JP2000245730A - 医用画像診断装置および障害物の判定方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 被検体の重さに拘わらず被検体載置手段を好
適に移動させると共に安全性を向上させる。 【解決手段】 クレードル３を低トルクでイン方向に移
動できないときは、アウト方向への移動を試み、移動し
なければ、トルクが不足していると判定し、高トルクで
イン方向に移動させる。一方、移動すれば、イン方向へ
の移動を妨げる障害物が存在していると判定し、クレー
ドル３を停止させる。 【効果】 トルクが不足している場合は高トルクを加え
るから、被検体の重さに拘わらず被検体載置手段を好適
に移動させることが出来る。障害物が存在している場合
は高トルクを加えないため、安全性を向上できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、医用画像診断装置
および障害物の判定方法に関し、さらに詳しくは、被検
体の重さに拘わらず被検体載置手段を好適に移動させる
ことが出来ると共に安全性を向上させうる医用画像診断
装置および障害物の判定方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、被検体を乗せてイン方向（撮像位
置に入れる方向）およびアウト方向（撮像位置から出す
方向）に移動するクレードルを、一定トルクで駆動する
医用画像診断装置が知られている。また、特開平３−７
０５４８号公報には、クレードルを所定短距離だけ移動
させ、その時に要した駆動電流の大きさに応じて流体ク
ラッチによる伝達トルクを決定し、その伝達トルクでク
レードルを所望位置まで移動する寝台装置が開示されて
いる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記クレードルを一定
トルクで駆動する医用画像診断装置では、トルクを低く
すると、障害物が存在した場合（例えば被検体の衣服が
挟まった場合）でも安全であるが、被検体が重い場合に
はクレードルが動かなくなる問題点がある。また、トル
クを高くすると、被検体が重い場合でもクレードルを動
かすことが出来るが、障害物が存在した場合の安全性が
低下する問題点がある。一方、特開平３−７０５４８号
公報に開示の寝台装置では、被検体の体重に応じたトル
クでクレードルを駆動できるが、障害物の存在を想定し
ておらず、高トルクの時に障害物が存在した場合の安全
性に欠ける問題点がある。

【０００４】なお、操作者が直接的または間接的（例え
ば被検体の体重を入力する）にトルクを指示する方法も
考えられるが、操作者の負担が増加すると共に誤操作の
危険もある。

【０００５】そこで、本発明の目的は、被検体の重さに
拘わらず被検体載置手段を好適に移動させることが出来
ると共に安全性を向上させうる医用画像診断装置および
障害物の判定方法を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】第１の観点では、本発明
は、被検体を乗せて移動しうる被検体載置手段と、その
被検体載置手段を低トルクと高トルクの少なくとも２段
階で駆動しうる駆動手段と、前記被検体載置手段の移動
を検出する移動検出手段と、低トルクで一方向に前記被
検体載置手段を移動するよう前記駆動手段に指示して当
該被検体載置手段が移動したか否か判定し、前記被検体
載置手段が移動してないなら低トルクでその反対方向へ
移動するよう前記駆動手段に指示して当該被検体載置手
段が移動したか否か判定し、前記被検体載置手段が移動
してないなら高トルクで前記被検体載置手段を移動する
よう前記駆動手段に指示し、前記反対方向に前記被検体
載置手段が移動したなら当該被検体載置手段にトルクを
加えることを停止するよう前記駆動手段に指示する駆動
制御手段とを具備したことを特徴とする医用画像診断装
置を提供する。上記構成にかかる一態様の医用画像診断
装置は、被検体を乗せてイン方向およびアウト方向に移
動しうるクレードルと、そのクレードルを低トルクと高
トルクの少なくとも２段階で駆動しうるクレードル駆動
手段と、前記クレードルの移動を検出する移動検出手段
と、低トルクでイン方向に前記クレードルを移動するよ
う前記クレードル駆動手段に指示して当該クレードルが
移動したか否か判定し、前記クレードルが移動してない
なら低トルクでアウト方向へ移動するよう前記クレード
ル駆動手段に指示して当該クレードルが移動したか否か
判定し、前記クレードルが移動してないなら高トルクで
前記クレードルを移動するよう前記クレードル駆動手段
に指示し、アウト方向に前記クレードルが移動すれば当
該クレードルにトルクを加えることを停止するよう前記
クレードル駆動手段に指示するクレードル駆動制御手段
とを具備する。上記第１の観点による医用画像診断装置
では、被検体載置手段を低トルクで一方向に移動できな
いときは、その反対方向への移動を試み、移動しなけれ
ば、トルクが不足していると判定し、高トルクで移動さ
せる。一方、移動すれば、一方向への移動を妨げる障害
物が存在していると判定し、被検体載置手段を停止させ
る。すなわち、トルクが不足している場合は高トルクを
加えるから、被検体の重さに拘わらず被検体載置手段を
好適に移動させることが出来る。また、障害物が存在し
ている場合は高トルクを加えないため、安全性を向上で
きる。なお、自動で処理するため、操作者の負担や誤操
作の危険が増加することもない。

【０００７】第２の観点では、本発明は、被検体を乗せ
て移動しうる被検体載置手段を一方向に移動するべく駆
動トルクを加え、前記被検体載置手段が移動しないとき
はその反対方向に移動するべく駆動トルクを加え、前記
反対方向に前記被検体載置手段が移動しなければ障害物
が存在しないと判定し、前記反対方向に前記被検体載置
手段が移動すれば障害物が存在すると判定することを特
徴とする障害物の判定方法を提供する。上記構成にかか
る一態様の障害物の判定方法では、被検体を乗せてイン
方向およびアウト方向に移動しうるクレードルをイン方
向に移動するべく駆動トルクを加え、前記クレードルが
移動しないときはアウト方向に移動するべく駆動トルク
を加え、アウト方向に前記クレードルが移動しなければ
障害物が存在しないと判定し、アウト方向に前記クレー
ドルが移動すれば障害物が存在すると判定する。上記第
２の観点による障害物の判定方法では、被検体載置手段
を一方向に移動できないときは、その反対方向への移動
を試み、移動しなければ、移動できない原因は、トルク
が不足しているためであり、障害物のためではないと判
定する。一方、移動すれば、トルクの不足はなく、一方
向への移動を妨げる障害物が存在していると判定する。
これにより、トルクの不足と混同することなく、障害物
の存在を検出できる。

【０００８】

【発明の実施の形態】以下、図に示す実施の形態により
本発明をさらに詳細に説明する。なお、これにより本発
明が限定されるものではない。図１は、本発明の一実施
形態にかかるＭＲＩ装置の構成図である。このＭＲＩ装
置１００は、マグネット装置１と、テーブル装置２とを
具備している。前記テーブル装置２は、被検体Ｈを乗せ
てイン方向（マグネット装置１の中へ入れる方向）およ
びアウト方向（マグネット装置１の中から出す方向）に
移動しうるクレードル３と、そのクレードル３を低トル
クと高トルクの２段階で駆動しうるクレードル駆動部４
と、前記クレードル３の位置を検出するクレードル位置
検出部５と、前記クレードル駆動部４に駆動指示を与え
るクレードル制御ＣＰＵ６と、前記クレードル３をイン
方向に移動することを操作者が指令するスイッチ７とを
具備している。

【０００９】図２は、前記クレードル制御ＣＰＵ６で実
行されるクレードル駆動制御処理のフロー図である。こ
のクレードル駆動制御処理は、クレードル３上に被検体
Ｈを乗せてから操作者がスイッチ７を押すと起動され
る。ステップＳＴ１では、クレードル制御ＣＰＵ６は、
低トルクでイン方向へクレードル３を移動するようにク
レードル駆動部４に指示を送る。ステップＳＴ２では、
クレードル制御ＣＰＵ６は、クレードル位置検出部５の
信号を読み取って、クレードル３が移動したか否か判定
し、移動してないならステップＳＴ３へ進み、移動した
ならステップＳＴ６へ進む。ステップＳＴ３では、クレ
ードル制御ＣＰＵ６は、低トルクでアウト方向へクレー
ドル３を移動するようにクレードル駆動部４に指示を送
る。ステップＳＴ４では、クレードル制御ＣＰＵ６は、
クレードル位置検出部５の信号を読み取って、クレード
ル３が移動したか否か判定し、移動してないならステッ
プＳＴ５へ進み、移動したならステップＳＴ８へ進む。
ステップＳＴ５では、クレードル制御ＣＰＵ６は、高ト
ルクでイン方向へクレードル３を移動するようにクレー
ドル駆動部４に指示を送る。そして、ステップＳＴ６へ
進む。

【００１０】ステップＳＴ６では、クレードル制御ＣＰ
Ｕ６は、操作者がスイッチ７をＯＦＦしたか否かをチェ
ックし、ＯＦＦしてない（押し続けている）ならステッ
プＳＴ７へ進み、ＯＦＦした（押すのを止めた）ならス
テップＳＴ９へ進む。ステップＳＴ７では、クレードル
制御ＣＰＵ６は、クレードル位置検出部５の信号を読み
取って、クレードル３が移動したか否か判定し、移動し
てないならステップＳＴ９へ進み、移動したなら前記ス
テップＳＴ６に戻る。

【００１１】ステップＳＴ８では、クレードル制御ＣＰ
Ｕ６は、クレードル３をイン方向に移動できない原因
は、トルクが不足しているためではなく、イン方向への
移動を妨げる障害物が存在していると判定する。そし
て、ステップＳＴ９へ進む。

【００１２】ステップＳＴ９では、クレードル制御ＣＰ
Ｕ６は、クレードル３の移動を停止するようにクレード
ル駆動部４に指示を送る。そして、処理を終了する。

【００１３】以上のＭＲＩ装置１００によれば、トルク
が不足している場合は高トルクを加える（ステップＳＴ
５）から、被検体Ｈの重さに拘わらずクレードル３を好
適にイン方向に移動させることが出来る。また、障害物
が存在していると判定した場合（ＳＴ７，ＳＴ８）はク
レードル３の移動を停止する（ＳＴ９）ため、安全性を
向上できる。また、自動で処理するため、操作者の負担
や誤操作の危険が増加することもない。

【００１４】上記実施形態では、低トルクと高トルクの
２段階とし、高トルクにすればクレードル３がイン方向
に移動するものと仮定したが、低トルクと高トルクと最
高トルクの３段階とし、高トルクにしてもイン方向にク
レードル３が移動しなければ、最高トルクにトルクを上
げてイン方向にクレードル３を駆動するようにしてもよ
い。さらに、４段階以上の多段階でトルク制御を行って
もよい。

【００１５】上記実施形態では、クレードル３をイン方
向またはアウト方向に移動する場合について説明した
が、クレードル３を横方向（左方向または右方向）に移
動する場合や、垂直方向（上方向または下方向）に移動
する場合についても同様に本発明を実施することが出来
る。

【００１６】上記実施形態では、ＭＲＩ装置１００を例
に取って説明したが、他の医用画像診断装置（例えばＸ
線ＣＴ装置など）についても同様に本発明を実施するこ
とが出来る。

【００１７】

【発明の効果】本発明の医用画像診断装置によれば、被
検体の重さに拘わらず被検体載置手段（例えばクレード
ル）を好適に一方向に移動させることが出来る。また、
障害物が存在していると判定した場合は被検体載置手段
の移動を停止するため、安全性を向上できる。また、自
動で処理するため、操作者の負担や誤操作の危険が増加
することもない。また、本発明の障害物の判定方法によ
れば、トルクの不足と混同することなく、障害物の存在
を検出できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態にかかるＭＲＩ装置の構成
図である。

【図２】本発明の一実施形態にかかるクレードル駆動制
御処理を示すフロー図である。

【符号の説明】

１００ ＭＲＩ装置 １ マグネット装置 ２ テーブル装置 ３ クレードル ４ クレードル駆動部 ５ クレードル位置検出部 ６ クレードル制御ＣＰＵ ７ スイッチ Ｈ 被検体

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 被検体を乗せて移動しうる被検体載置手
   段と、 その被検体載置手段を低トルクと高トルクの少なくとも
   ２段階で駆動しうる駆動手段と、 前記被検体載置手段の移動を検出する移動検出手段と、 低トルクで一方向に前記被検体載置手段を移動するよう
   前記駆動手段に指示して当該被検体載置手段が移動した
   か否か判定し、前記被検体載置手段が移動してないなら
   低トルクでその反対方向へ移動するよう前記駆動手段に
   指示して当該被検体載置手段が移動したか否か判定し、
   前記被検体載置手段が移動してないなら高トルクで前記
   被検体載置手段を移動するよう前記駆動手段に指示し、
   前記反対方向に前記被検体載置手段が移動したなら当該
   被検体載置手段にトルクを加えることを停止するよう前
   記駆動手段に指示する駆動制御手段とを具備したことを
   特徴とする医用画像診断装置。
2. 【請求項２】 被検体を乗せて移動しうる被検体載置手
   段を一方向に移動するべく駆動トルクを加え、前記被検
   体載置手段が移動しないときはその反対方向に移動する
   べく駆動トルクを加え、前記反対方向に前記被検体載置
   手段が移動しなければ障害物が存在しないと判定し、前
   記反対方向に前記被検体載置手段が移動すれば障害物が
   存在すると判定することを特徴とする障害物の判定方
   法。