CN112104292A - 电机控制方法、装置、终端设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请适用于电机控制技术领域，提供了一种电机控制方法、装置、终端设备及存储介质，上述电机控制方法通过获取PWM控制信号，并在PWM控制信号中获取多个脉冲段信号，然后计算每个脉冲段信号的占空比，并计算任意两个脉冲段信号占空比差值的绝对值，得到多个绝对差值。当任一绝对差值大于或等于预设值时，则说明PWM控制信号占空比存在较大偏差，为非有效信号，此时根据上一有效PWM控制信号对电机进行控制，从而确保控制电机工作的PWM控制信号为精准信号，提高电机控制的精度。

Description

电机控制方法、装置、终端设备及存储介质

技术领域

本申请属于电机控制技术领域，尤其涉及一种电机控制方法、装置、终端设备及存储介质。

背景技术

目前的扫地机和吸尘器上的电机控制原理为：在输入的PWM(Pulse WidthModulation，脉冲宽度调制)控制信号中定时获取设定周期的脉冲信号，计算得到脉冲信号的占空比，然后对脉冲信号进行单纯的滤波处理，并根据处理后的脉冲信号的占空比控制电机工作。

当PWM控制信号受到影响产生较大偏差时，获得的脉冲信号的占空比也会产生较大偏差，造成电机转速波动，影响电机的控制精度。

发明内容

本申请实施例提供了一种电机控制方法、装置、终端设备及存储介质，可以解决PWM控制信号中存在偏差信号影响电机控制精度的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种电机控制方法，包括：

获取脉冲宽度调制PWM控制信号，并在所述PWM控制信号中获取多个脉冲段信号；

计算每个所述脉冲段信号的占空比，并计算任意两个所述脉冲段信号占空比差值的绝对值，得到多个绝对差值；

在任一所述绝对差值大于或等于预设值的情况下，根据上一有效PWM控制信号控制所述电机工作；其中，所述有效PWM控制信号为所有所述绝对差值均小于所述预设值的PWM控制信号。

在第一方面的一种可能的实现方式中，电机控制方法还包括：

在所有所述绝对差值小于所述预设值的情况下，根据所述PWM控制信号控制所述电机工作。

在第一方面的一种可能的实现方式中，根据所述PWM控制信号控制所述电机工作，包括：

在所述PWM控制信号中获取设定个数周期的脉冲信号作为预处理信号，并计算所述预处理信号的占空比；

根据所述预处理信号的占空比和所述PWM控制信号的精度值，在指向值集合中确定目标指向值；其中，所述精度值为所述PWM控制信号占空比的最小变化值；

根据所述目标指向值在占空比集合中确定目标占空比，并基于所述目标占空比控制所述电机工作；其中，所述占空比集合包括所述PWM控制信号所有的占空比，并且所述占空比集合中的占空比和所述指向值集合中的指向值为一一对应关系。

在第一方面的一种可能的实现方式中，获取PWM控制信号，并在所述PWM控制信号中获取多个脉冲段信号之前，还包括：

将所述PWM控制信号中的所有占空比按照从小到大进行排序，形成所述占空比集合；

为所述占空比集合中的每个占空比配置一个指向值，形成所述指向值集合；其中，所述指向值集合为自然数列；

建立所述占空比集合和所述指向值集合的对应关系。

在第一方面的一种可能的实现方式中，根据所述预处理信号的占空比和所述PWM控制信号的精度值，在指向值集合中确定目标指向值，包括：

根据所述预处理信号的占空比和所述精度值确定目标比值；

利用预设的补偿因子对所述目标比值进行补偿，得到补偿值；

将所述补偿值的整数部分作为所述目标指向值。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述补偿值的确定公式为：

其中，m为所述补偿值，N为所述预处理信号的占空比，n为所述精度值，b为所述补偿因子。

在第一方面的一种可能的实现方式中，根据所述目标指向值在占空比集合中确定目标占空比，包括：

在所述指向值集合中获取第M+1个指向值；其中，M为所述补偿值m的整数部分；

在所述占空比集合中获取与第M+1个指向值关联的占空比，并将获取的占空比作为所述目标占空比。

第二方面，本申请实施例提供了一种电机控制装置，包括：

获取模块，用于获取脉冲宽度调制PWM控制信号，并在所述PWM控制信号中获取多个脉冲段信号；

计算模块，用于计算每个所述脉冲段信号的占空比，并计算任意两个所述脉冲段信号占空比差值的绝对值，得到多个绝对差值；

第一控制模块，用于在任一所述绝对差值大于或等于预设值的情况下，根据上一有效PWM控制信号控制所述电机工作；其中，所述有效PWM控制信号为所有所述绝对差值均小于所述预设值的PWM控制信号。

第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面中任一项所述的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面中任一项所述的方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的方法。

可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

首先获取PWM控制信号，并在PWM控制信号中获取多个脉冲段信号，然后计算每个脉冲段信号的占空比，并计算任意两个脉冲段信号占空比差值的绝对值，得到多个绝对差值。当任一绝对差值大于或等于预设值时，则说明PWM控制信号占空比存在较大偏差，为非有效信号，此时根据上一有效PWM控制信号对电机进行控制，从而确保控制电机工作的PWM控制信号为精准信号，提高电机控制的精度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提供的电机控制方法的流程示意图；

图2是本申请另一实施例提供的电机控制方法的流程示意图；

图3是本申请一实施例提供的目标指向值获取方法的流程示意图；

图4是本申请一实施例提供的目标占空比获取方法的流程示意图；

图5是本申请一实施例提供的占空比集合与指向值集合对应关系建立方法的流程示意图；

图6是本申请一实施例提供的电机控制装置的结构示意图；

图7是本申请实施例提供的终端设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

图1示出了本申请实施例提供的电机控制方法的流程示意图，作为示例而非限定，所述方法可以包括以下步骤：

S101，获取PWM控制信号，并在PWM控制信号中获取多个脉冲段信号。

具体地，首先获取PWM控制信号，然后在PWM控制信号中截取多个脉冲段信号，每个脉冲段信号包括的脉冲周期可以相同，也可以不同；另外，多个脉冲段信号之间可以有重叠部分，也可以没有重叠部分。获取的脉冲段信号的个数可以根据实际情况进行设定，通常获取脉冲段信号的个数为3个至10个，既能够满足样本的数量要求，实现对PWM控制信号有效性的评估，也不会影响电机控制系统的运行速度。

S102，计算每个脉冲段信号的占空比，并计算任意两个脉冲段信号占空比差值的绝对值，得到多个绝对差值。

具体地，通过步骤S101在PWM控制信号中获取了多个脉冲段信号后，计算每个脉冲段信号的占空比，得到多个占空比；然后多个占空比两两做差并取绝对值，得到多个绝对差值。通过绝对差值可以分析PWM控制信号的波动性，进而判断PWM控制信号的有效性。

S103，在任一绝对差值大于或等于预设值的情况下，根据上一有效PWM控制信号控制电机工作。

其中，有效PWM控制信号为所有绝对差值均小于预设值的PWM控制信号。

具体地，正常情况下，同一PWM控制信号中的多个脉冲段信号的占空比相同或相近(误差满足要求)，此时求得的多个绝对差值应小于预设值，预设值为允许的误差，可以根据实际情况进行设定。当步骤S102中获得的多个绝对差值中，任意一个绝对差值大于或等于预设值，则说明PWM控制信号的波动性不符合要求，判定为非有效信号，此时以上一有效PWM控制信号控制电机工作。

S104，在所有绝对差值小于预设值的情况下，根据PWM控制信号控制电机工作。

具体地，当所有绝对差值小于预设值，说明此时的PWM控制信号的波动性符合要求，为有效信号，此时以该PWM控制信号对电机进行控制。

通过此方法确保电机的控制信号均为有效信号，避免PWM控制信号出现偏差造成电机转速波动，从而提高了电机控制的精度。

当确定PWM控制信号为有效信号时，则根据PWM控制信号对电机进行控制，此时需要在PWM控制信号中获取一个脉冲信号，并计算脉冲信号的占空比，然后根据获取的占空比驱动电机工作。但是获取的脉冲信号的占空比存在单向偏差，即获取的脉冲信号的占空比一直大于PWM控制信号的占空比，或获取的脉冲信号的占空比一直小于PWM控制信号的占空比，影响电机控制的精度。

为了解决获取的占空比存在单向偏差影响电机控制精度的问题，本申请提供了一种电机控制方法，以下步骤S1031至S1033为上述步骤S103和S104中控制电机工作的一种实施例，如图2所示，电机控制方法具体可以包括：

S1031，在PWM控制信号中获取设定个数周期的预处理信号，并计算预处理信号的占空比。

具体地，获取的脉冲信号的周期个数可以预先设定，例如1个周期、2个周期或其它个数周期，然后求得预处理信号的占空比，预处理信号的占空比即为捕获信号的占空比。

S1032，根据预处理信号的占空比和PWM控制信号的精度值，在指向值集合中确定目标指向值。

具体地，精度值为PWM控制信号占空比的最小变化值，占空比集合包括PWM控制信号所有的占空比，例如PWM控制信号的占空比包括0、1％、2％、3％、……、100％，则PWM控制信号的精度值为1％，占空比集合为{0、1％、2％、3％、……、100％}；又例如PWM控制信号的占空比包括0、2％、4％、6％、……、100％，则PWM控制信号的精度值为2％，占空比集合为{0、2％、4％、6％、……、100％}；又例如PWM控制信号的占空比包括0、3％、6％、9％、……、99％，则PWM控制信号的精度值为3％，占空比集合为{0、3％、6％、9％、……、99％}。

指向值集合可以为包括多个数值的集合，即每个指向值为一个具体的数值，指向值集合中的指向值与占空比集合中的每个占空比为一一对应关系。指向值集合可以为自然数数列，例如当占空比集合为{0、1％、2％、3％、……、100％}时，指数值集合可以为{0、1、2、3、……、100}；又例如当占空比集合为{0、2％、4％、6％、……、100％}时，指数值集合可以为{0、1、2、3、……、50}。

示例性的，如图3所示，步骤S1032具体可以包括：

S10321，根据预处理信号的占空比和精度值确定目标比值。

具体地，目标比值的确定公式为：

其中，a为目标比值，N为预处理信号的占空比，n为精度值。

S10322，利用预设的补偿因子对目标比值进行补偿，得到补偿值。

具体地，补偿因子为一常数，可以根据实际情况进行设定，补偿值的确定公式为：

其中，m为补偿值，N为预处理信号的占空比，n为精度值，b为补偿因子。

S10323，将补偿值的整数部分作为目标指向值。

具体地，步骤S10322中确定了补偿值m，然后取补偿值m的整数部分M作为目标指向值。

S1033，根据目标指向值在占空比集合中确定目标占空比，并根据目标占空比控制电机工作。

具体地，如图4所示，步骤S1033可以包括：

S10331，在指向值集合中获取第M+1个指向值。

具体地，由于占空比集合中的占空比和指向值集合中的指向值为一一对应关系，占空比集合的第一个占空比为0，因此指向值集合中的第M+1个指向值对应的占空比为目标占空比。

S10332，在占空比集合中获取与第M+1个指向值关联的占空比，并将获取的占空比作为目标占空比。

具体地，由步骤S10331确定了第M+1个指向值为目标指向值，根据关联关系可以确定对应的占空比。

在步骤S1031至步骤S1033进行求得目标占空比时，需要使用到占空比集合与指向值集合。可以预先将占空比集合与指向值集合建立对应关系，使用时，直接调用对应关系即可。

图5示出了本申请一实施例提供的占空比集合与指向值集合对应关系建立方法的流程示意图，具体可以包括：

S10301，将PWM控制信号中的所有占空比按照从小到大进行排序，形成占空比集合。

具体地，占空比集合的构建需要根据PWM控制信号的具体参数进行设计，例如PWM控制信号的精度值为1％，则PWM控制信号的占空比包括0、1％、2％、3％、……、100％，占空比集合为{0、1％、2％、3％、……、100％}；又例如PWM控制信号的精度值为2％，则PWM控制信号的占空比包括0、2％、4％、6％、……、100％，占空比集合为{0、2％、4％、6％、……、100％}；又例如PWM控制信号的精度值为3％，则PWM控制信号的占空比包括0、3％、6％、9％、……、99％，占空比集合为{0、3％、6％、9％、……、99％}。

S10302，为占空比集合中的每个占空比配置一个指向值，形成指向值集合。

具体地，指向值集合可以选用以零为起点的自然数列，并且指向值集合中的数值与占空比集合中的占空比一一对应。例如当占空比集合为{0、1％、2％、3％、……、100％}时，指数值集合可以为{0、1、2、3、……、100}；又例如当占空比集合为{0、2％、4％、6％、……、100％}时，指数值集合可以为{0、1、2、3、……、50}。

S10303，建立占空比集合和指向值集合的对应关系。

具体地，将占空比集合的每个占空比和指向值集合中的每个指向值进行一一关联，形成对应关系，使用时直接调取对应关系即可。

为了清楚说明图2所示方法的具体工作流程，下面以两个具体的实施例进行说明。

实施例一

PWM控制信号的精度值为1％，当次输入的PWM控制信号的占空比为35％，获取的预处理信号的占空比为35.3％，补偿因子为0.5。由于PWM控制信号的精度值为1％，因此可以得到占空比集合为{0、1％、2％、3％、……、100％}，预先设置的指向值集合为{0、1、2、3、……、100}。

补偿值m为：

则目标指向值M＝35，指向值集合中第M+1个指向值为36，占空比集合中与36关联的占空比为35％，则目标占空比为35％，与输入PWM控制信号的占空比相同。

若使用普通控制方法，会以占空比为35.3％的PWM控制信号对电机进行控制，而使用本方法后，控制电机工作信号的占空比即为输入PWM控制信号的占空比，提高了电机控制的精度。

实施例二

PWM控制信号的精度值为2％，当次输入的PWM控制信号的占空比为36％，获取的预处理信号的占空比为36.3％，补偿因子为0.5。由于PWM控制信号的精度值为2％，因此可以得到占空比集合为{0、2％、4％、6％、……、100％}，预先设置的指向值集合为{0、1、2、3、……、50}。

补偿值m为：

则目标指向值M＝18，指向值集合中第M+1个指向值为19，占空比集合中与19关联的占空比为36％，则目标占空比为36％，与输入PWM控制信号的占空比相同。

若使用普通控制方法，会以占空比为36.3％的PWM控制信号对电机进行控制，而使用本方法后，控制电机工作信号的占空比即为输入PWM控制信号的占空比，提高了电机控制的精度。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

图6示出了本申请一实施例提供的电机控制装置的结构示意图，电机控制装置可以包括获取模块61、计算模块62和第一控制模块63；

获取模块61，用于获取脉冲宽度调制PWM控制信号，并在所述PWM控制信号中获取多个脉冲段信号；

计算模块62，用于计算每个所述脉冲段信号的占空比，并计算任意两个所述脉冲段信号占空比差值的绝对值，得到多个绝对差值；

第一控制模块63，用于在任一所述绝对差值大于或等于预设值的情况下，根据上一有效PWM控制信号控制所述电机工作；其中，所述有效PWM控制信号中的所有所述绝对差值均小于所述预设值。

本申请的一个实施例中，电机控制装置还可以包括第二控制模块；

第二控制模块，用于在所有所述绝对差值小于所述预设值的情况下，根据所述PWM控制信号控制所述电机工作。

本申请的一个实施例中，第二控制模块可以包括占空比计算单元、目标指向值确定单元和控制单元；

占空比计算单元，用于在所述PWM控制信号中获取设定个数周期的脉冲信号作为预处理信号，并计算所述预处理信号的占空比；

目标指向值确定单元，用于根据所述预处理信号的占空比和所述PWM控制信号的精度值，在指向值集合中确定目标指向值；其中，所述精度值为所述PWM控制信号占空比的最小变化值；

控制单元，用于根据所述目标指向值在占空比集合中确定目标占空比，并基于所述目标占空比控制所述电机工作；其中，所述占空比集合包括所述PWM控制信号所有的占空比，并且所述占空比集合中的占空比和所述指向值集合中的指向值为一一对应关系。

本申请的一个实施例中，第二控制模块还可以包括占空比集合确定单元、指向值集合确定单元和对应关系建立单元；

占空比集合确定单元，用不将所述PWM控制信号中的所有占空比按照从小到大进行排序，形成所述占空比集合；

指向值集合确定单元，用于为所述占空比集合中的每个占空比配置一个指向值，形成所述指向值集合；其中，所述指向值集合为自然数列；

对应关系建立单元，用于建立所述占空比集合和所述指向值集合的对应关系。

本申请的一个实施例中，目标指向值确定单元可以包括目标比值确定单元、补偿值确定单元和目标指向值确定子单元；

目标比值确定单元，用于根据所述预处理信号的占空比和所述精度值确定目标比值；

补偿值确定单元，用于利用预设的补偿因子对所述目标比值进行补偿，得到补偿值；

目标指向值确定子单元，用于将所述补偿值的整数部分作为所述目标指向值。

本申请的一个实施例中，所述补偿值的确定公式为：

其中，m为所述补偿值，N为所述预处理信号的占空比，n为所述精度值，b为所述补偿因子。

本申请的一个实施例中，控制单元可以包括整数确定单元和目标占空比确定单元；

整数确定单元，用于在所述指向值集合中获取第M+1个指向值；其中，M为所述补偿值m的整数部分；

目标占空比确定单元，用于在所述占空比集合中获取与第M+1个指向值关联的占空比，并将获取的占空比作为所述目标占空比。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

另外，图6所示的电机控制装置可以是内置于现有的终端设备内的软件单元、硬件单元、或软硬结合的单元，也可以作为独立的挂件集成到所述终端设备中，还可以作为独立的终端设备存在。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

图7为本申请实施例提供的终端设备的结构示意图。如图7所示，该实施例的终端设备7可以包括：至少一个处理器70(图7中仅示出一个处理器70)、存储器71以及存储在所述存储器71中并可在所述至少一个处理器70上运行的计算机程序72，所述处理器70执行所述计算机程序72时实现上述任意各个方法实施例中的步骤，例如图1所示实施例中的步骤S101至步骤S103。或者，处理器70执行所述计算机程序72时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图6所示模块61至63的功能。

示例性的，所述计算机程序72可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器71中，并由所述处理器70执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序72指令段，该指令段用于描述所述计算机程序72在所述终端设备7中的执行过程。

所述终端设备7可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。该终端设备7可包括，但不仅限于，处理器70、存储器71。本领域技术人员可以理解，图7仅仅是终端设备7的举例，并不构成对终端设备7的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。

所称处理器70可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器70还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器71在一些实施例中可以是所述终端设备7的内部存储单元，例如终端设备7的硬盘或内存。所述存储器71在另一些实施例中也可以是所述终端设备7的外部存储设备，例如所述终端设备7上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器71还可以既包括所述终端设备7的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器71用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(Boot Loader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序72的程序代码等。所述存储器71还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序72，所述计算机程序72被处理器70执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在移动终端上运行时，使得移动终端执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序72来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序72可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序72在被处理器70执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序72包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种电机控制方法，其特征在于，包括：

获取脉冲宽度调制PWM控制信号，并在所述PWM控制信号中获取多个脉冲段信号；

计算每个所述脉冲段信号的占空比，并计算任意两个所述脉冲段信号占空比差值的绝对值，得到多个绝对差值；

在任一所述绝对差值大于或等于预设值的情况下，根据上一有效PWM控制信号控制所述电机工作；其中，所述有效PWM控制信号为所有所述绝对差值均小于所述预设值的PWM控制信号。

2.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，还包括：

在所有所述绝对差值小于所述预设值的情况下，根据所述PWM控制信号控制所述电机工作。

3.根据权利要求2所述的电机控制方法，其特征在于，根据所述PWM控制信号控制所述电机工作，包括：

在所述PWM控制信号中获取设定个数周期的脉冲信号作为预处理信号，并计算所述预处理信号的占空比；

根据所述预处理信号的占空比和所述PWM控制信号的精度值，在指向值集合中确定目标指向值；其中，所述精度值为所述PWM控制信号占空比的最小变化值；

根据所述目标指向值在占空比集合中确定目标占空比，并基于所述目标占空比控制所述电机工作；其中，所述占空比集合包括所述PWM控制信号所有的占空比，并且所述占空比集合中的占空比和所述指向值集合中的指向值为一一对应关系。

4.根据权利要求3所述的电机控制方法，其特征在于，获取PWM控制信号，并在所述PWM控制信号中获取多个脉冲段信号之前，还包括：

将所述PWM控制信号中的所有占空比按照从小到大进行排序，形成所述占空比集合；

为所述占空比集合中的每个占空比配置一个指向值，形成所述指向值集合；其中，所述指向值集合为自然数列；

建立所述占空比集合和所述指向值集合的对应关系。

5.根据权利要求4所述的电机控制方法，其特征在于，根据所述预处理信号的占空比和所述PWM控制信号的精度值，在指向值集合中确定目标指向值，包括：

根据所述预处理信号的占空比和所述精度值确定目标比值；

利用预设的补偿因子对所述目标比值进行补偿，得到补偿值；

将所述补偿值的整数部分作为所述目标指向值。

6.根据权利要求5所述的电机控制方法，其特征在于，所述补偿值的确定公式为：

其中，m为所述补偿值，N为所述预处理信号的占空比，n为所述精度值，b为所述补偿因子。

7.根据权利要求6所述的电机控制方法，其特征在于，根据所述目标指向值在占空比集合中确定目标占空比，包括：

在所述指向值集合中获取第M+1个指向值；其中，M为所述补偿值m的整数部分；

在所述占空比集合中获取与第M+1个指向值关联的占空比，并将获取的占空比作为所述目标占空比。

8.一种电机控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取脉冲宽度调制PWM控制信号，并在所述PWM控制信号中获取多个脉冲段信号；

计算模块，用于计算每个所述脉冲段信号的占空比，并计算任意两个所述脉冲段信号占空比差值的绝对值，得到多个绝对差值；

第一控制模块，用于在任一所述绝对差值大于或等于预设值的情况下，根据上一有效PWM控制信号控制所述电机工作；其中，所述有效PWM控制信号为所有所述绝对差值均小于所述预设值的PWM控制信号。

9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

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