JP2001000387A - 内視鏡装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】本発明は、湾曲部の形状検知精度を向上させる
ことができるうえ、システム全体のコスト低下を図るこ
とができる内視鏡装置を提供することを最も主要な特徴
とする。 【解決手段】湾曲部９に形状検出プローブ２８の先端側
の３つの磁界発生用コイル３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃを配
設し、最先端位置の１番目のコイル３１Ａを湾曲部９の
最先端湾曲駒１８Ａ、３番目のコイル３１Ｃを湾曲部９
の最後端湾曲駒１８Ｂとそれぞれ対応する位置に配置す
る。さらに、２番目のコイル３１Ｂは湾曲部９の最先端
湾曲駒１８Ａと最後端湾曲駒１８Ｃとの間の中間位置に
配置したものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は管腔内に挿入される
挿入部の形状を検出する挿入部形状検出手段を備えた内
視鏡装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、内視鏡には管腔内に挿入される
細長い挿入部の基端部に手元側の操作部が配設されてい
る。また、挿入部の先端部には湾曲変形可能な湾曲部が
配設されている。さらに、操作部には湾曲部を湾曲操作
する湾曲ノブなどの湾曲操作部が配設されている。

【０００３】ところで、内視鏡の挿入部には柔軟な細長
い可撓管部の先端部に湾曲部を介して先端構成部が配設
されている。この先端構成部には照明光学系や、観察光
学系などが組み込まれている。そして、内視鏡の挿入部
が管腔内に挿入される場合には管腔の形状に合わせて湾
曲部を湾曲操作させながら挿入部を徐々に管腔内に押し
込むことにより、管腔の形状に沿って内視鏡の可撓管部
を変形させながら内視鏡の挿入部を管腔の深部まで挿入
させるようになっている。この場合、内視鏡の挿入部が
挿入される管腔内、例えば大腸や、小腸などの体腔内は
複雑に曲がりくねっている。そのため、管腔内に挿入さ
れた内視鏡の挿入部の形状は挿入される管腔の形状に合
わせて変形されているので、術者が管腔の深部まで挿入
された内視鏡の挿入部の形状を知ることは容易ではな
い。

【０００４】そこで、例えば特開平７−１１１９６９号
公報には磁界を発生する磁界発生用コイルが内視鏡の挿
入部の内部に軸方向に沿って複数並設された挿入部形状
検出プローブが内蔵された内視鏡が示されている。ここ
で、挿入部形状検出プローブには軸心位置に芯線が配設
され、この芯線の周囲に複数のコイルが予め設定された
間隔で接着等で固定されている。また、各コイルには信
号線が接続されている。さらに、この形状検出プローブ
の外周部位には各コイルや、信号線の保護のための外装
チューブが装着されている。そして、この内視鏡では各
磁界発生用コイルから発生される磁界を検出して挿入部
の形状を検出し、ここで検出された挿入部の形状を専用
のモニタに表示する構成になっている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記従来構成のものに
あっては形状検知プローブの複数のコイルは内視鏡の挿
入部の湾曲部や、可撓管部などの適宜の位置に分散配置
されている。ここで、内視鏡の挿入部内に配置される形
状検知プローブのコイルの数が多い場合には内視鏡の挿
入部の形状検出精度が高まるが、形状検知プローブが高
価になり、内視鏡装置のシステム全体がコスト高になる
問題がある。

【０００６】また、内視鏡の挿入部内に配置される形状
検知プローブのコイルの数が少ない場合には内視鏡の挿
入部の形状検出精度が低くなる。そのため、内視鏡の挿
入部の形状を正確にはモニタに表示することができない
ので、コイルの位置が適切でないと、比較的複雑に変形
される湾曲部の形状が正確には表示されない問題があ
る。

【０００７】本発明は上記事情に着目してなされたもの
で、その目的は、湾曲部の形状検知精度を向上させるこ
とができるうえ、システム全体のコスト低下を図ること
ができる内視鏡装置を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明は管腔内
に挿入される挿入部の基端部に手元側の操作部が配設さ
れ、前記挿入部の先端部に湾曲変形可能な湾曲部、前記
操作部に前記湾曲部を湾曲操作する湾曲操作部が配設さ
れるとともに、磁界を発生する複数の磁界発生用コイル
が前記挿入部の内部に軸方向に沿って配設された挿入部
形状検出プローブが内蔵され、前記各磁界発生用コイル
から発生される磁界を検出して前記挿入部の形状を検出
する挿入部形状検出手段を備えた内視鏡装置において、
前記湾曲部に配置される前記形状検出プローブの各コイ
ルを前記湾曲部の前後の両端部およびこれら前後の両端
部間にそれぞれ配置したことを特徴とする内視鏡装置で
ある。そして、本請求項１の発明では、湾曲部の湾曲操
作時には湾曲部の前後の両端部位置に配置された形状検
出プローブの各コイルによって湾曲部の前後の両端部位
置が検出され、これら前後の両端部間のコイルによって
湾曲部の前後の両端部間の中間位置が検出される。その
ため、ここで検出された検出点間を滑らかに結ぶことに
より、湾曲部の湾曲形状が略正確に検出されるようにし
たものである。

【０００９】請求項２の発明は管腔内に挿入される挿入
部の基端部に手元側の操作部が配設され、前記挿入部の
先端部に先端構成部および湾曲変形可能な湾曲部、前記
操作部に前記湾曲部を湾曲操作する湾曲操作部が配設さ
れるとともに、磁界を発生する複数の磁界発生用コイル
が前記挿入部の内部に軸方向に沿って配設された挿入部
形状検出プローブが内蔵され、前記各磁界発生用コイル
から発生される磁界を検出して前記挿入部の形状を検出
する挿入部形状検出手段を備えた内視鏡装置において、
前記先端構成部を前記コイルからの磁界の出力を弱める
ことが無い非金属材料によって形成し、この先端構成部
に前記挿入部形状検出プローブの先端部を取付けるプロ
ーブ取付け部を設けたことを特徴とする内視鏡装置であ
る。そして、本請求項２の発明では、コイルからの磁界
の出力を弱めることが無い非金属材料によって形成され
た先端構成部のプローブ取付け部に挿入部形状検出プロ
ーブの先端部を取付けることにより、挿入部形状検出プ
ローブの先端を接地電位でシールドすることが無く、電
磁波出力を弱めることが無い為、挿入部形状検出プロー
ブの先端の電磁波出力性能が向上し、形状検知プローブ
による内視鏡の挿入部の先端部の位置検出精度を高める
ようにしたものである。

【００１０】請求項３の発明は管腔内に挿入される挿入
部の基端部に手元側の操作部が配設され、前記挿入部の
先端部に先端構成部および湾曲変形可能な湾曲部、前記
操作部に前記湾曲部を湾曲操作する湾曲操作部が配設さ
れるとともに、磁界を発生する複数の磁界発生用コイル
が前記挿入部の内部に軸方向に沿って配設された挿入部
形状検出プローブが内蔵され、前記各磁界発生用コイル
から発生される磁界を検出して前記挿入部の形状を検出
する挿入部形状検出手段を備えた内視鏡装置において、
前記挿入部形状検出手段に、前記挿入部形状検出プロー
ブからの検出データに基いて前記挿入部の形状を表示す
る表示手段と、前記挿入部形状検出プローブにおける最
先端位置の前記磁界発生用コイルと前記挿入部の先端面
との間の距離を換算し、前記表示手段に表示される前記
挿入部形状検出プローブからの検出データに前記挿入部
の先端形状の補正データを加えて表示する先端形状補正
手段とを設けたことを特徴とする内視鏡装置である。そ
して、本請求項３の発明では、挿入部形状検出プローブ
による挿入部形状の検出時には挿入部形状検出手段の表
示手段によって挿入部形状検出プローブからの検出デー
タに基いて挿入部の形状を表示する。このとき、先端形
状補正手段によって挿入部形状検出プローブにおける最
先端位置の磁界発生用コイルと挿入部の先端面との間の
距離を換算し、表示手段に表示される挿入部形状検出プ
ローブからの検出データに挿入部の先端形状の補正デー
タを加えて表示するようにしたものである。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の第１の実施の形態
を図１乃至図４（Ａ），（Ｂ）を参照して説明する。図
１は本実施の形態の内視鏡装置１のシステム全体の概略
構成を示すものである。本実施の形態の内視鏡装置１に
は内視鏡２と、光源装置３と、内視鏡像を表示する第１
のモニター４と、内視鏡２の形状を表示する第２のモニ
ター５とが設けられている。

【００１２】また、本実施の形態の内視鏡２には管腔内
に挿入される細長い挿入部６の基端部に手元側の操作部
７が配設されている。ここで、挿入部６には細長い可撓
管部８の先端部に湾曲変形可能な湾曲部９が配設されて
いる。さらに、この湾曲部９の先端部には硬質な先端構
成部１０が連結されている。この先端構成部１０には照
明光学系であるライトガイドファイバ２４（図４参照）
や、観察光学系３７（図３参照）の対物レンズ３８や、
ＣＣＤ３９などの撮像手段の他、図示しない送気送水ノ
ズルや、処置具挿通チャンネル２７（図４参照）などが
組み込まれている。

【００１３】また、内視鏡２の手元側の操作部７には湾
曲部９を湾曲操作する図示しない湾曲ノブ等の湾曲操作
部が配設されているとともに、ユニバーサルコード１１
の一端部が連結されている。このユニバーサルコード１
１の他端部にはコネクタ１２が取付けられている。そし
て、このコネクタ１２は光源装置３に着脱可能に連結さ
れるようになっている。

【００１４】さらに、コネクタ１２には２本の接続ケー
ブル１３、１４の各一端部が連結されている。ここで、
一方の接続ケーブル１３は例えばカメラコントロールユ
ニット（ＣＣＵ）などの制御装置１５に接続されてい
る。この制御装置１５には第１のモニター４が接続され
ている。

【００１５】また、他方の接続ケーブル１４は内視鏡２
の挿入部６の形状を検出する形状検出用制御装置（挿入
部形状検出手段）１６に接続されている。この形状検出
用制御装置１６にはアンテナ１７と、第２のモニター５
とが接続されている。

【００１６】また、図２（Ａ）は内視鏡２の湾曲部９の
内部構成を示すものである。本実施の形態の湾曲部９に
は複数の環状の湾曲駒１８が挿入部６の軸方向に並設さ
れた湾曲駒群１９が配設されている。ここで、各湾曲駒
１８の前端部には２つの前端側突起部１８ａが前向きに
突設されている。これら２つの前端側突起部１８ａは各
湾曲駒１８のリングの周方向に１８０°離れた位置に配
置されている。

【００１７】さらに、各湾曲駒１８の後端部には２つの
後端側突起部１８ｂが後向きに突設されている。これら
２つの後端側突起部１８ｂは各湾曲駒１８のリングの周
方向に１８０°離れた位置に配置されている。なお、各
湾曲駒１８の２つの前端側突起部１８ａと、２つの後端
側突起部１８ｂとは互いに９０°離れた位置に配置され
ている。

【００１８】そして、前後に隣接する２つの湾曲駒１８
における前側の湾曲駒１８の２つの後端側突起部１８ｂ
と、後ろ側の湾曲駒１８の２つの前端側突起部１８ａと
が重ね合わされた重合部分に回動ピン２０が回動自在に
連結されている。

【００１９】さらに、本実施の形態の湾曲部９には図２
（Ａ）に示すように前後に隣接する２つの湾曲駒１８の
端縁部間に回動ピン２０による回動連結部の両側に略Ｖ
字状の間隙部２１が形成されている。

【００２０】また、湾曲駒群１９の最先端位置に配置さ
れた最先端湾曲駒１８Ａには２つの前端側突起部１８ａ
が突設されていない。そして、この最先端湾曲駒１８Ａ
は先端構成部１０の後端部に例えば接着や、螺子、半田
や、溶接、圧入等の固定手段にて固定されている。さら
に、湾曲駒群１９の最後端位置に配置された最後端湾曲
駒１８Ｂには２つの後端側突起部１８ｂが突設されてい
ない。そして、この最後端湾曲駒１８Ｂは可撓管部８の
先端部に同様に、例えば接着や、螺子、半田や、溶接、
圧入等の固定手段にて固定されている。

【００２１】また、湾曲部９の外周面には屈曲自在な軟
性のチューブ体２２が配設されている。そして、湾曲部
９の湾曲駒群１９の外側はこのチューブ体２２によって
被覆されている。

【００２２】さらに、湾曲部９の最先端湾曲駒１８Ａに
は複数、本実施の形態では図４に示すように４本のアン
グルワイヤ２３（上下方向湾曲操作用の２本のアングル
ワイヤ２３ａ１，２３ａ２および左右方向湾曲操作用の
２本のアングルワイヤ２３ｂ１，２３ｂ２）の先端部が
固定されている。これらのアングルワイヤ２３の基端部
は手元側の操作部７側に延出されている。この操作部７
には操作ノブの操作にともない各アングルワイヤ２３を
牽引操作する図示しない湾曲操作機構が設けられてい
る。

【００２３】そして、内視鏡２の湾曲部９の湾曲時には
操作ノブの操作によって湾曲操作機構を介していずれか
の１本、或いは２本のアングルワイヤ２３が牽引操作さ
れる。このとき、内視鏡２の湾曲部９は操作部７の湾曲
ノブなどの湾曲操作部の操作によって図２（Ａ）に示す
ように略直線状に延伸された基準形状から図１に示すよ
うに上下方向、或いは左右方向に略円弧形状に湾曲され
た各湾曲形状にそれぞれ湾曲されるようになっている。

【００２４】また、内視鏡２の湾曲部９が湾曲されてい
ない状態、すなわち湾曲部９全体が略直線状に延伸され
た基準形状で保持されている場合には各湾曲駒１８の端
縁部間のＶ字状の間隙部２１は上下左右の４方向の各ア
ングルワイヤ２３の全ての方向で等間隔で保持されてい
る。そして、湾曲部９の湾曲時には牽引操作されるアン
グルワイヤ２３によって最先端湾曲駒１８Ａが手元側に
引張られる操作にともない牽引操作されるアングルワイ
ヤ２３の方向の各湾曲駒１８の端縁部間のＶ字状の間隙
部２１が狭まる状態、反対側の間隙部２１は広がる状態
に各湾曲駒１８がそれぞれ回動ピン２０を中心に回動さ
れる。これによって、湾曲部９全体が略円弧形状に湾曲
操作される。さらに、この湾曲部９の湾曲操作時には湾
曲部９は略直線状に延伸された基準形状と、円弧形状に
湾曲された湾曲部９の最大湾曲形状との間の任意の湾曲
形状に湾曲されるようになっている。なお、湾曲部９の
最大湾曲時には各湾曲駒１８の端縁部間のＶ字状の間隙
部２１が狭まり、この間隙部２１の前後の湾曲駒１８の
端縁部間どうしが当接されるようになっている。

【００２５】また、内視鏡２の挿入部６内には図４に示
すように上下左右の各方向の４本のアングルワイヤ２３
ａ１，２３ａ２、２３ｂ１，２３ｂ２と、２つのライト
ガイドファイバ２４と、ＣＣＤ３９などの撮像手段の画
像信号伝送ケーブル２５と、送気送水チャンネル２６
と、処置具挿通チャンネル２７などの各内蔵物ととも
に、この挿入部６の形状検出用の形状検出プローブ２８
が組み込まれている。ここで、２つのライトガイドファ
イバ２４の先端部は先端構成部１０に配設された２つの
照明用窓部の内面側に対向配置され、基端部側は操作部
７内およびユニバーサルコード１１内を経てコネクタ１
２内に延設されている。そして、光源装置３からの照明
光がコネクタ１２を介してライトガイドファイバ２４に
入射されるようになっている。さらに、このライトガイ
ドファイバ２４から伝達される照明光は照明用窓部によ
って外部に拡大出射されるようになっている。

【００２６】また、画像信号伝送ケーブル２５の基端部
側は操作部７内からユニバーサルコード１１内、コネク
タ１２内および接続ケーブル１３を経て制御装置１５に
接続されている。そして、内視鏡観察時には視野範囲内
の観察像が図３に示すように観察窓４０から対物レンズ
３８へ伝達され、この対物レンズ３８によってＣＣＤ３
９などの撮像手段に観察像が結像されるようになってい
る。さらに、この観察像はＣＣＤ３９などの撮像手段に
よって電気信号に変換されたのち、画像信号伝送ケーブ
ル２５により接続ケーブル１３のＣＣＤコネクタ１３ａ
を介して制御装置１５側に伝送されるようになってい
る。

【００２７】また、送気送水チャンネル２６の先端部は
先端構成部１０に配設された図示しない送気送水ノズル
に連結され、基端部側は操作部７内およびユニバーサル
コード１１内を経てコネクタ１２内に延設されている。
さらに、処置具挿通チャンネル２７の先端部は先端構成
部１０に配設された処置具挿通チャンネル２７の図示し
ない先端開口部に連結され、基端部側は操作部７に配設
された処置具挿入部に連結されている。

【００２８】また、本実施の形態の形状検出プローブ２
８は内視鏡２の挿入部６の内部に略全長に亙り配設され
ている。図２（Ｂ）は本実施の形態の形状検出プローブ
２８の内部構成を示すものである。図２（Ｂ）に示す通
り、この形状検出プローブ２８には軸心位置に芯線２９
が配設されている。この芯線２９の先端部には先端部材
３０ａ、後端部には後端部材３０ｂがそれぞれ固定され
ている。

【００２９】また、芯線２９の周囲には磁界を発生する
複数の磁界発生用コイル３１が予め設定された間隔で接
着等で固定されている。ここで、形状検出プローブ２８
の複数のコイル３１は例えば内視鏡２の挿入部６の略全
長に亙り略均等な間隔で配置されている。

【００３０】また、各コイル３１にはそれぞれ２本の信
号線３２が接続されている。さらに、この形状検出プロ
ーブ２８の外周部位には各コイル３１や、信号線３２の
保護のための外装チューブ３３が装着されている。この
外装チューブ３３は例えばシリコンゴムなどの弾性チュ
ーブによって形成されている。なお、外装チューブ３３
の中には芯線２９、コイル３１、信号線３２などの内蔵
物間の隙間にはシリコンと溶剤とを混合させた充填剤４
２が充填されている。

【００３１】また、形状検出プローブ２８の先端部は図
３に示すように先端構成部１０の本体３４に固定されて
いる。ここで、先端構成部本体３４は形状検出プローブ
２８のコイル３１からの磁界の出力を弱めることが無い
非金属材料、例えばプラスチック材料によって形成され
ている。

【００３２】この先端構成部本体３４の後端面には略円
形穴によって形成される形状検出プローブ取付け穴３５
が形成されている。そして、この先端構成部本体３４の
形状検出プローブ取付け穴３５に形状検出プローブ２８
の先端部材３０ａが挿入された状態で固定ねじ４３によ
って固定されている。なお、先端構成部１０には先端構
成部本体３４の外表面全体を覆う先端カバー３６が装着
されている。

【００３３】また、本実施の形態では湾曲部９には図２
（Ａ）に示すように形状検出プローブ２８の先端側の３
つの磁界発生用コイル３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃが配設さ
れている。ここで、最先端位置の１番目のコイル３１Ａ
は湾曲部９の最先端位置に配置された最先端湾曲駒１８
Ａ、また、３番目のコイル３１Ｃは湾曲部９の最後端位
置に配置された最後端湾曲駒１８Ｂとそれぞれ対応する
位置に配置されている。さらに、２番目のコイル３１Ｂ
は湾曲部９の最先端湾曲駒１８Ａと最後端湾曲駒１８Ｃ
との間の中間位置（略中央位置）に配置されている。

【００３４】そして、本実施の形態の内視鏡２では形状
検出プローブ２８の各磁界発生用コイル３１から発生さ
れる磁界がアンテナ１７によって検出されるようになっ
ている。さらに、このアンテナ１７からの出力信号は形
状検出用制御装置１６に入力されて挿入部６の形状を検
出し、ここで検出された挿入部６の形状を専用の第２の
モニター５に表示する構成になっている。このとき、第
２のモニター５の画面には形状検出プローブ２８の複数
の磁界発生用コイル３１から発生される磁界にもとづい
て各コイル３１の検出位置が点で表示される。そして、
各コイル３１の検出位置の点を結ぶことにより、第２の
モニター５の画面に挿入部６の形状を擬似的に表示する
ようになっている。

【００３５】次に、上記構成の作用について説明する。
本実施の形態の内視鏡２の使用時にはこの内視鏡２の挿
入部６が工業用管路や、体腔内などの内視鏡検査対象の
管腔内に挿入される。この内視鏡２の挿入部６の挿入作
業時には挿入管路の形状に応じて操作部７の操作ノブが
操作される。このとき、操作部７の操作ノブの操作によ
っていずれかの１本、或いは２本のアングルワイヤ２３
が牽引操作され、このアングルワイヤ２３を介して湾曲
部９の湾曲動作が行われる。

【００３６】ここで、内視鏡２の先端構成部１０を例え
ば体腔内の屈曲部を通過して大腸の深部に挿入したり、
或いは内視鏡２の先端構成部１０を工業用管路の深部に
挿入していく場合には挿入管路の形状に応じて湾曲部９
が湾曲された状態で挿入部６がさらに挿入される。この
挿入部６の挿入動作にともない挿入管路の形状に応じて
可撓管部８が変形される。

【００３７】また、本実施の形態では内視鏡２の挿入部
６の挿入作業中、形状検出プローブ２８の各磁界発生用
コイル３１から発生される磁界がアンテナ１７によって
検出される。このアンテナ１７からの出力信号は形状検
出用制御装置１６に入力されて挿入部６の形状を検出
し、ここで検出された挿入部６の形状が専用の第２のモ
ニター５に表示される。このとき、第２のモニター５の
画面には形状検出プローブ２８の複数の磁界発生用コイ
ル３１から発生される磁界にもとづいて各コイル３１の
検出位置が点で表示される。そして、各コイル３１の検
出位置の点を結ぶことにより、第２のモニター５の画面
に挿入部６の全体形状が擬似的に表示される。

【００３８】また、本実施の形態では内視鏡２の湾曲部
９の湾曲形状は形状検出プローブ２８の先端側の３つの
磁界発生用コイル３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃから発生され
る磁界をアンテナ１７によって検出することにより、検
出される。このとき、第２のモニター５の画面に３つの
コイル３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃの検出位置が点で表示さ
れ、３つのコイル３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃの検出位置の
点を結ぶことにより、第２のモニター５の画面に湾曲部
９の形状が擬似的に表示される。

【００３９】そこで、上記構成のものにあっては次の効
果を奏する。すなわち、本実施の形態では内視鏡２の湾
曲部９に形状検出プローブ２８の先端側の３つの磁界発
生用コイル３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃを配設し、最先端位
置の１番目のコイル３１Ａを湾曲部９の最先端湾曲駒１
８Ａ、また、３番目のコイル３１Ｃを湾曲部９の最後端
湾曲駒１８Ｂとそれぞれ対応する位置に配置するととも
に、２番目のコイル３１Ｂを湾曲部９の最先端湾曲駒１
８Ａと最後端湾曲駒１８Ｃとの間の中間位置（略中央位
置）に配置したものである。そして、湾曲部９の湾曲操
作時には形状検出プローブ２８の１番目のコイル３１Ａ
によって湾曲部９の最先端湾曲駒１８Ａの位置、３番目
のコイル３１Ｃによって湾曲部９の最後端湾曲駒１８Ｂ
の位置がそれぞれ検出され、２番目のコイル３１Ｂによ
って湾曲部９の前後の両端部間の中間位置が検出され
る。そのため、ここで検出された３つの検出点間を滑ら
かに結ぶことにより、湾曲部９の湾曲形状が略正確に検
出されるので、形状検知プローブ２８のコイル３１の数
を格別に多くすることなく、湾曲部９の形状検知精度を
効率よく向上させることができる。

【００４０】さらに、本実施の形態では湾曲部９に配置
される形状検知プローブ２８のコイル３１の数を格別に
多くする必要がないので、形状検知プローブ２８が高価
になることを防止して、内視鏡装置１のシステム全体の
コスト低下を図ることができる。

【００４１】また、本実施の形態では形状検出プローブ
２８のコイル３１からの磁界の出力を弱めることが無い
非金属材料、例えばプラスチック材料によって内視鏡２
の先端構成部本体３４を形成したので、形状検知プロー
ブ２８が固定されている内視鏡２の先端構成部１０が接
地電位とならない。そのため、プローブ２８の先端を接
地電位でシールドすることが無く、形状検出プローブ２
８の１番目のコイル３１Ａからの電磁波出力を弱めるこ
とが無いので、形状検出プローブ２８の先端の電磁波出
力性能が向上し、性能の良い形状検知プローブ２８が得
られる。

【００４２】また、図５は本発明の第２の実施の形態を
示すものである。本実施の形態は第１の実施の形態（図
１乃至図４（Ａ），（Ｂ）参照）の湾曲部９に配設され
た形状検出プローブ２８の構成を次の通り変更したもの
である。なお、これ以外の部分は第１の実施の形態と同
一構成になっており、第１の実施の形態と同一部分には
同一の符号を付してここではその説明を省略する。

【００４３】すなわち、第１の実施の形態では湾曲部９
に３つの磁界発生用コイル３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃを配
設した構成を示したが、本実施の形態では湾曲部９に４
つの磁界発生用コイルを配設したものである。ここで、
本実施の形態の最先端位置の１番目のコイル３１Ａは湾
曲部９の最先端湾曲駒１８Ａ、４番目のコイル３１Ｃは
湾曲部９の最後端湾曲駒１８Ｂとそれぞれ対応する位置
に配置されている。そして、残りの２つのコイル３１Ｂ
１，３１Ｂ２は湾曲部９の最先端湾曲駒１８Ａと最後端
湾曲駒１８Ｂとの間の中間位置に適宜、分散配置されて
いる。

【００４４】そこで、本実施の形態では、湾曲部９の最
先端湾曲駒１８Ａと最後端湾曲駒１８Ｂとの間の中間部
分のように湾曲部９の湾曲時の変形量が大きい部分に２
つのコイル３１Ｂ１，３１Ｂ２を配置したものである。
そのため、２つのコイル３１Ｂ１，３１Ｂ２のうちの一
方のコイル３１Ｂ１（または３１Ｂ２）が故障した場合
には他方のコイル３１Ｂ２（または３１Ｂ１）と前後の
コイル３１Ａ，３１Ｃの合計３つのコイル３１Ａ，３１
Ｂ２（または３１Ｂ１），３１Ｃの検出位置の点を結ぶ
ことにより、第２のモニター５の画面に湾曲部９の形状
を擬似的に表示させることができるので、形状検出プロ
ーブ２８の耐久性を高めることが出来る。

【００４５】また、図６および図７は本実施の形態の第
３の実施の形態を示すものである。本実施の形態では第
１の実施の形態（図１乃至図４（Ａ），（Ｂ）参照）の
内視鏡２の一部、例えばコネクタ１２に図７に示すスコ
ープメモリ５１が内蔵されている。このメモリ５１には
図６に示すように内視鏡２に組込まれた挿入部形状検出
プローブ２８における最先端位置の磁界発生用コイル３
１と、内視鏡２の挿入部６における先端構成部１０の先
端面との間の距離Ｌを換算した先端形状の補正データが
記憶されている。

【００４６】また、形状検出用制御装置１６には、メモ
リ読込み回路５２と、システム制御回路（先端形状補正
手段）５３と、画像生成回路５４とが設けられている。
ここで、メモリ読込み回路５２には内視鏡２のスコープ
メモリ５１が接続されている。さらに、画像生成回路５
４には第２のモニター５が接続されている。

【００４７】そして、内視鏡２の使用時には形状検出用
制御装置１６では挿入部形状検出プローブ２８からの検
出データに基いて挿入部６の形状を示す画像信号が形成
される。このとき、挿入部形状検出プローブ２８におけ
る最先端位置の磁界発生用コイル３１と、内視鏡２の挿
入部６における先端構成部１０の先端面との間の距離Ｌ
を換算した先端形状の補正データが内視鏡２のスコープ
メモリ５１から形状検出用制御装置１６のメモリ読込み
回路５２に送られる。さらに、このメモリ読込み回路５
２からの出力信号はシステム制御回路５３に入力され
る。そして、このシステム制御回路５３からは挿入部形
状検出プローブ２８からの検出データに挿入部６の先端
形状の補正データを加えた制御信号が出力され、画像生
成回路５４に入力される。さらに、この画像生成回路５
４からは挿入部形状検出プローブ２８からの検出データ
に挿入部６の先端形状の補正データを加えた画像信号が
出力され、第２のモニター５に入力される。これによ
り、第２のモニター５には挿入部形状検出プローブ２８
からの検出データ（挿入部６の形状データ）に挿入部６
の先端形状の補正データを加えた形状の挿入部６の画像
が表示される。

【００４８】そこで、上記構成のものにあっては次の効
果を奏する。すなわち、本実施の形態では内視鏡２のコ
ネクタ１２にスコープメモリ５１を内蔵させ、内視鏡２
に組込まれた挿入部形状検出プローブ２８における最先
端位置の磁界発生用コイル３１と、内視鏡２の挿入部６
における先端構成部１０の先端面との間の距離Ｌを換算
した先端形状の補正データをこのメモリ５１に記憶させ
るとともに、形状検出用制御装置１６にメモリ読込み回
路５２と、システム制御回路５３と、画像生成回路５４
とを設け、第２のモニター５に挿入部形状検出プローブ
２８からの検出データ（挿入部６の形状データ）に挿入
部６の先端形状の補正データを加えた形状の挿入部６の
画像を表示させるようにしたものである。そのため、内
視鏡２に組込まれた挿入部形状検出プローブ２８におけ
る最先端位置の磁界発生用コイル３１の位置と、内視鏡
２の挿入部６における先端構成部１０の先端面の位置と
が異なる場合でも挿入部形状検出プローブ２８における
最先端位置の磁界発生用コイル３１の位置と、内視鏡２
の挿入部６における先端構成部１０の先端面の位置とを
合わせた状態で第２のモニター５に挿入部６の形状を表
示させることができるので、第２のモニター５に表示し
ている内視鏡２の挿入部６の形状の精度を高め、内視鏡
２の挿入性を高めることができる。

【００４９】また、内視鏡２のコネクタ１２にスコープ
メモリ５１を内蔵させ、内視鏡２に組込まれた挿入部形
状検出プローブ２８における最先端位置の磁界発生用コ
イル３１と、内視鏡２の挿入部６における先端構成部１
０の先端面との間の距離Ｌを換算した先端形状の補正デ
ータをこのメモリ５１に記憶させるようにしたので、内
視鏡２の機種毎にその機種特有の先端形状の補正データ
（各機種で換算する距離の情報）をそれぞれのメモリ５
１に保有させることができる。そのため、内視鏡２に組
込まれた挿入部形状検出プローブ２８における最先端位
置の磁界発生用コイル３１と、内視鏡２の挿入部６にお
ける先端構成部１０の先端面との間の距離Ｌが機種によ
り、異なる場合でもメモリ５１からその機種特有の先端
形状の補正データを読み出すことができるので、異なる
機種の内視鏡２を使用した場合でも内視鏡２の挿入部６
における先端構成部１０の先端面の位置を正確に第２の
モニター５に表示できる。その結果、第２のモニター５
に表示される内視鏡２の挿入部６の形状を高精度化する
ことができるので、検査中に内視鏡２をどう扱えば良い
かの判断が容易に正確にでき、挿入性向上および安全性
向上を図ることができる。

【００５０】また、図８（Ａ），（Ｂ）は本発明の第４
の実施の形態を示すものである。本実施の形態は挿入部
形状検出プローブ２８内の各コイル３１の周囲をほぼ筒
状の薄肉の金属部材６１で均一に被覆する構成にしたも
のである。ここで、湾曲部９に配置された形状検出プロ
ーブ２８内の各コイル３１の周囲には湾曲駒１８が配置
されている。そして、本実施の形態では湾曲部９に配置
された形状検出プローブ２８内の各コイル３１の周囲の
湾曲駒１８を薄肉の金属部材６１で均一に形成すること
により、図８（Ｂ）に示すように各コイル３１の周囲を
ほぼ筒状の薄肉の金属部材６１で均一に被覆するように
している。

【００５１】また、可撓管部８には最も内周面側に薄板
の金属帯を螺旋状に巻回させて形成された螺旋管（フレ
ックス）６２が配設され、このフレックス６２の外周面
には金属、または樹脂製の網管であるブレード６３が装
着され、さらに、このブレード６３の外周面には可撓性
を備えたプラスチック材料によって形成された樹脂チュ
ーブ６４が装着されている。さらに、この可撓管部８に
配置された形状検出プローブ２８内の各コイル３１の周
囲にはフレックス６２や、ブレード６３などの金属部材
が被覆されている。そして、本実施の形態では可撓管部
８に配置された形状検出プローブ２８内の各コイル３１
の周囲のフレックス６１や、ブレード６２などの金属部
材を薄肉の金属部材で均一に形成することにより、各コ
イル３１の周囲をほぼ筒状の薄肉の金属部材で均一に被
覆するようにしている。

【００５２】そこで、本実施の形態では湾曲部９に配置
された形状検出プローブ２８内の各コイル３１の周囲の
湾曲駒１８を薄肉の金属部材６１で均一に形成するとと
もに、可撓管部８に配置された形状検出プローブ２８内
の各コイル３１の周囲のフレックス６１や、ブレード６
２などの金属部材を同様に薄肉の金属部材で均一に形成
したので、図８（Ｂ）に示すように各コイル３１の周囲
をほぼ筒状の薄肉の金属部材６１で均一に被覆すること
ができる。そのため、各コイル３１から発生する磁界を
各コイル３１全体から均一に放射させることができるの
で、例えば図８（Ｃ）に示すように各コイル３１の周囲
に金属部材６１とプラスチック材料部品６５とが混在し
た状態で配置されている場合のように各コイル３１から
発生する磁界が不均一に放射されるおそれがない。その
結果、本実施の形態では形状検出プローブ２８による検
出精度が向上するので、内視鏡２の挿入性向上および安
全性向上を図ることができる。

【００５３】また、図９は本発明の第５の実施の形態を
示すものである。本実施の形態は第１の実施の形態（図
１乃至図４（Ａ），（Ｂ）参照）の内視鏡２における先
端構成部１０の構成を次の通り変更したものである。

【００５４】すなわち、本実施の形態では先端構成部１
０の先端構成部本体３４に形状検出プローブ取付け穴３
５の先端部を先端構成部本体３４の先端面まで貫通させ
た貫通孔７１を設けるとともに、先端カバー３６にこの
先端構成部本体３４の貫通孔７１に連通する連通孔７２
を設け、挿入部形状検出プローブ２８の先端を先端構成
部本体３４の貫通孔７１から先端カバー３６の連通孔７
２まで延設させることにより、挿入部形状検出プローブ
２８の先端を内視鏡２の先端構成部１０の先端面と同じ
位置になるように配置したものである。

【００５５】そして、挿入部形状検出プローブ２８の断
線等により、挿入部形状検出プローブ２８を交換する場
合には固定ねじ４３を緩めた状態で、挿入部形状検出プ
ローブ２８を先端側から操作部７側に押し戻し、操作部
７側から挿入部形状検出プローブ２８を引き抜くことに
より、挿入部形状検出プローブ２８を内視鏡２から取外
すようになっている。

【００５６】また、挿入部形状検出プローブ２８を引き
抜く際に、挿入部形状検出プローブ２８の先端部にワイ
ヤーなどのガイド部材を取付ける構成にしてもよい。こ
の場合には操作部７側から挿入部形状検出プローブ２８
を引き抜く作業時に、ワイヤーなどのガイド部材を内視
鏡２の挿入部６内に引き込むことができる。そして、こ
のガイド部材に交換する挿入部形状検出プローブ２８の
先端を取付けた状態で、ガイド部材を先端側に引き上げ
ることにより、交換する挿入部形状検出プローブ２８を
内視鏡２の挿入部６内に引き込む。さらに、この挿入部
形状検出プローブ２８の先端を先端構成部本体３４の貫
通孔７１から先端カバー３６の連通孔７２まで延設さ
せ、挿入部形状検出プローブ２８の先端を内視鏡２の先
端構成部１０の先端面と同じ位置になるように配置した
状態で固定ねじ４３を締め付けることによって交換する
挿入部形状検出プローブ２８を再び内視鏡２の挿入部６
に組込むことができる。

【００５７】そこで、上記構成のものにあっては次の効
果を奏する。すなわち、本実施の形態では挿入部形状検
出プローブ２８の先端を内視鏡２の先端構成部１０の先
端面と同じ位置になるように配置したので、形状検出プ
ローブ２８の交換時には固定ねじ４３を緩めた状態で、
形状検出プローブ２８を先端側から後方側に押出すこと
ができる。そのため、第１の実施の形態のように先端構
成部１０の先端構成部本体３４に形成された突き当て穴
である形状検出プローブ取付け穴３５に形状検出プロー
ブ２８の先端部を挿入し、この形状検出プローブ２８の
先端部を形状検出プローブ取付け穴３５に突き当てた状
態で固定していた場合のように形状検出プローブ２８を
交換する際に内視鏡２の挿入部６全体を分解したり、形
状検出プローブ２８を操作部７側より引き抜いたりする
面倒な作業を行う必要がない。したがって、本実施の形
態では、第１の実施の形態に比べて形状検出プローブ２
８を容易に交換することができるので、形状検出プロー
ブ２８を組込んだ内視鏡２の修理性を向上させることが
できる。

【００５８】また、図１０は本発明の第６の実施の形態
を示すものである。本実施の形態は第５の実施の形態
（図９参照）の内視鏡２における先端構成部１０の構成
を次の通り変更したものである。

【００５９】すなわち、本実施の形態では先端構成部１
０の先端構成部本体３４に形状検出プローブ取付け穴３
５の先端部を先端構成部本体３４の先端面まで貫通させ
た貫通孔７１を設け、先端カバー３６の連通孔７２を省
略したものである。そして、挿入部形状検出プローブ２
８の先端を先端構成部本体３４の貫通孔７１の先端部ま
で延設させ、先端カバー３６に突き当てた状態で固定す
ることにより、挿入部形状検出プローブ２８の先端を内
視鏡２の先端構成部１０の先端構成部本体３４の先端面
と同じ位置になるように配置したものである。

【００６０】そして、挿入部形状検出プローブ２８の断
線等により、挿入部形状検出プローブ２８を交換する場
合にはまず、先端カバー３６を取外し、形状検出プロー
ブ２８の先端部を露出させる。この状態で、固定ねじ４
３を緩め、挿入部形状検出プローブ２８を先端側から操
作部７側に押し戻し、操作部７側から挿入部形状検出プ
ローブ２８を引き抜くことにより、挿入部形状検出プロ
ーブ２８を内視鏡２から取外すようになっている。

【００６１】また、挿入部形状検出プローブ２８を引き
抜く際に、挿入部形状検出プローブ２８の先端部にワイ
ヤーなどのガイド部材を取付ける構成にしてもよい。こ
の場合には操作部７側から挿入部形状検出プローブ２８
を引き抜く作業時に、ワイヤーなどのガイド部材を内視
鏡２の挿入部６内に引き込むことができる。そして、こ
のガイド部材に交換する挿入部形状検出プローブ２８の
先端を取付けた状態で、ガイド部材を先端側に引き上げ
ることにより、交換する挿入部形状検出プローブ２８を
内視鏡２の挿入部６内に引き込む。さらに、この挿入部
形状検出プローブ２８の先端を先端構成部本体３４の貫
通孔７１から先端カバー３６の連通孔７２まで延設さ
せ、挿入部形状検出プローブ２８の先端を内視鏡２の先
端構成部本体３４の先端面と同じ位置になるように配置
した状態で固定ねじ４３を締め付ける。続いて、この状
態で、先端構成部本体３４に先端カバー３６を取付ける
ことによって交換する挿入部形状検出プローブ２８を再
び内視鏡２の挿入部６に組込むことができる。

【００６２】そこで、本実施の形態では挿入部形状検出
プローブ２８の先端を先端構成部本体３４の貫通孔７１
の先端部まで延設させ、先端カバー３６に突き当てた状
態で固定したので、形状検出プローブ２８の交換時には
先端カバー３６を取外し、形状検出プローブ２８の先端
部を露出させた状態で、固定ねじ４３を緩め、形状検出
プローブ２８を先端側から後方側に押出すことができ
る。そのため、第１の実施の形態のように先端構成部１
０の先端構成部本体３４に形成された突き当て穴である
形状検出プローブ取付け穴３５に形状検出プローブ２８
の先端部を挿入し、この形状検出プローブ２８の先端部
を形状検出プローブ取付け穴３５に突き当てた状態で固
定していた場合のように形状検出プローブ２８を交換す
る際に内視鏡２の挿入部６全体を分解したり、形状検出
プローブ２８を操作部７側より引き抜いたりする面倒な
作業を行う必要がない。したがって、本実施の形態でも
第５の実施の形態と同様に、第１の実施の形態に比べて
形状検出プローブ２８を容易に交換することができるの
で、形状検出プローブ２８を組込んだ内視鏡２の修理性
を向上させることができる。

【００６３】さらに、本発明は上記実施の形態に限定さ
れるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種
々変形実施できることは勿論である。次に、本出願の他
の特徴的な技術事項を下記の通り付記する。 記 （付記項１） 挿入部内に挿入部形状検出プローブを内
蔵する内視鏡において、挿入部形状検出プローブのコイ
ルを湾曲部の両端近傍とその間に設けたことを特徴とす
る内視鏡。

【００６４】（付記項１の従来技術） 例えば特開平７
−１１１９６９号公報には挿入部形状検出プローブを内
蔵した内視鏡が示されている。

【００６５】（付記項１が解決しようとする課題） コ
イルの位置が適切でないと、湾曲部形状が正確に表示さ
れなかった。

【００６６】（付記項１の目的） 湾曲部形状検知精度
向上。

【００６７】（付記項１の課題を解決するための手段お
よび作用） プローブのコイルを少なくとも湾曲部両端
近傍とその間に設けた。

【００６８】（付記項１の効果） 少なくとも湾曲部端
の位置が正確に出るため、コイル間の形状を補正してや
ることで、湾曲部形状が精度よく表示できる。第１ピ
ン、最終ピン近傍は小さなＲで曲がらないため、プロー
ブが破損しにくい。

【００６９】（付記項２） 挿入部内に挿入部形状検出
プローブを内蔵する内視鏡において、内視鏡の先端構成
部材を非金属材料としたことを特徴とする内視鏡。

【００７０】（付記項２が解決しようとする課題） 従
来、形状検知プローブの先端は、金属からなるスコープ
先端構成部に固定されていた。先端構成部の金属は電気
的に接地されているため、プローブの先端は接地電位で
囲まれ、シールドされている。この為、プローブ先端の
位置検知用電磁波出力はシールドにより弱められプロー
ブ先端の位置検知性能が悪かった。

【００７１】（付記項２の目的） 形状検知プローブの
電磁波出力の向上。

【００７２】（付記項２の課題を解決するための手段お
よび作用） 本発明は、スコープの先端部材を非金属に
することにより、プローブ先端を接地電位でシールドす
ることが無く、電磁波出力を弱めることが無い為、プロ
ーブ先端の電磁波出力性能を向上することができる。

【００７３】（付記項２の効果） 形状検知プローブが
固定されている内視鏡の先端構成部が接地電位とならな
いので、プローブ先端を接地電位でシールドすることが
無く、電磁波出力を弱めることが無い為、プローブ先端
の電磁波出力性能が向上し性能の良い形状検知プローブ
を備えた内視鏡を提供することが出来る。

【００７４】（付記項３） 形状検出装置において、挿
入部形状検出プローブを組込んだ内視鏡を使用するとき
に一番目のコイルと内視鏡先端の距離を換算してモニタ
ーに形状を表示したことを特徴とする内視鏡。

【００７５】（付記項４） 付記項３の内視鏡におい
て、換算する距離情報を内視鏡側で保有したことを特徴
とする内視鏡。

【００７６】（付記項３、４が解決しようとする課題）
形状検出用プローブを内蔵した内視鏡は、プローブ内
に配置された複数のコイルの位置を検出し、それを表示
することで、挿入部の形状を表示していた。この方式だ
と、スコープ先端の位置と１番目のコイルの位置が異な
り、表示している形状の精度が悪く、内視鏡挿入に悪影
響を与える。また、機種により、スコープ先端の位置と
１番目のコイルの位置は異なる。

【００７７】（付記項３、４の目的） 挿入性向上、安
全性向上。

【００７８】（付記項３、４の課題を解決するための手
段および作用） 形状検出装置で、内視鏡挿入部を表示
するとき、スコープ先端と１番目のコイルの距離を換算
して内視鏡の先端と表示の先端をあわせた。また、各機
種で換算する距離の情報はスコープ側で保有した。

【００７９】（付記項３、４の効果） 内視鏡先端の位
置が、より正確にモニターに表示できるので、検査中に
内視鏡をどう扱えば良いかの判断が容易に正確にでき
る。挿入性向上、安全性向上。

【００８０】（付記項５） 挿入部内に挿入部形状検出
プローブを内蔵する内視鏡において、挿入部形状検出プ
ローブ内の各コイルは薄肉のほぼ筒状の金属で均一に被
覆したことを特徴とする内視鏡。

【００８１】（付記項５が解決しようとする課題） 形
状検出用のプローブを内蔵した内視鏡において、プロー
ブ内のコイルは必ずしも薄肉の筒状のもので均一に覆わ
れていなかった。このことは、コイルが発生する磁界に
悪影響を及ぼし、結果的に挿入部の形状表示に悪影響を
きたした。

【００８２】（付記項５の目的） 挿入性向上、安全性
向上。

【００８３】（付記項５の課題を解決するための手段お
よび作用） 各コイルは薄肉のほぼ筒状のもの（Ｅｘ．
ブレード、湾曲駒）で均一に覆われる構造とした。

【００８４】（付記項５の効果） コイルから発生する
磁界が、不均一に放射することがないことで検出精度が
向上する。挿入性向上、安全性向上。

【００８５】（付記項６） 挿入部内に挿入部形状検出
プローブを内蔵する内視鏡において、挿入部形状検出プ
ローブの先端を内視鏡先端と同じ位置になるようにした
ことを特徴とする内視鏡。

【００８６】（付記項６が解決しようとする課題） 従
来、形状検知プローブはその先端を内視鏡先端部に突き
当て穴を設け、その穴にプローブ先端を固定していた。
そのため、形状検知プローブを交換する時には内視鏡挿
入部全体を分解したり、プローブを操作部側より引き抜
いたりしなくてはならず、その修理性は非常に悪かっ
た。

【００８７】（付記項６の目的） 形状検知プローブを
組込んだ内視鏡のリペア性向上させる。

【００８８】（付記項６の課題を解決するための手段お
よび作用） 本発明は、内視鏡先端部および先端カバー
双方にプローブ取付け用の貫通穴を設け、プローブ先端
とスコープ先端が同じ位置になるように配置し、プロー
ブ交換時にはプローブを先端側より押出すことにより、
プローブを容易に交換可能とした。

【００８９】（付記項６の効果） 内視鏡に組込まれた
形状検知プローブを容易に交換可能とすることができ、
修理性の良い内視鏡を提供できる。

【００９０】（付記項７） 挿入部内に挿入部形状検出
プローブを内蔵する内視鏡において、挿入部形状検出プ
ローブの先端を内視鏡先端構成部材と同じ位置になるよ
うにしたことを特徴とする内視鏡。

【００９１】（付記項７が解決しようとする課題） 従
来、形状検知プローブはその先端を内視鏡先端部に突き
当て穴を設け、その穴にプローブ先端を固定していた。
そのため、形状検知プローブを交換する時には内視鏡挿
入部全体を分解したり、プローブを操作部側より引き抜
いたりしなくてはならず、その修理性は非常に悪かっ
た。

【００９２】（付記項７の目的） 形状検知プローブを
組込んだ内視鏡のリペア性向上させる。

【００９３】（付記項７の課題を解決するための手段お
よび作用） 本発明は、内視鏡先端構成部材にプローブ
取付け用の貫通穴を設け、プローブ先端と先端構成部材
が同じ位置になるように配置し、プローブ交換時には先
端カバーを取り除いた後、プローブを先端側より押出す
ことにより、プローブを容易に交換可能とした。

【００９４】（付記項７の効果） 内視鏡に組込まれた
形状検知プローブを容易に交換可能とすることができ、
修理性の良い内視鏡を提供できる。

【００９５】

【発明の効果】請求項１の発明によれば湾曲部に配置さ
れる形状検出プローブの各コイルを湾曲部の前後の両端
部およびこれら前後の両端部間にそれぞれ配置したの
で、湾曲部の形状検知精度を向上させることができるう
え、システム全体のコスト低下を図ることができる。

【００９６】請求項２の発明によれば先端構成部をコイ
ルからの磁界の出力を弱めることが無い非金属材料によ
って形成し、この先端構成部に挿入部形状検出プローブ
の先端部を取付けるプローブ取付け部を設けたので、挿
入部形状検出プローブの先端を接地電位でシールドする
ことが無く、電磁波出力を弱めることが無い為、挿入部
形状検出プローブの先端の電磁波出力性能が向上し、形
状検知プローブによる内視鏡の挿入部の先端部の位置検
出精度を高めることができる。

【００９７】請求項３の発明によれば挿入部形状検出手
段に、挿入部形状検出プローブからの検出データに基い
て挿入部の形状を表示する表示手段と、挿入部形状検出
プローブにおける最先端位置の磁界発生用コイルと挿入
部の先端面との間の距離を換算し、表示手段に表示され
る挿入部形状検出プローブからの検出データに挿入部の
先端形状の補正データを加えて表示する先端形状補正手
段とを設けたので、先端形状補正手段によって挿入部形
状検出プローブにおける最先端位置の磁界発生用コイル
と挿入部の先端面との間の距離を換算し、表示手段に表
示される挿入部形状検出プローブからの検出データに挿
入部の先端形状の補正データを加えて表示することがで
きる。これにより、形状検知プローブによる内視鏡の挿
入部の先端部の位置検出精度を一層高めることができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の第１の実施の形態の内視鏡装置全体
の概略構成図。

【図２】 （Ａ）は第１の実施の形態の内視鏡における
湾曲部の位置と湾曲部内に組込まれた形状検出プローブ
のコイルの配置状態との関係を示す関係図、（Ｂ）は第
１の実施の形態の内視鏡における挿入部内に配置された
形状検出プローブを示す側面図。

【図３】 第１の実施の形態の内視鏡における形状検出
プローブの先端部の固定状態を示す縦断面図。

【図４】 図３のＩＶ−ＩＶ線断面図。

【図５】 本発明の第２の実施の形態の内視鏡における
湾曲部の位置と湾曲部内に組込まれた形状検出プローブ
のコイルの配置状態との関係を示す関係図。

【図６】 本発明の第３の実施の形態の内視鏡における
形状検出プローブの先端部の固定状態を示す縦断面図。

【図７】 第３の実施の形態の内視鏡における形状検出
プローブの先端形状補正手段を示す概略構成図。

【図８】 （Ａ）は本発明の第４の実施の形態の内視鏡
における挿入部の先端部分の概略構成を示す縦断面図、
（Ｂ）は形状検出プローブのコイルの配置状態を説明す
るための要部の縦断面図、（Ｃ）は形状検出プローブの
コイルの周囲に磁界への影響が異なる複数の構成部材が
配設された状態を示す要部の縦断面図。

【図９】 本発明の第５の実施の形態の内視鏡における
形状検出プローブの先端部の固定状態を示す縦断面図。

【図１０】 本発明の第６の実施の形態の内視鏡におけ
る形状検出プローブの先端部の固定状態を示す縦断面
図。

【符号の説明】

６ 挿入部 ７ 手元側操作部 ９ 湾曲部 １６ 形状検出用制御装置（挿入部形状検出手段） １８Ａ 最先端湾曲駒 １８Ｂ 最後端湾曲駒 ２８ 挿入部形状検出プローブ ３１ 磁界発生用コイル ３１Ａ １番目の磁界発生用コイル ３１Ｂ ２番目の磁界発生用コイル ３１Ｃ ３番目の磁界発生用コイル

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【手続補正書】

【提出日】平成１１年７月２９日（１９９９．７．２
９）

【手続補正１】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図２

【補正方法】変更

【補正内容】

【図２】

【手続補正２】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図５

【補正方法】変更

【補正内容】

【図５】

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 伊藤 秀雄 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 佐藤 道雄 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 渡辺 厚 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 Ｆターム(参考） 2F063 AA41 BA30 DA05 GA01 2H040 BA00 BA21 DA11 DA17 DA54 GA11 4C061 AA00 BB00 CC00 DD03 FF21 FF32 FF35 HH51 JJ11 JJ17

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 管腔内に挿入される挿入部の基端部に手
   元側の操作部が配設され、前記挿入部の先端部に湾曲変
   形可能な湾曲部、前記操作部に前記湾曲部を湾曲操作す
   る湾曲操作部が配設されるとともに、 磁界を発生する複数の磁界発生用コイルが前記挿入部の
   内部に軸方向に沿って配設された挿入部形状検出プロー
   ブが内蔵され、前記各磁界発生用コイルから発生される
   磁界を検出して前記挿入部の形状を検出する挿入部形状
   検出手段を備えた内視鏡装置において、 前記湾曲部に配置される前記形状検出プローブの各コイ
   ルを前記湾曲部の前後の両端部およびこれら前後の両端
   部間にそれぞれ配置したことを特徴とする内視鏡装置。
2. 【請求項２】 管腔内に挿入される挿入部の基端部に手
   元側の操作部が配設され、前記挿入部の先端部に先端構
   成部および湾曲変形可能な湾曲部、前記操作部に前記湾
   曲部を湾曲操作する湾曲操作部が配設されるとともに、 磁界を発生する複数の磁界発生用コイルが前記挿入部の
   内部に軸方向に沿って配設された挿入部形状検出プロー
   ブが内蔵され、前記各磁界発生用コイルから発生される
   磁界を検出して前記挿入部の形状を検出する挿入部形状
   検出手段を備えた内視鏡装置において、 前記先端構成部を前記コイルからの磁界の出力を弱める
   ことが無い非金属材料によって形成し、この先端構成部
   に前記挿入部形状検出プローブの先端部を取付けるプロ
   ーブ取付け部を設けたことを特徴とする内視鏡装置。
3. 【請求項３】 管腔内に挿入される挿入部の基端部に手
   元側の操作部が配設され、前記挿入部の先端部に先端構
   成部および湾曲変形可能な湾曲部、前記操作部に前記湾
   曲部を湾曲操作する湾曲操作部が配設されるとともに、 磁界を発生する複数の磁界発生用コイルが前記挿入部の
   内部に軸方向に沿って配設された挿入部形状検出プロー
   ブが内蔵され、前記各磁界発生用コイルから発生される
   磁界を検出して前記挿入部の形状を検出する挿入部形状
   検出手段を備えた内視鏡装置において、 前記挿入部形状検出手段に、前記挿入部形状検出プロー
   ブからの検出データに基いて前記挿入部の形状を表示す
   る表示手段と、 前記挿入部形状検出プローブにおける最先端位置の前記
   磁界発生用コイルと前記挿入部の先端面との間の距離を
   換算し、前記表示手段に表示される前記挿入部形状検出
   プローブからの検出データに前記挿入部の先端形状の補
   正データを加えて表示する先端形状補正手段とを設けた
   ことを特徴とする内視鏡装置。