JP2001075650A

JP2001075650A - 位置決め制御装置および位置決め制御方法

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Publication number: JP2001075650A
Application number: JP25305899A
Authority: JP
Inventors: Katsunori Tsutsui; 克典筒井
Original assignee: Brother Industries Ltd
Current assignee: Brother Industries Ltd
Priority date: 1999-09-07
Filing date: 1999-09-07
Publication date: 2001-03-23
Anticipated expiration: 2019-09-07
Also published as: JP4281167B2

Abstract

(57)【要約】【課題】サーホ゛モータの位置決めを行なう制御系におい
て、速度フィート゛フォワート゛補償のみでは不十分だったインホ゜シ
゛ションチェック時間の短縮を実現する。【解決手段】図１の制御系１では、演算器２が、速度
指令信号に相当する値として予め設定された相当信号ｖ
を出力する。相当信号ｖは、フィート゛フォワート゛制御部２０を介
して比較器１９に入力される。フィート゛フォワート゛制御部２０
は、目標位置信号ｒの変化が有る状態からその変化がな
くなった状態に移行したときに、相当信号ｖをＯＮに
し、それから一定時間経過したかまたは位置偏差量が一
定量以下になると、相当信号ｖをＯＦＦにする。比較器
１９には、出力信号ｘと相当信号ｖとが入力され、それ
らの内の大きい方が出力される。このような制御系によ
れば、目標位置信号ｒの変化がなくなり出力信号ｘが小
さくなった後も、相当信号ｖがフィート゛フォワート゛されるの
で、インホ゜シ゛ションチェック時間を短縮することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、サーボモータの位
置決め制御装置およびその位置決め制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、サーボモータの位置決め時間
を短くするために位置制御のループにフィードフォワー
ドを入れる方法が取られている。図５はその制御系の一
例を示すブロック図である。

【０００３】この制御系２１は、演算器２から出力され
た目標位置信号ｒに追従するようモータ４を回転させ、
ボールネジおよびナットなどにて構成される機械可動部
６を所望の位置に移動させるサーボ系である。モータ４
はその回転位置を検出するためのエンコーダ８を備えて
おり、これによる検出結果がフィードバックされ、加算
器１０にて目標位置信号ｒから減算され、速度指令とし
てサーボアンプ１２に出力される。

【０００４】これだけでは速やかな位置決めが期待でき
ないため、目標位置信号ｒを微分器１４にて微分して速
度指令を生成し、これをフィードフォワードして加算器
１０の出力した速度指令と加算器１６にて加算する。こ
うすることにより速度指令信号のかさ上げをし、速やか
な位置決めを図っている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術によれば、位置決め終了時のインポジションチェ
ック（モータ４の回転位置が正しいか否かのチェック）
の時点では目標位置信号ｒはないのでフィードフォワー
ドが実質的に掛からない。このため位置決めに時間が掛
かってしまう。

【０００６】この様子を示したのが図６である。図６
（ａ）は速度指令（微分器１４の出力波形）を実線で示
し、比較のためにエンコーダ８からの位置フィードバッ
ク信号を微分してなる信号（速度フィードバック）を示
す一点鎖線と重ねたグラフである。

【０００７】このように、速度指令が時刻ｔ₁ でゼロに
なった（一般には、目標位置信号ｒが変化しなくなっ
た）後も、制御系２１に位置ループが含まれているた
め、実際の速度は速度指令に対して遅れた形となる。サ
ーボアンプ１２への速度指令をグラフ化したのが図６
（ｂ）である。速度指令が時刻ｔ₁ でゼロになると、実
質的にフィードフォワードが働かなくなり、インポジシ
ョンチェック時間を有効に短縮することができない。

【０００８】本発明は係る課題に鑑みなされたもので、
請求項１、２に記載の位置決め制御装置および請求項
８、９に記載の位置決め制御方法は、インポジションチ
ェック時間を短縮することを目的としている。また、請
求項３に記載の位置決め制御装置および請求項１０に記
載の位置決め制御方法は、インポジションチェック時間
を様々な速度に応じて短縮することを目的としている。

【０００９】また更に、請求項４に記載の位置決め制御
装置および請求項１１に記載の位置決め制御方法は、本
来の速度指令信号に影響を与えることなくインポジショ
ンチェック時間の短縮を行なうことを目的としている。
そして請求項５に記載の位置決め制御装置および請求項
１２に記載の位置決め制御方法は、インポジションチェ
ック時間の短縮が有効に行なわれるようにすることを目
的としている。

【００１０】請求項６に記載の位置決め制御装置および
請求項１３に記載の位置決め制御方法は、オーバーシュ
ートなどの制御不良が起きないようにすることを目的と
している。請求項７に記載の位置決め制御装置および請
求項１４に記載の位置決め制御方法は、サーボアンプへ
の入力信号の過大化を防ぐことを目的としている。

【００１１】

【課題を解決するための手段及び発明の効果】かかる目
的を達成するためになされた本発明の請求項１に記載の
位置決め制御装置は、少なくともサーボモータの位置信
号と目標位置信号とから速度指令信号を生成する速度指
令生成手段を備え、少なくとも該速度指令生成手段によ
り出力された速度指令信号をサーボアンプに入力してサ
ーボモータの位置決め制御を行なう位置決め制御装置に
おいて、前記速度指令信号に相当する値として予め設定
された相当信号を生成する相当信号生成手段と、該相当
信号生成手段により生成された前記相当信号を、フィー
ドフォワードして前記サーボアンプに入力するととも
に、前記目標位置信号の変化がなくなった後に該フィー
ドフォワードを停止するフィードフォワード制御手段
と、を備えたことを特徴とする。

【００１２】このような位置決め制御装置では、たとえ
目標位置信号の変化がなくなった状態においても、代わ
りに相当信号がフィードフォワード制御手段によってフ
ィードフォワードされるので、位置決めに掛かる時間が
短縮される。そして更にフィードフォワード制御手段
は、このフィードフォワードを、目標位置信号の変化が
なくなった後に停止させるので、相当信号によってサー
ボモータの回転位置に偏差が生じる、といったこともな
い。

【００１３】従って請求項１に記載の位置決め制御装置
によれば、インポジションチェック時間を短縮すること
ができる。なお、この請求項では微分器１４（図５参
照）等により生成した速度指令のフィードフォワードを
必須要件としていないが、このフィードフォワードを備
えない制御系に相当信号生成手段およびフィードフォワ
ード制御手段を適用しても、速度指令の代わりに相当信
号をフィードフォワードし、それを目標位置信号の変化
がなくなった後に停止させるので、インポジションチェ
ック時間の短縮は実現される。

【００１４】速度指令のフィードフォワードを行なう制
御系に適用することを明示したのが請求項２に記載の位
置決め制御装置である。すなわち請求項２に記載の本発
明は、請求項１に記載の位置決め制御装置において、前
記速度指令生成手段が、前記サーボモータの位置信号お
よび前記目標位置信号に加え、前記サーボモータの目標
位置信号の微分値に比例した値に基づいて前記速度指令
信号を生成するものであることを特徴とする。

【００１５】このように速度指令のフィードフォワード
を行なう制御系では前述のように、目標位置信号が変化
しなくなるとフィードフォワードが働かなくなるので、
そうした状態においても、相当信号生成手段により生成
された相当信号をフィードフォワードするフィードフォ
ワード制御手段を備えたこの位置決め制御装置によれ
ば、インポジションチェック時間の短縮を実現すること
ができる。

【００１６】請求項３に記載の本発明は、請求項１また
は２に記載の位置決め制御装置において、前記相当信号
生成手段が、前記目標位置信号の変化が大きくなるほど
大きな値の前記相当信号を生成するものであることを特
徴とする。これは、速度指令の大きさが大きいほど、相
当信号を大きさを大きくすることに対応している。これ
に反し、速度指令の大きさに関わらず相当信号の大きさ
を一定にすると、速度信号が大きいときに相当信号のフ
ィードフォワードが十分に働かなかったり、速度信号が
小さいときに相当信号によってサーボモータがオーバー
シュートを起こしてしまったりする虞がある。また、様
々な速度に対応できる最適な相当信号の大きさを設定す
るのが困難、という事態も発生しうる。逆に、速度指令
が大きくなるほど相当信号を小さくすると、これらの不
具合が発生する可能性が高くなる。

【００１７】この点、請求項３に記載の位置決め制御装
置によれば、インポジションチェック時間の短縮を様々
な速度において有効に実現することができる。請求項４
に記載の本発明は、請求項１から３にいずれか記載の位
置決め制御装置において、前記フィードフォワード制御
手段が、前記目標位置信号の変化がなくなったときに前
記相当信号のフィードフォワードを開始し、その後、該
フィードフォワードを停止するものであることを特徴と
する。

【００１８】こうすると、目標位置信号の変化が有る状
態（例えば、図６（ａ）においてはｔ₁ までの期間）に
おいては、フィードフォワード制御手段によって出力さ
れる相当信号はサーボアンプに全く入力されないことに
なる。そして目標位置信号の変化がなくなったとき（図
６（ａ）における時刻ｔ₁ ）に相当信号のフィードフォ
ワードが開始される。

【００１９】また、フィードフォワード制御手段が相当
信号のフィードフォワードを開始するのは目標位置信号
の変化がなくなったとき、すなわち本来の速度指令信号
に影響を与えない範囲の内の最も早い時短で行なうた
め、相当信号をフィードフォワードする期間を確保し易
い。

【００２０】従って、請求項４に記載の位置決め制御装
置によれば、本来の速度指令信号に相当信号が影響を一
切与えることなく、インポジションチェック時間の短縮
を行なうことができる。請求項５に記載の本発明は、請
求項４に記載の位置決め制御装置において、前記フィー
ドフォワード制御手段が、前記相当信号のフィードフォ
ワードを開始してから予め定められた時間が経過した後
に該フィードフォワードを停止するものであることを特
徴とする。

【００２１】こうすれば、相当信号のフィードフォワー
ドを、予め定められた時間分だけ確実に行なうことがで
きるので、インポジションチェック時間の短縮が有効に
行なわれる。請求項６に記載の本発明は、請求項１から
５にいずれか記載の位置決め制御装置において、前記フ
ィードフォワード制御手段が、前記目標位置信号の変化
がなくなり、かつ前記サーボモータの位置偏差量が予め
定められた値以下になったら前記相当信号のフィードフ
ォワードを停止するものであることを特徴とする。

【００２２】これに反し、位置偏差量が十分小さくなっ
ているにも拘わらず、相当信号のフィードフォワードを
続行すると、モータの回転位置がオーバーシュートを起
こすなどの制御不良を生じる虞がある。この点、請求項
６に記載の位置決め制御装置によれば、こうした制御不
良が起きないようにすることができる。

【００２３】請求項７に記載の本発明は、請求項１から
６にいずれか記載の位置決め制御装置において、前記相
当信号、および前記速度指令信号の入力を受けて、これ
らの内の大きい方のみを出力して前記サーボアンプに入
力する比較手段を備えたことを特徴とする。

【００２４】これに反し、サーボアンプに、相当信号、
および速度指令信号を単純加算して入力すると、入力信
号が過大化する可能性がある。そこで、請求項７では比
較手段を備えており、これにて、これらの信号の内の大
きい方のみをサーボアンプに入力している。このような
位置決め制御装置によれば、サーボアンプへの入力信号
の過大化を防ぐことができる。

【００２５】なお、請求項１、２、３、４、５、６、７
の位置決め制御装置を位置決め制御方法として構成した
のが、それぞれ請求項８、９、１０、１１、１２、１
３、１４に記載の本発明であり、それぞれ対応する位置
決め制御装置と同様の効果を奏することができる。

【００２６】

【発明の実施の形態】以下に本発明の実施の形態を図面
と共に説明する。まず、図１は本発明を適用した制御系
１のブロック図である。なお、図５に示した制御系２１
と同じ名称の構成については同じ符号を付している。

【００２７】この制御系１は、制御系２１と同様、演算
器２から出力された目標位置信号ｒに追従するようモー
タ４を回転させることにより機械可動部６を所望の位置
に移動させるサーボ系である。この制御系１において
も、モータ４の備えるエンコーダ８による検出結果はフ
ィードバックされ、加算器１０にて目標位置信号ｒから
減算され、後述する比較器１９を介してサーボアンプ１
２へ入力される速度指令指令となる。そして目標位置信
号ｒを微分器１４にて微分し、これをフィードフォワー
ドして加算器１０の出力した速度指令信号と加算器１６
にて加算する。ここで加算器１６が本発明の速度指令生
成手段に相当する。

【００２８】また演算器２は、目標位置信号ｒだけでな
く、速度指令信号に相当する値として予め設定された相
当信号ｖも出力する。つまり演算器２は、本発明の相当
信号生成手段に相当する。なお、制御系１において相当
信号ｖは、目標位置信号ｒやその微分値などの大きさに
関わらず一定値となっている。

【００２９】相当信号ｖは、スイッチ動作を行なうフィ
ードフォワード制御部２０を介して比較器１９に入力さ
れる。フィードフォワード制御部２０では、相当信号ｖ
を比較器１９に出力するか否かのＯＮ／ＯＦＦ制御が行
なわれる。ＯＮになる条件は、目標位置信号ｒの変化が
有る状態から、その変化がなくなった状態に移行したこ
とである。制御系１では微分器１４の出力がゼロになっ
たことを検出することにより、この相当信号ｖはＯＮさ
れ、比較器１９に入力される。

【００３０】一方、ＯＦＦ条件は２つあり、次の内のい
ずれかが成立するとＯＦＦになる。すなわち、その１つ
は相当信号ｖがＯＮされてから一定時間経過したことで
あり、他方は、位置偏差量が一定量以下になったことで
ある。これらの内の一方が成立すると、相当信号ｖはＯ
ＦＦされる。

【００３１】比較器１９には、加算器１６からの出力信
号ｘと相当信号ｖ（フィードフォワード制御部２０がＯ
Ｎ状態になっている場合）とが入力され、それらの内の
大きい方が出力される。従って、フィードフォワード制
御部２０がＯＦＦ状態になっていれば、加算器１６から
の出力信号ｘが出力される。つまり比較器１９は本発明
の比較手段に相当する。

【００３２】この制御系１は例えば図２に示すように構
成される。所望の順序で機械可動部６を稼働させるＮＣ
（数値制御）プログラムが予め記録されたフロッピーデ
ィスクをフロッピーディスクドライブ（本図ではＦＤＤ
と記載）２３に読み取らせると、そのＮＣプログラムが
ＦＤＤコントローラ２４を介してＣＰＵ２７に解釈され
る。そのＮＣプログラム中にある、テーブル２５を目標
位置に位置決めする命令に基づき、その目標位置から目
標速度の時系列データ（これが図４（ａ）の速度指令に
相当）をＣＰＵ２７が算出し、ＲＡＭ２９内に展開す
る。それに基づいて、モータ４、サーボアンプ１２から
なる制御対象のインポジションチェック時間を短縮すべ
く、更にＣＰＵ２７が適切な制御信号を算出してインタ
フェース（本図ではＩ／Ｆと記載）３１からＤ／Ａ変換
器３３に出力する。こうした一連の処理を行なうソフト
ウェアはＲＯＭ３５に予め格納されている。Ｄ／Ａ変換
器３３では、Ｉ／Ｆ３１から受け取ったデジタル信号が
アナログ化され、サーボアンプ１２に入力される。する
とモータ４が稼働してボールネジ３９を回転させ、ナッ
ト４１とともにテーブル２５が移動される。なお、符号
４３は、ＣＰＵ２７などからなる制御ユニット４５の処
理タイミングや後述するタイマーの基準となるクロック
信号を発する水晶発信子である。

【００３３】演算器２、加算器１０、微分器１４、加算
器１６、フィードフォワード制御部２０、比較器１９は
ソフトウェアとしてＲＯＭ３５に記憶されており、ＣＰ
Ｕ２７がこのソフトウェアを実行することにより実現さ
れる。このＣＰＵ２７にて実行されるソフトウェアの
内、フィードフォワード制御部２０としての処理のフロ
ーチャートを図３に示す。本処理は所定時間（例えば２
ｍｓｅｃ）毎に起動される。

【００３４】本処理が起動されるとまずステップ（以
下、Ｓと記す）１００にて指令速度、すなわち微分器１
４の出力がゼロか否かを判定する。ゼロであればＳ１１
０に進み、前回、本処理を起動したときの指令速度がゼ
ロでなかったか否かを判定する。Ｙｅｓ、すなわちゼロ
でなかったときにはＳ１２０に移行し、フィードフォワ
ード制御部２０のスイッチをＯＮにする。実際にはこの
スイッチはソフトウェアで実現されているため、正確に
はこれは、相当信号ｖを比較器１９における比較対象と
する、というべきである。そして、Ｓ１３０にてタイマ
ーをスタートさせ、Ｓ１４０に進む。なお、Ｓ１００に
てＮＯと判定された場合、またはＳ１１０にてＮＯと判
定された場合にはＳ１４０に直行する。

【００３５】Ｓ１４０ではフィードフォワード制御部２
０のスイッチがＯＮ、すなわち相当信号ｖが比較器１９
における比較の対象となっているか否かを判定する。比
較の対象になっていればＳ１５０に移行し、タイマーの
計測値が予め設定された時間よりも大きいか否か、つま
り相当信号ｖが比較器１９における比較の対象に成って
から設定時間だけ経過したかどうかを判定する。経過し
ていればＳ１６０に進み、スイッチＯＦＦ、すなわち相
当信号ｖが比較器１９に出力されないようにし、Ｓ１７
０でタイマーの計測値をゼロに戻し（本図ではリセット
と記載）本処理を終了する。Ｓ１５０にてＮＯと判定さ
れた場合は、Ｓ１８０に移行し、位置偏差量が予め設定
された偏差量以下になっているか否かを判定する。この
判定の結果がＹｅｓであればＳ１６０に移行し、Ｎｏで
あれば本処理を終了する。またＳ１４０にてＮＯと判定
された場合にはそのまま本処理を終了する。

【００３６】図１、２のように構成され、図３に示した
処理をはじめとする処理を行なう制御系１において、図
６（ａ）に示した速度指令と同じ指令パターンを与えた
ときの速度フィードバック、比較器１９の出力信号（制
御系２１におけるサーボアンプ１２への速度指令に相
当）を示したのが図２（ａ）、図２（ｂ）である。

【００３７】すなわち、図６（ａ）で演算器２に発生さ
せたのと同じ目標位置信号ｒを演算器２に発生させる
と、速度指令は当然同じとなる。速度フィードバック
も、速度指令がゼロになるまでは同じである。時刻ｔ₁
で速度指令がゼロになると、フィードフォワード制御部
２０がＯＮになり、相当信号ｖが比較器１９に入力され
るようになる。この結果、図２（ｂ）に示すように比較
器１９からは一定の相当信号ｖが出力されることとな
る。これにより速度フィードバックは、図２（ａ）に一
点鎖線で示すように、図６（ａ）に示した速度フィード
バックよりも大きな値を呈する。この結果、図６に示し
た時刻ｔ₂ よりも早い時刻ｔ₃ にてモータ４が正しい回
転位置に到達し、インポジションチェック時間は短縮さ
れる。なお、ここで相当信号ｖは、位置偏差が一定量以
下になったためにＯＦＦにされているものとする。この
ため、速度フィードバックもオーバーシュートや振動を
呈することなくインポジションチェック時間が短縮され
る、という望ましい制御結果が得られている。ここでは
最高速度を５０ｍ／ｍｉｎとし、相当信号ｖはＯＮされ
てから５０ｍｓｅｃ経過したか、または位置偏差が１０
０パルス以下になったらＯＦＦされるようにして実験を
行なった。

【００３８】目標位置信号ｒの与え方によっては、相当
信号ｖのＯＦＦが、ＯＮされてから一定時間が経過した
ために行なわれることもある。その場合にも、その一定
時間分、相当信号ｖのフィードフォワードが行なわれる
ので、インポジションチェック時間の短縮が図られる。
また、この一定時間の途中で位置偏差が小さくなった場
合には相当信号ｖはＯＦＦされるので、相当信号ｖのＯ
Ｎ期間が長すぎて、望ましい制御結果が得られない、と
いうこともない。

【００３９】以上、本発明の一実施の形態として、制御
系１について説明してきたが、本発明はこの実施の形態
に何等限定されるものではなく様々な態様で実施しう
る。例えば、制御系１において相当信号ｖは一定値とし
たが、目標位置信号ｒやその微分値などに応じて変化さ
せても良い。その一例として、目標位置信号ｒの変化が
大きくなるほど（つまり速度指令が大きくなるほど）大
きな値の相当信号ｖが大きくなるようにしておけば、速
度信号が大きいときに相当信号のフィードフォワードが
十分に働かなかったり、速度信号が小さいときに相当信
号によってサーボモータがオーバーシュートを起こす、
といった事態を防ぐことができる。

【００４０】また、フィードフォワード制御部２０にお
ける相当信号ｖのＯＦＦ条件を、位置偏差が一定量以下
になったことのみ（つまりＳ１５０を削除する）にして
も良いし、フィードフォワード制御部２０がＯＮになっ
てから一定時間が経過しかことのみ（Ｓ１８０を削除す
ることに相当）にしても良い。一方、相当信号ｖのＯＮ
条件を速度指令がゼロになったときではなく、それより
も前の時点（例えば、速度指令が減少し始めた時点）と
してもよい。このようにしても、比較器１９により、出
力信号ｘ、相当信号ｖの大きい方がサーボアンプ１２に
入力されるので、適切な速度指令がサーボアンプ１２に
入力される。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態である制御系１のブロッ
ク図である。

【図２】制御系１の構成の概略を示す説明図である。

【図３】ＣＰＵ２７にて実行される、フィードフォワ
ード制御手段に相当する処理のフローチャートである。

【図４】制御系１における速度フィードバック、サー
ボアンプ１２への速度指令信号の変化を表すグラフであ
る。

【図５】従来の位置決め制御系の一例である制御系２
１のブロック図である。

【図６】制御系２１における速度フィードバック、サ
ーボアンプ１２への速度指令信号の変化を表すグラフで
ある。

【符号の説明】

１…制御系２…演算器４…モータ６…機械可動部８…エンコーダ１０、１６…加算器１２…サーボアンプ１４…微分器１９…比較器２０…フィードフォワード制御部２１…従来の制御系２７…ＣＰＵｒ…目標位置信号ｖ…相当信号ｘ…出力信号

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】少なくともサーボモータの位置信号と目
標位置信号とから速度指令信号を生成する速度指令生成
手段を備え、少なくとも該速度指令生成手段により出力
された速度指令信号をサーボアンプに入力してサーボモ
ータの位置決め制御を行なう位置決め制御装置におい
て、前記速度指令信号に相当する値として予め設定された相
当信号を生成する相当信号生成手段と、該相当信号生成手段により生成された前記相当信号を、
フィードフォワードして前記サーボアンプに入力すると
ともに、前記目標位置信号の変化がなくなった後に該フ
ィードフォワードを停止するフィードフォワード制御手
段と、を備えたことを特徴とする位置決め制御装置。
【請求項２】請求項１に記載の位置決め制御装置にお
いて、前記速度指令生成手段が、前記サーボモータの位置信号および前記目標位置信号に
加え、前記サーボモータの目標位置信号の微分値に比例
した値に基づいて前記速度指令信号を生成するものであ
ることを特徴とする位置決め制御装置。
【請求項３】請求項１または２に記載の位置決め制御
装置において、前記相当信号生成手段が、前記目標位置信号の変化が大きくなるほど大きな値の前
記相当信号を生成するものであることを特徴とする位置
決め制御装置。
【請求項４】請求項１から３にいずれか記載の位置決
め制御装置において、前記フィードフォワード制御手段が、前記目標位置信号の変化がなくなったときに前記相当信
号のフィードフォワードを開始し、その後、該フィード
フォワードを停止するものであることを特徴とする位置
決め制御装置。
【請求項５】請求項４に記載の位置決め制御装置にお
いて、前記フィードフォワード制御手段が、前記相当信号のフィードフォワードを開始してから予め
定められた時間が経過した後に該フィードフォワードを
停止するものであることを特徴とする位置決め制御装
置。
【請求項６】請求項１から５にいずれか記載の位置決
め制御装置において、前記フィードフォワード制御手段が、前記目標位置信号の変化がなくなり、かつ前記サーボモ
ータの位置偏差量が予め定められた値以下になったら前
記相当信号のフィードフォワードを停止するものである
ことを特徴とする位置決め制御装置。
【請求項７】請求項１から６にいずれか記載の位置決
め制御装置において、前記相当信号、および前記速度指令信号の入力を受け
て、これらの内の大きい方のみを出力して前記サーボア
ンプに入力する比較手段を備えたことを特徴とする位置
決め制御装置。
【請求項８】少なくとも、サーボモータの位置信号と
目標位置信号とから生成される速度指令信号、をサーボ
アンプに入力してサーボモータの位置決め制御を行なう
位置決め制御方法において、前記速度指令信号に相当する値として予め設定された相
当信号を、フィードフォワードして前記サーボアンプに
入力するとともに、前記目標位置信号の変化がなくなっ
た後に該フィードフォワードを停止することを特徴とす
る位置決め制御方法。
【請求項９】請求項８に記載の位置決め制御方法にお
いて、前記速度指令信号が、前記サーボモータの位置信号および前記目標位置信号に
加え、前記サーボモータの目標位置信号の微分値に比例
した値に基づいて生成されることを特徴とする位置決め
制御方法。
【請求項１０】請求項８または９に記載の位置決め制
御方法において、前記相当信号が、前記目標位置信号の変化が大きくなるほど値が大きくさ
れることを特徴とする位置決め制御方法。
【請求項１１】請求項８から１０にいずれか記載の位
置決め制御方法において、前記相当信号のフィードフォワードが、前記目標位置信号の変化がなくなったときに開始され、
その後、停止されることを特徴とする位置決め制御方
法。
【請求項１２】請求項１１に記載の位置決め制御方法
において、前記相当信号のフィードフォワードが、該フィードフォワードが開始されてから予め定められた
時間が経過した後に停止されることを特徴とする位置決
め制御方法。
【請求項１３】請求項８から１２にいずれか記載の位
置決め制御方法において、前記相当信号のフィードフォワードが、前記目標位置信号の変化がなくなり、かつ前記サーボモ
ータの位置偏差量が予め定められた値以下になったら停
止されることを特徴とする位置決め制御方法。
【請求項１４】請求項８から１３にいずれか記載の位
置決め制御方法において、前記サーボアンプに、前記相当信号、前記速度指令信号
の内の大きい方が入力されることを特徴とする位置決め
制御方法。