JP2001010795A - フォークリフトの荷役シリンダの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 作業機の操作手段を急停止させる場合にも、
衝撃を発生することのない荷役シリンダの制御装置を提
供する。 【解決手段】 比例電磁弁８に出力する指令電流ｉの初
期値ｉ０を荷役シリンダ３が実際に作動しない範囲での
略最大値とし、かつ、所定の速度閾値Ｖ１以上で操作量
Ｌが変位したときに、増減の速度を所定の最大値に抑え
て設定した指令電流ｉを比例電磁弁８に出力するフォー
クリフトの荷役シリンダ３の制御装置において、操作手
段１０，１１を非中立位置から中立位置に向けて操作す
る際の操作速度Ｖを所定の速度閾値Ｖ１と比較し、操作
速度Ｖが速度閾値Ｖ１よりも大きい場合に指令電流ｉを
前記初期値ｉ０よりも小さな値まで下げてからゼロ値を
出力する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、フォークリフトの
荷役シリンダの制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】フォークリフトの荷役用作業機を駆動す
る油圧シリンダの制御装置として、次のようなものが知
られている。図５は、フォークリフトの油圧回路の構成
図であり、以下同図に基づいて従来技術を説明する。

【０００３】同図において、フォークリフトは、チェー
ン２を介して作業機であるフォーク１を昇降させるリフ
トシリンダ３を有している。このリフトシリンダ３を駆
動するフォークリフトの油圧回路は、リフトシリンダ３
に作動油を供給する油圧ポンプ６と、フォーク１を操作
する操作レバー１０と、この操作レバー１０の操作量Ｌ
を検出する操作量検出器１３と、この操作量Ｌに基づい
て油圧回路を制御するコントローラ９と、コントローラ
９の出力電流ｉに基づいてリフトシリンダ３に供給され
る作動油の流量及び方向を制御する比例電磁弁８とを備
えている。コントローラ９は、ポンプモータ７を回転さ
せて油圧ポンプ６を駆動すると共に、検出された操作レ
バー１０の操作量Ｌに基づき、ソレノイド１２Ａ，１２
Ｂに指令電流ｉを流す。ソレノイド１２Ａ，１２Ｂは、
この指令電流ｉに応じてスプールを駆動してバルブ開度
Ｔを調整し、指令電流ｉに略比例する流量の作動油をリ
フトシリンダ３に流している。

【０００４】図６に、中立位置にあった操作レバー１０
を所定の操作量Ｌだけ操作し、その後に中立位置に戻し
たときの、レバー操作量Ｌ、コントローラ９の指令電流
ｉ、及びバルブ開度Ｔのタイムチャートを示す。

【０００５】時刻ｔ１において、操作レバー１０が操作
されると、操作量検出器１３によって検出される操作レ
バー１０の操作量Ｌが増大する。操作量Ｌが時刻ｔ２に
おいて所定の操作閾値Ｌ１を越えると、コントローラ９
は指令電流ｉとして所定の電流初期値ｉ０を出力する。
これに伴い、ソレノイド１２Ａ，１２Ｂの動きに伴う時
間遅れΔｔ１の後、時刻ｔ４においてスプールが動き始
め、バルブ開度Ｔは開度初期値Ｔ０となる。操作量Ｌの
増大に伴い、コントローラ９はこれに略比例して指令電
流ｉを増大させ、バルブ開度Ｔに応じた流量の作動油が
比例電磁弁８を通過する。そして、バルブ開度Ｔの増加
に伴ってバルブ開度Ｔが開度閾値Ｔ１を越えるとリフト
シリンダ３が動き始め、フォーク１を上昇又は下降させ
る。

【０００６】時刻ｔ５において、運転者が操作レバー１
０を所望の操作量ＬMまで動かして止めると、コントロ
ーラ９は指令電流ｉをこの操作量ＬMに応じた指令電流
ｉMに固定する。これにより、ソレノイド１２Ａ，１２
Ｂは時間遅れΔｔ１の後、バルブ開度Ｔを指令電流ｉM
に応じたバルブ開度ＴMに固定する。

【０００７】時刻ｔ７において運転者が操作レバー１０
を操作位置から元の中立位置に向けて動かすと、操作量
Ｌが減少を開始する。これに伴い、コントローラ９は、
操作量Ｌに略比例させて指令電流ｉを減少させる。これ
により、バルブ開度Ｔは時間遅れΔｔ１の後、時刻ｔ８
から指令電流ｉに略比例して減少し、作動油の流量が減
少する。そして、時刻ｔ９において運転者が操作レバー
１０を中立位置に戻すと、コントローラ９は、指令電流
ｉとして電流初期値ｉ０を出力する。これに伴い、バル
ブ開度Ｔはほぼ開度初期値Ｔ０となり、開度閾値Ｔ１よ
りも低くなるために作動油が流れなくなって、リフトシ
リンダ３の動作が停止する。

【０００８】このとき、操作レバー１０を所定の速度閾
値Ｖ１以上の操作速度で操作した場合、指令電流ｉの傾
きと操作レバー１０の操作量Ｌの傾きとを一致させる
と、作動油の流れが急激に変化するために、作業機の起
動や停止の際に衝撃が発生することがある。これを防止
するため、指令電流ｉの傾きを操作レバー１０の操作量
Ｌの傾きよりもゆるやかにして増減させるという手段が
考えられている。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来技術には、次に述べるような課題がある。

【００１０】図７に、リフトシリンダ３が上昇又は下降
を行なっている状態から、操作レバー１０を急激に動か
して中立位置に戻した場合のタイムチャートを示す。時
刻ｔ７において運転者が操作レバー１０を操作位置から
元の中立位置に向けて急激に操作すると、操作量Ｌは図
６のタイムチャートに示したものよりも急激な傾きで減
少する。これに伴い、コントローラ９は、操作量Ｌの減
少の傾きよりも小さな所定の傾きで指令電流ｉを減少さ
せる。この所定の傾きは、例えば操作を開始した際に衝
撃の発生しない最大の傾きに基づいて定められる。即
ち、操作量Ｌの減少の傾きよりも指令電流ｉの減少の傾
きを小さくしているため、運転者による操作レバーの操
作に対し、コントローラ９による指令電流ｉの増減に
は、時間遅れΔｔ２が生じる。指令電流ｉの減少に伴
い、ソレノイド１２Ａ，１２Ｂの遅れに基づく時間遅れ
Δｔ１の後、バルブ開度Ｔは時刻ｔ８から指令電流ｉに
略比例して減少し、作動油の流量が減少する。

【００１１】そして、時刻ｔ９において運転者が操作レ
バー１０を中立位置に戻すと、コントローラ９は、時間
遅れΔｔ２の後に、時刻ｔ１０において指令電流ｉとし
て電流初期値ｉ０を出力する。このとき、バルブ開度Ｔ
は指令電流ｉに対して時間遅れΔｔ１を有しているた
め、時刻ｔ１０においては、まだ「バルブ開度Ｔ＝Ｔ
２」という値を取っている。このバルブ開度Ｔ２は、開
度閾値Ｔ１よりも高いために相当量の作動油が流れてい
る。ところが、コントローラ９は指令電流ｉが電流初期
値ｉ０となった直後に指令電流ｉとしてゼロを出力する
ため、いきなり「バルブ開度Ｔ＝０」となる。これによ
り、流れていた作動油が急激に停止させられ、リフトシ
リンダ３の動作が急停止することになる。その結果、フ
ォーク１等の作業機が急激に停止して衝撃が発生し、荷
役や運転者の身体が揺れて荷役作業の作業性が低下する
などの課題が発生する。本発明は、上記の課題に着目し
てなされたものであり、作業機の操作手段を急停止させ
る場合にも、衝撃を発生することのない荷役シリンダの
制御装置を提供することを目的としている。

【００１２】

【課題を解決するための手段、作用及び効果】上記の目
的を達成するために、第１発明は、フォークリフトの作
業機を操作する操作手段と、操作手段の操作量及び操作
速度を検出する操作量検出器と、作業機を駆動する荷役
シリンダと、作動油を供給する油圧源と、入力する指令
電流に応じて油圧源から荷役シリンダに流れる作動油の
流量を制御する比例電磁弁と、操作量に応じた指令電流
を比例電磁弁に出力するコントローラとを備え、コント
ローラは、比例電磁弁に出力する指令電流の初期値を荷
役シリンダが実際に作動しない範囲での略最大値とし、
かつ、所定の速度閾値以上で操作量が変位したときに、
増減の速度を所定の最大値に抑えて設定した指令電流を
比例電磁弁に出力するフォークリフトの荷役シリンダの
制御装置において、コントローラは、操作手段を非中立
位置から中立位置に向けて操作する際の操作速度を所定
の速度閾値と比較し、操作速度が速度閾値よりも大きい
場合に指令電流を前記初期値よりも小さな目標指令電流
まで下げてからゼロ値を出力している。

【００１３】第１発明によれば、操作手段を非中立位置
から中立位置に向けて操作する際に操作手段の操作速度
を所定の速度閾値と比較し、操作速度が速度閾値よりも
大きい場合に指令電流を前記初期値よりも小さな値とし
てからゼロ値を出力している。これにより、比例電磁弁
を通過する作動油の流量がほぼゼロとなってから比例電
磁弁の駆動を停止することになるので、荷役シリンダが
滑らかに停止状態に移る。従って、操作手段を急激に操
作しても停止の際に衝撃が発生せず、運転者の身体や荷
役が揺れることが少ないので、荷役作業の作業性が良好
となる。

【００１４】また、第２発明は、第１発明記載のフォー
クリフトの荷役シリンダの制御装置において、前記目標
指令電流を、作業機の負荷に応じて変化させている。

【００１５】第２発明によれば、目標指令電流を作業機
の負荷に応じて変化させ、指令電流がこの目標指令電流
に達してからゼロ値を出力している。フォーク等の作業
機は、搭載されている負荷の状態により、荷役シリンダ
の動き出すバルブ開度の開度閾値が変化する。これに伴
い、負荷の状態によって目標指令電流を変化させること
により、荷役シリンダがほぼ動かなくなってから指令電
流をゼロとしているので、より確実に急停止の際の衝撃
を抑制することができる。また、軽負荷の場合には、フ
ォークの移動速度が大きいために勢いがついて、バルブ
開度が開度閾値となっても、フォークが停止しない場合
がある。従って、このような場合には、例えばバルブ開
度が開度閾値よりもかなり小さくなるまで、指令電流を
減少させてからゼロ値とすれば、確実に急停止の際の衝
撃を抑制することができる。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、図を参照しながら、本発明
による実施形態を詳細に説明する。尚、各実施形態にお
いて、前記従来技術の説明に使用した図、及びその実施
形態よりも前出の実施形態の説明に使用した図と同一の
要素には同一符号を付し、重複説明は省略する。

【００１７】まず、第１実施形態を説明する。本実施形
態によるフォークリフトの油圧回路の構成図は、図５と
同様である。同図において、フォークリフトは荷役を搭
載するフォーク１と、作動油によって駆動されるリフト
シリンダ３と、このリフトシリンダ３の動きに基づいて
フォーク１を昇降させるチェーン２とを備えている。リ
フトシリンダ３を駆動するフォークリフトの油圧回路
は、リフトシリンダ３に作動油を供給する油圧ポンプ６
と、フォーク１を操作する操作レバー１０と、この操作
レバー１０が操作された操作量Ｌを検出する操作量検出
器１３と、操作レバー１０の操作量Ｌに基づいて油圧回
路を制御するコントローラ９とを備えている。油圧ポン
プ６とリフトシリンダ３とは油圧配管４によって接続さ
れており、その間にリフトシリンダ３に供給される作動
油の流量及び方向を制御する比例電磁弁８が配置されて
いる。

【００１８】比例電磁弁８は、コントローラ９と電気的
に接続された２個のソレノイド１２Ａ，１２Ｂを備えて
おり、これらのソレノイド１２Ａ，１２Ｂは、コントロ
ーラ９からの指令電流ｉによって駆動される。運転者が
操作レバー１０を操作すると、操作量検出器１３はその
操作量Ｌ及び操作方向を検出し、検出信号をコントロー
ラ９に出力する。コントローラ９は、検出信号の入力に
伴い、検出信号から算出した操作レバー１０の操作方向
及び操作量Ｌに基づいて比例電磁弁８のソレノイド１２
Ａ，１２Ｂに指令電流ｉを出力する。ソレノイド１２
Ａ，１２Ｂは、操作レバー１０の操作方向に応じて、ス
プールを上昇位置Ｕ、中立位置Ｎ、又は下降位置Ｄのい
ずれかに移動させる。スプールが上昇位置Ｕにあるとき
は、油圧ポンプ６からリフトシリンダ３のボトム側に作
動油を供給し、中立位置Ｎにあるときは作動油の流れを
停止し、下降位置Ｄにあるときは、作動油をリフトシリ
ンダ３のボトム側から油圧タンク５に流している。これ
らの位置にスプールを移動させることにより、リフトシ
リンダ３はそれぞれフォーク１を上昇、停止又は下降さ
せる。また、ソレノイド１２Ａ，１２Ｂは指令電流ｉに
略比例して比例電磁弁８のバルブ開度Ｔを増減し、指令
電流ｉに略比例する流量の作動油を流してリフトシリン
ダ３の上昇又は下降速度を制御している。

【００１９】図１に、操作レバー１０を操作したときに
コントローラ９が比例電磁弁８を制御するフローチャー
トを示す。なお、以下、フローチャートでは各ステップ
番号にＳを付して表す。同図において、コントローラ９
は操作量検出器１３の検出信号に基づき、操作レバー１
０が操作されているか否かを判断し（Ｓ１）、操作され
ていなければＳ１に戻る。Ｓ１で操作レバー１０が操作
されると、操作レバー１０の操作速度Ｖを所定の速度閾
値Ｖ１と比較する（Ｓ２）。そして、この操作レバー１
０の操作速度Ｖが速度閾値Ｖ１未満のとき（以下、ゆる
やかな操作と言う）は、図６に示した従来技術と同様
の、ゆるやかな操作時のタイムチャートに従って比例電
磁弁８を制御して（Ｓ３）、Ｓ１に戻る。また、操作レ
バー１０の操作速度Ｖが速度閾値Ｖ１以上のとき（以
下、急激な操作と言う）は、後述する急激な操作時のタ
イムチャートに従って比例電磁弁８を制御して（Ｓ
４）、Ｓ１に戻る。

【００２０】図２に、上述した急激な操作によって、操
作レバー１０を中立位置から上昇位置又は下降位置に操
作し、その後中立位置に戻す際のレバー操作量Ｌ、コン
トローラ９から出力する指令電流ｉ、及び比例電磁弁８
のバルブ開度Ｔのタイムチャートを示す。

【００２１】時刻ｔ１において、操作レバー１０が中立
位置から上昇位置又は下降位置に操作されると、操作レ
バー１０の操作量Ｌが増加する。そして、操作量Ｌが時
刻ｔ２において所定の操作閾値Ｌ１を越えると、コント
ローラ９は指令電流ｉとして所定の電流初期値ｉ０を出
力する。操作量Ｌの増大に伴い、コントローラ９は、操
作量Ｌの増大の傾きよりも小さな所定の傾きｍ１で指令
電流ｉを増大させる。この所定の傾きｍ１より大きな傾
きで指令電流ｉを増大させると、操作の際に作動油の流
れが急激に変化してリフトシリンダ３に衝撃が発生す
る。従ってこの傾きｍ１は、例えば操作を開始した際に
衝撃の発生しない最大の傾きに基づいて定められる。そ
して、ソレノイド１２Ａ，１２Ｂの動きに伴う時間遅れ
Δｔ１の後、時刻ｔ４においてスプールが動き始め、バ
ルブ開度Ｔは開度初期値Ｔ０となり、作動油が比例電磁
弁８を通過する。そして、バルブ開度Ｔが開度閾値Ｔ１
を越えると、リフトシリンダ３が駆動され、フォーク１
を上昇又は下降させる。

【００２２】比例電磁弁８が動きを開始する時刻ｔ４か
ら、操作レバー１０が中立に向かって動き始めるｔ７ま
でについては、図６のゆるやかな制御時のタイムチャー
トと同様であり、説明を省略する。

【００２３】時刻ｔ７において、運転者が操作レバー１
０を操作位置から元の中立位置に向けて動かすと、操作
量Ｌが減少する。これに伴い、コントローラ９は、操作
量Ｌの減少の傾きよりも小さな所定の傾きで指令電流ｉ
を減少させる。これにより、時間遅れΔｔ１の後、バル
ブ開度Ｔは時刻ｔ８から指令電流ｉに略比例して減少
し、作動油の流量も減少する。そして、時刻ｔ９におい
て運転者が操作レバー１０を中立位置に戻すと、コント
ローラ９は、電流初期値ｉ０を出力した後も、時刻ｔ１
１で電流初期値ｉ０よりも小さな目標指令電流ｉnとな
るまで指令電流ｉを減少させる。これに伴い、バルブ開
度Ｔは開度閾値Ｔ１よりも小さなバルブ開度Ｔnまで滑
らかに減少し、比例電磁弁８を作動油が流れなくなって
リフトシリンダ３の動作が停止する。尚、同図では正確
に「バルブ開度Ｔn＝開度初期値Ｔ０」となるように描
かれているが、これに限られるものではなく、バルブ開
度Ｔnが開度閾値Ｔ１よりも低くなるまで、指令電流ｉ
を減少させるようにすればよい。

【００２４】またこのとき、フォーク１等の作業機に荷
役が搭載されている重負荷状態と、何も搭載されていな
いか軽い荷役が搭載されているかの軽負荷状態とでは、
リフトシリンダ３の動き出す開度閾値Ｔ１が異なり、軽
負荷状態のほうが開度閾値Ｔ１は小さい値となる。従っ
て、軽負荷状態であるか重負荷状態であるかを図示しな
い検知手段（例えばリフトシリンダ３の圧力を検出する
圧力検出器が好適である）で検知し、その状態に応じて
開度閾値Ｔ１を変化させるのがよい。そして、この変化
させた開度閾値Ｔ１よりもバルブ開度Ｔが小さくなるま
で指令電流ｉを減少させてからゼロとすることにより、
より確実にリフトシリンダ３を滑らかに停止させること
が可能である。また、軽負荷の場合には、フォーク１の
移動速度が大きく、勢いがついているために、操作レバ
ー１０を中立状態に戻したときに停止しにくくなってい
る。即ち、バルブ開度Ｔが開度閾値Ｔ１となっても、フ
ォーク１が停止しない場合がある。従って、軽負荷の場
合には、バルブ開度Ｔが開度閾値Ｔ１よりもかなり小さ
くなるまで、指令電流ｉを減少させてからゼロとする必
要がある。

【００２５】以上説明したように本実施形態によれば、
所定の速度閾値Ｖ１以上の操作速度Ｖで操作レバー１０
を中立状態に向けて操作したときに、コントローラ９が
指令電流ｉを電流初期値ｉ０よりも小さな目標指令電流
ｉnまで減少させてからゼロとしている。これにより、
比例電磁弁８に流れる作動油の流量がゼロ近くまで滑ら
かに減少してから指令電流ｉを停止するので、リフトシ
リンダの停止が滑らかに行なわれる。従って、急激な停
止操作を行なったときにも急に作動油が止まることがな
く、作業機が滑らかに停止するので、停止の衝撃が殆ん
どなく、荷役作業の作業性が向上する。

【００２６】次に、第２実施形態を説明する。図３は第
２実施形態によるフォークリフトの油圧回路の回路構成
図を示している。同図において、フォークリフトは、コ
ントローラ９に接続され、リフトシリンダ３を操作する
第１、第２の操作スイッチ１１Ａ，１１Ｂを備えてい
る。例えば第１の操作スイッチ１１Ａを押すことによっ
てコントローラ９は比例電磁弁８に指令電流ｉを出力
し、リフトシリンダ３を所定の速度で上昇させ、第１の
操作スイッチ１１Ａを離すことにより、上昇を止めるよ
うになっている。また、第２の操作スイッチ１１Ｂを押
すことにより、リフトシリンダ３を所定の速度で下降さ
せ、第２の操作スイッチ１１Ｂを離すことにより、下降
を止めるようになっている。また、リフトシリンダ３に
接続された油圧配管４には、コントローラ９に接続され
た圧力検出器１４が接続されていて、コントローラ９は
油圧配管４の圧力を検出することにより、リフトシリン
ダ３にかかる負荷を検出することが可能である。

【００２７】図４に、スイッチを操作した際のスイッチ
の操作Ｇ、コントローラ９が出力する指令電流ｉ、及び
バルブ開度Ｔのタイムチャートを示す。時刻ｔ２１に操
作スイッチ１１Ａ，１１Ｂが押されてオンとなると、コ
ントローラ９は電流初期値ｉ０を出力し、この指令電流
ｉを所定の傾きに従って増加させる。これに伴い、時間
遅れΔｔ１の後、時刻ｔ２２においてバルブ開度Ｔは開
度初期値Ｔ０となり、ここから指令電流ｉの傾きに略比
例して増加する。このときコントローラ９は、負荷の大
きさによって、指令電流ｉの目標値を変化させる。例え
ば負荷が所定値より大きい場合には大きい目標値ｉMH
に、負荷が所定値より小さい場合には、小さい目標値ｉ
MLに達するようにする。従ってバルブ開度Ｔも、負荷が
所定値より大きい場合には大きいバルブ開度ＴMHに、負
荷が所定値より小さい場合には、小さいバルブ開度ＴML
で一定となる。これにより、負荷の大きさに関わらず、
ほぼ一定の速度でリフトシリンダ３を動かすようにして
いる。

【００２８】そして、時刻ｔ２３に操作スイッチ１１
Ａ，１１Ｂが離されてオフとなると、コントローラ９は
指令電流ｉを所定の傾きに従って減少させる。これに伴
い、時間遅れΔｔ１の後、バルブ開度Ｔは時刻ｔ２４か
ら減少を始め、指令電流ｉの傾きに略比例して減少す
る。そしてコントローラ９は、図２のタイムチャートと
同様に、電流初期値ｉ０よりも低い目標指令電流ｉnま
で指令電流ｉを下げてから、時刻ｔ２５において指令電
流ｉをゼロとしている。従って、バルブ開度Ｔも時間遅
れΔｔ１を有しながらこれに追随し、時刻ｔ２５におい
て開度閾値Ｔ１よりも低いバルブ開度Ｔnまで下がって
いる。これにより、作動油の流量がほとんど流れなくな
るところまで滑らかに減少した後、バルブ開度Ｔをゼロ
としているので、滑らかにリフトシリンダ３の動きが停
止する。

【００２９】以上説明したように本実施形態によれば、
コントローラ９は、操作スイッチ１１Ａ，１１Ｂによっ
てリフトシリンダ３を動かす場合には、急激な操作であ
ると判断し、指令電流ｉを電流初期値ｉ０よりも低い目
標指令電流ｉnまで下げてから、ゼロとしている。これ
により、第１実施形態と同様に、操作スイッチ１１Ａ，
１１Ｂによって荷役シリンダを動かす場合にも、荷役シ
リンダが動作状態から急に停止するということがない。
従って、作業機を操作する際にフォークリフトに衝撃が
発生せず、荷役作業の作業性が良好となる。

【００３０】尚、上記各実施形態では、荷役シリンダと
してフォーク１を昇降するリフトシリンダ３を例に取っ
て説明したが、本発明の応用範囲はこれに限られるもの
ではない。即ち、マストを傾動するチルトシリンダや、
アタッチメントとしてフォークリフトに付設した他のシ
リンダ等の、荷役作業を行なうためのフォークリフトの
荷役シリンダすべてについて応用可能である。また、油
圧ポンプ６は、通常は操作レバー１０を操作したときだ
けコントローラ９からの指令によってポンプモータ７を
回転させて運転するようにしているが、これは常時運転
していてもよい。また、ソレノイドの時間遅れΔｔ１
は、常に一定であるように説明したが、必ずしも一定と
いうものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１実施形態によるコントローラがリフトシリ
ンダを制御するフローチャート。

【図２】コントローラがリフトシリンダを制御するタイ
ムチャート。

【図３】第２実施形態によるフォークリフトの油圧回路
の構成図。

【図４】コントローラがリフトシリンダを制御するタイ
ムチャート。

【図５】従来技術によるフォークリフトの油圧回路の構
成図。

【図６】コントローラがリフトシリンダを制御するタイ
ムチャート。

【図７】コントローラがリフトシリンダを制御するタイ
ムチャート。

【符号の説明】

１：フォーク、２：チェーン、３：リフトシリンダ、
４：油圧配管、５：油圧タンク、６：油圧ポンプ、７：
ポンプモータ、８：比例電磁弁、９：コントローラ、１
０：操作レバー、１１：操作スイッチ、１２：ソレノイ
ド、１３：操作量検出器、１４：圧力検出器。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 フォークリフトの作業機(1)を操作する
   操作手段(10,11)と、 操作手段(10,11)の操作量(L)及び操作速度(V)を検出す
   る操作量検出器(13)と、 作業機(1)を駆動する荷役シリンダ(3)と、 作動油を供給する油圧源(6)と、 入力する指令電流(i)に応じて油圧源(6)から荷役シリン
   ダ(3)に流れる作動油の流量を制御する比例電磁弁(8)
   と、 操作量(L)に応じた指令電流(i)を比例電磁弁(8)に出力
   するコントローラ(9)とを備え、 コントローラ(9)は、比例電磁弁(8)に出力する指令電流
   (i)の初期値(i0)を荷役シリンダ(3)が実際に作動しない
   範囲での略最大値とし、かつ、所定の速度閾値(V1)以上
   で操作量(L)が変位したときに、増減の速度を所定の最
   大値に抑えて設定した指令電流(i)を比例電磁弁(8)に出
   力するフォークリフトの荷役シリンダ(3)の制御装置に
   おいて、 コントローラ(9)は、操作手段(10,11)を非中立位置から
   中立位置に向けて操作する際の操作速度(V)を所定の速
   度閾値(V1)と比較し、操作速度(V)が速度閾値(V1)より
   も大きい場合に、指令電流(i)を前記初期値(i0)よりも
   小さな目標指令電流(in)まで下げてからゼロ値を出力す
   ることを特徴とするフォークリフトの荷役シリンダ(3)
   の制御装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載のフォークリフトの荷役シ
   リンダ(3)の制御装置において、 前記目標指令電流(in)を、作業機(1)の負荷に応じて変
   化させることを特徴とするフォークリフトの荷役シリン
   ダ(3)の制御装置。