JP2000218583A

JP2000218583A - 把持装置

Info

Publication number: JP2000218583A
Application number: JP11022022A
Authority: JP
Inventors: Hisanori Nagatsu; 久典永津; Hiroyuki Ishikawa; 洋之石川; Akitoshi Fukuda; 明俊福田; Katsuyuki Nishii; 勝行西井; Kunihiro Kamishita; 邦弘神下
Original assignee: Kanto Jidosha Kogyo KK; Kanto Auto Works Ltd
Current assignee: Kanto Jidosha Kogyo KK; Toyota Motor East Japan Inc
Priority date: 1999-01-29
Filing date: 1999-01-29
Publication date: 2000-08-08
Anticipated expiration: 2019-01-29
Also published as: JP3867826B2

Abstract

(57)【要約】【課題】ワーク把持及び解放並びに上昇搬送の動作を
行わせるアクチュエータ数を節約できる把持装置を提供
する。【解決手段】シリンダ本体１ａに、把持装置本体１０
ａを昇降可能にガイドさせ、シリンダロッド１ｂの先端
部に、フレーム上部１１ｃを載置させる駆動ブロック７
を取り付ける。把持装置本体１０ａが、ガイドロッド２
ｂにガイドされると共に、上方へばね１２ａで付勢され
たスライダ１２と、このスライダに端部が枢着されたリ
ンク２１及びフレームに枢着されたリンク２２を備え、
スライダ１２の下降により閉鎖方向へ回動させられる指
部２０と、下降した把持装置本体１０ａがストッパ５ａ
で拘束された状態で前進する駆動ブロック７で押圧され
たスライダ１２を指閉鎖位置に係止する係止位置及び係
脱位置間で回動可能なスライダ用係止爪１３と、駆動ブ
ロック７が下降してスライダ１２を押圧するのを拘束す
る拘束位置及び解放位置間で回動可能な駆動ブロック用
ストッパ爪１５とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、下方の把持位置で
ワークの把持又は解放を行い、上方の搬送位置へ上昇し
た状態で搬出位置及び搬入位置間を搬送させられる把持
装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】工場の製造工程においてワークを保管場
所からラインサイドへ移動させる把持装置では、ワーク
の把持・解放・搬送のための昇降動作、上昇状態での搬
送動作及び下降位置でのワークを把持する指部の開閉動
作を要するのが通常である。したがって、これらの３種
の動作に対応して３個のアクチュエータが必要である。
また、例えば自動車の製造工程で、ヘッドランプとター
ンシグナルランプが隣接した別々のラックに補給され、
それぞれラインサイドの別々の作業領域に搬入する場
合、単なる直線的な往復動でないために、それぞれ専用
の搬送装置に把持装置を設けるか或は複数個所に順に移
動するようにプログラムされたロボットが必要になる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、このような
点に鑑みて、ワーク把持及び解放並びに上昇搬送の動
作、所謂ピック・アンド・プレース動作を行わせるアク
チュエータ数を節約できる把持装置を提供することを目
的とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は、この目的を達
成するために、請求項１により、下方の把持位置でワー
クの把持又は解放を行い、上方の搬送位置へ上昇した状
態で搬出位置及び搬入位置間を搬送させられる把持装置
において、垂直方向へシリンダロッドを進退駆動するシ
リンダのシリンダ本体に、把持装置本体を昇降可能にガ
イドさせると共に、シリンダロッドの先端部に、把持装
置本体のフレームで包囲された内部空間に侵入してフレ
ーム上部を上面に載置させる駆動ブロックを取り付け、
把持装置本体が、内部空間にシリンダロッドと同軸状に
フレーム下部に立設されたガイドロッドに昇降可能にガ
イドされると共に、上方へばねで付勢されたスライダ
と、このスライダに一方の端部が枢着されたリンク及び
その他方の端部に上端部が枢着され、途中位置がフレー
ム下部に枢着されたリンクを備えることにより、スライ
ダの下降によりワークを把持する閉鎖方向へ回動させら
れる指部と、下降した把持装置本体を把持位置に拘束す
るストッパと、把持装置本体がストッパで拘束された状
態で、さらに前進する駆動ブロックで押圧されたスライ
ダを指閉鎖位置に係止する係止位置及びその外方の係脱
位置間で回動可能なスライダ用係止爪と、駆動ブロック
が下降してスライダを押圧するのを拘束する拘束位置及
びその外方の解放位置間で回動可能な駆動ブロック用ス
トッパ爪とを備え、スライダ用係止爪には、把持装置本
体がストッパで拘束された時点において、搬出位置では
係止位置を占め、搬入位置では係脱位置を占めようにス
ライダ用係止爪を回動させるアクチュエータが付属し、
駆動ブロック用ストッパ爪には、前記時点において、搬
出位置では解放位置を占め、搬入位置では拘束位置を占
めるように駆動ブロック用ストッパ爪を回動させるアク
チュエータが付属していることを特徴とする。

【０００５】搬出位置では、下降した把持装置本体がス
トッパにより把持位置に拘束された状態で、さらにシリ
ンダロッドが前進することにより、駆動ブロックがフレ
ーム上部から離反してスライダを下方へ押圧する。これ
により、指部がワークを把持するように閉鎖方向へ回動
させられ、スライダは係止爪により指閉鎖位置に係止さ
れる。把持装置本体は搬送位置へ上昇した状態で搬入位
置に搬送される。搬入位置では、下降した把持装置本体
が把持位置に拘束された状態で、係止爪は係脱位置を占
め、またストッパ爪が駆動ブロックの下降を拘束するこ
とにより、スライダがばね力で上昇することにより指部
を開放させる。請求項２により、ストッパ爪を備えるの
に代えて、把持装置本体がストッパで拘束された時点に
おいて、搬入位置ではシリンダロッドがさらに下降しな
いようにシリンダが制御される場合、シリンダロッド自
体の下降が回避されて、指部の閉鎖が阻止される。

【０００６】請求項３により、指部が１２０°間隔の３
本の指で構成されると共に、この各指が、スライダに一
方の端部が枢着された第１のリンクと、その他方の端部
に上端部が枢着され、かつ途中位置で内方へ食込むくの
字形に形成されて、途中位置でフレーム下部に枢着され
た第２のリンクと、その下端部に上端部が枢着された第
３のリンクと、その下端部に上端部が枢着された第４の
リンクとを備え、第２及び第３のリンク間の枢着部分に
は、第３のリンクを閉鎖方向へ付勢する関節ばねと、第
３のリンクを下方へ向けて外方へ向かう位置に拘束する
ストッパとを設け、第３及び第４のリンク間の枢着部分
には、第４のリンクを閉鎖方向へ付勢する関節ばねと、
第４のリンクを下方へ向けて内方へ向かう位置に拘束す
るストッパとを設けることにより、専用のアクチュエー
タ無しの多段リンクの指部が実現される。請求項４によ
り、シリンダ本体が、経路切換機構を備えて分岐してい
るレールに沿って搬送されるようにガイドされると共
に、基端部が水平面で回動可能に支持された搬送用アク
チュエータにより進退駆動されることにより、アクチュ
エータは単に進退駆動を行うだけでシリンダ本体は分岐
しているレールに沿って搬送させられ、経路切換機構に
より分岐方向が切換えられる。

【０００７】

【発明の実施の形態】図１乃至図８を基に本発明の実施
の形態の一例による把持装置を説明する。この把持装置
１０は、図１及び図３に示すように、ワーク把持及び昇
降用アクチュエータとしてエアシリンダ１を備え、その
シリンダ本体１ａが、搬送装置９のエアシリンダ２のシ
リンダロッド２ｂの先端部に支持され、またシリンダ本
体１ａの上面に突設されたガイドピン４がレール３０の
ガイド溝３１に侵入している。さらに、搬送装置９の水
平のシリンダ本体２ａの基端部が支軸９ｂにより基部９
ａに水平面で回動自在に支持されていることにより、把
持装置１０はシリンダロッド２ｂの回動を伴った進退駆
動により非直線のレール３０に沿って搬送されるように
なっている。

【０００８】把持装置本体１０ａは、シリンダ本体１ａ
に取付けられたガイド部５に上下方向へスライド可能に
ガイドされた両側のスライダロッド６の下端部に取り付
けられ、中心部をシリンダロッド１ｂがスライド可能に
貫通し、かつその先端部に取付けられた駆動ブロック７
の上面に載置される円板状のフレーム上部１１ｃと、そ
の裏側に下設された複数個の支柱状の周辺フレーム１１
ｂと、その下端部に取付けられた円形状のフレーム下部
１１ａとを有するフレーム１１の内部空間１１ｄに次に
説明するように構成されている。

【０００９】即ち、フレーム下部１１ａの中心部にはシ
リンダロッド１ｂに同軸状にガイドロッド１４が突設さ
れ、スライダ１２が昇降可能にガイドされている。この
スライダは上方へばね１２ａで付勢され、駆動ブロック
７の下面で下方へ押圧されるようになっている。スライ
ダ１２には、周辺フレーム１１ｂにピン１３ａで枢支さ
れ、ばね１３ｂにより内方の係止位置へ付勢された係止
爪１３が付属し、スライダ１２を後述する指部２０が閉
鎖させられる下方の指閉鎖位置に拘束するようになって
いる。さらに、駆動ブロック７には、周辺フレーム１１
ｂにピン１５ａで枢支され、ばね１５ｂによる付勢で駆
動ブロック７の拘束を解除する外方の解放位置へ回動し
ているストッパ爪１５が付属している。係止爪１３は、
スプール付のエアスイッチ１３ｓで駆動されることによ
り、拘束を解除する外方の係脱位置へ回動する。ストッ
パ爪１５は、スプール付のエアスイッチ１５ｓにより駆
動されて駆動ブロック７の下降を拘束する内方の拘束位
置へ回動する。ストッパ爪１５は係止爪１３から順に１
２０°づつずれて２個配置されている。

【００１０】スライダ１２には、図４に示すように、１
２０°間隔で放射方向に形成されたリンク枢着用リブ１
２ｂ及び係止爪１３で係止されるように半径方向へ突出
したリブ１２ｃが形成されると共に、その裏側からフレ
ーム下部１１ａの下方に向けて、ワークを把持する指部
２０が設けられている。即ち、この指部は、一方の端部
がリブ１２ｂにピン結合したリンク２１、その他方の端
部に上端部がピン結合し、途中位置の曲部でフレーム下
部１１ａにピン２９で枢着されてフレーム下部１１ａの
隙間を通って下方へ延びたくの字形のリンク２２、その
下端部に上端部がピン結合したリンク２３及びその下端
部に上端部がピン結合したリンク２４で構成される１２
０°間隔の３本の指を備えている。図５に示すように、
リンク２２及びリンク２３間のピン２２ａによる枢着部
分には、リンク２３を把持方向、即ち閉鎖方向へ付勢す
る関節ばね２２ｂが装着され、さらリンク２３の上端部
にはこのリンクが下方へ向けて外方へ向かう図示の角度
に拘束されるようにストッパ片２３ａが形成されてい
る。同様に、リンク２３及びリンク２４間のピン２４ａ
による枢着部分にもリンク２４を閉鎖方向へ付勢する関
節ばね２４ｂ及びこのリンクが下方へ向けて内方へ向か
う角度に拘束するストッパ片２４ｃが設けられている。
くの字形のリンク２２により充分な開閉角度が確保さ
れ、また想定されるワークの形状或は重量を勘案して強
さが調整された関節ばね２２ｂ、２４ｂにより、ワーク
の大きさの変化に柔軟に対応できる。

【００１１】レール３０は、図６に示すように、把持装
置１０を２個所の搬出位置Ａ１、Ａ２及び２個所の搬入
位置Ｂ１、Ｂ２間で搬送するために、単線のレール３０
ｃから転轍機構、即ち経路切換機構４０が配置された分
岐部３２、３３でレール３０ａ、３０ｂに分岐してい
る。

【００１２】この経路切換機構は、分岐部３２について
図７に示すように、両側のレール３０ａ、３０ｂ間の分
岐領域３５に設けられたブラケット４９に突設され、か
つその分岐角度の２等分線Ｄ上に位置する垂直方向の支
軸４５と、この支軸に底辺部分の頂角２等分線Ｄａ上で
回動自在に支持され、かついずれか一方のレール３０ａ
又は３０ｂを横断するように両側のストッパ４６まで回
動する二等辺三角形状の分岐駒４１と、中間位置が支軸
４５に回動自在に支持され、かつ両側の先端部４２ａ、
４２ｂが回動によりレール３０ａ又は３０ｂのガイド溝
３１へ選択的に突出することにより、レール３０ｃから
侵入するガイドピン４で駆動される菱形状のチェックレ
バー４２と、ブラケット４９における２等分線Ｄ上の支
軸４５よりも分岐側へ突設されたピン４３に一端が取り
付けられ、他端がチェックレバー４２における両側の先
端部４２ａ、４２ｂ間の２等分線Ｄｂ上の支軸４５に対
して非分岐側に突設されたピン４３ａに固定された引張
りばね４４と、ピン４３ａに一端が固定され、他端が分
岐駒４１における頂角２等分線Ｄａ上のさらに非分岐側
に突設されたピン４３ｂに固定された引張りばね４４ａ
とを備えている。

【００１３】分岐駒４１の下面、チェックレバー４２の
上面及びこれらの間には、ナイロンワッシャが介在する
ことにより、分岐駒４１及びチェックレバー４２がスム
ーズに支軸４５を中心に互いに独立に水平面で回動し得
るようになっている。分岐駒４１の回動にチェックレバ
ー４２が連動しないように、引張りばね４４の引張り力
は引張りばね４４ａよりも強く設定されている。

【００１４】図７に示す状態でガイドピン４が分岐駒４
１の辺部４１ａに沿って搬出位置Ａ１側のレール３０ａ
へ移動してくると、そのガイド溝３１へ突出し、かつ他
方のレール３０ｂに沿ったチェックレバー４２の先端部
４２ａが駆動される。その際、チェックレバー４２は、
２等分線Ｄ上でピン４３、支軸４５及びピン４３ａが一
直線上に揃った位置を越えると、トグル作用によりブラ
ケット４９に拘束されるまで引張りばね４４により搬出
位置Ａ１側へ回動させられ、反対側のレール３０ｂのガ
イド溝３１へ先端部４２ｂが突出する。同時に、分岐駒
４１は引張りばね４４ａで引張られてレール３０ａを横
断してその閉鎖位置に回動する（図６の最上段及び図８
参照）。ガイドピン４が戻ってくると、分岐駒４１を回
動させつつ通過し、通過後に引張りばね４４ａによりレ
ール３０ａ側に復帰する。この状態で、ガイドピン４が
再度この分岐部分に侵入してくると、レール３０ａのス
トッパ４６で拘束された分岐駒４１の辺部４１ｂに沿っ
てレール３０ｂへガイドされ、チェックレバー４２が駆
動される。つまり、経路切換機構４０はガイドピン４が
通過するごとに分岐方向を切換える。

【００１５】シリンダ本体１ａには、図１に示すよう
に、把持装置１０の搬送位置となるシリンダロッド１ａ
の後退位置を検知する位置センサＳ１及び把持位置とな
る前進位置を検知する位置センサＳ２が設けられてい
る。一方、シリンダ本体２ａには、把持装置１０を搬出
位置Ａ１、Ａ２へ移動させるためのシリンダロッド２ａ
の前進位置を検知する位置センサＳ３及び搬入位置へ後
退させるための位置センサＳ４が設けられている。さら
に、これらの位置センサ及び付属のタイマ等により、搬
送装置９の搬送動作、把持装置１０の昇降動作、係止爪
１３に付属のエアスイッチ１３ｓ及びストッパ爪１５に
付属のエアスイッチ１５ｓ等を順に制御するシーケンス
制御回路が付属している。

【００１６】即ち、シリンダロッド２ｂの前進により搬
出位置が位置センサＳ３で検知されと、シリンダロッド
１ｂが前進を開始する。これにより、把持装置本体１０
ａがスライダロッド６の上端部にねじ込まれたナット６
ａをガイド部５の上面であるストッパ５ａで拘束させる
把持位置に達すると、シリンダロッド１ｂは位置センサ
Ｓ２の検知信号に応答してさらに例えば２０ｍｍ程度下
降して駆動ブロック７をフレーム上部１１ｃから離反さ
せて所定のタイマ時間後に上昇する。ナット６ａが位置
センサＳ１に向けて上昇して搬送位置が検知されると、
把持装置本体１０ａはシリンダロッド２ｂの後退により
搬入位置へ移動させられ、位置センサＳ４の検知信号に
応答して把持装置１０は再度下降する。位置センサＳ２
が把持位置を検知すると、位置センサＳ１がシリンダロ
ッド１ｂの上昇を検知する間エアスイッチ１３ｓを作動
させてスライダ２１の拘束を解除するように係止爪１３
を係脱位置に回動させ、同時にエアスイッチ１５ｓを作
動させて駆動ブロック７を拘束するようにストッパ爪１
５を拘束位置に回動させる。

【００１７】このように構成された把持装置１０の動作
を図６において搬出位置Ａ１からワークを搬入位置Ｂ１
に搬送し、次いで搬出位置Ａ２から搬入位置Ｂ２にワー
クを搬送する場合について説明する。搬出位置Ａ１で把
持装置本体１０ａが把持位置に下降し、さらに駆動ブロ
ック５がフレーム上部１１ｃから離反してスライダ２１
をばね力に抗して下方へ駆動して停止する。この過程
で、連動するリンク２１がリンク２２の上端部を外方へ
駆動することにより、リンク２３、２４が閉鎖方向へ駆
動され、指部２０がばね弾性を伴ってワークを把持す
る。また、係止爪１３がスライダ１２の下降に従動し
て、スライダ１２をこの指閉鎖位置に拘束する（図１参
照）。

【００１８】把持に要するタイマ時間を経過した後に、
シリンダロッド１ｂが上昇し、途中で把持装置本体１０
ａを駆動ブロック７に載置させて搬送位置まで上昇す
る。続いて、シリンダロッド２ｂが所定の後退位置まで
後退する過程で、把持装置１０はそのガイドピン４がガ
イド溝３１に沿ってガイドされることにより、非直線の
レール３０ａを移動し、分岐部３２、３３の経路切換機
構４０の図示の切換動作位置に応じて前述の動作原理に
よりレール３０ｃを経由して搬入位置Ｂ１へ移動する。

【００１９】把持装置本体１０ａが解放位置ともなる把
持位置まで下降した時点で係止爪１３が作動してスライ
ダ１２の拘束を解除し、指部２０を開放させ、把持して
いたワークを解放する。この時点で、シリンダロッド１
ｂはさらに下降しようとするが、ストッパ爪１５が駆動
ブロック７の拘束位置へ回動してスライダ１２の駆動を
回避させる（図２参照）。

【００２０】把持装置本体１０ａが搬送位置まで上昇し
た時点で係止爪１３及びストッパ爪１５は復帰作動を行
う。続いて、シリンダロッド２ｂが所定の前進位置まで
前進する過程で、把持装置１０は分岐部３２、３３の経
路切換機構４０の図示の切換動作位置に応じて前述の動
作原理により搬出位置Ａ２へ移動する。前述と同様な動
作に従い、別種のワークを把持して搬出し、搬入位置Ｂ
２へ搬入して解放する。

【００２１】尚、別の実施の形態として、前述のストッ
パ爪を廃止して、位置センサＳ４により搬入位置が検知
された際には把持装置本体が把持位置のストッパへ到達
した時点で直ちにシリンダロッドの下降を停止させるよ
うに把持装置用エアシリンダを制御することもできる。
搬送用のアクチュエータとしては前述のエアシリンダに
依らず、油圧シリンダ、他の直動アクチュエータ等を用
いることもできる。また、把持装置を搬送装置に直接支
持させることなく、ローラを介してレールに載置するこ
とにより搬送装置は把持装置を進退駆動するだけに構成
することもできる。経路切換機構は、前述のアクチュエ
ータ無しの方式に依ることなく、場合によってはアクチ
ュエータを用いてシーケンス制御するように構成するこ
ともできる。指部は、場合によりリンク数を減らした簡
単な構成とすることもできる。

【００２２】さらに、本発明を搬出及び搬入の位置関係
を含めて典型的な実施の形態を基に説明したが、実際の
製造ラインに応じて把持装置が直線状に往復搬送された
り、或は任意の１個もしくは３個以上の分岐部を備えた
経路を搬送される場合にも適用される。その際、搬送用
のアクチュエータの進退ストロークも３個以上の位置セ
ンサを設けて、進退ストロークもシーケンス制御により
可変にすることも可能である。

【００２３】

【発明の効果】請求項１又は２の発明によれば、１個の
シリンダで把持装置の搬送のための昇降動作及びワーク
の把持・解放動作を行わせることができ、アクチュエー
タが節約可能となる。請求項３の発明によれば、３個の
関節部を有する指が円周位置に配列された３本で構成さ
れ、さらにばね及び指方向の変化で柔軟性を与えられた
指部を専用のアクチュエータ無しで作動させ得る。

【００２４】請求項４の発明によれば、１個の進退駆動
を行うアクチュエータで分岐しているレールに沿って把
持装置を搬送できるようになり、その際請求項５の発明
によれば、アクチュエータ無しの簡単な構成で経路の切
換を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態による把持装置の要部縦断
図である。

【図２】同把持装置の動作を説明する要部縦断図であ
る。

【図３】同把持装置の搬送装置を含めた概略構成を示す
側面図である。

【図４】同把持装置のスライダを説明するもので、同図
Ａは側面図、同図Ｂは底面図である。

【図５】同把持装置の指部の枢着部分を示す側面図であ
る。

【図６】同把持装置のレールの配列及びその経路切換機
構の動作シーケンスを示す平面図である。

【図７】同レールに付属する経路切換機構を示すもの
で、同図Ａは平面図、同図Ｂは縦断図である。

【図８】同経路切換機構の動作を説明する平面図であ
る。

【符号の説明】

１、２エアシリンダ１ａ、２ａシリンダ本体１ｂ、２ｂシリンダロッド４ガイドピン５ａストッパ７駆動ブロック９搬送装置９ｂ支軸１０把持装置１０ａ把持装置本体１１ｃフレーム上部１１ｄフレームの内部空間１２スライダ１３係止爪１４ガイドロッド１５ストッパ爪２０指部２１〜２４リンク３０、３０ａ、３０ｂ、３０ｃレール３１ガイド溝３２、３３分岐部４０経路切換機構４１分岐駒４２チェックレバー４４、４４ａ引張りばねＡ１、Ａ２搬出位置Ｂ１、Ｂ２搬入位置Ｓ１〜Ｓ４位置センサ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者福田明俊神奈川県横須賀市田浦港町無番地関東自動車工業株式会社内 (72)発明者西井勝行神奈川県横須賀市田浦港町無番地関東自動車工業株式会社内 (72)発明者神下邦弘神奈川県横須賀市田浦港町無番地関東自動車工業株式会社内Ｆターム(参考） 3F061 AA01 BA04 BB03 BC09 BD01 BE47 DD03

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】下方の把持位置でワークの把持又は解放
を行い、上方の搬送位置へ上昇した状態で搬出位置及び
搬入位置間を搬送させられる把持装置において、垂直方向へシリンダロッドを進退駆動するシリンダのシ
リンダ本体に、把持装置本体を昇降可能にガイドさせる
と共に、前記シリンダロッドの先端部に、前記把持装置
本体のフレームで包囲された内部空間に侵入して前記フ
レーム上部を上面に載置させる駆動ブロックを取り付
け、前記把持装置本体が、前記シリンダロッドと同軸状に前
記フレーム下部に立設されたガイドロッドに前記内部空
間で昇降可能にガイドされ、かつ上方へばねで付勢され
たスライダと、このスライダに一方の端部が枢着された
リンク及びその他方の端部に上端部が枢着され、途中位
置が前記フレーム下部に枢着されたリンクを備えること
により、前記スライダの下降によりワークを把持する閉
鎖方向へ回動させられる指部と、下降した前記把持装置
本体を把持位置に拘束するストッパと、前記把持装置本
体が前記ストッパで拘束された状態で、さらに前進する
前記駆動ブロックで押圧された前記スライダを指閉鎖位
置に係止する係止位置及びその外方の係脱位置間で回動
可能なスライダ用係止爪と、前記駆動ブロックが下降し
て前記スライダを押圧するのを拘束する拘束位置及びそ
の外方の解放位置間で回動可能な駆動ブロック用ストッ
パ爪とを備え、前記スライダ用係止爪には、前記把持装置本体が前記ス
トッパで拘束された時点において、搬出位置では前記係
止位置を占め、搬入位置では係脱位置を占めるように前
記スライダ用係止爪を回動させるアクチュエータが付属
し、前記駆動ブロック用ストッパ爪には、前記時点におい
て、前記搬出位置では前記解放位置を占め、前記搬入位
置では前記拘束位置を占めるように前記駆動ブロック用
ストッパ爪を回動させるアクチュエータが付属している
ことを特徴とする把持装置。
【請求項２】ストッパ爪を備えるのに代えて、把持装
置本体がストッパで拘束された時点において、搬入位置
ではシリンダロッドがさらに下降しないようにシリンダ
が制御されることを特徴とする請求項１の把持装置。
【請求項３】指部が１２０°間隔の３本の指で構成さ
れると共に、この各指がスライダに一方の端部が枢着さ
れた第１のリンクと、その他方の端部に上端部が枢着さ
れ、かつ途中位置で内方へ食込むくの字形に形成され
て、前記途中位置でフレーム下部に枢着された第２のリ
ンクと、その下端部に上端部が枢着された第３のリンク
と、その下端部に上端部が枢着された第４のリンクとを
備え、前記第２及び前記第３のリンク間の枢着部分には、前記
第３のリンクを閉鎖方向へ付勢する関節ばねと、前記第
３のリンクを下方へ向けて外方へ向かう位置に拘束する
ストッパとを設け、前記第３及び前記第４のリンク間の枢着部分には、前記
第４のリンクを閉鎖方向へ付勢する関節ばねと、前記第
４のリンクを下方へ向けて内方へ向かう位置に拘束する
ストッパとを設けたことを特徴とする請求項１の把持装
置。
【請求項４】シリンダ本体が、経路切換機構を備えて
分岐しているレールに沿って搬送されるようにガイドさ
れると共に、基端部が水平面で回動可能に支持された搬
送用アクチュエータにより進退駆動されることを特徴と
する請求項１の把持装置。
【請求項５】シリンダ本体に、第１のレールから第２
及び第３のレールに分岐するレールのガイド溝に挿入さ
れてガイドされるガイドピンを設け、前記レールの分岐部に配置される経路切換機構が、前記
第２及び前記第３のレール間におけるその２等分線上の
固定位置に配置された支軸と、この支軸に底辺部分の頂
角２等分線上で回動自在に支持された２等辺三角形状の
分岐駒と、中間位置が前記支軸に回動自在に支持され、
かつ両側の先端部が回動により前記第２及び前記第３の
レールへ選択的に突出することにより、前記第１のレー
ルから侵入する前記ガイドピンで駆動されるチェックレ
バーと、一端が前記２等分線上の前記支軸に対して分岐
側の固定位置に固定され、他端が前記チェックレバーに
おける両側の前記先端部間の２等分線上の前記支軸に対
して非分岐側へ固定された第１の引張りばねと、この第
１の引張りばねの前記他端が固定された位置に一端が固
定され、他端が前記分岐駒における前記頂角２等分線上
のさらに非分岐側へ固定されると共に、引張力が前記引
張りばねよりも弱い第２の引張りばねとを備え、前記チェックレバーの一方の前記先端部が前記第２のレ
ールに突出し、前記分岐駒の一方の辺部が前記第２のレ
ールに沿った位置を占め、かつ前記第１のレールからの
前記ガイドピン侵入に対して前記第３のレールを閉鎖し
た第１の切換動作位置と、前記チェックレバーの他方の
前記先端部が前記第３のレールに突出し、他方の辺部が
前記第３のレールに沿った位置を占め、かつ前記第２の
レールを閉鎖した第２の切換動作位置とが、突出した前
記先端部が前記第１のレールから侵入する前記ガイドピ
ンで駆動されるごとに、前記第１の引張りばねの引張り
力により前記チェックレバーが回動し、この回動により
前記第２の引張りばねの引張り力により前記分岐駒が回
動することにより交互に切換えられ、前記第１及び前記第２の切換動作位置において前記第２
又は前記第３のレールから前記第１のレールへ前記ガイ
ドピンが侵入すると、前記分岐駒が前記ガイドピンで駆
動されて開放した後に前記第２の引張りばねの引張り力
で前記第２又は前記第３のレールを閉鎖する位置に復帰
することを特徴とする請求項４の把持装置。