JP2000249566A - ナビゲーション装置 - Google Patents
ナビゲーション装置Info
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- JP2000249566A JP2000249566A JP5461699A JP5461699A JP2000249566A JP 2000249566 A JP2000249566 A JP 2000249566A JP 5461699 A JP5461699 A JP 5461699A JP 5461699 A JP5461699 A JP 5461699A JP 2000249566 A JP2000249566 A JP 2000249566A
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- Navigation (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 本発明は、遠回りの経路を求めることなく、
所望の適切な経路を容易に探索することができるナビゲ
ーション装置を提供することにある。 【解決手段】 システム制御部７は、運転者により探索
処理モードが進行方向優先モードに設定されている場合
に、車両の現在位置が道路上から外れているときに（ス
テップＳ２３０）、車両の進行方向が目的地方向に対し
て所定角度として例えば１３５度以上となるときには
（ステップＳ２５０）、探索処理モードを進行方向非優
先モードに切り替えて経路探索処理（ステップＳ２６
０）を実行するように制御する。
所望の適切な経路を容易に探索することができるナビゲ
ーション装置を提供することにある。 【解決手段】 システム制御部７は、運転者により探索
処理モードが進行方向優先モードに設定されている場合
に、車両の現在位置が道路上から外れているときに（ス
テップＳ２３０）、車両の進行方向が目的地方向に対し
て所定角度として例えば１３５度以上となるときには
（ステップＳ２５０）、探索処理モードを進行方向非優
先モードに切り替えて経路探索処理（ステップＳ２６
０）を実行するように制御する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、目的地への経路案
内を行うナビゲーション装置に関し、特に、最適な経路
探索を可能にしたナビゲーシヨン装置に関する。
内を行うナビゲーション装置に関し、特に、最適な経路
探索を可能にしたナビゲーシヨン装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、目的地への経路案内を行うナビゲ
ーション装置としては、特開平８−９４３７５号公報記
載のものが知られている。このナビゲーション装置では
以下のような経路探索方法を採用していた。まず、車両
の進行方向を優先した第１の経路を計算し、さらに、車
両の進行方向を優先しない第２の経路を計算しておく。
次に、探索された経路を所定の設定条件で選択して表示
する。ここで、設定条件により各経路の距離や走行所要
時間の比較、あるいは走り易さ、例えば道幅や道路種
類、景色の良さなどの比較を行う。例えば各経路の距離
を比較判断する場合、第１の経路の距離が第２の経路の
距離より所定値以上長いときには第２の経路を選択して
表示する。
ーション装置としては、特開平８−９４３７５号公報記
載のものが知られている。このナビゲーション装置では
以下のような経路探索方法を採用していた。まず、車両
の進行方向を優先した第１の経路を計算し、さらに、車
両の進行方向を優先しない第２の経路を計算しておく。
次に、探索された経路を所定の設定条件で選択して表示
する。ここで、設定条件により各経路の距離や走行所要
時間の比較、あるいは走り易さ、例えば道幅や道路種
類、景色の良さなどの比較を行う。例えば各経路の距離
を比較判断する場合、第１の経路の距離が第２の経路の
距離より所定値以上長いときには第２の経路を選択して
表示する。
【０００３】このように、従来のナビゲーション装置
は、車両の現在位置から目的地に至る経路を案内する時
に、車両の進行方向を優先した経路と進行方向を優先し
ない経路を比較判断することで、最適な経路を運転者に
案内することができるという利点を有するものである。
は、車両の現在位置から目的地に至る経路を案内する時
に、車両の進行方向を優先した経路と進行方向を優先し
ない経路を比較判断することで、最適な経路を運転者に
案内することができるという利点を有するものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
ナビゲーション装置にあっては、車両の進行方向を優先
した第１の経路と、車両の進行方向を優先しない第２の
経路を両方とも計算するので、両方の経路を計算するた
めの所要時間を比較的多く必要とするといった問題があ
った。
ナビゲーション装置にあっては、車両の進行方向を優先
した第１の経路と、車両の進行方向を優先しない第２の
経路を両方とも計算するので、両方の経路を計算するた
めの所要時間を比較的多く必要とするといった問題があ
った。
【０００５】また、従来のナビゲーション装置に対し
て、車両の進行方向を優先した第１の経路を選択するよ
う予め設定しておいた場合に、ショッピングモールのよ
うな大規模駐車場内で目的地までの経路探索を行ったと
きには、経路探索に用いられるリンクから外れているの
で、第１の経路が遠回りの経路であっても選択されてし
まうといった問題があった。
て、車両の進行方向を優先した第１の経路を選択するよ
う予め設定しておいた場合に、ショッピングモールのよ
うな大規模駐車場内で目的地までの経路探索を行ったと
きには、経路探索に用いられるリンクから外れているの
で、第１の経路が遠回りの経路であっても選択されてし
まうといった問題があった。
【０００６】本発明は、上記に鑑みてなされたもので、
その目的としては、遠回りの経路を求めることなく、所
望の適切な経路を容易に探索することができるナビゲー
ション装置を提供することにある。
その目的としては、遠回りの経路を求めることなく、所
望の適切な経路を容易に探索することができるナビゲー
ション装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
上記課題を解決するため、地図情報を記憶する記憶手段
と、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、車
両の進行方向を検出する進行方向検出手段と、進行方向
を優先して探索する進行方向優先モード、又は、進行方
向を非優先にして探索する進行方向非優先モードのうち
いずれか一方の探索処理モードに設定するモード設定手
段と、現在位置から目的地に至る経路を前記地図情報を
参照して設定された探索処理モードに応じて経路探索処
理を実行する経路探索処理手段とを備え、車両の現在位
置が道路上から外れたことを検出する道路外れ検出手段
と、車両の進行方向が目的地方向に対して所定角度以上
となるかを判断する角度判断手段と、前記進行方向優先
モードに設定された場合に、車両の現在位置が道路上か
ら外れているときに、車両の進行方向が目的地方向に対
して所定角度以上となるときには、前記探索処理モード
を前記進行方向非優先モードに切り替えて経路探索処理
を実行するように制御する制御手段とを有することを要
旨とする。
上記課題を解決するため、地図情報を記憶する記憶手段
と、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、車
両の進行方向を検出する進行方向検出手段と、進行方向
を優先して探索する進行方向優先モード、又は、進行方
向を非優先にして探索する進行方向非優先モードのうち
いずれか一方の探索処理モードに設定するモード設定手
段と、現在位置から目的地に至る経路を前記地図情報を
参照して設定された探索処理モードに応じて経路探索処
理を実行する経路探索処理手段とを備え、車両の現在位
置が道路上から外れたことを検出する道路外れ検出手段
と、車両の進行方向が目的地方向に対して所定角度以上
となるかを判断する角度判断手段と、前記進行方向優先
モードに設定された場合に、車両の現在位置が道路上か
ら外れているときに、車両の進行方向が目的地方向に対
して所定角度以上となるときには、前記探索処理モード
を前記進行方向非優先モードに切り替えて経路探索処理
を実行するように制御する制御手段とを有することを要
旨とする。
【０００８】
【発明の効果】請求項１記載の本発明によれば、探索処
理モードが進行方向優先モードに設定されている場合
に、車両の現在位置が道路上から外れているときに、車
両の進行方向が目的地方向に対して所定角度以上となる
ときには、探索処理モードを進行方向非優先モードに切
り替えて経路探索処理を実行するように制御すること
で、遠回りの経路を求めることなく、所望の適切な経路
を容易に探索することができる。
理モードが進行方向優先モードに設定されている場合
に、車両の現在位置が道路上から外れているときに、車
両の進行方向が目的地方向に対して所定角度以上となる
ときには、探索処理モードを進行方向非優先モードに切
り替えて経路探索処理を実行するように制御すること
で、遠回りの経路を求めることなく、所望の適切な経路
を容易に探索することができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して説明する。図１は、本発明の一実施の形態に
係るナビゲーション装置１のシステム構成を示す図であ
る。
を参照して説明する。図１は、本発明の一実施の形態に
係るナビゲーション装置１のシステム構成を示す図であ
る。
【００１０】同図において、ＧＰＳ（Global Positioni
ng System ）受信機５は、アンテナ３を介して受信され
るＧＰＳ衛星からの電波に付加されている時間情報に基
づいて、緯度経度で表される車両の現在位置とその軌跡
による方位角とを計測するための受信機であり、ＧＰＳ
受信機５で計測された現在位置データはシステム制御部
７に与えられる。
ng System ）受信機５は、アンテナ３を介して受信され
るＧＰＳ衛星からの電波に付加されている時間情報に基
づいて、緯度経度で表される車両の現在位置とその軌跡
による方位角とを計測するための受信機であり、ＧＰＳ
受信機５で計測された現在位置データはシステム制御部
７に与えられる。
【００１１】システム制御部７は、時間間隔を計測する
タイマを有し、メモリ部９内の制御ＲＯＭに記憶される
所定の制御プログラムに従って本装置全体を制御する。
また、この制御ＲＯＭには、ナビゲーション機能に対応
する実行プログラムや制御データ等が記憶されている。
さらに、システム制御部７は、ＧＰＳ受信機５を介して
検出した車両の現在位置での緯度経度情報と、方位セン
サ１３で検出した車両の進行方向に基づいて、地図デー
タベース４に記憶されている道路リンク情報とマップマ
ッチングして車両の現在位置と進行方向を道路リンク上
に補正して決定する。なお、車両の現在位置が道路リン
ク上にマップマッチングされている場合には、マッチン
グフラグをメモリ部９に記憶しておくこととする。
タイマを有し、メモリ部９内の制御ＲＯＭに記憶される
所定の制御プログラムに従って本装置全体を制御する。
また、この制御ＲＯＭには、ナビゲーション機能に対応
する実行プログラムや制御データ等が記憶されている。
さらに、システム制御部７は、ＧＰＳ受信機５を介して
検出した車両の現在位置での緯度経度情報と、方位セン
サ１３で検出した車両の進行方向に基づいて、地図デー
タベース４に記憶されている道路リンク情報とマップマ
ッチングして車両の現在位置と進行方向を道路リンク上
に補正して決定する。なお、車両の現在位置が道路リン
ク上にマップマッチングされている場合には、マッチン
グフラグをメモリ部９に記憶しておくこととする。
【００１２】メモリ部９は、メニュー画面データや目的
地設定操作画面データ等を制御ＲＯＭ内に記憶するとと
もに、個別の運転者の用途に合わせて設定された各機能
内の設定フラグ等を内部ＲＡＭに記憶する。
地設定操作画面データ等を制御ＲＯＭ内に記憶するとと
もに、個別の運転者の用途に合わせて設定された各機能
内の設定フラグ等を内部ＲＡＭに記憶する。
【００１３】車速センサ１１は、ミッション内に設けら
れたロータリエンコーダにより、ミッションの回転数に
対応するパルス信号を発生することで車両の走行速度を
検出する。方位センサ１３は、地磁気センサあるいは振
動ジャイロセンサなどにより車両の旋回角度から進行方
向を検出する。
れたロータリエンコーダにより、ミッションの回転数に
対応するパルス信号を発生することで車両の走行速度を
検出する。方位センサ１３は、地磁気センサあるいは振
動ジャイロセンサなどにより車両の旋回角度から進行方
向を検出する。
【００１４】ＣＤ−ＲＯＭ駆動装置１５は、ＣＤ−ＲＯ
Ｍを駆動するドライブ機構を有し、ＣＤ−ＲＯＭに記録
されている緯度経度もしくはそれに準ずる形式（以下、
地図座標という）を用いて位置を表す広域及び狭域の地
図データを読み出す装置である。ＣＤ−ＲＯＭ駆動装置
１５内に記録されている地図データは、シリアル通信や
パラレル通信等の伝送方法を用いてシステム制御部７に
送られる。
Ｍを駆動するドライブ機構を有し、ＣＤ−ＲＯＭに記録
されている緯度経度もしくはそれに準ずる形式（以下、
地図座標という）を用いて位置を表す広域及び狭域の地
図データを読み出す装置である。ＣＤ−ＲＯＭ駆動装置
１５内に記録されている地図データは、シリアル通信や
パラレル通信等の伝送方法を用いてシステム制御部７に
送られる。
【００１５】表示制御部１７は、システム制御部７とＶ
ＲＡＭ部１９との間で画像データのやりとりを行って画
像データを描画処理してＶＲＡＭ部１９に記憶するとと
もに、ＶＲＡＭ部１９に記憶された画像データを読み出
して表示部２１に表示する。ＶＲＡＭ（Video Random A
ccess Memory）部１９は、表示部２１に表示可能な地図
データや渋滞区間データを展開して記憶する。表示部２
１は、液晶表示パネル等を有し、表示制御部１７で作成
された表示データを表示する。
ＲＡＭ部１９との間で画像データのやりとりを行って画
像データを描画処理してＶＲＡＭ部１９に記憶するとと
もに、ＶＲＡＭ部１９に記憶された画像データを読み出
して表示部２１に表示する。ＶＲＡＭ（Video Random A
ccess Memory）部１９は、表示部２１に表示可能な地図
データや渋滞区間データを展開して記憶する。表示部２
１は、液晶表示パネル等を有し、表示制御部１７で作成
された表示データを表示する。
【００１６】画面タッチパネル部２３は、表示部２１の
画面上に配置されるタッチパネルであり、接触があった
場合の位置データを画面上の位置に対応づけて入力する
装置である。なお、画面タッチパネル部２３は、周知の
電子式や静電式や光学式等の方式を用いて運転者による
指先の触れを位置データとして入力するものである。ま
た、表示部２１に操作ガイド情報を表示して画面タッチ
パネル部２３上の所望の部分を触れることで、例えばル
ート探索に必要な出発地データや目的地データ等を入力
するようにしている。
画面上に配置されるタッチパネルであり、接触があった
場合の位置データを画面上の位置に対応づけて入力する
装置である。なお、画面タッチパネル部２３は、周知の
電子式や静電式や光学式等の方式を用いて運転者による
指先の触れを位置データとして入力するものである。ま
た、表示部２１に操作ガイド情報を表示して画面タッチ
パネル部２３上の所望の部分を触れることで、例えばル
ート探索に必要な出発地データや目的地データ等を入力
するようにしている。
【００１７】次に、画面タッチパネル部２３を用いた探
索条件の設定操作を説明する。予め、システム制御部７
は、メニュー画面データをメモリ部９から読み出し、表
示制御部１７を介してＶＲＡＭ部１９に記憶させ、表示
制御部１７を介してＶＲＡＭ部１９からメニュー画面デ
ータを読み出して表示部２１に表示してあるものとす
る。なお、メニュー画面としては、例えば目的地設定ス
イッチや確認スイッチ、探索条件設定スイッチ等のタッ
チスイッチ画像が表示部２１に表示されている。
索条件の設定操作を説明する。予め、システム制御部７
は、メニュー画面データをメモリ部９から読み出し、表
示制御部１７を介してＶＲＡＭ部１９に記憶させ、表示
制御部１７を介してＶＲＡＭ部１９からメニュー画面デ
ータを読み出して表示部２１に表示してあるものとす
る。なお、メニュー画面としては、例えば目的地設定ス
イッチや確認スイッチ、探索条件設定スイッチ等のタッ
チスイッチ画像が表示部２１に表示されている。
【００１８】ここで、運転者により画面タッチパネル部
２３を介して探索条件設定スイッチが操作された場合に
は、探索条件設定画面が表示部２１に表示される。この
探索条件設定画面には、進行方向を優先して探索するこ
とを指示する進行方向優モードスイッチ、及び、進行方
向を非優先にして探索することを指示する進行方向非優
先モードスイッチが表示されている。
２３を介して探索条件設定スイッチが操作された場合に
は、探索条件設定画面が表示部２１に表示される。この
探索条件設定画面には、進行方向を優先して探索するこ
とを指示する進行方向優モードスイッチ、及び、進行方
向を非優先にして探索することを指示する進行方向非優
先モードスイッチが表示されている。
【００１９】進行方向優先モードスイッチ内のインジケ
ータが点灯している場合には、進行方向を優先してルー
トの探索処理を行うようにモード設定される。また、進
行方向非優先モードスイッチ内のインジケータが点灯し
ている場合には、進行方向を非優先にしてルートの探索
処理を行うようにモード設定される。そして、モード設
定された結果は、システム制御部７を介して設定フラグ
としてメモリ部９内の内部ＲＡＭに記憶される。なお、
一方のスイッチ内のインジケータをＯＮすると、他方の
インジケータはＯＦＦになり両立しないように制御され
ている。
ータが点灯している場合には、進行方向を優先してルー
トの探索処理を行うようにモード設定される。また、進
行方向非優先モードスイッチ内のインジケータが点灯し
ている場合には、進行方向を非優先にしてルートの探索
処理を行うようにモード設定される。そして、モード設
定された結果は、システム制御部７を介して設定フラグ
としてメモリ部９内の内部ＲＡＭに記憶される。なお、
一方のスイッチ内のインジケータをＯＮすると、他方の
インジケータはＯＦＦになり両立しないように制御され
ている。
【００２０】次に、図２に示すフローチャートを参照し
て、ナビゲーション装置１の基本動作を説明する。
て、ナビゲーション装置１の基本動作を説明する。
【００２１】まず、図２において、ステップＳ１０で
は、運転者が指先で画面上に表示されている目的地設定
スイッチに画面タッチパネル部２３上から触れると、画
面上の位置データが画面タッチパネル部２３を介してシ
ステム制御部７に入力される。システム制御部７では、
この位置データが目的地設定スイッチの範囲内に入って
いると判断し、目的地を設定するための目的地設定操作
画面データをメモリ部９から読み出し、表示制御部１７
を介してＶＲＡＭ部１９に記憶させ、表示制御部１７を
介してＶＲＡＭ部１９から目的地設定操作画面データを
読み出して表示部２１に表示する。以上のようにして、
順次にポップアップメニューを操作しながら目的地デー
タがシステム制御部７に入力される。なお、ポップアッ
プメニューを用いた選択方法については、本発明と直接
関係がないので、その説明を省略する。
は、運転者が指先で画面上に表示されている目的地設定
スイッチに画面タッチパネル部２３上から触れると、画
面上の位置データが画面タッチパネル部２３を介してシ
ステム制御部７に入力される。システム制御部７では、
この位置データが目的地設定スイッチの範囲内に入って
いると判断し、目的地を設定するための目的地設定操作
画面データをメモリ部９から読み出し、表示制御部１７
を介してＶＲＡＭ部１９に記憶させ、表示制御部１７を
介してＶＲＡＭ部１９から目的地設定操作画面データを
読み出して表示部２１に表示する。以上のようにして、
順次にポップアップメニューを操作しながら目的地デー
タがシステム制御部７に入力される。なお、ポップアッ
プメニューを用いた選択方法については、本発明と直接
関係がないので、その説明を省略する。
【００２２】そして、ステップＳ２０では、まず、ＧＰ
Ｓ受信機５で検出される現在位置データをシステム制御
部７に取り込む。次に、ＧＰＳ受信機５で検出される出
発地となる現在位置データ、画面タッチパネル部２３を
介して運転者により指定された目的地データに基づい
て、出発地から目的地に至る推奨ルートを探索する。な
お、推奨ルートの探索処理については、図３に示すサブ
ルーチンのフローチャートを参照して後述することとす
る。
Ｓ受信機５で検出される現在位置データをシステム制御
部７に取り込む。次に、ＧＰＳ受信機５で検出される出
発地となる現在位置データ、画面タッチパネル部２３を
介して運転者により指定された目的地データに基づい
て、出発地から目的地に至る推奨ルートを探索する。な
お、推奨ルートの探索処理については、図３に示すサブ
ルーチンのフローチャートを参照して後述することとす
る。
【００２３】そして、ステップＳ３０では、システム制
御部７は、表示制御部１７を介してＶＲＡＭ部１９にル
ートデータを展開して記憶させる。次に、作成された目
的地までのルートが全て表示可能な広域地図データをＣ
Ｄ−ＲＯＭ駆動装置１５を介してＣＤ−ＲＯＭから読み
出し、表示制御部１７を介してＶＲＡＭ部１９に広域地
図データを展開する。次に、システム制御部７は、表示
制御部１７を介してＶＲＡＭ部１９に記憶されている地
図データ上にルートデータを重ね合わせて読み出して表
示部２１に推奨ルートを表示させる。
御部７は、表示制御部１７を介してＶＲＡＭ部１９にル
ートデータを展開して記憶させる。次に、作成された目
的地までのルートが全て表示可能な広域地図データをＣ
Ｄ−ＲＯＭ駆動装置１５を介してＣＤ−ＲＯＭから読み
出し、表示制御部１７を介してＶＲＡＭ部１９に広域地
図データを展開する。次に、システム制御部７は、表示
制御部１７を介してＶＲＡＭ部１９に記憶されている地
図データ上にルートデータを重ね合わせて読み出して表
示部２１に推奨ルートを表示させる。
【００２４】そして、ステップＳ４０では、運転者によ
りナビゲーションモードを選択されたかを判断する。詳
しくは、運転者が指先で画面上に表示されているナビゲ
ーションモードスイッチに画面タッチパネル部２３上か
ら触れると、画面上の位置データが画面タッチパネル部
２３を介してシステム制御部７に入力され、システム制
御部７では、この位置データがナビゲーションモードス
イッチの範囲内に入っていると判断し、ステップＳ５０
に進む。一方、ナビゲーションモードが指定されていな
い場合には、ステップＳ１０に戻り、上述した処理を繰
り返す。
りナビゲーションモードを選択されたかを判断する。詳
しくは、運転者が指先で画面上に表示されているナビゲ
ーションモードスイッチに画面タッチパネル部２３上か
ら触れると、画面上の位置データが画面タッチパネル部
２３を介してシステム制御部７に入力され、システム制
御部７では、この位置データがナビゲーションモードス
イッチの範囲内に入っていると判断し、ステップＳ５０
に進む。一方、ナビゲーションモードが指定されていな
い場合には、ステップＳ１０に戻り、上述した処理を繰
り返す。
【００２５】ここで、運転者は車両のシフトレバーやア
クセルペダルを操作して目的地への走行を開始すること
とする。そして、ステップＳ５０では、まず、ＧＰＳ受
信機５で検出される現在位置データをシステム制御部７
に取り込む。そして、ステップＳ６０では、現在位置周
辺の狭域地図データをＣＤ−ＲＯＭ駆動装置１５を介し
てＣＤ−ＲＯＭから読み出し、表示制御部１７を介して
ＶＲＡＭ部１９に狭域地図データを展開するとともに、
現在位置周辺の走行ルートを表示部２１に表示する。
クセルペダルを操作して目的地への走行を開始すること
とする。そして、ステップＳ５０では、まず、ＧＰＳ受
信機５で検出される現在位置データをシステム制御部７
に取り込む。そして、ステップＳ６０では、現在位置周
辺の狭域地図データをＣＤ−ＲＯＭ駆動装置１５を介し
てＣＤ−ＲＯＭから読み出し、表示制御部１７を介して
ＶＲＡＭ部１９に狭域地図データを展開するとともに、
現在位置周辺の走行ルートを表示部２１に表示する。
【００２６】そして、ステップＳ７０では、運転者によ
り終了スイッチが選択されたかを判断し、終了スイッチ
が選択されるまでステップＳ５０に戻って、上述した処
理を繰り返す。一方、終了スイッチが選択された場合に
は、ナビゲーション装置１による経路誘導を終了する。
り終了スイッチが選択されたかを判断し、終了スイッチ
が選択されるまでステップＳ５０に戻って、上述した処
理を繰り返す。一方、終了スイッチが選択された場合に
は、ナビゲーション装置１による経路誘導を終了する。
【００２７】次に、図３に示す探索処理のサブルーチン
のフローチャートを参照して、ステップＳ３０の推奨ル
ートの探索処理について説明する。
のフローチャートを参照して、ステップＳ３０の推奨ル
ートの探索処理について説明する。
【００２８】まず、ステップＳ２１０では、システム制
御部７はメモリ部９に設定された設定フラグを読み出
し、探索条件として進行方向優先モードが選択されてい
るかを判断する。
御部７はメモリ部９に設定された設定フラグを読み出
し、探索条件として進行方向優先モードが選択されてい
るかを判断する。
【００２９】ステップＳ２１０の判断で進行方向優先モ
ードが選択されていない場合には、ステップＳ２２０に
進み、進行方向非優先探索処理を実行する。
ードが選択されていない場合には、ステップＳ２２０に
進み、進行方向非優先探索処理を実行する。
【００３０】詳しくは、図４に示すように、例えば大駐
車場５１内に駐車中の車両５３に対して、この大駐車場
５１に接する目的地５７方向のリンクＬ２３，Ｌ３４と
のそれぞれの最短距離Ｄ１，Ｄ２のうち最も短い距離と
なるリンクを選択する。
車場５１内に駐車中の車両５３に対して、この大駐車場
５１に接する目的地５７方向のリンクＬ２３，Ｌ３４と
のそれぞれの最短距離Ｄ１，Ｄ２のうち最も短い距離と
なるリンクを選択する。
【００３１】図４に示すような位置関係が成り立つ場
合、Ｄ１＞Ｄ２となるので、最短距離Ｄ２を有するリン
クＬ３４を選択する。そして、出発地５５からリンクＬ
３４、ノードＮ３を経由して目的地５７に至るルートを
探索する。
合、Ｄ１＞Ｄ２となるので、最短距離Ｄ２を有するリン
クＬ３４を選択する。そして、出発地５５からリンクＬ
３４、ノードＮ３を経由して目的地５７に至るルートを
探索する。
【００３２】なお、ルートの探索処理では、周知のダイ
クストラ法等に基づいてＣＤ−ＲＯＭに記録されている
ノードや道路リンクを探索して推奨すべき走行ルートの
ルートデータを作成する。
クストラ法等に基づいてＣＤ−ＲＯＭに記録されている
ノードや道路リンクを探索して推奨すべき走行ルートの
ルートデータを作成する。
【００３３】また、ステップＳ２１０の判断で進行方向
優先モードが選択されている場合には、ステップＳ２３
０に進み、メモリ部９に記憶されている現在のマッチン
グフラグの状態を参照して、車両の現在位置が道路（リ
ンク）上にマッチングされているかを判断する。
優先モードが選択されている場合には、ステップＳ２３
０に進み、メモリ部９に記憶されている現在のマッチン
グフラグの状態を参照して、車両の現在位置が道路（リ
ンク）上にマッチングされているかを判断する。
【００３４】ステップＳ２３０の判断で現在位置が道路
（リンク）上にマッチングされている場合には、ステッ
プＳ２４０に進み、進行方向優先探索処理を実行する。
詳しくは、図５に示すように、例えば車両５３が大駐車
場５１内から道路上に一旦出てから路肩に停止した後に
目的地までのルートを探索する場合が考えられる。
（リンク）上にマッチングされている場合には、ステッ
プＳ２４０に進み、進行方向優先探索処理を実行する。
詳しくは、図５に示すように、例えば車両５３が大駐車
場５１内から道路上に一旦出てから路肩に停止した後に
目的地までのルートを探索する場合が考えられる。
【００３５】この場合、既に車両５３が道路上に存在し
ているので、車両がＵターンするのを避けるために進行
方向優先探索処理が実行される。図５に示すように、進
行方向上にある交差点（ノード）Ｎ１を仮の出発地と
し、ノードＮ１から目的地５７に至るルートを探索す
る。図５に示す例の場合、ノードＮ１からリンク１２、
ノードＮ２を経由して目的地５７に至るルートを探索す
ることとなる。
ているので、車両がＵターンするのを避けるために進行
方向優先探索処理が実行される。図５に示すように、進
行方向上にある交差点（ノード）Ｎ１を仮の出発地と
し、ノードＮ１から目的地５７に至るルートを探索す
る。図５に示す例の場合、ノードＮ１からリンク１２、
ノードＮ２を経由して目的地５７に至るルートを探索す
ることとなる。
【００３６】さらに、ステップＳ２３０の判断で現在位
置が道路（リンク）上から外れてマッチングされていな
い場合には、ステップＳ２５０に進み、自車両の進行方
向に対して、目的地の方向が例えば１３５度以上にある
かを判断する。
置が道路（リンク）上から外れてマッチングされていな
い場合には、ステップＳ２５０に進み、自車両の進行方
向に対して、目的地の方向が例えば１３５度以上にある
かを判断する。
【００３７】ここで、図６，図７に示す例を参照して、
ステップＳ２５０での判断処理を説明する。
ステップＳ２５０での判断処理を説明する。
【００３８】まず、車両５３の進行方向と目的地の方向
とがなす角度θを求める。詳しくは、目的地の位置（緯
度経度）をＣＤ−ＲＯＭ駆動装置１５を介してＣＤ−Ｒ
ＯＭから読み出し、目的地の位置（緯度経度）と現在位
置（緯度経度）から目的地方向角度θｍを求める。
とがなす角度θを求める。詳しくは、目的地の位置（緯
度経度）をＣＤ−ＲＯＭ駆動装置１５を介してＣＤ−Ｒ
ＯＭから読み出し、目的地の位置（緯度経度）と現在位
置（緯度経度）から目的地方向角度θｍを求める。
【００３９】そして、角度θは進行方向角度θｓと目的
地方向角度θｍから、 θ＝θｓ−θｍ を求める。図６に示すように、車両５３の進行方向と目
的地の方向とがなす角度θ１から、 θ１＜１３５° となる場合には、角度θ１が１３５度未満であるので、
ステップＳ２４０に進み、メモリ部９に設定されている
探索処理モードが進行方向優先モードでも、進行方向非
優先モードに切り替えて進行方向優先探索処理を実行す
る。
地方向角度θｍから、 θ＝θｓ−θｍ を求める。図６に示すように、車両５３の進行方向と目
的地の方向とがなす角度θ１から、 θ１＜１３５° となる場合には、角度θ１が１３５度未満であるので、
ステップＳ２４０に進み、メモリ部９に設定されている
探索処理モードが進行方向優先モードでも、進行方向非
優先モードに切り替えて進行方向優先探索処理を実行す
る。
【００４０】詳しくは、図６に示すように、例えば大駐
車場５１内に駐車中の車両５３に対して、この大駐車場
５１に接する目的地５７方向のリンクＬ２３，Ｌ３４と
のそれぞれの最短距離Ｄ１，Ｄ２の位置関係は、 Ｄ１＞Ｄ２ となる。しかしながら、進行方向優先探索処理の場合、
最短距離Ｄ１の方に進行方向優先のコスト係数がかかる
ため、最短距離Ｄ１を有するリンクＬ２３を選択する。
そして、出発地５５からリンクＬ２３、ノードＮ３を経
由して目的地５７に至るルートを探索する。
車場５１内に駐車中の車両５３に対して、この大駐車場
５１に接する目的地５７方向のリンクＬ２３，Ｌ３４と
のそれぞれの最短距離Ｄ１，Ｄ２の位置関係は、 Ｄ１＞Ｄ２ となる。しかしながら、進行方向優先探索処理の場合、
最短距離Ｄ１の方に進行方向優先のコスト係数がかかる
ため、最短距離Ｄ１を有するリンクＬ２３を選択する。
そして、出発地５５からリンクＬ２３、ノードＮ３を経
由して目的地５７に至るルートを探索する。
【００４１】一方、図７に示すように、車両５３の進行
方向と目的地の方向とがなす角度θ１から、 θ１＞１３５° となる場合には、角度θ１が１３５度を超えているの
で、ステップＳ２６０に進み、進行方向非優先探索処理
を実行する。
方向と目的地の方向とがなす角度θ１から、 θ１＞１３５° となる場合には、角度θ１が１３５度を超えているの
で、ステップＳ２６０に進み、進行方向非優先探索処理
を実行する。
【００４２】詳しくは、図７に示すように、例えば大駐
車場５１内に駐車中の車両５３に対して、この大駐車場
５１に接する目的地５７方向のリンクＬ２３，Ｌ３４と
のそれぞれの最短距離Ｄ１，Ｄ２のうち最も短い距離と
なるリンクを選択する。
車場５１内に駐車中の車両５３に対して、この大駐車場
５１に接する目的地５７方向のリンクＬ２３，Ｌ３４と
のそれぞれの最短距離Ｄ１，Ｄ２のうち最も短い距離と
なるリンクを選択する。
【００４３】図７に示すような位置関係が成り立つ場
合、 Ｄ１＞Ｄ２ となるので、最短距離Ｄ２を有するリンクＬ３４を選択
する。そして、出発地５５からリンクＬ３４、ノードＮ
３を経由して目的地５７に至るルートを探索する。
合、 Ｄ１＞Ｄ２ となるので、最短距離Ｄ２を有するリンクＬ３４を選択
する。そして、出発地５５からリンクＬ３４、ノードＮ
３を経由して目的地５７に至るルートを探索する。
【００４４】このように、探索処理モードが進行方向優
先モードに設定されている場合に、車両の現在位置が道
路上から外れているときに、車両の進行方向が目的地方
向に対して所定角度として例えば１３５度以上となると
きには、探索処理モードを進行方向非優先モードに切り
替えて経路探索処理を実行するように制御することで、
例えばショッピングモールのような大規模駐車場内で目
的地までの経路探索を行ったときでも、遠回りの経路を
求めることなく、所望の適切な経路を容易に探索するこ
とができる。また、従来のナビゲーション装置のよう
に、２種類の経路を計算するための所要時間を必要とす
ることなく、敏速な経路探索処理を行うことができる。
先モードに設定されている場合に、車両の現在位置が道
路上から外れているときに、車両の進行方向が目的地方
向に対して所定角度として例えば１３５度以上となると
きには、探索処理モードを進行方向非優先モードに切り
替えて経路探索処理を実行するように制御することで、
例えばショッピングモールのような大規模駐車場内で目
的地までの経路探索を行ったときでも、遠回りの経路を
求めることなく、所望の適切な経路を容易に探索するこ
とができる。また、従来のナビゲーション装置のよう
に、２種類の経路を計算するための所要時間を必要とす
ることなく、敏速な経路探索処理を行うことができる。
【図１】本発明の一実施の形態に係るナビゲーション装
置１のシステム構成を示す図である。
置１のシステム構成を示す図である。
【図２】ナビゲーション装置１の基本動作を説明するた
めのフローチャートである。
めのフローチャートである。
【図３】経路探索処理のサブルーチンを示すフローチャ
ートである。
ートである。
【図４】進行方向非優先検索処理を説明するための図で
ある。
ある。
【図５】進行方向優先検索処理を説明するための図であ
る。
る。
【図６】進行方向優先検索処理を説明するための図であ
る。
る。
【図７】進行方向非優先検索処理を説明するための図で
ある。
ある。
５ ＧＰＳ受信機 ７ システム制御部 ９ メモリ部 １１ 車速センサ １３ 方位センサ １５ ＣＤ−ＲＯＭ駆動装置 １７ 表示制御部 １９ ＶＲＡＭ部 ２１ 表示部 ２３ 画面タッチパネル部
Claims (1)
- 【請求項１】 地図情報を記憶する記憶手段と、 車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、 車両の進行方向を検出する進行方向検出手段と、 進行方向を優先して探索する進行方向優先モード、又
は、進行方向を非優先にして探索する進行方向非優先モ
ードのうちいずれか一方の探索処理モードに設定するモ
ード設定手段と、 現在位置から目的地に至る経路を前記地図情報を参照し
て設定された探索処理モードに応じて経路探索処理を実
行する経路探索処理手段とを備え、 車両の現在位置が道路上から外れたことを検出する道路
外れ検出手段と、 車両の進行方向が目的地方向に対して所定角度以上とな
るかを判断する角度判断手段と、 前記進行方向優先モードに設定された場合に、車両の現
在位置が道路上から外れているときに、車両の進行方向
が目的地方向に対して所定角度以上となるときには、前
記探索処理モードを前記進行方向非優先モードに切り替
えて経路探索処理を実行するように制御する制御手段と
を有することを特徴とするナビゲーション装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5461699A JP3414305B2 (ja) | 1999-03-02 | 1999-03-02 | ナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5461699A JP3414305B2 (ja) | 1999-03-02 | 1999-03-02 | ナビゲーション装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000249566A true JP2000249566A (ja) | 2000-09-14 |
| JP3414305B2 JP3414305B2 (ja) | 2003-06-09 |
Family
ID=12975685
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5461699A Expired - Fee Related JP3414305B2 (ja) | 1999-03-02 | 1999-03-02 | ナビゲーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3414305B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006009246A1 (ja) * | 2004-07-23 | 2006-01-26 | Navitime Japan Co., Ltd. | ナビゲーションシステム、経路探索装置およびナビゲーション装置ならびにプログラム |
| JP2007327913A (ja) * | 2006-06-09 | 2007-12-20 | Mitsubishi Electric Corp | 施設検索装置 |
| WO2021258345A1 (zh) * | 2020-06-24 | 2021-12-30 | 华为技术有限公司 | 一种导航方法、导航系统以及智能汽车 |
-
1999
- 1999-03-02 JP JP5461699A patent/JP3414305B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006009246A1 (ja) * | 2004-07-23 | 2006-01-26 | Navitime Japan Co., Ltd. | ナビゲーションシステム、経路探索装置およびナビゲーション装置ならびにプログラム |
| JP2007327913A (ja) * | 2006-06-09 | 2007-12-20 | Mitsubishi Electric Corp | 施設検索装置 |
| JP4637793B2 (ja) * | 2006-06-09 | 2011-02-23 | 三菱電機株式会社 | 施設検索装置 |
| WO2021258345A1 (zh) * | 2020-06-24 | 2021-12-30 | 华为技术有限公司 | 一种导航方法、导航系统以及智能汽车 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3414305B2 (ja) | 2003-06-09 |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |