JP2000234471A

JP2000234471A - 自動ドアの開閉制御装置

Info

Publication number: JP2000234471A
Application number: JP11037805A
Authority: JP
Inventors: Katsufumi Koike; 勝文小池
Original assignee: Japan Automatic Door Co Ltd
Current assignee: Japan Automatic Door Co Ltd
Priority date: 1999-02-16
Filing date: 1999-02-16
Publication date: 2000-08-29
Anticipated expiration: 2019-02-16
Also published as: JP3545244B2

Abstract

(57)【要約】【課題】ドアの開閉制御に必要な所定パラメータの設
定作業を容易にするのに好適な自動ドアの開閉制御装置
を提供する。【解決手段】ドア１を開閉させるモータ１５と、ドア
１を所定速度で開放または閉鎖させるようにモータ１５
を駆動させるパワーモジュール５３と、モータ１５の負
荷電流値を検出する電流検出器６１と、を備え、パワー
モジュール５３がモータ１５を駆動させているときの負
荷電流値を取り込み、取り込んだ負荷電流値の平均値で
ある平均負荷電流値を算出し、算出した平均負荷電流値
に基づいてドア１の重量パラメータＷを算出し、算出し
たドア１の重量パラメータＷを用いて所定パラメータを
算出するようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、所定パラメータに
基づいてドアの開閉を制御する装置に係り、特に、ドア
の開閉制御に必要な所定パラメータの設定作業を容易に
するのに好適な自動ドアの開閉制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、自動ドアの開閉制御装置として
は、ドアの開閉加速度や速度制御ゲイン等の所定パラメ
ータをあらかじめ設定しておき、こうした所定パラメー
タに基づいてドアの開閉を制御するものがあった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
自動ドアの開閉制御装置にあっては、所定パラメータの
多くを、ドアの重量、ドアの寸法、ドアの開放幅、ドア
の開放を保持する時間等の設置環境に合わせて設定する
必要があった。このため、自動ドアを設置する際に、そ
の設置環境に応じて個別に設定しなければならず、設定
作業が容易でなくしかも設定作業にかなりの時間を要し
ていた。

【０００４】そこで、本発明は、このような従来の技術
の有する未解決の課題に着目してなされたものであっ
て、ドアの開閉制御に必要な所定パラメータの設定作業
を容易にするのに好適な自動ドアの開閉制御装置を提供
することを目的としている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係る請求項１記載の自動ドアの開閉制御装
置は、ドアを開閉させるモータを所定速度で駆動させな
がら当該モータに負荷される負荷電流値を検出し、その
検出結果に基づいてドアの開閉制御に必要な所定パラメ
ータを算出する手段を備えた。

【０００６】このような構成であれば、モータが所定速
度で駆動、すなわちドアを所定速度で開放または閉鎖さ
せるようにモータが駆動させられつつ、この駆動時にモ
ータに負荷される負荷電流値が検出され、その検出結果
に基づいて所定パラメータが算出される。ここで、所定
パラメータは、１または複数あってもよく、上記手段
は、所定パラメータが複数ある場合は、すべてのパラメ
ータを算出しなくともそのうち少なくとも１つのパラメ
ータを算出するようになっていればよい。

【０００７】また、本発明に係る請求項２記載の自動ド
アの開閉制御装置は、所定パラメータに基づいてドアの
開閉を制御する装置であって、ドアを開閉させるモータ
と、ドアを所定速度で開放または閉鎖させるように前記
モータを駆動させる駆動手段と、前記モータに負荷され
る負荷電流値を検出する検出手段と、前記駆動手段が前
記モータを駆動させているときに検出した前記検出手段
からの負荷電流値に基づいて前記所定パラメータを算出
する算出手段と、を備えた。

【０００８】このような構成であれば、駆動手段によ
り、ドアを所定速度で開放または閉鎖するようにモータ
が駆動させられつつ、検出手段により、モータに負荷さ
れる負荷電流値が検出され、算出手段により、駆動手段
がモータを駆動させているときに検出された検出手段か
らの負荷電流値に基づいて所定パラメータが算出され
る。そして、こうして算出された所定パラメータに基づ
いてドアの開閉が制御される。

【０００９】ここで、所定パラメータは、１または複数
あってもよく、算出手段は、所定パラメータが複数ある
場合は、すべてのパラメータを算出しなくともそのうち
少なくとも１つのパラメータを算出するようになってい
ればよい。さらに、本発明に係る請求項３記載の自動ド
アの開閉制御装置は、請求項２記載の自動ドアの開閉制
御装置において、前記算出手段は、前記駆動手段が前記
モータを駆動させているときに検出した前記検出手段か
らの負荷電流値に基づいて前記ドアの重量を算出し、算
出した前記ドアの重量に基づいて前記所定パラメータを
算出するようになっている。

【００１０】このような構成であれば、算出手段によ
り、駆動手段がモータを駆動させているときに検出され
た検出手段からの負荷電流値に基づいてドアの重量が算
出され、算出されたドアの重量に基づいて所定パラメー
タが算出される。さらに、本発明に係る請求項４記載の
自動ドアの開閉制御装置は、請求項３記載の自動ドアの
開閉制御装置において、前記算出手段は、前記駆動手段
が前記モータを駆動させているときに検出した前記検出
手段からの負荷電流値を取得し、取得した負荷電流値の
平均値である平均負荷電流値を算出し、算出した平均負
荷電流値を用いて所定演算式により前記ドアの重量を算
出するようになっている。

【００１１】このような構成であれば、算出手段によ
り、駆動手段がモータを駆動させているときに検出され
た検出手段からの負荷電流値が取得され、取得された負
荷電流値の平均値である平均負荷電流値が算出され、算
出された平均負荷電流値を用いて所定演算式によりドア
の重量が算出される。ここで、所定演算式によりドアの
重量を算出する請求項４記載の構成の他に、テーブルを
用いてドアの重量を算出する構成が考えられる。

【００１２】すなわち、請求項３記載の自動ドアの開閉
制御装置において、前記モータに負荷される負荷電流値
に対して前記ドアの重量を対応付けたテーブルを記憶し
た記憶手段を備え、前記算出手段は、前記駆動手段が前
記モータを駆動させているときに検出した前記検出手段
からの負荷電流値を取得し、取得した負荷電流値の平均
値である平均負荷電流値を算出し、算出した平均負荷電
流値を元に前記テーブルを検索して該当する前記ドアの
重量を抽出するようになっている。

【００１３】このような構成であれば、算出手段によ
り、駆動手段がモータを駆動させているときに検出され
た検出手段からの負荷電流値が取得され、取得された負
荷電流値の平均値である平均負荷電流値が算出され、算
出された平均負荷電流値を元にして該当するドアの重量
がテーブルから抽出される。さらに、本発明に係る請求
項５記載の自動ドアの開閉制御装置は、請求項４記載の
自動ドアの開閉制御装置において、前記算出手段は、前
記平均負荷電流値が所定の数値範囲外であるときは、前
記ドアの重量を算出せずに所定の警告を出力するように
なっている。

【００１４】このような構成であれば、算出手段によ
り、算出された平均負荷電流値が所定の数値範囲外であ
るときは、ドアの重量が算出されず所定の警告が出力さ
れる。ここで、所定の警告としては、例えば、警告音を
発生させること、警告メッセージを表示することが挙げ
られる。さらに、本発明に係る請求項６記載の自動ドア
の開閉制御装置は、請求項１ないし５のいずれかに記載
の自動ドアの開閉制御装置において、前記所定パラメー
タは、ドアの開閉加速度、ドアの開閉減速度、前記開閉
加速度を保持する時間、前記開閉減速度を保持する時
間、またはドアの速度制御を行うのに必要な速度制御ゲ
インである。

【００１５】このような構成であれば、算出手段によ
り、駆動手段がモータを駆動させているときに検出され
た検出手段からの負荷電流値に基づいて、ドアの開閉加
速度、ドアの開閉減速度、開閉加速度を保持する時間、
開閉減速度を保持する時間、またはドアの速度制御を行
うのに必要な速度制御ゲインが算出される。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照しながら説明する。図１ないし図４は、本発明に
係る自動ドアの開閉制御装置の実施の形態を示す図であ
る。本実施の形態は、本発明に係る自動ドアの開閉制御
装置を、所定パラメータに基づいてドアの開閉を制御す
る装置において、所定パラメータの算出に必要なドアの
重量を示す重量パラメータを算出する場合に適用したも
のである。

【００１７】まず、本発明に係る自動ドアの開閉制御装
置のシステム全体の構成を図１および図２を参照しなが
ら説明する。図１は、自動ドアの正面図であり、図２
は、自動ドアの側面図である。これらの図において、ド
ア１は両方のドアがスライドする引き戸タイプのもの
で、ドア１上部の外側および室内側のほぼ中央部には、
人体等の移動体の存在を検出する物体検出センサ５，６
がそれぞれ設けられており、ドア１両側にも同様に、人
体等の移動体の存在を検出する物体検出センサ７が設け
られている。

【００１８】物体検出センサ５、６は、例えば光反射型
の光センサであって、図２に示すように、それぞれがド
ア１からやや離れた場所に光束を照射し、その光束内に
移動体が進入してきたときは、内外部信号を出力するこ
とによりその存在を検出するようになっている。物体検
出センサ７は、例えば光学式のセンサであって、ドア１
の右側に設けられた発光ダイオードと、発光ダイオード
からのフォトビームを受光可能に設けられかつドア１の
左側に設けられたフォトダイオードと、で構成されてお
り、フォトダイオードにより発光ダイオードからのフォ
トビームを常時受光しながら、これらの間を移動体が通
過したときは、発光ダイオードからのフォトビームが遮
られるので、これにより移動体の存在を検出するように
なっている。なお、移動体を検出したときは、フォトビ
ーム信号を出力するようになっている。

【００１９】一方、図１において、駆動プーリ１１と従
動プーリ１２にわたってベルト１３が巻き掛けられ、ベ
ルト１３には、ドア１が連結されている。駆動プーリ１
１は、モータ１５により正逆転されてドア１を閉じ側の
端と開き側の端にわたって開閉移動させるようになって
いる。モータ１５は、後述するコントローラ２０からの
駆動信号によりモータ駆動回路を介して駆動制御される
とともに、エンコーダによりモータ回転数をホールＩＣ
信号としてコントローラ２０に出力するようになってい
る。

【００２０】次に、コントローラ２０の構成を図３を参
照しながら説明する。図３は、コントローラ２０の構成
を示すブロック図である。コントローラ２０は、例えば
ドア１上部の中央部に設けられており、単相交流１００
［Ｖ］または２００［Ｖ］の電源を入力して整流等を行
う電源部４０と、スイッチングトランス３０を介して入
力した電源部４０からの電力により駆動しかつドア１の
開閉制御を行う制御部５０と、で構成されている。

【００２１】電源部４０は、電源からのノイズおよび外
来ノイズを除去するノイズフィルタ４１と、ノイズフィ
ルタ４１を介して入力した電源からの電流を全波整流す
る整流回路部４２と、スイッチングトランス３０に対し
て所定周波数（例えば、１００［KHz］）でスイッチン
グを行うスイッチング部４３と、整流回路部４２の出力
電圧が所定電圧レベルであるか否かを検知する高低圧検
知回路部４４と、整流回路部４２の出力電圧を監視して
停電したか否かを検知する停電検知回路部４５と、で構
成されている。

【００２２】高低圧検知回路部４４は、整流回路部４２
の出力電圧が所定電圧（例えば、１８３［Ｖ］）以上と
なったことを１秒以上継続して検知（高電圧検知）した
とき、および整流回路部４２の出力電圧が所定電圧（例
えば、９８［Ｖ］）以下となったことを１秒以上継続し
て検知（低電圧検知）したときは、電源電圧が異常であ
ると判定し、ブザー等の警告音を出力するようになって
いる。

【００２３】停電検知回路部４５は、整流回路部４２の
出力電圧をフォトカプラ等で監視して停電したことを検
知したときは、後述のバッテリ供給回路を駆動させて電
源の代替を行うようになっている。スイッチングトラン
ス３０は、スイッチング部４３のスイッチングにより整
流回路部４２の出力電圧を所定電圧に変圧するようにな
っている。

【００２４】制御部５０は、スイッチングトランス３０
からの電流を整流する整流回路部５１，５２と、整流回
路部５２の出力電圧を所定電圧（例えば、５Ｖ）に変圧
するレギュレータ５４と、マイクロコンピュータ７０
と、マイクロコンピュータ７０の制御によりモータ１５
を駆動させるパワーモジュール５３と、バッテリ充電回
路部５５と、外部のリモコン９０からの赤外線信号を受
光する受光部５６と、受光部５６からの受光信号を変復
調する変復調回路部５７と、リモコン９０と信号線を介
して通信を行う信号線接続可能なＲＳ２３２Ｃレベル変
換回路部５８と、マイクロコンピュータ７０の制御によ
りソレノイド駆動部１００を駆動させるドライバ５９
と、で構成されている。

【００２５】整流回路部５１は、スイッチングトランス
３０により第１の所定電圧（例えば、１４０［Ｖ］）に
変圧された電流を整流し、整流した電流の一部をモータ
１５を介して帰還するようになっており、整流回路部５
２は、スイッチングトランス３０により第２の所定電圧
（例えば、２４［Ｖ］）に変圧された電流を整流するよ
うになっている。

【００２６】パワーモジュール５３は、整流回路部５１
からの電力により駆動し、マイクロコンピュータ７０の
制御によりモータ１５に供給する電流を制御してモータ
１５を駆動させるようになっている。また、パワーモジ
ュール５３には、モータ１５に負荷される負荷電流値を
検出する電流検出器６１が設けられており、電流検出器
６１は、検出した負荷電流値をバッファ６０ｂを介して
マイクロコンピュータ７０に出力するようになってい
る。

【００２７】バッテリ充電回路部５５は、停電検知回路
部４５が停電したことを検知しない非停電時は、外部に
設けられたＮｉＣａバッテリ８０にレギュレータ５４か
らの電力を充電し、停電検知回路部４５が停電したこと
を検知した停電時は、ＮｉＣａバッテリ８０に蓄電され
た電力をマイクロコンピュータ７０に供給するようにな
っている。

【００２８】ソレノイド駆動部１００は、ドア１が閉鎖
状態にあるときにその状態でドア１をロックするための
ロック機構を駆動させるものであり、ドライバ５９は、
マイクロコンピュータ７０の制御によりソレノイド駆動
部１００を駆動させ、ドア１をロックし、またはそのロ
ックを解除するようになっている。マイクロコンピュー
タ７０は、レギュレータ５４からの電力により駆動し、
所定の制御プログラムに基づいて演算およびシステム全
体を制御するＣＰＵ７２と、所定領域にあらかじめＣＰ
Ｕ７２の制御プログラム等を格納しているＲＯＭ７４
と、モータ１５の駆動制御に必要な所定パラメータを格
納するためのＥＥＰＲＯＭ７５と、ＲＯＭ７４等から読
み出したデータやＣＰＵ７２の演算過程で必要な演算結
果を格納するためのＲＡＭ７６と、外部装置とのデータ
の入出力を媒介するＩ／Ｆ７８と、で構成されており、
これらは、データを転送するための信号線であるバス７
９で相互にかつデータ授受可能に接続されている。

【００２９】Ｉ／Ｆ７８には、外部装置として、パワー
モジュール５３と、電流検出器６１と、モータ１５に内
蔵されたエンコーダと、バッテリ充電回路部５５と、変
調回路部５７と、ＲＳ２３２Ｃレベル変換回路部５８
と、ドライバ５９と、物体検出センサ５〜７と、が接続
されている。ただし、物体検出センサ５〜７は、バッフ
ァ６０ａを介してＩ／Ｆ７８に接続されている。

【００３０】ＣＰＵ７２は、マイクロプロセッシングユ
ニットＭＰＵ等からなり、ドアの開閉加速度や速度制御
ゲイン等の所定パラメータをＥＥＰＲＯＭ７５から読み
出し、読み出した所定パラメータに基づいてモータ１５
の駆動を制御するとともに、例えばコントローラ２０を
初めて起動させるとき等の、駆動制御に必要なすべての
所定パラメータがＥＥＰＲＯＭ７５に格納されていない
ときは、ＲＯＭ７４の所定領域に格納されている制御プ
ログラムを起動させ、図４のフローチャートに示すパラ
メータ算出処理を実行するようになっている。図４は、
パラメータ算出処理を示すフローチャートである。

【００３１】パラメータ算出処理は、所定周期ごとに発
生するＣＰＵ７２の割り込み信号に応じて実行されるも
のであって、各実行ごとにモータ１５に負荷される負荷
電流値を取り込み、所定時間（例えば、１［ｓ］）内に
取り込んだ負荷電流値の平均値に基づいてドア１の重量
パラメータを算出するものである。ＣＰＵ７２において
パラメータ算出処理が実行されると、図４に示すよう
に、ステップＳ１００に移行して、自動ドア重量判定モ
ードであるか否かを判定、すなわちドア１の重量パラメ
ータがＥＥＰＲＯＭ７５に格納されているか否かを判定
し、ドア１の重量パラメータが格納されていないと判定
されたとき(No)は、ステップＳ１０２に移行する。この
判定では、例えば、ドア１の重量パラメータを格納すべ
きＥＥＰＲＯＭ７５の領域に“０”が格納されていると
きは、ドア１の重量パラメータが格納されていないと判
定し、ドア１の重量パラメータを格納すべきＥＥＰＲＯ
Ｍ７５の領域に“０”以外の数値が格納されているとき
は、ドア１の重量パラメータが格納されていると判定す
る。

【００３２】ステップＳ１０２では、速度指令値を例え
ば６０［mm／ｓ］に設定してパワーモジュール５３に出
力することにより、ドア１を所定速度（速度指令値）で
開放または閉鎖させるようにモータ１５を駆動させるモ
ータ駆動処理を実行し、ステップＳ１０４に移行して、
割り込み信号が発生して当該処理の実行を開始してから
２［ｍｓ］経過したか否かを判定し、２［ｍｓ］経過し
たと判定されたとき(Yes)は、ステップＳ１０６に移行
して、モータ１５に負荷される負荷電流値を電流検出器
６１から取り込み、ＲＡＭ７６の所定領域に順次格納
し、ステップＳ１０８に移行する。

【００３３】ステップＳ１０８では、負荷電流値を取り
込む時間をカウントするためのカウンタに“１”を加算
し、ステップＳ１１０に移行して、カウンタのカウント
値が５００以上であるか否かを判定し、カウント値が５
００以上であると判定されたとき(Yes)は、ステップＳ
１１２に移行して、取り込んだ負荷電流値の平均値であ
る平均負荷電流値を算出し、ステップＳ１１４に移行す
る。なお、このカウンタは、マイクロコンピュータ７０
に電源が初めて供給されたときに“０”に初期化される
ものである。

【００３４】ステップＳ１１４では、算出した平均負荷
電流値が２００以上でかつ１０００以下であるか否かを
判定し、平均負荷電流値が２００以上でかつ１０００以
下であると判定されたとき(Yes)は、ステップＳ１１６
に移行して、算出した平均負荷電流値を用いて下式(１)
によりドア１の重量パラメータＷを算出し、ＲＡＭ７６
の所定領域に格納する。下式(１)において、Ｉ_rは、平
均負荷電流値である。

【００３５】Ｗ＝ (Ｉ_r−２００)／１．７３ …(１) 次いで、ステップＳ１１７に移行して、算出したドア１
の重量パラメータＷを用いて、所定パラメータとして、
ドアの開閉加速度、ドアの開閉減速度、開閉加速度を保
持する時間、開閉減速度を保持する時間、およびドアの
速度制御を行うのに必要な速度制御ゲインを算出し、算
出した所定パラメータをＥＥＰＲＯＭ７５の所定領域に
格納し、一連の処理を終了して元の処理に復帰させる。

【００３６】一方、ステップＳ１１４で、算出した平均
負荷電流値が２００以上でかつ１０００以下でないと判
定されたとき(No)は、ステップＳ１１８に移行して、ド
ア１の重量パラメータが算出不能であることを示すブザ
ー等の警告音を出力し、一連の処理を終了して元の処理
に復帰させる。また一方、ステップＳ１１０で、カウン
タのカウント値が５００以上でないと判定されたとき(N
o)、ステップＳ１０４で、割り込み信号が発生して当該
処理の実行を開始してから２［ｍｓ］経過していないと
判定されたとき(No)、およびステップＳ１００で、自動
ドア重量判定モードでないと判定されたとき(No)は、い
ずれも一連の処理を終了して元の処理に復帰させる。

【００３７】次に、上記実施の形態の動作を説明する。
まず、コントローラ２０に電源が投入されると、ノイズ
フィルタ４１、整流回路部４２、スイッチングトランス
３０および整流回路部５１を介してパワーモジュール５
３に電力が供給されるとともに、ノイズフィルタ４１、
整流回路部４２、スイッチングトランス３０、整流回路
部５２およびレギュレータ５４を介してマイクロコンピ
ュータ７０に電力が供給される。

【００３８】マイクロコンピュータ７０に電力が供給さ
れると、ＣＰＵ７２により、ＲＯＭ７４から制御プログ
ラムが読み出され、制御プログラムに基づいてドア１の
開閉制御が開始される。このとき、ドア１の重量パラメ
ータを格納すべきＥＥＰＲＯＭ７５の領域に“０”が格
納されていると、ステップＳ１０２において速度指令値
がパワーモジュール５３に出力される。この結果、パワ
ーモジュール５３により、ドア１が所定速度で開放また
は閉鎖するようにモータ１５が駆動させられる。

【００３９】このようにドア１が開放または閉鎖を開始
すると、ステップＳ１０４，Ｓ１０６を経て２［ｍｓ］
ごとに負荷電流値が電流検出器６１から取り込まれ、こ
うした取り込みが１秒間行われると、ステップＳ１１２
において、取り込まれた負荷電流値から平均負荷電流値
が算出される。このとき、平均負荷電流値が２００以上
でかつ１０００以下であると、平均負荷電流値を用いて
上式(１)によりドア１の重量パラメータＷが算出され、
ドア１の重量パラメータＷを用いて所定パラメータが算
出され、ドア１の重量パラメータおよび所定パラメータ
がＥＥＰＲＯＭ７５に格納される。その後は、これら所
定パラメータに基づいてドア１の開閉が制御される。

【００４０】一方、例えば、ドア１の重量が極端に大き
かったり逆に極端に小さかったりすると、平均負荷電流
値が２００未満または１０００よりも大きくなるので、
こうした場合は、ドア１の重量パラメータＷが算出され
ずに警告音が出力される。その後は、所定パラメータも
算出不能となるので、リモコン９０等を利用して人手で
所定パラメータを設定しない限り、ドア１の開閉制御が
行われることはない。

【００４１】このようにして、本実施の形態では、ドア
１を開閉させるモータ１５と、ドア１を所定速度で開放
または閉鎖させるようにモータ１５を駆動させるパワー
モジュール５３と、モータ１５の負荷電流値を検出する
電流検出器６１と、を備え、パワーモジュール５３がモ
ータ１５を駆動させているときの負荷電流値を取り込
み、取り込んだ負荷電流値に基づいてドア１の重量パラ
メータＷを算出し、算出したドア１の重量パラメータＷ
を用いて所定パラメータを算出するようにした。

【００４２】このため、コントローラ２０に電源が投入
されると、ドア１の重量パラメータＷに基づいて算出さ
れる所定パラメータが自動的に設定されるので、自動ド
アを設置する際に、その設置環境に応じて所定パラメー
タを個別に設定する必要がなく、したがって、従来に比
して、所定パラメータの設定作業を容易に行うことがで
きる。

【００４３】また、本実施の形態では、負荷電流値の平
均値である平均負荷電流値を算出し、算出した平均負荷
電流値を用いて上式(１)によりドア１の重量パラメータ
Ｗを算出するようにした。このため、ドア１の設置不良
やモータ１５の動作不良等により負荷電流値に変動が生
じても、比較的正確なドア１の重量パラメータＷを算出
することができる。

【００４４】さらに、本実施の形態では、算出した平均
負荷電流値が所定の数値範囲外であるときは、ドア１の
重量パラメータＷを算出せず警告音を出力するようにし
た。ドア１の設置不良やモータ１５の動作不良等により
ドア１の重量パラメータＷが有効に算出できないときは
その旨が警告音として出力されるので、ドア１の重量パ
ラメータＷが有効に算出できたか否かを的確に把握する
ことができる。

【００４５】さらに、本実施の形態では、ドア１の重量
パラメータＷを用いて、所定パラメータとして、ドアの
開閉加速度、ドアの開閉減速度、開閉加速度を保持する
時間、開閉減速度を保持する時間、およびドアの速度制
御を行うのに必要な速度制御ゲインを算出するようにし
た。このため、コントローラ２０に電源が投入される
と、これらパラメータが自動的に設定されるので、自動
ドアを設置する際に、その設置環境に応じてこれらパラ
メータを個別に設定する必要がなくなる。

【００４６】さらに、本実施の形態では、モータ１５を
駆動させてドア１の開放または閉鎖を開始してから１秒
が経過するまでの間の負荷電流値を取り込み、この負荷
電流値に基づいてドア１の重量パラメータＷを算出する
ようにした。このため、ドア１の開放または閉鎖を開始
して所定時間経過したのちの負荷電流値を取り込み、こ
の負荷電流値に基づいてドア１の重量パラメータＷを算
出する構成に対して、ドア１の重量パラメータＷを正確
に算出することができる。

【００４７】なお、上記実施の形態においては、ドア１
を所定速度で開放または閉鎖させているときのモータ１
５の負荷電流値を取り込み、取り込んだ負荷電流値に基
づいてドア１の重量パラメータＷを算出するように構成
したが、これに限らず、負荷電流が一定となるようにモ
ータ１５を駆動させたときのドア１の速度を取り込み、
取り込んだドア１の速度を用いてドア１の重量を算出す
るように構成することも可能である。このような構成で
あっても、上記実施の形態と同等の効果が得られる。

【００４８】また、上記実施の形態においては、ドア１
を所定速度で開放または閉鎖させているときのモータ１
５の負荷電流値を取り込み、取り込んだ負荷電流値に基
づいてドア１の重量パラメータＷを算出するように構成
したが、これに限らず、ドア１を所定速度で開放または
閉鎖させているときのモータ１５の負荷を測定し、測定
した負荷に基づいてドア１の重量パラメータＷを算出す
るように構成してもよい。

【００４９】また、上記実施の形態において、図４のフ
ローチャートに示す処理を実行するにあたってはいずれ
も、ＲＯＭ７４にあらかじめ格納されている制御プログ
ラムを実行する場合について説明したが、これに限ら
ず、これらの手順を示したプログラムが記憶された記憶
媒体から、そのプログラムをＲＡＭ７６に読み込んで実
行するようにしてもよい。

【００５０】ここで、記憶媒体とは、ＲＡＭ、ＲＯＭ等
の半導体記憶媒体、ＦＤ、ＨＤ等の磁気記憶型記憶媒
体、ＣＤ、ＣＤＶ、ＬＤ、ＤＶＤ等の光学的読取方式記
憶媒体、ＭＯ等の磁気記憶型／光学的読取方式記憶媒体
であって、電子的、磁気的、光学的等の読み取り方法の
いかんにかかわらず、コンピュータで読み取り可能な記
憶媒体であれば、あらゆる記憶媒体を含むものである。

【００５１】上記実施の形態において、パワーモジュー
ル５３は、請求項２記載の駆動手段に対応し、電流検出
器６１は、請求項２記載の検出手段に対応し、ＣＰＵ７
２は、請求項２ないし５記載の算出手段に対応してい
る。

【００５２】

【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る請求
項１ないし６記載の自動ドアの開閉制御装置によれば、
ドアの重量に基づいて算出される所定パラメータが自動
的に設定されるので、自動ドアを設置する際に、その設
置環境に応じて所定パラメータを個別に設定する必要が
なく、したがって、従来に比して、所定パラメータの設
定作業を容易に行うことができるという効果が得られ
る。

【００５３】また、本発明に係る請求項４記載の自動ド
アの開閉制御装置によれば、負荷電流値に変動が生じて
も、比較的正確なドアの重量を算出することができると
いう効果も得られる。さらに、本発明に係る請求項５記
載の自動ドアの開閉制御装置によれば、ドアの重量が有
効に算出できないときはその旨が所定の警告として出力
されるので、ドアの重量が有効に算出できたか否かを的
確に把握することができるという効果も得られる。

【００５４】さらに、本発明に係る請求項６記載の自動
ドアの開閉制御装置によれば、自動ドアを設置する際
に、その設置環境に応じて、ドアの開閉加速度、ドアの
開閉減速度、開閉加速度を保持する時間、開閉減速度を
保持する時間、およびドアの速度制御を行うのに必要な
速度制御ゲインを個別に設定する必要がなくなるという
効果も得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】自動ドアの正面図である。

【図２】自動ドアの側面図である。

【図３】コントローラ２０の構成を示すブロック図であ
る。

【図４】パラメータ算出処理を示すフローチャートであ
る。

【符号の説明】

１ドア５，６，７物体検出センサ１５モータ２０コントローラ３０スイッチングトランス４０電源部５０制御部５３パワーモジュール７０マイクロコンピュータ７２ＣＰＵ７４ＲＯＭ７５ＥＥＰＲＯＭ７６ＲＡＭ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続きＦターム(参考） 2E052 AA01 AA02 BA06 CA06 DA04 DB04 EA15 EB01 EC03 GA06 GA08 GB01 GB06 GB15 KA02 KA08 KA12 KA13 KA15 KA16 KA27 5H550 AA17 BB08 CC04 CC05 EE01 FF03 GG10 JJ03 JJ12 JJ17 LL22 LL60 MM02 MM15 MM20

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ドアを開閉させるモータを所定速度で駆
動させながら当該モータに負荷される負荷電流値を検出
し、その検出結果に基づいてドアの開閉制御に必要な所
定パラメータを算出する手段を備えたことを特徴とする
自動ドアの開閉制御装置。
【請求項２】所定パラメータに基づいてドアの開閉を
制御する装置であって、ドアを開閉させるモータと、ドアを所定速度で開放又は
閉鎖させるように前記モータを駆動させる駆動手段と、
前記モータに負荷される負荷電流値を検出する検出手段
と、前記駆動手段が前記モータを駆動させているときに
検出した前記検出手段からの負荷電流値に基づいて前記
所定パラメータを算出する算出手段と、を備えたことを
特徴とする自動ドアの開閉制御装置。
【請求項３】請求項２において、前記算出手段は、前記駆動手段が前記モータを駆動させ
ているときに検出した前記検出手段からの負荷電流値に
基づいて前記ドアの重量を算出し、算出した前記ドアの
重量に基づいて前記所定パラメータを算出するようにな
っていることを特徴とする自動ドアの開閉制御装置。
【請求項４】請求項３において、前記算出手段は、前記駆動手段が前記モータを駆動させ
ているときに検出した前記検出手段からの負荷電流値を
取得し、取得した負荷電流値の平均値である平均負荷電
流値を算出し、算出した平均負荷電流値を用いて所定演
算式により前記ドアの重量を算出するようになっている
ことを特徴とする自動ドアの開閉制御装置。
【請求項５】請求項４において、前記算出手段は、前記平均負荷電流値が所定の数値範囲
外であるときは、前記ドアの重量を算出せずに所定の警
告を出力するようになっていることを特徴とする自動ド
アの開閉制御装置。
【請求項６】請求項１乃至５のいずれかにおいて、前記所定パラメータは、ドアの開閉加速度、ドアの開閉
減速度、前記開閉加速度を保持する時間、前記開閉減速
度を保持する時間、又はドアの速度制御を行うのに必要
な速度制御ゲインであることを特徴とする自動ドアの開
閉制御装置。