JP2000248976A - 油圧駆動車の加減速制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 積載荷重の大小に拘らず、加減速時の良好な
走行感覚が得られる油圧駆動車の加減速制御装置を提供
する。 【解決手段】 車両の積載荷重を検出する積載荷重検出
器と、予めアクセル操作量の大きさに対応付けて設定し
たゲインカーブを積載荷重の大きさに応じて複数記憶す
ると共に、積載荷重検出器により検出した積載荷重及び
アクセル操作量検出器により検出したアクセル操作量を
入力し、入力した積載荷重に応じて複数のゲインカーブ
の内から選択し、この選択したゲインカーブに基づいて
入力したアクセル操作量に対応するゲインを演算するゲ
イン演算手段と、アクセル操作量に応じたエンジンのス
ロットル開度目標値を求め、このスロットル開度目標値
と現在のスロットル開度指令値との偏差値、及びゲイン
演算手段により演算したゲインに基づいて、次のスロッ
トル開度指令値を演算して出力し、エンジン回転速度を
制御する制御手段とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、油圧駆動車の走行
制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】容量可変型油圧ポンプと油圧モータとか
ら構成されている油圧駆動車の車速はエンジン回転速度
と容量可変型ポンプの吐出量を設定する斜板角で決定さ
れる。あるエンジン回転速度と斜板角により一定車速で
走行しているとき、加減速のためエンジン回転速度を設
定するアクセル操作量を変化させたとき、車体慣性の大
きさが加減速時間が影響を与える。即ち、積載荷重がゼ
ロのときには加速減速時間は短く、積載荷重が大きいと
きには長い。このためオペレータが積載荷重の大きさを
判断して、スロットルの開度の時間的変化特性を微妙に
制御して、適正な加減速度を得ようと注意を払ってい
る。

【０００３】油圧駆動車の速度操作性を向上する目的
で、車速を自動制御する方法が提案されている。例え
ば、特開平７−１１９８７号公報に記載されたものがあ
る。同公報によると、アクセル操作量に対応する目標車
速にするために、目標車速と実車速の偏差及び目標エン
ジン回転速度と実エンジン回転速度の偏差をゼロにする
ように、エンジンスロットルと可変容量型ポンプの吐出
量を変化させる斜板角を制御し、同時に最適燃費条件を
満足させる制御方法が開示されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記技
術においては、以下のような問題がある。積載荷重がゼ
ロの状態で調整設定したパラメータで油圧駆動車を加減
速させると、積載荷重がゼロのときの加減速力は適正で
あるが、積載荷重が大きいときには加減速力が弱くな
る。即ち、油圧駆動車の長所である大きな油圧ブレーキ
能力によっても制動力が十分でない。このため機械式ブ
レーキによる制動が行われるが、ブレーキが摩耗し易い
という問題点がある。また、積載荷重が大きい状態で調
整設定した制御パラメータで加減速させると、積載荷重
が大きいときの加減速力は適正であるが、積載荷重がゼ
ロのときには加減速力が強くなり、減速時に油圧ブレー
キが大きく効きすぎて良好な走行感覚が得られないとい
う問題点がある。

【０００５】本発明は、上記の問題点に着目してなされ
たものであり、積載荷重の大小に拘らず、加減速時の良
好な走行感覚が得られる油圧駆動車の加減速制御装置を
提供することを目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段、作用及び効果】上記の目
的を達成するために、第１発明に記載の発明は、エンジ
ンにより駆動する油圧ポンプと、油圧ポンプにより駆動
し、車両の駆動輪を駆動する油圧モータと、アクセルの
操作量を検出するアクセル操作量検出器と、アクセル操
作量に応じた油圧モータの回転速度になるようにエンジ
ン回転速度を制御する制御手段とを備えた油圧駆動車の
加減速制御装置において、車両の積載荷重を検出する積
載荷重検出器と、予めアクセル操作量の大きさに対応付
けて設定したゲインカーブを積載荷重の大きさに応じて
複数記憶すると共に、積載荷重検出器により検出した積
載荷重及びアクセル操作量検出器により検出したアクセ
ル操作量を入力し、入力した積載荷重に応じて複数のゲ
インカーブの内から選択し、この選択したゲインカーブ
に基づいて入力したアクセル操作量に対応するゲインを
演算するゲイン演算手段とを付設し、制御手段は、アク
セル操作量に応じたエンジンのスロットル開度目標値を
求め、このスロットル開度目標値と現在のスロットル開
度指令値との偏差値、及びゲイン演算手段により演算し
たゲインに基づいて、次のスロットル開度指令値を演算
して出力し、エンジン回転速度を制御する構成である。

【０００７】第１発明に記載の発明によると、積載重量
が大きいときには大きいゲイン、積載荷重が小さいとき
には小さいゲインがアクセル操作量に基づいたゲインカ
ーブで設定される。これらのゲインにより、スロットル
開度の反応が、積載荷重の大きいときは、積載荷重が小
さいときよりも早くなるように演算される。積載荷重が
大きいときはスロットル開度の反応は早いのでエンジン
は迅速に加減速できる状態になるが、積載荷重が小さい
ときよりも、大きい車体慣性を加減速させるので車体加
減速時間としてスロットルの反応時間よりも長い、積載
重量が小さいときと同等の加減速時間となる。即ち、積
載重量の大小に拘らず略同等の加減速時間を得るように
加減速制御される。これにより加減速時の良好な走行感
覚が得られる。

【０００８】第２発明に記載の発明は、エンジンにより
駆動する油圧ポンプと、油圧ポンプにより駆動し、車両
の駆動輪を駆動する油圧モータと、アクセルの操作量を
検出するアクセル操作量検出器と、アクセル操作量に応
じた油圧モータの回転速度になるようにエンジンのスロ
ットルを制御するスロットル開度指令を出力してエンジ
ン回転速度を制御する制御手段とを備えた油圧駆動車の
加減速制御装置において、車両の積載荷重を検出する積
載荷重検出器と、予めスロットル開度指令値の大きさに
対応付けて設定したゲインカーブを積載荷重の大きさに
応じて複数記憶すると共に、積載荷重検出器により検出
した積載荷重及び制御手段により出力したスロットル開
度指令値を入力し、入力した積載荷重に応じて複数のゲ
インカーブの内から選択し、この選択したゲインカーブ
に基づいて入力したスロットル開度指令値に対応するゲ
インを演算するゲイン演算手段とを付設し、制御手段
は、アクセル操作量に応じたエンジンのスロットル開度
目標値を求め、このスロットル開度目標値と現在のスロ
ットル開度指令値との偏差値、及びゲイン演算手段によ
り演算したゲインに基づいて、次のスロットル開度指令
値を演算して出力し、エンジン回転速度を制御する構成
である。

【０００９】第２発明に記載の発明によると、積載重量
が大きいときには大きいゲイン、積載荷重が小さいとき
には小さいゲインがスロットル開度に基づいたゲインカ
ーブで設定される。これらのゲインにより、スロットル
開度の反応が、積載荷重の大きいときは、積載荷重が小
さいときよりも早くなるように演算される。積載荷重が
大きいときはスロットル開度の反応は早いのでエンジン
は迅速に加減速できる状態になるが、積載荷重が小さい
ときよりも、大きい車体慣性を加減速させるので車体加
減速時間としてスロットルの反応時間よりも長い、積載
重量が小さいときと同等の加減速時間となる。即ち、積
載重量の大小に拘らず略同等の加減速時間を得るように
加減速制御される。これにより加減速時の良好な走行感
覚が得られる。

【００１０】第３発明に記載の発明は、エンジンにより
駆動する油圧ポンプと、油圧ポンプにより駆動し、車両
の駆動輪を駆動する油圧モータとを備えると共に、この
油圧ポンプ及び油圧モータの少なくともいずれか１方を
容量可変型とし、アクセルの操作量を検出するアクセル
操作量検出器と、アクセル操作量検出器により検出した
アクセル操作量に応じた油圧モータの回転速度になるよ
うに容量可変型とした前記油圧ポンプ及び油圧モータの
少なくともいずれか１方の流量を制御する制御手段とを
備えた油圧駆動車の加減速制御装置において、車両の積
載荷重を検出する積載荷重検出器と、予め斜板角の大き
さに対応付けて設定したゲインカーブを積載荷重の大き
さに応じて複数記憶すると共に、積載荷重検出器により
検出した積載荷重及制御手段により出力した斜板角指令
値を入力し、入力した積載荷重に応じて複数のゲインカ
ーブの内から選択し、この選択したゲインカーブに基づ
いて入力した斜板角指令値に対応するゲインを演算する
ゲイン演算手段とを付設し、制御手段は、エンジン回転
速度を入力し、アクセル操作量に応じた車速目標値をも
とめ、車速目標値を満たす油圧ポンプまたは油圧モータ
の流量と入力したエンジン回転速度とに基づいて油圧ポ
ンプ及び油圧モータの少なくともいずれか１方の斜板角
目標値を求め、この斜板角目標値と現在の斜板角制御指
令値との偏差値、及びゲイン演算手段により演算したゲ
インに基づいて、次の斜板角制御指令値を演算して出力
し、油圧モータの回転速度を制御する構成である。

【００１１】第３発明に記載の発明によると、積載重量
が大きいときには大きいゲイン、積載荷重が小さいとき
には小さいゲインが斜板角に基づいたゲインカーブで設
定される。これらのゲインにより、斜板角の反応が、積
載荷重の大きいときは、積載荷重が小さいときよりも早
くなるように演算される。積載荷重が大きいときは斜板
角の反応は早いので油圧モータは迅速に加減速できる状
態になるが、積載荷重が小さいときよりも、大きい車体
慣性を加減速させるので車体加減速時間として斜板角の
反応時間よりも長い、積載重量が小さいときと同等の加
減速時間となる。即ち、積載重量の大小に拘らず略同等
の加減速時間を得るように加減速制御される。これによ
り加減速時の良好な走行感覚が得られる。

【００１２】第４発明に記載の発明は、第１発明に基づ
いて、ゲイン演算手段は、さらに、予めゲインカーブを
スロットルの変化方向に応じて複数記憶すると共に、制
御手段により求められたスロットル開度目標値と現在の
スロットル開度指令値との偏差値に基づいてスロットル
の変化方向を判定し、このスロットル変化方向判定結果
及び入力した積載荷重に応じて複数のゲインカーブの内
から選択し、この選択したゲインカーブに基づいて入力
したアクセル操作量に対応するゲインを演算する構成で
ある。

【００１３】第４発明に記載の発明によると、積載重量
が大きいときには大きいゲイン、積載荷重が小さいとき
には小さいゲインがアクセル操作量に基づいたゲインカ
ーブで設定されると同時にスロットルの変化方向により
個別のゲインが設定される。これらのゲインにより、ス
ロットル開度の反応が、加減速状態に拘らず積載荷重の
大きいときは、積載荷重が小さいときよりも早くなるよ
うに演算される。積載荷重が大きいときはスロットル開
度の反応は早いのでエンジンは迅速に加減速できる状態
になるが、積載荷重が小さいときよりも、大きい車体慣
性を加減速させるので車体加減速時間としてスロットル
の反応時間よりも長い、積載重量が小さいときと同等の
加減速時間となる。即ち、積載重量の大小に拘らず、ま
た加速時と減速時に拘らず、略同等の加減速時間を得る
ように加減速制御される。これにより加減速時の良好な
走行感覚が得られる。

【００１４】第５発明に記載の発明は、第２発明に基づ
いて、ゲイン演算手段は、さらに、予めゲインカーブを
スロットルの変化方向に応じて複数記憶すると共に、制
御手段により求められたスロットル開度目標値と現在の
スロットル開度指令値との偏差値に基づいてスロットル
の変化方向を判定し、このスロットル変化方向判定結果
及び入力した積載荷重に応じて複数のゲインカーブの内
から選択し、この選択したゲインカーブに基づいて入力
したスロットル開度指令値に対応するゲインを演算する
構成である。

【００１５】第５発明に記載の発明によると、積載重量
が大きいときには大きいゲイン、積載荷重が小さいとき
には小さいゲインがスロットル開度に基づいたゲインカ
ーブで設定されると同時にスロットルの変化方向により
個別のゲインが設定される。これらのゲインにより、ス
ロットル開度の反応が、加減速状態に拘らず積載荷重の
大きいときは、積載荷重が小さいときよりも早くなるよ
うに演算される。積載荷重が大きいときはスロットル開
度の反応は早いのでエンジンは迅速に加減速できる状態
になるが、積載荷重が小さいときよりも、大きい車体慣
性を加減速させるので車体加減速時間としてスロットル
の反応時間よりも長い、積載重量が小さいときと同等の
加減速時間となる。即ち、積載重量の大小に拘らず、ま
た加速時と減速時に拘らず、略同等の加減速時間を得る
ように加減速制御される。これにより加減速時の良好な
走行感覚が得られる。

【００１６】第６発明に記載の発明は、第３発明に基づ
いて、ゲイン演算手段は、さらに、予めゲインカーブを
斜板角の変化方向に応じて複数記憶すると共に、制御手
段により求められた斜板角目標値と現在の斜板角指令値
との偏差値に基づいてを斜板角の変化方向を判定し、こ
の斜板角変化方向判定結果及び入力した積載荷重に応じ
て複数のゲインカーブの内から選択し、この選択したゲ
インカーブに基づいて入力した斜板角指令値に対応する
ゲインを演算する構成である。

【００１７】第６発明に記載の発明によると、積載重量
が大きいときには大きいゲイン、積載荷重が小さいとき
には小さいゲインが斜板角に基づいたゲインカーブで設
定されると同時に斜板角の変化方向により個別のゲイン
が設定される。これらのゲインにより、斜板角の反応
が、加減速状態に拘らず積載荷重の大きいときは、積載
荷重が小さいときよりも早くなるように演算される。積
載荷重が大きいときは斜板角の反応は早いので油圧モー
タは迅速に加減速できる状態になるが、積載荷重が小さ
いときよりも、大きい車体慣性を加減速させるので車体
加減速時間として斜板の反応時間よりも長い、積載重量
が小さいときと同等の加減速時間となる。即ち、積載重
量の大小に拘らず、また加速時と減速時に拘らず、略同
等の加減速時間を得るように加減速制御される。これに
より加減速時の良好な走行感覚が得られる。

【００１８】第７発明に記載の発明は、第１発明から第
６発明のいずれかに基づいて、調整ボリュームの操作量
に基づいて、予め設定されたゲインカーブの位置、傾き
を調整するゲインカーブ調整手段を備えた構成である。

【００１９】第７発明に記載の発明によると、オペレー
タが調整ボリュームを操作して、ゲインの大きさを増減
でき、個々のオペレータに適した加減速時間を設定でき
るので、加減速時の一層良好な走行感覚が得られる。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下に本発明に係る実施形態を図
面を参照して説明する。第１実施形態のハード構成を図
１に示す。エンジン１６の出力軸には、制御圧生成回路
２４へ送油するチャージポンプ１８と容量可変型ポンプ
（以降、可変ポンプ１９と呼ぶ）が取着されている。フ
ォークリフト１９５の駆動輪である前輪２８が取着され
ている容量一定型モータ（以降、定吐出モータ２０と呼
ぶ）と可変ポンプ１９の間には油圧ホースが配管されて
いて、可変ポンプ１９と定吐出モータ２０の間は油圧閉
回路を構成している。可変ポンプ１９の斜板角を制御す
る機械式サーボシリンダ２２は斜板２１の一端に取着さ
れている。機械式サーボシリンダ２２に必要な油圧を生
成する制御圧生成回路２４と機械式サーボシリンダ２２
の間に操作レバー２９で前後進を設定できる前後進切換
弁２３が設けられている。

【００２１】信号検出器として、オペレータが操作する
アクセルペダル２５の下部にアクセル操作量検出器２６
が配設され、またフォークリフト１９５の前部に装着さ
れているフォーク３０を上下させるリフトシリンダ３２
のボトム室にフォーク３０に積載された積載荷重を検出
できる積載荷重検出器２７が取着されている。さらに、
エンジン１６のスロットルを制御する電磁スロットル１
７がエンジン１６の所定位置に取着されている。

【００２２】コントローラ１１にはアクセル操作量検出
器２６からアクセル操作量Ａｃと積載荷重検出器２７か
ら積載荷重Ｗの検出信号が入力回路（図示せず）を介し
て入力されていて、コントローラ１１からは出力駆動部
（図示せず）を介して電磁スロットル１７へ計算スロッ
トル開度ＴＨｏの制御指令が出力されている。

【００２３】なお、コントローラ１１は、図２に示すよ
うに制御手段１２と、ゲイン演算手段１３と、ゲインカ
ーブ調整手段１４とから構成されている。制御手段１２
は、目標スロットル開度演算部４１と、計算スロットル
開度演算部４２とから構成されていて、ゲイン演算手段
１３は、スロットル開閉方向判断部４３と、ゲインカー
ブ記憶選択部４４と、積載荷重判断部１５とから構成さ
れている。

【００２４】目標スロットル開度演算部４１を図３に示
す。横軸に入力のアクセル操作量Ａｃを、縦軸に出力の
目標スロットル開度ＴＨｔと設定し、目標スロットル開
度ＴＨｔとアクセル操作量Ａｃは正比例関係に構成され
ている。

【００２５】計算スロットル開度演算部４２を図５に示
すが、計算スロットル開度演算部４２として一般的によ
く使用される図４（ａ）に示すような一次遅れ要素、即
ち、目標値Ｙｄと実際値Ｙａの偏差に係数Ｑを掛け、時
間的に積分して実際値Ｙａを演算する方法を利用する。
一次遅れ要素によると、目標値が時間ゼロで図４（ｂ）
のように階段状に立ち上がった場合に、係数Ｑが大きい
ときは実際値の立ち上がりが図４（ｃ）のように鋭く、
係数が小さいときは立ち上がりが図４（ｄ）のように緩
やかな特性をもつ。本実施形態では、図５に示すよう
に、目標スロットル開度ＴＨｔから計算スロットル開度
ＴＨｏを差し引いたスロットル開度偏差ＴＨｎにゲイン
カーブ記憶選択部４４で決定されるゲインＧａを掛け、
時間的に積分して計算スロットル開度ＴＨｏを計算す
る。同時にスロットル偏差ＴＨｎをスロットルの変化方
向を判断するスロットル開閉方向判断部４３へ出力す
る。なお、計算スロットル開度ＴＨｏは出力駆動回路を
介して電磁スロットル１７に指令され、スロットルを作
動させる。

【００２６】ゲインカーブ記憶選択部４４を図６に示
す。横軸をアクセル操作量Ａｃ、縦軸をゲインＧａと
し、ゲインＧａはアクセル操作量Ａｃに基づいて設定さ
れ、積載荷重がゼロのとき（以降、ゼロ積載時と呼ぶ）
でスロットル開方向変化時はカーブＡ、ゼロ積載時でス
ロットル閉方向変化時はカーブＢ、積載荷重が最大のと
き（以降、最大積載時と呼ぶ）でスロットル開方向変化
時はカーブＣ、最大積載時でスロットル閉方向変化時は
カーブＤの合計４つのゲインカーブをもつ。このゲイン
カーブは実車テストにより収集解析したデータをゲイン
カーブ記憶選択部４４に記憶させたものである。アクセ
ル操作量Ａｃは％で示し、１００％はエンジンの最大回
転速度を示し、０％はアイドリング回転速度を示す。最
大積載時はゼロ積載時よりも大きなゲインＧａとし、ア
クセル操作量Ａｃが大きくてかつスロットル開方向変化
時には大きいゲインＧａを、アクセル操作量Ａｃが大き
くてかつスロットル閉方向変化時には小さいゲインＧａ
を、アクセル操作量Ａｃが小さくかつスロットル開方向
変化時には小さいゲインＧａを、アクセル操作量Ａｃが
小さくかつスロットル閉方向変化時には大きいゲインＧ
ａを設定している。カーブＣはカーブＡをゲインＧａの
大きい方に、カーブＤはカーブＢをゲインＧａの大きい
方向に平行移動したものであり。ゲインＧａは１以上に
は設定しない。

【００２７】スロットル開閉方向判断部４３を図７に示
す。スロットル開度偏差ＴＨｎが正のとき、スロットル
は開方向変化中と判断し、負のときは、閉方向変化中と
判断したスロットル開閉方向判断Ｊｕをゲインカーブ記
憶選択部４４へ入力している。

【００２８】積載荷重判断部１５を図８に示す。横軸に
積載荷重Ｗの大きさ、縦軸にゲインＧａの選択位置Ｃｏ
と設定し、所定の曲線Ｃｗをもつ構成としている。例え
ば、スロットル開方向変化時の場合、ゼロ積載時にはゲ
インの選択位置Ｃｏは０％、即ち図９で示すカーブＡを
選択する。また最大積載時には１００％、即ち図９で示
すカーブＣを選択する。もし、積載荷重Ｗが３０％のと
きは、ゲイン選択位置は図８で５０％と演算されて、図
９のＡとＣの中央を選択する。

【００２９】ゲインカーブ調整手段１４を図１０に示
す。コントローラ１１のパネル上に設けられた調整ボリ
ューム（図示せず）により調整する。ゼロ積載スロット
ル開方向変化時のゲインＧａを例にとると、ボリューム
が所定の標準位置にあれば、ゲインは予め設定されたカ
ーブＡに設定されるが、ボリュームを所定角度右に回転
すれば、カーブＡは所定量右に平行移動して小ゲインＧ
ａ１に移り、左に回転すれば、左に平行移動して大ゲイ
ンＧａ２に移動する。ゲインカーブ調整手段１４から平
行移動量Ｓｉがゲインカーブ記憶選択部４４へ入力され
る。

【００３０】以上のように、ゲインカーブ記憶選択部４
４へは、アクセル操作量Ａｃの他に、スロットル開閉方
向判断部４３からスロットル開閉方向判断Ｊｕ、積載荷
重判断部１５から選択位置Ｃｏ、ゲインカーブ調整手段
１４から平行移動量Ｓｉが入力されている。

【００３１】急加減速時を例として処理手順を説明す
る。まず、ゼロ積載時の急加減速時の処理手順を説明す
る。アクセル操作量Ａｃを最大量（以降、アクセル操作
量１００％と呼ぶ）の２０％でゼロ積載で走行中、急に
アクセル操作量Ａｃを１００％にして急加速するとき、
目標スロットル演算部４１で目標スロットルＴＨｔは１
００％と演算され、計算スロットル開度ＴＨｏは２０％
であるので、目標スロットル開度ＴＨｔから計算スロッ
トル開度ＴＨｏを差し引いたスロットル開度偏差ＴＨｎ
は正であるためスロットル開閉方向判断部４３で現在開
方向変化中と判断する。同時に、アクセル操作量Ａｃを
ゲインカーブ記憶選択部４４に入力する。スロットル開
閉方向判断とアクセル操作量Ａｃからゲインカーブ記憶
選択部４４ではカーブＡを選択する。即ちゲインＧａは
略０．８であり、アクセル操作量Ａｃが１００％に固定
されたままであるため、加速中のゲインＧａは０．８で
一定値を保つ。このときの計算スロットル開度ＴＨｏが
目標スロットル開度ＴＨｔまで変化する時間的変化を表
す曲線を図１１のカーブａに示す。この曲線の時間ゼロ
での接線と１００％と設定した目標スロットル開度ＴＨ
ｔとの交点までの時間を計算スロットル開度ＴＨｏの立
ち上がり時間Ｔａと定義する。

【００３２】アクセル操作量Ａｃ１００％でゼロ積載で
走行中、急にアクセル操作量Ａｃを２０％にして急減速
するとき、目標スロットル開度演算部４１で目標スロッ
トルは２０％と演算され、計算スロットルは１００％で
あるので、スロットル開度偏差ＴＨｎは負であるためス
ロットル開閉方向判断部４３で現在閉方向変化中と判断
する。同時に、アクセル操作量Ａｃをゲインカーブ記憶
選択部４４に入力する。スロットル開閉方向判断とアク
セル操作量Ａｃからゲインカーブ記憶選択部４４ではカ
ーブＢを選択する。即ちゲインＧａは略０．８であり、
アクセル操作量Ａｃが２０％に固定されたままであるた
め、減速中のゲインＧａは０．８で一定値を保つ。この
ときの計算スロットル開度ＴＨｏが目標スロットル開度
ＴＨｔまで変化する時間的変化を表す曲線を図１２のカ
ーブｂに示す。この曲線の時間ゼロでの接線と２０％と
設定した目標スロットル開度ＴＨｔとの交点までの時間
を計算スロットル開度ＴＨｏの立ち上がり時間Ｔｂと定
義する。

【００３３】次に最大積載時の急加減速時の処理手順に
ついて説明する。アクセル操作量Ａｃ２０％で最大積載
で走行中、急にアクセル操作量Ａｃを１００％にして急
加速するとき、スロットル開閉方向判断部４３で現在開
方向変化中と判断し、ゲインカーブ記憶選択部４４では
カーブＣを選択する。即ちゲインＧａは略１であり、ア
クセル操作量Ａｃが１００％に固定されたままであるた
め、加速中のゲインＧａは１で一定値を保つ。このとき
の計算スロットル開度ＴＨｏが１００％と設定した目標
スロットル開度ＴＨｔまで変化する時間的変化を表す曲
線を図１１のカーブｃに示す。この曲線の時間ゼロでの
接線と目標スロットル開度ＴＨｔとの交点までの時間を
計算スロットル開度ＴＨｏの立ち上がり時間Ｔｃと定義
する。

【００３４】アクセル操作量Ａｃ１００％で最大積載で
走行中、急にアクセル操作量Ａｃを２０％にして急減速
するとき、スロットル開閉方向判断部４３で現在閉方向
変化中と判断し、ゲインカーブ記憶選択部４４ではカー
ブＤを選択する。即ちゲインＧａは略１であり、アクセ
ル操作量Ａｃが２０％に固定されたままであるため、加
速中のゲインＧａは１で一定値を保つ。このときの計算
スロットル開度ＴＨｏが２０％と設定した目標スロット
ル開度ＴＨｔまで変化する時間的変化を表す曲線を図１
２のカーブｄに示す。この曲線の時間ゼロでの接線と目
標スロットル開度ＴＨｔとの交点までの時間を計算スロ
ットル開度ＴＨｏの立ち上がり時間Ｔｄと定義する。

【００３５】本実施形態によると、最大積載時には大き
いゲインＧａを、ゼロ積載時には小さいゲインＧａが設
定される。これにより、図１１に示す加速時の場合、最
大積載時のときは、計算スロットル開度ＴＨｏの立ち上
がり時間Ｔｃがゼロ積載時の立ち上がり時間Ｔａよりも
短くなるように演算され、ゼロ積載時よりも大きい車体
慣性を加速させる。スロットル開度の立ち上がりは鋭い
のでエンジン１６は迅速に加速できる状態になるが、大
きい慣性を加速させるので車体加速時間としてスロット
ルの立ち上がり時間Ｔｃよりも長い、Ｔａと同等の加速
時間が必要である。一方、ゼロ積載時のときは、スロッ
トル開度の立ち上がりは最大積載時に比較して鈍くして
あるが車体慣性が小さいため、車体の加速時間は略スロ
ットルの立ち上がり時間Ｔａと同等である。即ち、最大
積載時もゼロ積載時も略同等の加速時間が得られる。ま
た減速時の場合、図１２に示すように、計算スロットル
開度ＴＨｏの立下りは最大積載時の立ち下がり時間Ｔｄ
のほうがゼロ積載時の立ち下がり時間Ｔｂよりも短い
が、最大積載時のときは、ゼロ積載時よりも大きい車体
慣性を減速させるので車体の減速時間としてＴｄよりも
長い、Ｔｂと同等の減速時間が必要である。即ち、減速
時の場合も、最大積載時もゼロ積載時も略同等の減速時
間が得られる。また、ＴａとＴｂをほぼ同一時間となる
ようゲインカーブを設定することにより、ゼロ積載時と
最大積載時、加速時と減速時に拘わらず常に略同じ加減
速時間が得られて、運転感覚に合った良好な走行感覚が
得られる。

【００３６】また、積載荷重判断部１５により積載荷重
Ｗに対応したゲインＧａを選択し、これにより計算スロ
ットル開度ＴＨｏを演算するので、積載荷重Ｗの大きさ
を考慮した加減速制御が可能となる。さらに、ゲインカ
ーブ調整部１４により、オペレータ個々の特性に合った
ゲインＧａが得られるように、ゲインカーブを微調整で
きる。即ち、素早い加減速を好むオペレータは大きなゲ
インを、ゆっくりとした加減速を好むオペレータは小さ
いゲインに設定できる。以上によりオペレータの個々に
適応したきめの細かい加減速制御ができ一層良好な走行
感覚が得られる。

【００３７】なお、本実施形態では、可変ポンプ１９と
定吐出モータ２０の組み合わた油圧駆動であるが、これ
に限定されることなく、定吐出モータ２０が容量可変型
モータに替っても効果は変わらない。また、ゲインカー
ブ調整部においては調整ボリュームの操作量によりゲイ
ンカーブが左右に平行移動するとしたが、上下に平行移
動させてゲインカーブの位置を変更してもいいし、勾配
を変更するように調整しても差し支えない。さらに、計
算スロットル開度ＴＨｏを演算するために１次遅れ要素
を利用しているが、これに限定されることなく二次遅れ
要素と呼ばれる他の制御演算要素を利用しても差し支え
ない。

【００３８】次に第２実施形態について説明する。第２
実施形態のハード構成は第１実施形態の図１と同一であ
るので、説明を省く。また、図１３に示すコントローラ
１１への入出力信号は第１実施形態と同一であるので説
明を省く。コントローラ１１の構成要素の内、第１実施
形態と異なるゲインカーブ記憶選択部４４のみを説明す
る。

【００３９】ゲインカーブ記憶選択部４４を図１４に示
す。第１実施形態ではアクセル操作量Ａｃであった横軸
を本実施形態では計算スロットル開度ＴＨｏとし、縦軸
をゲインＧａとして、ゲインＧａは計算スロットル開度
ＴＨｏに基づいて設定され、ゼロ積載時でスロットル開
方向変化時はカーブＥ、ゼロ積載時でスロットル閉方向
変化時はカーブＦ、最大積載時でスロットル開方向変化
時はカーブＧ、最大積載時でスロットル閉方向変化時は
カーブＨの合計４つのゲインカーブをもつ。このゲイン
カーブは実車テストにより収集解析したデータをゲイン
カーブ記憶選択部４４に記憶させたものである。計算ス
ロットル開度ＴＨｏは％で示し、１００％はエンジンの
最大回転速計算スロットル開度ＴＨｏを示し、０％はア
イドリング回転速度を示す。最大積載時はゼロ積載時よ
りも大きなゲインＧａとし、スロットル閉方向変化時の
ほうが開方向変化時よりも大きいゲインＧａと設定し、
計算スロットル開度ＴＨｏが大きいほど大きいゲインＧ
ａを設定している。カーブＧはカーブＥをゲインＧａの
大きい方に、カーブＨはカーブＦをゲインＧａの大きい
方向に平行移動したものであり。ゲインＧａは１以上に
は設定しない。

【００４０】急加減速を例として処理手順を説明する。
まず、ゼロ積載時の急加減速時の処理手順を説明する。
アクセル操作量Ａｃ２０％、即ちスロットル開度２０％
でゼロ積載で走行中、急にアクセル操作量Ａｃを１００
％にして急加速するとき、スロットル開度偏差ＴＨｎは
正であるためスロットル開閉方向判断部４３で現在開方
向変化中と判断する。同時に、計算スロットル開度ＴＨ
ｏをゲインカーブ記憶選択部４４に入力する。スロット
ル開閉方向判断と計算スロットル開度ＴＨｏからゲイン
カーブ記憶選択部４４ではカーブＥを選択する。即ち加
速開始時のゲインＧａは略０．２である。加速中はスロ
ットル開度が２０％から徐々に大きくなり、最終的に１
００％になるのでゲインＧａも０．２から１まで徐々に
大きくなる。このときの計算スロットル開度ＴＨｏが目
標スロットル開度ＴＨｔまで変化する時間的変化を表す
曲線は第１実施形態で説明した図１１のカーブａと略同
等である。

【００４１】アクセル操作量Ａｃ１００％、即ちスロッ
トル開度１００％でゼロ積載で走行中、急にアクセル操
作量Ａｃを２０％にして急減速するとき、アクセル操作
量Ａｃが１００％から２０％に小さくなり、スロットル
開度偏差ＴＨｎは負であるためスロットル開閉方向判断
部４３で現在閉方向変化中と判断する。同時に、計算ス
ロットル開度ＴＨｏをゲインカーブ記憶選択部４４に入
力する。スロットル開閉方向判断と計算スロットル開度
ＴＨｏからゲインカーブ記憶選択部４４ではカーブＦを
選択する。即ち減速開始時のゲインＧａは１である。減
速中はスロットル開度が１００％から徐々に小さくな
り、最終的には２０％になるのでゲインＧａも１から
０．３まで小さくなる。このときの計算スロットル開度
ＴＨｏが目標スロットル開度ＴＨｔまで変化する時間的
変化を表す曲線は第１実施形態で説明した図１２のカー
ブｂと略同等である。

【００４２】次に最大積載時の急加減速時の処理手順に
ついて説明する。アクセル操作量Ａｃ２０％で最大積載
で走行中、急にアクセル操作量Ａｃを１００％にして急
加速するとき、スロットル開度偏差ＴＨｎは正であるた
めスロットル開閉方向判断部４３で現在開方向変化中と
判断する。同時に、計算スロットル開度ＴＨｏをゲイン
カーブ記憶選択部４４に入力する。スロットル開閉方向
判断と計算スロットル開度ＴＨｏからゲインカーブ記憶
選択部４４ではカーブＧを選択する。即ち加速開始時の
ゲインＧａは略０．５である。加速中はスロットル開度
が２０％から徐々に大きくなり最終的に１００％になる
のでゲインＧａも０．５から１まで徐々に大きくなる。
このときの計算スロットル開度ＴＨｏが目標スロットル
開度ＴＨｔまで変化する時間的変化を表す曲線は第１実
施形態で説明した図１１のカーブｃと略同等である。

【００４３】アクセル操作量Ａｃ１００％で最大積載で
走行中、急にアクセル操作量Ａｃを２０％にして急減速
するとき、スロットル開度偏差ＴＨｎは負であるためス
ロットル開閉方向判断部４３で現在閉方向変化中と判断
する。同時に、計算スロットル開度ＴＨｏをゲインカー
ブ記憶選択部４４に入力する。スロットル開閉方向判断
と計算スロットル開度ＴＨｏからゲインカーブ記憶選択
部４４ではカーブＨを選択する。即ち減速開始時のゲイ
ンＧａは１である。減速中はスロットル開度が１００％
から徐々に小さくなり、最終的に２０％になるのでゲイ
ンＧａも１から０．６まで小さくなる。このときの計算
スロットル開度ＴＨｏが目標スロットル開度ＴＨｔまで
変化する時間的変化を表す曲線は第１実施形態で説明し
た図１２のカーブｄと略同等である。

【００４４】本実施形態によると、第１実施形態で説明
した効果と略同等の効果があり、ゼロ積載時と最大積載
時、加速時と減速時に拘らず常に略同一の加減速時間が
得られて、運転感覚に合った良好な走行感覚が得られ
る。さらに、第１実施形態と同様に、積載荷重判断部１
５により積載荷重Ｗに対応したゲインＧａを選択し、こ
れにより計算スロットル開度ＴＨｏを演算するので、積
載荷重Ｗの大きさを考慮した加減速制御が可能となる。
さらに、ゲインカーブ調整手段１４により、オペレータ
個々の特性に合ったゲインＧａが得られるように、ゲイ
ンカーブを微調整できるので、きめの細かい加減速制御
ができ一層良好な走行感覚が得られる。

【００４５】なお、本実施形態においては、スロットル
開方向変化のときも閉方向変化のときも、スロットル開
度に基づくゲインカーブにより設定されるゲインでスロ
ットル開度を演算して加減速を行っているが、スロット
ル開方向変化のとき、または閉方向変化のときに、第１
実施形態で説明したアクセル操作量に基づくゲインカー
ブにより設定されるゲインでスロットル開度を演算して
加減速を行ってもよい。第１実施形態と同様に、本実施
形態では、可変ポンプ１９と定吐出モータ２０の組み合
わた油圧駆動であるが、これに限定されることなく、定
吐出モータ２０が容量可変型モータに替っても効果は変
わらない。ゲインカーブ調整部においては、調整ボリュ
ームの操作量により、ゲインカーブが平行移動するとし
たが、勾配を変更するように調整しても差し支えない。
さらに、計算スロットル開度ＴＨｏを演算するために１
次遅れ要素を利用しているが、これに限定されることな
く動特性を設定できる二次遅れ要素のような他の制御演
算要素を利用しても差し支えない。

【００４６】次に第３実施形態について説明する。第３
実施形態のハード構成を図１５に示す。エンジン１６の
出力軸には、可変ポンプ１９が取着されている。前輪２
８が取着されている定吐出モータ２０と可変ポンプ１９
の間には油圧ホースが配管されていて、可変ポンプ１９
と定吐出モータ２０の間は油圧閉回路を構成している。
アクセルペダル２５の操作量は連結ロッド１４３を介し
て機械式スロットル１４２に連結されている。斜板角を
制御する電磁サーボシリンダ１４１は斜板２１の一端に
取着されている。

【００４７】信号検出器として、オペレータが操作する
アクセルペダル２５の下部にアクセル操作量検出器２６
が配設され、またフォーク３０を上下させるリフトシリ
ンダ３２のボトム室にフォーク３０に積載された積載荷
重を検出できる積載荷重検出器２７が取着されている。
またエンジン１６の出力軸の周辺近傍にエンジン回転検
出器が取着されている。

【００４８】コントローラ１１には、アクセル操作量検
出器２６からアクセル開度Ａｃ、積載荷重検出器２７か
ら積載荷重Ｗ、エンジン回転速度検出器１４４からエン
ジン回転速度Ｎｅの検出信号が図示しない入力回路（図
示せず）を介して入力されていて、コントローラ１１か
らは出力駆動部（図示せず）を介して電磁サーボシリン
ダ１４１へ計算斜板角ＰＡｏの制御指令が出力されてい
る。

【００４９】なお、コントローラ１１は、図１６に示す
ように制御手段１２と、ゲイン演算手段１３と、ゲイン
カーブ調整手段１４とから構成されている。制御手段１
２は、目標車速演算部１５１と、目標流量演算部１５２
と、目標容積率演算部１５３と、目標斜板角演算部１５
４と、計算斜板角演算部１５５とから構成されている。
ゲイン演算手段１３は、斜板角変化方向判断部４５と、
ゲインカーブ記憶選択部４４と、積載荷重判断部１５と
から構成されている。

【００５０】制御手段１２の構成要素を説明する。まず
図１７に示す目標車速演算部１５１では、アクセル操作
量Ａｃを入力として目標車速Ｖｔを演算する。目標車速
Ｖｔとアクセル操作量Ａｃは正比例関係とする。図１８
に示す目標流量演算部１５２では、目標車速Ｖｔを入力
として目標流量ＰＶｔを演算する。目標流量ＰＶｔと目
標車速Ｖｔは正比例関係とする。図１９に示す目標容積
率演算部１５３では、目標流量ＰＶｔとエンジン回転速
度Ｎｅを入力として目標容積率ＰＱｔを演算する。目標
容積率ＰＱｔは目標流量ＰＶｔを回転速度Ｎｅで除した
値である。図２０に示す目標斜板角演算部１５４では、
目標容積率ＰＱｔを入力として目標斜板角ＰＡｔを演算
する。目標斜板角ＰＡｔと目標容積率ＰＱｔは正比例関
係とする。計算斜板角演算部１５５を図２１に示すが、
演算方法として第１実施形態の図４で説明した一次遅れ
要素を利用する。本実施形態では、図２１に示すよう
に、目標斜板角ＰＡｔから計算斜板角ＰＡｏを差し引い
た斜板角偏差ＰＡｎにゲインカーブ記憶選択部４４で決
定されるゲインＧａを掛け、時間的に積分して計算を計
算する。同時に斜板角偏差ＰＡｎを斜板角の変化方向を
判断する斜板角変化方向判断部４５へ出力する。なお、
計算斜板角ＰＡｏは出力駆動回路を介して電磁サーボシ
リンダ１４１に指令され、斜板を作動させる。

【００５１】ゲインカーブ記憶選択部４４を図２２に示
す。横軸を計算斜板角ＰＡｏ、縦軸ゲインＧａとし、ゲ
インＧａは計算斜板角ＰＡｏに基づいて設定され、ゼロ
積載時で斜板角拡大方向変化時はカーブＪ、ゼロ積載時
で斜板角減少方向変化時はカーブＫ、最大積載時で斜板
角拡大方向変化時はカーブＮ、最大積載時で斜板角減少
方向変化時はカーブＭの合計４つのゲインカーブをも
つ。このゲインカーブは実車テストにより収集解析した
データをゲインカーブ記憶選択部４４に記憶させたもの
である。計算斜板角ＰＡｏは％で示し、１００％は最大
斜板角を示し、０％は斜板角ゼロを示す。ゲインＧａは
最大積載時のほうがゼロ積載時よりも大きく、斜板角減
少方向変化時のほうが斜板角拡大方向変化時よりも大き
い値と設定し、また計算斜板角ＰＡｏが大きい程大きい
ゲインを設定している。カーブＮはカーブＪをゲインＧ
ａの大きい方に、カーブＭはカーブＫをゲインＧａの大
きい方向に平行移動したものであり。ゲインＧａは１以
上には設定しない。

【００５２】斜板角変化方向判断部４５を図２３に示
す。斜板角偏差ＰＡｎが正のとき、斜板角は拡大方向変
化中と判断し、負のときは、減少方向変化中と判断した
斜板角変化方向判断Ｊｕをゲインカーブ記憶選択部４４
へ入力している。

【００５３】積載荷重Ｗを入力として、ゲイン選択位置
を決める選択位置Ｃｏをゲインカーブ記憶選択部に出力
する積載荷重判断部１５と、ゲインカーブをオペレータ
の運転感覚に合うように調整するゲインカーブ調整手段
１４の構成は第１実施形態の図８，図９，図１０と同一
であるので、説明を省く。

【００５４】ゲインカーブ記憶選択部４４へは計算斜板
角ＰＡｏの他に、斜板角変化方向判断部４５から斜板角
変化方向判断Ｊｕ、積載荷重判断部１５から選択位置Ｃ
ｏ、ゲインカーブ調整手段１４から平行移動量Ｓｉが入
力されている。

【００５５】急加減速時を例として処理手順を説明す
る。まず、ゼロ積載時の急加減速時の処理手順を説明す
る。アクセル操作量Ａｃ２０％かつ斜板角２０％でゼロ
積載で走行中、急にアクセル操作量Ａｃを１００％にし
て急加速するとき、目標車速演算部１５１で目標車速Ｖ
ｔは１００％と演算され、目標斜板角ＰＡｔから計算斜
板角ＰＡｏを差し引いた斜板角偏差ＰＡｎは正であるた
め斜板角変化方向判断部４５で現在斜板角拡大方向変化
中と判断する。同時に、計算斜板角ＰＡｏをゲインカー
ブ記憶選択部４４に入力する。斜板角変化方向判断と計
算斜板角ＰＡｏからゲインカーブ記憶選択部４４ではカ
ーブＪを選択する。即ち加速開始時のゲインＧａは略
０．３５である。加速中は、エンジン回転速度度Ｎｅは
２０％から１００％まで徐々に大きくなる。また、計算
斜板角ＰＡｏも２０％から徐々に大きくなりある時間で
１００％に達するのでゲインＧａも０．３５から１まで
大きくなる。またこのときの車速Ｖｅが目標車速Ｖｔま
で変化する時間的変化を表す曲線を図２４のカーブｊに
示す。目標車速Ｖｔに達するまでの時間を加速時間Ｔｊ
と定義する。

【００５６】アクセル操作量Ａｃ１００％かつ斜板角１
００％でゼロ積載で走行中、急にアクセル操作量Ａｃを
２０％にして急減速するとき、目標車速演算部１５１で
目標車速Ｖｔは２０％と演算され、斜板角偏差ＰＡｎは
負であるため斜板角変化方向判断部４５で現在斜板角縮
小方向変化中と判断する。同時に、計算斜板角ＰＡｏを
ゲインカーブ記憶選択部４４に入力する。斜板角変化方
向判断と計算斜板角ＰＡｏからゲインカーブ記憶選択部
４４ではカーブＫを選択する。即ちゲインＧａは減速開
始時は１である。減速中、エンジン回転速度度Ｎｅは１
００％から２０％まで徐々に小さくなる。また計算斜板
角ＰＡｏも１００％から２０％に徐々に小さくなるの
で、ゲインＧａも１から略０．４５まで小さくなる。こ
のときの車速Ｖｅが目標車速Ｖｔまで変化する時間的変
化を表す曲線を図２５のカーブｋに示す。目標車速Ｖｔ
に達するまでの時間を減速時間Ｔｋと定義する。

【００５７】次に最大積載時の急加減速時の処理手順を
説明する。アクセル操作量Ａｃ２０％かつ斜板角２０％
で最大積載で走行中、急にアクセル操作量Ａｃを１００
％にして急加速するとき、目標車速演算部１５１で目標
車速Ｖｔは１００％と演算され、斜板角偏差ＰＡｎは正
であるため斜板角変化方向判断部４５で現在斜板角拡大
方向変化中と判断する。同時に、計算斜板角ＰＡｏをゲ
インカーブ記憶選択部４４に入力する。斜板角変化方向
判断と計算斜板角ＰＡｏからゲインカーブ記憶選択部４
４ではカーブＮを選択する。即ちゲインＧａは加速開始
時は略０．５５である。加速中、エンジン回転速度度Ｎ
ｅは２０％から１００％まで徐々に大きくなる。また計
算斜板角ＰＡｏが２０％から１００％まで徐々に大きく
なるので、ゲインＧａも０．５５から１まで大きくな
る。このときの車速Ｖｅが目標車速Ｖｔまで変化する時
間的変化を表す曲線を図２４のカーブｎに示す。目標車
速Ｖｔに達するまでの時間を加速時間Ｔｎと定義する。

【００５８】アクセル操作量Ａｃ１００％かつ斜板角１
００％で最大積載で走行中、急にアクセル操作量Ａｃを
２０％にして急減速するとき、目標車速演算部１５１で
目標車速Ｖｔは２０％と演算され、斜板角偏差ＰＡｎは
負であるため斜板角変化方向判断部４５で現在斜板角減
少方向変化中と判断する。同時に、計算斜板角ＰＡｏを
ゲインカーブ記憶選択部４４に入力する。斜板角変化方
向判断と計算斜板角ＰＡｏからゲインカーブ記憶選択部
４４ではカーブＭを選択する。即ちゲインＧａは減速開
始時は１である。減速中、エンジン回転速度度Ｎｅは１
００％から２０％まで徐々に小さくなる。また計算斜板
角ＰＡｏが１００％から２０％まで徐々に小さくなるの
で、ゲインＧａも１から０．６５まで徐々に小さくな
る。このときの車速Ｖｅが目標車速Ｖｔまで変化する時
間的変化を表す曲線を図２５のカーブｍに示す。目標車
速Ｖｔに達するまでの時間を減速時間Ｔｍと定義する。

【００５９】本実施形態によると、図２４に示す加速時
の場合、実車テストにより収集解析されたデータに基づ
くゲインＧａにより、最大積載時の加速時間Ｔｎとゼロ
積載時の加速時間Ｔｊを略同等にできる。また、図２５
に示すように、最大積載時の減速時間Ｔｍとゼロ積載時
の減速時間Ｔｋを略同等にできる。これにより、ゼロ積
載時と最大積載時、加速時と減速時に拘わらず常に略同
じ加減速時間が得られるので、運転感覚に合った良好な
走行感覚が得られる。また本実施形態では、エンジン回
転速度に基づいて、目標車速を満足する指令斜板角を演
算しているために、加減速度を正確に制御できる。

【００６０】さらに、第１実施形態と同様に積載荷重判
断部１５により選択される、積載荷重Ｗに対応したゲイ
ンＧａにより計算斜板角ＰＡｏを演算するので、積載荷
重Ｗの大きさを考慮した加減速制御が可能となる。さら
に、ゲインカーブ調整手段１４により、オペレータ個々
の特性に合ったゲインＧａが得られるように、ゲインカ
ーブを微調整できるので、きめの細かい加減速制御がで
き一層良好な走行感覚が得られる。

【００６１】なお、本実施形態では、出力斜板角を入力
してゲインＧａは斜板角に基づいて設定されたが、これ
に加えて、エンジン回転速度度ＮｅによりゲインＧａを
補正してもよい。また、可変ポンプ１９と定吐出モータ
２０の組み合わた油圧駆動であるが、これに限定される
ことなく、定吐出モータ２０が可変容量型モータに替っ
ても差し支えないし、可変容量型モータの斜板角を可変
ポンプ１９と同時に制御しても効果は変わらない。ゲイ
ンカーブ調整部においては、調整ボリュームの操作量に
よりゲインカーを左右に平行移動させるとしたが、上下
に平行移動させて位置を調整してもいいし、勾配を変更
するように調整しても差し支えない。また、計算斜板角
ＰＡｏを演算するために１次遅れ要素を利用している
が、これに限定されることなく二次遅れ要素と呼ばれる
他の制御演算要素を利用しても差し支えない。

【００６２】以上本発明によると、実車テストにより収
集解析したデータに基づき設定した、所定の加減速時間
を満足する条件をゲインカーブとして、コントローラ１
１の中のゲインカーブ記憶選択部４４に記憶させ、この
ゲインカーブに基づき、アクセル操作量Ａｃ及びエンジ
ン回転速度度Ｎｅの少なくとも一方を入力として、スロ
ットル開度または斜板角を演算して制御する。これによ
り、積載荷重Ｗの大小、加減速に拘らずほぼ同一の加減
速時間が得られるので運転感覚に合った良好な走行感覚
が得られる。また、積載荷重判断手段１５により積載荷
重Ｗに対応したゲインＧａを選択し、これにより計算ス
ロットル開度ＴＨｏまたは、計算斜板角ＰＡｏを演算す
るので、積載荷重Ｗの大きさを考慮したきめ細かな加減
速制御が可能となる。さらに、ゲインカーブ調整手段１
４により、オペレータ個々の特性に合ったゲインＧａが
得られるように、ゲインカーブを微調整できるので、一
層良好な走行感覚が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第1実施形態のハード構成図である。

【図２】第1実施形態のブロック図である。

【図３】目標スロットル開度演算部の説明図である。

【図４】一次遅れ要素の説明図である。

【図５】第１実施形態の計算スロットル開度演算部の説
明図である。

【図６】第１実施形態のゲインカーブ記憶選択部の説明
図である

【図７】第１実施形態のスロットル開閉方向判断部の説
明図である。

【図８】積載荷重判断部の説明図である。

【図９】積載荷重判断結果によるゲインカーブの選択位
置の説明図である。

【図１０】第１実施形態のゲインカーブ調整手段で調整
される内容の説明図である。

【図１１】第１実施形態の計算スロットル開度の加速動
特性の説明図である。

【図１２】第１実施形態の計算スロットル開度の減速動
特性の説明図である。

【図１３】第２実施形態のブロック図である。

【図１４】第２実施形態のゲインカーブ記憶選択部の説
明図である。

【図１５】第３実施形態のハード構成図である。

【図１６】第３実施形態のブロック図である。

【図１７】第３実施形態の目標車速演算部の説明図であ
る。

【図１８】第３実施形態の目標流量演算部の説明図であ
る。

【図１９】第３実施形態の目標容積率演算部の説明図で
ある。

【図２０】第３実施形態の目標斜板角演算部の説明図で
ある。

【図２１】第３実施形態の計算斜板角演算部の説明図で
ある。

【図２２】第３実施形態のゲインカーブ記憶選択部の説
明図である。

【図２３】第３実施形態の斜板角変化方向判断部の説明
図である。

【図２４】第３実施形態の加速時の車速変化の説明図で
ある。

【図２５】第３実施形態の減速時の車速変化の説明図で
ある。

【符号の説明】

１１…コントローラ、１２…制御手段、１３…ゲイン演
算手段、１４…ゲインカーブ調整手段、１５…積載荷重
判断部、４２…計算スロットル開度演算部、４３…スロ
ットル開閉方向判断部、４４…ゲインカーブ記憶選択
部、４５…斜板角変化方向判断部、１５５…計算斜板角
演算部、Ａｃ…アクセル操作量、Ｎｅ…エンジン回転速
度、Ｗ…積載荷重、ＴＨｔ…目標スロットル開度、ＴＨ
ｏ…計算スロットル開度、ＴＨｎ…スロットル開度偏
差、ＰＡｔ…目標斜板角、ＰＡｏ…計算斜板角、ＰＡｎ
…斜板角偏差、Ｇａ…ゲイン。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｆ０２Ｄ 41/14 ３２０ Ｆ０２Ｄ 41/14 ３２０Ａ Ｆ１６Ｈ 61/40 Ｆ１６Ｈ 61/40 Ｐ // Ｆ１６Ｈ 59:18 59:42 59:52 Ｆターム(参考） 3G065 BA04 DA03 DA04 EA04 EA05 FA08 FA12 GA00 GA46 GA47 KA36 3G093 AA08 AA15 CB06 CB07 DA01 DA06 DB00 EA09 EB06 EC02 EC04 FA05 FA07 FA10 FA12 3G301 HA28 JA03 KA12 KA16 LA03 LC03 NB18 NC04 ND02 ND05 PE01Z PF03Z 3J053 AA01 AB02 DA04 DA21 DA26 EA01 FA02 FA03

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 エンジンにより駆動する油圧ポンプと、
   油圧ポンプにより駆動し、車両の駆動輪を駆動する油圧
   モータと、アクセルの操作量を検出するアクセル操作量
   検出器と、アクセル操作量に応じた油圧モータの回転速
   度になるようにエンジン回転速度を制御する制御手段と
   を備えた油圧駆動車の加減速制御装置において、 車両の積載荷重を検出する積載荷重検出器と、 予めアクセル操作量の大きさに対応付けて設定したゲイ
   ンカーブを積載荷重の大きさに応じて複数記憶すると共
   に、積載荷重検出器により検出した積載荷重及びアクセ
   ル操作量検出器により検出したアクセル操作量を入力
   し、入力した積載荷重に応じて複数のゲインカーブの内
   から選択し、この選択したゲインカーブに基づいて入力
   したアクセル操作量に対応するゲインを演算するゲイン
   演算手段とを付設し、 制御手段は、アクセル操作量に応じたエンジンのスロッ
   トル開度目標値を求め、このスロットル開度目標値と現
   在のスロットル開度指令値との偏差値、及びゲイン演算
   手段により演算したゲインに基づいて、次のスロットル
   開度指令値を演算して出力し、エンジン回転速度を制御
   することを特徴とする油圧駆動車の加減速制御装置。
2. 【請求項２】 エンジンにより駆動する油圧ポンプと、
   油圧ポンプにより駆動し、車両の駆動輪を駆動する油圧
   モータと、アクセルの操作量を検出するアクセル操作量
   検出器と、アクセル操作量に応じた油圧モータの回転速
   度になるようにエンジンのスロットルを制御するスロッ
   トル開度指令を出力してエンジン回転速度を制御する制
   御手段とを備えた油圧駆動車の加減速制御装置におい
   て、 車両の積載荷重を検出する積載荷重検出器と、 予めスロットル開度指令値の大きさに対応付けて設定し
   たゲインカーブを積載荷重の大きさに応じて複数記憶す
   ると共に、積載荷重検出器により検出した積載荷重及び
   制御手段により出力したスロットル開度指令値を入力
   し、入力した積載荷重に応じて複数のゲインカーブの内
   から選択し、この選択したゲインカーブに基づいて入力
   したスロットル開度指令値に対応するゲインを演算する
   ゲイン演算手段とを付設し、 制御手段は、アクセル操作量に応じたエンジンのスロッ
   トル開度目標値を求め、このスロットル開度目標値と現
   在のスロットル開度指令値との偏差値、及びゲイン演算
   手段により演算したゲインに基づいて、次のスロットル
   開度指令値を演算して出力し、エンジン回転速度を制御
   することを特徴とする油圧駆動車の加減速制御装置。
3. 【請求項３】 エンジンにより駆動する油圧ポンプと、
   油圧ポンプにより駆動し、車両の駆動輪を駆動する油圧
   モータとを備えると共に、この油圧ポンプ及び油圧モー
   タの少なくともいずれか１方を容量可変型とし、アクセ
   ルの操作量を検出するアクセル操作量検出器と、アクセ
   ル操作量検出器により検出したアクセル操作量に応じた
   油圧モータの回転速度になるように容量可変型とした前
   記油圧ポンプ及び油圧モータの少なくともいずれか１方
   の流量を制御する制御手段とを備えた油圧駆動車の加減
   速制御装置において、 車両の積載荷重を検出する積載荷重検出器と、 予め斜板角の大きさに対応付けて設定したゲインカーブ
   を積載荷重の大きさに応じて複数記憶すると共に、積載
   荷重検出器により検出した積載荷重及び制御手段により
   出力した斜板角指令値を入力し、入力した積載荷重に応
   じて複数のゲインカーブの内から選択し、この選択した
   ゲインカーブに基づいて入力した斜板角指令値に対応す
   るゲインを演算するゲイン演算手段とを付設し、 制御手段は、エンジン回転速度を入力し、アクセル操作
   量に応じた車速目標値をもとめ、車速目標値を満たす油
   圧ポンプまたは油圧モータの流量と入力したエンジン回
   転速度とに基づいて油圧ポンプ及び油圧モータの少なく
   ともいずれか１方の斜板角目標値を求め、この斜板角目
   標値と現在の斜板角制御指令値との偏差値、及びゲイン
   演算手段により演算したゲインに基づいて、次の斜板角
   制御指令値を演算して出力し、油圧モータの回転速度を
   制御することを特徴とする油圧駆動車の加減速制御装
   置。
4. 【請求項４】 請求項１記載の油圧駆動車の加減速制御
   装置において、 ゲイン演算手段は、さらに、予めゲインカーブをスロッ
   トルの変化方向に応じて複数記憶すると共に、制御手段
   により求められたスロットル開度目標値と現在のスロッ
   トル開度指令値との偏差値に基づいてスロットルの変化
   方向を判定し、このスロットル変化方向判定結果及び入
   力した積載荷重に応じて複数のゲインカーブの内から選
   択し、この選択したゲインカーブに基づいて入力したア
   クセル操作量に対応するゲインを演算することを特徴と
   する油圧駆動車の加減速制御装置。
5. 【請求項５】 請求項２記載の油圧駆動車の加減速制御
   装置において、 ゲイン演算手段は、さらに、予めゲインカーブをスロッ
   トルの変化方向に応じて複数記憶すると共に、制御手段
   により求められたスロットル開度目標値と現在のスロッ
   トル開度指令値との偏差値に基づいてスロットルの変化
   方向を判定し、このスロットル変化方向判定結果及び入
   力した積載荷重に応じて複数のゲインカーブの内から選
   択し、この選択したゲインカーブに基づいて入力したス
   ロットル開度指令値に対応するゲインを演算することを
   特徴とする油圧駆動車の加減速制御装置。
6. 【請求項６】 請求項３記載の油圧駆動車の加減速制御
   装置において、 ゲイン演算手段は、さらに、予めゲインカーブを斜板角
   変化方向に応じて複数記憶すると共に、制御手段により
   求められた斜板角目標値と現在の斜板角指令値との偏差
   値に基づいてを斜板角変化方向を判定し、この斜板角変
   化方向判定結果及び入力した積載荷重に応じて複数のゲ
   インカーブの内から選択し、この選択したゲインカーブ
   に基づいて入力した斜板角指令値に対応するゲインを演
   算することを特徴とする油圧駆動車の加減速制御装置。
7. 【請求項７】 請求項１から請求項６のいずれかに記載
   の油圧駆動車の加減速制御装置において、 調整ボリュームの操作量に基づいて、予め設定されたゲ
   インカーブの位置、傾きを調整するゲインカーブ調整手
   段を備えたことを特徴とする油圧駆動車の加減速制御装
   置。