JP2000313598A - フォークリフトトラックにおける作業機の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 フォークリフトトラックにおける作業機にお
いて、リフトレバーとチルトレバーを同時に操作の際に
発生する不具合をなくす。 【解決手段】 フォークリフトトラックにおける作業機
の制御装置において、コントローラ１６では、リフトレ
バー１７とチルトレバー１８とが同時に操作されたこと
を検知すると、リフト用比例電磁弁１４に出力するリフ
トレバー１７の操作量に基づいた指令信号を、チルトレ
バー１８の操作量に応じて減少して出力することで、リ
フトシリンダに多量の作動油が供給されるのを防止し
て、リフトシリンダにおける急作動及びフォークの急上
昇の発生をなくす。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、フォークリフトト
ラックにおける作業機の制御装置に関し、特に、作業機
におけるリフトシリンダと作業機アクチュエータとを制
御する制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、フォークリフトトラックにおいて
は、図１に示すように、車体１の前部に作業機２を備え
ており、この作業機２としては、車体１の前部に作業機
アクチュエータの一種であるチルトシリンダ３により前
後傾動自在となるマスト４を備え、このマスト４に沿っ
てリフトシリンダ５及びチェーンにより昇降動自在とな
るリフトブラケット６を備え、このリフトブラケット６
にフォーク７を備えた構成となる。

【０００３】そして、この作業機の制御装置としては、
図２に示すように、油圧タンク１１の作動油を吐出する
油圧ポンプ１２と、この油圧ポンプ１２を駆動するポン
プモータ１３を備え、この油圧ポンプ１２より吐出する
作動油の流量を規制して所望の流量をリフトシリンダ５
に供給するリフト用比例電磁弁１４を備えると共に、油
圧ポンプ１２より吐出する作動油の流量を規制して所望
の流量をチルトシリンダ３に供給するチルト用比例電磁
弁１５を備える。

【０００４】このリフト用比例電磁弁１４は、ソレノイ
ドａとソレノイドｂによりスプールを動かして、上昇位
置Ｕ、停止位置Ｎ、下降位置Ｄにおいて移動するように
なり、作動油の流れる方向とバルブ開度変更による作動
油の流量を変更して、リフトシリンダ５における上昇、
停止、下降を行う。また、チルト用比例電磁弁１５は、
ソレノイドａとソレノイドｂによりスプールを動かし
て、前傾位置Ｆ、停止位置Ｎ、後傾位置Ｂにおいて移動
するようになり、作動油の流れる方向とバルブ開度変更
による作動油の流量を変更して、チルトシリンダ３にお
ける前傾、停止、後傾を行う。

【０００５】そして、これらのリフト用比例電磁弁１４
の各ソレノイドａ，ｂとチルト用比例電磁弁１５の各ソ
レノイドａ，ｂとは制御コントローラ１６に接続してお
り、この制御コントローラ１６より指令信号を受けて制
御されている。この制御コントローラ１６においては、
車体１の運転室内に備えた作業者が操作してリフトブラ
ケット６及びフォーク７の昇降動を行うリフトレバー１
７とマスト４の前後傾動を行うチルトレバー１８とに接
続し、このリフトレバー１７とチルトレバー１８とより
各操作量を入力し、これによりポンプモータ１３に駆動
信号を出力してポンプモータ１３の駆動を制御すると共
に、これらの操作量に基づいてリフト用比例電磁弁１４
の各ソレノイドａ，ｂとチルト用比例電磁弁１５の各ソ
レノイドａ，ｂとに指令信号を出力して、リフト用比例
電磁弁１４とチルト用比例電磁弁１５それぞれにおいて
所望のバルブ開度となるように制御する。

【０００６】すなわち、作業者がリフトレバー１７を操
作するとリフトブラケット６及びフォーク７の昇降動を
行うようになり、また、作業者がチルトレバー１８を操
作するとマスト４の前後傾動を行うようになる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】従来のフォークリフト
トラックにおける作業機の制御装置において、リフトレ
バーとチルトレバーを同時に操作してリフト用比例電磁
弁とチルト用比例電磁弁を介してリフトシリンダとチル
トシリンダを作動する、すなわちフォークの昇降動とマ
ストの前後傾動を同時に行う場合、通常、制御コントロ
ーラは、リフトレバーとチルトレバーの各操作量よりポ
ンプモータに出力する駆動信号をそれぞれ算出し、この
両者の内に大きい値の駆動信号をポンプモータに出力す
る。これにより、同時操作した際、ポンプモータに大き
い値の駆動信号を出力することで、フォークの昇降動と
マストの前後傾動の両者を同時に確実に行うようにして
いた。

【０００８】かかる従来のフォークリフトトラックにお
ける作業機の制御装置にあっては、同時操作した際にポ
ンプモータに大きい値の駆動信号が出力されていたた
め、ポンプモータにより駆動する油圧ポンプによって回
路内に多量の作動油が流れるようになっていた。このた
め、例えば、チルトレバーを操作してチルトシリンダを
作動し、チルトシリンダがストロークエンドに達すると
回路内ではリリーフ弁設定圧まで上昇するが、この時、
リフトレバーを操作すると、リフト用比例電磁弁に多量
の作動油（高圧）が供給されることで、リフト用比例電
磁弁のバルブ開度がリフトレバーの操作量に基づいたバ
ルブ開度となっていても、多量の作動油がリフトシリン
ダに流れ、リフトシリンダにおいて急作動し、フォーク
が急上昇を起こすおそれがあった。このため、フォーク
上に積んだ荷物の崩れといった問題が生じていた。本発
明は、これらの問題を解消することを、その課題として
いる。

【０００９】

【課題を解決するための手段】第一の発明は、作動油を
吐出する油圧ポンプと、この油圧ポンプを駆動するポン
プモータとを備え、油圧ポンプより吐出する作動油の流
量を規制して所望の流量を作業機におけるリフトシリン
ダに供給するリフト用比例電磁弁を備え、ポンプモータ
に駆動信号を出力してポンプモータの駆動を制御し、か
つリフト用比例電磁弁にリフトレバーの操作量に基づい
た指令信号を出力してリフト用比例電磁弁の作動を制御
するコントローラを備えたフォークリフトトラックにお
ける作業機の制御装置において、前記コントローラで
は、リフトレバーと作業機レバーとが同時に操作された
ことを検知すると、リフト用比例電磁弁に出力するリフ
トレバーの操作量に基づいた指令信号を、作業機レバー
の操作量に応じて減少して出力するフォークリフトトラ
ックにおける作業機の制御装置である。

【００１０】第二の発明は、作動油を吐出する油圧ポン
プと、この油圧ポンプを駆動するポンプモータとを備
え、油圧ポンプより吐出する作動油の流量を規制して所
望の流量を作業機におけるリフトシリンダに供給するリ
フト用比例電磁弁を備え、ポンプモータに駆動信号を出
力してポンプモータの駆動を制御し、かつリフト用比例
電磁弁にリフトレバーの操作量に基づいた指令信号を出
力してリフト用比例電磁弁の作動を制御するコントロー
ラを備えたフォークリフトトラックにおける作業機の制
御装置において、前記コントローラでは、リフトレバー
と作業機レバーとが同時に操作されたことを検知する
と、リフト用比例電磁弁に出力するリフトレバーの操作
量に基づいた指令信号を、リフトレバーの操作量に基づ
いたポンプモータに出力する駆動信号と作業機レバーの
操作量に基づいたポンプモータに出力する駆動信号との
差に応じて減少して出力するフォークリフトトラックに
おける作業機の制御装置である。

【００１１】第三の発明は、第一または第二の発明にお
いて、リフトシリンダの負荷を検出する負荷検出手段を
備えると共に、前記コントローラでは、リフト用比例電
磁弁に減少して出力するリフトレバーの操作量に基づい
た指令信号を、負荷検出手段で検出した負荷に応じて変
更するフォークリフトトラックにおける作業機の制御装
置である。

【００１２】

【作用】第一の発明によれば、リフトレバーと作業機レ
バーを同時に操作の際、作業機レバーの操作量によりポ
ンプモータに大きい値の駆動信号が出力され、油圧ポン
プによって回路内に多量の作動油が流れても、リフト用
比例電磁弁において作業機レバーの操作量に応じて減少
した指令信号によりバルブ開度を通常の値より小さくし
て、リフトシリンダに多量の作動油が供給されるのを防
止する。

【００１３】第二の発明によれば、リフトレバーと作業
機レバーを同時に操作の際、作業機レバーの操作量によ
りポンプモータに大きい値の駆動信号が出力され、油圧
ポンプによって回路内に多量の作動油が流れても、リフ
ト用比例電磁弁においてリフトレバーの操作量に基づい
たポンプモータに出力する駆動信号と作業機レバーの操
作量に基づいたポンプモータに出力する駆動信号との差
に応じて減少した指令信号によりバルブ開度を通常の値
より小さくして、リフトシリンダに多量の作動油が供給
されるのを防止する。

【００１４】第三の発明によれば、リフトシリンダの負
荷に応じて出力する指令信号を変更することで、フォー
ク上に積載する荷物の重量によってリフトシリンダの作
動状態が変化するのを防止する。

【００１５】

【発明の実施の形態】本発明によるフォークリフトトラ
ックにおける作業機の制御装置の第一の実施の形態につ
いて説明する。フォークリフトトラックにおいては、従
来と同様、図１に示すように、車体１の前部に作業機２
を備えており、この作業機２としては、車体１の前部に
作業機アクチュエータの一種であるチルトシリンダ３に
より前後傾動自在となるマスト４を備え、このマスト４
に沿ってリフトシリンダ５及びチェーンにより昇降動自
在となるリフトブラケット６を備え、このリフトブラケ
ット６にフォーク７を備えた構成となる。

【００１６】そして、この作業機の制御装置としては、
図２に示すように、油圧タンク１１の作動油を吐出する
油圧ポンプ１２と、この油圧ポンプ１２を駆動するポン
プモータ１３を備え、この油圧ポンプ１２より吐出する
作動油の流量を規制して所望の流量をリフトシリンダ５
に供給するリフト用比例電磁弁１４を備えると共に、油
圧ポンプ１２より吐出する作動油の流量を規制して所望
の流量をチルトシリンダ３に供給する作業機アクチュエ
ータ用比例電磁弁であるチルト用比例電磁弁１５を備え
る。

【００１７】このリフト用比例電磁弁１４は、ソレノイ
ドａとソレノイドｂによりスプールを動かして、リフト
シリンダ５のボトム５ａ側に作動油を供給するようにな
る上昇位置Ｕ、作動油の流れを遮断するようになる停止
位置Ｎ、リフトシリンダ５のボトム５ａ側より作動油を
油圧タンク１１に流すようになる下降位置Ｄにおいて移
動するようになり、作動油の流れる方向とバルブ開度変
更による作動油の流量を変更して、リフトシリンダ５に
おける上昇、停止、下降を行う。

【００１８】また、チルト用比例電磁弁１５は、ソレノ
イドａとソレノイドｂによりスプールを動かして、チル
トシリンダ３のボトム３ａ側（後側）に作動油を供給す
るようになる前傾位置Ｆ、作動油の流れを遮断するよう
になる停止位置Ｎ、チルトシリンダ３のロッド３ｂ側
（前側）に作動油を供給するようになる後傾位置Ｂにお
いて移動するようになり、作動油の流れる方向とバルブ
開度変更による作動油の流量を変更して、チルトシリン
ダ３における前傾、停止、後傾を行う。

【００１９】そして、これらのリフト用比例電磁弁１４
の各ソレノイドａ，ｂとチルト用比例電磁弁１５の各ソ
レノイドａ，ｂとは制御コントローラ１６に接続してお
り、この制御コントローラ１６より指令信号を受けて制
御されている。この制御コントローラ１６は、ＣＰＵ、
ＲＡＭ、ＲＯＭ、クロック、各種のインターフェース等
から構成されており、車体１の運転室内に備えた作業者
が操作してリフトブラケット６及びフォーク７の昇降動
を行うリフトレバー１７とマスト４の前後傾動を行う作
業機レバーであるチルトレバー１８とに接続し、このリ
フトレバー１７とチルトレバー１８とより各操作量を入
力し、これによりポンプモータ１３に駆動信号を出力し
てポンプモータ１３の駆動を制御すると共に、これらの
操作量に基づいてリフト用比例電磁弁１４の各ソレノイ
ドａ，ｂとチルト用比例電磁弁１５の各ソレノイドａ，
ｂとに指令信号を出力して、リフト用比例電磁弁１４と
チルト用比例電磁弁１５それぞれにおいて所望のバルブ
開度となるように制御する。

【００２０】すなわち、作業者がリフトレバー１７を操
作するとリフトブラケット６及びフォーク７の昇降動を
行うようになり、また、作業者がチルトレバー１８を操
作するとマスト４の前後傾動を行うようになる。

【００２１】このようになる作業機の制御装置におい
て、前記制御コントローラ１６では、リフトレバー１７
とチルトレバー１８とが同時に操作されたことを検知、
すなわちリフトレバー１７とチルトレバー１８とから信
号を入力すると、まず、リフトレバー１７の操作量より
ポンプモータ１３に出力する駆動信号Ｄｒを算出すると
共にチルトレバー１８の操作量よりポンプモータ１３に
出力する駆動信号Ｄｔを算出し、この両者の駆動信号Ｄ
ｒ，Ｄｔを比較して大きい値の駆動信号Ｄをポンプモー
タ１３に出力する。一方、チルトレバー１８の操作量よ
りこの操作量に基づいた指令信号Ｓｔを算出し、この指
令信号Ｓｔをチルト用比例電磁弁１５に出力する。ま
た、リフトレバー１７の操作量よりこの操作量に基づい
た指令信号Ｓｒをチルトレバー１８の操作量に応じて減
少して算出し、これをリフト用比例電磁弁１４に出力す
る。

【００２２】この制御コントローラ１６におけるリフト
用比例電磁弁１４へ出力するチルトレバー１８の操作量
に応じて減少した指令信号の算出について具体的に述べ
ると、リフトレバー１７の操作量より、予め設定したリ
フトレバーの操作量に対するリフト用比例電磁弁へ出力
する指令信号である電流値を示したリフト用演算マップ
を用いて指令信号Ｓｒを算出する。このリフト用演算マ
ップは、図３に示すように、複数の関数線を備え、例え
ば、リフトレバー１７を単独で用いた際の通常値である
第一関数線Ａ、この第一関数線Ａより若干低い値となる
第二関数線Ｂ、第一関数線Ａより大幅に低い値となる第
三関数線Ｃの三つの関数線を備え、この三つ関数線の中
からチルトレバー１８の操作量に応じて所望の関数線を
選択する。これは、チルトレバー１８の操作量が小さい
あるいはほとんどない場合は第一関数線Ａを選択し、チ
ルトレバー１８の操作量が普通の場合は第二関数線Ｂを
選択し、チルトレバー１８の操作量が大きい場合は第三
関数線Ｃを選択する。そして、このようにして選択した
関数線を用いてリフトレバー１７の操作量よりリフト用
比例電磁弁１４へ出力する指令信号Ｓｒを算出する。な
お、このリフト用演算マップにおける関数線は前述の三
つに限定されるものではなく、五つ、六つと多数にし
て、さらに細かな指令信号Ｓｒの算出を行うようにして
も良い。

【００２３】このようにリフトレバー１７とチルトレバ
ー１８の同時操作の際、制御コントローラ１６において
は、リフト用比例電磁弁１４へ出力する指令信号Ｓｒを
チルトレバー１８の操作量に応じて減少して算出し、こ
れを出力することで、仮にチルトレバー１８の操作量に
よりポンプモータ１３に大きい値の駆動信号Ｄが出力さ
れ、油圧ポンプ１２によって回路内に多量の作動油が流
れても、リフト用比例電磁弁１４においてはチルトレバ
ー１８の操作量に応じて減少した指令信号Ｓｒによりバ
ルブ開度が通常の値（リフトレバー１７を単独使用した
場合の値）より小さくなり、これにより、リフトシリン
ダ５に供給される作動油が大幅に増加するのを防止する
ことができる。よって、例えば、チルトレバー１８を操
作してチルトシリンダ３を作動し、チルトシリンダ３が
ストロークエンドに達すると回路内ではリリーフ弁設定
圧まで上昇する。この時、リフトレバー１７を操作する
と、リフト用比例電磁弁１４に多量の作動油（高圧）が
供給されるが、ここでバルブ開度が通常時（リフトレバ
ー１７単独使用時）より小さくなることで、多量の作動
油がリフトシリンダ５に流れることがなく、リフトシリ
ンダ５における急作動及びフォーク７の急上昇の発生を
なくすことができる。

【００２４】また、本発明によるフォークリフトトラッ
クにおける作業機の制御装置の第一の実施の形態の変形
例について説明する。前述した第一の実施の形態とほぼ
同様となるが、リフトシリンダ５の負荷を検出する負荷
検出手段としての圧力センサを備えて、この圧力センサ
によりリフトシリンダ５の負荷を検出することで、フォ
ーク７上に積載する荷物の重量を検出する。

【００２５】そして、前記コントローラでは、前述した
第一の実施の形態と同様、ポンプモータ１３に駆動信号
Ｄを出力すると共に、チルト用比例電磁弁１５に指令信
号Ｓｔを出力し、さらに、リフト用比例電磁弁１４にチ
ルトレバー１８の操作量に応じて減少した指令信号Ｓｒ
を出力するが、この時のリフト用比例電磁弁１４に出力
する指令信号Ｓｒの算出において、圧力センサで検出し
たリフトシリンダ５の負荷に応じて指令信号Ｓｒを変更
する。

【００２６】つまり、前記コントローラにおいては、図
３に示したリフト用演算マップを用いてリフト用比例電
磁弁１４に出力する指令信号Ｓｒを算出するが、このリ
フト用演算マップにおける三つ関数線の中から所望の関
数線を選択する際、チルトレバー１８の操作量及びリフ
トシリンダ５の負荷に応じて関数線を選択するようにす
る。これは、例えば、下記の表１に示すように、チルト
レバー１８の操作量が小さくかつ負荷が大きい場合等は
第一関数線Ａを選択し、チルトレバー１８の操作量が普
通でかつ負荷が中間の場合等は第二関数線Ｂを選択し、
チルトレバー１８の操作量が大きくかつ負荷が無い場合
は第三関数線Ｃを選択するといった具合に表１に示した
通りに選択し、このようにして選択した関数線を用いて
リフトレバー１７の操作量よりリフト用比例電磁弁１４
へ出力する指令信号Ｓｒを算出する。

【００２７】

【表１】

【００２８】これにより、前述した第一の実施の形態と
同様、リフトシリンダ５に供給される作動油が大幅に増
加するのを防止することができ、リフトシリンダ５にお
ける急作動及びフォーク７の急上昇の発生をなくすこと
ができると共に、リフトシリンダ５の負荷に応じて出力
する指令信号Ｓｒを変更することで、フォーク７上に積
載する荷物の重量によってリフトシリンダ５の作動状態
が変化するのを防止することもできる。

【００２９】次に、本発明によるフォークリフトトラッ
クにおける作業機の制御装置の第二の実施の形態につい
て説明する。作業機の制御装置としては、前述した第一
の実施の形態と同様であるが、制御コントローラ１６に
おけるリフト用比例電磁弁１４に出力する指令信号Ｓｒ
の算出において、第一の実施の形態と異なる。すなわ
ち、リフト用比例電磁弁１４に出力するリフトレバー１
７の操作量に基づいた指令信号Ｓｒを、リフトレバー１
７の操作量に基づいたポンプモータ１３に出力する駆動
信号Ｄｒとチルトレバー１８の操作量に基づいたポンプ
モータ１３に出力する駆動信号Ｄｔとの差に応じて減少
して算出し、これをリフト用比例電磁弁１４に出力す
る。

【００３０】この制御コントローラ１６におけるリフト
用比例電磁弁１４へ出力する指令信号Ｓｒの算出につい
て具体的に述べると、まず、リフトレバー１７の操作量
より、予め設定した図４に示すリフトレバーの操作量に
対するリフト用比例電磁弁へ出力する指令信号である電
流値を示したリフト用演算マップを用いて指令信号Ｓｒ
１を算出する。このリフト用演算マップには一つの関数
線を備え、この関数線はリフトレバー１７を単独で用い
た際の通常値である。そして、リフトレバー１７の操作
量より算出したポンプモータ１３に出力する駆動信号Ｄ
ｒとチルトレバー１８の操作量より算出したポンプモー
タ１３に出力する駆動信号Ｄｔとを対比して、この差
（Ｄｔ−Ｄｒ）を求めて、この求めた差より減少値ｄを
算出する。この減少値ｄの算出は、図５に示す減少値演
算マップを用いる。ただし、減少値ｄの算出は、チルト
レバー１８の操作量より算出した駆動信号Ｄｔがリフト
レバー１７の操作量より算出した駆動信号Ｄｒより大き
い時（Ｄｔ＞Ｄｒ）のみである。そして、前述のリフト
用演算マップを用いて算出した指令信号Ｓｒ１から減少
値ｄを減算して（Ｓｒ１−ｄ）、リフト用比例電磁弁１
４に出力する最終的な指令信号Ｓｒを算出する。

【００３１】このようにリフトレバー１７とチルトレバ
ー１８の同時操作の際、制御コントローラ１６において
は、リフト用比例電磁弁１４へ出力する指令信号Ｓｒ
を、リフトレバー１７の操作量に基づいたポンプモータ
１３に出力する駆動信号Ｄｒとチルトレバー１８の操作
量に基づいたポンプモータ１３に出力する駆動信号Ｄｔ
との差に応じて減少して算出し、これを出力すること
で、前述した第一の実施の形態と同様、仮にチルトレバ
ー１８の操作量によりポンプモータ１３に大きい値の駆
動信号Ｄが出力され、油圧ポンプ１２によって回路内に
多量の作動油が流れても、リフト用比例電磁弁１４にお
いてはリフトレバー１７の操作量に基づいた駆動信号Ｄ
ｒとチルトレバー１８の操作量に基づいた駆動信号Ｄｔ
との差に応じて減少した指令信号Ｓｒによりバルブ開度
が通常の値（リフトレバー１７を単独使用した場合の
値）より小さくなり、これにより、リフトシリンダ５に
供給される作動油が大幅に増加するのを防止することが
でき、リフトシリンダ５における急作動及びフォーク７
の急上昇の発生をなくすことができる。しかも、リフト
レバー１７の操作量に基づいた駆動信号Ｄｒとチルトレ
バー１８の操作量に基づいた駆動信号Ｄｔとの差が小さ
くなると、これに対応して減少値ｄも小さくなり、差が
なくなると、減少値ｄも０となることで、リフトレバー
１７を単独使用した場合の通常の値とすることができ、
これにより、リフトレバー１７やチルトレバー１８の操
作量が変化するごとにリフト用比例電磁弁１４へ出力す
る指令信号Ｓｒにおける減少値ｄを変更することで、常
に最適でかつきめの細かな制御を行うことができる。

【００３２】また、本発明によるフォークリフトトラッ
クにおける作業機の制御装置の第二の実施の形態の変形
例について説明する。前述した第二の実施の形態とほぼ
同様となるが、リフトシリンダ５の負荷を検出する負荷
検出手段としての圧力センサを備えて、この圧力センサ
によりリフトシリンダ５の負荷を検出することで、フォ
ーク７上に積載する荷物の重量を検出する。

【００３３】そして、前記コントローラでは、前述した
第二の実施の形態と同様、ポンプモータ１３に駆動信号
Ｄを出力すると共に、チルト用比例電磁弁１５に指令信
号Ｓｔを出力し、さらに、リフト用比例電磁弁１４にチ
ルトレバー１８の操作量に応じて減少した指令信号Ｓｒ
を出力するが、この時のリフト用比例電磁弁１４に出力
する指令信号Ｓｒの算出において、圧力センサで検出し
たリフトシリンダ５の負荷に応じて指令信号Ｓｒを変更
する。

【００３４】つまり、前記コントローラにおいては、リ
フトレバー１７の操作量より算出したポンプモータ１３
に出力する駆動信号Ｄｒとチルトレバー１８の操作量よ
り算出したポンプモータ１３に出力する駆動信号Ｄｔと
を対比して、この差（Ｄｔ−Ｄｒ）を求めて、この求め
た差より減少値ｄを算出するが、この減少値ｄの算出に
おいては、図６に示す減少値演算マップを用いる。この
減少値演算マップはリフトシリンダ５の負荷に応じて変
化する、すなわちその傾きが変わるようになる関数線を
備え、負荷に応じて関数線の傾きが変わることで、この
関数線を用いてリフトレバー１７の操作量よりリフト用
比例電磁弁１４へ出力する指令信号Ｓｒを算出する。

【００３５】これにより、前述した第二の実施の形態と
同様、リフトシリンダ５に供給される作動油が大幅に増
加するのを防止することができ、リフトシリンダ５にお
ける急作動及びフォーク７の急上昇の発生をなくすこと
ができると共に、リフトシリンダ５の負荷に応じて出力
する指令信号Ｓｒを変更することで、フォーク７上に積
載する荷物の重量によってリフトシリンダ５の作動状態
が変化するのを防止することもできる。

【００３６】なお、前述した第一、第二の実施の形態に
おいて、作業機アクチュエータ及び作業機レバーとし
て、チルトシリンダ３及びチルトレバー１８を用いた場
合について述べているが、これに限定されるものではな
く、他のアタッチメント用シリンダ及びその操作レバー
等でも良い。

【００３７】また、前述した第一、第二の実施の形態に
おいて、作業機アクチュエータであるチルトシリンダ３
に作動油を供給するようになる流量規制手段として比例
電磁弁を用いていたが、これに限定されるものではな
く、例えば、手動操作弁等を用いても良い。

【００３８】また、前述した第一、第二の実施の形態及
びそれぞれの変形例では、リフトシリンダと作業機アク
チュエータの一つであるチルトシリンダの二つを同時に
操作する場合において説明していたが、三つ以上の複数
のものを同時に操作する場合でも同様に行うことがで
き、これにより同様の効果を得ることもできる。

【００３９】

【発明の効果】リフトレバーと作業機レバーを同時に操
作の際、作業機レバーの操作量によりポンプモータに大
きい値の駆動信号が出力され、油圧ポンプによって回路
内に多量の作動油が流れても、リフト用比例電磁弁にお
いて作業機レバーの操作量に応じて減少した指令信号に
よりバルブ開度を通常の値より小さくして、リフトシリ
ンダに多量の作動油が供給されるのを防止する。これに
より、リフトシリンダにおける急作動及びフォークの急
上昇の発生をなくすことができ、リフトレバーと作業機
レバーの同時操作作業の際のフォーク上に積んだ荷物の
崩れといった問題を低減し、安全性や操作性の大幅な向
上を図ることができる。

【００４０】また、リフトレバーと作業機レバーを同時
に操作の際、作業機レバーの操作量によりポンプモータ
に大きい値の駆動信号が出力され、油圧ポンプによって
回路内に多量の作動油が流れても、リフト用比例電磁弁
においてリフトレバーの操作量に基づいたポンプモータ
に出力する駆動信号と作業機レバーの操作量に基づいた
ポンプモータに出力する駆動信号との差に応じて減少し
た指令信号によりバルブ開度を通常の値より小さくし
て、リフトシリンダに多量の作動油が供給されるのを防
止する。これにより、やはり、リフトシリンダにおける
急作動及びフォークの急上昇の発生をなくすことがで
き、リフトレバーと作業機レバーの同時操作作業の際の
フォーク上に積んだ荷物の崩れといった問題を低減し、
安全性や操作性の大幅な向上を図ることができる。

【００４１】さらに、フォーク上に積載する荷物の重量
によってリフトシリンダの作動状態が変化するのを防止
することもでき、フォーク上の荷物の有無による操作フ
ィーリングが異なるのを防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】フォークリフトトラックの概略説明図である。

【図２】フォークリフトトラックにおける作業機の制御
装置の構成図である。

【図３】制御コントローラにおいて記憶するリフト用演
算マップの図表である。

【図４】制御コントローラにおいて記憶する他のリフト
用演算マップの図表である。

【図５】制御コントローラにおいて記憶する減少値演算
マップの図表である。

【図６】制御コントローラにおいて記憶する他の減少値
演算マップの図表である。

【符号の説明】

１…車体、２…作業機、３…チルトシリンダ、３ａ…ボ
トム、３ｂ…ロッド、４…マスト、５…リフトシリン
ダ、５ａ…ボトム、６…リフトブラケット、７…フォー
ク、１１…油圧タンク、１２…油圧ポンプ、１３…ポン
プモータ、１４…リフト用比例電磁弁、１５…チルト用
比例電磁弁、１６…制御コントローラ、１７…リフトレ
バー、１８…チルトレバー。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 早間 郁夫 栃木県小山市横倉新田110 小松フォーク リフト 株式会社内 Ｆターム(参考） 3F333 AA02 AB13 BA02 BB02 BD02 BE02 FA16 FA21 FA29 FA32 FB04 FD07 FE09

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 作動油を吐出する油圧ポンプ１２と、こ
   の油圧ポンプ１２を駆動するポンプモータ１３とを備
   え、油圧ポンプ１２より吐出する作動油の流量を規制し
   て所望の流量を作業機におけるリフトシリンダ５に供給
   するリフト用比例電磁弁１４を備え、ポンプモータ１３
   に駆動信号を出力してポンプモータ１３の駆動を制御
   し、かつリフト用比例電磁弁１４にリフトレバー１７の
   操作量に基づいた指令信号を出力してリフト用比例電磁
   弁１４の作動を制御するコントローラ１６を備えたフォ
   ークリフトトラックにおける作業機の制御装置におい
   て、 前記コントローラ１６では、リフトレバー１７と作業機
   レバーとが同時に操作されたことを検知すると、リフト
   用比例電磁弁１４に出力するリフトレバー１７の操作量
   に基づいた指令信号を、作業機レバーの操作量に応じて
   減少して出力することを特徴とするフォークリフトトラ
   ックにおける作業機の制御装置。
2. 【請求項２】 作動油を吐出する油圧ポンプ１２と、こ
   の油圧ポンプ１２を駆動するポンプモータ１３とを備
   え、油圧ポンプ１２より吐出する作動油の流量を規制し
   て所望の流量を作業機におけるリフトシリンダ５に供給
   するリフト用比例電磁弁１４を備え、ポンプモータ１３
   に駆動信号を出力してポンプモータ１３の駆動を制御
   し、かつリフト用比例電磁弁１４にリフトレバー１７の
   操作量に基づいた指令信号を出力してリフト用比例電磁
   弁１４の作動を制御するコントローラ１６を備えたフォ
   ークリフトトラックにおける作業機の制御装置におい
   て、 前記コントローラ１６では、リフトレバー１７と作業機
   レバーとが同時に操作されたことを検知すると、リフト
   用比例電磁弁１４に出力するリフトレバー１７の操作量
   に基づいた指令信号を、リフトレバー１７の操作量に基
   づいたポンプモータ１３に出力する駆動信号と作業機レ
   バーの操作量に基づいたポンプモータ１３に出力する駆
   動信号との差に応じて減少して出力することを特徴とす
   るフォークリフトトラックにおける作業機の制御装置。
3. 【請求項３】 前記リフトシリンダ５の負荷を検出する
   負荷検出手段を備えると共に、前記コントローラ１６で
   は、リフト用比例電磁弁１４に減少して出力するリフト
   レバー１７の操作量に基づいた指令信号を、負荷検出手
   段で検出した負荷に応じて変更したことを特徴とする請
   求項１または請求項２記載のフォークリフトトラックに
   おける作業機の制御装置。