CN111800040B - 步进电机及其复位方法、装置及计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请适用于电机控制技术领域，尤其涉及一种步进电机及其复位方法、装置及计算机可读存储介质。该方法根据目标机构的控制精度、目标物体的目标距离和步进电机的步进角得到步进电机的实际复位脉冲数，结合目标物体的定位时间，控制步进电机进行复位，将目标机构的控制精度作为参数计算实际复位脉冲数，减少了摩擦力等外部因素对步进电机复位的影响，能够提高步进电机的复位精准度。
Description
技术领域
本申请属于电机控制技术领域，尤其涉及一种步进电机及其复位方法、装置及计算机可读存储介质。
背景技术
步进电机的控制一般需要知晓脉冲频率和脉冲数，脉冲频率决定了步进电机在一个脉冲下的转动角度，脉冲数决定了步进电机总体的转动角度，在步进电机运行或者转动一定角度后，若关闭步进电机，则需要先对步进电机进行复位。
传统的步进电机复位方法是根据步进电机的步进角、当前运行记录的转动角度等参数计算出复位所需的脉冲频率和脉冲数，进而控制步进电机复位。一般情况下，步进电机通过连接相应的机构带动机构上的物体运动，由于步进电机在驱动与其连接的机构运动的过程中，容易受到摩擦力等外部因素的影响，导致在对步进电机进行复位时，复位精准度较低。
发明内容
本申请实施例提供了一种步进电机及其复位方法、装置及计算机可读存储介质，以提高步进电机的复位精准度。
第一方面，本申请实施例提供了一种步进电机的复位方法，所述复位方法包括：
获取目标机构的控制精度、目标物体的目标距离和所述步进电机的步进角，其中，所述目标机构为与所述步进电机的输出轴连接的机构，所述目标物体为设置于所述目标机构的目标位置处，并在所述步进电机驱动所述目标机构运行时带动运动的物体，所述目标距离为所述步进电机旋转一周时所述目标物体移动的距离；
根据所述控制精度、所述目标距离和所述步进角，获取所述步进电机的实际复位脉冲数；
获取所述目标物体的定位时间，所述定位时间为所述目标物体从起始位置移动至终点位置的用时；
根据所述实际复位脉冲数和所述定位时间，控制所述步进电机复位。
第二方面，本申请实施例提供了一种步进电机的复位装置，所述复位装置包括：
数据获取模块，用于获取目标机构的控制精度、目标物体的目标距离和所述步进电机的步进角，其中，所述目标机构为与所述步进电机的输出轴连接的机构，所述目标物体为设置于所述目标机构的目标位置处，并在所述步进电机驱动所述目标机构运行时带动运动的物体，所述目标距离为所述步进电机旋转一周时所述目标物体移动的距离；
脉冲数获取模块，用于根据所述控制精度、所述目标距离和所述步进角，获取所述步进电机的实际复位脉冲数；
定位时间获取模块，用于获取所述目标物体的定位时间，所述定位时间为所述目标物体从起始位置移动至终点位置的用时；
复位控制模块，用于根据所述实际复位脉冲数和所述定位时间，控制所述步进电机复位。
第三方面，本申请实施例提供了一种步进电机，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面所述的复位方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的复位方法。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在步进电机上运行时，使得步进电机执行上述第一方面所述的复位方法。
本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请根据目标机构的控制精度、目标物体的目标距离和步进电机的步进角得到步进电机的实际复位脉冲数，结合目标物体的定位时间，控制步进电机进行复位，将目标机构的控制精度作为参数计算实际复位脉冲数，减少了摩擦力等外部因素对步进电机复位的影响，能够提高步进电机的复位精准度。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例一提供的步进电机的复位方法的流程示意图；
图2是本申请实施例二提供的步进电机的复位装置的结构示意图；
图3是本申请实施例三提供的步进电机的控制结构示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
本申请实施例提供的一种步进电机的复位方法可以应用于步进电机的控制主板以及连接并控制步进电机运行的桌上型计算机、笔记本电脑、超级移动个人计算机(ultra-mobile personal computer，UMPC)等控制设备上，本申请实施例对控制设备的具体类型不作任何限制。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
为了说明本申请的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
参见图1，是本申请实施例一提供的一种步进电机的复位方法的流程示意图，该复位方法可用于步进电机的控制主板，如图所示，该复位方法可以包括以下步骤：
步骤S101，获取目标机构的控制精度、目标物体的目标距离和步进电机的步进角。
其中，目标机构为与步进电机的输出轴连接的机构，目标物体为设置于目标机构的目标位置处，并在步进电机驱动目标机构运行时带动运动的物体，目标距离为步进电机旋转一周时目标物体移动的距离。
由于零件、构件的尺寸和形状不能确保绝对准确，运动副中也总存在间隙，并受到装配误差、工作时的变形和磨损等影响，目标机构不可避免地会出现运动误差，目标机构的控制精度可以是由目标机构的结构所决定的运动精确度，目标机构的运动误差越大，运动精确度越低也即是控制精度越低，例如，目标机构为传动齿轮，传动齿轮中齿轮的个数、齿轮的精度和装配误差等决定了传动齿轮的运动精确度。
目标机构的目标位置可以是指目标机构的用于承载目标物体的区域，该区域可以跟随目标机构运动，例如，目标机构为传送带，传送带可以将目标物体从一端传送至另一端，传送带的一端设置有承载目标物体的区域，该区域即为目标位置。
步进电机输出轴连接目标机构，驱动目标机构运行，带动目标机构上目标位置处的目标物体移动，步进电机旋转一周可以是指步进电机的输出轴从0°转至第一个360°，相应地，目标距离可以是指步进电机的输出轴在0°时对应的目标物体所在位置与步进电机的输出轴转至第一个360°时对应的目标物体所在位置之间的距离。
步进电机与目标物体之间设置有目标机构，目标机构相当于传动机构，一般在理想情况下，步进电机的输出轴的周长与目标物体的目标距离为固定比例关系，该固定比例关系由传动机构决定，但是现实中传动机构存在摩擦力等外部影响因素，因此，该固定比例关系不确定，此时，通过测距设备对目标物体的目标距离进行测量可以得到准确的目标距离。
另外，步进电机的步进角为步进电机的固有参数，步进电机的固有参数可以存储于步进电机的存储器中，控制主板向存储器发送步进角获取指令，存储器在接收到步进角获取指令之后，向控制主板反馈步进电机的步进角；控制主板连接测距设备，控制主板控制步进电机的输出轴转动一周，并发送目标距离获取指令至测距设备，测距设备将测量的目标物体的移动距离(即目标距离)发送至控制主板；控制主板连接目标机构，向目标机构发送控制精度获取指令，目标机构返回控制精度至控制主板；除此之外，控制主板还可以连接输入设备，向输入设备发送控制精度获取指令、目标距离获取指令和/或步进角获取指令，操作人员在输入设备中输入控制精度、目标距离、步进角后，输入设备将操作人员输入的控制精度、目标距离和步进角发送至控制主板。
步骤S102，根据控制精度、目标距离和步进角，获取步进电机的实际复位脉冲数。
其中，复位脉冲数可以是指用于指示步进电机的输出轴反转的脉冲数量，步进电机的输出轴反转是与步进电机的输出轴正转相反的转动，实际复位脉冲数可以是指示步进电机复位所需的脉冲数量；步进电机启动后，驱动目标机构带动目标物体从起始位置移动至终点位置，该过程中步进电机的输出轴为正转。
可选的是，根据控制精度、目标距离和步进角，获取步进电机的实际复位脉冲数，包括：
根据控制精度、目标距离和步进角，获取脉冲数增量；
根据脉冲数增量调整步进电机的当前复位脉冲数，确定调整后的复位脉冲数为实际复位脉冲数。
其中，脉冲数增量可以是指在原有的复位脉冲数的基础上增加的脉冲数数量，步进电机的当前复位脉冲数可以是步进电机启动后通过目标机构带动目标物体从起始位置移动至终点位置过程中步进电机接收的脉冲数，该当前复位脉冲数可以由步进电机的控制主板记录，也可以根据目标物体的总移动距离、目标距离和步进电机旋转一周的步数计算得到，总移动距离为目标物体从起始位置至终点位置的移动距离。
可选的是，根据控制精度、目标距离和步进角，获取脉冲数增量包括：
根据步进角，获取步进电机旋转一周的步数；
根据控制精度、目标距离和步进电机旋转一周的步数，获取脉冲数增量。
其中，脉冲数增量B1的计算公式如下：
B1＝(A*z)/s，其中，A表示控制精度，z表示步进电机旋转一周的步数，s表示目标距离。
步进电机旋转一周的步数z的计算公式如下：
z＝360°/θ，其中，θ表示步进角。
可选的是，根据脉冲数增量调整步进电机的当前复位脉冲数，获取实际复位脉冲数，包括：
获取目标物体的总移动距离，总移动距离为目标物体从起始位置至终点位置的移动距离；
根据总移动距离、目标距离和步进电机旋转一周的步数，获取当前复位脉冲数；
将脉冲数增量与当前复位脉冲数相加，确定相加后所得值为实际复位脉冲数。
其中，步进电机驱动目标机构带动目标物体从起始位置运动至终点位置，起始位置与终点位置之间的距离为目标物体的总移动距离，步进电机向测距设备发送总移动距离获取指令，测距设备将测量的起始位置至终点位置之间的距离，并将该距离发送至控制主板，当然，控制主板也可以向输入设备发送总移动距离获取指令，操作人员在输入设备中输入总移动距离后，输入设备将操作人员输入的总移动距离发送至控制主板。
步骤S103，获取目标物体的定位时间。
其中，定位时间为目标物体从起始位置移动至终点位置的用时，该定位时间可以通过记录步进电机从启动运行至停止运行之间的时间得到，也可以通过计时器记录目标物体从开始运动至停止运动的运动时间。
步骤S104，根据实际复位脉冲数和定位时间，控制步进电机复位。
其中，步进电机启动后驱动目标机构带动目标物体从起始位置运动至终点位置，目标物体在达到终点位置被取下后，步进电机复位即步进电机回到启动时的状态，例如，步进电机启动后输出轴转动了5圈，复位时，步进电机需要反转5圈，若步进电机启动时输出轴对应角度为0°(步进电机的输出轴在启动时的状态)，5圈后输出轴对应角度为5*360°，则步进电机复位是将输出轴回到0°，因此，控制步进电机复位可以是指步进电机驱动目标机构带动目标物体从终点位置回到起始位置。
可选的是，根据实际复位脉冲数和定位时间，控制步进电机复位，包括：
根据实际复位脉冲数和定位时间，获取实际复位脉冲频率；
根据实际复位脉冲数和实际复位脉冲频率，控制步进电机复位。
其中，脉冲频率可以是指一秒钟时间控制主板向步进电机的驱动器做高低电平的次数，脉冲频率高时步进电机的转速高，脉冲频率低时步进电机的转速低，实际复位脉冲频率可以是指示步进电机复位所需的脉冲频率；根据实际复位脉冲频率和实际复位脉冲数即可控制步进电机复位。
可选的是，根据实际复位脉冲数和实际复位脉冲频率，控制步进电机复位包括：
根据实际复位脉冲数和实际复位脉冲频率，向步进电机中的驱动器发送相应的脉冲信号，脉冲信号用于指示驱动器驱动步进电机带动目标机构复位。
其中，步进电机的复位带动目标机构复位，即步进电机和目标机构均回到启动时的状态，例如，目标机构为传动齿轮，步进电机启动后步进电机的输出轴带动传动齿轮转动1圈，步进电机复位时步进电机的输出轴反转1圈，带动传动齿轮反转1圈回到启动时的状态。
在实际应用中，步进电机的驱动器驱动步进电机输出轴转动，控制主板连接驱动器，根据实际复位脉冲数和实际复位脉冲频率向驱动器发送脉冲信号，脉冲信号通过控制驱动器内部的电子器件，进而控制加到步进电机上的电流的相序，从而产生一直向一个方向的力，使步进电机连续转动。
本申请的实施例根据目标机构的控制精度、目标物体的目标距离和步进电机的步进角得到步进电机的实际复位脉冲数，结合目标物体的定位时间，控制步进电机进行复位，将目标机构的控制精度作为参数计算实际复位脉冲数，减少了摩擦力等外部因素对步进电机复位的影响，能够提高步进电机的复位精准度。
对应于上文实施例的步进电机的复位控制方法，图2示出了本申请实施例二提供的步进电机的复位装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。
参见图2，该复位装置包括：
数据获取模块21，用于获取目标机构的控制精度、目标物体的目标距离和步进电机的步进角，其中，目标机构为与步进电机的输出轴连接的机构，目标物体为设置于目标机构的目标位置处，并在步进电机驱动目标机构运行时带动运动的物体，目标距离为步进电机旋转一周时目标物体移动的距离；
脉冲数获取模块22，用于根据控制精度、目标距离和步进角，获取步进电机的实际复位脉冲数；
定位时间获取模块23，用于获取目标物体的定位时间，定位时间为目标物体从起始位置移动至终点位置的用时；
复位控制模块24，用于根据实际复位脉冲数和定位时间，控制步进电机复位。
可选的是，该复位控制模块24包括：
脉冲频率获取单元，用于根据实际复位脉冲数和定位时间，获取实际复位脉冲频率；
复位控制单元，用于根据实际复位脉冲数和实际复位脉冲频率，控制步进电机复位。
可选的是，该复位控制单元具体用于：
根据实际复位脉冲数和实际复位脉冲频率，向步进电机中的驱动器发送相应的脉冲信号，脉冲信号用于指示驱动器驱动步进电机带动目标机构复位。
可选的是，该脉冲数获取模块22包括：
增量获取单元，用于根据控制精度、目标距离和步进角，获取脉冲数增量；
脉冲数获取单元，用于根据脉冲数增量调整步进电机的当前复位脉冲数，确定调整后的复位脉冲数为实际复位脉冲数。
可选的是，该增量获取单元具体用于：
根据步进角，获取步进电机旋转一周的步数；
根据控制精度、目标距离和步进电机旋转一周的步数，获取脉冲数增量。
可选的是，该脉冲数获取单元具体用于：
获取目标物体的总移动距离，总移动距离为目标物体从起始位置至终点位置的移动距离；
根据总移动距离、目标距离和步进电机旋转一周的步数，获取当前复位脉冲数；
将脉冲数增量与当前复位脉冲数相加，确定相加后所得值为实际复位脉冲数。
需要说明的是，上述模块之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
参见图3，是本申请实施例三提供的一种步进电机的控制结构示意图。如图3所示，该实施例的步进电机3包括：至少一个处理器30(图3中仅示出一个)处理器、存储器31以及存储在存储器31中并可在至少一个处理器30上运行的计算机程序32，处理器30执行计算机程序32时实现上述复位方法实施例中的步骤。
该步进电机可包括，但不仅限于，处理器30、存储器31。本领域技术人员可以理解，图3仅仅是步进电机3的控制部分举例，并不构成对步进电机3的结构限定，步进电机3还可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。
所称处理器30可以是CPU，该处理器30还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
存储器31在一些实施例中可以是步进电机3的内部存储单元，例如步进电机3的硬盘或内存。存储器31在另一些实施例中也可以是步进电机3的外部存储设备，例如步进电机3上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器31还可以既包括步进电机3的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器31用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如计算机程序的程序代码等。存储器31还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述装置中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质至少可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。
本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过一种计算机程序产品来完成，当计算机程序产品在步进电机上运行时，使得步进电机执行时实现可实现上述方法实施例中的步骤。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/步进电机和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/步进电机实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种步进电机的复位方法，其特征在于，所述复位方法包括：
获取目标机构的控制精度、目标物体的目标距离和所述步进电机的步进角，其中，所述目标机构为与所述步进电机的输出轴连接的机构，所述目标物体为设置于所述目标机构的目标位置处，并在所述步进电机驱动所述目标机构运行时带动运动的物体，所述目标距离为所述步进电机旋转一周时所述目标物体移动的距离；
根据所述步进角，获取所述步进电机旋转一周的步数；
根据所述控制精度、所述目标距离和所述步进电机旋转一周的步数，获取脉冲数增量；
根据所述脉冲数增量调整所述步进电机的当前复位脉冲数，确定调整后的复位脉冲数为实际复位脉冲数；
获取所述目标物体的定位时间，所述定位时间为所述目标物体从起始位置移动至终点位置的用时；
根据所述实际复位脉冲数和所述定位时间，控制所述步进电机复位；
所述脉冲数增量B1的计算公式如下：
B1=(A*z)/s，其中，A表示控制精度，z表示步进电机旋转一周的步数，s表示目标距离；
所述步进电机旋转一周的步数z的计算公式如下：
z=360°/θ，其中，θ表示步进角。
2.根据权利要求1所述的复位方法，其特征在于，所述根据所述实际复位脉冲数和所述定位时间，控制所述步进电机复位，包括：
根据所述实际复位脉冲数和所述定位时间，获取实际复位脉冲频率；
根据所述实际复位脉冲数和所述实际复位脉冲频率，控制所述步进电机复位。
3.根据权利要求2所述的复位方法，其特征在于，所述根据所述实际复位脉冲数和所述实际复位脉冲频率，控制所述步进电机复位包括：
根据所述实际复位脉冲数和所述实际复位脉冲频率，向所述步进电机中的驱动器发送相应的脉冲信号，所述脉冲信号用于指示所述驱动器驱动所述步进电机带动所述目标机构复位。
4.根据权利要求1所述的复位方法，其特征在于，所述根据所述脉冲数增量调整所述步进电机的当前复位脉冲数，确定调整后的复位脉冲数为实际复位脉冲数，包括：
获取所述目标物体的总移动距离，所述总移动距离为所述目标物体从起始位置至终点位置的移动距离；
根据所述总移动距离、所述目标距离和所述步进电机旋转一周的步数，获取当前复位脉冲数；
将所述脉冲数增量与所述当前复位脉冲数相加，确定相加后所得值为实际复位脉冲数。
5.一种步进电机的复位装置，其特征在于，所述复位装置包括：
数据获取模块，用于获取目标机构的控制精度、目标物体的目标距离和所述步进电机的步进角，其中，所述目标机构为与所述步进电机的输出轴连接的机构，所述目标物体为设置于所述目标机构的目标位置处，并在所述步进电机驱动所述目标机构运行时带动运动的物体，所述目标距离为所述步进电机旋转一周时所述目标物体移动的距离；
增量获取单元，用于根据所述步进角，获取所述步进电机旋转一周的步数；根据所述控制精度、所述目标距离和所述步进电机旋转一周的步数，获取脉冲数增量；
脉冲数获取单元，用于根据所述脉冲数增量调整所述步进电机的当前复位脉冲数，确定调整后的复位脉冲数为实际复位脉冲数；
定位时间获取模块，用于获取所述目标物体的定位时间，所述定位时间为所述目标物体从起始位置移动至终点位置的用时；
复位控制模块，用于根据所述实际复位脉冲数和所述定位时间，控制所述步进电机复位；
所述脉冲数增量B1的计算公式如下：
B1=(A*z)/s，其中，A表示控制精度，z表示步进电机旋转一周的步数，s表示目标距离；
所述步进电机旋转一周的步数z的计算公式如下：
z=360°/θ，其中，θ表示步进角。
6.根据权利要求5所述复位装置，其特征在于，所述复位控制模块包括：
脉冲频率获取单元，用于根据实际复位脉冲数和定位时间，获取实际复位脉冲频率；
复位控制单元，用于根据实际复位脉冲数和实际复位脉冲频率，控制步进电机复位。
7.一种步进电机，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述的复位方法。
8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述的复位方法。
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