JP2001078372A - 移動体伝送システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 水、埃等の影響を受けることなく移動体へ電
力を伝送する、又は移動体からの検出信号を伝送するこ
とができる移動体伝送システムを提供すること。 【解決手段】 電力を利用して移動する自走車両６と、
自走車両６を移動させるための電力を供給するための電
源装置と、自走車両６の移動に伴って自走車両６と電源
装置との間に着脱自在に介在される中間伝送ユニット１
２とを備える移動体伝送システム。電源装置からの電力
が、電源装置と中間伝送ユニット１２との間、相互に隣
接する中間伝送ユニット１２の間、及び中間伝送ユニッ
ト１２と自走車両６との間を非接触電磁誘導伝送でもっ
て伝送される。このような非接触電磁誘導伝送は、自走
車両５に装備されたセンサからの検出信号の伝送にも適
用することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、移動体を移動させ
るための電力、移動体にて検出した検出信号等を基地局
側との間で所要の通りに伝送する移動体伝送システムに
関する。

【０００２】

【従来技術】例えば、ガス管、水道管等の埋設管を検査
するための走行ロボットが種々提案されている。移動体
としての走行ロボットは、例えば電力を利用して移動す
る自走車両を備え、この自走車両の前部に埋設管の内面
を検査するための検査センサ（例えばＣＣＤカメラ）が
装備されている。自走車両には、電力源としてのバッテ
リが装備され、バッテリからの電力が自走車両の制御
系、走行系、ＣＣＤカメラ等に送給される。

【０００３】このような走行ロボットを利用した検査シ
ステムでは、基地局側に、移動体に電力を供給するため
の電源装置が設けられているとともに、移動体の検出セ
ンサからの検出信号を処理するための信号処理装置が設
けられている。また、移動する走行ロボットと基地局側
との間には、電力及び検出信号の伝送を行うための中間
伝送ユニットが介在され、この中間伝送ユニットは走行
ロボットの前進に伴って着脱自在に連結され、走行ロボ
ットと基地局側との間の伝送は、両者間に介在される中
間伝送ユニットを介して行われる。中間伝送ユニットを
介在しない無線での制御を行うタイプもあるが、バッテ
リーの寿命、通信の精度の問題などが残されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この種
の走行ロボット等に適用されている従来の伝送システム
では、走行ロボットと中間伝送ユニットとの間、相互に
隣接する中間伝送ユニットとの間、及び中間伝送ユニッ
トと基地局との間が、着脱自在に接続される接触式伝送
継手を介して電気的に接続されている。それ故に、埋設
管内に水等が溜まっていると、伝送継手において電気的
にショートし易く、ショートした場合、移動体への電力
の伝送、また移動体からの検出信号の伝送を行うことが
できなくなり、またこの伝送継手、電力供給系、検出信
号伝送系の一部が破損するおそれがある。また、この埋
設管内に小さな砂利、埃等が溜まっていると、それらの
一部が伝送継手の内部に侵入し、伝送継手が破損した
り、伝送手段における電気接続が遮断されるおそれがあ
る。

【０００５】本発明の目的は、水、埃等の影響を受ける
ことなく移動体へ電力を伝送することができる移動体伝
送システムを提供することである。また、本発明の他の
目的は、水、埃等の影響を受けることなく移動体からの
検出信号を伝送することができる移動体伝送システムを
提供することである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、電力を利用し
て移動する移動体と、前記移動体を移動させるための電
力を供給するための電源装置と、前記移動体の移動に伴
って前記移動体と前記電源装置との間に着脱自在に介在
される中間伝送ユニットと、を備え、前記電源装置から
の電力が、前記電源装置と前記中間伝送ユニットとの
間、相互に隣接する前記中間伝送ユニットの間、及び前
記中間伝送ユニットと前記移動体との間を非接触電磁誘
導伝送でもって伝送されることを特徴とする移動体伝送
システムである。

【０００７】本発明に従えば、基地局側の電源装置から
移動体への電力の供給が中間伝送ユニットを介して行わ
れ、この電力の伝送は非接触電磁誘導伝送でもって行わ
れる。それ故に、外部に露出する電気的接点無しに電力
を移動体に伝送することができ、水、埃等の悪影響を受
けることなく電力を伝送することができる。

【０００８】また、本発明は、検出センサを備えて移動
しながら検出する移動体と、前記移動体の前記検出セン
サの検出信号を所要の通りに処理するための信号処理装
置と、前記移動体の移動に伴って前記移動体と前記信号
処理装置との間に着脱自在に介在される中間伝送ユニッ
トと、を備え、前記移動体の前記検出センサからの検出
信号が、前記移動体と前記中間伝送ユニットとの間、相
互に隣接する前記中間伝送ユニットとの間、及び前記中
間伝送ユニットと前記信号処理手段との間を非接触電磁
誘導伝送でもって伝送されることを特徴とする移動体伝
送システムである。

【０００９】本発明に従えば、移動体の検出センサから
基地局側の信号処理装置への検出信号の送給が中間伝送
ユニットを介して行われ、この検出信号の伝送は非接触
電磁誘導伝送でもって行われる。それ故に、外部に露出
する電気的接点無しに移動体からの検出信号を信号処理
装置に伝送することができ、水、埃等の悪影響を受ける
ことなく検出信号を伝送することができる。

【００１０】また、本発明では、前記移動体には前記検
出センサの検出信号を変調するための変調手段が設けら
れ、前記信号処理装置には前記変調手段にて変調された
変調信号を復調するための復調手段が設けられ、前記変
調手段にて変調された前記変調信号が前記移動体から前
記信号処理装置に非接触電磁誘導伝送でもって伝送され
ることを特徴とする。

【００１１】本発明に従えば、移動体に変調手段が設け
られ、検出センサの検出信号が変調手段により変調さ
れ、その後に移動体から非接触電磁誘導伝送を利用して
伝送されるので、検出センサの検出信号を非接触電磁誘
導でもって所要の通りに伝送することができる。また、
変調された検出信号は、信号処理装置の復調手段によっ
て復調されるので、元の検出信号に戻して検出信号を所
要の通りに処理することができる。

【００１２】また、本発明では、前記中間伝送ユニット
は、その一端部に配設された第１伝送コアと、その他端
部に配設された第２伝送コアと、前記第１伝送コアに巻
かれた第１伝送コイルと、前記第２伝送コアに巻かれた
第２伝送コイルと、を有し、前記第１伝送コイル及び前
記第２伝送コイルが電気的に接続され、前記第１伝送コ
ア及び前記第２伝送コアの伝送端面が合成樹脂層で被覆
されていることを特徴とする。

【００１３】本発明では、中間伝送ユニットは第１及び
第２伝送コアとこれらに巻かれた第１及び第２伝送コイ
ルを備えているので、これらの電磁誘導作用を利用し
て、電源装置からの電力又は移動体の検出センサからの
検出信号を非接触電磁誘導でもって伝送することができ
る。また、第１及び第２伝送コアの伝送端面が合成樹脂
層で覆われているので、かかる合成樹脂層によって水、
埃等の内部への侵入を確実に防止し、これらを原因とす
る悪影響を回避することができる。更に、本発明では、
前記中間伝送ユニットの両端面はその軸線方向に対して
傾斜し、前記第１伝送コア及び前記第２伝送コアの前記
伝送端面は、前記中間伝送ユニットの両端面の傾斜に対
応して傾斜していることを特徴とする。

【００１４】本発明に従えば、第１及び第２伝送コアの
伝送端面が中間伝送ユニットの両端面の傾斜に対応して
傾斜しているので、隣接する中間伝送ユニットを相互に
連結したとき、相互に隣接する一方の中間伝送ユニット
の第１伝送コアの伝送端面と他方の中間伝送ユニットの
第２伝送コアの伝送端面との結合面積が大きくなって磁
束の漏れが少なくなり、これによって、電源装置からの
電力、又は移動体の検出センサからの検出信号を高効率
で伝送することができる。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照して、本発
明に従う移動体伝送システムの実施形態について説明す
る。図１は、本発明に従う移動体伝送システムの一実施
形態の概略を示す簡略断面図であり、図２は、図１の移
動体伝送システムの自走車両を簡略的に示す側面図であ
り、図３は、図１の移動体伝送システムの一対の中間伝
送ユニットの接続部を接続解除状態で簡略的に示す斜視
図であり、図４は、図１の移動体伝送システムの電力伝
送系を簡略的に示す簡略回路図である。

【００１６】図１を参照して、図示の移動体伝送システ
ムは、例えば地中２に埋設されるポリエチレン管の如き
埋設管４、例えば水道管、ガス管等の検査に用いられる
移動体としての自走車両６に電力を伝送するために適用
される。検査現場には立坑８が掘られ、埋設管４はこの
立抗８から延びており、自走車両６はこの立抗８から埋
設管４内を長手方向に走行する。立抗８内には基地局側
の電源装置１０、例えば交流電流を発生する交流電源装
置が設置され、この電源装置１０から自走車両６に電力
が後述する如く供給される。自走車両６と電源装置１０
との間には中間伝送ユニット１２が着脱自在に連結さ
れ、自走車両６の前進走行に伴って順次中間伝送ユニッ
ト１２が連結され、かかる中間伝送ユニット１２を介し
て電源装置１０からの電力が走行車両６に供給される。

【００１７】図１とともに図２を参照して、移動体とし
ての自走車両６について説明すると、図示の自走車両６
は車両本体１４を備え、車両本体１４には前輪機構１６
及び後輪機構１８が装備されている。前輪機構１６は前
車軸（図示せず）の両端部に装着された一対の前輪２０
を有し、前輪駆動手段２２によって一対の前輪２０が所
要の通りに回転駆動される。また、後輪機構１８は後車
軸（図示せず）の両端部に装着された一対の後輪２４を
有し、後輪駆動手段２６によって一対の後輪２４が所要
の通りに回転駆動される。尚、この形態では、前輪駆動
手段２２及び後輪駆動手段２６は、前車軸及び後車軸を
正転方向及び逆転方向に回転駆動するための走行用モー
タと、前車軸及び後車軸を各軸線に対して垂直な旋回軸
線を中心として所定方向及び所定方向に対して反対方向
に旋回させるためのステアリング用モータを含んでい
る。

【００１８】車両本体１４の中央部には、車両本体１４
に装備された各種構成要素、例えば前輪駆動手段２２、
後輪駆動手段２６及びこれらを制御する制御系等に電力
を供給するためのバッテリ２８が内蔵されており、電源
装置１０から後述する如く供給される電力によって、こ
のバッテリ２８が充電される。また、車両本体１４の前
端部には、検出センサとしてのＣＣＤカメラ３１が取り
付けられ、ＣＣＤカメラ３１は、埋設管４の内面に存在
する傷、汚れ等を検知する。ＣＣＤカメラ３１及びその
制御系等もバッテリ２８からの電力が送給される。上述
の検出センサ以外のセンサが取り付けられていても良
く、上記同様に電力が送給される。

【００１９】車両本体１４の後端部には連結部３０が設
けられ、この連結部３０に中間伝送ユニット１２が着脱
自在に連結される。主として図３及び図４を参照して、
図示の中間伝送ユニット１２は実質上同一の構造であ
り、同一の中間伝送ユニット１２が走行車両６の前進に
伴って順次接続される。即ち、車両本体１４の連結部３
０に一番目の中間伝送ユニット１２の一端部が連結さ
れ、その他端部に２番目の中間伝送ユニット１２の一端
部が連結され、このようにして複数個の中間伝送ユニッ
ト１２が接続され、そして、最後の中間伝送ユニット１
２の他端部が電源装置１０の連結部３２に連結される。

【００２０】図示の中間伝送ユニット１２は、例えば合
成樹脂から形成される円筒状のユニット本体３４を備
え、ユニット本体３４の一端部に、電力を非接触でもっ
て伝送するための電磁誘導伝送手段３６の第１部分３８
が設けられ、このユニット本体３４の他端部に電磁誘導
伝送ユニット３６の第２部分４０が設けられている。電
磁誘導伝送手段３６の第１部分３８は、略コ字状の第１
伝送コア４２と、この第１伝送コア４２の中間部４４に
巻かれた第１伝送コイル４６から構成され、第１伝送コ
ア４２の伝送端部４８，５０が中間伝送ユニット１２の
一端面に向けて延びている。また、電磁誘導伝送手段３
６の第２部分４０は、略コ字状の第２伝送コア５２と、
この第２伝送コア５２の中間部５４に巻かれた第２伝送
コイル５６から構成され、第２伝送コア５２の伝送端部
５８，６０が中間伝送ユニット１２の他端面に向けて延
びている。そして、第１伝送コイル４６と第２伝送コイ
ル５６とが抵抗６２を介して電気的に接続されて伝送回
路を構成している（図４参照）。

【００２１】隣接する一対の中間伝送ユニット１２の一
方の一端部とそれらの他方の他端部とが、着脱自在に連
結される。この実施形態では、一方の中間伝送ユニット
１２の一端部は、図３において上端部が一端に向けて軸
線方向外方（図３において左方）に直線状に傾斜して突
出し、これに対応して、他方の中間伝送ユニット１２の
他端部は、図３において下端部が他端に向けて軸線方向
外方（図３において右方）に直線状に傾斜して突出して
おり、一方の中間伝送ユニット１２の一端部の傾斜端面
と他方の中間伝送ユニット１２の他端部の傾斜端面とが
相互に対向するように連結される。このことに関連し
て、中間伝送ユニット１２の一端部においては、第１伝
送コア４２の一方の伝送端部４８（図３において上側に
位置する）は他方の伝送端部５０（図３において下側に
位置する）よりも長く、それらの伝送端面は、中間伝送
ユニット１２の一端部の傾斜端面に対応して同様に直線
状に傾斜している。また、中間伝送ユニット１２の他端
部においては、第２伝送コア５２の一方の伝送端部５８
（図３において上側に位置する）は他方の伝送端部６０
（図３において下側に位置する）よりも短く、それらの
伝送端面は、中間伝送ユニット１２の他端部の傾斜端面
に対応して同様に直線状に傾斜している。このように中
間伝送ユニット１２の両端面並びに第１伝送コア４２及
び第２伝送コア５２の伝送端面を傾斜させることによっ
て、一方の中間伝送ユニット１２の一端面と他方の中間
伝送ユニット１２の他端面を相互に対向させて接続する
ことができ、この接続状態において、第１伝送コア４２
の伝送端面と第２伝送コア５２の伝送端面とが相互に対
向して位置し、第１伝送コア４２及び第２伝送５２の対
向伝送端面の面積を大きくするすることができる。この
中間伝送ユニット１２の一端面及び他端面の傾斜角度α
（その長手方向の軸線に対して垂直な軸線に対するする
傾斜角度）は、４５度以上に、好ましくは６０度以上に
設定するのが望ましく、このように設定することによっ
て、第１伝送コア４２と第２伝送コア５２の対向伝送端
面を一層大きくすることができ、後述する電力の非接触
電磁誘導伝送を高効率で行うことができる。

【００２２】中間伝送ユニット１２の第１伝送コア４２
及び第２伝送コア５２の各伝送端面が合成樹脂層で、例
えばユニット本体３４を形成する合成樹脂で一体的に覆
われているのがよい。このように合成樹脂層で覆うこと
によって、中間伝送ユニット１２の一端部及び他端部が
確実に密封され、内部への水、埃等の侵入を確実に防止
することができる。

【００２３】一対の中間伝送ユニット１２は一対の連結
ロック手段６２，６４によって着脱自在に連結ロックさ
れる。連結ロック手段６２，６４は、それらの構成部品
は実質上同一であり、細長いプレート状の突出部材６６
と、この突出部材６６を受け入れる受部６８が設けられ
た受け部材７０から構成され、受け部材７０にはその一
側面から一端面にわたって受部６８の開口が形成されて
いる。連結ロック手段６４にあっては、突出部材６６が
一方の中間伝送ユニット１２の一端部の上端に設けら
れ、受け部材７０が他方の中間伝送ユニット１２の他端
部の上端に設けられている。また、連結ロック手段６２
にあっては、受け部材７０が一方の中間伝送ユニット１
２の一端部の下端に設けられ、突出部材６６が他方の中
間伝送ユニット１２の他端部の下端に設けられている。
このように構成されているので、一方の中間伝送ユニッ
ト１２の一端面と他方の中間伝送ユニット１２の他端面
とを突き合わせて所定方向に回動すると、連結ロック手
段６２にあっては、一方の中間伝送ユニット１２から外
方に突出する突出部材６６の先端部が、他方の中間伝送
ユニット１２に設けられた受け部材７０の受部６８に受
け入れられるとともに、もう一つの連結ロック手段６４
にあっては、他方の中間伝送ユニット１２から外方に突
出する突出部材６６の先端部が、一方の中間伝送ユニッ
ト１２に設けられた受け部材７０の受部６８に受け入れ
られ、このようにして一対の中間伝送ユニット１２が着
脱自在に接続される。尚、両中間伝送ユニット１２の連
結をより確実にするために、例えば受け部材７０に孔７
２を設けるとともに、突出部材６６に雌ねじ孔７４を設
け、突出部材６６の先端部を受け部材７０の受部６８に
挿入した後、受け部材７０の孔７２を通して突出部材６
６の雌ねじ孔７４に連結ボルト７６を螺合するようにし
てもよい。

【００２４】この実施形態では、一対の中間伝送ユニッ
ト１２を相互に突き合わせた後所定方向に回動すること
によって、連結ロック手段６２，６４を介して相互に接
続しているが、このような構成に代えて、例えば連結ロ
ック手段６２，６４の受け部材７０の一端面（突出部材
６６と対向する面）に受け部材７０の受部６８を開口さ
せるようにしてもよく、かかる場合、接続する中間伝送
ユニット１２を相互に突き合わせるようにすればよく、
かく突き合わせることによって、突出部材６６の先端部
が受け部材７０の受部６８に受け入れられる。

【００２５】中間伝送ユニット１２は、図４（ａ）に示
すように接続される。自走車両６の連結部３０は車両本
体１４から後方に突出しており、この連結部３０は、中
間伝送ユニット１２の他端部と実質上同様に構成されて
いる。即ち、車両本体１４の連結部３０には略コ字状の
伝送コア８０が設けられ、この伝送コア８０の中間部８
１に伝送コイル８２に巻かれている。連結部３０の端面
は、図４（ａ）において下端部が外方に突出するように
直線状に傾斜しており、このことに関連して、伝送コア
８０の一方の伝送端部８４が他方の伝送端部８６よりも
短く、これら伝送端部８４，８６の端面は連結部３０の
端面と同様に傾斜している。この連結部３０の伝送コア
８０の伝送端面は、上述した第２伝送コア４０と同様に
合成樹脂層で覆われているのが望ましい。この伝送コイ
ル８２は整流回路９０に接続され、この整流回路９０を
介してバッテリ２８に電気的に接続されている。車両本
体１４の連結部３０には、図２に示す通り、中間伝送ユ
ニット１２の一端部が連結ロック手段６２，６４によっ
て着脱自在に接続される。

【００２６】電源装置１０の連結部３２は、中間伝送ユ
ニット１２の一端部と実質上同様に構成される。即ち、
電源装置１０の連結部３２には、図示していないが、略
コ字状の伝送コアが設けられ、この伝送コアに伝送コイ
ルに巻かれ、この伝送コイルが電源装置１０の交流電源
に電気的に接続されている。

【００２７】この移動体伝送システムでは、電源装置１
０からの電力が次の通りにして自走車両６のバッテリ２
８に伝送される。電源装置１０と中間伝送ユニット１２
とは、連結部３２の伝送コア（図示せず）と電磁誘導伝
送手段３６の第２伝送コア５２とが非接触で対向して位
置している。従って、電源装置１０の交流電源（図示せ
ず）からの交流電流は伝送コイル（図示せず）を通して
流れ、伝送コイルを通して流れる際に発生する磁界が連
結部３２の伝送コアから中間伝送ユニット１２の第２伝
送コア５２に流れ、中間伝送ユニット１２にてこの磁界
を吸収して第２伝送コイル５６に電流が発生し、発生し
た電流が抵抗５３を通って第１伝送コイル４６に送給さ
れる。このようにして電源装置１０からの電力が非接触
電磁誘導伝送でもって中間伝送ユニット１２に伝送され
る。

【００２８】また、相互に接続される中間伝送ユニット
１２では、一方の中間伝送ユニット１２の第１伝送コア
４２と他方の中間伝送ユニット１２の第２伝送コア５２
とが非接触で対向して位置している。従って、一方の中
間伝送ユニット１２の第１伝送コイル４６に、伝送され
てきた電流が流れると、第１伝送コイル４６を通して流
れる際に発生する磁界が第１伝送コア４２から他方の中
間伝送ユニット１２の第２伝送コア５２に流れ、この磁
界を吸収して他方の中間伝送ユニット１２の第２伝送コ
イル５６に電流が発生し、発生した電流が抵抗５３を通
って第１伝送コイル４６に送給される。このようにして
隣接する中間伝送ユニット１２間にて電力が非接触電磁
誘導伝送でもって伝送される。

【００２９】更に、中間伝送ユニット１２と車両本体１
４の連結部３０とは、電磁誘導伝送手段３６の第１伝送
コア４２と連結部３０の伝送コア８０とが非接触で対向
して位置している。従って、中間伝送ユニット１２の第
１伝送コイル４６に、伝送されてきた電流が流れると、
第１伝送コイル４６を通して流れる際に発生する磁界が
第１伝送コア４６から連結部３０の伝送コア８０に流
れ、車両本体１４側にてこの磁界を吸収して伝送コイル
８２に電流が発生し、このようにして中間伝送ユニット
１２に伝送された電力が非接触電磁誘導伝送でもって自
走車両６に伝送される。そして、伝送コイル８２を流れ
る電流は、整流回路９０によって整流されて直流電流と
なり、バッテリ２８に充電される。かくの通りであるの
で、電源装置１０からの交流電流が、自走車両６の走行
に伴って順次接続される複数の中間伝送ユニット１２を
介して自走車両６に非接触電磁誘導伝送でもって所要の
通りに伝送される。又図４（ｂ）のように第１伝送コア
４２と伝送コア８０が対向する面に対して発生する磁束
が垂直になる様にしてやれば、さらに伝送効率が上が
る。その際に対向面積が増す様に略コの字状になった部
分の角を図４（ｂ）のように丸めても良い。

【００３０】上述した実施形態では、移動体伝送システ
ムを電源装置１０からの電力の伝送に適用しているが、
これに限定されることなく、この移動体伝送システムを
検出センサからの検出信号の伝送にも同様に適用するこ
とができる。尚、検出信号の伝送に適用する場合、上述
したと同様の中間伝送ユニット１２を間に介在させる
が、電源装置１０に代えて信号処理装置が用いられ、ま
た検出信号の伝送は自走車両６側から中間伝送ユニット
１２を介して信号処理装置側に伝送される。図５におい
て、図１〜図４に示す部材と実質上同一のものについて
は同一の番号を付し、その説明を省略する。

【００３１】図５を参照して、この移動体伝送システム
の基本的構成は、図１〜図４に示すものと略同一であ
り、自走車両６に装備された検出センサとしてのＣＣＤ
カメラ３１によって埋設管の内面を検査し、その検出信
号が基地局側に伝送される。自走車両６には、更に、Ｃ
ＣＤカメラ３１の検出信号を増幅するための増幅手段１
０２と、増幅された検出信号を変調するための変調手段
１０４とが設けられており、ＣＣＤカメラ３１からの検
出信号は、変調された後に後述する如く基地局側に伝送
される。伝送されるデータはその他のセンサで得られる
検出信号でも良い。

【００３２】ここで検出信号の変調について説明する
と、変調手段１０４は、例えば図６に示すように構成さ
れ、この実施形態では検出信号を振幅変調する。変調手
段１０４は、搬送波発生回路１０６、掛算回路１０８及
び加算回路１１０を備えており、搬送波発生回路１０６
からの搬送波Ｅ１は掛算回路１０８及び加算回路１１０
に送給される。掛算回路１０８には、ＣＣＤカメラ３１
からの検出信号Ｅ２が送られる。また、掛算回路１０８
の出力信号は加算回路１１０に送られる。

【００３３】図７は、この変調手段１０４の出力信号Ｅ
３、即ち検出信号Ｅ２の変調信号を示している。搬送波
発生回路１０６の搬送波Ｅ１の周波数は、例えば１０Ｍ
Ｈｚ程度である。この振幅変調波の包絡線１１２は、図
８（ａ）で示す検出信号Ｅ２と搬送波Ｅ１とを図６に示
す変調手段１０４によって振幅変調した波形であり、図
８（ｃ）においてはこの包絡線を番号１１４を示してい
る。

【００３４】この形態では、変調手段１０４の出力信号
Ｅ３（検出信号の変調信号）の変調度Ｍは、例えば５０
％に設定されている。即ち、搬送波Ｅ１の振幅を「Ｈ
１」とし、ＣＣＤカメラ３１からの検出信号Ｅ２（増幅
手段１０２で増幅されている）の振幅を「Ｈ２」とする
と、出力信号Ｅ３の山部の振幅Ｖ１は、Ｖ１＝Ｈ１＋Ｈ
２となり、また出力信号Ｅ３の谷部の振幅Ｖ２は、Ｖ２
＝Ｈ２−Ｈ１となる。このとき、出力信号Ｅ３の変調度
Ｍを５０％とすると、変調度Ｍ＝Ｖ２／Ｖ１＝５０％と
なり、即ち図７の包絡線１１２においてＨ１＝Ｈ２とな
る。このように変調手段１０４によって、ＣＣＤカメラ
３１からの検出信号が振幅変調されるが、振幅変調に代
えて、周波数変調を行うようにしてもよく、またその他
の変調を行うようにしてもよい。

【００３５】このように変調された検出信号は、自走車
両６の連結部３０の伝送コイル８２に送給され、この連
結部３０から接続された中間伝送ユニット１２を介して
基地局側の信号処理装置１２０に送給され、この信号処
理装置１２０にて所要の通りに処理されて検出画像が得
られる。信号処理装置１２０には、図１〜図４の実施形
態における電源装置１０の連結部３２と実質上同一の構
成の連結部１２２が設けられ、最終の中間伝送ユニット
１２の他端部がこの連結部１２２に着脱自在に接続され
る。図示の信号処理装置１２０は、例えばパーソナルコ
ンピュータから構成され、復調手段１２４、演算手段１
２６、メモリ１２８及び表示手段１３０を備えている。
復調手段１２４は、自走車両６にて変調されて中間伝送
ユニット１２を介して伝送されてきた変調信号を所要の
通りに復調し、演算手段１２６は復調された検出信号を
所要の通りに演算処理して画像情報信号を生成し、得ら
れた画像情報信号が検出情報としてメモリ１２８に記憶
され、また必要に応じて、表示手段１３０に画像情報と
して表示される。

【００３６】この形態においても、自走車両６の連結部
３０と信号処理装置１２０の連結部１２２との間に、図
１〜図４の実施形態と同様に、自走車両６の走行に伴っ
て順次中間伝送ユニット１２が着脱自在に接続され、こ
れら中間伝送ユニット１２の構成は図１〜図４に示すも
のと実質上同一である。従って、この形態では、容易に
理解される如く、ＣＣＤカメラ３１からの検出信号が中
間伝送ユニット１２を介して信号処理装置１２０に非接
触電磁誘導伝送でもって伝送され、上述したと同様の作
用効果が達成される。以上、本発明に従う移動体伝送シ
ステムの実施形態について説明したが、本発明はかかる
実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲を逸
脱することなく種々の変形乃至修正が可能である。

【００３７】例えば、図示の実施形態では、自走車両６
への電力伝送と、自走車両６のＣＣＤカメラ３１からの
検出信号の伝送とを別個に行っているが、自走車両６と
基地局側（電源装置１０、信号処理装置１２０）との間
に介在された中間伝送ユニット１２を介して電力伝送と
検出信号の伝送の双方を行うようにしてもよい。かかる
場合、例えば伝送期間を電力伝送期間と検出信号伝送期
間に分け、電力伝送期間では上述したように電源装置１
０からの電力を自走車両６に供給するようにし、また検
出信号伝送期間では上述したようにＣＣＤカメラ３１か
らの検出信号を信号処理装置１２０に伝送するようにす
ればよい。

【００３８】また、例えば、図示の実施形態では、移動
体としての自走車両６に適用して説明したが、これに限
定されることなく、例えば移動体として自走ロボット、
中間伝送ユニット１２を継ぎ足しながら移動するもの等
にも同様に適用することができ、これらへの電力伝送、
或いはこれらに装備された検出センサからの検出信号の
伝送を行うことができ、また検出センサとしてはＣＣＤ
カメラ３１以外のその他のセンサ、例えば温度センサ、
位置センサ等でもよく、種々の信号の伝送に広く適用す
ることができる。

【００３９】

【発明の効果】本発明の請求項１の移動体伝送システム
によれば、電源装置から移動体への電力の供給が中間伝
送ユニットを介して行われ、この電力の伝送は非接触電
磁誘導伝送でもって行われ、それ故に、外部に露出する
電気的接点無しに電源装置からの電力を伝送することが
できる。

【００４０】また、本発明の請求項２の移動体伝送シス
テムによれば、移動体の検出センサから信号処理装置へ
の検出信号の送給が中間伝送ユニットを介して行われ、
この検出信号の伝送は非接触電磁誘導伝送でもって行わ
れ、それ故に、外部に露出する電気的接点無しに移動体
からの検出信号を信号処理装置に伝送することができ
る。

【００４１】また、本発明の請求項３の移動体伝送シス
テムによれば、検出センサの検出信号が変調手段により
変調され、その後に移動体から非接触電磁誘導でもって
伝送されるので、検出センサの検出信号を非接触電磁誘
導でもって所要の通りに伝送することができる。

【００４２】また、本発明の請求項４の移動体伝送シス
テムによれば、中間伝送ユニットは第１及び第２伝送コ
アとこれらに巻かれた第１及び第２伝送コイルを備えて
いるので、これらの電磁誘導作用を利用して、電源装置
からの電力又は移動体の検出センサからの検出信号を非
接触電磁誘導でもって伝送することができる。また、第
１及び第２伝送コアの伝送端面が合成樹脂層で覆われて
いるので、かかる合成樹脂層によって水、埃等の内部へ
の侵入を確実に防止することができる。

【００４３】更に、本発明の請求項５の移動体伝送シス
テムによれば、第１及び第２伝送コアの伝送端面が中間
伝送ユニットの両端面の傾斜に対応して傾斜しているの
で、相互に隣接する一方の中間伝送ユニットの第１伝送
コアの伝送端面と他方の中間伝送ユニットの第２伝送コ
アの伝送端面との結合面積が大きくなって磁束の漏れが
少なく、電源装置からの電力、又は移動体の検出信号を
高効率で伝送することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に従う移動体伝送システムの一実施形態
の概略を示す簡略断面図である。

【図２】図１の移動体伝送システムの自走車両を簡略的
に示す側面図である。

【図３】図１の移動体伝送システムの一対の中間伝送ユ
ニットの接続部を接続解除状態で簡略的に示す斜視図で
ある。

【図４】図４（ａ）は、図１の移動体伝送システムの電
力伝送系を簡略的に示す簡略回路図であり、図４（ｂ）
は、図４（ａ）の電力伝送系の変形形態の一部を示す簡
略図である。

【図５】本発明に従う移動体伝送システムの他の実施形
態の検出信号伝送系を簡略的に示す簡略回路図である。

【図６】図６の移動体伝送システムの変調手段を簡略的
に示す簡略回路図である。

【図７】図６の変調手段の出力信号を示す図である。

【図８】図８（ａ）〜（ｃ）は、それぞれ、図６の変調
手段の動きを説明するための信号を示す図である。

【符号の説明】

４ 埋設管 ６ 自走車両 １０ 電源装置 １２ 中間伝送ユニット ２８ バッテリ ３０ ＣＣＤカメラ ３４ ユニット本体 ３６ 電磁誘導伝送手段 ４２ 第１伝送コア ４６ 第１伝送コイル ５２ 第２伝送コア ５６ 第２伝送コイル ６２，６４ 連結ロック手段 １０４ 変調手段 １２０ 信号処理手段 １２４ 復調手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｈ０４Ｑ 9/00 ３０１ Ｈ０４Ｑ 9/00 ３１１Ｊ ３１１ ３１１Ｔ Ｈ０１Ｆ 23/00 Ｂ Ｆターム(参考） 5K012 AA01 AB03 AB12 AC08 AC10 AE13 BA04 BA18 5K048 AA06 BA35 BA48 DB01 EB10 EB12 HA04 HA06 HA11 HA32

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 電力を利用して移動する移動体と、前記
   移動体を移動させるための電力を供給するための電源装
   置と、前記移動体の移動に伴って前記移動体と前記電源
   装置との間に着脱自在に介在される中間伝送ユニット
   と、を備え、前記電源装置からの電力が、前記電源装置
   と前記中間伝送体との間、相互に隣接する前記中間伝送
   ユニットの間、及び前記中間伝送ユニットと前記移動体
   との間を非接触電磁誘導伝送でもって伝送されることを
   特徴とする移動体伝送システム。
2. 【請求項２】 検出センサを備えて移動しながら検出す
   る移動体と、前記移動体の前記検出センサの検出信号を
   所要の通りに処理するための信号処理装置と、前記移動
   体の移動に伴って前記移動体と前記信号処理装置との間
   に着脱自在に介在される中間伝送ユニットと、を備え、
   前記移動体の前記検出センサからの検出信号が、前記移
   動体と前記中間伝送ユニットとの間、相互に隣接する前
   記中間伝送ユニットとの間、及び前記中間伝送ユニット
   と前記信号処理手段との間を非接触電磁誘導伝送でもっ
   て伝送されることを特徴とする移動体伝送システム。
3. 【請求項３】 前記移動体には前記検出センサの検出信
   号を変調するための変調手段が設けられ、前記信号処理
   装置には前記変調手段にて変調された変調信号を復調す
   るための復調手段が設けられ、前記変調手段にて変調さ
   れた前記変調信号が前記移動体から前記信号処理装置に
   非接触電磁誘導伝送でもって伝送されることを特徴とす
   る請求項２記載の移動体伝送システム。
4. 【請求項４】 前記中間伝送ユニットは、その一端部に
   配設された第１伝送コアと、その他端部に配設された第
   ２伝送コアと、前記第１伝送コアに巻かれた第１伝送コ
   イルと、前記第２伝送コアに巻かれた第２伝送コイル
   と、を有し、前記第１伝送コイル及び前記第２伝送コイ
   ルが電気的に接続され、前記第１伝送コア及び前記第２
   伝送コアの伝送端面が合成樹脂層で被覆されていること
   を特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の移動体伝
   送システム。
5. 【請求項５】 前記中間伝送ユニットの両端面はその軸
   線方向に対して傾斜し、前記第１伝送コア及び前記第２
   伝送コアの前記伝送端面は、前記中間伝送ユニットの両
   端面の傾斜に対応して傾斜していることを特徴とする請
   求項４記載の移動体伝送システム。