JPH11311314A - 速度ペダルの変位に応じて異なるレベルのジャ―クを提供するシステム及び方法 - Google Patents
速度ペダルの変位に応じて異なるレベルのジャ―クを提供するシステム及び方法Info
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- JPH11311314A JPH11311314A JP11079706A JP7970699A JPH11311314A JP H11311314 A JPH11311314 A JP H11311314A JP 11079706 A JP11079706 A JP 11079706A JP 7970699 A JP7970699 A JP 7970699A JP H11311314 A JPH11311314 A JP H11311314A
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
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- F16H37/0833—Combinations of mechanical gearings, not provided for in groups F16H1/00 - F16H35/00 comprising essentially only toothed or friction gearings with a plurality of driving or driven shafts; with arrangements for dividing torque between two or more intermediate shafts with differential gearing with arrangements for dividing torque between two or more intermediate shafts, i.e. with two or more internal power paths
- F16H37/084—Combinations of mechanical gearings, not provided for in groups F16H1/00 - F16H35/00 comprising essentially only toothed or friction gearings with a plurality of driving or driven shafts; with arrangements for dividing torque between two or more intermediate shafts with differential gearing with arrangements for dividing torque between two or more intermediate shafts, i.e. with two or more internal power paths at least one power path being a continuously variable transmission, i.e. CVT
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- F16H2037/0886—Power split variators with summing differentials, with the input of the CVT connected or connectable to the input shaft with switching means, e.g. to change ranges
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- F16H59/40—Output shaft speed
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Transmission Device (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 速度ペダルの変位量に応じてジャークコマン
ドの異なる領域を提供することにより、機械を正確に制
御することである。 【解決手段】 機械の速度ペダルの変位に応じて異なる
レベルのジャークを提供するシステムである。このシス
テムは連続可変トランスミッションと、連続可変トラン
スミッションの出力速度を測定する機構と、速度ペダル
の変位に１対１に対応するジャークコマンド信号を発生
し、このジャークコマンド信号を連続可変トランスミッ
ションに供給される速度プロファイルコマンドに変換す
る電子コントローラを含んでいる。連続可変トランスミ
ッションの出力速度は連続可変トランスミッションを制
御するために命令された速度プロファイルと比較され
る。
ドの異なる領域を提供することにより、機械を正確に制
御することである。 【解決手段】 機械の速度ペダルの変位に応じて異なる
レベルのジャークを提供するシステムである。このシス
テムは連続可変トランスミッションと、連続可変トラン
スミッションの出力速度を測定する機構と、速度ペダル
の変位に１対１に対応するジャークコマンド信号を発生
し、このジャークコマンド信号を連続可変トランスミッ
ションに供給される速度プロファイルコマンドに変換す
る電子コントローラを含んでいる。連続可変トランスミ
ッションの出力速度は連続可変トランスミッションを制
御するために命令された速度プロファイルと比較され
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は一般的に機械に選択
的にジャーク（急に動かすこと）を適用するシステム及
び方法に関し、特に、速度ペダル（アクセルペダル）の
変位量に応じて異なる値及びレベルのジャークコマンド
を提供するための方法に関する。
的にジャーク（急に動かすこと）を適用するシステム及
び方法に関し、特に、速度ペダル（アクセルペダル）の
変位量に応じて異なる値及びレベルのジャークコマンド
を提供するための方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般的に、機械速度の制御方法は、ジャ
ークコマンドを発生するために速度ペダルの変位の読み
を利用している。ジャーク（Ｊｅｒｋ）は速度の２次導
関数及び加速度の１次導関数として定義される。
ークコマンドを発生するために速度ペダルの変位の読み
を利用している。ジャーク（Ｊｅｒｋ）は速度の２次導
関数及び加速度の１次導関数として定義される。
【０００３】しかし、高いジャークの値は急激な機械の
作動を提供するので、望ましくない速度ペダルの調整
（モジュレーション）形成による急激な機械の移動のた
めにオペレーターは機械の制御を失うことになる。
作動を提供するので、望ましくない速度ペダルの調整
（モジュレーション）形成による急激な機械の移動のた
めにオペレーターは機械の制御を失うことになる。
【０００４】他方、低いジャークの値は望ましくない速
度ペダルの調整に反応する時間をオペレーターに与える
ことになる。しかし、この場合比較的反応の鈍い作動と
なる。
度ペダルの調整に反応する時間をオペレーターに与える
ことになる。しかし、この場合比較的反応の鈍い作動と
なる。
【０００５】ジャークの量がペダルの変位の全領域に渡
り一定となるようにジャークが適用されると、直線的で
傾きが０となる。この一定のジャークの値は、全体的に
反応の鈍い作動と望ましくない速度ペダルの過剰な調整
を防止しようとする試みの妥協の産物である。
り一定となるようにジャークが適用されると、直線的で
傾きが０となる。この一定のジャークの値は、全体的に
反応の鈍い作動と望ましくない速度ペダルの過剰な調整
を防止しようとする試みの妥協の産物である。
【０００６】不幸にも、この妥協のためにオペレーター
が細かい制御を望むときにはジャークが過剰となり、オ
ペレーターが機械の迅速な反応を望むときには十分なジ
ャークがない結果となる。
が細かい制御を望むときにはジャークが過剰となり、オ
ペレーターが機械の迅速な反応を望むときには十分なジ
ャークがない結果となる。
【０００７】本発明は上述した問題の１つあるいは複数
を解決せんとするものである。
を解決せんとするものである。
【０００８】
【発明の開示】本発明の１つの側面においては、機械の
速度ペダルの変位に応じて異なるレベルのジャークを提
供するためのシステムが提供される。このシステムは連
続的に可変なトランスミッションと、連続的に可変なト
ランスミッションの出力速度を測定する機構と、速度ペ
ダルの変位と１対１に対応するジャークコマンド信号を
発生し、このジャークコマンド信号を速度プロファイル
コマンドに整形して連続的に可変なトランスミッション
に適用する電子コントローラとを含んでいる。
速度ペダルの変位に応じて異なるレベルのジャークを提
供するためのシステムが提供される。このシステムは連
続的に可変なトランスミッションと、連続的に可変なト
ランスミッションの出力速度を測定する機構と、速度ペ
ダルの変位と１対１に対応するジャークコマンド信号を
発生し、このジャークコマンド信号を速度プロファイル
コマンドに整形して連続的に可変なトランスミッション
に適用する電子コントローラとを含んでいる。
【０００９】連続的に可変なトランスミッションの出力
速度は次いで、連続的に可変なトランスミッションを制
御するために命令された速度プロファイルと比較され
る。
速度は次いで、連続的に可変なトランスミッションを制
御するために命令された速度プロファイルと比較され
る。
【００１０】本発明の他の側面においては、機械の速度
ペダルの変位に応じて異なるレベルのジャークを提供す
るためのプロセスが提供される。このプロセスは以下の
ステップを含んでいる。
ペダルの変位に応じて異なるレベルのジャークを提供す
るためのプロセスが提供される。このプロセスは以下の
ステップを含んでいる。
【００１１】即ち、速度ペダルの変位と１対１に対応す
るジャークコマンド信号を発生するステップと、このジ
ャークコマンド信号を連続的に可変なトランスミッショ
ンに適用される速度プロファイルコマンドに整形するス
テップと、連続的に可変なトランスミッションを制御す
るために、連続的に可変なトランスミッションの出力速
度を命令された速度プロファイルと比較するステップと
を含んでいる。
るジャークコマンド信号を発生するステップと、このジ
ャークコマンド信号を連続的に可変なトランスミッショ
ンに適用される速度プロファイルコマンドに整形するス
テップと、連続的に可変なトランスミッションを制御す
るために、連続的に可変なトランスミッションの出力速
度を命令された速度プロファイルと比較するステップと
を含んでいる。
【００１２】
【発明を実施するための最良の形態】図１を参照する
と、エンジン１２を有する機械（図示せず）に使用する
ための連続的に可変なトランスミッション１０が示され
ている。連続可変トランスミッション１０は、ポンプの
入力駆動シャフト１７を介してエンジン１２に作動的に
連結された油圧トランスミッション１４及び関連する油
圧制御装置１６と、ギア装置２１を介してエンジン１２
に作動的に連結された機械式トランスミッション１８及
び関連するクラッチ制御装置２０と、油圧トランスミッ
ション１４の油圧制御装置１６と機械式トランスミッシ
ョン１８のクラッチ制御装置２０に作動的に接続された
電子コントローラ２２とを含んでいる。
と、エンジン１２を有する機械（図示せず）に使用する
ための連続的に可変なトランスミッション１０が示され
ている。連続可変トランスミッション１０は、ポンプの
入力駆動シャフト１７を介してエンジン１２に作動的に
連結された油圧トランスミッション１４及び関連する油
圧制御装置１６と、ギア装置２１を介してエンジン１２
に作動的に連結された機械式トランスミッション１８及
び関連するクラッチ制御装置２０と、油圧トランスミッ
ション１４の油圧制御装置１６と機械式トランスミッシ
ョン１８のクラッチ制御装置２０に作動的に接続された
電子コントローラ２２とを含んでいる。
【００１３】電子コントローラ２２は好ましくはマイク
ロプロセッサであるが、プログラム可能なコンピュータ
装置であればどのようなものも利用可能である。作業シ
ステム２６が最終駆動シャフト２８により連続可変トラ
ンスミッション１０に連結されている。
ロプロセッサであるが、プログラム可能なコンピュータ
装置であればどのようなものも利用可能である。作業シ
ステム２６が最終駆動シャフト２８により連続可変トラ
ンスミッション１０に連結されている。
【００１４】機械式トランスミッション１８は、ギア装
置２１を介してエンジン１２に作動的に連結され、モー
タの出力シャフト３４を介して油圧トランスミッション
１４に作動的に連結された加算プラネタリ装置３０を含
んでいる。加算プラネタリ装置３０の出力は最終駆動シ
ャフト２８に連結されている。
置２１を介してエンジン１２に作動的に連結され、モー
タの出力シャフト３４を介して油圧トランスミッション
１４に作動的に連結された加算プラネタリ装置３０を含
んでいる。加算プラネタリ装置３０の出力は最終駆動シ
ャフト２８に連結されている。
【００１５】機械式トランスミッション１８は方向及び
高速クラッチ３６，３８と、低速クラッチ４０を含んで
いる。クラッチ制御装置２０は、例えばパイロットポン
プ４２のような加圧パイロット流体源と電子コントロー
ラ２２に接続されており、電子コントローラ２２からの
電気信号の受取りに応じて作動して、各速度クラッチ３
６，３８及び４０の係合及び係合の解除を制御する。
高速クラッチ３６，３８と、低速クラッチ４０を含んで
いる。クラッチ制御装置２０は、例えばパイロットポン
プ４２のような加圧パイロット流体源と電子コントロー
ラ２２に接続されており、電子コントローラ２２からの
電気信号の受取りに応じて作動して、各速度クラッチ３
６，３８及び４０の係合及び係合の解除を制御する。
【００１６】油圧トランスミッション１４は可変容量ポ
ンプ４４と、ポンプ容量コントローラ４６と、管路４９
及び５０により可変容量ポンプ４４に流体的に接続され
た可変容量モータ４８と、モータ容量コントローラ５２
とを含んでいる。
ンプ４４と、ポンプ容量コントローラ４６と、管路４９
及び５０により可変容量ポンプ４４に流体的に接続され
た可変容量モータ４８と、モータ容量コントローラ５２
とを含んでいる。
【００１７】油圧制御装置１６はパイロットポンプ４２
と電子コントローラ２２に接続されており、電子コント
ローラ２２からの電気信号の受取りに応じて作動し、ポ
ンプ及びモータ容量コントローラ４６及び５２の動きを
制御する。
と電子コントローラ２２に接続されており、電子コント
ローラ２２からの電気信号の受取りに応じて作動し、ポ
ンプ及びモータ容量コントローラ４６及び５２の動きを
制御する。
【００１８】コマンド入力装置２３は速度ペダル５６を
有する速度入力機構５４を含んでいる。速度ペダル５６
は最大速度位置から０速度位置に移動可能である。
有する速度入力機構５４を含んでいる。速度ペダル５６
は最大速度位置から０速度位置に移動可能である。
【００１９】検出装置２４は、ポンプ入力シャフト１７
の速度を検出してその速度を示す電気信号を電子コント
ローラ２２に供給する第１速度センサー６３を含んでい
る。第２速度センサー６４はモータ出力シャフト３４の
速度を検出し、その速度を示す電気信号を電子コントロ
ーラ２２に供給する。第３速度センサー６６は最終駆動
シャフト２８の速度を検出し、その速度を示す電気信号
を電子コントローラ２２に供給する。
の速度を検出してその速度を示す電気信号を電子コント
ローラ２２に供給する第１速度センサー６３を含んでい
る。第２速度センサー６４はモータ出力シャフト３４の
速度を検出し、その速度を示す電気信号を電子コントロ
ーラ２２に供給する。第３速度センサー６６は最終駆動
シャフト２８の速度を検出し、その速度を示す電気信号
を電子コントローラ２２に供給する。
【００２０】油圧トランスミッション１４の上述した説
明は例示的で非制限的であり、本発明は図示した油圧制
御装置に限定されるものではない。積極的に制御される
全ての知られた連続可変トランスミッションが採用可能
である。
明は例示的で非制限的であり、本発明は図示した油圧制
御装置に限定されるものではない。積極的に制御される
全ての知られた連続可変トランスミッションが採用可能
である。
【００２１】図２を参照すると、０％と１００％の間の
変位領域を有する速度ペダル５６が示されている。０％
と１００％の間に参照符号７０及び７２で示された２つ
の所定ポイントがある。
変位領域を有する速度ペダル５６が示されている。０％
と１００％の間に参照符号７０及び７２で示された２つ
の所定ポイントがある。
【００２２】図３を参照すると、ジャークは加速度の第
１導関数及び速度の第２導関数として定義される。高い
ジャークはオペレーターに急激な機械の反応を提供する
が、オペレーターが機械を制御する程度は減少させられ
る。これは機械速度の急激な変化及び望ましくない速度
ペダル５６の調整（モジュレイション）のためである。
１導関数及び速度の第２導関数として定義される。高い
ジャークはオペレーターに急激な機械の反応を提供する
が、オペレーターが機械を制御する程度は減少させられ
る。これは機械速度の急激な変化及び望ましくない速度
ペダル５６の調整（モジュレイション）のためである。
【００２３】他方、ジャークの程度が低いと望ましくな
い速度ペダル５６のモジュレイションに反応する時間を
オペレーターに与え、オペレーターが機械を高精度に制
御するのを許容する。しかし、この場合には比較的緩慢
な反応が提供される。
い速度ペダル５６のモジュレイションに反応する時間を
オペレーターに与え、オペレーターが機械を高精度に制
御するのを許容する。しかし、この場合には比較的緩慢
な反応が提供される。
【００２４】本発明の目的は適切なときにジャークの最
適量を提供することである。故に、速度ペダルの変位量
が０％以上で図２及び図３に参照符号７０で示された速
度ペダルの第１所定変位未満では、符号７４で示された
比較的高い値のジャークコマンドが電子コントローラ２
２から発生される。
適量を提供することである。故に、速度ペダルの変位量
が０％以上で図２及び図３に参照符号７０で示された速
度ペダルの第１所定変位未満では、符号７４で示された
比較的高い値のジャークコマンドが電子コントローラ２
２から発生される。
【００２５】これは、オペレーターが速度ペダル５６か
ら足を離すかあるいはほとんど離しているときには、機
械をできるだけ早く停止させるために高い程度のジャー
クが望ましいからである。この速度ペダルの第１所定変
位は１０％まで高くとることができ、好ましくは５％で
ある。
ら足を離すかあるいはほとんど離しているときには、機
械をできるだけ早く停止させるために高い程度のジャー
クが望ましいからである。この速度ペダルの第１所定変
位は１０％まで高くとることができ、好ましくは５％で
ある。
【００２６】速度ペダルの変位が図２及び第３で符号７
２として示されている第２所定変位以上１００％以下の
場合には、符号７６で示されている比較的高い値のジャ
ークコマンドが電子コントローラ２２から発生される。
２として示されている第２所定変位以上１００％以下の
場合には、符号７６で示されている比較的高い値のジャ
ークコマンドが電子コントローラ２２から発生される。
【００２７】これは、オペレーターが速度ペダル５６を
完全に踏み込むかあるいは十分に踏み込んだときには、
機械をできるだけ早く加速するために高い程度のジャー
クが望ましいからである。速度ペダルのこの第２所定変
位は７０％以上、好ましくは９５％である。
完全に踏み込むかあるいは十分に踏み込んだときには、
機械をできるだけ早く加速するために高い程度のジャー
クが望ましいからである。速度ペダルのこの第２所定変
位は７０％以上、好ましくは９５％である。
【００２８】第１所定変位レベル以上第２所定変位レベ
ル未満の範囲では、符号７８で示される比較的低い値の
ジャークコマンドが電子コントローラ２２から発生され
る。これは、この領域の全体を通して急激な加速又は減
速無しにオペレーターは高精度の制御を要求するからで
ある。
ル未満の範囲では、符号７８で示される比較的低い値の
ジャークコマンドが電子コントローラ２２から発生され
る。これは、この領域の全体を通して急激な加速又は減
速無しにオペレーターは高精度の制御を要求するからで
ある。
【００２９】電子コントローラ２２は速度ペダルの変位
の値と１対１に対応するジャークコマンドを発生する。
好ましくは、ルックアップテーブルが利用されるが、ど
のような記憶装置でも利用可能である。
の値と１対１に対応するジャークコマンドを発生する。
好ましくは、ルックアップテーブルが利用されるが、ど
のような記憶装置でも利用可能である。
【００３０】図４を参照すると、少なくとも２つのジャ
ークコマンド信号が電子コントローラ２２により速度プ
ロファイルコマンドに整形され、連続可変トランスミッ
ション１０に供給される。速度プロファイルコマンドは
油圧制御装置１６に供給される。
ークコマンド信号が電子コントローラ２２により速度プ
ロファイルコマンドに整形され、連続可変トランスミッ
ション１０に供給される。速度プロファイルコマンドは
油圧制御装置１６に供給される。
【００３１】電子コントローラ２２は次いで、速度プロ
ファイルコマンドをモータの出力シャフト３４の速度を
検出する第２速度センサー６４からの出力にマッチさせ
るために、閉ループのＰＩＤ制御を実行する。
ファイルコマンドをモータの出力シャフト３４の速度を
検出する第２速度センサー６４からの出力にマッチさせ
るために、閉ループのＰＩＤ制御を実行する。
【００３２】図５を参照すると、１００％の速度ペダル
の変位は、比較的高い値のジャークコマンドを発生す
る。これは、短時間の間に比較的早い加速及び速度を提
供する。適用された速度と実際の速度との間には大きな
遅れがある。これは、比較的低い値のジャークを有する
５０％の速度ペダルの変位とは対称的である。
の変位は、比較的高い値のジャークコマンドを発生す
る。これは、短時間の間に比較的早い加速及び速度を提
供する。適用された速度と実際の速度との間には大きな
遅れがある。これは、比較的低い値のジャークを有する
５０％の速度ペダルの変位とは対称的である。
【００３３】５０％の速度ペダルの変位の場合には、長
時間に渡り比較的低い加速度及び速度を達成する。適用
された速度と実際の速度との間の遅れは非常に小さく、
機械は高精度の制御に晒される。
時間に渡り比較的低い加速度及び速度を達成する。適用
された速度と実際の速度との間の遅れは非常に小さく、
機械は高精度の制御に晒される。
【００３４】次いで、図６、図７及び図８を参照して、
電子コントローラ２２により実行されるコンピュータプ
ログラムのフローチャートを説明する。電子コントロー
ラ２２は速度入力機構５４から入力を受取り、図１に示
されているように連続可変トランスミッション１０に速
度プロファイルコマンドを供給する。
電子コントローラ２２により実行されるコンピュータプ
ログラムのフローチャートを説明する。電子コントロー
ラ２２は速度入力機構５４から入力を受取り、図１に示
されているように連続可変トランスミッション１０に速
度プロファイルコマンドを供給する。
【００３５】通常の知識を有するプログラマーはこのフ
ローチャートを利用して、数多くのプログラム言語によ
り電子コントローラ（コンピュータ）のプログラムを書
くことができる。フローチャートの説明において、＜＞
で囲まれた数字の機能説明はその番号を付したフローチ
ャートのブロックを示している。
ローチャートを利用して、数多くのプログラム言語によ
り電子コントローラ（コンピュータ）のプログラムを書
くことができる。フローチャートの説明において、＜＞
で囲まれた数字の機能説明はその番号を付したフローチ
ャートのブロックを示している。
【００３６】速度ペダル５６の変位の読みを速度プロフ
ァイルコマンドに変換するプログラムが図６に示されて
いる。第１ステップは、０％と１００％の間で速度ペダ
ルの変位の読みを得ることである＜８０＞。
ァイルコマンドに変換するプログラムが図６に示されて
いる。第１ステップは、０％と１００％の間で速度ペダ
ルの変位の読みを得ることである＜８０＞。
【００３７】第２ステップでは、この速度ペダルの値に
基づいて１対１に対応するジャークコマンドの値が得ら
れる。これは、好ましくはルックアップテーブルを利用
する＜８２＞。
基づいて１対１に対応するジャークコマンドの値が得ら
れる。これは、好ましくはルックアップテーブルを利用
する＜８２＞。
【００３８】第３ステップでは、ジャークコマンドが図
４に示された定状状態のコマンドをオーバーシュートし
ないようにジャークコマンドの符号を決定する＜８４
＞。第４ステップではジャークコマンドの値を積分して
加速コマンドを得る＜８６＞。
４に示された定状状態のコマンドをオーバーシュートし
ないようにジャークコマンドの符号を決定する＜８４
＞。第４ステップではジャークコマンドの値を積分して
加速コマンドを得る＜８６＞。
【００３９】第５ステップでは加速コマンドを所定の最
大値に制限する。最大値は０．７Ｇ以下であり、好まし
くは約０．４Ｇである＜８８＞。第６ステップでは加速
コマンドを積分して速度プロファイルコマンドを形成す
る＜９０＞。
大値に制限する。最大値は０．７Ｇ以下であり、好まし
くは約０．４Ｇである＜８８＞。第６ステップでは加速
コマンドを積分して速度プロファイルコマンドを形成す
る＜９０＞。
【００４０】図７のフローチャートは本発明の望ましい
実施形態を示している。図６の速度ペダルの変位を速度
プロファイルコマンドに変換する詳細なステップは、簡
単化のために省略されている。
実施形態を示している。図６の速度ペダルの変位を速度
プロファイルコマンドに変換する詳細なステップは、簡
単化のために省略されている。
【００４１】まず第１に、速度入力機構５４から速度ペ
ダルの変位が０％以上第１所定値未満の第１領域にある
か否かを決定する＜１００＞。この第１領域は約０％〜
約１０％の間であり、好ましくは約０％〜約５％の間で
ある。
ダルの変位が０％以上第１所定値未満の第１領域にある
か否かを決定する＜１００＞。この第１領域は約０％〜
約１０％の間であり、好ましくは約０％〜約５％の間で
ある。
【００４２】もし肯定の場合には、ルックアップテーブ
ルが速度ペダル変位の独立値に基づいて従属したジャー
クコマンド値を提供する＜１０５＞。ジャークコマンド
値は次いで速度プロファイルコマンドに整形される＜１
１０＞。
ルが速度ペダル変位の独立値に基づいて従属したジャー
クコマンド値を提供する＜１０５＞。ジャークコマンド
値は次いで速度プロファイルコマンドに整形される＜１
１０＞。
【００４３】この速度プロファイルコマンドは次いで連
続可変トランスミッション１０に供給され、連続可変ト
ランスミッション１０の実際の出力速度と命令された速
度プロファイルとが閉ループＰＩＤ制御によりマッチ
（整合）される＜１１５＞。
続可変トランスミッション１０に供給され、連続可変ト
ランスミッション１０の実際の出力速度と命令された速
度プロファイルとが閉ループＰＩＤ制御によりマッチ
（整合）される＜１１５＞。
【００４４】もし速度ペダル５６の変位が第１所定値以
上で第２所定値未満の第２領域の場合には、ソフトウェ
アはプログラムステップ＜１００＞から直接プログラム
ステップ＜１２０＞に進む。この第２領域は約１０％〜
約７０％の間であり、好ましくは約５％〜約９５％の間
である。
上で第２所定値未満の第２領域の場合には、ソフトウェ
アはプログラムステップ＜１００＞から直接プログラム
ステップ＜１２０＞に進む。この第２領域は約１０％〜
約７０％の間であり、好ましくは約５％〜約９５％の間
である。
【００４５】ステップ＜１２０＞が肯定の場合には、ル
ックアップテーブルは速度ペダル変位の独立値に基づい
て従属したジャークコマンド値を提供する＜１２５＞。
ジャークコマンド値は次いで速度プロファイルコマンド
に整形される＜１３０＞。
ックアップテーブルは速度ペダル変位の独立値に基づい
て従属したジャークコマンド値を提供する＜１２５＞。
ジャークコマンド値は次いで速度プロファイルコマンド
に整形される＜１３０＞。
【００４６】この速度プロファイルコマンドは次いで連
続可変トランスミッション１０に供給され、連続可変ト
ランスミッション１０の実際の出力速度と命令された速
度プロファイルが閉ループのＰＩＤ制御によりマッチさ
れる＜１３５＞。
続可変トランスミッション１０に供給され、連続可変ト
ランスミッション１０の実際の出力速度と命令された速
度プロファイルが閉ループのＰＩＤ制御によりマッチさ
れる＜１３５＞。
【００４７】もし速度ペダル５６の変位が第２所定値以
上で１００％以下の第３領域の場合には、ソフトウェア
はプログラムステップ＜１００＞及び＜１２０＞をバイ
パスして直接プログラムステップ＜１４０＞に進む。こ
の第３領域は約７０％〜約１００％の間であり、好まし
くは約９５％〜約１００％の間である。
上で１００％以下の第３領域の場合には、ソフトウェア
はプログラムステップ＜１００＞及び＜１２０＞をバイ
パスして直接プログラムステップ＜１４０＞に進む。こ
の第３領域は約７０％〜約１００％の間であり、好まし
くは約９５％〜約１００％の間である。
【００４８】プログラムステップ＜１４０＞の答が肯定
の場合には、ルックアップテーブルは速度ペダル変位の
独立値に基づいた従属したジャークコマンド値を提供す
る＜１４５＞。ジャークコマンド値は次いで速度プロフ
ァイルコマンドに変換される＜１５０＞。
の場合には、ルックアップテーブルは速度ペダル変位の
独立値に基づいた従属したジャークコマンド値を提供す
る＜１４５＞。ジャークコマンド値は次いで速度プロフ
ァイルコマンドに変換される＜１５０＞。
【００４９】この速度プロファイルコマンドは次いで連
続可変トランスミッション１０に供給され、連続可変ト
ランスミッション１０の実際の出力速度と命令された速
度プロファイルが閉ループのＰＩＤ制御によりマッチさ
れる＜１５５＞。
続可変トランスミッション１０に供給され、連続可変ト
ランスミッション１０の実際の出力速度と命令された速
度プロファイルが閉ループのＰＩＤ制御によりマッチさ
れる＜１５５＞。
【００５０】平均して、第１領域及び第３領域のジャー
クコマンド値は第２領域のジャークコマンド値よりも高
くなる。第１及び第３領域のジャークは毎秒約０．３Ｇ
〜約２Ｇであり、好ましくは毎秒約０．５Ｇ〜約１Ｇで
ある。第２領域のジャークは毎秒約０．０５Ｇ〜約０．
３Ｇであり、好ましくは毎秒約０．１Ｇ〜約０．２Ｇで
ある。
クコマンド値は第２領域のジャークコマンド値よりも高
くなる。第１及び第３領域のジャークは毎秒約０．３Ｇ
〜約２Ｇであり、好ましくは毎秒約０．５Ｇ〜約１Ｇで
ある。第２領域のジャークは毎秒約０．０５Ｇ〜約０．
３Ｇであり、好ましくは毎秒約０．１Ｇ〜約０．２Ｇで
ある。
【００５１】好ましい実施形態ではないが代替案とし
て、本発明は２つの領域で作動可能である。ここでも、
図６に示された速度ペダルの変位を速度プロファイルコ
マンドに変換する詳細なステップは簡単化のために省略
されている。
て、本発明は２つの領域で作動可能である。ここでも、
図６に示された速度ペダルの変位を速度プロファイルコ
マンドに変換する詳細なステップは簡単化のために省略
されている。
【００５２】図８に示されるように、プログラムは速度
入力機構５４からまず第１に、速度ペダルの変位が０％
以上で第１所定値未満の第１領域にあるか否かを決定す
る＜２００＞。この第１領域は約０％〜約７０％の間で
あり、好ましくは約０％〜約９５％の間である。
入力機構５４からまず第１に、速度ペダルの変位が０％
以上で第１所定値未満の第１領域にあるか否かを決定す
る＜２００＞。この第１領域は約０％〜約７０％の間で
あり、好ましくは約０％〜約９５％の間である。
【００５３】もしプログラムステップ＜２００＞の答が
肯定の場合には、ルックアップテーブルは速度ペダル変
位の独立値に基づいて従属したジャークコマンド値を提
供する＜２０５＞。
肯定の場合には、ルックアップテーブルは速度ペダル変
位の独立値に基づいて従属したジャークコマンド値を提
供する＜２０５＞。
【００５４】ジャークコマンド値は次いで速度プロファ
イルコマンドに整形される＜２１０＞。この速度プロフ
ァイルコマンドは次いで連続可変トランスミッション１
０に供給され、連続可変トランスミッション１０の実際
の出力速度と命令された速度プロファイルが閉ループの
ＰＩＤ制御によりマッチされる＜２１５＞。
イルコマンドに整形される＜２１０＞。この速度プロフ
ァイルコマンドは次いで連続可変トランスミッション１
０に供給され、連続可変トランスミッション１０の実際
の出力速度と命令された速度プロファイルが閉ループの
ＰＩＤ制御によりマッチされる＜２１５＞。
【００５５】もし速度ペダル５６の変位が第１所定値以
上で１００％以下の第２領域の場合には、ソフトウェア
はプログラムステップ＜２００＞から直接プログラムス
テップ＜２２０＞に進む。この第２領域は約７０％〜約
１００％の間であり、好ましくは約９５％〜約１００％
の間である。
上で１００％以下の第２領域の場合には、ソフトウェア
はプログラムステップ＜２００＞から直接プログラムス
テップ＜２２０＞に進む。この第２領域は約７０％〜約
１００％の間であり、好ましくは約９５％〜約１００％
の間である。
【００５６】もしプログラムステップ＜２２０＞の答が
肯定の場合には、ルックアップテーブルは速度ペダル変
位の独立値に基づいて従属したジャークコマンド値を提
供する＜２２５＞。ジャークコマンド値は次いで速度プ
ロファイルコマンドに整形される＜２３０＞。
肯定の場合には、ルックアップテーブルは速度ペダル変
位の独立値に基づいて従属したジャークコマンド値を提
供する＜２２５＞。ジャークコマンド値は次いで速度プ
ロファイルコマンドに整形される＜２３０＞。
【００５７】この速度プロファイルコマンドは次いで連
続可変トランスミッション１０に供給され、連続可変ト
ランスミッション１０の実際の出力速度と命令された速
度プロファイルが閉ループのＰＩＤ制御によりマッチさ
れる＜２３５＞。
続可変トランスミッション１０に供給され、連続可変ト
ランスミッション１０の実際の出力速度と命令された速
度プロファイルが閉ループのＰＩＤ制御によりマッチさ
れる＜２３５＞。
【００５８】第１領域のジャークは毎秒約０．０５Ｇ〜
約０．３Ｇの間であり、好ましくは毎秒約０．１Ｇ〜約
０．２Ｇの間である。第２領域のジャークは毎秒約０．
３Ｇ〜約２Ｇの間であり、好ましくは毎秒０．５Ｇ〜約
１Ｇの間である。
約０．３Ｇの間であり、好ましくは毎秒約０．１Ｇ〜約
０．２Ｇの間である。第２領域のジャークは毎秒約０．
３Ｇ〜約２Ｇの間であり、好ましくは毎秒０．５Ｇ〜約
１Ｇの間である。
【００５９】
【産業上の利用可能性】本実施形態の作動においては、
速度ペダル５６が機械のオペレーターにより０％〜１０
０％の間で踏み込まれる。速度ペダル５６は付属した速
度入力機構５４を介して比例した信号を発生する。この
比例した信号は電子コントローラ２２に供給される。
速度ペダル５６が機械のオペレーターにより０％〜１０
０％の間で踏み込まれる。速度ペダル５６は付属した速
度入力機構５４を介して比例した信号を発生する。この
比例した信号は電子コントローラ２２に供給される。
【００６０】オペレーターが速度ペダルを０％以上第１
所定レベル未満の第１領域か、あるいは第２所定値以上
で１００％以下の第３領域で踏み込んだ場合には、電子
コントローラ２２から比較的高い値のジャークが発生さ
れる。
所定レベル未満の第１領域か、あるいは第２所定値以上
で１００％以下の第３領域で踏み込んだ場合には、電子
コントローラ２２から比較的高い値のジャークが発生さ
れる。
【００６１】これにより、速度ペダルが０近辺でオペレ
ーターが機械を停止しようとしているとき及び速度ペダ
ルが最大変位近辺でオペレーターが比較的高いジャー
ク、即ち活動的な機械を望んでいるときに、比較的高い
量のジャークが提供される。
ーターが機械を停止しようとしているとき及び速度ペダ
ルが最大変位近辺でオペレーターが比較的高いジャー
ク、即ち活動的な機械を望んでいるときに、比較的高い
量のジャークが提供される。
【００６２】第２領域即ち中間領域は、速度ペダル変位
が第１所定値以上で第２所定値未満の間を含んでいる。
この領域ではオペレーターはジャークの極端な値なしで
スムーズで一様な制御を望むものである。第１所定値レ
ベルは１０％以下であり、好ましくは５％である。第２
所定値レベルは７０％以上であり、好ましくは９５％で
ある。
が第１所定値以上で第２所定値未満の間を含んでいる。
この領域ではオペレーターはジャークの極端な値なしで
スムーズで一様な制御を望むものである。第１所定値レ
ベルは１０％以下であり、好ましくは５％である。第２
所定値レベルは７０％以上であり、好ましくは９５％で
ある。
【００６３】代替実施形態においては、本発明はただ２
つの領域で作動する。オペレーターが速度ペダルを０％
以上で第１所定値レベル未満の第１領域で踏み込むのに
応じて、比較的低い値のジャークが電子コントローラ２
２から発生される。
つの領域で作動する。オペレーターが速度ペダルを０％
以上で第１所定値レベル未満の第１領域で踏み込むのに
応じて、比較的低い値のジャークが電子コントローラ２
２から発生される。
【００６４】これにより、ジャークの極端な値なしでオ
ペレーターがスムーズで一様な制御をしたいとき、比較
的低い値のジャークが提供される。
ペレーターがスムーズで一様な制御をしたいとき、比較
的低い値のジャークが提供される。
【００６５】第２領域は速度ペダルの変位の第１所定値
以上１００％以下の範囲である。この領域では、機械が
できるだけ早く反応するためにオペレーターはジャーク
の極端な値を望むものである。この第２所定値レベルは
７０％以上であり、好ましくは９５％である。
以上１００％以下の範囲である。この領域では、機械が
できるだけ早く反応するためにオペレーターはジャーク
の極端な値を望むものである。この第２所定値レベルは
７０％以上であり、好ましくは９５％である。
【００６６】本発明によると、最大加速あるいは最大減
速が迅速に望まれるときには比較的高いレベルのジャー
クが提供され、中間部分の全ての点において比較的低い
レベルのジャークが提供されて、オペレーターによる機
械の制御の最大のスムーズさが得られる。その結果、機
械性能が改良される。
速が迅速に望まれるときには比較的高いレベルのジャー
クが提供され、中間部分の全ての点において比較的低い
レベルのジャークが提供されて、オペレーターによる機
械の制御の最大のスムーズさが得られる。その結果、機
械性能が改良される。
【００６７】上述したところから明らかなように、本発
明によると、連続可変トランスミッションを有する機械
の速度ペダルの変位量に応じて異なる領域のジャークコ
マンドが提供され、閉ループの制御によりオペレーター
は機械を高精度に制御することができる。
明によると、連続可変トランスミッションを有する機械
の速度ペダルの変位量に応じて異なる領域のジャークコ
マンドが提供され、閉ループの制御によりオペレーター
は機械を高精度に制御することができる。
【００６８】本発明の他の側面、目的及び利益は添付図
面、発明の詳細な説明及び特許請求の範囲を研究するこ
とにより得ることができる。
面、発明の詳細な説明及び特許請求の範囲を研究するこ
とにより得ることができる。
【図１】本発明を利用した機械システムの概略構成図で
ある。
ある。
【図２】速度ペダルの全領域の変位を示す図である。
【図３】ジャークと速度ペダルの変位の関係を示す本発
明の制御マップである。
明の制御マップである。
【図４】ジャークのオンカミング値及びオフゴーイング
値から求められた、時間に対する連続可変トランスミッ
ションの１分間当りの回転数の関数としての速度コマン
ドプロファイルの制御マップである。
値から求められた、時間に対する連続可変トランスミッ
ションの１分間当りの回転数の関数としての速度コマン
ドプロファイルの制御マップである。
【図５】速度ペダルの変位が１００％のときと５０％の
ときの時間に対する速度の関係を示す制御マップであ
る。
ときの時間に対する速度の関係を示す制御マップであ
る。
【図６】速度ペダルの変位の値を速度プロファイルコマ
ンドに変換するソフトウェアのフローチャートである。
ンドに変換するソフトウェアのフローチャートである。
【図７】速度ペダルの変位量に関連したジャークコマン
ド値の３つの領域を明らかにするためのソフトウェアを
示すフローチャートである。
ド値の３つの領域を明らかにするためのソフトウェアを
示すフローチャートである。
【図８】速度ペダルの変位に関連したジャークコマンド
値の２つの領域を明らかにするためのソフトウェアを示
す代替実施形態のフローチャートである。
値の２つの領域を明らかにするためのソフトウェアを示
す代替実施形態のフローチャートである。
１０ 連続可変トランスミッション １２ エンジン １４ 油圧トランスミッション １６ 油圧制御装置 １８ 機械式トランスミッション ２０ クラッチ制御装置 ２２ 電子コントローラ ２６ 作業システム ３０ 加算プラネタリ装置 ３６，３８ 方向及び高速クラッチ ４０ 低速クラッチ ４４ 可変容量ポンプ ４８ 可変容量モータ ７０ 速度ペダル変位の第１所定値 ７２ 速度ペダル変位の第２所定値
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ブライアン・ディー・クラス アメリカ合衆国、61611イリノイ、イース ト・ピオーリア、ショション・ドライブ 109 (72)発明者 ジェリー・ディー・マー アメリカ合衆国、61548イリノイ、メタモ ラ、パイン・ストリート114
Claims (20)
- 【請求項１】 機械の速度ペダルの変位に応じて異なる
レベルのジャークを提供するシステムであって、 変位領域を有する速度ペダルと；連続可変トランスミッ
ションと；連続可変トランスミッションの出力速度を測
定する機構と；速度ペダルの変位と１対１に対応するジ
ャークコマンド信号を発生し、該ジャークコマンド信号
を連続可変トランスミッションに供給される速度プロフ
ァイルコマンドに整形し、連続可変トランスミッション
を制御するために連続可変トランスミッションの出力速
度を速度プロファイルコマンドと比較する電子コントロ
ーラと；を具備したことを特徴とする異なるレベルのジ
ャークを提供するシステム。 - 【請求項２】 速度ペダルの変位と１対１に対応するジ
ャークコマンド信号を発生する前記電子コントローラ
は、速度ペダルの変位が０％以上で第１所定変位未満の
ときには第１領域のジャークコマンド値を発生し、速度
ペダルの変位が第１所定変位以上で１００％以下のとき
には第２領域のジャークコマンド値を発生し、第２領域
のジャークコマンド値は平均して第１領域のジャークコ
マンド値よりも高いことを特徴とする請求項１記載のシ
ステム。 - 【請求項３】 速度ペダルの変位と１対１に対応するジ
ャークコマンド信号を発生する電子コントローラは、速
度ペダルの変位が０％以上で７０％未満のときには第１
領域のジャークコマンド値を発生し、速度ペダルの変位
が７０％以上で１００％以下のときには第２領域のジャ
ークコマンド値を発生し、第２領域のジャークコマンド
値は平均して第１領域のジャークコマンド値よりも高い
ことを特徴とする請求項１記載のシステム。 - 【請求項４】 速度ペダルの変位と１対１に対応するジ
ャークコマンド信号を発生する電子コントローラは、速
度ペダルの変位が０％以上で第１所定変位未満のときに
は第１領域のジャークコマンド値を発生し、速度ペダル
の変位が第１所定変位以上で１００％以下のときには第
２領域のジャークコマンド値を発生し、該第１領域のジ
ャークコマンド値は毎秒０．０５Ｇ〜０．３Ｇの間であ
り、第２領域のジャークコマンド値は毎秒０．３Ｇ〜２
Ｇの間であることを特徴とする請求項１記載のシステ
ム。 - 【請求項５】 速度ペダルの変位と１対１に対応するジ
ャークコマンド信号を発生する電子コントローラは、速
度ペダルの変位が０％以上で第１所定変位未満のときに
は第１領域のジャークコマンド値を発生し、速度ペダル
の変位が第１所定変位以上で１００％以下のときには第
２領域のジャークコマンド値を発生し、該第１領域のジ
ャークコマンド値は毎秒０．１Ｇ〜０．２Ｇの間であ
り、第２領域のジャークコマンド値は毎秒０．５Ｇ〜１
Ｇの間であることを特徴とする請求項１記載のシステ
ム。 - 【請求項６】 速度ペダルの変位と１対１に対応するジ
ャークコマンド信号を発生する電子コントローラは、速
度ペダルの変位が０％以上で第１所定変位未満のときに
は第１領域のジャークコマンド値を発生し、速度ペダル
の変位が第１所定変位以上で第２所定変位未満のときに
は第２領域のジャークコマンド値を発生し、速度ペダル
の変位が第２所定変位以上で１００％以下のときには第
３領域のジャークコマンド値を発生し、前記第１領域の
ジャークコマンド値及び第３領域のジャークコマンド値
は平均で前記第２領域のジャークコマンド値よりも高い
ことを特徴とする請求項１記載のシステム。 - 【請求項７】 速度ペダルの変位と１対１に対応するジ
ャークコマンド信号を発生する電子コントローラは、速
度ペダルの変位が０％以上で１０％未満のときには第１
領域のジャークコマンド値を発生し、速度ペダルの変位
が１０％以上で７０％未満のときには第２領域のジャー
クコマンド値を発生し、速度ペダルの変位が７０％以上
で１００％以下のときには第３領域のジャークコマンド
値を発生し、前記第１領域のジャークコマンド値及び第
３領域のジャークコマンド値は平均で前記第２領域のジ
ャークコマンド値よりも高いことを特徴とする請求項１
記載のシステム。 - 【請求項８】 速度ペダルの変位と１対１に対応するジ
ャークコマンド信号を発生する電子コントローラは、速
度ペダルの変位が０％以上で第１所定変位未満のときに
は第１領域のジャークコマンド値を発生し、速度ペダル
の変位が第１所定変位以上で第２所定変位未満のときに
は第２領域のジャークコマンド値を発生し、速度ペダル
の変位が第２所定変位以上で１００％以下のときには第
３領域のジャークコマンド値を発生し、前記第１領域の
ジャークコマンド値及び第３領域のジャークコマンド値
は毎秒０．３Ｇ〜２Ｇの間であり、第２領域のジャーク
コマンド値は毎秒０．０５Ｇ〜０．３Ｇの間であること
を特徴とする請求項１記載のシステム。 - 【請求項９】 速度ペダルの変位と１対１に対応するジ
ャークコマンド値を発生する電子コントローラは、速度
ペダルの変位が０％以上で第１所定変位未満のときには
第１領域のジャークコマンド値を発生し、速度ペダルの
変位が第１所定変位以上で第２所定変位未満のときには
第２領域のジャークコマンド値を発生し、速度ペダルの
変位が第２所定変位以上で１００％以下のときには第３
領域のジャークコマンド値を発生し、前記第１領域のジ
ャークコマンド値及び第３領域のジャークコマンド値は
毎秒０．５Ｇ〜１Ｇの間であり、前記第２領域のジャー
クコマンド値は毎秒０．１Ｇ〜０．２Ｇの間であること
を特徴とする請求項１記載のシステム。 - 【請求項１０】 連続可変トランスミッションを有する
機械の速度ペダルの変位に応じて閉ループ制御で異なる
レベルのジャークを提供する方法であって、速度ペダル
の変位と１対１に対応するジャークコマンド信号を発生
し；ジャークコマンド信号を連続可変トランスミッショ
ンに供給される速度プロファイルコマンドに整形し；連
続可変トランスミッションを制御するために、連続可変
トランスミッションの出力速度を速度プロファイルコマ
ンドと比較する；各ステップを含むことを特徴とする異
なるレベルのジャークを提供する方法。 - 【請求項１１】 速度ペダルの変位と１対１に対応する
ジャークコマンド信号を発生するステップは、速度ペダ
ルの変位が０％以上で第１所定未満のときには第１領域
のジャークコマンド値を発生し、速度ペダルの変位が第
１所定変位以上で１００％以下のときには第２領域のジ
ャークコマンド値を発生し、該第２領域のジャークコマ
ンド値は平均で第１領域のジャークコマンド値よりも高
いことを特徴する請求項１０記載の方法。 - 【請求項１２】 速度ペダルの変位と１対１に対応する
ジャークコマンド信号を発生するステップは、速度ペダ
ルの変位が０％以上で７０％未満のときには第１領域の
ジャークコマンド値を発生し、速度ペダルの変位が７０
％以上で１００％以下のときには第２領域のジャークコ
マンド値を発生し、該第２領域のジャークコマンド値は
平均で第１領域のジャークコマンド値よりも高いことを
特徴とする請求項１０記載の方法。 - 【請求項１３】 速度ペダルの変位と１対１に対応する
ジャークコマンド値を発生するステップは、速度ペダル
の変位が０％以上で９５％未満のときには第１領域のジ
ャークコマンド値を発生し、速度ペダルの変位が９５％
以上で１００％以下のときには第２領域のジャークコマ
ンド値を発生し、該第２領域のジャークコマンド値は平
均で第１領域のジャークコマンド値よりも高いことを特
徴とする請求項１０記載の方法。 - 【請求項１４】 速度ペダルの変位と１対１に対応する
ジャークコマンド信号を発生するステップは、速度ペダ
ルの変位が０％以上で第１所定変位未満のときには第１
領域のジャークコマンド値を発生し、速度ペダルの変位
が第１所定変位以上で１００％以下のときには第２領域
のジャークコマンド値を発生し、該第１領域のジャーク
コマンド値は毎秒０．０５Ｇ〜０．３Ｇの間であり、第
２領域のジャークコマンド値は毎秒０．３Ｇ〜２Ｇの間
であることを特徴とする請求項１０記載の方法。 - 【請求項１５】 速度ペダルの変位と１対１に対応する
ジャークコマンド信号を発生するステップは、速度ペダ
ルの変位が０％以上で第１所定変位未満のときには第１
領域のジャークコマンド値を発生し、速度ペダルの変位
が第１所定変位以上で１００％以下のときには第２領域
のジャークコマンド値を発生し、前記第１領域のジャー
クコマンド値は毎秒０．１Ｇ〜０．２Ｇの間であり、第
２領域のジャークコマンド値は毎秒０．５Ｇ〜１Ｇの間
であることを特徴とする請求項１０記載の方法。 - 【請求項１６】 速度ペダルの変位と１対１に対応する
ジャークコマンド信号を発生するステップは、速度ペダ
ルの変位が０％以上で第１所定変位未満のときには第１
領域のジャークコマンド値を発生し、速度ペダルの変位
が第１所定変位以上で第２所定変位未満のときには第２
領域のジャークコマンド値を発生し、速度ペダルの変位
が第２所定変位以上で１００％以下のときには第３領域
のジャークコマンド値を発生し、前記第１領域のジャー
クコマンド値及び第３領域のジャークコマンド値は平均
で前記第２領域のジャークコマンド値よりも高いことを
特徴とする請求項１０記載の方法。 - 【請求項１７】 速度ペダルの変位と１対１に対応する
ジャークコマンド信号を発生するステップは、速度ペダ
ルの変位が０％以上で１０％未満のときには第１領域の
ジャークコマンド値を発生し、速度ペダルの変位が１０
％以上で７０％未満のときには第２領域のジャークコマ
ンド値を発生し、速度ペダルの変位が７０％以上で１０
０％以下のときには第３領域のジャークコマンド値を発
生し、前記第１領域のジャークコマンド値及び第３領域
のジャークコマンド値は平均で前記第２領域のジャーク
コマンド値よりも高いことを特徴とする請求項１０記載
の方法。 - 【請求項１８】 速度ペダルの変位と１対１に対応する
ジャークコマンド信号を達成するステップは、速度ペダ
ルの変位が０％以上で５％未満のときには第１領域のジ
ャークコマンド値を発生し、速度ペダルの変位が５％以
上で９５％未満のときには第２領域のジャークコマンド
値を発生し、速度ペダルの変位が９５％以上で１００％
以下のときには第３領域のジャークコマンド値を発生
し、前記第１領域のコマンド値及び第３領域のジャーク
コマンド値は平均で前記第２領域のジャークコマンド値
よりも高いことを特徴とする請求項１０記載の方法。 - 【請求項１９】 速度ペダルの変位と１対１に対応する
ジャークコマンド信号を発生するステップは、速度ペダ
ルの変位が０％以上で第１所定変位未満のときには第１
領域のジャークコマンド値を発生し、速度ペダルの変位
が第１所定変位以上で第２所定変位未満のときには第２
領域のジャークコマンド値を発生し、速度ペダルの変位
が第２所定変位以上で１００％以下のときには第３領域
のジャークコマンド値を発生し、前記第１領域のジャー
クコマンド値及び第３領域のジャークコマンド値は毎秒
０．３Ｇ〜２Ｇの間であり、第２領域のジャークコマン
ド値は毎秒０．０５Ｇ〜０．３Ｇの間であることを特徴
とする請求項１０記載の方法。 - 【請求項２０】 速度ペダルの変位と１対１に対応する
ジャークコマンド信号を発生するステップは、速度ペダ
ルの変位が０％以上で第１所定変位未満のときには第１
領域のジャークコマンド値を発生し、速度ペダルの変位
が第１所定変位以上で第２所定変位未満のときには第２
領域のジャークコマンド値を発生し、速度ペダルの変位
が第２所定変位以上で１００％以下のときには第３領域
のジャークコマンド値を発生し、前記第１領域のジャー
クコマンド値及び第３領域のジャークコマンド値は毎秒
０．５Ｇ〜１Ｇの間であり、第２領域のジャークコマン
ド値は毎秒０．１Ｇ〜０．２Ｇの間であることを特徴と
する請求項１０記載の方法。
Applications Claiming Priority (2)
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|---|---|---|---|
| US09/059,637 US6038504A (en) | 1998-04-13 | 1998-04-13 | System and method for providing different values of jerk in response to speed pedal displacement |
| US09/059637 | 1998-04-13 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11311314A true JPH11311314A (ja) | 1999-11-09 |
Family
ID=22024261
Family Applications (1)
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Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6038504A (ja) |
| JP (1) | JPH11311314A (ja) |
| DE (1) | DE19916615A1 (ja) |
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-
1999
- 1999-03-24 JP JP11079706A patent/JPH11311314A/ja not_active Withdrawn
- 1999-04-13 DE DE19916615A patent/DE19916615A1/de not_active Withdrawn
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