JP2000247297A - ロータブレードのフラップ駆動装置 - Google Patents

ロータブレードのフラップ駆動装置

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JP2000247297A JP11048917A JP4891799A JP2000247297A JP 2000247297 A JP2000247297 A JP 2000247297A JP 11048917 A JP11048917 A JP 11048917A JP 4891799 A JP4891799 A JP 4891799A JP 2000247297 A JP2000247297 A JP 2000247297A
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 揺動アームを安定して揺動させてフラップを
安定して角変位駆動することができるロータブレードの
フラップ駆動装置を提供する。 【解決手段】 スパン方向に配置された一対のピエゾア
クチュエータ２５，２６の出力部３５，３６の変位を変
位拡大機構２７によって拡大して揺動アーム２８を大き
く揺動駆動する。揺動アーム２８の先端部に取付けられ
る連結ロッド３０を介してブレード２１の後縁に取付け
られるフラップ２２が上下に角変位駆動する。変位拡大
機構２７は相互に偏心した軸線を有する第１軸４１と第
２軸４２とが一体に形成される偏心軸４０を有し、第１
軸４１には出力部３５が連結され、第２軸４２には出力
部３６が連結される。揺動アーム２８は偏心軸４０に固
定される。アクチュエータ２５，２６の出力部３５，３
６が逆位相で変位することによって揺動アーム２８は安
定して揺動することになる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ヘリコプタなどの
ロータブレードの後縁に設けられるフラップを駆動する
ロータブレードのフラップ駆動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、市街地のヘリポートに離発着する
コミュータヘリコプタの要望が高まっており、実現のた
めに騒音の低減化が要求されている。その騒音対策とし
て有効な手段の１つとして、ヘリコプタのロータブレー
ドにフラップを取付け、フラップを３０Ｈｚ〜５０Ｈｚ
程度で高速応答させ、きめ細かく制御することによって
ロータブレードの空力特性を改善する手法が考えられて
いる。
【０００３】このようにフラップを高速で駆動させる装
置として本件出願人は特願平１０−０７６２４６でロー
タブレードのフラップ駆動装置として提案している。フ
ラップ駆動装置に用いるアクチュエータはブレード内に
収容するため小形で軽量なものが用いられ、上記ロータ
ブレードのフラップ駆動装置ではアクチュエータとして
ピエゾアクチュエータを用いる。ピエゾアクチュエータ
の変位量は僅かであるので変位拡大機構でアクチュエー
タの変位量を拡大してフラップを駆動する。
【０００４】図１６は、このような従来のロータブレー
ドのフラップ駆動装置１の一例を示す平面図であり、図
１７はその側面図である。ロータブレードのフラップ駆
動装置１では変位拡大機構２として偏心軸３を用いる。
偏心軸３は相互に偏心した軸線１０，１１を有する第１
軸１２と第２軸１３とを有し、第１軸１２を軸支する軸
受４がブレードに対して固定され、第２軸１３を軸支す
る軸受５には２つのアクチュエータ６，７の出力部６
ａ，７ａが連結部材１４を介して連結されている。この
偏心軸３には揺動アーム８が固定され、この揺動アーム
８の先端部に連結される連結ロッド９がフラップに連結
される。
【０００５】前記２つのアクチュエータ６，７を同時に
伸長／収縮させると偏心軸３はブレードに対して固定的
に軸支される第１軸１２の軸線１０を角変位中心として
往復角変位し、この偏心軸３に固定される揺動アーム８
が前後に大きく揺動することになる。このように前後に
大きく揺動する揺動アーム８の揺動が連結ロッド９を介
してフラップに伝達され、フラップが上下に往復角変位
駆動することになる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】このようなフラップ駆
動装置１では大きな駆動力を得るために上述したように
２つのアクチュエータ６，７を用い、各アクチュエータ
６，７を同期させて駆動する。２つのアクチュエータ
６，７の出力部６ａ，７ａは連結部材１４によって一体
に固定されて偏心軸３の第２軸１３の軸受４に連結され
ている。したがって、２本のアクチュエータ６，７が正
確に同期して変位している場合には問題は生じないが、
同期が僅かでもずれると偏心軸３周辺がわずかに撓み、
変位拡大率を大きく低下させ、揺動が不安定となる。ま
た高速で変位するアクチュエータ６，７を高精度で同期
するように制御することは非常に困難である。
【０００７】本発明の目的は、変位拡大機構の揺動アー
ムを簡単な構成で安定して揺動させることができるロー
タブレードのフラップ駆動装置を提供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の本発明
は、ブレードの後縁に上下に角変位自在に取付けられる
フラップと、ブレード内に収容され、相互に逆位相で出
力部が変位する一対のアクチュエータと、アクチュエー
タの各出力部に連結されて前後に揺動する揺動アーム
と、揺動アームの先端部と前記フラップとを連結する連
結ロッドとを備えることを特徴とするロータブレードの
フラップ駆動装置である。
【０００９】本発明に従えば、２つのアクチュエータは
相互に逆位相で出力部が変位する。すなわち、一方のア
クチュエータが伸長するときには他方のアクチュエータ
が収縮し、逆に一方のアクチュエータが収縮するときに
は他方のアクチュエータが伸長する。したがって基端部
がこのような２つのアクチュエータの出力部に連結され
る揺動アームはこれによって先端部が大きく前後に揺動
し、揺動アームの揺動は連結ロッドを介してフラップを
上下に往復角変位させる。
【００１０】前述した従来のフラップ駆動装置では２つ
のアクチュエータを同期して同時に伸長／収縮させ、出
力部を固定的に連結していたため僅かでも同期がずれる
と揺動アームがスムーズに揺動せず不安定になるといっ
た問題が生じていた。これに対して本発明では２つのア
クチュエータの出力部を相互に逆位相で変位させて揺動
させるため、揺動アームは各出力部の中央の仮想揺動中
心軸線を中心として揺動することになる。したがって２
つのアクチュエータの位相が正確に逆位相でなく僅かに
ずれた場合でも揺動アームの仮想揺動中心軸線の位置が
僅かにずれるだけで変位拡大率を低下させることなく揺
動を維持することができる。このように簡単な構造で安
定して揺動アームを揺動させることができる。
【００１１】また、大きな遠心力のためアクチュエータ
に圧縮力が加わり、アクチュエータがわずかに縮んだ場
合、従来の方法では揺動アームの角度が変化してしまう
のに対し、本発明によれば揺動アームの角度はそのまま
であるため、遠心力の大きさによる揺動アームの角度へ
の影響を考慮する必要が無いという利点がある。
【００１２】またさらに、本発明では２つのアクチュエ
ータの出力部の位相差によって揺動アームを揺動させる
ため、アクチュエータを同期させて同時に伸長／収縮さ
せる従来の構造に比べてアクチュエータの変位量に対す
る変位拡大率を従来の構造のフラップ駆動装置に比べて
約２倍にすることができる。
【００１３】請求項２記載の本発明は、相互に偏心した
軸線を有する第１軸および第２軸が軸線方向に連なって
一体に形成される偏心軸と、第１軸を角変位自在に軸支
し、一方のアクチュエータの出力部に連結される第１支
持体と、第２軸を角変位自在に軸支し、他方のアクチュ
エータの出力部に連結される第２支持体とを備え、前記
揺動アームは偏心軸に固定されることを特徴とする。
【００１４】本発明に従えば、偏心軸と偏心軸に固定さ
れる揺動アームによってアクチュエータの変位が拡大さ
れる。拡大率は偏心量と揺動アームの長さとの比によっ
て決定されるので、構成を小さくして拡大率を大きくす
るためには偏心量を小さくする必要がある。また、安定
して揺動アームを駆動させるためには第１軸、第２軸お
よびこれらを軸支する第１軸受および第２軸受が大きく
なってしまい、第１および第２軸を並列に配置すると偏
心量も大きくせざるをえないが、本発明では第１軸と第
２軸とを軸線方向に連ねて一体に形成することによって
偏心量を可及的に小さくして拡大率を大きくすることが
できる。また各軸を軸支する第１軸受および第２軸受も
軸線方向にずらして配置することができ、安定して支持
することが可能となる。
【００１５】請求項３記載の前記揺動アームは、基端部
の前後方向一方側に一方のアクチュエータの出力部が角
変位自在に連結され、基端部の前後方向他方側に他方の
アクチュエータの出力部が角変位自在に連結されること
を特徴とする。
【００１６】本発明に従えば、揺動アームの基端部に前
後に配置される２つのアクチュエータの各出力軸が角変
位自在に連結される。したがって、各出力軸を逆位相で
交互に逆方向に変位させると揺動アームの先端部が大き
く前後に揺動し、先端部に連結される連結ロッドを介し
てフラップが上下に往復角変位駆動する。このようにし
て簡単な構成で安定して揺動アームを駆動させることが
できる。
【００１７】請求項４記載の前記揺動アームは一対のリ
ンクを有し、一方のリンクの基端部は一方のアクチュエ
ータの出力部に角変位自在に連結され、他方のリンクの
基端部は他方のアクチュエータの出力部に角変位自在に
連結され、一方のリンクの先端部と他方のリンクの先端
部とが角変位自在に連結され、この先端部に連結ロッド
が連結されることを特徴とする。
【００１８】本発明に従えば揺動アームは、各リンクの
基端部が各アクチュエータの出力部に角変位自在に連結
されるとともに、先端部同士が連結され、言わばトグル
リンク状に構成される。このようなトグルリンク型の揺
動アームも各アクチュエータの出力部を逆位相で変位さ
せることによって先端部が大きく前後に揺動し、先端部
に連結される連結ロッドを介してフラップが上下に往復
角変位することになる。このようにして逆位相で変位す
る出力部とトグルリンク型の揺動アームとによって安定
して揺動アームを揺動駆動させることができる。
【００１９】請求項５記載の本発明は、ブレード内に取
付けられ、いずれか一方のアクチュエータの出力部に対
してその変位方向に沿う変位は許容し、変位方向に垂直
な方向への変位は阻止する直線案内手段を備えることを
特徴とする。
【００２０】本発明に従えば、いずれか一方のアクチュ
エータの出力部は直線案内手段によって正確に直線方向
に変位するので、連結ロッドを介して作用するフラップ
の反力を直線案内手段によって受けて揺動アームを安定
して正確に揺動駆動させることができる。揺動アームの
基端部に連結される各出力部を相互に略平行に逆位相で
直線変位させることによって揺動アームを揺動させる構
成となっているので、各出力部の移動経路は正確な平行
線とならず、変位方向中央部で僅かに膨らんだ移動経路
となる。したがって、いずれか一方のアクチュエータの
出力部のみに直線案内手段を設け、他方には設けないこ
とによってこのような僅かな移動経路の差を許容し、正
確に安定して揺動アームを揺動駆動させることができ
る。
【００２１】請求項６記載の本発明は、揺動アームとブ
レードとの間に介在され、揺動アームが中立位置よりも
いずれか一方側に角変位したとき、その角変位を助長す
る向きにばね力を作用させるばね部材が備えられること
を特徴とする。
【００２２】本発明に従えば、揺動アームが中立位置を
超えていずれか一方側に角変位したときばね部材のばね
力によってその角変位が助長されて迅速にその一方側の
フルストローク位置まで角変位する。逆にこの一方側か
ら中立位置を超えて他方側に角変位したときにはその他
方側への角変位が助長される。したがって、アクチュエ
ータによって揺動アームが中立位置を中心として前後に
揺動させることによって揺動アームを確実にフルストロ
ークで迅速に往復角変位させることができる。このよう
にして簡単な構成で応答性を向上することができる。
【００２３】また、このばね力はフラップに働くヒンジ
・モーメントを打ち消し、アクチュエータによるフラッ
プ駆動を助ける働きを持つ。
【００２４】請求項７記載の本発明は、フラップとブレ
ードとの間に介在され、フラップが中立位置よりもいず
れか一方側に角変位したとき、その角変位を助長する向
きにばね力を作用させるばね部材が備えられることを特
徴とする。
【００２５】本発明に従えば、フラップにも前述と同様
のばね部材が設けられ、このばね部材によってフラップ
が中立位置を超えて上方に角変位したときにはばね部材
によってその角変位が助長されて上限位置まで角変位
し、逆に中立位置を超えて下方側にフラップが角変位し
た場合にはばね部材によって下限位置まで角変位駆動す
る。このように簡単な構成で応答性を向上することがで
きる。
【００２６】またこのばねも、揺動アームに設けた前述
のばねと同様に、ばね力によりフラップに働くヒンジ・
モーメントを打ち消し、アクチュエータを助ける働きを
持つ。
【００２７】請求項８記載の本発明は、前記ばね部材と
ブレードとの間に介在され、ばね部材のばね力を変化さ
せるばね用アクチュエータが設けられることを特徴とす
る。
【００２８】ブレードの回転などによってフラップに作
用するヒンジ・モーメントは、周期的に変化するが、本
発明に従えば、揺動アームまたはフラップに取付けられ
る前記ばね部材にはばね用アクチュエータが設けられ、
このアクチュエータによってばね力を変化させることが
できる。したがってフラップに作用するヒンジ・モーメ
ントに応じてばね用アクチュエータでばね力を変化させ
ることによって、常に最適な力でアクチュエータの動き
を補助することが可能となる。
【００２９】請求項９記載の本発明は、フラップの角変
位軸に偏心して固定される入力軸と、入力軸を角変位自
在に軸支し、前記連結ロッドが入力軸の軸線に垂直に連
結されるロッドエンドとを備えることを特徴とする。
【００３０】本発明に従えば、フラップの角変位軸に偏
心して固定される入力軸に前後に変位する連結ロッドの
変位量が入力されると、偏心量を入力アーム長さとして
連結ロッドの変位が拡大されてフラップが大きく角変位
することになる。このように偏心した入力軸および入力
軸を軸支するロッドエンドとを用いて安定してフラップ
を拡大変位することができる。
【００３１】請求項１０記載の本発明の前記アクチュエ
ータは、印加される電圧に応じて変位するピエゾ素子が
複数枚積層されたスタック型ピエゾアクチュエータから
成り、変位方向がブレードのスパン方向に沿うように配
置され、ブレードの先端側のアクチュエータの一端部が
ブレードに固定されることを特徴とする。
【００３２】スタック型ピエゾアクチュエータは作動時
に変位方向に圧縮させてプリロードを与える必要がある
が、本発明ではアクチュエータはブレードのスパン方向
に沿って配置され、さらにブレードの先端側のアクチュ
エータの一端部をブレードに固定するので、ロータブレ
ードが回転したときにその遠心力によってアクチュエー
タにプリロードが与えられる。これによってばねなどに
よってプリロードを与える必要がなくなり、部品点数が
少なくなり構成を簡略化することができる。
【００３３】請求項１１記載の本発明の前記アクチュエ
ータは、電磁コイルに電流を流すことで発生する磁界の
変化によって変位する超磁歪アクチュエータから成り、
変位方向がブレードのスパン方向に沿うように配置さ
れ、ブレードの先端側のアクチュエータの一端部がブレ
ードに固定されることを特徴とする。
【００３４】超磁歪アクチュエータも変位方向にプリロ
ードを与える必要があるが、アクチュエータがスパン方
向に沿うように配置されてブレードの先端側のアクチュ
エータの一端部がブレードに固定されるので、ロータブ
レードが回転したときにその遠心力によってアクチュエ
ータにプリロードが与えられることになる。これによっ
てばねなどによってプリロードを与える必要がなくな
り、部品点数が少なくなり、構成を簡略化することがで
きる。
【００３５】
【発明の実施の形態】図１は、本発明の実施の一形態で
あるロータブレードのフラップ駆動装置２０を示すため
にブレード２１の一部を切欠いて示す斜視図であり、図
２は図１の切断面線ＩＩ−ＩＩから見た断面図である。
ロータブレードは、ヘリコプタに設けられ、ロータブレ
ードのブレード２１は、図１において右側が先端とな
り、反時計まわりに回転する。フラップ駆動装置２０
は、フラップ２２と、ブレード２１内に収容されるアク
チュエータ２５，２６および揺動アーム２８を有する角
変位拡大機構２７とから構成され、フラップ２２はブレ
ード２１の後縁２１ａに、ブレード２１のスパン方向に
沿うヒンジ軸２３まわりに軸受２４により角変位自在に
取付けられる。
【００３６】アクチュエータ２５，２６は、電圧を印加
すると厚み方向に瞬時に歪んで変位を発生する薄板状の
ピエゾ素子が、厚み方向に複数枚積層されて円柱状に形
成されたスタック型ピエゾアクチュエータから成り、ア
クチュエータ２５，２６の長手方向であるアクチュエー
タの変位方向がブレード２１のスパン方向に沿うように
配置される。ブレード２１の先端側であるアクチュエー
タ２５，２６の一端部２５ａ，２６ａは、ブレード２１
に固定される固定部材２９によってブレード２１に対す
る変位が拘束され、他端部２５ｂ，２６ｂの変位は拘束
されていない。したがって、ロータブレードの回転によ
ってアクチュエータ２５，２６には遠心力によるプリロ
ードが与えられる。これによってブレードにばねなどの
部材を設けることなくアクチュエータ２５，２６にプリ
ロードが与えられることになる。
【００３７】アクチュエータ２５，２６は前後方向（図
１における上下方向、図２における左右方向）に間隔を
あけて配置され、他端部２５ｂ，２６ｂに設けられる出
力部３５，３６の変位が変位拡大機構２７によって拡大
されて揺動アーム２８が前後方向に大きく揺動する。揺
動アーム２８の先端部には連結ロッド３０の一端部が角
変位自在にピン結合され、連結ロッド３０の他端部は図
２に示されるようにフラップ２２に連結される。フラッ
プ２２には、ヒンジ軸２３を中心として半径方向に突出
する突出部３１が設けられ、この突出部３１に連結ロッ
ド３０の他端部が角変位自在にピン結合される。このよ
うな構成によって連結ロッド３０が揺動アーム２８によ
って前後方向に変位したときフラップ２２は上下（図２
の上下方向）に往復角変位することになる。また前記フ
ラップ２２の突出部３１を覆うカバーを設けるように構
成してもよい。
【００３８】図３は変位拡大機構１７近傍を拡大して示
す斜視図であり、図４は変位拡大機構２７の偏心軸４０
および揺動アーム２８を示す斜視図である。変位拡大機
構２７は相互に偏心した第１軸４１および第２軸４２か
ら成る偏心軸４０を有し、この偏心軸４０に揺動アーム
２８が固定される。偏心軸４０は第２軸４２と第２軸４
２の上下両側に連なる第１軸４１ａ，４１ｂとから構成
される。第１軸４１ａ，４１ｂは共通の第１軸線Ｌ１を
有し、第２軸４２は第１軸線Ｌ１に偏心した第２軸線Ｌ
２を有し、それぞれ上下方向に延び、第１軸４１ａ，４
１ｂおよび第２軸４２はそれぞれ軸線方向に連なって一
体に形成される。このような偏心軸４０はたとえば削り
出しによって一体に構成されてもよく、第１軸４１ａ，
４１ｂおよび第２軸４２をそれぞれ個別に形成してボル
トによって連結して一体に構成してもよい。
【００３９】第１軸４１ａ，４１ｂはそれぞれ第１軸受
４３ａ，４３ｂによって角変位自在に軸支され、第１軸
受４３ａ，４３ｂは断面形状が略コ字状の第１支持体４
５によって固定的に支持され、この第１支持体４５に一
方のアクチュエータ２５の出力部３５が連結される。第
２軸４２は軸線方向上方に揺動アーム２８が固定され、
軸線方向下方側に第２軸４２を角変位自在に軸支する第
２軸受４４が設けられ、この第２軸受４４は第２支持体
４６によって固定的に支持されてこの第２支持体４６に
他方のアクチュエータ２６の出力部３６が連結される。
【００４０】２つのアクチュエータ２５，２６はそれぞ
れ逆位相でブレードのスパン方向に伸長／収縮して各出
力部３５，３６が逆位相でスパン方向に変位することに
なる。これによって一方の出力部３５に連結される第１
支持体４５と他方の出力部３６に連結される第２支持体
４６とが交互に逆方向に変位し、たとえば一方のアクチ
ュエータ２５が伸長し、他方のアクチュエータ２６が収
縮した場合には揺動アーム２８が矢符Ａ方向（後方）に
角変位し、一方のアクチュエータ２５が収縮し、他方の
アクチュエータ２６が伸長した場合には揺動アーム２８
は矢符Ｂ方向（前方）に角変位する。このとき、第１軸
４１の軸線Ｌ１と第２軸４２の軸線Ｌ２との中心を仮想
揺動中心軸線Ｌ３としたとき、偏心軸４０および揺動ア
ーム２８はこの仮想揺動中心軸線Ｌ３を中心として角変
位することになる。各出力部３５，３６は互いに逆位相
で変位するが、正確に逆位相でなく僅かにずれたとして
も仮想揺動中心軸線Ｌ３がずれるだけであり、揺動アー
ム２８は安定して前後方向に揺動維持することができ
る。このようにして簡単な構成で安定して揺動アーム２
８を揺動させることができる。
【００４１】揺動アーム２８の先端部に連結ロッド３０
の一端部が角変位自在にピン連結され、この連結部と仮
想揺動中心軸線Ｌ３との間の距離をＣとし、仮想揺動中
心軸線Ｌ３と第１軸線Ｌ１または第２軸線Ｌ２との間の
距離をＤとしたとき、変位拡大機構２７の変位拡大率は
Ｃ／Ｄとなる。
【００４２】また第１支持体４５は直線案内手段５０が
設けられ、これによって前縁側に配置される一方のアク
チュエータ２５の出力部３５を正確に直線状に案内す
る。直線案内手段５０は実施形態ではエラストメリック
・ベアリングによって実現される。エラストメリック・
ベアリングは薄板状で、面方向に弾性伸縮可能なエラス
トマ５３が複数枚積重され、厚み方向両側から剛性を有
する一対の支持板５１，５２によって挟持されて構成さ
れ、厚み方向の変位は阻止し、厚み方向に垂直な方向へ
の変位は許容する。このような直線案内手段５０の一方
の支持板５１が第１支持体４５に前縁側から当接し、他
方の支持板５２がブレード２１に固定される。このよう
な直線案内手段５０でフラップ２２の反力を受けて第１
支持体４５および一方のアクチュエータ２５の出力部３
５が正確に直線状に案内され、揺動アーム２８が安定し
て再現性よく揺動可能となる。偏心軸４０は仮想揺動中
心軸線Ｌ３を中心として第１軸４１および第２軸４２を
相互に略平行に逆方向に変位させて揺動する。第１軸線
Ｌ１と第２軸線Ｌ２との間の距離は一定であるので、偏
心軸４０が揺動するとき第１軸線Ｌ１および第２軸線Ｌ
２の移動経路は正確に平行とならず、仮想揺動中心軸線
Ｌ３近傍で最も第１軸線Ｌ１と第２軸線Ｌ２との間隔が
広くなるように僅かに湾曲した移動経路となる。本実施
形態では直線案内手段５０によって第１軸４１の移動経
路が直線状に決定されるので、第２軸線Ｌ２のみが後方
へ湾曲した移動経路となる。このような移動経路を許容
できるように第２支持体４６側には直線案内手段を設け
ない構成とする。また直線案内手段５０は一方のアクチ
ュエータ２５側に設ける構成に限らず、他方のアクチュ
エータ２６側のみに設ける構成であってもよい。
【００４３】各アクチュエータ２５，２６にはそれぞれ
電源ケーブル３７ａ，３７ｂを介して駆動電力が入力さ
れる。また各アクチュエータ２５，２６にはストローク
センサ３３ａ，３３ｂが組込まれており、このストロー
クセンサ３３ａ，３３ｂからの出力がセンサ出力ケーブ
ル３８ａ，３８ｂを介して出力される。
【００４４】一方のアクチュエータ２５の出力部３５の
変位軸線をＬ４とし、他方のアクチュエータ２６の出力
部３６の変位軸線をＬ５としたとき、本実施形態では変
位軸線Ｌ４と第１軸線Ｌ１および変位軸線Ｌ５と第２軸
線Ｌ２とが交わらない構成となっているが、本発明の他
の実施形態として変位軸線Ｌ４と第１軸線Ｌ１と、およ
び変位軸線Ｌ５と第２軸線Ｌ２とが交わるように構成し
てもよい。このように構成することによって一方のアク
チュエータ２５の出力部３５の駆動力を第１軸４１の中
心に作用させ、同様に他方のアクチュエータ２６の出力
部３６の駆動力を第２軸４２の中心に作用させてアクチ
ュエータ２５，２６の駆動力を効果的に揺動アーム２８
に伝達することができる。
【００４５】図５は、変位拡大機構２７の平面図であ
る。変位拡大機構２７には、揺動アーム２８の応答性を
向上させるためにアーム用ばね部材６０およびリニア・
アクチュエータ４７が設けられる。アーム用ばね部材６
０は一端部が揺動アーム２８に連結され、他端部がボー
ルスクリュー４９および電動モータ４８から構成される
ばね用アクチュエータであるリニア・アクチュエータ４
７を介してブレード２１に取付けられる。揺動アーム２
８が予め定める中立位置Ｌ６にあるとき仮想揺動中心軸
線Ｌ３を通り、揺動アーム２８の長手方向にアーム用ば
ね部材６０はばね引張力を作用させる。ばね部材６０は
たとえば引張コイルばねであり、揺動アーム２８が中立
位置Ｌ６にあるときには揺動方向である前後方向いずれ
にもばね力が作用せず、揺動アーム２８が中立位置Ｌ６
よりも後方（矢符Ａ方向）に角変位した場合にはばね部
材６０のばね力によって後方への角変位が助長され、揺
動アーム２８は図５（ｂ）に示すように後方最大ストロ
ーク位置まで迅速に角変位することになる。
【００４６】逆に揺動アーム２８が中立位置Ｌ６を超え
て前方Ｂに角変位した場合にはばね部材６０の引張りば
ね力によって前方最大ストローク位置まで迅速に角変位
することになる。したがって、アクチュエータ２５，２
６で揺動アーム２８を中立位置を中心として前後に揺動
させることによって揺動アーム２８を最大ストローク位
置まで迅速に角変位駆動させ、応答性を向上させること
ができる。
【００４７】また、このばね力はフラップ２２に働くヒ
ンジ・モーメントを打ち消し、アクチュエータ２５，２
６によるフラップ駆動を助ける働きを持つ。
【００４８】図６は、フラップ２２に備えられるフラッ
プ用ばね部材６２を示す模式図である。フラップ２２に
も上述した変位拡大機構２７に備えられるアーム用ばね
部材６０と同様の機能を有するばね部材６２が備えられ
る。フラップ用ばね部材６２は図６に示されるように、
一端部がフラップ２２に連結され、他端部が電動モータ
６３およびボールスクリュー６４から構成されるばね用
アームであるリニア・アクチュエータ６８を介してブレ
ード２１に連結される。図６に示されるようにフラップ
２２が中立位置にあるときにはばね部材６２はヒンジ軸
２３を通る方向にばね力を作用させてフラップ２２には
上下いずれの方向にも角変位力を作用させない。フラッ
プ２２が中立位置を超えて上方に角変位するとばね部材
６２のばね力によってフラップ２２は上限位置まで角変
位し、逆にフラップ２２が中立位置を超えて下方側に角
変位すると、ばね部材６２のばね力によってフラップ２
２は下限位置まで角変位する。このようなばね部材６２
が設けられることによってフラップ２２は迅速に安定し
てフルストローク位置まで角変位させ、応答性を向上さ
せることができる。
【００４９】またこのばね６２も、揺動アーム２８に設
けた前述のばね６０と同様に、ばね力によりフラップ２
２に働くヒンジ・モーメントを打ち消し、アクチュエー
タ２５，２６によるフラップの駆動を助ける働きを持
つ。
【００５０】フラップ２２は回転するヘリコプタのブレ
ード２１に取付けられるため、ブレードが前進側にある
ときと後退側にあるときとで対気速度が異なり、これに
よってフラップ２２に作用するヒンジ・モーメントは周
期的に変化する。また、ヒンジ・モーメントは、ピッチ
角操縦量の影響も受ける。このようなヒンジ・モーメン
トの変動による影響を避けるため、各ばね部材６０，６
２にはそれぞれリニア・アクチュエータ４７，６８が設
けられる。つまり、このリニア・アクチュエータ４７，
６８を周期的に伸縮させて周期的に変動するヒンジ・モ
ーメントを打ち消すように、ばね部材６０，６２のばね
力を変動させる。これによって最適な力でアクチュエー
タ２５，２６の動きを補助することができる。
【００５１】図７はリニア・アクチュエータ４７，６８
を駆動する電動モータ４８，６３のモータ制御装置１２
０の構成を示すブロック図であり、図８はヘリコプタの
各種センサ１２２〜１２４を示す図である。ロータブレ
ード１２５の各ブレード２１には、それぞれブレード回
転角センサ１２３が設けられる。また機体１２６には対
気速度を検出する機速センサ１２４が設けられる。ま
た、パイロットの操縦量はスワッシュプレート１２７に
取付けられる操縦量センサ１２２によって検出する。
【００５２】モータ制御装置１２０は、パイロット操縦
量センサ１２２、ブレード回転角センサ１２３および機
速センサ１２４に基づいて、各リニア・アクチュエータ
４７，６８の各モータ４８，６３を駆動する指令信号を
出力する。モータ制御装置１２０は、第１演算回路１３
０、第２演算回路１３１および第３演算回路１３２を有
し、第１演算回路１３０では、パイロット操縦量センサ
１２２に基づき、サイクリック・ピッチ制御によって生
じるヒンジ・モーメントの周期的変動の周期、振幅を算
出し、第２演算回路１３１では、ブレード回転角センサ
１２３および機速センサ１２４に基づき、ブレード２１
の回転による前進側と後退側の対気速度の差によって生
じるヒンジ・モーメントの周期的変動の周期、振幅を算
出し、第３演算回路１３０では、これらの第１および第
２演算回路１３０，１３１の演算結果に基づき、操縦量
およびブレードの回転によって生じるヒンジ・モーメン
トの変動を打消すようなモータ４８，６３への指令信号
を算出して各モータ４８，６３を制御する。これによっ
て各ボールスクリュー４９，６４が回転して各アクチュ
エータ４７，６８が周期的に伸縮し、ばね部材６０，６
２のばね力がヒンジ・モーメントの周期的変動と釣り合
って、変動が打ち消される。このようにしてフラップ２
２および揺動アーム２８に取付けられる各ばね部材６
０，６２は常に最適な力でアクチュエータ２５，２６の
動きを補助する。なお、各第１〜第３演算回路１３０〜
１３２はそれぞれモータの数だけ多重化して設けられ、
並列処理を行う。
【００５３】図９は、フラップ駆動装置２０の制御方法
を示す図である。フラップ駆動装置２０の制御手段６５
の信号処理回路６６ではフラップの目標とする角変位周
波数、振幅および角変位中心位置である目標信号に基づ
いて互いに逆位相となる各アクチュエータ２５，２６へ
の指令信号を生成し、Ｄ／Ａ変換器６７ａ，６７ｂでＤ
／Ａ変換し、電圧振幅器６８ａ，６８ｂで電圧を増幅し
て電源ケーブル３７ａ，３７ｂを介して各アクチュエー
タ２５，２６へ入力する。各アクチュエータ２５，２６
にはストロークセンサ３３ａ，３３ｂが組込まれてお
り、アクチュエータ２５，２６のストローク量がセンサ
出力ケーブル３８ａ，３８ｂを介して信号処理回路６６
にフィードバックされる。さらにフラップ２２にはフラ
ップ舵角センサ６７が取付けられており、フラップ２２
の舵角（角変位角）が信号処理回路６６にフィードバッ
クされる。信号処理回路６６ではストロークセンサ３３
ａ，３３ｂおよびフラップ舵角センサ６７からのフィー
ドバック信号および目標信号に基づいてフラップ２２が
予め定める角変位中心位置を中心として目標とする振幅
および周波数で往復角変位するように指令信号を制御す
る。このようにフィードバック制御することによってフ
ラップ２２を高精度に制御することができる。
【００５４】図１０は、本発明の実施の他の形態のフラ
ップ駆動装置の変位拡大機構１４０を示す平面図であ
る。変位拡大装置１４０は、図５に示す変位拡大機構２
７に類似し、対応する構成には同一の参照符号を付し説
明を省略する。変位拡大機構２７では、揺動アーム２８
の応答性を向上させるために引張コイルばねから成るア
ーム用ばね部材６０が設けられていたが、本実施形態の
変位拡大機構１４０では、揺動アーム２８に対して圧縮
方向にばね力を作用させる弾性支持部材１４３が設けら
れる。弾性支持部材１４３は先端部がリンク部材１４２
を介して揺動アーム２８に連結され、基端部がアクチュ
エータ２５，２６を介してブレード２１に取付けられ、
揺動アーム２８とブレード２１との間に介在される。リ
ンク部材１４２の一端部は、揺動アーム２８の先端部に
角変位自在に取付けられ、他端部は弾性支持部材１４３
の先端部に角変位自在に取付けられる。弾性支持部材１
４３の基端部はアクチュエータ２５，２６に取付けら
れ、弾性変形することによってリンク部材１４２と揺動
アーム２８とに常に圧縮力を作用させる。図１０（ａ）
に示すようにリンク部材１４２と揺動アーム２８が一直
線上に並んだ状態では弾性支持部材１４３の弾性復元力
によりリンク部材１４２および揺動アーム２８には最も
大きな圧縮力が作用するが、このときには揺動アーム２
８には揺動方向である前後方向いずれにも力は作用しな
い。揺動アームが中立位置よりも前方または後方に角変
位した場合には弾性支持部材１４３の弾性復元力により
与えられるリンク部材１４２および揺動アーム２８への
圧縮力により揺動アーム２８の角変位が助長され、揺動
アーム２８は図１０（ｂ）に示すように最大ストローク
位置まで迅速に角変位することになる。したがって、ア
クチュエータ２５，２６で揺動アーム２８を中立位置を
中心として前後に揺動させることによって揺動アーム２
８を最大ストローク位置まで迅速に角変位駆動させ、応
答性を向上させることができる。
【００５５】図１１は、本発明の実施の他の形態のフラ
ップ駆動装置の変位拡大機構７０を示す斜視図である。
本実施形態は図１〜図９に示すフラップ駆動装置２０に
類似し、対応する構成には同一の参照符号を付し説明を
省略する。
【００５６】変位拡大機構７０はＴ字型の揺動アーム７
１を有し、基端部７１ａ側に各アクチュエータ２５，２
６の出力部３５，３６が連結され、先端部７１ｂに連結
ロッド３０が連結される。前方側に配置されるアクチュ
エータ２５の出力部３５には断面形状が略コ字状の第１
取付部材７２が連結され、揺動アーム７１の基端部７１
ａの前方側には上下方向に延びる第１角変位軸７６が設
けられ、この第１角変位軸７６が前記取付部材７２に軸
受７４を介して角変位自在に軸支される。同様に後方側
に配置されるアクチュエータ２６の出力部３６に断面形
状略コ字状の第２取付部材７３が連結され、揺動アーム
７１の基端部７１ａの後方側に上下方向に延びる第２角
変位軸７７が設けられ、この第２角変位軸７７は軸受７
５を介して第２取付部材７３に角変位自在に軸支され
る。
【００５７】したがって各アクチュエータ２５，２６を
相互に逆位相で出力部３５，３６を変位させることによ
って第１軸７６の軸線と第２軸７７の軸線との中央部に
位置する仮想揺動中心軸線を中心として揺動アーム７１
の先端部は前後方向に安定して揺動することになる。
【００５８】図１２は、本発明の実施の他の形態である
フラップ駆動装置の変位拡大機構８０を示す斜視図であ
る。本実施形態は図１〜図９に示すフラップ駆動装置２
０に類似し、対応する構成には同一の参照符号を付し説
明を省略する。
【００５９】変位拡大機構８０の揺動アームは２つのリ
ンク８１，８２によってトグルリンク型に構成される。
前方側に配置される一方のアクチュエータ２５の出力軸
３５には断面形状が略コ字状の取付部材８３が取付けら
れ、後方側に配置される他方のアクチュエータ２６の出
力部３６にも同様に断面形状が略コ字状の取付部材８４
が取付けられる。一方のリンク８１の基端部には上下方
向に延びる第１軸８５が設けられ、この第１軸８５は一
方の取付部材８３の上下に設けられる一対の第１軸受８
７に角変位自在に軸支される。同様に他方のリンク８２
の基端部に設けられる第２軸８６は他方の取付部材８４
の一対の第２軸受８８に角変位自在に軸支される。また
一方のリンク８１の他端部はＹ字状に二股に分かれて第
２リンク８２の先端部を挟んで相互に角変位自在に連結
され、さらにこの先端部に連結ロッド３０の一端部が角
変位自在に連結される。このような構成によってアクチ
ュエータ２５，２６の各出力部３５，３６を相互に逆位
相で変位駆動させることによって第１軸８５と第２軸８
６の中央となる仮想揺動中心軸線を中心としてリンク８
１，８２の先端部が前後方向に安定して揺動し、これに
よってフラップを上下に安定して往復角変位駆動するこ
とができる。
【００６０】図１３は本発明の実施のさらに他の形態で
あるロータブレードのフラップ駆動装置１００のフラッ
プ２２の一部を切欠いて示す斜視図であり、図１４は図
１３の切断面線ＸＩＶ−ＸＩＶから見た断面図であり、
図１５は図１３の切断面線ＸＶ−ＸＶから見た断面図で
ある。本実施形態は、図１〜図９に示されるロータブレ
ードのフラップ駆動装置２０に類似し、対応する構成に
は同一の参照符を付す。また、アクチュエータに直接取
付けられる変位拡大機構は、図１〜図１０に示されるよ
うな偏心軸４０を用いた変位拡大機構２７，１４０であ
ってもよく、また図１１に示されるＴ字形の揺動アーム
７１を用いた変位拡大機構７０であってもよく、また図
１２に示されるトグルリンク型の揺動アームを用いた変
位拡大機構８０であってもよい。
【００６１】図１３に図示されるようにフラップ２２の
前縁２２ａには前方に突出し、スパン方向に延びる平板
１０１が形成される。この平板１０１は、フラップ２２
全体の重量バランスをヒンジ軸２３付近かそれよりも前
方に置くマスバランスの役目、フラップ前縁２２ａでの
ブレード２１の上下面間の好ましくない空気の流れを阻
止する空気シールの役目、およびフラップ２２が外部か
らの力で大きく角変位した場合にブレード２１に当接し
て角変位を阻止するストッパの役目を果たしている。
【００６２】前述のロータブレードのフラップ駆動装置
２０においては、連結ロッド３０の変位は、図２に示さ
れるように、フラップ２２のヒンジ軸２３を中心として
半径方向に突出する突出部３１に伝えられてフラップ２
２を角変位させる。
【００６３】これに対して本実施形態では、フラップ２
２のヒンジ軸２３に第２の変位拡大機構１１０を設けて
いる。第２の変位拡大機構１１０は、入力軸１１１と軸
受１０４とロッドエンド１０３とを有し、入力軸１１１
は、図１３および図１５に示すようにフラップ２２のヒ
ンジ軸２３に偏心して一体に固定される。この入力軸１
１１は、ヒンジ軸２３よりも大径の大径軸であり、フラ
ップの角変位軸線Ｌ１０に対して一定距離を隔てて偏心
した軸線Ｌ１１を有する。ロッドエンド１０３は、入力
軸１１１を、その軸線Ｌ１１まわりに角変位自在に軸支
する軸受１０４を有し、このロッドエンド１０３を介し
て連結ロッド３０が軸線Ｌ１１に垂直に交わるように連
結される。
【００６４】また、ヒンジ軸２３のたわみによる変位の
減少を防止するために、一端部がブレード２１の前縁線
側に固定され、他端部が入力軸１１１に近接した位置の
ヒンジ軸２３を軸受１０６を介して回転自在に軸支し、
ヒンジ軸２３を突張って支持する支持部材１０５が設け
られる。この支持部材１０５は入力軸１１１の両側に設
けるか、または、片側のみに設けてもよい。
【００６５】このような構成により、図２に示されるよ
うに、突出部３１にロッドエンド３０を取付ける構成に
比べてヒンジ軸２３の軸線Ｌ１０と入力軸１１１の軸線
Ｌ１１との距離を小さくできる。軸線Ｌ１０と軸線Ｌ１
１との距離が入力アーム長さとなり、この入力アーム長
さをきわめて小さくすることができるので、これによっ
て軸線Ｌ１０と軸線Ｌ１１との距離に対して、軸線Ｌ１
１からフラップ２２の後縁までの距離が大きくなり、第
２の変位拡大手段１１０の拡大率を大きくすることがで
きる。
【００６６】また、ロッドエンド１０３はフラップ２２
内部に納められるため、ブレードの外部に突出する部分
がなくなり、空力特性が向上する。
【００６７】またアクチュエータ２５，２６はスタック
型ピエゾアクチュエータに限らず、超磁歪アクチュエー
タであってもよく、その他のアクチュエータであっても
よい。
【００６８】超磁歪アクチュエータは、電磁コイルに電
流を流すことで発生する磁界の変化によって伸縮するア
クチュエータであり、このような超磁歪アクチュエータ
であっても、作動時に変位方向に圧縮してプリロードを
与える必要があるが、超磁歪アクチュエータの変位方向
をブレードのスパン方向に沿って配置し、ロータブレー
ドの先端側であるアクチュエータの一端部をブレードに
固定し、アクチュエータの他端部の変位を拘束しないよ
うに取付けることによって、ロータブレードの回転によ
る遠心力によって超磁歪アクチュエータにプリロードが
与えられることになる。これによって、プリロードを与
えるために別途にばねなどを用いる必要がなくなる。
【００６９】
【発明の効果】請求項１記載の本発明によれば、相互に
逆位相で出力部が変位する一対のアクチュエータによっ
て揺動アームを揺動させることによって変位拡大率を低
下させることなく安定して揺動アームを揺動させてフラ
ップを上下に往復角変位駆動させることができる。
【００７０】請求項２記載の本発明によれば、偏心軸を
用いることによって揺動アームを安定して揺動させるこ
とができるとともに、偏心量を小さく設定することがで
きるのでこれによってアクチュエータの出力部の変位の
拡大率を大きくすることができる。
【００７１】請求項３記載の本発明によれば、揺動アー
ムの基端部で前後方向両側に連結されるアクチュエータ
の出力部を逆位相で変位させることによって揺動アーム
を安定して前後に揺動させることができる。
【００７２】請求項４記載の本発明によれば、トグルリ
ンク型に構成された揺動アームを用い、各リンクの基端
部に連結されるアクチュエータの出力部を逆位相で変位
させることによって先端部を前後に安定して揺動させる
ことができる。
【００７３】請求項５記載の本発明によれば、直線案内
手段を設けることによってさらに安定して揺動アームを
揺動させることができる。
【００７４】請求項６記載の本発明によれば、アーム用
ばね部材を用いて揺動アームをフルストローク位置まで
迅速に安定して揺動させることができる。
【００７５】請求項７記載の本発明によれば、フラップ
用ばね部材を用いてフラップをフルストローク位置まで
迅速に安定して往復角変位駆動させることができる。
【００７６】請求項８記載の本発明によれば、フラップ
に作用するヒンジ・モーメントに応じてばね用アクチュ
エータでばね力を変化させることによって、常に最適な
力でアクチュエータの動きを補助することが可能とな
る。
【００７７】請求項９記載の本発明によれば、連結ロッ
ドの前後変位をさらに拡大してフラップを往復角変位駆
動することができる。
【００７８】請求項１０および１１記載の本発明によれ
ば、ロータブレードの回転時に遠心力によってアクチュ
エータにプリロードを与えることによって、別途にばね
などを設ける必要がなくなり、構成が簡略化される。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の一形態であるロータブレードの
フラップ駆動装置２０を示す斜視図である。
【図２】図１の切断面線ＩＩ−ＩＩから見た断面図であ
る。
【図３】変位拡大機構２７およびアクチュエータ２５，
２６を示す斜視図である。
【図４】変位拡大機構２７の偏心軸４０を示す斜視図で
ある。
【図５】変位拡大機構２７に設けられるアーム用ばね部
材６０を示す平面図である。
【図６】フラップ２２に設けられるフラップ用ばね部材
６２を示す正面図である。
【図７】モータ制御装置１２０のブロック図である。
【図８】機体１２６に設けられる各センサ１２２〜１２
４を示す図である。
【図９】フラップ駆動装置２０の制御方法を示す図であ
る。
【図１０】本発明の実施の他の形態であるフラップ駆動
装置の変位拡大機構１４０に設けられる弾性支持部材１
４３を示す平面図である。
【図１１】本発明の実施の他の形態であるフラップ駆動
装置の変位拡大機構７０を示す斜視図である。
【図１２】本発明の実施の他の形態であるフラップ駆動
装置の変位拡大機構８０の斜視図である。
【図１３】本発明の実施の他の形態のフラップ駆動装置
の第２の変位拡大機構１１０を示す斜視図である。
【図１４】図１３の切断面線ＸＩＶ−ＸＩＶから見た断
面図である。
【図１５】図１３の切断面線ＸＶ−ＸＶから見た断面図
である。
【図１６】従来のロータブレードのフラップ駆動装置１
の平面図である。
【図１７】ロータブレードのフラップ駆動装置１の側面
図である。
【符号の説明】
２０ フラップ駆動装置 ２１ ブレード ２２ フラップ ２３ ヒンジ軸 ２５，２６ アクチュエータ ２７，７０，８０，１４０ 変位拡大機構 ２８ 揺動アーム ３０ 連結ロッド ３５，３６ 出力部 ４０ 偏心軸 ４１ 第１軸 ４２ 第２軸 ４７，６８ リニア・アクチュエータ ６０ アーム用ばね部材 ６２ フラップ用ばね部材 １０３ ロッドエンド １１０ 第２の変位拡大機構
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成１１年１２月２２日（１９９９．１２．
２２）
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】請求項１
【補正方法】変更
【補正内容】
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】請求項２
【補正方法】変更
【補正内容】
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】請求項３
【補正方法】変更
【補正内容】
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】請求項９
【補正方法】変更
【補正内容】
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００８】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の本発明
は、ブレードの後縁に上下に角変位自在に取付けられる
フラップと、ブレード内に収容され、相互に逆位相で出
力部が変位する一対のアクチュエータと、アクチュエー
タ側端部である基端部が、一対のアクチュエータのそれ
ぞれの出力部に角変位自在に連結されて、基端部とは反
対側の先端部が、前後方向に揺動する揺動アームと、揺
動アームの先端部と前記フラップとを連結する連結ロッ
ドとを備えることを特徴とするロータブレードのフラッ
プ駆動装置である。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１３】請求項２記載の本発明は、相互に平行で、
軸線方向に垂直な方向に相互に偏心した軸線を有する第
１軸および第２軸が軸線方向に連なって一体に形成され
る偏心軸と、第１軸を角変位自在に軸支し、一方のアク
チュエータの出力部に連結される第１支持体と、第２軸
を角変位自在に軸支し、他方のアクチュエータの出力部
に連結される第２支持体とを備え、前記揺動アームは偏
心軸の外周部に、偏心軸に対して垂直に固定されること
を特徴とする。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１５】請求項３記載の本発明は、前記揺動アーム
は、前後方向に揺動する先端部と、前後方向に離反して
配置され、上下方向に延びる２本の軸線を有する基端部
とを備え、基端部の前後方向一方側軸線に、一方のアク
チュエータの出力部が角変位自在に連結され、基端部の
前後方向他方側軸線に、他方のアクチュエータの出力部
が角変位自在に連結されることを特徴とする。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２９
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２９】請求項９記載の本発明は、フラップの角変
位軸の軸線に対して平行で、概略上下方向に偏心してフ
ラップの角変位軸に固定される入力軸と、入力軸を角変
位自在に軸支し、前記連結ロッドが入力軸の軸線に垂直
に連結されるロッドエンドとを備えることを特徴とす
る。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山川 榮一 岐阜県各務原市川崎町２番地 株式会社コ ミュータヘリコプタ先進技術研究所内

Claims (11)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 ブレードの後縁に上下に角変位自在に取
    付けられるフラップと、 ブレード内に収容され、相互に逆位相で出力部が変位す
    る一対のアクチュエータと、 アクチュエータの各出力部に連結されて前後に揺動する
    揺動アームと、 揺動アームの先端部と前記フラップとを連結する連結ロ
    ッドとを備えることを特徴とするロータブレードのフラ
    ップ駆動装置。
  2. 【請求項２】 相互に偏心した軸線を有する第１軸およ
    び第２軸が軸線方向に連なって一体に形成される偏心軸
    と、 第１軸を角変位自在に軸支し、一方のアクチュエータの
    出力部に連結される第１支持体と、 第２軸を角変位自在に軸支し、他方のアクチュエータの
    出力部に連結される第２支持体とを備え、 前記揺動アームは偏心軸に固定されることを特徴とする
    請求項１記載のロータブレードのフラップ駆動装置。
  3. 【請求項３】 前記揺動アームは、基端部の前後方向一
    方側に一方のアクチュエータの出力部が角変位自在に連
    結され、基端部の前後方向他方側に他方のアクチュエー
    タの出力部が角変位自在に連結されることを特徴とする
    請求項１記載のロータブレードのフラップ駆動装置。
  4. 【請求項４】 前記揺動アームは一対のリンクを有し、
    一方のリンクの基端部は一方のアクチュエータの出力部
    に角変位自在に連結され、他方のリンクの基端部は他方
    のアクチュエータの出力部に角変位自在に連結され、一
    方のリンクの先端部と他方のリンクの先端部とが角変位
    自在に連結され、この先端部に連結ロッドが連結される
    ことを特徴とする請求項１記載のロータブレードのフラ
    ップ駆動装置。
  5. 【請求項５】 ブレード内に取付けられ、いずれか一方
    のアクチュエータの出力部に対してその変位方向に沿う
    変位は許容し、変位方向に垂直な方向への変位は阻止す
    る直線案内手段を備えることを特徴とする請求項１〜４
    のいずれかに記載のロータブレードのフラップ駆動装
    置。
  6. 【請求項６】 揺動アームとブレードとの間に介在さ
    れ、揺動アームが中立位置よりもいずれか一方側に角変
    位したとき、その角変位を助長する向きにばね力を作用
    させるばね部材が備えられることを特徴とする請求項１
    〜５のいずれかに記載のロータブレードのフラップ駆動
    装置。
  7. 【請求項７】 フラップとブレードとの間に介在され、
    フラップが中立位置よりもいずれか一方側に角変位した
    とき、その角変位を助長する向きにばね力を作用させる
    ばね部材が備えられることを特徴とする請求項１〜６の
    いずれかに記載のロータブレードのフラップ駆動装置。
  8. 【請求項８】 前記ばね部材とブレードとの間に介在さ
    れ、ばね部材のばね力を変化させるばね用アクチュエー
    タが設けられることを特徴とする請求項６または７記載
    のロータブレードのフラップ駆動装置。
  9. 【請求項９】 フラップの角変位軸に偏心して固定され
    る入力軸と、 入力軸を角変位自在に軸支し、前記連結ロッドが入力軸
    の軸線に垂直に連結されるロッドエンドとを備えること
    を特徴とする請求項１〜８のいずれかに記載のロータブ
    レードのフラップ駆動装置。
  10. 【請求項１０】 前記アクチュエータは、印加される電
    圧に応じて変位するピエゾ素子が複数枚積層されたスタ
    ック型ピエゾアクチュエータから成り、変位方向がブレ
    ードのスパン方向に沿うように配置され、ブレードの先
    端側のアクチュエータの一端部がブレードに固定される
    ことを特徴とする請求項１〜９のいずれかに記載のロー
    タブレードのフラップ駆動装置。
  11. 【請求項１１】 前記アクチュエータは、電磁コイルに
    電流を流すことで発生する磁界の変化によって変位する
    超磁歪アクチュエータから成り、変位方向がブレードの
    スパン方向に沿うように配置され、ブレードの先端側の
    アクチュエータの一端部がブレードに固定されることを
    特徴とする請求項１〜９のいずれかに記載のロータブレ
    ードのフラップ駆動装置。
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