为L个时域格点中的时域格点，L个时域格点中的任一个时域格点与其它L-1个时域格点中的至少一个时域格点部分重叠。

示例性的，在本实施例中，L个时域范围中任两个时域范围的时域起始位置的差值的绝对值大于或等于第一阈值且小于或等于第二阈值，其中，第一阈值和第二阈值具体可以通过如下方式确定：

第一阈值和/或第二阈值是预先定义的，或者，第一阈值和/或第二阈值是根据预先配置的规则确定的。

在本实施例中，为了降低第一信号和第二信号等信号对应时域范围的确定难度，确定的获知L个时域范围中任两个时域范围的时域起始位置的关系，可以在第一雷达探测装置中预先定义第一阈值和/或第二阈值，或者，预先配置第一阈值和/或第二阈值的配置规则，这样第一雷达探测装置在需要进行信道侦听时，可以准确的确定出每个信号对应的时域范围，从而确定出与其他雷达探测装置使用的不重叠时域资源，进而可以避免雷达探测装置之间的相互干扰。

可选的，第一阈值和/或第二阈值是根据预先配置的规则确定的可以解释为如下：第一阈值是根据至少一个回波时延和至少一个传播时延确定的，至少一个回波时延包含第一雷达探测装置的最大探测距离对应的回波时延(例如称为第一回波时延)，至少一个传播时延包括第一雷达探测装置发送的第一雷达信号对应的传播时延(例如称为第一传播时延)。

可以理解的是，本申请实施例并不限定预先配置的用于确定第一阈值和/或第二阈值的具体规则，在不同的场景下，可以根据实际情况确定，此处不再赘述。

在本实施例中，L个时域范围中任两个时域范围的时域起始位置的差值的绝对值大于或等于第一阈值且小于或等于第二阈值，可以包括如下两种情况：

作为一种示例，L个时域范围中任两个相邻的时域范围的起始位置的差值相同，也即，这L个时域范围的时域起始位置在时域上是等间距划分的。在这个示例中，这L个时域范围中任意两个在时域上“相邻”的时域范围的时域起始位置的差值的绝对值例如等于F，则任意两个时域上“不相邻”的时域范围的时域起始位置的差值的绝对值可以等于F的X倍，X为大于1的正整数。

可理解，假如该L个时域范围按照时域从前到后的顺序排列，例如，L个时域范围依次包括第1个时域范围、第2个时域范围、第3个时域范围等时域范围，则第1个时域范围与第2个时域范围为在时域上“相邻”的时域范围，第2个时域范围和第3个时域范围也为在时域上“相邻”的时域范围，第1个时域范围和第3个时域范围为时域上“不相邻”的时域范围。

作为另一种示例，这L个时域范围的时域起始位置在时域上不是等间距划分的。在这个例子中，这L个时域范围中的哪两个时域范围的时域起始位置的差值的绝对值最小，则就令这两个时域范围的时域起始位置的差值的绝对值等于F，除了这两个时域范围之外，L个时域范围中的其他的任意两个时域范围的时域起始位置的差值的绝对值都可以大于F。

可选的，下面结合图19对L个时域范围的时域位置关系进行举例说明。

图19为3个时域范围的时域位置关系示意图。参照图19所示，在本实施例中，L等于3，此时，3个时域范围可以分别称为第1个时域范围、第2个时域范围、第3个时域范围。这3个时域范围中，任意一个时域范围与其它2个时域范围部分重叠。在图19中，第1个时域范围与第2个时域范围的重叠区域标记为重叠区域1，第1个时域范围与第3个时域范围的重叠区域标记为重叠区域3，第2个时域范围与第3个时域范围的重叠区域标记为重叠区域2。

参照图19所示，3个时域范围中任两个时域范围的时域起始位置的差值的绝对值大于或等于第一阈值及小于或等于第二阈值。其中，第1个时域范围的时域起始位置与第2个时域范围的起始位置的差值的绝对值为间隔区域1的长度，第2个时域范围的时域起始位置与第3个时域范围的起始位置的差值的绝对值为间隔区域2的长度，第3个时域范围的时域起始位置与第1个时域范围的起始位置的差值的绝对值为间隔区域3的长度。本申请实施例中，间隔区域1的长度、间隔区域2的长度、间隔区域3的长度均大于或等于第一阈值及小于或等于第二阈值。

需要说明的是，假如该L个时域范围按照时域从前到后的顺序，依次包括第1个时域范围、第2个时域范围、第3个时域范围，称第1个时域范围与第2个时域范围的时域起始位置的差值的绝对值为第一绝对值，称第2个时域范围与第3个时域范围的时域起始位置的差值的绝对值为第二绝对值，那么第一绝对值可以等于第二绝对值，也可以不等于第二绝对值。但是第一绝对值和第二绝对值都大于或等于第一阈值及小于或等于第二阈值。

可选的，在本申请实施例，可以令第一时域范围和第二时域范围的时域起始位置的差值的绝对值取所计算的范围中的最小值，也就是等于第一阈值，则在相同的可用时域资源下，可以使得可支持的互不干扰的雷达探测装置的数量最多，极大地增加了对时域资源的利用率。

下述对L个时域范围中任意两个时域范围的时域起始位置的差值的计算方法进行说明：

在本实施例中，通过错开L个时域范围中任意两个时域范围的时域起始位置，使得雷达探测装置的干扰混频信号落在中频检测带宽以外，从而可以降低雷达探测装置之间的互干扰。

例如，图20为计算L个时域范围中任意两个时域范围的时域起始位置的差值的示意图。如图20所示，本实施例以多个同斜率的波形信号进行说明。在本实施例中，Δ_s是多个雷达探测装置之间的发射时刻差，Δ_p是雷达引发干扰的雷达发射信号能容忍的空间传播时延的最大值，T_c为雷达探测装置的工作周期，τ_max为雷达探测装置的最大探测距离所对应的回波时延。令δ是非理想因素造成的margin余量(假设取值为正)，计算可得，L个时域范围中任两个相邻的时域范围的起始位置的差值Δ_t需要满足如下条件：

max(τ_mmax，Δ_p)+Δ_s+δ≤Δ_t≤T_c-(max(τ_mmax，Δ_p)+Δ_s+δ)

示例性的，假设雷达探测装置的参数如下：T_c＝27.8us，τ_max＝2us；若雷达探测装置之间无时频误差，即Δ_s+δ＝0，这时，Δ_t满足如下条件：2us≤Δ_t≤25.8us，若雷达探测装置之间有2us的时频误差，即Δ_s+δ＝2us，这时，Δ_t满足如下条件：4us≤Δ_t≤23.8us。

可选的，在本实施例中，L个时域范围中任两个相邻的时域范围的起始位置的差值小于或等于1/L倍的Tc，该Tc为雷达探测装置的工作周期。

相应的，在本实施例中，若雷达探测装置的工作周期T_c＝27.8us，且Tc内的任两个相邻的时域范围的起始位置的差值Δ_t等于4us，这时，根据Δ_t≤T_c/L可知，

由于L为正整数，所以，在本实施例中，L＝6，即雷达探测装置的一个工作周期内具有6个时域范围。

可选的，在本申请的实施例中，该第一信号和第二信号的波形相同。示例性的，第一信号对应的第一扫频周期和第二信号对应的第二扫频周期相同，第一信号对应的第一扫频带宽和第二信号对应的第二扫频带宽相同，以及该第一信号和第二信号在对应点的斜率相同。即，在L个时域范围对应的时长内，为了简化第一雷达探测装置在信道侦听时的复杂度，在本实施例中，设计的第一信号和第二信号的波形相同，即在时域上，第一时域范围中的第一扫频周期和第二时域范围内的第二扫频周期的时长相同。

示例性的，在本申请的一种可能设计中，该方法还可以包括：

生成第三信号，该第三信号对应的时域范围为第三时域范围。

相应的，在本实施例中，该信道侦听还包括在第三时域范围内通过第三侦听信号执行信道侦听，第三时域范围属于上述L个时域范围，且第三时域范围不同于第一时域范围和第二时域范围，第三侦听信号对应该第三信号中位于第三时域范围内的至少一个第三扫频周期中的第三子信号。

在本申请的实施例中，为了在较多的时频资源上确定出合适的时频资源，第一雷达探测装置还可以生成第三信号，且第三信号对应的第三时域范围是上述L个时域范围中的、且不同于第一时域范围和第二时域范围的时域范围，因而，第三时域范围对应的第三时频资源是不同于第一时频资源和第二时频资源的时频资源。相应的，第一雷达探测装置的信道侦听则还可以包括在第三时域范围内通过第三侦听信号执行信道侦听，且该第三侦听信号对应第三信号中位于第三时域范围内的至少一个第三扫频周期中的第三子信号，也即，第一雷达探测装置可以同时在不同时域范围内的扫频周期中进行侦听，从而可以提高侦听效率，并且确定出最合适的时域范围对应的时频资源。

示例性的，图21为第一信号、第二信号和第三信号对应的时域范围在时域上的分布示意图。图21所示的示意图与图18所示示意图的区别在于，第一雷达探测装置还生成了第三信号，而且进行信道侦听时采用的第一侦听信号和第二侦听信号不同。参照图21所示，在本实施例中，与上述第一信号、第一侦听信号、第一子信号的关系类似，第三信号的时域范围为第三时域范围，第三信号包括第三侦听信号，第三侦听信号为第三信号中位于第三时域范围中的至少一个第三扫频周期中的第三子信号。关于第一信号、第一侦听信号和第一子信号的具体关系，第二信号、第二侦听信号和第二子信号的具体关系，以及第三信号、第三侦听信号和第三子信号的具体关系可以参照图21所示，此处不再赘述。

可选的，在本实施例中，参照图21所示，该第一子信号、第二子信号和第三子信号的时域资源不重叠，也即，第一侦听信号、第二侦听信号和第三侦听信号的时域资源互相不重叠，这样第一雷达探测装置基于第一侦听信号、第二侦听信号和第三侦听信号执行信道侦听后，确定的用于目标探测的第一时频资源才可能与其他雷达探测装置占用的时频资源正交，从而避免了后续雷达探测装置之间的相互干扰问题。

可选的，参照图21所示，在时域上，第一扫频周期、第二扫频周期和第三扫频周期的时长相同；在频域上，第一扫频带宽、第二扫频带宽和第三扫频带宽相同；从波形上来看，第一信号、第二信号和第三信号的波形也均相同，可以理解为，不同信号在信号的相同位置的斜率相同。

类似的，在本申请的其他可能设计中，第一雷达探测装置还可以生成第四信号、第五信号或其他数量的信号，并且上述多个信号对应的时域范围均是上述L个时域范围中的互不相同的时域范围，这样利用上述多个信号进行信道侦听时，才可以在多个时域资源中确定出合适的时频资源，为避免多雷达探测装置之间的互干扰提供了实现可能。

S1703、根据信道侦听的结果，确定用于目标探测的第一时频资源，该第一时频资源的时域资源为第一时域范围。

在本申请的实施例中，第一雷达探测装置利用第一信号和第二信号进行信道侦听后，可以得到在第一时域范围和第二时域范围内的侦听结果，例如，能量侦听结果、资源使用的侦听结果，进而确定出适合用于目标探测的第一时频资源，该第一时频资源的时域资源为第一时域范围。

可以理解的是，在本实施例中，该第一时域范围可以为L个时域范围中的任意一个，上述的“第一”和“第二”并不表示顺序，仅表示内容的不同，例如，“第一时域范围”和“第二时域范围”仅是用来表示两个不同的时域范围，“第一时频资源”和“第二时频资源”仅用来表示不同的时频资源。

在本实施例中，在固定的某一频段上，时频资源与时域范围是一一对应的关系，即第一时频资源的时域资源为第一时域范围，第二时频资源的时域资源为第二时域范围，类似的，第N时频资源的时域资源为第N时域范围等。

可选的，在本申请的实施例中，该方法还可以包括如下步骤：

S1704、在第一时频资源上发送第一信号。

在本实施例中，在确定出第一时频资源后，第一雷达探测装置就可以在第一时频资源上发送上述第一信号，第一信号到达目标物体后可以反射回来，从而第一雷达装置接收反射信号，第一雷达装置将反射信号和本振信号进行混频，得到中频信号，从而根据该中频信号就可以确定目标物体的位置、速度或角度等信息中的一个或多个。

可以理解的是，如果还有其他的雷达探测装置也需要发送雷达信号，例如，还有第二雷达探测装置，那么第二雷达探测装置也可以基于上述S1701至S1703的步骤确定适合该第二雷达探测装置的第二时频资源，且第二时频资源的时域范围为第二时域范围，从而使得不同的雷达探测装置所使用的时频资源不同，进而避免了不同雷达探测装置之间的互干扰。

也就是说，不同的雷达探测装置可以选择不同的时频资源来发送雷达信号。第一时域范围和第二时域范围可以有交集，也可以没有交集，如果第一时域范围和第二时域范围有交集，那么第一时域范围和第二时域范围的时域起始位置的差值的绝对值需要大于或等于第一阈值且小于或等于第二阈值。

本申请实施例提供的信号处理方法，通过第一信号以及第二信号进行信道侦听，该信道侦听包含在第一时域范围内通过第一侦听信号执行信道侦听、以及在第二时域范围内通过第二侦听信号执行信道侦听，最后根据该信道侦听的结果，确定用于目标探测的第一时频资源，该第一时频资源的时域资源为第一时域范围，从而可以在第一时频资源上发送第一信号。该技术方案能够保证雷达探测装置的相互干扰区域消失，避免出现虚警或者干扰平台的问题，提高了雷达探测装置目标检测的准确度，在一定程度上保证了驾驶安全性和用户舒适性。

示例性的，在本申请的另一种可能设计中，上述S1702可以通过如下步骤实现：

在多个侦听区域内进行侦听，该多个侦听区域中的任两个区域在时域上的起始位置的差值的绝对值为M的整数倍，该M为预先定义或者预先配置的。

可选的，侦听区域可以理解为第一雷达探测装置在发射用于目标探测的信号之前，进行信号侦听的一个预设时间段。相应的，多个侦听区域是指进行侦听的多个预设时间段，这些预设时间段可以部分重叠，也可以不重叠。本申请实施例并不对侦听的多个预设时间段即多个侦听区域是否重叠进行限定，其可以根据侦听区域的时长和M的取值确定，此处不再赘述。

可以理解的是，在本实施例中，该已知信号是指上述第一信号和第二信号，或者，该已知信号是指上述第一侦听信号和第二侦听信号。

在本申请的一种实施例中，第一雷达探测装置可以首先确定出执行信道侦听的所有侦听信号，然后确定出需要侦听的多个侦听区域，最后利用所有的侦听信号分别在每个侦听区域内执行信道侦听，得到每个侦听区域的信道侦听结果。

示例性的，当第一雷达探测装置利用第一信号和第二信号进行侦听时，上述所有侦听信号包括：第一信号中的第一侦听信号和第二信号中的第二侦听信号。当第一雷达探测装置除利用第一信号和第二信号进行侦听外，还利用第三信号进行侦听时，上述所有的侦听信号包括：第一信号中的第一侦听信号、第二信号中的第二侦听信号和第三信号中的第三侦听信号。本实施例并不对所有侦听信号的具体组成进行限定，其可以根据实际需要进行设定。

可选的，第一雷达探测装置可以基于自身的定时时钟，确定出一个连续发射时长，然后基于该连续发射时长确定出多个侦听区域。其中，该连续发射时长为该雷达探测装置的刷新周期中进行信号发射的一段时长，也可以解释为该第一雷达探测装置的激活时长，即第一雷达探测装置在一次的目标探测过程中、发射信号所占的时间长度。

在本申请的实施例中，刷新周期包含用于至少一次目标探测的时长(例如：至少一个激活时长内进行目标检测)和/或用于至少一次信号处理的时长(例如至少一个静默时长或者空闲时间段，在该静默时长或者信号处理的过程中，雷达不发射信号，因此属于“空闲时间”)。可选的，刷新周期是周期性设置的，一般是50ms(例如，20ms的激活时长+30ms的静默时长)，也可能是其它数值。具体的，对于周期性执行的每个刷新周期，其包含的激活时长或者静默时长可以相同或者不同，例如当前刷新周期(时长为50ms)包含20ms的激活时长以及30ms的静默时长，而时域上的下一个刷新周期可能包含30ms的激活时长以及20ms的静默时长，或者包含50ms的静默时长(这种刷新周期可以称为静默刷新周期)。

上述激活时长指的是雷达进行目标探测的时间范围，也可以称为发射时间段。具体的，该激活时长一般是一段连续时长。本申请中也可以覆盖激活时长为不连续时长的场景，不做具体限定。不同雷达的激活时长可能不同，一般是毫秒(ms)级别，如10ms，20ms等。通常来说，激活时长越大，雷达探测的性能越好。可选的，激活时长可以受限于刷新周期的大小和静默时长的大小，例如，雷达在一个刷新周期内完成目标探测以及信号处理，上述目标探测和信号处理的时序可以存在先后，也可以同时执行，本申请不具体限定。因而，激活时长的设置需要兼顾探测性能和雷达处理能力。

需要说明的是，上述刷新周期和激活时长中的至少一个均可以在雷达出厂时进行初始值的设置。出厂后，在雷达的工作状态下或者其他可能的场景下，上述刷新周期和激活时长中的至少一个可以发生变化，上述变化不限定是雷达自身的调整，或者，人工调整等。

此外，由于雷达进行目标探测会发热，如果激活时长过长，会出现雷达过度发热，反而影响雷达的性能。所以，本申请不限定激活时长的具体取值，其可以根据实际需要进行设置。

在本申请的一种实施例中，侦听区域的时长可以与连续发射时长相同。

在本申请的另一种实施例中，若在空闲时段侦听时，多个侦听区域的总时间长度小于或等于空闲时段时长。

示例性的，任意两个侦听区域在时域上的起始位置的差值可以是M的整数倍，该M为预先定义或者预先配置的，例如，该M为预设的侦听步长，该侦听步长可以根据第一雷达探测装置的处理能力进行预先配置或预先定义，通常情况下，该侦听步长越小，侦听得越精细，但是处理时间会更长。因而，本申请实施例并不限定M的具体取值，其可以根据实际情况确定，此处不再赘述。

进一步的，在本申请的实施例中，上述信道侦听结果可以通过每个侦听区域的侦听能量表示，也可以通过每个侦听区域的平均功率表示，还可以通过其他的方式表示，此处不对其进行限定。

在本申请的实施例中，基于侦听区域的划分方式，上述在多个侦听区域进行侦听可以通过如下可能设计方式中的任意一种实现：

在一种可能设计中，第一雷达探测装置可以基于自身的连续发射时长，确定出侦听范围以及该侦听范围包括的多个侦听区域，然后利用所有的侦听信号分别在每个侦听区域内执行信道侦听，得到每个侦听区域内的侦听结果，再基于该侦听结果确定用于目标探测的时频资源。具体的，第一雷达探测装置可以确定用于目标探测的发射信号(侦听信号)，进而根据该侦听信号所属信号的时域范围与时频资源的对应关系，确定出用于用于目标探测的时频资源。

示例性的，若该发射信号为第一侦听信号，则第一雷达探测装置可以将该第一侦听信号所属第一信号的第一时域范围对应的第一时频资源为第一雷达探测装置用于目标探测的时频资源。

例如，图22为在多个侦听区域进行信道侦听的一种可能设计的示意图。参照图22所示，第一雷达探测装置的侦听范围内包括多个侦听区域，第一雷达探测装置可以通过窗口滑动的方式，利用所有侦听信号在每个侦听区域中进行侦听，确定每个侦听区域对应的所有侦听信号进行中频检测得到的能量和，然后从上述多个侦听区域中选择能量和最小的目标侦听区域，再在该目标侦听区域中选择进行中频检测得到的能量最小的侦听信号以及该侦听信号对应的信号，则该信号即为用于目标探测的发射信号。

在本实施例中，侦听信号的中频检测为通过侦听信号得到中频采样信号的过程。一个具体的示例中，中频检测是指通过该侦听信号与对应的接收信号进行混频，经过中频滤波器，再经过采样得到中频采样信号，确定该中频采样信号的能量。该中频采样信号的能量即为该侦听信号进行中频检测得到的能量。需要说明的是，本申请不对中频检测的具体过程进行限定，以本领域技术人员能够通过侦听信号能够得到相应的中频采样信号为准。

上述的每个侦听区域对应的所有侦听信号进行中频检测得到的能量和，可以表示为所有的侦听信号分别做完中频检测后，将所有侦听信号进行中频检测得到的能量相加得到的能量和，或者，上述能量和也可以通过检测到的中频采样信号的平均功率来表示。本领域技术人员可知，所述能量和以及平均功率的确定可以参考现有技术的计算方式或者规则得到，这里不做具体限定。

示例性的，若该目标侦听区域中的能量最小的侦听信号为第一侦听信号，则第一侦听信号对应的第一信号即为用于目标探测的发射信号。

示例性的，在图22所示的示意图中，每个侦听区域的时长与连续发射时长相同。

可以理解的是，本实施例中的第一侦听信号为第一信号的一部分，第一信号可以是用于侦听的所有信号中的任意一个，本申请实施例并不对其进行限定。

在另一种可能设计中，第一雷达探测装置首先根据已知信号可以确定出每个信号对应的侦听信号；其次基于自身的连续发射时长，确定出多个侦听区域，并利用每个侦听信号分别在上述多个侦听区域内执行信道侦听，确定每个侦听信号在每个侦听区域内的侦听结果，再次，每个侦听信号分别从所有的侦听区域中选择一个作为该侦听信号的目标侦听区域(例如，侦听信号在侦听区域进行中频检测得到的侦听信号能量最小为基准)，最后从所有选出的目标侦听区域中选择侦听信号能量最小的目标侦听区域对应的时频资源用于目标探测。具体的，第一雷达探测装置可以确定出该侦听信号能量最小的目标侦听区域对应的侦听信号，从而将该侦听信号对应的信号作为用于目标探测的发射信号。

例如，图23为在多个侦听区域进行信道侦听的另一种可能设计的示意图。参照图23所示，第一雷达探测装置的侦听范围内包括多个侦听区域，第一雷达探测装置生成第一信号和第二信号时，上述的所有侦听信号包括第一侦听信号和第二侦听信号。在本实施例中，第一雷达探测装置利用第一侦听信号和第二侦听信号分别在上述多个侦听区域内执行信道侦听，确定每个侦听信号在每个侦听区域内的侦听能量，再次，对于第一侦听信号和第二侦听信号，从所有的侦听区域中分别选择侦听能量最小的一个侦听区域作为该侦听信号的目标侦听区域，例如，第一侦听信号对应第一目标侦听区域，第二侦听信号对应第二目标侦听区域，最后，从第一目标侦听区域和第二目标侦听区域中选择侦听能量最小的目标侦听区域，并将该侦听区域对应侦听信号所属的信号作为用于目标探测的发射信号。这样可以同时确定侦听区域的时间起点和所选择的信号。

示例性的，在图23所示的示意图中，每个侦听区域的时长大于该第一雷达探测装置的连续发射时长。

进一步的，在本申请的实施例中，在多个侦听区域进行侦听还可以通过如下可能设计方式实现：

第一雷达探测装置可以不划分侦听区域，基于自身的定时时钟，利用每个侦听信号分别在侦听范围内进行侦听，确定出每个侦听信号在该侦听范围内的信号能量，再比较每个侦听信号在该侦听范围内的信号能量，从中确定出信号能量最小的侦听信号，并将该侦听信号所属的信号作为目标探测的发射信号。

由上述分析可知，第一雷达探测装置可以基于多种方式在多个侦听区域内进行侦听，进而确定出最适合用于目标探测的时频资源。

示例性的，在本申请的再一种可能设计中，上述S1702可以通过如下步骤实现：

在预先定义或者配置的时域资源上进行信道侦听，该时域资源包含以下的至少一个：第一探测装置的刷新周期、第一探测装置的静默刷新周期；其中，该刷新周期包括空闲时间段和发射时间段。

示例性的，图24为第一雷达探测装置的工作状态时间分布示意图。参照图17所示，第一雷达探测装置在一固定的刷新周期进行工作，通常情况下，刷新周期包括空闲时间段和发射时间段，第一雷达探测装置在刷新周期的发射时间段内发射雷达信号进行目标探测，在刷新周期的空闲时间段内进行信号处理或者侦听信道状态；而如果第一雷达探测装置在整个刷新周期内都不进行信号发射，则整个刷新周期都为空闲时间，称该刷新周期为静默刷新周期。

可选的，第一雷达探测装置可以在刷新周期的空闲时间段内进行信道侦听，也可以在刷新周期的发射时间段内进行信道侦听，还可以在静默刷新周期内进行信道侦听，这样可以确定出最合适(最空闲)的时频资源用于后续的目标探测。

进一步的，在本申请的实施例中，若第一雷达探测装置支持多频段，则本申请提供的信号处理方法还包括如下步骤：

在预先定义或者配置的时域资源对应的所有频段内均处于占用状态时，跳频到预设时频段之外的频段进行信道侦听。

具体的，如果第一雷达探测装置在当前频段中所侦听的时频资源都不空闲的话，可以跳频到其它频段进行侦听，具体的侦听方式使用上述图17所示S1701至S1703的具体实现，此处不再赘述。

可以理解的是，在本申请的实施例中，上述雷达探测装置可以是可移动的雷达探测装置，例如车载雷达，还可以是位置固定的雷达探测装置，例如雷达探测装置固定在RSU上，或者固定在基站上，或者固定在其他的设备上。或者雷达探测装置也可以独立部署，但位置是固定的。本申请实施例不对雷达探测装置的类型进行限定，其均可以适用。

通过上述实施例提供的方法，各雷达探测装置在没有同步信息(没有GPS信号下或者没有GPS功能时)的情况下，仍然可以进行协同工作，从而避免雷达探测装置之间的互干扰，提高了驾驶安全性和用户的舒适度。

上述主要从第一雷达探测装置的角度，或者说是从第一雷达探测装置与雷达探测装置之间，或者与目标物体之间交互的角度对本申请实施例提供的方案进行了介绍。上述方案中所涉及的公式只是一种具体的表达方式，为解决相同的技术问题并达到相同或类似的技术效果而对上述公式进行的可能的变型或者改写，都在本申请实施例的保护范围之内。可以理解的是，各个装置，例如第一雷达探测装置为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本申请实施例能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请实施例的范围。

本申请实施例可以对第一雷达探测装置进行功能模块的划分，例如，可对应各个功能划分各个功能模块，也可将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

例如，以采用集成的方式划分雷达探测装置各个功能模块的情况下，图25为本申请实施例提供的信号处理装置的一种可能的结构示意图。该信号处理装置可以是上述方法实施例中的第一雷达探测装置。可选的，参照图25所示，该信号处理装置25可以包括：侦听单元2502和确定单元2503。

其中，该侦听单元2502，用于根据第一信号以及第二信号进行信道侦听，所述信道侦听包含在第一时域范围内通过第一侦听信号执行信道侦听、以及在第二时域范围内通过第二侦听信号执行信道侦听；

该确定单元2503，用于根据所述信道侦听的结果，确定用于目标探测的第一时频资源，所述第一时频资源的时域资源为所述第一时域范围；

其中：

可选的，所述装置还包括：生成单元2501；

该生成单元2501，用于生成第一信号以及第二信号；或者

该生成单元2501，用于生成第一侦听信号以及第二侦听信号；

在本申请的一种可能设计中，所述第一子信号和所述第二子信号的时域资源不重叠。

在本申请的另一种可能设计中，所述第一阈值和/或所述第二阈值是预先定义的，或者，所述第一阈值和/或所述第二阈值是根据预先配置的规则确定的。

在本申请的再一种可能设计中，所述L个时域范围中任两个相邻的时域范围的起始位置的差值相同。

其中，所述L个时域范围中任两个相邻的时域范围的起始位置的差值小于或等于1/L倍的Tc，所述Tc为雷达探测装置的工作周期。

在本申请的又一种可能设计中，该生成单元2501，还用于生成第三信号，所述第三信号对应的时域范围为第三时域范围；

在本申请的又一种可能设计中，该侦听单元2502，具体用于在多个侦听区域内进行侦听，所述多个侦听区域中的任两个区域在时域上的起始位置的差值的绝对值为M的整数倍，所述M为预先定义或者预先配置的。

在本申请的又一种可能设计中，该侦听单元2502，具体用于在预先定义或者配置的时域资源上进行信道侦听，所述时域资源包含以下的至少一个：第一探测装置的刷新周期、所述第一探测装置的静默刷新周期；其中，所述刷新周期包括空闲时间段和发射时间段。

可选的，本实施例提供的信号处理装置25还可以包含存储单元2504，用于存储程序指令和/或数据，具体的可以用于存储生成单元2501和/或侦听单元2502和/或确定单元2503的处理结果，或者，该存储单元2504存储的内容供生成单元2501和/或侦听单元2502和/或确定单元2503读取。

可选的，本实施例提供的信号处理装置25还可以包含收发单元，该收发单元可以用于发送侦听信号或探测信号。例如，该收发单元与上述侦听单元在功能上有一定的交集。

该可选的设计可以独立实现，也可以与上述任一可选的设计集成实现。

图26为本申请实施例提供的信号处理装置的另一种可能的结构示意图。同样，该信号处理装置也可以为上述方法实施例中的第一雷达探测装置。可选的，参照图26所示，该信号处理装置26可以包处理器2601、发射器2602以及接收器2603。处理器2601的功能可以与图25所展示的生成单元2501和确定单元2503的具体功能相对应，该发射器2602以及接收器2603的功能可以与上述侦听单元2502和收发单元的具体功能相对应，此处不再赘述。

可选的，该信号处理装置26还可以包含存储器2604，用于存储程序指令和/或数据，具体用于存储处理器2601的处理结果，或者供处理器2601读取。

前述图1提供了一种雷达装置的结构示意图。参考上述内容，提出又一可选的方式。图27为本申请实施例提供的信号处理装置的再一种可能的结构示意图。图25～图27所提供的信号处理装置可以为实际通信场景中雷达装置的部分或者全部，或者可以是集成在雷达装置中或者位于雷达装置外部的功能模块，例如可以是芯片系统，具体以实现相应的功能为准，不对信号处理装置结构和组成进行具体限定。

该可选的方式中，该信号处理装置27包括发射天线2701、接收天线2702以及处理器2703。进一步，该信号处理装置27还包括混频器2704和/或振荡器2705。进一步，该信号处理装置27还可以包括低通滤波器和/或定向耦合器等。

其中，发射天线2701和接收天线2702用于支持所述该信号处理装置27进行无线电通信，发射天线2701支持雷达信号的发射，接收天线2702支持雷达信号的接收和/或反射信号的接收，以最终实现探测功能。处理器2703执行一些可能的确定和/或处理功能。进一步，处理器2703还控制发射天线2701和/或接收天线2702的操作。具体的，需要发射的信号通过处理器2703控制发射天线2701进行发射，通过接收天线2702接收到的信号可以传输给处理器2703进行相应的处理。

可选的，该信号处理装置27所包含的各个部件可用于配合执行图17所示的实施例所提供的方法。可选的，该信号处理装置27还可以包含存储器，用于存储程序指令和/或数据。其中，发射天线2701和接收天线2702可以是独立设置的，也可以集成设置为收发天线，执行相应的收发功能。

图28为本申请实施例提供的一种探测装置的结构示意图。图28所示的探测装置可以是第一雷达探测装置本身，或者可以是能够完成第一雷达探测装置的功能的芯片或电路，例如该芯片或电路可以设置在第一雷达探测装置中。图28所示的探测装置28可以包括处理器2801(例如生成单元2501和确定单元2503可以通过处理器2801实现，处理器2601和处理器2801例如可以是同一部件)和接口电路2802(例如侦听单元和收发单元可以通过接口电路2802实现，发射器2602和接收器2603与接口电路2802例如为同一部件)。该处理器2801可以使得探测装置28实现图17所示的实施例所提供的方法中第一雷达探测装置所执行的步骤。可选的，探测装置28还可以包括存储器2803，存储器2803可用于存储指令。处理器2801通过执行存储器2803所存储的指令，使得探测装置28实现图17所示的实施例所提供的方法中第一雷达探测装置所执行的步骤。

进一步的，处理器2801、接口电路2802和存储器2803之间可以通过内部连接通路互相通信，传递控制和/或数据信号。存储器2803用于存储计算机程序，处理器2801可以从存储器2803中调用并运行计算机程序，以控制接口电路2802接收信号或发送信号，完成图17所示的实施例所提供的方法中第一雷达探测装置执行的步骤。存储器2803可以集成在处理器2801中，也可以与处理器2801分开设置。

可选地，若探测装置28为设备，接口电路2802可以包括接收器和发送器。其中，接收器和发送器可以为相同的部件，或者为不同的部件。接收器和发送器为相同的部件时，可以将该部件称为收发器。

可选地，若探测装置28为芯片或电路，则接口电路2802可以包括输入接口和输出接口，输入接口和输出接口可以是相同的接口，或者可以分别是不同的接口。

可选地，若探测装置28为芯片或电路，探测装置28也可以不包括存储器2803，处理器2801可以读取该芯片或电路外部的存储器中的指令(程序或代码)以实现图17所示的实施例所提供的方法中第一雷达探测装置执行的步骤。

可选地，若装置28为芯片或电路，则装置28可以包括电阻、电容或其他相应的功能部件，处理器2801或接口电路2802可以通过相应的功能部件实现。

作为一种实现方式，接口电路2802的功能可以考虑通过收发电路或收发的专用芯片实现。处理器2801可以考虑通过专用处理芯片、处理电路、处理器或通用芯片实现。

作为另一种实现方式，可以考虑使用通用计算机的方式来实现本申请实施例提供的第一雷达探测装置。即，将实现处理器2801、接口电路2802的功能的程序代码存储在存储器2803中，处理器2801通过执行存储器2803存储的程序代码来实现处理器2801、接口电路2802的功能。

其中，以上列举的探测装置28中各模块或单元的功能和动作仅为示例性说明，探测装置28中各功能单元可用于执行图17所示的实施例中第一雷达探测装置所执行的各动作或处理过程。这里为了避免赘述，省略其详细说明。

需要说明的是，第二雷达探测装置、第三雷达探测装置、第四雷达探测装置或第五雷达探测装置等可以具有与第一雷达探测装置相同的结构，即同样可以通过图25～图28中所述的结构实现。

示例性的，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述图17所示实施例的方法。

可选的，本申请实施例还提供一种芯片系统，所述芯片系统包括：

存储器：用于存储指令；

处理器，用于从所述存储器中调用并运行所述指令，使得安装有所述芯片系统的通信设备执行上述图17所示实施例的方法。

可选的，本申请实施例还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得计算机执行上述图17所示实施例的方法。

具体的，当使用软件实现雷达探测装置时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地实现本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，SSD))等。

需要说明的是，用于执行本申请实施例提供的探测方法的上述探测装置中所包含的处理器可以是中央处理器(central processing unit，CPU)，通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，DSP)、专用集成电路(application-specific integratedcircuit，ASIC)，现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件，硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。所述处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等等。

结合本申请实施例所描述的方法或者算法的步骤可以硬件的方式来实现，也可以是由处理器执行软件指令的方式来实现。软件指令可以由相应的软件模块组成，软件模块可以被存放于随机存取存储器(random access memory，RAM)、闪存、只读存储器(read-only memory，ROM)存储器、可擦除可编程只读存储器(erasable programmable read-onlymemory，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electrically erasable programmableread-only memory，EEPROM)、寄存器、硬盘、移动硬盘、只读光盘(compact disc read-onlymemory，CD-ROM)或者本领域熟知的任何其它形式的存储介质中。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于ASIC中。另外，该ASIC可以位于探测装置中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于探测装置中。

可以理解的是，图25～图28仅仅示出了对应装置的简化设计。在实际应用中，信号处理即雷达探测装置可以包含任意数量的发射器，接收器，处理器，控制器，存储器以及其他可能存在的元件。

本申请实施例还提供一种通信系统，其包含执行本申请上述实施例所提到的至少一个雷达探测装置。

本申请实施例还提供一种通信系统，其包含执行本申请上述实施例所提到的至少一个雷达探测装置和/或至少一个中央处理器/中央控制器。所述中央处理器/中央控制器用于根据所述至少一个雷达探测装置的输出，控制车辆的行驶和/或其他雷达探测装置的处理。所述中央处理器/中央控制器可以位于车辆中，或者其他可能的位置，以实现所述控制为准。

本申请实施例还提供一种车辆，其包含上述实施例所提到的至少一个雷达探测装置。

本申请实施例还提供一种路侧单元(RSU)，其包含上述实施例所提到的至少一个雷达探测装置。

通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是一个物理单元或多个物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个不同地方。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何在本申请揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims

1.一种信号处理方法，其特征在于，所述方法包括：

根据第一信号以及第二信号进行信道侦听，所述信道侦听包含在第一时域范围内通过第一侦听信号执行信道侦听、以及在第二时域范围内通过第二侦听信号执行信道侦听；

其中：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一子信号和所述第二子信号的时域资源不重叠。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一阈值和/或所述第二阈值是预先定义的，或者，所述第一阈值和/或所述第二阈值是根据预先配置的规则确定的。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述L个时域范围中任两个相邻的时域范围的起始位置的差值相同。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述L个时域范围中任两个相邻的时域范围的起始位置的差值小于或等于1/L倍的Tc，所述Tc为雷达探测装置的工作周期。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一信号以及所述第二信号进行信道侦听，包括：

在多个侦听区域内进行侦听，所述多个侦听区域中的任两个区域在时域上的起始位置的差值的绝对值为M的整数倍，所述M为预先定义或者预先配置的。

8.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一信号以及所述第二信号进行信道侦听，包括：

9.一种信号处理装置，其特征在于，包括：侦听单元和确定单元；

其中：

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第一子信号和所述第二子信号的时域资源不重叠。

11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第一阈值和/或所述第二阈值是预先定义的，或者，所述第一阈值和/或所述第二阈值是根据预先配置的规则确定的。

12.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述L个时域范围中任两个相邻的时域范围的起始位置的差值相同。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述L个时域范围中任两个相邻的时域范围的起始位置的差值小于或等于1/L倍的Tc，所述Tc为雷达探测装置的工作周期。

14.根据权利要求9-13任一项所述的装置，其特征在于，生成单元，还用于生成第三信号，所述第三信号对应的时域范围为第三时域范围；

15.根据权利要求9-13任一项所述的装置，其特征在于，所述侦听单元，具体用于在多个侦听区域内进行侦听，所述多个侦听区域中的任两个区域在时域上的起始位置的差值的绝对值为M的整数倍，所述M为预先定义或者预先配置的。

16.根据权利要求9-13任一项所述的装置，其特征在于，所述侦听单元，具体用于在预先定义或者配置的时域资源上进行信道侦听，所述时域资源包含以下的至少一个：第一探测装置的刷新周期、所述第一探测装置的静默刷新周期；其中，所述刷新周期包括空闲时间段和发射时间段。

17.一种探测装置，其特征在于，包括：至少一个处理器以及至少一个存储器，所述至少一个存储器存储有程序，所述至少一个处理器执行所述程序时实现如上述权利要求1-8任一项所述的方法。

18.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1-8任一项所述的方法。

19.一种芯片系统，其特征在于，所述芯片系统包括：

存储器：用于存储指令；

处理器，用于从所述存储器中调用并运行所述指令，使得安装有所述芯片系统的通信设备执行如权利要求1-8任一项所述的方法。

20.一种探测终端，其包含如权利要求9-16任一项所述的装置、如权利要求17所述的装置、如权利要求18所述的计算机可读存储介质、或如权利要求19所述的芯片系统。

21.根据权利要求20所述的探测终端，其特征在于，所述探测终端为车辆或者路侧单元。