JP2000245786A - 介助装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 被介護人の移動時において介護人の労力を低
減すると共に、被介護人に安心感と心地良さを提供す
る。 【解決手段】 変形可能な平行四辺形型の第１平行リン
ク機構６１及び第２平行リンク機構６２及び第３平行リ
ンク機構６３を複合的に連結してアーム部４７を構成し
た。アーム部４７は支柱４５の周りに旋回可能に設置し
た。アーム部４７の先端のアタッチメント取付部７４に
は、被介護人を載せるためのベッド３３を水平回転可能
に取り付けると共に、アーム部４７の動きに関わりなく
ベッド３３の水平状態が保たれるようにした。アーム部
４７の基端には、アーム部４７の荷重に応じて荷重バラ
ンスを保つエアーシリンダ部４８を設置した。介助装置
３０には、支柱４５周りのアーム部４７の旋回と、ベッ
ド３３の水平回転と、各平行リンク機構６１，６２，６
３の変形とを固定するクランプ機構を備えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、身体障害者、寝た
きりの老人等の移動時、特に、浴槽内への出入り等の入
浴介助に好適な介助装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、身体障害者、老人等の被介護人の
移動時、例えば、被介護人の入浴時における浴槽内への
出入り等の際には、複数名の介護人による多大なる労力
が必要とされており、介護人は被介護人を抱きかかえる
作業を繰り返すことによって腰痛を患うという問題があ
る。こうした介護人の労力を低減すると共に、介助に必
要な人手を減らすことを目的として、例えば実開平５−
１１９３２号公報に開示されているような介護装置が知
られている。図９は従来技術による介護装置１０の正面
図である。介護装置１０は、レール１１と、走行機構１
２と、巻き上げ機構１３と、搬送機構１４と、手動駆動
機構１５とから構成されている。

【０００３】走行機構１２は、天井等に敷設されたレー
ル１１に懸垂支持されており、レール１１を転動する車
輪等により移動可能とされている。搬送機構１４は被介
護人を搬送するための担体用のベルト１６と、ベルト１
６を支持する枠１７とからなり、巻き上げ用ロープ１８
を介して巻き上げ機構１３から吊り下げられており、鉛
直方向において上下動可能とされている。手動駆動機構
１５は、ハンドル１９の手動回転により発生する駆動力
が、走行機構１２と巻き上げ機構１３とのどちらか一方
に伝達されるように切り替えを行う。なお、走行機構１
２と巻き上げ機構１３とに伝達される駆動力は、例えば
特開昭６３−３０９２５７号公報に記載されているよう
に、適宜の走行モータおよび昇降モータにより発生され
るものも知られている。上記構成の介護装置１０では、
被介護人はベルト１６により吊り下げられた後、走行機
構１２により浴槽等まで移送され、巻き上げ機構１３に
よって搬送機構１４が降下および上昇させられることに
よって、被介護人の浴槽内への出入りが行われる。

【０００４】また、床面上を走行して浴槽等まで移動し
た後に、この走行器具から浴槽内へと被介護人を入浴さ
せる介護機として、例えば特開平９−１２２１７９号公
報に開示されているような介護機が知られている。図１
０は上記従来技術による介護機２０の側面図である。介
護機２０は、車輪付き台車２１と、車輪付き台車２１に
立設された支柱２２と、支柱２２に支持されて鉛直方向
に摺動可能とされた支持アーム２３と、支持アーム２３
に延設された腰掛台座２４とから構成されている。上記
構成の介護機２０では、被介護人を腰掛台座２４に着座
させた状態で床面上を走行させて、被介護人を浴槽２５
まで移動させる。腰掛台座２４を浴槽２５の直上に位置
させた後に、油圧式や電動式等の昇降装置２６によっ
て、支持アーム２３を支柱２２に沿って降下させること
により、支持アーム２３に延設された腰掛台座２４及び
被介護人を浴槽２５内の湯に浸漬する。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上述した従来技術によ
る介護装置１０では、被介護人にベルト１６を装着する
だけで、被介護人の移送を容易に行うことができ、介護
人の労力を低減することができるという利点があるもの
の、ベルト１６によって天井から吊り下げられて移送さ
れる被介護人は、介護の際に必要とされる愛情を感じる
ことができず、あたかも荷物が運搬されるかのような感
覚に襲われて、心細さを感じてしまうという問題があ
る。さらに、被介護人の移動範囲はレール１１が敷設さ
れている近傍に限られて、自由な移動はできないという
問題がある。また、上述した介護機２０では、車輪付き
台車２１が床面上を走行することによって被介護人を移
動させるものであるが、例えば床面上に障害物等が存在
する場合には迂回して移動しなければならず、浴槽２５
の周辺には台車２１の通路を常に確保しておく必要が生
じる。さらに、腰掛台座２４は昇降移動するのみであっ
て、移動範囲の自由度が小さいという問題がある。ま
た、電動式の昇降装置２６では機械的な動作を行う介護
機２０に対して、例えば人手による温もり感によっても
たらされる安心感を得ることができず、被介護人が恐怖
感を抱くおそれがあるという問題がある。さらに、電動
式等の自動制御による動作では、安全性と滑らかな動作
とを重視するあまり、例えば腰掛台座２４の昇降移動が
必要以上に鈍重なものとなって、介護人による手際の良
い作業が阻害されるという恐れもある。本発明は上記事
情に鑑みてなされたもので、被介護人の移動時において
介護人の労力を低減すると共に、被介護人に安心感およ
び心地良さを与えることが可能な介助装置を提供するこ
とを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決して係る
目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の介助
装置は、変形可能な平行四辺形型の平行リンク機構が、
互いのリンクを共有するように複合的に連結されてアー
ム部が構成されており、前記アーム部は支柱に対して旋
回可能に取り付けられており、前記アーム部の先端には
被介護人を載置するための台座が取り付けられており、
この台座は前記アーム部の動きに関わりなく水平状態に
保たれていると共に、前記アーム部の先端に対して水平
回転可能とされており、前記アーム部の基端には、前記
アーム部の荷重に応じて荷重バランスを保つバランス機
構が設けられていることを特徴としている。

【０００７】上記構成の介助装置では、複合的な平行リ
ンク機構による、いわゆるダブルリンク式のアーム部が
構成されることによって、このアーム部の先端に水平状
態に取り付けられた台座は、アーム部が前後左右に移動
した場合でも、水平状態を保持することができる。この
ため、台座にベッド等を取り付けて被介護人を載せた場
合でも、ベッドが傾いて被介護人が落下することを防ぐ
ことができる。さらに、アーム部の基端には、例えばエ
アー式シリンダーや電動式モータ等からなるバランス機
構が設けられており、台座のベッド等に被介護人を載せ
た際にアーム部に掛かる荷重に対して、アーム部の基端
にトルクを発生させて荷重バランスを保つことができ
る。これにより、被介護人を載せたベッドをいわゆる無
重力状態にすることができ、手動による僅かな力によっ
てベッドを支柱の周りに旋回させたり、水平方向に移動
させたりすることができると共に、このバランス機構に
よりベッドの昇降移動を行うことができ、被介護人の移
動に要する介護人の労力を大幅に低減することが可能に
なる。また、被介護人を三次元空間中において自由に移
動することができると共に、被介護人を移動するスピー
ドは介護人自身が手動により自由に調整できるため、介
助作業の効率を向上することが可能になる。

【０００８】また、実質的に介護人が手動によって被介
護人を移動するため、被介護人又は被介護人を載せたベ
ッド等に、常に介護人の手が添えられることになり、移
動時に被介護人が恐怖心を抱くことは抑制される。さら
に、被介護人は無重力状態に支持されていることから、
あたかも介護人によって下から手を添えられて移送され
ているかのような感覚を得ることができ、被介護人に安
心感をもたらすことが可能となる。

【０００９】さらに、請求項２に記載の介助装置は、前
記アーム部の旋回と、前記台座の水平回転と、前記平行
リンク機構の変形とのそれぞれを固定するためのクラン
プ機構を備えることを特徴としている。

【００１０】上記構成の介助装置では、例えば被介護人
を台座のベッド等の上に移す時や、被介護人を載せたベ
ッドを浴槽内の湯に浸漬して被介護人の入浴介助を行う
時等に、クランプ機構を作動させて介助装置の動作を固
定することによって、ベッドの位置を固定することがで
きる。

【００１１】さらに、請求項３に記載の介助装置は、前
記バランス機構の駆動源がエアーシリンダ装置であるこ
とを特徴としている。

【００１２】上記構成の介助装置では、バランス機構の
駆動源がエアーシリンダ装置であるため、例えば電動式
のモータを駆動源とするバランス機構に比べて水に濡れ
た場合であっても感電等の恐れがなく、また、油圧式の
シリンダー装置を駆動源とするバランス機構に比べて油
漏れ等により浴室が汚染することを防ぐことが可能とな
る。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の介助装置の実施形
態について添付図面を参照しながら説明する。図１は本
発明の一実施形態に係わる介助装置の側面図であり、図
２は図１に示す介助装置の支柱の要部縦断面図であり、
図３は図１に示す介助装置の第１支軸の第２クランプ機
構を示す要部縦断面図であり、図４は図１に示す介助装
置のアーム部の基端側を示す側面図である。本実施の形
態による介助装置３０は、図１に示すように、走行部３
１と、バランサ部３２と、ベッド３３とから構成されて
いる。走行部３１は、例えば略長方形板状の台車本体４
１と、この台車本体４１の下面の４隅に回転可能に付設
した車輪４２，…，４２と、車輪４２を回転駆動させる
例えばバッテリモータ等の駆動部４３とから構成されて
いる。

【００１４】バランサ部３２は、例えばエアー式のシリ
ンダ装置からなるバランス機構をなすものであって、全
体が例えばステンレスによって形成されている。バラン
サ３２は、台車本体４１の上面に立設された支柱４５
と、ベース４６と、アーム部４７と、エアーシリンダ部
４８とから構成されている。支柱４５は、図２に示すよ
うに、支柱上部４５Ａと、支柱下部４５Ｂとからなり、
支柱上部４５Ａの下面から上面に向かって、支柱下部４
５Ｂの上端部を嵌挿するための孔が設けられている。さ
らに、鉛直方向に所定の間隔を置いて、支柱上部４５Ａ
にはボルト孔４５ａ，…，４５ａが、支柱下部４５Ｂに
はボルト孔４５ｂ，…，４５ｂが、それぞれ水平方向に
貫設されており、適宜のボルト孔４５ａ及び４５ｂにボ
ルト４５ｃを装着することによって、支柱下部４５Ｂに
対する支柱上部４５Ａの鉛直方向の位置、すなわち支柱
４５の長さが調整可能とされている。

【００１５】図２に示すように、ベース４６には例えば
下面から上面に向かって支柱４５の上端部を嵌挿するた
めの孔が設けられていると共に、この孔の内壁と、略円
柱状の支柱４５の外周面との間に例えばベアリング４６
ａ等が挿入されることによって、ベース４６は水平回転
可能とされている。なお、ベース４６には、例えば、支
柱４５の上端部外周面を締め付けることによって支柱４
５に対するベース４６の水平回転を静止させる第１クラ
ンプ機構４９が設けられている。エアーシリンダ部４８
は例えば鉛直に設置され、シリンダハウジング５１と、
シリンダハウジング５１から下向きに突出したピストン
ロッド５２とから構成されており、ピストンロッド５２
の下面はベース４６の上面に当接して固定され、シリン
ダハウジング５１はピストンロッド５２に対して相対的
に昇降動可能とされている。なお、エアーシリンダー部
４８には、圧縮空気の供給が急に停止した際に作動する
例えば安全弁等と、アーム部４７の荷重状態が急激に変
化した際に空気圧を調整するための例えばレギュレータ
等とからなる適宜の保護装置が設けられている。

【００１６】図１に示すように、アーム部４７は、第１
平行リンク機構６１と、第２平行リンク機構６２と、第
３平行リンク機構６３との複合的な平行リンク機構によ
って構成されている。第１平行リンク機構６１は、鉛直
方向に対向する主リンク６１Ａ及び第１横リンク６１Ｂ
と、水平方向に対向する吊下リンク６１Ｃ及び第１縦リ
ンク６１Ｄとによって平行四辺形型に形成されている。
主リンク６１Ａの一端には、主リンク６１Ａと直交する
方向に第１支軸６１ａが固定されており、第１支軸６１
ａは、シリンダハウジング５１内の水平方向に貫設され
た軸孔に回転可能に挿入されている。主リンク６１Ａの
他端は、第２支軸６１ｂによって、吊下リンク６１Ｃの
上端部と、略三角形板状の第１リンクプレート６４の第
１隅部６４ａとに回転可能に連結されている。

【００１７】なお、図３に示すように、第１支軸６１ａ
には、第１支軸６１ａよりも大きな外径を有する第１デ
ィスク６５Ａが第１支軸６１ａと同軸に固定されてお
り、この第１ディスク６５Ａの両面を挟み込んで第１デ
ィスク６５Ａ、すなわち主リンク６１Ａの第１支軸６１
ａ周りの回転を静止するためのパッド６５Ｂを備えた第
２クランプ機構６５が設けられている。図１に示すよう
に、主リンク６１Ａの第１支軸６１ａ寄りの位置には、
第３支軸６１ｃによって第１縦リンク６１Ｄの上端部が
回転可能に連結されており、第１縦リンク６１Ｄの下端
部は第４支軸６１ｄによって第１横リンク６１Ｂの一端
と回転可能に連結されている。第１横リンク６１Ｂの他
端は、吊下リンク６１Ｃの第２支軸６１ｂから下方の位
置において第５支軸６１ｅにより回転可能に支持されて
いる。主リンク６１Ａの第２支軸６１ｂ寄りの適宜の位
置には、シリンダハウジング５１との間にコイルスプリ
ング６６が張設されている。

【００１８】図１に示すように、第２平行リンク機構６
２は、第１平行リンク機構６１の上方に位置しており、
第１平行リンク機構６１と共に、主リンク６１Ａを共有
しており、主リンク６１Ａと平行に第２横リンク６２Ｂ
が設置されている。第２横リンク６２Ｂの一端は、第６
支軸６２ａによって第１リンクプレート６４の第２隅部
６４ｂに回転可能に連結されており、第２横リンク６２
Ｂの他端は、シリンダハウジング５１内で水平方向に貫
設された第７支軸６２ｂによって回転可能に支持されて
いる。第２縦リンク６２Ｃは、両端が第１支軸６１ａ及
び第７支軸６２ｂにより回転可能に支持されており、第
１リンクプレート６４の第１隅部６４ａと第２隅部６４
ｂとを結ぶ直線と平行になるようにされている。第３平
行リンク機構６３は、吊下リンク６１Ｃと、第３縦リン
ク６３Ｄと、第１リンクプレート６４と、第２リンクプ
レート６７とから構成されている。第３縦リンク６３Ｄ
は吊下リンク６１Ｃと平行に設置されており、第３縦リ
ンク６３Ｄの上端は、第１リンクプレート６４の第３隅
部６４ｃに第８支軸６３ａにより回転可能に支持されて
いる。吊下リンク６１Ｃ及び第３縦リンク６３Ｄのそれ
ぞれの下端は、第９支軸６３ｂ及び第１０支軸６３ｃに
より第２リンクプレート６７と回転可能に連結されてい
る。ここで、第９支軸６３ｂと第１０支軸６３ｃとを結
ぶ直線は、第２支軸６１ｂと第８支軸６３ａとを結ぶ直
線と平行とされている。

【００１９】ベース４６には、エアーシリンダー部４８
の両側部を取り囲むようにフレーム６８，６８が平行に
固定されている。図４に示すように、フレーム６８には
第１支軸６１ａ及び第７支軸６２ｂのそれぞれに設けた
ガイドローラ６９，７０を鉛直方向に案内する縦ガイド
７１と、第４支軸６１ｄに設けたガイドローラ７２を前
後方向に案内する横ガイド７３とが設けられている。こ
こで、第１支軸６１ａと、第４支軸６１ｄと、第９支軸
６３ｂとは一直線上に配置されており、第１支軸６１ａ
と、第２支軸６１ｂと、第９支軸６３ｂとを頂点とする
三角形と、第１支軸６１ａと、第３支軸６１ｃと、第４
支軸６１ｄとを頂点とする三角形とは常に相似形とされ
ている。

【００２０】図１に示すように、第２リンクプレート６
７の底面には、例えば略円柱状の軸部６７Ａが設けられ
ている。軸部６７Ａには、例えば略Ｌ字型のアタッチメ
ント取付部７４の一端が水平回転可能に装着されてお
り、アタッチメント取付部７４の他端の上面には例えば
ベッド３３が水平に固定されている。なお、軸部６７Ａ
には、例えば、軸部６７Ａよりも大きな外径を有する円
盤状のディスクが、軸部６７Ａと同軸に装着されてお
り、このディスクの両面を挟み込んでディスク、すなわ
ちアタッチメント取付部７４の軸部６７Ａ周りの回転を
静止するためのパッドを備えた第３クランプ機構７５が
設けられている。

【００２１】ベッド３３は、被介護人が座位及びリクラ
イニング姿勢をとることができるように適宜の位置で屈
曲可能とされており、例えばベッド３３の両側面で回転
可能な手摺７５Ａと、ベッド３３の一方の端部に足掛７
５Ｂとを備えている。さらに、ベッド３３の上面には例
えばスポンジマット等が設置されている。また、被介護
人の頭部が位置する近傍、すなわちベッド３３の他方の
端部にはエアーシリンダー部４８を操作するための操作
部７６が取り付けられている。操作部７６は、エアーシ
リンダー部４８を制御して、ベッド３３に被介護人等を
載せた際に、シリンダハウジング５１を昇降動させるこ
とによって、アーム部４７が支える荷重に対して相対荷
重がゼロとなるようにする。さらに、操作部７６は、ベ
ース４６の第１クランプ機構４９と、第１支軸６１ａの
第２クランプ機構６５と、アタッチメント取付部７４の
第３クランプ機構７５とを制御して、介助装置３０を静
止状態に固定する。

【００２２】本実施の形態による介助装置３０は上述の
構成を備えており、次に、介助装置３０の動作、特に入
浴介助の際の動作について図１及び図４を参照しながら
説明する。先ず、予め所定圧力に設定された圧縮空気が
操作部７６の操作によってエアーシリンダ部４８に供給
され、この圧縮空気の圧力によりシリンダハウジング５
１に下向きの力が作用し、アーム部４７の自重等に対し
て相対荷重がゼロとなるような荷重バランス状態、すな
わち無重力状態を保つ。この状態で、介護人は、アーム
部４７を支柱４５に対して旋回させたり、アーム部４７
の各支軸を回転させることによって前後、左右方向にベ
ッド３３を水平移動して、被介護人の乗った車椅子や担
架等の近傍に移動させる。

【００２３】次に、介護人は操作部７６によってエアシ
リンダー部４８を起動すると共に、ベース４６の第１ク
ランプ機構４９と、第１支軸６１ａの第２クランプ機構
６５と、アタッチメント取付部７４の第３クランプ機構
７５とを制御して、介助装置３０を静止状態に固定す
る。介護人が、被介護人をベッド３３に移動させると、
この被介護人の体重分の増加に対して、再び相対荷重が
ゼロとなるようにエアーシリンダ部４８に圧縮空気が供
給されてアーム部４７の荷重バランス状態が維持され
る。この状態で、介護人は各クランプ機構４９，６５，
７５の固定状態を解除し、被介護人のベッド３３に手を
添えて手動によりアーム部４７の可動範囲内を自由に移
動する。そして、ベッド３３を浴槽内に移動して被介護
人を浴槽内の湯に浸漬した状態で、再び操作部７６によ
って各クランプ機構４９，６５，７５を制御して介助装
置３０を静止状態に固定し、被介護人の入浴介助を行
う。

【００２４】また、エアーシリンダー部４８を駆動する
ことによって、被介護人を載せたベッド３３を昇降動す
る際には、ベース４６に固定されて定位置に維持される
ピストンロッド５２に対してシリンダハウジング５１が
上昇及び下降し、シリンダハウジング５１と一体のガイ
ドローラ６９，７０が縦ガイド７１に沿って上下動し
て、第３支軸６１ｃ又は第４支軸６１ｄが支点となっ
て、吊下リンク６１Ｃが上下動する。これによって、予
め設定された空気圧の作用により、相対荷重がゼロのま
ま、すなわち無荷重状態で被介護人を昇降動させる。例
えば、シリンダハウジング５１が上昇すると、ガイドロ
ーラ６９，７０が縦ガイド７１に沿って上昇し、この移
動量に応じてガイドローラ７２が横ガイド７３に沿っ
て、図４における右側に移動することにより、主リンク
６１Ａが前方下向きの姿勢をとって下降し、吊下リンク
６１Ｃ及びベッド３３が下降する。

【００２５】一方、シリンダハウジング５１が下降する
と、ガイドローラ６９，７０が縦ガイド７１に沿って下
降し、この移動量に応じてガイドローラ７２が横ガイド
７３に沿って、図１における左側に移動することによ
り、主リンク６１Ａが上向きの姿勢をとり、吊下リンク
６１Ｃ及びベッド３３が上昇する。ここで、第２平行リ
ンク機構６２においてガイドローラ６９，７０の動きが
縦ガイド７１に拘束されて鉛直方向に規制される結果、
第１平行リンク機構６１及び第３平行リンク機構６３の
向きがどのように変化しても、第１リンクプレート６４
及び第２リンクプレート６７の傾きは変化することな
く、アタッチメント取付部７４で支持されたベッド３３
の傾きは、アーム部４７の昇降動に係わらず不変とされ
常に水平状態に保たれている。

【００２６】本実施の形態による介助装置３０によれ
ば、第１平行リンク機構６１及び第２平行リンク機構６
２による、いわゆるダブルリンク式のアーム部４７が形
成されていることによって、このアーム部４７の先端に
水平状態に取り付けられたベッド３３は、アーム部４７
が前後左右に移動した場合でも、水平状態を保持するこ
とができ、ベッド３３が傾いて被介護人が落下すること
を防ぐことができる。さらに、アーム部４７の基端側に
設置されたエアーシリンダ部４８に圧縮空気を供給し
て、シリンダハウジング５１に上下方向の力を発生させ
ることによって、アーム部４７に掛かる荷重に対して相
対荷重がゼロとなるような荷重バランス状態を実現する
ことができる。この状態では、被介護人を載せたベッド
３３をいわゆる無重力状態に保つことができ、介護人の
手動による僅かな力によってベッド３３を支柱４５の周
りに旋回させたり、前後方向に移動させることができ
る。さらに、シリンダハウジング５１を上下動すること
によって、無重力状態を保った状態でベッド３３の昇降
移動を行うことができ、ベッド３３に載せた被介護人の
移動に要する介護人の労力を大幅に低減することが可能
となる。

【００２７】また、支柱４５周りの旋回移動と、アーム
部４７における前後移動と、シリンダハウジング５１に
よる上下移動との組み合わせにより、被介護人の載った
ベッド３３を三次元空間中で自由に移動することができ
る。このため、例えば浴槽の設置場所や浴槽の高さ等に
左右されずに、容易に被介護人を入浴させることができ
る。さらに、被介護人の載ったベッド３３を移動するス
ピードは、介護人自身が手動により自由に調整できるた
め、介助作業を迅速に行うことができ、作業効率を向上
することが可能となる。これに加えて、介護人が手動に
よって被介護人を移動するため、被介護人又は被介護人
を載せたベッド３３には、常に介護人の手が添えられる
ことになり、空中を移動する際に被介護人が抱く恐怖心
を和らげることができる。さらに、被介護人は無重力状
態に支持されていることから、あたかも介護人によって
下から手を添えられて移送されているかのような感覚を
得ることができ、被介護人に安心感をもたらすことが可
能となる。

【００２８】さらに、介助装置３０には、ベース４６の
第１クランプ機構４９と、第１支軸６１ａの第２クラン
プ機構６５と、アタッチメント取付部７４の第３クラン
プ機構７５とが設けられており、各クランプ機構４９，
６５，７５を作動することによって、介助装置３０を静
止状態に固定することができる。このため、例えば車椅
子等から被介護人をベッド３３の上に移す時や、被介護
人を載せたベッド３３を浴槽内の湯に浸漬して被介護人
の入浴介助を行う時等に、ベッド３３の位置を固定して
安全に作業を行うことができる。

【００２９】なお、本実施の形態においては、バランサ
部３２においてアーム部４７を上下動させる駆動源とし
て、圧縮空気を利用したエアシリンダー部４８が利用さ
れるとしたが、これに限定されず、例えば電動式のトル
クモータ等が利用されてもよい。また、本実施の形態で
は、走行部３１は台車本体４１の下面の４隅に回転可能
に付設した車輪４２，…，４２によって床面上を走行可
能であるとしたが、これに限定されず、図５に示す介助
装置３０の側面図のように、天井等に敷設したレール８
０の軌道上を走行してもよい。この場合、走行部３１に
は、レール８０に懸垂支持されて転動する車輪８１等が
付設されていればよい。さらに、本実施の形態において
は、ピストンロッド５２の下面はベース４６の上面に当
接して固定され、シリンダハウジング５１はピストンロ
ッド５２に対して相対的に昇降動可能であるとしたが、
これに限定されず、シリンダハウジング５１がベース４
６に固定されて、ピストンロッド５２がシリンダハウジ
ング５１に対して相対的に昇降動してもよい。この場
合、第１支軸６１ａ及び第７支軸６２ｂはピストンロッ
ド５２に連結されていればよい。

【００３０】さらに、本実施の形態においては、フレー
ム６８には第１支軸６１ａ及び第７支軸６２ｂのそれぞ
れに設けたガイドローラ６９，７０を鉛直方向に案内す
る縦ガイド７１と、第４支軸６１ｄに設けたガイドロー
ラ７２を前後方向に案内する横ガイド７３とが設けられ
ているとしたが、これに限定されず、図６に示す介助装
置３０の側面図のように、フレーム６８には、第３支軸
６１ｃ及び第４支軸６１ｄを鉛直方向に案内する縦ガイ
ド７１と、第７支軸６２ｂを前後方向に案内する横ガイ
ド７３とが設けられてもよい。この場合、第２横リンク
６２Ｂの一端は、第６支軸６２ａによって吊下リンク６
１Ｃの上端部と回転可能に連結されている。さらに、主
リンク６１Ａには、主リンク６１Ａと直交する方向に第
１支軸６１ａではなく第３支軸６１ｃが固定されてお
り、第３支軸６１ｃはシリンダハウジング５１内で水平
方向に貫設された軸孔に回転可能に挿入されている。さ
らに、主リンク６１Ａの他端は、吊下リンク６１Ｃの第
６支軸６２ａから下方の位置において、第２支軸６１ｂ
によって、第１リンクプレート６４の第２隅部６４ｂと
回転可能に連結されている。第１横リンク６１Ｂの他端
は、第５支軸６１ｅにより第１リンクプレート６４の第
１隅部６４ａと回転可能に連結されている。ただし、第
１横リンク６１Ｂの他端における第５支軸６１ｅは吊下
リンク６１Ｃとは連結されておらず、吊下リンク６１Ｃ
は、第２支軸６１ｂ又は第６支軸６２ａを支点として回
転可能とされていればよい。

【００３１】また、本実施の形態においては、主リンク
６１Ａとシリンダハウジング５１との間にコイルスプリ
ング６６が張設されているとしたが、これに限定され
ず、図７に示す介助装置３０の側面図のように、主リン
ク６１Ａの第１支軸６１ａ側の端部がシリンダハウジン
グ５１から突出しており、この端部にバランスウエイト
９０が設置されていてもよい。また、本実施の形態にお
いては、アタッチメント取付部７４の他端にはベッド３
３が固定されているとしたが、これに限定されず、腰掛
け等であってもよい。さらに、介助装置３０は被介護人
の入浴介護に使用されるとしたが、これに限定されず、
被介護人を室内において移動したり、担架等から就寝用
のベッドに移す際にも利用可能であり、例えばアタッチ
メント取付部７４に手摺等を設けることによって、歩行
訓練等の身体機能のリハビリ援助にも使用することがで
きる。なお、介助装置３０はステンレス製とされている
が、例えば図８に示す介助装置３０の側面図のように、
樹脂等からなる適宜のカバー９５によって要部または全
体が覆われていてもよい。この場合、ステンレス等の金
属部分が剥き出しとならないために、被介護人に安心感
を与えることが可能となる。

【００３２】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１記載の本
発明の介助装置によれば、複合的な平行リンク機構によ
りアーム部が前後左右に移動した場合でも、アーム部の
先端に取り付けられた台座の水平状態を保持することが
でき、台座が傾いて被介護人が落下することを防ぐこと
ができる。さらに、アーム部の基端に設けられたバラン
ス機構により、アーム部に掛かる荷重に対して荷重バラ
ンスを保つことができる。これにより、例えば被介護人
を載せたベッドをいわゆる無重力状態にすることがで
き、手動による僅かな力によってベッドを水平方向に移
動させることができると共に、このバランス機構によっ
てベッドの昇降移動を行うことができるため、被介護人
の移動に要する介護人の労力を大幅に低減することが可
能になる。また、被介護人を三次元空間中で自由に移動
することができると共に、移動のスピードを介護人自身
が手動により調整できるため、介助作業の効率を向上す
ることが可能となる。また、介護人が手動によって被介
護人を移動するため、常に被介護人に介護人の手が添え
られることになり、空中を移動する際に被介護人が抱く
恐怖心を和らげることが可能となる。さらに、被介護人
は無重力状態に支持されていることから、あたかも介護
人によって下から手を添えられて移送されているかのよ
うな感覚を得ることができ、被介護人に安心感をもたら
すことが可能となる。

【００３３】さらに、請求項２記載の介助装置によれ
ば、必要に応じてクランプ機構によって介助装置の動作
を固定することができるため、例えば被介護人を台座に
設置されたベッド等の上に移動する時や、被介護人を載
せたベッドを浴槽内の湯に浸漬して被介護人の入浴介助
を行う時等に、安全に作業することが可能となる。さら
に、請求項３記載の介助装置によれば、バランス機構の
駆動源がエアーシリンダ装置であるため、例えば電動式
のモータを駆動源とするバランス機構に比べて水に濡れ
た場合であっても感電等の恐れがなく、また、油圧式の
シリンダー装置を駆動源とするバランス機構に比べて油
漏れ等により浴室が汚染することを防ぐことが可能とな
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施形態に係わる介助装置の側面
図である。

【図２】 図１に示す介助装置の支柱の要部縦断面図で
ある。

【図３】 図１に示す介助装置の第１支軸の第２クラン
プ機構を示す要部縦断面図である。

【図４】 図１に示す介助装置のアーム部の基端側を示
す側面図である。

【図５】 本実施の形態の第１変形例に係わる介助装置
の側面図である。

【図６】 本実施の形態の第２変形例に係わる介助装置
の側面図である。

【図７】 本実施の形態の第３変形例に係わる介助装置
の側面図である。

【図８】 本実施の形態の第４変形例に係わる介助装置
の側面図である。

【図９】 従来技術による介護装置の正面図である。

【図１０】 従来技術による介護機の側面図である。

【符号の説明】

３０ 介助装置 ３１ 走行部 ３２ バランサ部 ３３ ベッド ４１ 台車本体 ４２ 車輪 ４５ 支柱 ４６ ベース ４７ アーム部 ４８ エアーシリンダ部 ５１ シリンダハウジング ５２ ピストンロッド ６１ 第１平行リンク機構 ６２ 第２平行リンク機構 ６３ 第３平行リンク機構 ６１Ａ 主リンク ６１Ｂ 第１横リンク ６１Ｃ 吊下リンク ６１Ｄ 第１縦リンク ６２Ｂ 第２横リンク ６２Ｃ 第２縦リンク ６３Ｄ 第３縦リンク ６４ 第１リンクプレート ６７ 第２リンクプレート ７４ アタッチメント取付部

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 変形可能な平行四辺形型の平行リンク機
   構が、互いのリンクを共有するように複合的に連結され
   てアーム部が構成されており、 前記アーム部は支柱に対して旋回可能に取り付けられて
   おり、 前記アーム部の先端には被介護人を載置するための台座
   が取り付けられており、この台座は前記アーム部の動き
   に関わりなく水平状態に保たれていると共に、前記アー
   ム部の先端に対して水平回転可能とされており、 前記アーム部の基端には、前記アーム部の荷重に応じて
   荷重バランスを保つバランス機構が設けられていること
   を特徴とする介助装置。
2. 【請求項２】 前記アーム部の旋回と、前記台座の水平
   回転と、前記平行リンク機構の変形とのそれぞれを固定
   するためのクランプ機構を備えることを特徴とする請求
   項１に記載の介助装置。
3. 【請求項３】 前記バランス機構の駆動源がエアーシリ
   ンダ装置であることを特徴とする請求項１又は請求項２
   に記載の介助装置。