NO320718B1 - Fremgangsmate og anordning for a styre kabelkveiling og avkveiling i et elektrisk drevet kjoretoy - Google Patents

Description

Oppfinnelsen vedrører en fremgangsmåte for å styre kabelkveiling og avkveiling i et elektrisk drevet kjøretøy, i hvilken fremgangsmåte blir kabelen ved å rotere en kabeltrommel ved hjelp av en hydraulisk motor koplet til den og kabelavkveiling fra trommelen blir bremset ved å bruke den hydrauliske motor som en hydraulisk pumpe, og på grunn av dette finner kveiling og avkveiling respektivt sted i bevegelsesretningen til kjøretøyet.

Videre vedrører oppfinnelsen et arrangement for kabelkveiling og avkveiling i et elektrisk drevet kjøretøy, der arrangementet omfatter en kabeltrommel for kabel, en hydraulisk motor for å rotere kabeltrommelen under kabelkveiling og for å bremse dens rotasjon under kabelavkveiling, en hydraulisk pumpe for å mate hydraulisk fluid og styre ventiler for å styre matingen av hydraulisk fluid til den hydrauliske motor under kveiling og for å strupe strømmen av hydraulisk fluid under kabelavkveiling.

I elektrisk drevne kjøretøyer, slik som gruvelastere etc, blir kveiling og avkveiling av en kabel som går fra en trommel til en kraftkilde for tiden regulert enten ved å måle kabelstrekket eller på grunnlag av kabeltrommelens bevegelser ved hjelp av mekanisk informasjon. Et problem med denne teknikk er at når man forsøker å styre kabelkveilingen eller avkveilingen ved hjelp av kabelstrekket er styresystemet alltid sent, fordi det ikke reagerer før kabelen har strammet seg eller slakket seg. Videre, ved vending ved f.eks. bend, som fører til at kabelen blir slepet langs gulvet, ettersom systemet ikke kveiler eller avkveiler kabelen fordi en tverrbevegelse ikke strammer eller slakker kabelen på samme måte som kjøring rett fremover gjør. Langsom styring fører også til at kabelen kan utsettes for uventede, brå og for sterke belastninger og på grunn av dette briste eller på annen måte bli skadet. Et annet problem med den kjente teknikk er at hydraulisk styring og matesystemer er kompliserte og skades lett og også kostbare.

Et formål med oppfinnelsen er å tilveiebringe en fremgangsmåte og et arrangement for kabelkveiling på og avkveiling fra en trommel i et elektrisk drevet kjøretøy, med hvilken fremgangsmåte og arrangement ulempene med kjente løsninger unngås og kabelkveiling og avkveiling kan styres så godt som mulig. En bestemt hensikt med denne oppfinnelse, er å eliminere variasjoner i kabelstrammingen forårsaket av den store masse av kabeltrommelen og dens variasjon når kjøretøyet blir akselerert eller bremset, for å holde kabelstrammingen så jevn som mulig til tross for stor variasjon i kabeltrommelens diameter og til å øke servicelevetiden til kabelen fra noen hundre timer selv opp til noen tusen timer.

Fremgangsmåten ifølge oppfinnelsen er kjennetegnet ved at kabelkveiling og avkveiling respektivt blir styrt på grunnlag av kjøreposisjonen og/eller styreinnretningene til kjøretøyet, og under kabelkveilingen mates den hydrauliske motor med hydraulisk fluid fra en kilde med hydraulisk fluid, der volumstrømmen av fluidet blir regulert på grunnlag av posisjonen til kjøretøyets kjøre- og styreinnretning.

Arrangementet ifølge oppfinnelsen er kjennetegnet ved at det omfatter kun en avkveilingsventil forbundet i serie med den hydrauliske motor, med hvilken ventil

mottrykket i det hydrauliske fluid strømmer gjennom den hydrauliske motor og således rotasjonsmotstanden i den hydrauliske motor kan bli regulert under kabelavkveiling fra trommelen, og en kveileventil respektivt med hviken mengden av hydraulisk fluid som kommer til den hydrauliske motor kan reguleres under kabelkveiling, og at arrangementet omfatter styreinnretninger forbundet til å styre avkveilingsventilen og kveileventilen under kabelavkveiling og oppkveiling, respektivt, og at minst en del av kjøre- og styreinnretningen for kjøretøyet er forbundet til å styre styreinnretningen.

Den vesentlige ide ved oppfinnelsen er at kabelkveiling på eller avkveiling fra trommelen blir styrt på grunnlag av betjeningen av kjøre- og styreinnretningen til kjøretøyet og ved å måle kabelmengden på kabeltrommelen, hvorved en programmerbar logisk enhet kan ta del i kabelkveiling og avkveiling på grunnlag av egenskapene til kjøretøyet fortrinnsvis ved hjelp av en tabell lagret i minnet i den logiske styreenhet. Så kan kabelkveiling og avkveiling bli arrangert på en slik måte at kabelen blir kveilet eller avkveilet ved den samme hastighet når kjøretøyet beveger seg også når det blir akselerert og bremset. Dette hindrer at kabelen blir belastet unødvendig i enhver kjøresituasjon og eliminerer samtidig kabelens sleping når kjøretøyet svinger.

Oppfinnelsen vil bli beskrevet i nærmere detalj i forbindelse med de vedlagte tegninger hvor: Fig. 1 viser skjematisk et betjeningssystem for kabelkveiling i samsvar med oppfinnelsen og Fig. 2 viser skjematisk hvordan systemet ifølge fig. 1 er koplet til drivinnretningene i et kjøretøy på en måte i samsvar med oppfinnelsen. Fig. 1 viser en kabeltrommel 1 med kabelen 2 kveilet på den. Kabelen 2 blir kveilet på trommelen og avkveilet fra trommelen mellom adskilte lederuller 3. Kabeltrommelen 1 blir rotert eller dens rotasjon blir bremset ved hjelp av en hydraulisk motor 4. Det finnes videre en hydraulisk pumpe 5, som er en trykkstyrt volumstrømpumpe. For styringen av pumpen under kveiling er det en kveileventil 6 som regulerer trykket i en styrekanal i den hydrauliske pumpe 5 og således mengden av hydraulisk fluid levert med pumpen i samsvar med kjøresituasjonen til kjøretøyet styrt av en separat logisk styreenhet. Videre viser fig. 1 en avkveilingsventil 7 som regulerer mottrykket under kabelavkveiling på en slik måte at strammingen i kabelen forblir som ønsket i samsvar med omstendighetene og kjøresituasjonen for kjøretøyet.

Fig. 1 viser også doble ikke-returventiler 8, over hvilke det er montert en trykkforskjellbryter 9 som avføler trykket. Under kabelavkveiling virker koplingen i samsvar med fig.

1 på en slik måte at den hydrauliske motor 4 i kabeltrommelen 1 tjener som en bremsende hydraulisk pumpe forbundet til en lukket hydraulisk krets. Fra den hydrauliske motor 4 strømmer det hydrauliske fluid gjennom en kanal 10 til den doble ikke-retur ventil 8 og gjennom en kanal 11 videre til avkveilingsventilen 7, trykkverdien for denne blir regulert på grunnlag av kjøresituasjonen for kjøretøyet. Avkveilingsventilen 7 omfatter 3 sektorer 7a til 7c, sektoren 7a er en reguleringssektor styrt av en logisk enhet og omfatter i tillegg trykkregulatorer 7b og 7c implementert for fjærer for maksimaltrykk og minimumstrykk. Minimumstrykk-regulatoren 7c sikrer at kveilingen funksjonerer i sviktsituasjoner, hvorved maskinen kan stoppes i tilfelle av en elektrisk feil før kabelen blir skadet. På den annen side, maksimaltrykk-innstillingen sikrer at systemet ikke vil bli utsatt for et alt for høyt trykk av en eller annen årsak. For å hindre kabelen i å bli avkveilet på en ukontrollert måte skal trykket som virker over avkveilingsventilen 7 alltid være høyere enn null. Fra avkveilingsventilen 7 strømmer hydrauliske fluid videre gjennom en kanal 12 tilbake til den hydrauliske motor 4. Trykket i avkveilingsventilen 7 blir regulert i samsvar med kjøretøyhastigheten ved å benytte posisjonen til dens girvelger og posisjonen til dens kjøreclutch. Dersom kjøretøyet blir bremset stiger trykket i avkveilingsventilen 7 så høyt at rotasjonshastigheten til kabeltrommelen blir retardert tilsvarende og kabelen ikke kan avkveile fritt. Den doble ikke-retur-ventil 8 og trykkforskjell-bryteren 9 tjener som sikkerhetsinnretninger, hvilke hindrer en feiloperering når kjøretøyets styring er motstridende med den virkelige bevegelsesretning. I situasjoner når kjøretøyet forsøker å kjøre fremover viser indikatorer forbundet til styresystemet at kabelen skal kveiles av fra trommelen. Dersom i denne situasjon, en bakke som heller bakover får kjøretøyet til å gli bakover ned bakken, opptrer dette som et trykk over de doble ikke-retur-ventiler, hvilket trykk er indikert ved trykkforskjellbrytere 9. Dette signal dominerer alle andre styresignaler og forbinder kabeltrommelen til å vikle kabel for å hindre den i å bli overkjørt med kjøretøyets hjul. Vikleventilen 6 omfatter en reguleringssektor 6a styrt av en logisk enhet og en minimumstrykk-regulator 6b regulert ved hjelp av en fjær. Minimumstrykkregulatoren 6b regulerer minimumsverdien for trykket levert med pumpen, denne verdi er 60 bar i eksempeltilfellet. Den hydrauliske strøm fra pumpen 5 blir trykkstyrt, strømningsraten avhenger av kjøresituasjonen. Når kjøretøyet ikke beveger seg, dvs. trommelen 1 ikke roterer blir pumpestrømmen innstilt til null. Under kabelens 2 avkveiling fra trommelen 1 blir reguleringssektoren 6a ikke styrt, på grunn av dette er pumpetrykket alltid 60 bar kontrollert ved regulatoren 6b. Ettersom trykket over motoren 4 for trommelen 1 alltid overskrider 60 bar under kabelavkveiling blir pumpen alltid innstilt til null levering og ingen hydraulisk strømning finner sted gjennom pumpen. For å sikre denne funksjon omfatter koplingen i tillegg en ikke-returventil 13 som befinner seg mellom den hudrauliske pumpe 5 og kanalen 11. Styrekanalen for den hydrauliske pumpe 5 er forbundet til trykkanalen for vikleventilen 6 og de er begge forbundet til trykkanalen for den hydrauliske pumpe 5 via en struper 15.

Under kabelkveiling, dvs. når kjøretøyet blir drevet mot avkveiling av kabelen blir den hydrauliske pumpe 5 styrt i samsvar med styre- og kjøreinnretninger for kjøretøyet tilsvarende. Deretter blir trykkverdien for kveileventilen 6 regulert på en slik måte at den hydrauliske pumpe mater hydraulisk fluid gjennom ikke-returventilen 13 og videre gjennom kanalen 10 til den hydrauliske motor 4. Fra den hydrauliske motor 4 strømmer hydraulisk fluid inn i en hydraulisk fluidbeholder 14. Under kveiling blir trykkinnstillingen av avkveilingsventilen 7 regulert til en slik verdi at intet hydraulisk fluid kan strømme gjennom den under normale omstendigheter. Under akselerasjon blir leveringen og trykket i den hydrauliske pumpe øket for slik å gjøre det mulig å tilpasse rotasjonshastigheten til kabeltrommelen 1 til kabelmengden som skal kveiles på den. Ettersom mengden av en omgang av den viklede kabel endres i samsvar med kabelmengden viklet på kabeltrommelen, innbefatter styringen også følere som viser kabelmengden på kabeltrommelen, der funksjonen og driften av følerne vil bli beskrevet mer nøyaktig i forbindelse med fig. 2. Ved hjelp av disse er det mulig å styre rotasjonshastigheten på kabeltrommelen i samsvar med behovene i øyeblikket, på en side, og til å stoppe kjøretøyet i det øyeblikk når kabelen er fullstendig avkveilet, før kabelen blir utsatt for for store krefter, på den annen side. Fig. 2 viser oppbygningen av den hydrauliske kopling vist i fig. 1 og den elektriske styring relatert til dette i nærmere detalj. Fig. 2 bruker de samme tall for identiske deler som fig. 1. Fig. 2 viser hvordan lederuller for kabelen er forbundet til en separat styrearm 3a, hvilken kan vende i forhold til rotasjonsaksen for kabeltrommelen 1. Vendingen av styrearmen 3a kan observeres og tas i betraktning under kabelavkveiling og kveiling. Fig. 2 viser en styreenhet 16 som hører til styreinnretningen, hvilken enhet mottar et styresignal fra en girvelger 17, en bremsepedal 18 og en drivclutch 19. Drivclutchen 19 er vanligvis av pedaltypen og den blir brukt når man starter og også når man endrer kjøreretning eller hastighetsområdet. Denne clutch funksjonerer på en slik måte at den kan tillate endel av trekkraften i maskinen å slippe, og deretter lukke den automatisk og overføre hele trekkraften til akslene. Vanligvis roterer drivmotoren i et kjøretøy ved konstant hastighet, på grunn av hvilket avhenger akselerasjonen og kjørehastigheten av det valgte gir. Drivclutchen viser kun om driften er på eller ikke. Takket være denne struktur er ulike kjørehastigheter og kjøresituasjoner lette å tabulere slik at signaler produsert av ulike regulatorer og styreinnretninger kan kombineres til en forutbestemt driftsverdi for å styre kabelkveilingen. Det er da mulig å bruke flere ulike tabeller omfattende de nødvendige trykkverdier beregnet for hver drivsituasjon for å overvinne tregnhetskreftene i kabeltrommelen. Fakta som må tas i betraktning her er kabeltrommeldiameter, dvs. trommelmasse, avhengig av disse, akselerasjonen med det valgte gir, styrearmposisjon, bremsetrykk, drivclutchposisjon, signaler frembragt av ulike sikkerhetsinnretninger og kabelmengden på trommen. Til styreenheten 16 er det også forbundet trykkforskjellbryter 9 som indikerer trykket over den doble ikke-returventil 8 og, på grunnlag av det, retningen for kabelkveiling. Bremsepedalen 18 gir dens trykkverdi enten direkte eller trykkgrensedetektorer 18a og 18b blir brukt i samsvar med fig. 2, trykkgrensene detektert med dem avviker fra hverandre. Videre, til styreenheten 16 er det forbundet følere 20 som detekterer kabelmengden og følere 21a og 21b som detekterer ytterstillingene av styrearmen 3 a. Styreenheten 16 følger opp signaler fra disse kontinuerlig og styrer på grunnlag av disse signaler den elektrisk styrte kveileventil 6 og avkveilingsventil 7 respektivt.

Når kjøretøyet blir akselerert ved å trykke inn kjøreclutchen 19 merker styreenheten 16 den og styrer på grunnlag av den ved hjelp av kveileventilen 6 styretrykket og således leveringen fra den hydrauliske pumpe 5 til å være større under kabelkveiling, på grunn av hvilket rotasjonshastigheten til kabeltrommelen 1 akselererer ved den samme størrelse som den for kjøretøyet. Så kabelen kan ikke bli overkjørt av kjøretøyet, men står i passende strekk og blir viklet i samsvar med kjøretøyets hastighet. Under bremsing blir styretrykket i styreventilen 6 og dermed trykkfluidet levert av den hydrauliske pumpe 5 senket, på grunn av hvilket går kveilingen tilsvarende langsommere. Under kabelavkveiling fra trommelen, frembringer inntrykking av drivclutchen 9 i styreenheten 16a styresignal som minsker trykket i avkveilingsventilen 7 og dermed tillater kabelen å bli lettere avkveilet fra trommelen. Under avkveiling styres leveringen fra den hydrauliske pumpe 5 til å være null naturligvis, og pumpen er i praksis frakoplet kretsen for den hydrauliske motor 4 for kabeltrommelen 1. Under bremsing gir den styreenheten et signal som er forskjellig avhengig av om bremsingen blir utført med en sterkere eller svakere kraft. I samsvar med om bremsekraften blir detektert ved trykkgrensedetektoren 18a eller 18b så styrer styreenheten 16 trykkverdien til avkveilingsventilen 7 mer eller mindre høyere enn den momentane trykkverdi og retarderer således rotasjonen av kabeltrommelen 1 og hindrer kabelen i å bli kveilet ut fritt.

Når transmisjonshastigheten for giringen blir valgt forskjellig med girvelgeren 17 i kjøretøyet tar styreenheten 16 dette i betraktning og styrer trykkinnstillingen av enten kveileventilen 6 eller avkveilingsventilen 7 til å samsvare med den variable kjørehastighet..

Ved hjelp av løsningen ifølge oppfinnelsen kan kabelkveiling og avkveiling bli regulert på en slik måte at, i tilfelle av at posisjonen til en eller annen drivinnretning i kjøretøyet endrer seg, antar styreenheten 16 stort sett umiddelbart oppførselen til kjøretøyet og styrer kabeltrommelen 1 uten at strekket i kabelen 2 har tid til å endre seg vesentlig. På denne måte blir sleping og bremsing av kabelen og kabelen blir overkjørt av kjøretøyet forhindret og unngås, fordi en stor, brå stramming og slakking av kabelen under kjøretøyet blir forhindret. En svinging av kjøretøyet kan tas i betraktning både under kabelavkveiling og kveiling ved hjelp av følere 21a og 21b som indikerer posisjonen til styrearmen 3a. I utførelsen ifølge figuren indikerer de kun ytterstillingene til styrearmen 3 a, men om ønsket, også svingevinklene på styrearmen mellom ytterstillingene og en posisjon som peker direkte mot kjøretøyretningen kan betraktes ved passende avføling. Når kabelen er nesten ute fra trommelen, detekterer følerne 20a og 20b den kommende situasjon. Da viser følerne 20a og 20b f. eks. med et lydsignal eller lyssignal det faktum at det er praktisk talt ingen kabel på kabeltrommelen 1. På den samme måte bevirker følerne 20a og 20b styreenheten 16 å stoppe kjøretøymotoren og å sette på markeringsbremsene automatisk like før kabelen har blitt helt avkveilet fra trommelen. Dette hindrer sjåføren i å bremse kabelen ved ulykke. Når følerne 20a og 20b tjener som en omdreiningsteller er den momentane lengde på kabelen 2 på kveilen 1 og også den tilsvarende kabelkveilmasse kjent i alle kjøresituasjoner. Følerne 20a og 20b er montert på kjøretøykarosseriet på en slik måte at de også observerer rotasjonsretningen til trommelen 1 som kan korrekt bli benyttet som et sikkerhetstiltak. Den antatte rotasjonsretning oppnås fra posisjonen til girvelgeren 17 og styrearmen 3a. I beskrivelsen og tegningene ovenfor er beskrivelsen beskrevet kun som et eksempel og den er ikke på noen måte begrenset til den.

Driften av styreenheten og koplingen av de ulike drivinnretninger på kjøretøyet til styreenheten kan utføres på ulike måter. F.eks. er det mulig å ta bremsetrykket direkte fra bremsepedalen eller, som vist i fig. 2, forutbestemte trykkverdier kan oppnås ved hjelp av grensebrytere. Likeledes kan antallet omdreininger på kabeltrommelen måles ved å telle antallet omdreininger og ved å korrigere kabelavkveiling og oppkveiling respektivt i samsvar med den midlere diameter på den angjeldende kabelomdreining. Dreievinkelen for styrearmen 3 a kan indikeres enten som en direkte dreievinkel eller i passende trinn mellom ytterposisjonene. I kjøretøyer hvor en normal gasspedal blir brukt for å regulere kjørehastigheten til kjøretøyet er det i sin tur mulig å ta i betraktning posisjonen til gasspedalen, hvis posisjon kan måles på ulike måter avhengig av ønsket nøyaktighet. Selv om dette gjør bruken av tabeller mer vanskelig ved styringen, kan det imidlertid realiseres.

Claims (11)

1. Fremgangsmåte for å styre kabelkveiling og avkveiling i et elektrisk drevet kjøretøy, i hvilken fremgangsmåte kabelen (2) blir viklet ved å rotere en kabeltrommel (1) ved hjelp av en hydraulisk motor (4) koplet til denne og kabelavkveiling fra trommelen (1) bremses ved bruk av den hydrauliske motor som en hydraulisk pumpe, på grunn av dette finner kabelkveiling og kabelavkveiling respektivt sted i kjøretøyets bevegelsesretning, karakterisert ved at kabelkveiling og avkveiling respektivt styres på grunnlag av posisjonen til kjøre- og/eller styreinnretninger på kjøretøyet og at under kabelkveiling mates den hydrauliske motor (4) med hydraulisk fluid fra en kilde med hydraulisk fluid, der volumstrømmen av fluidet blir regulert på grunnlag av posisjonen til kjøretøyets kjøre- og styreirmretriing.

2. Fremgangsmåte ifølge krav 1, karakterisert ved at under kabelavkveiling blir den hydrauliske motor (4) koplet til å være del av en lukket krets som omfatter en avkveilingsventil (7) som begrenser strømmen av hydraulisk fluid, hvorved en struping av strømmen av hydraulisk fluid forårsaket av avkveilingsventilen (7) reguleres på grunnlag av posisjonen til kjøretøyets kjøre- og styreinnretninger.

3. Arrangement for kabelavkveiling og oppkveiling i et elektrisk drevet kjøretøy, arrangementet oppfatter en kabeltrommel (1) for kabel (2), en hydraulisk motor (4) for å rotere kabeltrommelen (1) under kabelkveiling og for å bremse dens rotasjon under kabelavkveiling, en hydraulisk pumpe (5) for å tilføre hydraulisk fluid og styreventiler for å styre matingen av hydraulisk fluid til den hydrauliske motor (4) under kveiling for å strupe strømmen av hydraulisk fluid under kabelavkveiling, karakterisert ved at arrangementet omfatter kun en avkveilingsventil (7) forbundet i serie med den hydrauliske motor (4), med hvilken ventil mottrykket i det hydrauliske fluid som strømmer gjennom den hydrauliske motor (4) og således rotasjonsmotstanden i den hydrauliske motor (4) kan reguleres under kabelavkveiling fra trommelen (1), og en kveileventil (6) respektivt med hvilken mengden av hydraulisk fluid som kommer til den hydrauliske motor (4) kan reguleres under kabelkveiling, og at arrangementet omfatter styreinnretninger forbundet til å styre avkveilingsventilen (7) og kveileventilen (6) under kabelavkveiling og kveiling respektivt, og at minst en del av kjøretøyets kjøre- og styreinnretning er forbundet til å styre styreinnretningen.

4. Arrangement ifølge krav 3, karakterisert ved at avkveilingsventilen (7) og den hydrauliske motor (4) er forbundet i serie med hverandre slik at gjennom dem blir det dannet en krets for strømningen av hydraulisk fluid og at avkveilingsventilen (7) er forbundet til å bli styrt til en trykkverdi høyere enn matetrykket i den hydrauliske pumpe (5) under kabelkveiling.

5. Arrangement ifølge krav 3 eller 4, karakterisert ved at den hydrauliske pumpe (5) er en trykkstyrt hydraulisk pumpe (8), at kveileventilen er forbundet til å styre den hydrauliske pumpe (5) i samsvar med signaler frembragt ved styreinnretningen og at en kanal for hydraulisk fluid som kommer fra den hydrauliske pumpe (5) er forbundet til den hydrauliske krets dannet gjennom den hydrauliske motor (4) og avkveilingsventilen (7) ved hjelp av en ikke -retur-ventil (13) som hindrer det hydrauliske fluid fra å strømme fra kretsen mot den hydrauliske pumpe (5) under kabelavkveiling.

6. Arrangement ifølge et av kravene 3 til 5, karakterisert v e d at til den hydrauliske krets som roterer gjennom den hydrauliske pumpe (5) og avkveilingsventilen (7), er det forbundet to ikke-returventiler (8) montert i motsatte retninger, at en trykkforskjell-føler (9) er forbundet over ikke-retur-ventilene (8), føleren som indikerer trykkforskjellen i det hydrauliske fluid over ikke-retur-ventilene (8) og dermed strømningsretningen for det hydrauliske fluid, og at trykkforskjell-føleren (9) er forbundet til å styre styreinnretningen.

7. Arrangement ifølge et av kravene 3 til 6, karakterisert ved at til styreinnretningen er det forbundet en girvelger (17), fra hvilken et signal som indikerer giret i bruk er forbundet for å styre kabelavkveilingen eller kveilingen gjennom styreenheten (16).

8. Arrangement ifølge et av kravene 3-7, karakterisert v e d at bremseinnretningen er forbundet til å styre styreinnretningen, hvilken bremseinnretning frembringer signaler med hvilke styreinnretningen styrer kabelavkveilingen eller oppkveilingen.

9. Arrangement ifølge krav 8, karakterisert ved at bremseinnretningen er utstyrt med to bremsekraftdetektorer (18a, 18b) som indikerer bremsekraften og dermed styrer styreinnretningen under kabelavkveiling og oppkveiling respektivt.

10. Arrangement ifølge et av kravene 3 til 9, karakterisert ved at det omfatter følere (2 la,2 lb) som detekterer dreievinkelen til styrearmen (3 a) av kabelen og som styrer styreinnretningen på grunnlag av dreievinkelen til styrearmen (3a), hvorved styreinnretningen er forbundet til å styre kabelavkveiling og oppkveiling på grunnlag av signalene frembragt av følerne.

11. Arrangement ifølge et av kravene 3 til 10, karakterisert v e d at det omfatter minst en føler (20a,20b) som detekterer kabelmengden på trommelen (1) og forbundet til å styre styreinnretningen på en slik måte at når kabelen er nesten ute stopper styreinnretningen kjøretøyet ved et forutbestemt sted.