JP2000280891A - ブレーキ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】電動機における出力回転トルクのサイン応答性
を向上させることにより、加減速ブレーキング時の動的
な応答性を向上させ、これにより、思った位置で車両を
容易に停止させることができると共に、運転者に与える
違和感を解消させることができるブレーキ装置の提供。 【解決手段】目標電流差計算部８３ｄで得られた外部制
御信号としての電流差信号ｉを微分処理する微分回路６
０と、微分処理された微分値信号を増幅する増幅回路６
１とを直列接続したフィードフォワード回路を、電動機
ドライバ回路８３ｅの外部制御信号入力ラインに対し並
列に接続する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ブレーキ装置に関
し、特に、電動機の回転トルクを軸方向推力に変換する
ボールねじ機構等の軸推力変換機構を備え、この変換さ
れた軸推力をブレーキ液圧制御機構に作用させるように
したブレーキ装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、電動機により駆動されるブレーキ
装置としては、例えば、本件出願人が先に出願した特願
平１０−４０５６７号の「ブレーキ装置」がある。この
先願のブレーキ装置は、駆動電流に応じた回転トルクを
発生させる電動機と、該電動機で発生する回転トルクを
軸推力に変換伝達する軸推力変換機構を構成するボール
ねじ機構と、該ボールねじ機構における軸推力が伝達さ
れて軸方向に移動する推力軸と、該推力軸の一端に連係
されていて推力軸から受ける推力に応じたブレーキ液圧
を発生させるブレーキ液圧制御機構と、前記推力軸に発
生させるべき軸推力の目標値に応じた外部制御信号を出
力する制御信号作成回路と、該制御信号作成回路で作成
された外部制御信号に応じた駆動電流を前記電動機に出
力する電動機ドライバ回路と、を備えたものであった。
即ち、制御信号作成回路においては、推力軸に発生させ
るべき軸推力の目標値に応じた外部制御信号を出力する
と共に、電動機ドライバ回路においては、外部制御信号
に応じた駆動電流を電動機に出力するようにしたもので
あった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来装
置にあっては、上述のように、電動機ドライバ回路にお
いては、外部制御信号作成回路で作成された軸推力の目
標値に応じた外部制御信号をそのまま出力し、電動機ド
ライバ回路においては、入力された外部制御信号に応じ
た駆動電流を電動機に出力するようにしたものであった
ため、以下に述べるような問題点があった。

【０００４】即ち、電動機には、駆動コイルのインダク
タンスによる電気的な作動遅れや、ロータの回転慣性モ
ーメントによる機械的な作動遅れがあるため、典型的な
動特性としてサイン応答特性（外部制御信号に対する実
軸推力変動波形）を時間軸で見ると、図９に示すよう
に、外部制御信号入力に対し実軸推進力の位相が遅れる
と共に、ゲインが低下している（図１０の周波数−(イ)
ゲイン、(ロ)位相特性参照）。その結果、ブレーキング時
に車両の減速度を調整したい時の応答性に時間遅れが生
じることから、ブレーキペダルの踏み込み踏み戻しに対
し、ブレーキが効き遅れる感じがあって、運転者に違和
感を与えると共に、思った位置で車両を停止させにくい
という問題点があった。

【０００５】本発明は、上述の従来の問題点に着目して
なされたもので、電動機における出力回転トルクのサイ
ン応答性を向上させることにより、加減速ブレーキング
時の動的な応答性を向上させ、これにより、思った位置
で車両を容易に停止させることができると共に、運転者
に与える違和感を解消させることができるブレーキ装置
を提供することを目的とするものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めに、本発明のブレーキ装置は、駆動電流に応じた回転
トルクを発生させる電動機と、該電動機で発生する回転
トルクを軸推力に変換伝達する軸推力変換機構と、該軸
推力変換機構における軸推力が伝達されて軸方向に移動
する推力軸と、該推力軸の一端に連係されていて推力軸
から受ける推力に応じたブレーキ液圧を発生させるブレ
ーキ液圧制御機構と、前記推力軸に発生させるべき軸推
力の目標値に応じた外部制御信号を出力する制御信号作
成回路と、該制御信号作成回路で作成された外部制御信
号に応じた駆動電流を前記電動機に出力する電動機ドラ
イバ回路と、前記電動機ドライバ回路の外部制御信号入
力ラインには、前記制御信号作成回路で作成された外部
制御信号をフィードフォワードすることで電動機駆動電
流を制御するフィードフォワード手段を備えた手段とし
た。

【０００７】また、請求項２記載のブレーキ装置は、請
求項１〜３のいずれかに記載のブレーキ装置において、
前記フィードフォワード手段は、直列に接続された微分
手段と増幅手段とを前記電動機ドライバ回路の外部制御
信号入力ラインに対し並列に接続した構成としたことを
特徴とする請求項１記載のブレーキ装置。

【０００８】

【作用】本発明請求項１記載のブレーキ装置では、電動
機ドライバ回路から出力された駆動電流により電動機を
駆動させると、該電動機で発生する回転トルクが軸推力
変換機構により軸推力に変換された形で推力軸に伝達さ
れ、この推力軸に連係されたブレーキ液圧制御機構で
は、推力軸の軸推力に応じたブレーキ液圧を発生させ
る。一方、制御信号作成回路において、前記推力軸に発
生させるべき軸推力の目標値に応じた外部制御信号が作
成され、前記電動ドライバ回路では、前記制御信号作成
回路で作成された外部制御信号に応じた駆動電流が前記
電動機に出力される。

【０００９】また、前記電動機ドライバ回路の外部制御
信号入力ラインに備えられた前記フィードフォワード手
段において、前記制御信号作成回路で作成された外部制
御信号をフィードフォワードすることで、電動機におけ
る出力回転トルクのサイン応答性が向上するため、加減
速ブレーキング時の動的な応答性が向上し、これによ
り、思った位置で車両を容易に停止させることができる
と共に、運転者に与える違和感が解消される。

【００１０】また、請求項２記載のブレーキ装置のフィ
ードフォワード手段では、前記制御信号作成回路で作成
された外部制御信号が、まず、微分手段において微分処
理され、次いで、増幅手段において増幅されるもので、
この微分・増幅された信号が加算された状態で、電動機
ドライバ回路に入力されるもので、これにより、電動機
における出力回転トルクのサイン応答性が向上し、従っ
て、加減速ブレーキング時の動的な応答性が向上する。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の形態を図
面に基づいて説明する。図１は発明の実施の形態のブレ
ーキ装置の全体図である。図においてＷＣはホイルシリ
ンダであり、２つ１組のホイルシリンダＷＣがそれぞれ
第１ブレーキ回路１および第２ブレーキ回路２を介して
液圧制御アクチュエータＰＡに接続されている。また、
この液圧制御アクチュエータＰＡに設けられている後述
する電動機２６の駆動は、コントロールユニット８０に
より制御される。

【００１２】以下に、図２の断面図に基づいて液圧制御
アクチュエータＰＡの構成を説明する。この液圧制御ア
クチュエータＰＡは、図外のブレーキペダルに連結され
たプッシュロッド２３に入力された操作力を伝達する操
作力伝達機構２２と、この操作力伝達機構２２が伝達す
る操作入力Ｆｐに実軸推力Ｆｓを付加する電動機２６
と、この電動機２６による実軸推力Ｆｓと操作入力Ｆｐ
とに応じた制御液圧を形成し、その制御液圧を各ブレー
キ回路１，２に出力するブレーキ液圧制御機構２４を備
えている。

【００１３】前記操作力伝達機構２２は、カップ状のケ
ース２１に図中左右方向である軸方向に摺動自在に設け
られて前記プッシュロッド２３の先端部に連結されたピ
ストン軸３９と、このピストン軸３９の先端部に一体に
形成されたピストン弁２９とから構成されている。

【００１４】前記ブレーキ液圧制御機構２４は、筒状の
ボディ２７と、このボディ２７の一端部に設けられたリ
ザーバタンク２８と、前記ボディ２７に形成されたシリ
ンダ穴２７ａを第１出力室１１と第２出力室１２とに画
成して前記ピストン弁２９の前方に配置されたフリーピ
ストン３０と、このフリーピストン３０を中立位置に付
勢するスプリング３１ａ，３１ｂとを備えている。そし
て、ブレーキ液圧制御機構２４は、前記ピストン軸３９
の摺動位置に応じて前記ピストン弁２９とフリーピスト
ン３０とが油路を開閉するとともに、第１・第２出力室
１１，１２の容積を縮めることにより、ホイルシリンダ
ＷＣのブレーキ液圧を制御するよう構成されている。

【００１５】前記電動機２６は、前記ケース２１の内周
面に固定された円筒状のステータ３２と、このステータ
３２の内周側に回転自在に設けられたロータ３３とを備
えている。このロータ３３は、内周に円筒状のボールね
じケース３４を有した肉厚の円板形状に形成され、ボー
ルねじケース３４を介して前後のベアリング３５ａ，３
５ｂにより回転自在に支持されている。

【００１６】前記ボールねじケース３４の内周に、ボー
ルねじ機構（軸推力変換機構）２５が設けられている。
このボールねじ機構２５は、前記ボールねじケース３４
の内周面に螺旋状に形成されたボール雌ねじ溝３８と、
ピストン軸３９の外周に結合された外筒（推力軸）４０
の外周にボール雌ねじ溝３８と対向して形成されたボー
ル雄ねじ溝４１と、両ねじ溝３８，４１の間に転動自在
に介装された鋼鉄製のボール４４とから構成されてい
る。

【００１７】さらに、前記ボールねじケース３４の後端
部の外周面には、筒状のコンミュテータ３６が装着され
ている。このコンミュテータ３６は、ロータ３３の外周
に巻装されたコイル５０に接続されている一方、その外
周面には、前記コントロールユニット８０に図外のハー
ネスを介して接続された導通スプリング３７ａ，３７ｂ
を介して導通された給電接触子としてのブラシ３６ａ，
３６ｂが弾接されている。すなわち、コントロールユニ
ット８０からの通電が導通スプリング３７ａ，３７ｂ、
ブラシ３６ａ，３６ｂ、コンミュテータ３６を介してコ
イル５０に入力される。

【００１８】なお、前記外筒４０は、ピストン軸３９と
軸方向に移動自在に装着され、ピストン軸３９には、前
記外筒４０の先端が突き当たる段部４３が形成されてい
る。また、この段部４３がストッパ４２の内周に突き当
たることで、ピストン弁２９およびピストン軸３９の図
中右方向の移動が規制されるよう構成されている。

【００１９】また、前記外筒４０の内周には、前記プッ
シュロッド２３への入力（操作入力Ｆｐ）を検出する入
力センサ８１が設けられている。図１に示すように、こ
の入力センサ８１ならびに車輪の近傍に設けられて車輪
速を検出する車輪速センサ８２がコントロールユニット
８０に接続されている。

【００２０】前記コントロールユニット８０は、図３の
ブロック図に示すとおり、ホイルシリンダ圧を制御すべ
く前記電動機２６の作動を制御するブレーキ制御部８３
と、少なくとも電力により駆動する推進装置を含む駆動
源の駆動をコントロールする部分であって、減速時に運
動エネルギを電気エネルギとして回収する回生ブレーキ
をコントロールする駆動制御部８４とを有している。

【００２１】前記駆動制御部８４は、車輪速センサ８２
からの信号に基づいて減速度を検出する減速度演算部８
４ａと、この減速度演算部８４ａで得られた減速度なら
びに後述するブレーキ圧力に基づいて目標とする回生量
を演算する回生制動力演算部８４ｂと、を備えている。

【００２２】また、前記ブレーキ制御部８３は、入力セ
ンサ８１において検出される運転者によるブレーキペダ
ル踏力（操作入力Ｆｐ）に応じたホイルシリンダ圧力を
演算するシリンダ圧力演算部８３ａと、電動機２６にお
ける駆動電流検出に基づいて電動機２６から与える実軸
推力Ｆｓを演算する電動機出力回転トルク演算部（実軸
推力検出手段）８３ｂと、この電動機出力回転トルク演
算部８３ｂで得られた実軸推力Ｆｓおよび回生制動力演
算部８４ｂで得られた目標回生量に基づいて、運転者の
制動操作に応じた制動力から回生ブレーキにより生じる
制動力に相当する分を減らす量である目標減圧量（目標
電流）を演算する減圧演算部８３ｃと、現在の電動機２
６における駆動電流と目標電流との差を求める目標電流
計算部８３ｄと、この目標電流計算部（制御信号作成回
路）８３ｄにおいて得られた電流差（外部制御信号）に
応じて電動機２６を駆動させる電動機ドライバ回路８３
ｅとを備えている。ちなみに、図４に示すように、電動
機２６の出力回転トルクＴＭは、実駆動電流Ｉｓに比例
している。

【００２３】さらに、本発明の実施の形態では、入力セ
ンサ８１からの入力信号の所定周波数帯成分を除去する
バンドパスフィルタ８３ｍ、ならびにこの入力信号の位
相を所定角だけ進ませる位相進角シフト部８３ｎとが設
けられ、かつ、電動機駆動電流の入力信号の所定周波数
帯成分を除去するバンドパスフィルタ８３ｐとが設けら
れている。これらのバンドパスフィルタ８３ｍ，８３ｐ
は、操作入力Ｆｐからの高周波ノイズを除去し、後述す
る油圧負荷を反映する電動機電流の高周波ノイズを除去
し、油圧負荷からのパルス的なショックを軽減し、操作
感に影響の大きい操作入力Ｆｐからの特定の周波数範囲
を選択的に通過させるよう構成されている。また、位相
進角シフト部８３ｎ、操作入力Ｆｐの入力位相を進める
ことにより特定の周波数範囲で入出力応答性を高めるよ
う構成されており、その結果、レスポンス、操作感が向
上するものである。

【００２４】また、前記目標電流差計算部８３ｄで得ら
れた電流差信号（外部制御信号）ｉが入力される電動機
ドライバ回路８３ｅの入力側には、前記制御信号作成回
路を構成する目標電流差計算部８３ｄで得られた電流差
信号（外部制御信号）ｉをフィードフォワードすること
で電動機駆動電流を制御するフィードフォワード回路を
備えている。

【００２５】図５は、フィードフォワード回路の内容を
示すブロック図であり、このブロック図において、６０
は、目標電流差計算部８３ｄで得られた外部制御信号と
しての電流差信号ｉを微分処理する微分回路、６１は、
該微分処理された微分値信号を増幅する増幅回路であ
り、この図に示すように、直列に接続された微分回路６
０と増幅回路６１とを前記電動機ドライバ回路８３ｅの
外部制御信号入力ラインに対し並列に接続した構成とな
っている。

【００２６】次に、発明の実施の形態の作動を説明す
る。 イ）運転者による制動操作時 運転者がブレーキペダルを踏むと、プッシュロッド２３
がその入力される操作入力Ｆｐにより図中左にスライド
し、これに連動してピストン軸３９も図中左にスライド
する。これと同時に入力センサ８１において操作入力Ｆ
ｐが検出され、この検出値に応じてコントロールユニッ
ト８０から電動機２６に制御電流が出力される。これに
よって、電動機２６では、ロータ３３とボールねじケー
ス３４とが一体に回転し、この回転が各ボール４４を介
して外筒４０に伝達されて、外筒４０はピストン軸３９
の外周上を図中左方向へスライドし、その先端が段差面
４３に突き当たった時点でピストン軸３９に電動機２６
からの実軸推力Ｆｓが付与される。

【００２７】従って、ピストン軸３９およびこれと一体
のピストン弁２９は、操作力Ｆｐと実軸推力Ｆｓとの合
力により図中左にスライドするとともに、これに連動し
てフリーピストン３０が、軸方向にスライドして第１・
第２出力室１１，１２の容積が圧縮され、この容積変化
分のブレーキ液（制御圧力）がホイルシリンダＷＣに供
給されて制動力が発生する。

【００２８】この時の電動機２６の出力回転トルクＴＭ
と制御圧力ＰＷとの静的な特性は、下記の圧力式に示す
とおりである。 ＴＭ＝０．５×ｄｄ×（ＰＷ×ＢＳ−Ｆｐ）×（π×ｍ
ｙｄ×ｄｄ＋ＬＬ）／（π×ｄｄ−ｍｙｄ×ＬＬ） なお、ｄｄはボールねじの有効直径、ＢＳフリーピスト
ン３０の受圧面積、ｍｙｄはボールねじの摩擦係数、Ｌ
Ｌはボールねじのリードである。

【００２９】また、この制御圧力ＰＷすなわちホイルシ
リンダＷＣへの出力液圧は、図６においてＡＰで示す特
性で発生するものであり、この場合、操作入力Ｆｐのみ
で作動した場合の特性ＤＰよりも出力液圧が高くなるも
のであり、いわゆる倍力機能が得られる。なお、特性Ｄ
Ｐは、電動機２６による実軸推力Ｆｓを全く与えない場
合の特性である。従って、電動機２６からの実軸推力Ｆ
ｓを加減することにより、出力液圧特性を図６において
ＡＰで示す特性とＤＰで示す特性との間で変動させるこ
とができる。

【００３０】ロ）回生ブレーキ時 エンジンブレーキ時や上記ブレーキ操作時には、駆動系
の回転エネルギにより図外の発電機を作動させて運動エ
ネルギを電気エネルギに変換して回収する回生ブレーキ
作動を行う。そして、この時、上記イ）のブレーキ操作
を行っている時には、回生ブレーキで得られる制動力分
をホイルシリンダＷＣで発生している制動力から減じる
ことで運転者に違和感を与えないようにする制御を実行
する。

【００３１】この制御時、コントロールユニット８０で
は、回生制動力演算部８４ｂで演算した目標回生量、お
よび現在の電動機２６からの実軸推力Ｆｓとに基づい
て、ブレーキ制御部８３において電動機２６の目標電流
（目標減圧量）を演算し、この演算結果に基づき電動機
２６からの実軸推力Ｆｓ（電動機２６の出力回転トルク
ＴＭ）を減少させ、ホイルシリンダＷＣの圧力を減圧さ
せる。

【００３２】従って、運転者の制動操作に応じた制動力
が、ホイルシリンダＷＣにおける制動力と回生ブレーキ
による制動力とのトータルで得られることになり、運転
者が制動操作を行った時に、回生ブレーキによる制動力
が急に増加して、運転者が違和感を感じるという不具合
が生じない。

【００３３】ハ）自動ブレーキ時 ブレーキ制御部８３では、図示はしていない構成によ
り、例えば、自動追尾制御などに伴う制動時、あるい
は、駆動輪がスリップした時に駆動輪のスリップを防止
する駆動スリップ防止制御に伴う制動時、あるいは、車
両が過オーバステアや過アンダステア状態となった時に
これを抑える方向にヨーモーメントを発生させるヨーモ
ーメント制御に伴う制動時、などには、運転者が制動操
作を行っていないのに制動力を発生させる自動ブレーキ
を行う。

【００３４】この時には、ブレーキ制御部８３は、必要
な制動力に応じた電流を電動機２６に通電する。これに
より、ピストン弁２９ならびにフリーピストン３０が摺
動して、その摺動量に応じたホイルシリンダ圧が発生し
て制動力が生じる。

【００３５】ニ）フェイルセーフ時 各センサ８１，８２やコントロールユニット８０、ある
いは各油路に異常が検出された時には、制御を中止す
る。この場合、上述の制御は実行できず、上記イ）の倍
力機能も得られないが、運転者のブレーキペダルの操作
に応じた制動力は発生する。すなわち、運転者がブレー
キペダルを操作すると、プッシュロッド２３が、図２に
おいて左方向に移動し、その移動量分だけピストン弁２
９ならびにフリーピストン３０が摺動して、ホイルシリ
ンダ圧が発生して制動力が生じる。この場合の出力圧特
性は、図６においてＤＰで示す特性となり、正常時より
も出力圧が低い特性となる。

【００３６】次に、図４に示す前記フィードフォワード
回路の作用を説明する。このフィードフォワード回路
は、まず、微分回路６０において、目標電流差計算部８
３ｄで得られた外部制御信号としての電流差信号ｉを微
分する処理が行われ、次いで、増幅回路６１において、
該微分処理された微分値信号を増幅する処理が行われ、
この微粉・増幅された信号が、電流差信号ｉに加算され
た状態で外部制御信号として電動機ドライバ回路８３ｅ
に入力されることになる。

【００３７】即ち、電動機ドライバ回路８３ｅに入力さ
れる電流差信号ｉに、該信号ｉを微粉・増幅した信号が
外部制御信号として入力されることで、図７のフローチ
ャート（電流差信号（外部制御信号）ｉ入力に対する電
動機実駆動電流Ｉｓの変動波形を示すフローチャート）
に示すように、実駆動電流Ｉｓの位相が進み、かつ、ゲ
インが高められる結果、図８のタイムチャート（電流差
信号（外部制御信号）ｉ入力に対する実軸推力の変動波
形を示すタイムチャート）に示すように、サイン応答性
が向上している（図１０の周波数−(イ) ゲイン、(ロ)位相
特性参照）。

【００３８】以上説明した発明の実施の形態にあって
は、上述のように構成したことで、以下に列挙する効果
が得られる。 a) フィードフォワード回路において、外部制御信号と
しての電流差信号ｉを微分・増幅した信号を、電流差信
号ｉに加算された状態で外部制御信号として電動機ドラ
イバ回路８３ｅに入力する構成としたことで、電動機２
６における出力回転トルクのサイン応答性を向上させる
ことができ、これにより、加減速ブレーキング時の動的
な応答性を向上させ、思った位置で車両を容易に停止さ
せることができると共に、運転者に与える違和感を解消
させることができるようになる。

【００３９】b) 運転者が制動操作を行ったのに連動し
て、回生ブレーキをかけて運動エネルギを電気エネルギ
に変換した時に、回生ブレーキの状態に応じてホイルシ
リンダＷＣにおける圧力を減圧し、トータルの制動力が
変化しないため、制動操作に対応した制動力が一定に保
たれ、運転者が違和感を感じることがなく、操作感に優
れている。 c) ホイルシリンダＷＣにおける負荷変動は、ホイルシ
リンダ圧の変動として表れ、この圧力変動は、常にブレ
ーキ回路１，２を介して両出力室１１，１２に伝達さ
れ、ピストン弁２９ならびにフリーピストン３０に作用
し、操作入力Ｆｐおよび実軸推力Ｆｓとの釣り合いとし
てフィードバックされる。従って、ホイルシリンダＷＣ
における負荷変動は、電動機２６の駆動電流に反映さ
れ、これを検出することができる。 d) 各センサ８１，８２や電動機２６、あるいはコント
ロールユニット８０に異常が生じてコントロールユニッ
ト８０による制御を中止したフェイル時には、ブレーキ
ペダルからの操作入力Ｆｐのみでピストン弁２９を動か
して制御圧力を発生させて制動力を発生させることがで
きるため、フェイルセーフ性が高い。 e) 上述のような効果を有した４輪のホイルシリンダ圧
制御が、１つの液圧制御アクチュエータＰＡから成る構
成により達成できるため、装置を安価かつコンパクトに
構成できる。

【００４０】以上、本発明の実施の形態を図面により詳
述してきたが、具体的な構成は、この発明の実施の形態
に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範
囲における設計変更等があっても本発明に含まれる。例
えば、発明の実施の形態においては、電動機２６の駆動
力をブレーキ液圧制御機構２４に対し、ブレーキペダル
に連係されたプッシュロッド２３の推力をアシストする
推力として作用させる場合を例にとったが、電動機の駆
動力のみでブレーキ液圧制御機構を駆動させる構造のも
のにも本発明を適用することができる。

【００４１】また、発明の実施の形態においては、フィ
ードフォワード回路として、単純化した例を示したが、
並列に複数設けることにより、さらに応答性を高めるこ
とができるようになる。また、この場合においては、ノ
イズカッターを付加することが望ましい。

【００４２】

【発明の効果】以上説明したように、本発明請求項１記
載のブレーキ装置では、駆動電流に応じた回転トルクを
発生させる電動機と、該電動機で発生する回転トルクを
軸推力に変換伝達する軸推力変換機構と、該軸推力変換
機構における軸推力が伝達されて軸方向に移動する推力
軸と、該推力軸の一端に連係されていて推力軸から受け
る推力に応じたブレーキ液圧を発生させるブレーキ液圧
制御機構と、前記推力軸に発生させるべき軸推力の目標
値に応じた外部制御信号を出力する制御信号作成回路
と、該制御信号作成回路で作成された外部制御信号に応
じた駆動電流を前記電動機に出力する電動機ドライバ回
路と、前記電動機ドライバ回路の外部制御信号入力ライ
ンには、前記制御信号作成回路で作成された外部制御信
号をフィードフォワードすることで電動機駆動電流を制
御するフィードフォワード手段を備えた構成としたこと
で、電動機における出力回転トルクのサイン応答性を向
上させることができ、これにより、加減速ブレーキング
時の動的な応答性を向上させ、思った位置で車両を容易
に停止させることができると共に、運転者に与える違和
感を解消させることができるようになるという効果が得
られる。

【００４３】また、請求項２記載のブレーキ装置では、
請求項１記載のブレーキ装置において、前記フィードフ
ォワード手段は、直列に接続された微分手段と増幅手段
とを前記電動機ドライバ回路の外部制御信号入力ライン
に対し並列に接続した構成としたことで、微分・増幅さ
れた信号が加算された状態で電動機ドライバ回路に入力
されるため、電動機における出力回転トルクのサイン応
答性が向上し、従って、加減速ブレーキング時の動的な
応答性が向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態のブレーキ装置の全体図で
ある。

【図２】発明の実施の形態のブレーキ液圧制御アクチュ
エータを示す断面図である。

【図３】発明の実施の形態におけるコントロールユニッ
トのブロック図である。

【図４】発明の実施の形態における電動機の特性図であ
る。

【図５】発明の実施の形態のコントロールユニットにお
けるフィードフォワード回路のブロック図である。

【図６】発明の実施の形態における油圧制御バルブの出
力特性図である。

【図７】本発明の実施の形態における外部制御信号入力
に対する電動機実駆動電流の変動波形を示すタイムチャ
ートである。

【図８】本発明の実施の形態における外部制御信号入力
に対する実軸推力の変動波形を示すタイムチャートであ
る。

【図９】従来のブレーキ装置における外部制御信号に対
する実軸推力の変動波形を示すタイムチャートである。

【図１０】従来装置と発明の実施の形態の周波数−(イ)
ゲイン、(ロ) 位相特性図である。

【符号の説明】

ＷＣ ホイルシリンダ ＰＡ 液圧制御アクチュエータ １ 第１ブレーキ回路 ２ 第２ブレーキ回路 １１ 第１出力回路 １２ 第２出力回路 ２１ ケース ２２ 操作力伝達機構 ２３ プッシュロッド ２４ ブレーキ液圧制御機構 ２５ ボールねじ機構（軸推力変換機構） ２６ 電動機 ２７ ボディ ２７ａ シリンダ穴 ２８ リザーバタンク ２９ ピストン弁 ３０ フリーピストン ３１ａ スプリング ３１ｂ スプリング ３２ ステータ ３３ ロータ ３５ａ，３５ｂ ベアリング ３６ コンミュテータ ３６ａ，３６ｂ ブラシ ３７ａ，３７ｂ 導通スプリング ３８ ボール雌ねじ溝 ３９ ピストン軸 ４０ 外筒（推力軸） ４１ ボール雄ねじ溝 ４２ ストッパ ４３ 段部 ４４ ボール ５０ コイル ６０ 微分回路（フィードフォワード回路） ６１ 増幅回路（フィードフォワード回路） ８０ コントロールユニット ８１ 入力センサ ８２ 車輪速センサ ８３ ブレーキ制御部 ８３ａ シリンダ圧力演算部 ８３ｂ 電動機トルク演算部 ８３ｃ 減圧演算部 ８３ｄ 目標電流差計算部（制御信号作成回路） ８３ｅ 電動機駆動回路 ８３ｍ バンドパスフィルタ ８３ｎ 位相進角シフト部 ８３ｐ バンドパスフィルタ ８４ 駆動制御部 ８４ａ 減速度演算部 ８４ｂ 回生制動力演算部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3D048 BB03 BB07 BB25 BB29 CC41 HH18 HH53 HH66 RR01 RR25 RR29 RR35 5H115 PC06 PG04 PI29 PV09 QI04 QI07 QI15 QN03 QN09 QN21 QN22 QN24 TB01 TO04 TO12 TO23 TO30 5H570 AA21 BB03 DD06 FF04 JJ04 JJ23 LL02 LL12 5H571 AA02 AA20 BB06 FF02 GG04 GG10 HD01 JJ11 JJ23 JJ26 KK06 LL22 LL50 5H607 AA00 BB01 BB04 BB14 CC03 EE53

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】駆動電流に応じた回転トルクを発生させる
   電動機と、 該電動機で発生する回転トルクを軸推力に変換伝達する
   軸推力変換機構と、 該軸推力変換機構における軸推力が伝達されて軸方向に
   移動する推力軸と、 該推力軸の一端に連係されていて推力軸から受ける推力
   に応じたブレーキ液圧を発生させるブレーキ液圧制御機
   構と、 前記推力軸に発生させるべき軸推力の目標値に応じた外
   部制御信号を出力する制御信号作成回路と、 該制御信号作成回路で作成された外部制御信号に応じた
   駆動電流を前記電動機に出力する電動機ドライバ回路
   と、 前記電動機ドライバ回路の外部制御信号入力ラインに
   は、前記制御信号作成回路で作成された外部制御信号を
   フィードフォワードすることで電動機駆動電流を制御す
   るフィードフォワード手段を備えたことを特徴とするブ
   レーキ装置。
2. 【請求項２】前記フィードフォワード手段は、直列に接
   続された微分手段と増幅手段とを前記電動機ドライバ回
   路の外部制御信号入力ラインに対し並列に接続した構成
   としたことを特徴とする請求項１記載のブレーキ装置。