JPH1033527A

JPH1033527A - クレードル位置制御方法及び被検体載置台

Info

Publication number: JPH1033527A
Application number: JP8192445A
Authority: JP
Inventors: Yoshiaki Tsujii; 良彰辻井
Original assignee: GE Yokogawa Medical System Ltd
Current assignee: GE Healthcare Japan Corp
Priority date: 1996-07-22
Filing date: 1996-07-22
Publication date: 1998-02-10

Abstract

(57)【要約】【課題】安価で、正確な位置制御が可能なクレードル
位置制御方法及び被検体載置台を提供することを課題と
する。【解決手段】被検体が載置されるクレードル２４と、
該クレードル２４を駆動する駆動手段Dと、クレードル
２４が初期位置にあるか否かを検出する検出手段４１
と、検出手段４１の検出結果を取り込んで、クレードル
２４が初期位置にあるときには、駆動手段Dを駆動し、
クレードル２４を目標位置より更に遠くまで移動させ、
その後、目標位置へ戻す制御部５０とで構成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、放射線CT(Compute
d Tomography)装置やMR(Magnetic Resonance)装置等に
設けられ、クレードル上に載置される被検体を目標位置
まで移動させる被検体載置台及びクレードルの位置制御
方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】次に、図面を用いて従来例を説明する。
図３はMR装置に設けられた被検体載置台の一例を説明す
る図である。

【０００３】図において、MR装置１の近傍に配設される
被検体載置台２には、被検体３が載置されるクレードル
４が設けられている。このクレードル４は、駆動手段D
によって、被検体載置台２とMR装置１との間を往復する
ようになっている。

【０００４】ここで、駆動手段Dの説明を行う。５は被
検体載置台２からMR装置１の穴１ａを挿通するように設
けられた延出体である。延出体５内の両端部には、プー
リ６,７が回転可能に設けられ、これらプーリ６,７間に
は、ベルト８が巻き掛けられている。ベルト８には、延
出体５上に設けられたスライダ９が取り付けられ、ベル
ト８が移動すると、スライダ９も移動するようになって
いる。そして、スライダ９には、クレードル４に設けら
れたピン４ａに係止するフック９ａが設けられ、スライ
ダ９とクレードル４とは一体となって移動する。

【０００５】クレードル４内には、モータ１０と、モー
タ１０の出力軸１０ａに設けられたプーリ１１と、被検
体載置台２の外部に設けられたプーリ１２と、プーリ１
１,プーリ１２間に巻き掛けられたベルト１３とが設け
られている。そして、プーリ１２の回転軸と、プーリ６
の回転軸とは、自在継ぎ手１４,１５及びシャフト１６
を介して連結されている。

【０００６】１８は被検体３の検査部位に装着されるコ
イル(例えばヘッドコイル１７)に対して信号の授受を行
うケーブル１９を巻き取るドラムである。次に、上記構
成の動作を説明する。最初に、クレードル４は、図に示
す二点鎖線の位置にある(以下、本明細書では、この位
置を初期位置という)。クレードル４が初期位置にある
時に、クレードル４上に被検体３を載置させる。

【０００７】そして、技師は、被検体３の検査部位に応
じてクレードル４の移動量を設定し、スタートスイッチ
をオンする。すると、モータ１０が駆動され、モータ１
０の回転力は、ベルト１３,シャフト１６をベルト８に
伝達され、スライダ９がMR装置１方向へ移動することに
より、被検体３が載置されたクレードル４もスライダ９
に引張られて移動し、被検体３が検査位置まで移動す
る。

【０００８】ここで、所定の検査がなされ、検査が終了
すると、モータ１０は先程と逆方向に駆動され、クレー
ドル４は初期位置へ戻り、被検体３をクレードル４より
下ろして、一連の動作を終了する。

【０００９】このような構成の被検体載置台において
は、クレードル４の位置制御は、エンコーダ等のクレー
ドル４の絶対位置を検出する高価なセンサを用いて行っ
ている。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】もし、エンコーダを使
用せず、モータ１０をステッピングモータ(パルスモー
タ)等の回転角が制御可能なモータを用い、クレードル
４の相対位置制御を行えば、被検体載置台のコストダウ
ンが図れる。

【００１１】一方、駆動手段Dにおいては、例えば、図
４に示すように、スライダのフック９ａとクレードル４
のピン４ａとの間に発生する隙間や、ギヤのバックラッ
シュ等により、「あそび」が必ず発生している。

【００１２】従って、ステッピングモータを用い、クレ
ードル４の相対位置制御を行う場合、駆動手段Dの機構
に発生する「あそび」により、正確な位置制御ができな
いという問題点がある。

【００１３】例えば、図４(a)に示す状態は、クレード
ル４がスライダ９によって、矢印I方向に押されて停止
した状態である。ここで、クレードル４がスライダ９に
よって矢印I方向に押される場合、即ち、前回の移動方
向と同方向にクレードル４を移動させる場合は、クレー
ドル４はスライダ９に押されてすぐに動き出し、「あそ
び」の影響はない。

【００１４】一方、クレードル４がスライダ９によって
矢印II方向に引張られる場合には、「あそび」が吸収さ
れるまで、クレードル４は動かない。従って、前回と異
なる方向にクレードルを移動させる場合には、「あそ
び」によって、正確な相対位置制御ができないことにな
る。

【００１５】本発明は、上記問題点に鑑みてなされたも
ので、その目的は、安価で、正確な位置制御が可能なク
レードル位置制御方法及び被検体載置台を提供すること
にある。

【００１６】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
前回のクレードルの移動方向と逆方向に前記クレードル
を移動させる場合には、前記クレードルを目標位置より
更に遠くまで移動させ、その後、目標位置へ戻し、前回
のクレードルの移動方向と同じ方向に前記クレードルを
移動させる場合には、目標位置まで移動させることを特
徴とするクレードル位置制御方法である。

【００１７】図４(a)の状態にあるクレードル４を前回
の移動方向と異なる矢印II方向に移動する際には、目標
位置より更に遠くまで移動させる。この時、図４(b)の
状態となる。次に、目標位置へ戻す。即ち、図４(b)の
状態から矢印I方向にスライダを駆動する。この場合
は、先程とは逆方向の「あそび」が吸収されてから初め
てクレードル４は移動を開始する。

【００１８】このようにして、目標位置へ移動する際
に、クレードルを目標位置より更に遠くへ移動させ、そ
の後目標位置へ戻すことにより、「あそび」が相殺さ
れ、正確な位置制御が行える。

【００１９】また、前回のクレードルの移動方向と同方
向にクレードルを移動させる場合には、「あそび」がな
いので、目標位置まで移動させることにより正確な位置
制御が行える。

【００２０】また、エンコーダー等の高価な位置検出セ
ンサを用いず、正確な位置制御が行えるので、安価とな
る。請求項２記載の発明は、被検体が載置されるクレー
ドルと、該クレードルを駆動する駆動手段と、前記クレ
ードルが初期位置にあるか否かを検出する検出手段と、
前記検出手段の検出結果を取り込んで、前記クレードル
が初期位置にあるときには、前記駆動手段を駆動し、前
記クレードルを目標位置より更に遠くまで移動させ、そ
の後、目標位置へ戻す制御部とを具備することを特徴と
する被検体載置台である。

【００２１】制御部は、前記検出手段の検出結果を取り
込んで、前記クレードルが初期位置にあるときには、前
記駆動手段を駆動し、前記クレードルを目標位置より更
に遠くまで移動させ、その後、目標位置へ戻す。

【００２２】クレードルを初期位置から目標位置へ移動
する際には、前回の移動方向と逆方向へクレードルが移
動することとなる。よって、クレードルを目標位置より
更に遠くまで移動させ、その後、目標位置へ戻すことに
より、「あそび」が相殺され、正確な位置制御が行え
る。

【００２３】また、エンコーダー等の高価な位置検出セ
ンサを用いず、正確な位置制御が行えるので、安価とな
る。尚、検出手段としては、接触式或は非接触式のセン
サがある。

【００２４】接触式のセンサとしては、マイクロスイッ
チ,リミットスイッチ,タッチスイッチ等があり、また、
非接触式のセンサとしては、高周波,静電容量,渦電流,
磁気の変化に応動する近接スイッチやフォトインタラプ
タ等の光電スイッチ等があるが限定するものではない。

【００２５】請求項３記載の発明は、被検体が載置され
るクレードルと、該クレードルを駆動する駆動手段と、
前回のクレードルの移動方向と逆方向に前記クレードル
を移動させる場合には、前記クレードルを目標位置より
更に遠くまで移動させ、その後、目標位置へ戻し、前回
のクレードルの移動方向と同じ方向に前記クレードルを
移動させる場合には、目標位置まで移動させる制御部と
を具備することを特徴とする被検体載置台である。

【００２６】前回のクレードルの移動方向と逆方向に前
記クレードルを移動させる場合には、前記クレードルを
目標位置より更に遠くまで移動させ、その後、目標位置
へ戻して、「あそび」を相殺することにより、正確な位
置制御が行える。

【００２７】また、前回のクレードルの移動方向と同じ
方向に前記クレードルを移動させる場合には、「あそ
び」がないので、目標位置まで移動させることにより正
確な位置制御が行える。

【００２８】

【発明の実施の形態】次に図面を用いて本発明の実施の
形態を説明する。図１は本発明の一実施の形態例の構成
図、図２は図１における動作を説明するフロー図であ
る。

【００２９】先ず、図１において、MR装置２０の近傍に
配設される被検体載置台２２には、被検体２３が載置さ
れるクレードル２４が設けられている。このクレードル
２４は、駆動手段Dによって、被検体載置台２２とMR装
置２１との間を往復するようになっている。

【００３０】ここで、駆動手段Dの説明を行う。２５は
被検体載置台２２からMR装置２１の穴２１ａを挿通する
ように設けられた延出体である。延出体２５内の両端部
には、プーリ２６,２７が回転可能に設けられ、これら
プーリ２６,２７間には、ベルト２８が巻き掛けられて
いる。ベルト２８には、延出体２５上に設けられたスラ
イダ２９が取り付けられ、ベルト２８が移動すると、ス
ライダ２９も移動するようになっている。そして、スラ
イダ２９には、クレードル２４に設けられたピン２４ａ
に係止するフック２９ａが設けられ、スライダ２９とク
レードル２４とは一体となって移動する。

【００３１】クレードル２４内には、ステッピングモー
タ３０と、ステッピングモータ３０の出力軸３０ａに設
けられたプーリ３１と、被検体載置台２２の外部に設け
られたプーリ３２と、プーリ３１,プーリ３２間に巻き
掛けられたベルト３３とが設けられている。そして、プ
ーリ３２の回転軸と、プーリ２６の回転軸とは、自在継
ぎ手３４,３５及びシャフト３６を介して連結されてい
る。

【００３２】３８は被検体２３の検査部位に装着される
コイル(例えばヘッドコイル３７)に対して信号の授受を
行うケーブル３９を巻き取るドラムである。更に、被検
体載置台２２には、クレードル２４がMR装置２１より離
れる方向に移動するのを禁止するストッパ４０が設けら
れている。また、ストッパ４０に当接しているクレード
ル２４を検出し、信号を発する光センサ４１も設けられ
ている。

【００３３】５０は、マイクロプロセッサ、プログラム
が記録されたメモリ、ステッピングモータ３０を駆動す
る駆動回路等からなり、光センサーの信号を取り込ん
で、ステッピングモータ３０を駆動する制御部である。

【００３４】尚、以下、本明細書において、クレードル
２４が被検体載置台２２のストッパ４０に当接する位置
を「初期位置」という。また、クレードル２４をMR装置
方向へ移動させることをインドライブ(In Drive)、クレ
ードル２４を被検体載置台２２方向へ移動させることを
アウトドライブ(Out Drive)という。

【００３５】次に、上記構成の動作を図２を用いて説明
する。制御部５０は光センサ４１の信号により、クレー
ドル２４が初期位置にあるか否かを判断する(ステップ
1)。そして、クレードル２４が初期位置にない場合に
は、初期位置へ戻す(ステップ2)。

【００３６】そして、クレードル２４は初期位置まで戻
されている、即ち、アウトドライブされたので、「アウ
トドライブフラグ」を立てる(ステップ3)。尚、「アウ
トドライブフラグ」とは、前回のクレードル２４の移動
がアウトドライブである場合に、制御部５０内に設定さ
れる標識である。

【００３７】検査位置(目標位置)が入力される(ステッ
プ4)と、前回の移動方向(アウトドライブフラグにより
判断される)とは逆方向の移動であるインドライブとな
り、制御部５０はクレードル２４を目標位置より更に遠
くへインドライブし、その後、目標位置へアウトドライ
ブして戻す(ステップ5)。

【００３８】そして、「アウトドライブフラグ」を再び
立てる(ステップ6)。次に、検査位置の再入力がない場
合(ステップ7)には、クレードル２４を初期位置へ戻し
(ステップ8)、スタートへ戻る。

【００３９】ステップ7で、検査位置の再入力があった
場合には、再入力された目標位置が現在の位置からイン
ドライブ方向かどうかを判断し(ステップ9)、インドラ
イブの場合は、「アウトドライブフラグ」が立っている
ので、前回の移動方向とは逆方向の移動となり、ステッ
プ5の動作を行う。また、前回の移動方向と同じ方向の
アウトドライブの場合には、「あそび」がないので、再
入力された検査位置まで移動させ(ステップ10)、ステッ
プ6へ戻る。

【００４０】上記構成によれば、検査位置へ移動する際
に、前回の移動方向と逆方向にクレードル２４を移動さ
せる場合には、クレードル２４を目標位置より更に遠く
まで移動させ、その後、目標位置へ戻すことにより、
「あそび」が相殺され、正確な位置制御が行える。

【００４１】また、エンコーダー等の高価な位置検出セ
ンサを用いず、安価なステッピングモータを用いること
ができるので、安価である。

【００４２】

【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、下記
のような効果を得ることができる。請求項１記載の発明
によれば、「あそび」の影響がある前回のクレードルの
移動方向と逆方向に前記クレードルを移動させる場合に
は、前記クレードルを目標位置より更に遠くまで移動さ
せ、その後、目標位置へ戻すことにより、「あそび」が
相殺され、正確な位置制御が行える。

【００４３】また、「あそび」の影響が無い前回のクレ
ードルの移動方向と同じ方向に前記クレードルを移動さ
せる場合には、目標位置まで移動させることにより、成
果右な位置制御が行える。

【００４４】さらに、エンコーダー等の高価な位置検出
センサを用いず、正確な位置制御が行えるので、安価で
ある。請求項２記載の発明によれば、制御部が、検出手
段の検出結果を取り込んで、クレードルが初期位置にあ
るときには、即ち、前回のクレードルの移動方向と逆方
向にクレードルを移動させる場合で、「あそび」の影響
がある場合には、駆動手段を駆動し、クレードルを目標
位置より更に遠くまで移動させ、その後、目標位置へ戻
すことにより、「あそび」が相殺され、正確な位置制御
が行える。

【００４５】また、エンコーダー等の高価な位置検出セ
ンサを用いず、正確な位置制御が行えるので、安価であ
る。請求項３記載の発明によれば、「あそび」の影響が
ある前回のクレードルの移動方向と逆方向に前記クレー
ドルを移動させる場合には、制御部が、クレードルを目
標位置より更に遠くまで移動させ、その後、目標位置へ
戻すことにより、「あそび」が相殺され、正確な位置制
御が行える。

【００４６】また、「あそび」の影響がない、前回のク
レードルの移動方向と同方向にクレードルを移動させる
場合には、目標位置まで移動させることにより、正確な
位置制御が行える。

【００４７】また、エンコーダー等の高価な位置検出セ
ンサを用いず、正確な位置制御が行えるので、安価であ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施の形態例の構成図である。

【図２】図１における動作を説明するフロー図である。

【図３】MR装置に設けられた被検体載置台の一例を説明
する図である。

【図４】問題点を説明する図である。

【符号の説明】

２４クレードル４１検出手段 D 制御部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】前回のクレードルの移動方向と逆方向に
前記クレードルを移動させる場合には、前記クレードル
を目標位置より更に遠くまで移動させ、その後、目標位
置へ戻し、前回のクレードルの移動方向と同じ方向に前記クレード
ルを移動させる場合には、目標位置まで移動させること
を特徴とするクレードル位置制御方法。
【請求項２】被検体が載置されるクレードルと、該クレードルを駆動する駆動手段と、前記クレードルが初期位置にあるか否かを検出する検出
手段と、前記検出手段の検出結果を取り込んで、前記クレードル
が初期位置にあるときには、前記駆動手段を駆動し、前
記クレードルを目標位置より更に遠くまで移動させ、そ
の後、目標位置へ戻す制御部と、を具備することを特徴とする被検体載置台。
【請求項３】被検体が載置されるクレードルと、該クレードルを駆動する駆動手段と、前回のクレードルの移動方向と逆方向に前記クレードル
を移動させる場合には、前記クレードルを目標位置より
更に遠くまで移動させ、その後、目標位置へ戻し、前回
のクレードルの移動方向と同じ方向に前記クレードルを
移動させる場合には、目標位置まで移動させる制御部
と、を具備することを特徴とする被検体載置台。