JP2000504200A

JP2000504200A - 電動車輌のコードの巻き取りと引き出しを制御するための方法と装置

Info

Publication number: JP2000504200A
Application number: JP9527336A
Authority: JP
Inventors: ツシュルバノフ，アレクセイ; レートネン，ジュッカ
Original assignee: タムロック・オイ
Priority date: 1996-02-02
Filing date: 1997-02-03
Publication date: 2000-04-04
Also published as: PL182479B1; DE69733546D1; EP0878044B1; CA2246059A1; FI960499A0; US6119837A; AU722682B2; ATE298146T1; AU1603497A; PL328236A1; FI100039B; EP0878044A1; NO320718B1; CA2246059C; WO1997028592A1; NO983475L; DE69733546T2; NO983475D0; RU2188489C2; ZA97557B

Abstract

(57)【要約】電動車輌のコードの巻き取りと引き出しを制御するための方法と装置。この方法においては、コードの巻き取りと引き出しは、それぞれ、車輌の駆動および／またはステアリング手段の位置に基づいて制御される。また、この装置は、リール（１）からコード（２）を引き出している間に、油圧モータ（４）を通って流れる油圧油の逆圧と、それによる油圧モータ（４）の回転抵抗を制御できる、油圧モータ（４）と直列に連結した唯一の引き出し弁（７）と、コード（２）の巻き取り中に油圧モータ（４）に流れる油圧油の量を調整できる一つの巻き取り弁（６）をそれぞれ備えている。

Description

【発明の詳細な説明】電動車輌のコードの巻き取りと引き出しを制御するための方法と装置本発明は、コードリールを、そこに連結した油圧モータによって回転させてコードを巻き取り、また、リールから引き出されるコードは、油圧モータを油圧ポンプとして使うことによって制動し、それにより、巻き取りと引き出しをそれぞれ車輌の移動方向に行う、電動車輌におけるコードの巻き取りと引き出しを制御するための方法に関する。さらに、本発明は、コード用のコードリールと、コードの巻き取り中にコードリールを回転させ、コードの引き出し中にその回転を制動するための油圧モータと、油圧油を供給するための油圧ポンプと、巻き取り中に油圧モータへの油圧油の供給を制御し、コードの引き出し中に油圧油の流れを絞るための制御弁とを備えた、電動車輌におけるコードの巻き取りおよび引き出しの為の装置に関する。鉱山用ローダなどのような電動車輌においては、リールから電源に伸長するコードの巻き取りと引き出しは、現在はコードの張力を測定することによって、あるいは、機械的情報によるコードリールの動きに基づいて調節されている。この技術における問題点は、コードの張力によってコードの巻き取りや引き出しを制御しようとした場合、コードがぴんと張るか、あるいは緩むまでは反応しないため、制御システムが常に遅れるということである。さらに、例えば、曲がり角で進路を変えた場合、横方向に動いても、真っ直ぐ前進したときのようにコードがぴんと張ったり緩んだりすることがないため、システムがコードを巻き取ったり引き出したりせず、その結果、コードを床の上で引きずることになる。また、制御が遅いと、コードが予測なく、突然過度のひずみを受け、そのため、切断されたり、あるいは破損する恐れがある。周知の技術におけるもう一つの問題点は、油圧制御と供給システムが複雑で、損傷を受けやすく、また、高価であるという点である。本発明の目的は、電動車輌においてリールにコードを巻き取ったり、そこから引き出しをするための方法と装置を提供し、その方法と装置により、周知の解決法の欠点を取り除き、コードの巻き取りと引き出しをできる限り制御できるようにすることにある。本発明の特別な目的は、コードリールの質量が大きいことに起因するコードの張力のばらつきや、車輌が加速または制動したときのばらつきをなくし、コードリールの直径が大きく変化してもコードの張力をできるだけ均一に保ち、そのコードの寿命を数百時間から数千時間まで延ばすことにある。本発明の方法は、コードの巻き取りと引き出しは、それぞれ車輌の駆動やステアリング手段の位置に基づいて制御することを特徴とする。本発明の装置は、コードをリールから引き出している間に、油圧モータを流れる油圧油の逆圧と、それによる油圧モータの回転抵抗を調整することができる、油圧モータに直列に接続した唯一の引き出し弁と、ケーブルの巻き取り中に油圧モータに入ってくる油圧油の量を調整できる一つの巻き取り弁とをそれぞれ備えており、また、この装置は、コードの巻き取りと引き出し中に引き出し弁と巻き取り弁を制御するために接続した制御手段をそれぞれ備えており、さらに車輌の駆動手段とステアリング手段の少なくとも一部が接続され、制御手段を制御することを特徴とする。本発明の本質的な考案点は、リール上へコードを巻き取ったり、リールからコードを引き出したりする動作を、車輌の駆動およびステアリング手段の操作に基づいて、また、コードリール上にあるコードの量を測定することによって制御し、それによって、プログラム可能な論理で、好ましくは制御論理のメモリに保存されている表を使って車輌の特性に基づいてコードの巻き取りと引き出しを行なうことができる。そして、車輌が加速した時も、制動した時も、コードを車輌の動きと同じ速度で巻き取ったり、引き出したりすることもできる。これにより、どのような駆動状態においてもコードが不必要に引っ張られることがなく、また、同時に車輌が回転したときにもコードを引きずることがなくなる。本発明は、添付の図面に基づいて、さらに詳しく説明する。第１図は、本発明によるコード巻き取りの操作システムの略図を表したものであり、第２図は、第１図のシステムが本発明に従って、どのように車輌の駆動手段と連結されているかを表した略図である。第１図は、コード２が巻き付いたコードリール１を表している。コード２は、分離型のガイドローラ３の間を通ってリール上に巻き取られ、また、リールから引き出される。コードリール１は、油圧モータ４によって回転せしめられ、また、その回転が制動される。さらに、体積流量圧力制御ポンプである油圧ポンプ５が設けられている。巻き取り中のポンプの制御のため、油圧ポンプ５の制御チャネルの圧力を調整する巻き取り弁６が設けられており、ポンプが供給する油圧油の量を、車輌の駆動状態によって、異なった制御論理で制御する。さらに、第１図は、コードの引き出し中に、コードの張力が車輌の状況や駆動状態により、希望通りに保たれるように、逆圧を制御する引き出し弁７を表している。また、第１図は、二重逆止め弁８を表しており、その上には、圧力を感知する圧力差スイッチ９を取り付けてある。コードの引き出し中は、第１図に従って結合することにより、コードリール１の油圧モータ４が、閉じた油圧ループに接続された制動油圧ポンプとして働くように作動する。油圧油は、油圧モータ４からチャネル１０を通って二重逆止め弁８に、そしてさらにチャネル１１を通って引き出し弁７に流れ、その圧力の値は車輌の駆動状態に基づいて調整される。引き出し弁７は、三つのセクタ７ａ、７ｂ、７ｃを備えており、セクタ７ａは、論理によって制御される調整セクタであり、さらに、ばねによって作動する最大圧力調整器７ｂおよび最小圧力調整器７ｃを備えている。最小圧力調整器７ｃにより、故障時にも巻き取りが機能し、それによって、電気的故障の場合にコードが破損する前に機械を停止することができる。一方、最大圧力設定により、システムがいかなる理由によっても過度の圧力を受けないように保護する。非制御状態でコードが引き出されないように、引き出し弁７に対してかかる圧力は、常にゼロ以上である。油圧油は、引き出し弁７からさらにチャネル１２を通って流れ、油圧モータ４に戻る。引き出し弁７の圧力は、ギヤセレクタの位置やそのクラッチの位置を使って、車輌の速度によって調整される。車輌を制動すると、引き出し弁７の圧力が上がり、コードリールの回転速度がそれに対応して遅くなり、コードは、自由に引き出されなくなる。二重逆止め弁８と圧力差スイッチ９は、安全装置として働き、車輌のステアリングがそのリールの移動方向と反対方向である場合に、誤った操作を行なわないように防ぐ。車輌を前方向に駆動しようとしている状態では、制御システムに接続されている指示器は、コードをリールから引き出さなければならないことを示す。この状態で、後方向に傾いた坂により、車輌が後方に滑動した場合は、二重逆止め弁上に圧力がかかり、この圧力は、圧力差スイッチ９に示される。この信号は、他のすべての制御信号を無効にし、コードリールを接続して、車輌の車輪にひかれないようにコードを巻き取る。巻き取り弁６は、論理によって制御される調整セクタ６ａと、ばねで調整される最小圧力調整器６ｂを備えている。最小圧力調整器６ｂは、ポンプによって吐き出される圧力の最小値を調整し、この値は、例に挙げたケースでは、６０ｂａｒである。ポンプ５の油圧流は、圧力で制御され、流量は、駆動状態によって異なる。車輌が動いていない場合、すなわち、リール１が回転していない場合は、ポンプの流れはゼロに設定される。コード２がリール１から引き出されている間は、調整セクタ６ａは、制御されず、それにより、ポンプ圧は常に調整機６ｂに制御されて６０ｂａｒとなる。コードの引き出し中は、リール１のモータ４にかかる圧力は、常に６０ｂａｒを超え、ポンプは、常に、吐き出し量ゼロに設定され、ポンプを通じて油圧油が流れることはない。その機能を確保するため、さらに油圧ポンプ５とチャネル１１との間に逆止め弁１３を結合している。油圧ポンプ５の制御チャネルは、巻き取り弁６の圧力チャネルに連結されており、それらは両方ともスロットル１５を介して油圧ポンプ５の圧力チャネルに連結されている。コードの巻き取り中、すなわち、車輌を引き出したコードに向って駆動しているときは、油圧ポンプ５は、それに応じて、車輌のステアリングと駆動手段によって制御する。そして、巻き取り弁６の圧力弁は、油圧ポンプ５が逆止め弁１３を通り、さらにチャネル１０を通って油圧モータ４に油圧油を供給するようになる。油圧油が、油圧モータ４から油圧油容器１４に流れる。巻き取り中は、引き出し弁７の圧力設定は、普通の状態では油圧油がそこを通って流れることができないような値に調整されている。加速中は、油圧ポンプの吐出し量と圧力が増加し、コードリール１の回転速度を、その上に巻き取られるコードの量に適合させることができるようになる。巻き取られたコードの一回転の長さは、コードリール上に巻かれているコードの量によって異なるため、制御装置には、コードリール上に残っているコードの量を示すセンサを設けてあり、そのセンサの機能と操作は、第２図を参照しながらより詳しく説明する。それらによって、一方では、瞬間のニ−ズに応じてコードリールの回転速度を制御することができ、また、他方では、コードが完全に巻き戻された瞬間に、ケーブルが過度の力を受ける前に車輌を停止することができる。第２図は、第１図に示した油圧油の結合の構造と、それに関する電気制御についてより詳しく表している。第２図は、第１図と同一の部品に対しては、同じ符号番号を使用している。第２図は、コードの誘導ローラがコードリール１の回転軸に対して回転可能な独立した制御アーム３ａにどのように接続されているかを表している。制御アーム３ａの回転は、コードの引き出しと巻き取りの間に見ることができ、またそのように考えることができる。第２図は、制御手段に属する制御ユニット１６を表しており、このユニットは、ギヤセレクタ１７、ブレーキペダル１８およびクラッチ１９から制御信号を受け取る。クラッチ１９は、通常はペダル型で、始動時と、駆動方向や速度範囲を変更する際に使用する。このクラッチは、機械の牽引力の部分を空回りさせ、次に自動的に閉鎖して、全牽引力をシャフトに伝達する機能を有する。一般的に、車輌の駆動モータは、一定の速度で回転し、そのため、加速と駆動速度は、選択したギヤによって異なる。クラッチは、駆動装置が作動しているか、そうでないかのみを表している。この構造により、異なった駆動速度と駆動状態を容易に作表でき、様々な調整器やコントローラによって生成された信号を合わせてコード巻き取りの制御のために予め決定した操作値にすることができる。そして、コードリールの内部の力を克服するために各駆動状態ごとに計算した必要な圧力の値を有する、幾つかの異なった表を使用することができる。ここで考慮されるべき事は、コードリールの直径、すなわちそれによって異なるリールの質量、選択されたギヤにおける加速、制御アームの位置、ブレーキ圧、クラッチの位置、さまざまな安全装置によって生成される信号、そして、リール上のコードの量などである。また、制御ユニット１６には、二重逆止め弁８上にかかる圧力と、それに基づくコード巻き取り方向を示す、圧力差スイッチ９が接続してある。ブレーキペダル１８は、その圧力の値を直接伝えるか、あるいは第２図に従って圧力制限検知器１８ａおよび１８ｂを使用して伝えるが、それらによって検知される圧力の限度は互いに異なる。さらに、制御ユニット１６には、コードの量を検知するセンサと、制御アーム３ａの極限の位置を検知するセンサ２１ａおよび２１ｂが接続してある。制御ユニット１６は、これらから出される信号を連続的に追跡し、これらの信号に基づいて電気制御の巻き取り弁６と引き出し弁７をそれぞれ制御する。クラッチ１９を押して車輌を加速すると、制御ユニット１６は、それを感知し、それに基づいて、巻き取り弁６によって制御圧を制御し、従って、コード巻き取り中の油圧ポンプ５の吐出し量は増え、そのため、コードリール１の回転速度が車輌と同じ率で加速する。従って、コードは、車輌の下敷きになることはなく、適当な張力を保ち、車輌の速度に応じて巻き取られる。制動中は、制御弁６の制御圧と、それによる油圧ポンプ５の加圧流体の吐き出し量が下がり、それに応じて、巻き取り速度が遅くなる。リールからコードを引き出している間は、クラッチ９を押すことによって制御ユニット１６で引き出しバルブ７の圧力を下げる制御信号を生成し、コードをリールからより引き出しやすくする。引き出し中は、油圧ポンプ５の吐き出し量は、もちろんゼロに制御されており、ポンプは、実際にはコードリール１の油圧モータ４の回路から切断されている。制動中は、強い力で制動されているか、弱い力で制動されているかによって異なる信号を制御ユニットに出す。制動力が圧力制限検知機１８ａまたは１８ｂによって検知されたかどうかにより、制御ユニット１６は、引き出し弁７の圧力の値を瞬間的な圧力の値より幾分高い値に制御し、それによって、コードリール１の回転を遅らせ、コードが自由に引き出されないように防ぐ。歯車装置の伝達速度を車輌のギヤセレクタ１７によって別の速度に選択すると、制御ユニット１６は、これを考慮し、巻き取り弁６または引き出し弁７のいずれかの圧力設定を、変化する駆動速度に応じて制御する。本発明による解決策によって、コードの巻き取りと引き出しは、車輌のいずれかの駆動手段の位置が変化した場合には、制御ユニット１６が本質的に即座に車輌の動作を予期し、実質的な変更時間をもってコード２の張力をなくしてコードリール１を制御するように調整することができる。このように、車輌の下のコードが突然過度に張ったり、緩んだりしないように構成しているので、コードを引きずって破損したり、車輌がコードを踏むようなことがない。車輌の回転は、コードの引き出し中および巻き取り中に制御アーム３ａの位置を示すセンサ２１ａおよび２１ｂによって計算することができる。図面の実施形態では、制御アーム３ａの極限の位置のみを表しているが、必要に応じて、制御アームの回転角度を極限の位置と直接車輌の方向を指す位置との間に置くことも適当な検知手段により行ってもよい。コードがリールからほとんど引き出されている場合は、センサ２０ａと２０ｂは次に起こりうる状態を検知する。そして、センサ２０ａと２０ｂは、例えば音または光の信号によって、コードリール１上に実質的にコードがないということを伝える。同じように、センサ２０ａおよび２０ｂは、リールから完全にコードがなくなる少し前に、制御ユニット１６に車輌のエンジンを停止させ、自動的にパーキングブレーキをかける。これにより、運手者は、誤ってコードを破損してしまうことがない。センサ２０ａおよび２０ｂが回転カウンタとして働くと、リール１上のコード２の瞬時の長さと、それに対応するコードリールの質量を、すべての駆動状態において知ることができる。センサ２０ａと２０ｂは、リール１の回転の方向も監視するように、車体に取り付けてあり、その特性は安全策として使用することができる。回転方向は、ギヤセレクタ１７と制御アーム３ａの位置から予測することができる。上記の説明と図面では、本発明は、例を挙げるだけで説明しているが、それだけに限られるものではない。車輌の様々な駆動手段と制御ユニットとの結合は、さまざまな方法で行なうことができる。例えば、制動圧を直接ブレーキペダルからとることもできるし、あるいは、第２図に示すように、予め指定した圧力の値をリミットスイッチによって得ることもできる。同じように、コードリールの回転数も、回転数を数え、コードの引き出しと巻き取りをそれぞれ、問題のコード回転の平均直径によって修正し、測定することができる。制御アーム３ａの回転角度は、直接回転角度として、あるいは、両極限位置間の適当な段階で示すことができる。車輌の駆動速度を調整するために通常のガスペダルを使用している車輌では、ガスペダルの位置を計算に入れることができ、この位置は、希望の精度によって様々な方法で測定できる。これによって、制御装置における作表の使用が困難になったとしても、実現は可能である。

【手続補正書】特許法第１８４条の８第１項【提出日】１９９８年３月３日（１９９８．３．３）【補正内容】請求の範囲１．コードリール（１）を、それに連結した油圧モータ（４）によって回転させることによりコード（３）を巻き取り、リール（１）から引き出されるコードを、油圧モータを油圧ポンプとして使用することにより制動し、それにより、巻き取りと引き出しをそれぞれ車輌の動きの方向に行う、電動車輌のコードの巻き取りと引き出しを制御するための方法であって、コード（２）の巻き取りと引き出しを、それぞれ、車輌の駆動やステアリング手段に基づいて制御することと、コード（２）の巻き取り中に、油圧モータ（４）が油圧油の供給源から油圧油の供給を受け、油圧油の流量を前記車輌の駆動およびステアリング手段の位置に基づいて調整することを特徴とする方法。２．コード（２）の引き出し中に、油圧モータ（４）が、油圧油の流れを制限する引き出し弁（７）を備えた閉ループの一部となるように結合されており、それにより、引き出し弁（７）による油圧油の流れの絞りを、前記車輌の駆動およびステアリング手段の位置に基づいて調整することを特徴とする請求の範囲第１項に記載の方法。３．コード（２）のためのコードリール（１）と、コード（２）の巻き取り中にコードリール（１）を回転させ、コード（２）の引き出し中にその回転を制動するための油圧モータ（４）と、油圧油を供給するための油圧ポンプ（５）と、巻き取り中に油圧モータ（４）への油圧油の供給を制御し、コード（２）の引き出し中に油圧油の流れを絞るための制御弁を備えた、電動車輌のコード引き出しおよび巻き取りを行なうための装置であって、リール（１）からコード（２）を引き出している間に、油圧モータ（４）を通って流れる油圧油の逆圧と、それによる油圧モータ（４）の回転抵抗を制御できる、油圧モータ（４）と直列に連結した唯一の引き出し弁（７）と、コード（２）の巻き取り中に油圧モータ（４）に流れる油圧油の量を調整できる一つの巻き取り弁（６）をそれぞれ備えており、前記装置は、コードの引き出しと巻き取り中に、それぞれ引き出し弁（７）と巻き取り弁（６）を制御するために接続された制御手段を備えており、さらに車輌の駆動およびステアリング手段の少なくとも一部が制御手段を制御するために接続されていることを特徴とする装置。４．引き出し弁（７）と油圧モータ（４）が互いに直列に接続され、それらを通って油圧油の流れのためのループが形成されていることと、引き出し弁（７）をコード（２）の巻き取り中に油圧ポンプ（５）の供給圧より高い圧力値に制御されるように接続してあることを特徴とする請求の範囲第３項に記載の装置。５．油圧ポンプ（５）が圧力制御の油圧ポンプ（８）であり、巻き取り弁を、油圧ポンプ（５）を制御手段によって生成された信号に従って制御するように接続しており、油圧ポンプ（５）から流れてくる油圧油用のチャネルを、ケーブルの引き出し中に、油圧油が前記ループから油圧ポンプ（５）に向って流れないように防ぐための逆止め弁（１３）によって、油圧モータ（４）と引き出し弁（７）を通って形成された油圧ループに接続していることを特徴とする請求の範囲第３項または第４項に記載の装置。６．油圧ポンプ（５）と、引き出し弁（７）を通して回転する油圧ループに、逆方向に取り付けられた二つの逆止め弁（８）を接続してあり、圧力差センサ（９）が逆止め弁（８）上に接続してあり、前記センサは、逆止め弁（８）上の油圧油の圧力差と、それによる油圧油の流れの方向を示し、圧力差センサ（９）を、制御手段を制御するように接続していることを特徴とする請求の範囲３乃至第５項のうちのいずれか１項に記載の装置。７．制御手段に、ギヤセレクタ（１７）を接続してあり、そこから、使用しているギヤを示す信号を、制御ユニット（１６）を通してコードの引き出しまたは巻き取りに接続していることを特徴とする請求の範囲第３項乃至第６項のうちのいずれか１項に記載の装置。８．制動手段が、制御手段を制御するように接続されており、前記制動手段は、信号を生成し、それにより、前記制御手段は、コードの引き出しまたは巻き取りを制御することを特徴とする請求の範囲第３項乃至第７項のうちのいずれか１項に記載の装置。９．制動手段に、制動力を示し、コードの引き出し中と巻き取り中に制御手段を制御する二つの制動力検知器（１８ａ、１８ｂ）が設けられていることを特徴とする請求の範囲第８項に記載の装置。１０．コードの制御アーム（３ａ）の回転角を検知し、制御手段を制御アーム（３ａ）の回転角に基づいて制御するセンサ（２１ａ、２１ｂ）を備えており、それによって、制御手段を接続しており、前記センサが生成した信号に基づいてコードの引き出しまたは巻き取りを制御することを特徴とする請求の範囲第３項乃至第９項のうちのいずれか１項に記載の装置。１１．リール（１）上のコード（２）の量を検知し、制御手段をコードがほとんどなくなると、制御手段が車輌を予め指定した場所で停止させるように制御するように接続された、少なくとも一つのセンサ（２０ａ、２０ｂ）を備えていることを特徴とする、請求の範囲第３項乃至第１０項のうちのいずれか１項に記載の装置。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (81)指定国ＥＰ(ＡＴ，ＢＥ，ＣＨ，ＤＥ，ＤＫ，ＥＳ，ＦＩ，ＦＲ，ＧＢ，ＧＲ，ＩＥ，ＩＴ，ＬＵ，ＭＣ，ＮＬ，ＰＴ，ＳＥ)，ＯＡ(ＢＦ，ＢＪ，ＣＦ，ＣＧ，ＣＩ，ＣＭ，ＧＡ，ＧＮ，ＭＬ，ＭＲ，ＮＥ，ＳＮ，ＴＤ，ＴＧ)，ＡＰ(ＫＥ，ＬＳ，ＭＷ，ＳＤ，ＳＺ，ＵＧ)，ＵＡ(ＡＭ，ＡＺ，ＢＹ，ＫＧ，ＫＺ，ＭＤ，ＲＵ，ＴＪ，ＴＭ)，ＡＬ，ＡＭ，ＡＴ，ＡＵ，ＡＺ，ＢＡ，ＢＢ，ＢＧ，ＢＲ，ＢＹ，ＣＡ，ＣＨ，ＣＮ，ＣＵ，ＣＺ，ＤＥ，ＤＫ，ＥＥ，ＥＳ，ＦＩ，ＧＢ，ＧＥ，ＨＵ，ＩＬ，ＩＳ，ＪＰ，ＫＥ，ＫＧ，ＫＰ，ＫＲ，ＫＺ，ＬＣ，ＬＫ，ＬＲ，ＬＳ，ＬＴ，ＬＵ，ＬＶ，ＭＤ，ＭＧ，ＭＫ，ＭＮ，ＭＷ，ＭＸ，ＮＯ，ＮＺ，ＰＬ，ＰＴ，ＲＯ，ＲＵ，ＳＤ，ＳＥ，ＳＧ，ＳＩ，ＳＫ，ＴＪ，ＴＭ，ＴＲ，ＴＴ，ＵＡ，ＵＧ，ＵＳ，ＵＺ，ＶＮ，ＹＵ

Claims

【特許請求の範囲】１．コードリール（１）を、それに連結した油圧モータ（４）によって回転させることによりコード（３）を巻き取り、リール（１）から引き出されるコードを、油圧モータを油圧ポンプとして使用することにより制動し、それにより、巻き取りと引き出しをそれぞれ車輌の動きの方向に行う、電動車輌のコードの巻き取りと引き出しを制御するための方法であって、コード（２）の巻き取りと引き出しを、それぞれ、車輌の駆動やステアリング手段に基づいて制御することを特徴とする方法。２．コード（２）の引き出し中に、油圧モータ（４）が、油圧油の流れを制限する引き出し弁（７）を備えた閉ループの一部となるように結合されており、それにより、引き出し弁（７）による油圧油の流れの絞りを、前記車輌の駆動およびステアリング手段の位置に基づいて調整することを特徴とする請求の範囲第１項に記載の方法。３．コード（２）の巻き取り中に、油圧モータ（４）が油圧油の供給源から油圧油の供給を受け、油圧油の流量を前記車輌の駆動およびステアリング手段の位置に基づいて調整することを特徴とする請求の範囲第１項または第２項に記載の方法。４．コード（２）のためのコードリール（１）と、コード（２）の巻き取り中にコードリール（１）を回転させ、コード（２）の引き出し中にその回転を制動するための油圧モータ（４）と、油圧油を供給するための油圧ポンプ（５）と、巻き取り中に油圧モータ（４）への油圧油の供給を制御し、コード（２）の引き出し中に油圧油の流れを絞るための制御弁を備えた、電動車輌のコード引き出しおよび巻き取りを行なうための装置であって、リール（１）からコード（２）を引き出している間に、油圧モータ（４）を通って流れる油圧油の逆圧と、それによる油圧モータ（４）の回転抵抗を制御できる、油圧モータ（４）と直列に連結した唯一の引き出し弁（７）と、コード（２）の巻き取り中に油圧モータ（４）に流れる油圧油の量を調整できる一つの巻き取り弁（６）をそれぞれ備えており、前記装置は、コードの引き出しと巻き取り中に、それぞれ引き出し弁（７）と巻き取り弁（６）を制御するために接続された制御手段を備えており、車輌の駆動およびステアリング手段の少なくとも一部が制御手段を制御するために接続されていることを特徴とする装置。５．引き出し弁（７）と油圧モータ（４）が互いに直列に接続され、それらを通って油圧油の流れのためのループが形成されており、引き出し弁（７）をコード（２）の巻き取り中に油圧ポンプ（５）の供給圧より高い圧力値に制御されるように接続してあることを特徴とする請求の範囲第４項に記載の装置。６．油圧ポンプ（５）が圧力制御の油圧ポンプ（８）であり、巻き取り弁を、油圧ポンプ（５）を制御手段によって生成された信号に従って制御するように接続してあり、油圧ポンプ（５）から流れてくる油圧油用のチャネルを、ケーブルの引き出し中に、油圧油が前記ループから油圧ポンプ（５）に向って流れないように防ぐための逆止め弁（１３）によって、油圧モータ（４）と引き出し弁（７）を通って形成された油圧ループに接続していることを特徴とする請求の範囲第４項または第５項に記載の装置。７．油圧ポンプ（５）と、引き出し弁（７）を通して回転する油圧ループに、逆方向に取り付けられた２つの逆止め弁（８）を接続してあり、圧力差センサ（９）を逆止め弁（８）上に接続してあり、前記センサは、逆止め弁（８）上の油圧油の圧力差と、それによる油圧油の流れの方向を示し、圧力差センサ（９）を、制御手段を制御するように接続していることを特徴とする請求の範囲第４項乃至第６項のうちのいずれか１項に記載の装置。８．制御手段に、ギヤセレクタ（１７）を接続してあり、そこから、使用しているギヤを示す信号を、制御ユニット（１６）を通してコードの引き出しまたは巻き取りに接続していることを特徴とする請求の範囲第４項乃至第７項のうちのいずれか１項に記載の装置。９．制動手段が、制御手段を制御するように接続されており、前記制動手段は、信号を生成し、それにより、前記制御手段は、コードの引き出しまたは巻き取りを制御することを特徴とする請求の範囲第４項乃至第８項のうちのいずれか１項に記載の装置。１０．制動手段に、制動力を示し、コードの引き出し中と巻き取り中に制御手段を制御する二つの制動力検知器（１８ａ、１８ｂ）が設けられていることを特徴とする請求の範囲第９項に記載の装置。１１．コードの制御アーム（３ａ）の回転角を検知し、制御手段を制御アーム（３ａ）の回転角に基づいて制御するセンサ（２１ａ、２１ｂ）を備えており、それによって、制御手段を接続しており、前記センサが生成した信号に基づいてコードの引き出しまたは巻き取りを制御することを特徴とする請求の範囲第４項乃至第１０項のうちのいずれか１項に記載の装置。１２．リール（１）上のコード（２）の量を検知し、制御手段をコードがほとんどなくなると、制御手段が車輌を予め指定した場所で停止させるように制御するように接続された、少なくとも一つのセンサ（２０ａ、２０ｂ）を備えていることを特徴とする、請求の範囲第４項乃至第１１項のうちのいずれか１項に記載の装置。