JP2001087970A - 軟弱部材の位置決め装置及び位置決め方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】軟弱部材の位置を正確に位置決めすることがで
きる軟弱部材の位置決め装置を提供する。 【解決手段】所定の形状に加工され、一辺に基準面を有
する軟弱部材Ｗ１を位置決めするための軟弱部材の位置
決め装置１０であって、軟弱部材の基準面Ｋ１を押圧す
る第１の押圧部材２８と、軟弱部材の基準面Ｋ１と対向
する対向面を押圧する第２の押圧部材２２とを具備し、
第１の押圧部材２８の基準面Ｋ１と接触する面積を第２
の押圧部材２２の対向面と接触する面積よりも大きくし
た。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はＬＢＰトナーカート
リッジなどのトナー漏れ防止のためのシールを加工及び
供給するためのシール加工供給装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来より、ＬＢＰ（レーザビームプリン
タ）のトナーカートリッジ等のトナー漏れを防ぐため、
自動もしくは人手によりトナー容器等にシール（発砲ウ
レタン製のスポンジ状の軟弱部材））を貼り付けてい
る。

【０００３】そのため、軟弱部材の加工及び供給を自動
で行なう装置も提案されている。

【０００４】図３は、従来の軟弱部材の自動供給装置を
示す図である。

【０００５】容器Ｗ２に貼り付けるため抜き加工された
ワークＷ１は、モルトプレーン等の軟弱部材の下面に両
面テープが貼り付けられており、両面テープのもう片方
の粘着層で容器Ｗ２に接合できる。

【０００６】１００はワークＷ１の供給装置としてのコ
ンベアであり、ベルト１０１と、ベルト１０１を移動さ
せるプーリ１０２とを備えている。１２０は、Ｗ１を位
置決めする位置決め装置であり、ワークＷ１を載置する
ステージ１２６は、ボール１２５上に載置されており、
ワークＷ１ごと水平方向に自由移動可能である。

【０００７】ステージ１２６のワークＷ１と接する面に
は、ワークＷ１との接触する面積を減らすために凹凸形
状を形成したり、両面テープの粘着性を軽減するため
に、シリコン等の材質が用いられたりしている。

【０００８】また、ステージ１２６の近傍には、ワーク
Ｗ１を圧縮するための位置決め爪１２１，１２７と、そ
れらを駆動するシリンダ１２４，１３０と、ワークＷ１
の圧縮量を決めるストッパ１２３，１２９と、Ｗ１を搬
送コンベア１００上から位置決め台１２０に移載する移
載ロボット（不図示）とこの移載ロボットに取り付けら
れた移載ハンド１１０と、ワークＷ１を位置決め台１２
０から容器Ｗ２に移載する移載ロボット（不図示）とこ
の移載ロボットに取り付けられた移載ハンド１４０とが
配置されている。移載ハンド１００，１４０は、ワーク
Ｗ１を吸引により把持する。

【０００９】次に、このように構成される従来の自動供
給装置の動作について説明する。

【００１０】搬送コンベア１００により搬送されたワー
クＷ１は、移載ハンド１１０により、位置決め装置１２
０のステージ１２６上に移載される。

【００１１】ステージ１２６はボール１２５上に載置さ
れているため水平方向に自由移動可能である。

【００１２】その状態で、シリンダ１２４，１３０を、
ストッパ爪１２２，１２８がストッパ１２３，１２９に
突き当たるまで駆動させて、位置決め爪１２１，１２７
によりワークＷ１を圧縮する。これにより、ワークＷ１
は位置決めされる。

【００１３】その後、移載ハンド１４０により、位置決
めされたワークＷ１を吸着し、次に位置決め爪１２１，
１２７を後退させる。そして、移載ハンド１４０により
Ｗ１を搬送し容器Ｗ２に貼り付ける。

【００１４】ところで、この従来例では、ワークＷ１の
基準面Ｋ１を容器Ｗ２の基準面Ｋ２に精度良く一致させ
て貼ろうとしている。

【００１５】ここで、ワークがほぼ剛体である場合（剛
体ワークをＷ３とする）について、図７を参照して説明
する。

【００１６】位置決めされるワークが、軟弱部材でない
ほぼ剛体の場合は、基準側の位置決め爪１２７を駆動す
るシリンダ１３０の力を非基準側の位置決め爪１２１を
駆動するシリンダ１２４の力よりも強くしておくことに
より、剛体ワークＷ３の基準面Ｋ３は、精度良く位置決
めされる。したがって、ワークがほぼ剛体の場合は、ワ
ーク長さの加工公差があっても、基準面Ｋ３の位置決め
精度は高い。

【００１７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、本発明
で対象としているワークは柔軟性があるため、基準側の
位置決め爪１２７及び非基準側の位置決め爪１２１がワ
ークＷ１の左右両側に均等に食い込む。そのため、図４
に示すようにワークＷ１の一辺の長さＬに加工公差（±
αとする）があり、実際の長さがＬ±αである場合、以
下のような問題が発生する。

【００１８】（１）ワークＷ１の一辺の長さがＬ−αで
ある場合まず、図５（ａ）に示す状態から、図５（ｂ）
に示すように、ストッパ爪１２２，１２８がストッパ１
２３，１２９に突き当たるまで、位置決め爪１２１，１
２７を駆動する。この時、位置決め爪１２１，１２７
は、ワークＷ１の左右両側に均等に食い込む。これによ
りワークＷ１は、圧縮され位置決めされる。この後、図
５（ｃ）に示すように、移載ハンド１４０によりワーク
Ｗ１を把持し、さらに位置決め爪１２１，１２７をワー
クＷ１から退避させる。

【００１９】ところが、このとき、ワークＷ１の一辺の
長さが基準の長さＬよりもαだけ短いため、基準側の位
置決め爪１２７へのワークＷ１の食い込み量は、ワーク
Ｗ１の長さがＬである場合よりもα／２だけ少なくな
る。その結果として、位置決めした後のワークＷ１の基
準面Ｋ１は、図５（ｄ）に示すように、ワークＷ１の長
さがＬである場合に比較して、紙面右側にα／２だけず
れてしまう。そのため、移載ハンド１４０に対するワー
クＷ１の位置が右側にα／２ずれてしまい、容器Ｗ２へ
の正確な貼り付けができなくなる。

【００２０】（２）ワークＷ１の一辺の長さがＬ＋αで
ある場合まず、図６（ａ）に示す状態から、図６（ｂ）
に示すように、ストッパ爪１２２，１２８がストッパ１
２３，１２９に突き当たるまで、位置決め爪１２１，１
２７を駆動する。この時、位置決め爪１２１，１２７
は、ワークＷ１の左右両側に均等に食い込む。これによ
りワークＷ１は、圧縮され位置決めされる。この後、図
６（ｃ）に示すように、移載ハンド１４０によりワーク
Ｗ１を把持し、さらに位置決め爪１２１，１２７をワー
クＷ１から退避させる。

【００２１】ところが、このとき、ワークＷ１の一辺の
長さが基準の長さＬよりもαだけ長いため、基準側の位
置決め爪１２７へのワークＷ１の食い込み量は、ワーク
Ｗ１の長さがＬである場合よりもα／２だけ大きくな
る。その結果として、位置決めした後のワークＷ１の基
準面Ｋ１は、図６（ｄ）に示すように、ワークＷ１の長
さがＬである場合に比較して、紙面左側にα／２だけず
れてしまう。そのため、移載ハンド１４０に対するワー
クＷ１の位置が左側にα／２ずれてしまい、容器Ｗ２へ
の正確な貼り付けができなくなる。

【００２２】即ち、Ｌ±αの公差を持つワークであれ
ば、基準面Ｋ１の位置は、αの幅だけ変化し、位置決め
精度が低下してしまう。そのため、容器Ｗ２に精度良く
貼ることができない。

【００２３】従って、本発明は上述した課題に鑑みてな
されたものであり、その目的は、軟弱部材の位置を正確
に位置決めすることができる軟弱部材の位置決め装置及
び位置決め方法を提供することである。

【００２４】

【課題を解決するための手段】上述した課題を解決し、
目的を達成するために、本発明に係わる軟弱部材の位置
決め装置は、所定の形状に加工され、一辺に基準面を有
する軟弱部材を位置決めするための軟弱部材の位置決め
装置であって、前記軟弱部材の基準面を押圧する第１の
押圧部材と、前記軟弱部材の基準面と対向する対向面を
押圧する第２の押圧部材とを具備し、前記第１の押圧部
材の前記基準面と接触する面積を前記第２の押圧部材の
前記対向面と接触する面積よりも大きくしたことを特徴
としている。

【００２５】また、この発明に係わる軟弱部材の位置決
め装置において、前記第１の押圧部材の平面積を前記第
２の押圧部材の平面積よりも大きくしたことを特徴とし
ている。

【００２６】また、この発明に係わる軟弱部材の位置決
め装置において、前記第２の押圧部材の前記対向面との
接触面に凹凸を設けたことを特徴としている。

【００２７】また、本発明に係わる軟弱部材の位置決め
方法は、所定の形状に加工され、一辺に基準面を有する
軟弱部材を位置決めするための軟弱部材の位置決め方法
であって、前記軟弱部材の基準面を第１の押圧部材によ
り押圧する第１の押圧工程と、前記軟弱部材の基準面と
対向する対向面を第２の押圧部材により押圧する第２の
押圧工程とを具備し、前記第１の押圧部材の前記基準面
と接触する面積を前記第２の押圧部材の前記対向面と接
触する面積よりも大きくすることを特徴としている。

【００２８】また、この発明に係わる軟弱部材の位置決
め方法において、前記第１の押圧部材の平面積を前記第
２の押圧部材の平面積よりも大きくすることを特徴とし
ている。

【００２９】また、この発明に係わる軟弱部材の位置決
め方法において、前記第２の押圧部材の前記対向面との
接触面に凹凸を設けることを特徴としている。

【００３０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施形態に
ついて、添付図面を参照して詳細に説明する。

【００３１】（第１の実施形態）図１は、本発明の軟弱
部材の位置決め装置の第１の実施形態の構成を示す図で
ある。なお、第１の実施形態を示す図１においても、位
置決め装置の左右には、図３の場合と同様に、コンベア
装置１００と、ワークＷ１を貼り付ける対象である容器
２が配置されているが、その構成は図３と同様であるの
で、その図示を省略する。

【００３２】容器Ｗ２に貼り付けるため抜き加工された
ワークＷ１は、モルトプレーン等の軟弱部材の下面に両
面テープが貼り付けられており、両面テープのもう片方
の粘着層で容器Ｗ２に接合できる。

【００３３】１００はワークＷ１の供給装置としてのコ
ンベアであり、ベルト１０１と、ベルト１０１を移動さ
せるプーリ１０２とを備えている。１０は、ワークＷ１
を位置決めする位置決め装置であり、ワークＷ１を載置
するステージ３０は、ボール２５上に載置されており、
ワークＷ１ごと水平方向に自由移動可能である。

【００３４】ステージ３０のワークＷ１と接する面に
は、ワークＷ１との接触する面積を減らすために凹凸形
状を形成し、あるいは両面テープの粘着性を軽減するた
めに、シリコン等の材質を用いる。

【００３５】また、ステージ３０の近傍には、ワークＷ
１を圧縮するための位置決め爪２２，２８と、それらを
駆動するシリンダ２１，２９と、ワークＷ１の圧縮量を
決めるストッパ２４，２７と、Ｗ１を搬送コンベア１０
０上から位置決め台１０に移載する移載ロボット（不図
示）とこの移載ロボットに取り付けられた移載ハンド１
１０と、ワークＷ１を位置決め台１２０から容器Ｗ２に
移載する移載ロボット（不図示）とこの移載ロボットに
取り付けられた移載ハンド１４０とが配置されている
（図３も参照のこと）。移載ハンド１００，１４０は、
ワークＷ１を吸引により把持する。

【００３６】なお、上記の位置決め爪２２の厚みｔ１と
位置決め爪２８の厚みｔ２との関係は、ｔ１＜ｔ２に設
定している。このように、基準側の位置決め爪２８の厚
みを非基準側の位置決め爪２２の厚みより大きくするこ
とにより、ワークＷ１の基準側の位置決め爪２８への食
い込み量が、非基準側の位置決め爪２２への食い込み量
に比較して小さくなり、剛体を位置決めする場合の状態
に近くなる。そのため、ワークＷ１の基準面Ｋ１の位置
決め精度を向上させることができる。

【００３７】次に、このように構成される自動供給装置
の動作について説明する。

【００３８】搬送コンベア１００により搬送されたワー
クＷ１は、移載ハンド１１０により、位置決め装置１０
のステージ３０上に移載される。

【００３９】ステージ３０はボール２５上に載置されて
いるため水平方向に自由移動可能である。

【００４０】その状態で、シリンダ２１，２９を、スト
ッパ爪２３，２６がストッパ２４，２７に突き当たるま
で駆動させて、位置決め爪２２，２８によりワークＷ１
を圧縮する。これにより、ワークＷ１は位置決めされ
る。このとき、基準側の位置決め爪２８の厚みが非基準
側の位置決め爪２２の厚みより大きいので、ワークＷ１
の基準面Ｋ１は、基準側の位置決め爪２８にあまり食い
込まず、基準面Ｋ１の位置が略正確に位置決めされる。

【００４１】その後、移載ハンド１４０により、位置決
めされたワークＷ１を吸着し、次に位置決め爪２２，２
８を後退させる。そして、移載ハンド１４０によりワー
クＷ１を搬送し容器Ｗ２に貼り付ける。

【００４２】（第２の実施形態）図２は、本発明の第２
の実施形態を示す図である。

【００４３】この第２の実施形態は、第１の実施形態と
共通する部分が多いため、同一部分には同一符号を付し
て、その説明を省略する。

【００４４】図２（ｂ）に示すように、ワークＷ１を自
由移動可能にするステージ３０はボール２５上に搭載さ
れている。

【００４５】ステージ３０のワークＷ１と接する面に
は、ワークＷ１との接触する面積を減らすために凹凸形
状を形成し、あるいは両面テープの粘着性を軽減するた
めに、シリコン等の材質を用いる。

【００４６】また、ステージ３０の近傍には、ワークＷ
１を圧縮するための位置決め爪４１，４７と、それらを
駆動するシリンダ２１，２９と、ワークＷ１の圧縮量を
決めるストッパ２４，２７と、Ｗ１を搬送コンベア１０
０上から位置決め台１０に移載する移載ロボット（不図
示）とこの移載ロボットに取り付けられた移載ハンド１
１０と、ワークＷ１を位置決め台１２０から容器Ｗ２に
移載する移載ロボット（不図示）とこの移載ロボットに
取り付けられた移載ハンド１４０とが配置されている
（図３も参照のこと）。移載ハンド１００，１４０は、
ワークＷ１を吸引により把持する。

【００４７】このような構成において、位置決め爪４
１，４７を駆動するシリンダ２１，２９を作動させるこ
とにより、ワークＷ１は、位置決め爪４１と４７との間
で圧縮され、ワークＷ１は位置決めされる。

【００４８】なお、上記の位置決め爪４１のワークＷ１
との接触面積は、位置決め爪４７のワークＷ１との接触
面積よりも小さく設定されている。具体的には、非基準
側の位置決め爪４１の表面に、図２（ａ）に示すような
凹凸を設けて接触面積を減少させている。このように、
基準側の位置決め爪４７のワークＷ１との接触面積を非
基準側の位置決め爪４１のワークＷ１との接触面積より
も大きくすることにより、ワークＷ１の基準側の位置決
め爪４７への食い込み量が、非基準側の位置決め爪４１
への食い込み量に比較して小さくなり、剛体を位置決め
する場合の状態に近くなる。そのため、第１の実施形態
と同様に、ワークＷ１の基準面Ｋ１の位置決め精度を向
上させることができる。

【００４９】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、軟
弱部材からなるワークの位置決め精度を向上させること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施形態を示す図である。

【図２】本発明の第２の実施形態を示す図である。

【図３】従来の装置の全体図である。

【図４】軟弱部材の加工公差を示す図である。

【図５】従来の位置決め装置による位置ずれの様子を示
す図である。

【図６】従来の位置決め装置による位置ずれの様子を示
す図である。

【図７】剛体ワークの位置決めの様子を示す図である。

【符号の説明】

Ｗ１ ワーク Ｗ２ 容器 Ｗ３ 剛体のワーク １０ 位置決め装置 ２１ シリンダ ２２ 位置決め爪 ２３ ストッパ爪 ２４ ストッパ ２５ ボール ２６ ストッパ爪 ２７ ストッパ ２８ 位置決め爪 ２９ シリンダ ３０ ステージ ４０ 位置決め装置 ４１ 位置決め爪 ４７ 位置決め爪 １００ 搬送コンベア １０１ ベルト １０２ プーリ １１０ 移載ハンド １２０ 位置決め装置 １２１ 位置決め爪 １２２ ストッパ爪 １２３ ストッパ １２４ シリンダ １２５ ボール １２６ ステージ １２７ 位置決め爪 １２８ ストッパ爪 １２９ ストッパ １３０ シリンダ １４０ 移載ハンド

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定の形状に加工され、一辺に基準面を
   有する軟弱部材を位置決めするための軟弱部材の位置決
   め装置であって、 前記軟弱部材の基準面を押圧する第１の押圧部材と、 前記軟弱部材の基準面と対向する対向面を押圧する第２
   の押圧部材とを具備し、 前記第１の押圧部材の前記基準面と接触する面積を前記
   第２の押圧部材の前記対向面と接触する面積よりも大き
   くしたことを特徴とする軟弱部材の位置決め装置。
2. 【請求項２】 前記第１の押圧部材の平面積を前記第２
   の押圧部材の平面積よりも大きくしたことを特徴とする
   請求項１に記載の軟弱部材の位置決め装置。
3. 【請求項３】 前記第２の押圧部材の前記対向面との接
   触面に凹凸を設けたことを特徴とする請求項１に記載の
   軟弱部材の位置決め装置。
4. 【請求項４】 所定の形状に加工され、一辺に基準面を
   有する軟弱部材を位置決めするための軟弱部材の位置決
   め方法であって、 前記軟弱部材の基準面を第１の押圧部材により押圧する
   第１の押圧工程と、 前記軟弱部材の基準面と対向する対向面を第２の押圧部
   材により押圧する第２の押圧工程とを具備し、 前記第１の押圧部材の前記基準面と接触する面積を前記
   第２の押圧部材の前記対向面と接触する面積よりも大き
   くすることを特徴とする軟弱部材の位置決め方法。
5. 【請求項５】 前記第１の押圧部材の平面積を前記第２
   の押圧部材の平面積よりも大きくすることを特徴とする
   請求項４に記載の軟弱部材の位置決め方法。
6. 【請求項６】 前記第２の押圧部材の前記対向面との接
   触面に凹凸を設けることを特徴とする請求項４に記載の
   軟弱部材の位置決め方法。