JP2000215394A - 車両の表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両Ｃの後側方の所定範囲にある物体Ｏを後
側方検知センサ１０により検出し、その検出物体Ｏとの
距離を表示部３１で表示して物体Ｏを障害物として車両
Ｃの乗員に知らせることで、車線変更を支援する場合、
隣接車線にある物体としての他車に追い抜かれる際に後
側方検知センサ１０が検出範囲外にある他車を検出しな
くなって他車との距離の表示がキャンセルされ車両の乗
員が違和感を持つのを、後側方検知センサ１０の検出範
囲を広げることなく防止する。 【解決手段】 後側方検知センサ１０により検出されな
くなった他車としての物体０があるときに、車両Ｃへの
接近していると判定された物体Ｏについては、後側方検
知センサ１０の検出がなくなっても、物体Ｏの車両Ｃと
の距離Ｌを予測してその予測距離Ｌを表示部３１で表示
して距離表示を継続させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両（以下、自車
ともいう）の後側方の物体の中から車線変更の障害とな
る物体を検出して車両との距離を表示するようにした表
示装置に関し、特に、その表示の適正化を図るための技
術分野に属するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、この種の車両用表示装置とし
て、例えば特開平１０―２０６１５１号公報に示される
ように、一定方向に配置された多数のＣＣＤをその配列
方向と直交する方向に多段に並設してなる多段ライン型
ＣＣＤを車両に設け、この多段ライン型ＣＣＤに基づい
て得られた２次元の距離データから特定の物体を認識す
ることにより、車両の後側方にある車両等の物体（他
車）を障害物として判定し、その障害物の存在を車両の
運転者等の乗員に知らせて、車線変更を支援するように
したものが知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、このように
車両の後側方の車両等の物体をセンサにより障害物とし
て検出し、その物体との距離を表示手段で表示する場
合、以下の問題が生じる虞れがある。すなわち、例えば
車両の走行車線に隣接する車線を車両（自車）よりも速
い速度で走行している他車が自車の後方から近付いてき
て自車を追い抜こうとする場面を考えると、その他車が
自車に近付いている状態では、他車との距離が表示手段
で表示されるが、その他車が自車の真横かそれよりも少
し後方に近付いた状態では、センサによる物体の検出範
囲が車両の後側方であるので、その自車の側方に並んだ
他車がセンサの検出範囲外になり、その他車が自車より
も前側に進んだ状態と見倣されて、他車との距離の表示
がクリアされることがある。

【０００４】しかし、実際には、上記側方に並んだ他車
の存在や位置等を車両の乗員は認識できており、それに
も拘わらず表示がなくなることに乗員が違和感を持つこ
ととなる。また、車体のピッチング等により物体に関す
るデータが欠落したときにも、物体がないと誤判定して
物体の表示がキャンセルされることがあり、同様の問題
が生じる。この問題を解決するために、センサの検出範
囲を前側に広げればよいが、そうすると、データ処理の
複雑化やコストアップを招く難がある。

【０００５】本発明は斯かる点に鑑みてなされたもので
あり、その目的は、上記車両の後側方の物体を検出して
その距離を表示するときの処理方法に工夫を凝らすこと
により、検出手段の検出範囲を広げることなく、隣接車
線の車両等の物体に追い抜かれるときの該物体について
の距離表示を適正に行って車両乗員の違和感をなくすよ
うにすることにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、この発明では、車両の後側方にある物体を検出し
て車両との距離を表示するとともに、物体の検出がなく
なった場合、その物体が車両への接近状態にあれば、そ
の検出がなくなったにも拘わらず該物体との距離の表示
を継続させるようにした。

【０００７】具体的には、図１に示すように、請求項１
の発明では、車両の後側方の物体を検出する物体検出手
段１０と、この物体検出手段１０により検出された物体
の車両との間の距離に関する情報を表示する表示手段３
１と、上記物体検出手段１０により検出された物体が車
両に対し接近状態又は離隔状態にあるか否かを判定する
接離判定手段４０と、上記物体検出手段１０により検出
されなくなった物体があるときに、上記接離判定手段４
０により車両へ接近していると判定された物体について
は、上記表示手段３１による距離の表示を継続させる表
示継続手段４１とを備えたことを特徴としている。

【０００８】上記の構成により、物体検出手段１０にお
いて車両の後側方にある物体が検出され、この物体検出
手段１０にて検出された物体の車両との間の距離に関す
る情報が表示手段３１で表示される。また、上記物体検
出手段１０により検出された物体が車両に対し接近状態
又は離隔状態にあるか否かが接離判定手段４０により判
定される。そして、上記物体検出手段１０により検出さ
れなくなった物体があると、上記接離判定手段４０によ
り車両へ接近していると判定された物体があれば、その
物体が物体検出手段１０により検出されなくなっても、
表示継続手段４１により、上記表示手段３１での物体の
距離の表示が継続される。

【０００９】このように車両の後側方にある検出物体の
うちで車両へ接近しているものについては、その物体検
出手段１０による検出がなくなっても距離の表示を継続
させるので、隣接車線の車両等の物体に車両が追い抜か
れるときに、その物体が車両の真横かそれよりも少し後
方に近付いて物体検出手段１０により検出されなくなっ
たり、或いは、車体のピッチング等により物体が検出さ
れなくなったりしても、その物体の車両との距離が引き
続いて表示手段３１に表示されることとなる。このこと
で、物体検出手段１０の検出範囲を広げることなく、物
体についての距離表示を適正に行って車両乗員の違和感
をなくすことができる。

【００１０】請求項２の発明では、上記表示継続手段４
１は、車両に接近してくる物体が物体検出手段１０によ
り検出されなくなったときに、該物体の車両との距離を
予測して該予測距離を表示手段３１で表示するように構
成されているものとする。こうすれば、車両に接近状態
にある物体が物体検出手段１０により検出されなくなっ
たときでも、その物体の車両との距離を適正に求めて表
示手段３１で表示することができる。

【００１１】請求項３の発明では、上記表示継続手段４
１は、車両から離れていく物体が物体検出手段１０によ
り検出されなくなったときに、その直前（検出されなく
なる直前）の物体の車両との距離を表示手段３１で表示
するように構成されているものとする。このことで、例
えば車両から近距離にあって離れていく物体が検出され
なくなったときに、その離れる直前であって車両から最
も近い距離が表示されることとなり、車両の乗員に物体
に対する注意を喚起させることができる。

【００１２】請求項４の発明では、上記表示継続手段４
１は、車両から近距離にある物体が物体検出手段１０に
より検出されなくなったときには、その直前（検出され
なくなる直前）の物体の車両との距離を表示手段３１で
表示する一方、遠距離にある物体が物体検出手段１０に
より検出されなくなったときには、該物体の車両との距
離を予測して該予測距離を表示手段３１で表示するよう
に構成されているものとする。

【００１３】この構成により、検出されなくなる遠距離
の物体については、車両との距離が多少ずれていても感
覚的に判り難いとともに、大きな注意力が不要であるの
で、その距離が予測されて表示される。一方、近距離に
ある物体については、上記請求項３の発明と同様に、そ
の物体が例えば車両から離れていくものである場合に、
その離れる直前であって車両から最も近い距離が表示さ
れることとなり、その分、車両の乗員に注意を喚起させ
ることができる。よって、表示手段３１での距離表示を
車両からの距離に応じて適正に行うことができる。

【００１４】請求項５の発明では、上記請求項２の発明
において、表示継続手段４１は、物体の車両との予測距
離が０以下となったときに表示手段３１での距離の表示
をキャンセルするように構成されているものとする。こ
のことで、物体の車両との予測距離が０以下となったと
きに、物体が車両の略真横位置にあると判定されて表示
手段３１での距離表示がキャンセルされることとなり、
物体に対する距離の表示を車両の乗員の感覚により一層
適正に対応させることができる。

【００１５】

【発明の実施の形態】図２は本発明の実施形態に係る表
示装置を装備した自動車からなる車両Ｃ（自車）を示
し、この表示装置は、車両Ｃの左右斜め後側方に位置す
る他の車両等の物体Ｏ（図５、図１１、図１２に示す）
を認識して警報対象として警報するようになっている。

【００１６】すなわち、図２において、１は車両Ｃの車
体、２は車体１の前後略中央部に形成された車室、３は
車体１の前端部に形成されたエンジンルーム、４は車室
２の前端部に配置されたインストルメントパネル、５は
車室２の後端部にあるパッケージトレイ、６，６は左右
のドアミラーである。そして、図３に示すように、上記
表示装置は、各々物体Ｏまでの距離を測定するための左
右の後側方検知センサ１０，１０と、この各検知センサ
１０の出力信号がそれぞれ入力されるコントローラ１５
と、このコントローラ１５からの信号を受けて車両Ｃの
乗員に情報、例えば物体Ｏの存在やその障害物としての
危険度をＣＲＴや液晶等により表示する表示部３１（表
示手段）とを備えている。

【００１７】上記表示部３１は、上記後側方検知センサ
１０（物体検出手段）により検出された物体Ｏの車両Ｃ
との間の距離に関する情報を表示する表示手段をなすも
ので、図４６に示すように、車両Ｃのリアビューを自車
としてイメージした自車リアビュー部３２と、この自車
リアビュー部３２の下側左右両側にそれぞれ左後側方及
び右後側方の障害物に対応させて１列ずつ略上下方向に
延びるように配置された左右のセグメント列３３，３３
と、自車リアビュー部３２の左右両側に配置されて点消
灯する真横位置部３５，３５とを表示する表示画面３１
ａを有し、上記各セグメント列３３は個別に点消灯され
る例えば８個の略台形状のセグメント３４，３４，…か
らなる。そして、両セグメント列３３，３３は、上記自
車リアビュー部３２から遠い下側から近い側である上側
に向かうに連れて互いに近付くように傾斜状に配置さ
れ、各セグメント列３３におけるセグメント３４，３
４，…の左右幅は、自車リアビュー部３２から遠い下側
で広く、自車リアビュー部３２に近い上側に向かうに連
れて狭くなるように変化している。つまり、表示画面３
１ａでは、自車Ｃを後方から離れて見たときに後方の障
害物のイメージを遠近法により表示するようにしてい
る。

【００１８】図２に示す如く、上記両検知センサ１０，
１０は、上記左右のドアミラー６，６の内部にそれぞれ
斜め後方を向いた状態で取付固定されている。また、コ
ントローラ１５は車室２内に、また表示部３１はインス
トルメントパネル４にそれぞれ配設されている。

【００１９】上記各検知センサ１０は、車両Ｃの後側方
の所定範囲の物体Ｏを検出する物体検出手段を構成する
もので、図５に示すように、所定距離離れて上下方向に
配置された上下１対のＣＣＤチップ１１，１１と、該Ｃ
ＣＤチップ１１，１１に対応して配置されたレンズ１
２，１２とを備えている。各ＣＣＤチップ１１は、上下
方向たるウィンドウ方向に沿って配置された多数のＣＣ
ＤからなるＣＣＤラインをウィンドウ方向と直交するラ
イン列方向（水平方向）に多段に並設してなる多段ライ
ン型ＣＣＤからなり、この各ＣＣＤチップ１１によりレ
ンズ１２を経てドアミラー６のミラー（ハーフミラー）
越しに、上下方向に角度θ１の範囲でかつ水平左右方向
に角度θ２の範囲（図１０、図１２参照）にある物体Ｏ
等の画像を輝度情報として捕らえるようになっている。

【００２０】図４に示す如く、上記各検知センサ１０は
それぞれコントローラ１５内の測距回路１６に接続され
ている。この各測距回路１６は、両ＣＣＤチップ１１，
１１での物体像の視差（位相差）を演算する視差演算部
１７と、この視差演算部１７からの信号により物体Ｏま
での距離を演算する距離演算部１８とを備えている。そ
して、各測距回路１６では、図６及び図７に示す如く、
各ＣＣＤチップ１１により輝度として捕らえられた画像
を、ライン方向（水平方向）にＣＣＤライン毎のｎ個の
ラインに分割するとともに、その各ラインをウィンドウ
方向（上下方向）にｍ個のウィンドウに分割して、画像
の略全体をｍ×ｎ個の領域Ｅ，Ｅ，…で構成し、両方の
ＣＣＤチップ１１，１１による画像での同一の領域Ｅ，
Ｅ間の視差を求め、この視差から各領域Ｅ毎に物体Ｏま
での距離を演算する。

【００２１】すなわち、両ＣＣＤチップ１１，１１によ
り輝度として捕らえられた画像はいずれも図６に示すよ
うになるが、これら両ＣＣＤチップ１１，１１の画像は
同じライン位置（図示例ではラインｉ）では、図８に示
すように、両ＣＣＤチップ１１，１１の上下方向のずれ
分だけずれていて視差が生じており、この視差を利用し
て物体Ｏまでを測距する。この原理について図９により
説明するに、図９の三角形Ｐ・Ｏ１・Ｑ及び三角形Ｏ１
・Ｐ１・Ｑ１同士、並びに三角形Ｐ・Ｏ２・Ｑ及び三角
形Ｏ２・Ｐ２・Ｑ２同士はそれぞれ相似形あるので、
今、検知センサ１０（レンズ１２）から物体Ｏまでの距
離をａ、両レンズ１２，１２の中心間の距離をＢ（定
数）、レンズ１２の焦点距離をｆ（定数）、両ＣＣＤチ
ップ１１，１１での物体像のレンズ中心からのずれ量を
それぞれｘ１，ｘ２とすると、 ａ・ｘ１／ｆ＝Ｂ−ａ・ｘ２／ｆ となり、この式から、 ａ＝Ｂ・ｆ／（ｘ１＋ｘ２） が得られる。つまり、両ＣＣＤチップ１１，１１での物
体像の視差（位相差）によって物体Ｏまでの距離ａを測
定することができる。

【００２２】尚、図６及び図７におけるＧ（白点）は、
ＣＣＤチップ１１のＣＣＤに対応するように縦横格子状
に配置された測距点（測距ポイント）であり、この測距
点Ｇは各領域Ｅに含まれている。また、各ＣＣＤライン
でのウィンドウは、一部が隣接するウィンドウと互いに
オーバーラップするように分割されており、上下方向
（ウィンドウ方向）に隣接する領域Ｅ，Ｅに同じ測距点
Ｇ，Ｇ，…が含まれている。また、Ｏ′は物体の像であ
る。

【００２３】また、図１０に示すように、上記各ＣＣＤ
チップ１１により輝度として捕らえられた画像をライン
毎に分割して形成される複数のラインは、車両Ｃの外側
で近距離を測距するライン位置が若い番号とされる一
方、車幅方向の中央側で遠距離を測距するライン位置が
大きい番号とされ、外側ラインから車幅方向の中央側ラ
インに向かって番号が順に増加するように番号付けされ
ている。

【００２４】図４に示す如く、上記コントローラ１５に
は、検知センサ１０に基づいて得られた上下方向及び水
平方向の２次元の距離データ、つまり各測距回路１６か
らの信号を基に特定の物体Ｏを認識する物体認識部２０
と、この物体認識部２０の出力信号により物体Ｏを新規
物体かどうか選別する物体選別部２１と、この物体選別
部２１により選別された物体Ｏが車両Ｃ（自車）にとっ
て危険対象物かどうかを判断する危険判断部２２とが設
けられており、物体認識部２０において、物体Ｏの認識
結果に基づいて表示信号を表示部３１に物体選別部２１
を経て出力するようにしている。

【００２５】また、コントローラ１５は、物体Ｏを認識
する上で本来は物体Ｏが位置し得ない不要な範囲を除外
するレンジカット部２４と、測距された各領域毎の距離
データと周りの８つの隣接領域との比較（８隣接点処
理）を行って有効ポイント数を付与する８隣接点処理部
２５と、ライン毎の距離を演算するライン距離演算部２
６と、ガードレールを判定するためのガードレール判定
部２７と、距離データを物体Ｏ毎にグルーピングするグ
ルーピング部２８とを備えている。

【００２６】図１１は上記レンジカット部２４で除外さ
れる上下方向のレンジカット範囲Ｚ１を、また図１２は
同左右方向のレンジカット範囲Ｚ２をそれぞれ示してお
り、これらのレンジカット範囲Ｚ１，Ｚ２は、ラインの
角度とその位置での距離とに基づいて検出される。図１
２中、Ｆは車両Ｃの路面、Ｍは道路における車両走行車
線を設定する路面Ｆ上の白線、Ｆ１は道路の両側に設置
された路側帯、Ｈはその植込みである。

【００２７】また、上記の如く各検知センサ１０は各ド
アミラー６のミラー（ハーフミラーのガラス）越しに画
像を捕らえるために、そのミラーの歪み等により正確の
距離を測定することが困難となり、視差に応じた距離の
関係を補正しておく必要がある。この実施形態では、図
４０に示す如く、予め遠距離側ラインを基準として設定
された、視差に応じた距離の関係を示す１つのマップを
記憶しており、この１つのマップから距離を補正する。
すなわち、測距回路１６での測距特性は、遠距離側ライ
ンを基準として、他のラインを補完するようにしてい
る。

【００２８】さらに、周囲の明るさやドアミラー６のミ
ラーの汚れ等により、視差に応じた距離の関係を補正し
ておくために、この実施形態では以下の処理が行われる
ようになっている。すなわち、周囲の明るさを判定する
前者の場合、測距されている距離データの個数Ｎｄａｔ
ａ（図３６及び図３７参照）を演算してそれを全ての領
域の数で割ることにより、検出率（測距率）を求め、図
４１に示すように、この検出率が所定値以上であるとき
を「昼」状態と、また所定値よりも低いときを「夜」状
態とそれぞれ判定する。

【００２９】一方、ドアミラー６のミラーの汚れ等を判
定する後者の場合、路面の白線の位置が検知センサ１０
に対し一定の角度範囲で一定の距離範囲に含まれること
を利用し、その白線の測定距離値がばらつき率をもって
変化するときには、ドアミラー６のミラーに雨水等が付
着している状態と判定し、一方、白線の測定距離値が絶
対値で変化しているときには、ドアミラー６のミラーに
汚れ等が付着している状態と判定するようにしている。

【００３０】上記８隣接点処理部２５での８隣接点処理
動作は、図１３に示すように、ある領域Ｅ（ｉ，ｊ）の
距離データに対しそれに隣接する周りの８つの隣接領域
Ｒ１〜Ｒ８の距離データの相関性を判断するもので、具
体的に図１５に示す如く行われる。すなわち、最初のス
テップＳ１で、ライン数ｎ及びウィンドウ数ｍに分割さ
れた領域Ｅ（ｉ，ｊ）毎の距離データｄ（ｉ，ｊ）を読
み込み、次のステップＳ２で各領域Ｅ（ｉ，ｊ）の有効
ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ）をＰ（ｉ，ｊ）＝０と初期化す
る。この有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ）は各領域Ｅ（ｉ，
ｊ）に設定されるもので、この値が大きいほど領域の距
離データの有効性が高く、信頼性、信憑性があると判断
される。次のステップＳ３では、全ての領域のうち左右
端及び上下端の位置にある領域（格子点）への有効ポイ
ント数を嵩上げし、周辺の領域には有効ポイント数Ｐ
（ｉ，ｊ）を＋１だけ、またその中で４つの隅角部の領
域には有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ）を＋２だけそれぞれ
増やすように設定する。この後、ステップＳ４におい
て、隣接点処理を行うかどうかを判定し、この判定がＮ
Ｏのときには、ステップＳ１１において有効ポイント数
Ｐ（ｉ，ｊ）をＰ（ｉ，ｊ）＝８に設定した後、ステッ
プＳ１２に進む一方、判定がＹＥＳのときには、ステッ
プＳ５に進む。

【００３１】上記ステップＳ４で隣接点処理を行うかど
うかの判定は、具体的には以下のように行う。 （第１例）図２６に示すように、予め各ライン位置毎に
決定される基準距離値ｄｉが所定値Ｌよりも大きいか否
かを判定し、この判定がｄｉ＞ＬのＹＥＳのときには、
隣接点処理は行わない（図１５のステップＳ１１に進
む）一方、ｄｉ≦ＬのＮＯのときには、隣接点処理を行
う（同ステップＳ５に進む）。

【００３２】上記基準距離値ｄｉは、例えば図１８
（ａ）に示すように、ラインの位置が大きくなる（車体
１外側ラインつまり近距離側ラインから内側ラインつま
り遠距離側ラインに向かう）ほどライン位置毎に増加す
るように、或いは図１８（ｂ）に示す如く、ラインの位
置の増加に比例して増加するように、又は図１８（ｃ）
に示す如く、ラインの位置の増加に伴って段階的に増加
するようにそれぞれ設定される。

【００３３】（第２例）図２７に示すように、各領域毎
の測定距離ｄ（ｉ，ｊ）が所定値Ｌよりも大きいか否か
を判定し、この判定がｄ（ｉ，ｊ）＞ＬのＹＥＳのとき
には、隣接点処理は行わない（図１５のステップＳ１１
に進む）一方、ｄ（ｉ，ｊ）≦ＬのＮＯのときには、隣
接点処理を行う（同ステップＳ５に進む）。

【００３４】すなわち、８隣接点処理部２５は、距離が
近距離側及び中距離側にあるときのみ有効ポイント数を
付与する処理を行い、遠距離側にあるときには有効ポイ
ント数の付与処理を行わないように構成されている。

【００３５】図１５に示す上記ステップＳ５では距離し
きい値ｄ０を設定する。この距離しきい値ｄ０は、付与
ポイント数ｐを決定するためのもので、その設定は以下
のように行う。 （第１例）図１６に示すように、距離しきい値ｄ０は定
数Ｃとする。

【００３６】（第２例）図１７に示すように、距離しき
い値ｄ０は、上記各ライン毎に決定される基準距離値ｄ
ｉ（図１８参照）の１／１０に設定する。

【００３７】（第３例）図１９に示す如く、上記基準距
離値ｄｉが所定値Ｌよりも大きいか否かを判定し、この
判定がｄｉ＞ＬのＹＥＳのときには、距離しきい値ｄ０
は大きな値に、またｄｉ≦ＬのＮＯのときには、距離し
きい値ｄ０は小さな値にそれぞれ設定する。

【００３８】（第４例）図２０に示すように、後述する
領域Ｅと隣接領域Ｒ１〜Ｒ８との距離差ｄｘの平均値Ｄ
（有効な距離データがあるものに限る）を求め、この平
均値Ｄが所定値ＤＬよりも大きいかどうかを判定する。
この判定がＤ＞ＤＬのＹＥＳのときには、距離しきい値
ｄ０をｄ０＝Ｄｌａｒｇｅに、またＤ≦ＤＬのＮＯのと
きには、距離しきい値ｄ０を上記Ｄｌａｒｇｅよりも小
さいＤｓｍａｌｌ（＜Ｄｌａｒｇｅ）にそれぞれ設定す
る。より具体的には、上記距離しきい値ｄ０は、図２１
（ａ）に示す如く平均値Ｄの増大に応じて大きくなり、
平均値Ｄが最大域に達すると一定となるか、図２１
（ｂ）に示す如く平均値Ｄの増大に応じて段階的に大き
くなるか、或いは図２１（ｃ）に示す如く平均値Ｄの増
大に応じて比例的に大きくなるように決定される。

【００３９】図１５のフローにおけるステップＳ５の後
はステップＳ６に進み、隣接領域Ｒｉの距離データｄ
（Ｒｉ）を読み込み、次のステップＳ７では上記領域Ｅ
と隣接領域Ｒ１〜Ｒ８との距離差ｄｘ＝｜ｄ（ｉ，ｊ）
−ｄ（Ｒｉ）｜を演算する。この後、ステップＳ８にお
いて、上記距離差ｄｘと上記距離しきい値ｄ０との大小
判定を行い、この判定がｄｘ≧ｄ０のＮＯのときにはス
テップＳ１２に進む一方、ｄｘ＜ｄ０のＹＥＳのときに
は、ステップＳ９において付与すべきポイント数ｐを設
定する。このステップＳ９での付与ポイント数ｐの設定
は以下のように行う。 （第１例）図２２に示す如く、当該領域Ｅにおいて対象
とする隣接領域がウィンドウ方向（上下方向）の領域Ｒ
２又はＲ７に位置しているかどうかを判定し、この判定
がＮＯのときには付与ポイント数ｐをｐ＝１に、また判
定がＹＥＳのときには、付与ポイント数ｐを上記ＮＯ判
定の場合よりも大きいｐ＝２にそれぞれ設定する。すな
わち、隣接領域がウィンドウ方向（上下方向）にあると
きの付与ポイント数ｐ（従って有効ポイント数Ｐ（ｉ，
ｊ））をライン列方向にあるときの付与ポイント数より
も大きくする。

【００４０】（第２例）図２３に示すように、上記各ラ
イン毎に決定される基準距離値ｄｉ（図１８参照）が所
定値Ｌよりも大きいか否かを判定し、この判定がｄｉ≦
ＬのＮＯのときには付与ポイント数ｐをｐ＝１に、また
判定がｄｉ＞ＬのＹＥＳのときには、付与ポイント数ｐ
を上記ＮＯ判定の場合よりも大きいｐ＝２にそれぞれ設
定する。すなわち、遠距離側ライン位置での付与ポイン
ト数ｐ（有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ））を近距離側領域
よりも大きくする。

【００４１】（第３例）図２４に示すように、上記領域
Ｅ及び隣接領域Ｒ１〜Ｒ８の距離差ｄｘと所定値Ｄ２と
の大小を判定し、この判定がｄｘ＜Ｄ２のＹＥＳのとき
には付与ポイント数ｐをｐ＝３に設定する。判定がｄｘ
≧Ｄ２のＮＯのときには、今度は距離差ｄｘと他の所定
値Ｄ１（Ｄ０＞Ｄ１＞Ｄ２）との大小を判定し、この判
定がｄｘ≧Ｄ１のＮＯのときには付与ポイント数ｐをｐ
＝２に、またｄｘ＜Ｄ１のＹＥＳのときには付与ポイン
ト数ｐをｐ＝１にそれぞれ設定する。すなわち、隣接領
域との距離差が所定値よりも小さいときに付与ポイント
数ｐ（有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ））を大きくする。

【００４２】（第４例）図２５に示す如く、上記領域Ｅ
の測定距離ｄ（ｉ，ｊ）が所定値Ｌよりも大きいか否か
を判定し、この判定がｄ（ｉ，ｊ）≦ＬのＮＯのときに
は付与ポイント数ｐをｐ＝１に、また判定がｄ（ｉ，
ｊ）＞ＬのＹＥＳのときには、付与ポイント数ｐを上記
ＮＯ判定の場合よりも大きいｐ＝２にそれぞれ設定す
る。すなわち、領域Ｅの測定距離が所定値よりも大きい
ときに付与ポイント数ｐ（有効ポイント数Ｐ（ｉ，
ｊ））を大きくする。

【００４３】このようなステップＳ９の後、ステップＳ
１０において、それまでの有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ）
に上記付与ポイント数ｐを加えて新たな有効ポイント数
Ｐ（ｉ，ｊ）＝Ｐ（ｉ，ｊ）＋ｐを設定し、上記ステッ
プＳ１２に進む。このステップＳ１２では、ステップＳ
６〜Ｓ１０の処理が８つの隣接領域Ｒ１〜Ｒ８の各々に
ついて終了したかどうかを判定し、この判定がＮＯのと
きにはステップＳ６に戻って、他の残りの隣接領域につ
いて同様の処理を行う。一方、判定がＹＥＳになると、
ステップＳ１３に進み、全ての領域Ｅ，Ｅ，…について
の有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ）の設定（ステップＳ６〜
Ｓ１０の処理）が終了したか否かを判定する。この判定
がＮＯのときには、ステップＳ４に戻って他の領域Ｅに
ついて有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ）の設定を繰り返す。
一方、判定がＹＥＳになると、次のライン毎の距離の演
算処理（図２８参照）に進む。

【００４４】図２８は上記ライン距離演算部２６での処
理動作を示し、上記８隣接点処理部２５により付与設定
された有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ）に基づき上記ライン
毎の距離をそれぞれ演算する。

【００４５】まず、ステップＴ１において、ライン数ｎ
及びウィンドウ数ｍに分割された領域Ｅ毎の距離データ
ｄ（ｉ，ｊ）を読み込むとともに、上記８隣接点処理に
より付与された領域Ｅ毎の有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ）
を読み込み、次のステップＴ２では、ライン代表有効ポ
イント数ＰＩ（ｉ）をＰＩ（ｉ）＝０に初期化する。こ
のライン代表有効ポイント数ＰＩ（ｉ）は、ライン毎の
距離演算の際にラインに設定されるもので、この値が大
きいほどラインの距離データの有効性が高く、信頼性、
信憑性があると判断される。

【００４６】次のステップＴ３では、上記ライン代表有
効ポイント数ＰＩ（ｉ）に対応するライン代表しきい値
Ｐ０を設定する。このステップＴ３でのライン代表しき
い値Ｐ０の設定は以下のように行う。 （第１例）この例では、図２９に示す如く、ライン代表
しきい値Ｐ０は一定値Ｃに設定する。

【００４７】また、下記の第２例〜第４例のように、ラ
イン代表しきい値Ｐ０は、距離が遠距離側になるほど小
さくなるように可変設定する。

【００４８】（第２例）すなわち、ライン代表しきい値
Ｐ０をラインの位置に応じて設定する。例えば、図３０
（ａ）に示すように、ライン位置が車体１外側から内側
に向かう（ライン番号が大きくなる）に連れてライン代
表しきい値Ｐ０が比例して小さくなるか、或いは、図３
０（ｂ）に示すように、そのライン位置が車体１外側か
ら内側に向かうに連れてライン代表しきい値Ｐ０が段階
的に小さくなるように設定する。すなわち、ライン代表
しきい値Ｐ０を、遠距離側のライン位置ほど小さくなる
ようにライン毎に設定する。

【００４９】（第３例）また、ライン代表しきい値Ｐ０
を実際の測定距離に応じてする。すなわち、図３１
（ａ）に示す如く、測定距離が大きくなるに連れてライ
ン代表しきい値Ｐ０が比例して小さくなるか、或いは、
図３１（ｂ）に示すように、その測定距離が大きくなる
に連れてライン代表しきい値Ｐ０が段階的に小さくなる
ように設定する。すなわち、ライン代表しきい値Ｐ０
は、測定された距離が大きくなるほど小さくなるように
設定する。

【００５０】（第４例）図３３に示すように、車両Ｃの
側方ないし斜め後方の物体認識範囲に、車両Ｃ側方で最
も近い近距離検出エリアＡ１と、この近距離検出エリア
Ａ１の後方に位置する中距離検出エリアＡ２と、この中
距離検出エリアＡ２の後方に位置しかつ最も遠い遠距離
検出エリアＡ３と、上記中距離ないし遠距離検出エリア
Ａ２，Ａ３の側方に位置する側方検出エリアＡ４とを区
画設定する。そして、図３２に示す如く、中距離検出エ
リアＡ２のライン代表しきい値Ｐ０を近距離検出エリア
Ａ１よりも小さくし、この中距離検出エリアＡ２よりも
遠距離検出エリアＡ３のライン代表しきい値Ｐ０を小さ
く（図示例では遠距離検出エリアＡ３のライン代表しき
い値Ｐ０＝０）設定する。尚、側方検出エリアＡ４のラ
イン代表しきい値Ｐ０は、中距離検出エリアＡ２のライ
ン代表しきい値Ｐ０よりも大きくかつ近距離検出エリア
Ａ１のライン代表しきい値Ｐ０よりも小さく設定する。
すなわち、ライン代表しきい値Ｐ０は、予め設定された
検出エリアＡ１〜Ａ４毎に設定する。

【００５１】下記の第５例〜第７例のように、ライン代
表しきい値Ｐ０は測定距離の状況に応じて可変設定す
る。 （第５例）ライン代表しきい値Ｐ０は各ライン上の領域
の中の最大有効ポイント数Ｐｍａｘに応じて設定する。
具体的には、図３４に示すように、ラインｉ上の領域中
から最大有効ポイント数Ｐｍａｘ＝ｍａｘ（Ｐ（ｉ，
１），Ｐ（ｉ，２），…，Ｐ（ｉ，ｍ））を探索する。
次いで、上記最大有効ポイント数Ｐｍａｘが所定値より
も大きいか否かを判定し、この判定がＮＯのときにはラ
イン代表しきい値Ｐ０をＰ０＝Ｐ１に、また判定がＹＥ
Ｓのときには、ライン代表しきい値Ｐ０を上記ＮＯの場
合よりも大きいＰ０＝Ｐ２（＞Ｐ１）にそれぞれ設定す
る。すなわち、ライン代表しきい値Ｐ０は、各ライン上
の領域の最大有効ポイント数Ｐｍａｘに応じて設定す
る。

【００５２】（第６例）ライン代表しきい値Ｐ０は各ラ
イン上の領域の有効ポイント数の総和Ｐｓｕｍに応じて
設定する。具体的には、図３５に示すように、ラインｉ
上の領域中の有効ポイント数の総和Ｐｓｕｍ＝（Ｐ
（ｉ，１）＋Ｐ（ｉ，２）＋…＋Ｐ（ｉ，ｍ）を探索す
る。次いで、上記総和Ｐｓｕｍが所定値よりも大きいか
否かを判定し、この判定がＮＯのときにはライン代表し
きい値Ｐ０をＰ０＝Ｐ１に、また判定がＹＥＳのときに
は、ライン代表しきい値Ｐ０を上記ＮＯの場合よりも大
きいＰ０＝Ｐ２（＞Ｐ１）にそれぞれ設定する。すなわ
ち、ライン代表しきい値Ｐ０は、各ライン上の領域の有
効ポイント数の総和Ｐｓｕｍに応じて、その総和Ｐｓｕ
ｍが大きいほど大きくなるように設定する。

【００５３】（第７例）ライン代表しきい値Ｐ０は各ラ
イン上の領域の距離データの検出頻度に応じて設定す
る。具体的には、図３６に示す如く、測距されている距
離データの個数Ｎｄａｔａを演算し、このデータ個数Ｎ
ｄａｔａが所定値よりも大きいか否かを判定して、この
判定がＮＯのときにはライン代表しきい値Ｐ０をＰ０＝
Ｐ１に、また判定がＹＥＳのときには、ライン代表しき
い値Ｐ０を上記ＮＯの場合よりも大きいＰ０＝Ｐ２（＞
Ｐ１）にそれぞれ設定する。すなわち、ライン代表しき
い値Ｐ０を各ライン上の領域での距離データの検出頻度
に基づいて設定する。

【００５４】図３７は上記距離データの個数Ｎｄａｔａ
の演算例を示し、データ個数ＮｄａｔａをＮｄａｔａ＝
０として初期化した後、各ライン上のある領域での距離
ｄ（ｉ，ｊ）がｄ（ｉ，ｊ）＝０かどうかを判定する。
この判定がＹＥＳのときには距離データが検出されてい
ない状態としてそのまま、また判定がＮＯのときには距
離データが検出されている状態としてデータ個数Ｎｄａ
ｔａをＮｄａｔａ＝Ｎｄａｔａ＋１に更新した後、それ
ぞれ次のステップに進み、各ライン上の全ての領域での
距離ｄ（ｉ，ｊ）について終了したかどうかを判定す
る。この判定がＹＥＳになるまで、上記距離ｄ（ｉ，
ｊ）＝０の判定及びフィルタ処理を繰り返し、判定がＹ
ＥＳになるとフィルタ処理に入る。このフィルタ処理
は、距離データの瞬間的な検出状況の変動によるライン
代表しきい値Ｐ０の頻繁な切換えを抑えるために行うも
ので、まず、データ個数Ｎｄａｔａを平滑化して平滑化
データ個数Ｎｄａｔａｒｅｃを求め、次いで、元のデー
タ個数Ｎｄａｔａを平滑化データ個数Ｎｄａｔａｒｅｃ
に置換する。

【００５５】図２８のフローにおいて、ステップＴ３の
後はステップＴ４に進み、上記領域毎の有効ポイント数
Ｐ（ｉ，ｊ）がライン代表しきい値Ｐ０よりも大きいか
どうかを判定する。この判定がＰ（ｉ，ｊ）≦Ｐ０のＮ
Ｏのときには、そのままステップＴ６に進むが、判定が
Ｐ（ｉ，ｊ）＞Ｐ０のＹＥＳのときには、ステップＴ５
において、ライン毎の代表距離ｌ（ｉ）を平均化のため
に更新するとともに、上記ライン代表有効ポイント数Ｐ
Ｉ（ｉ）に領域毎の有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ）を加え
てライン代表有効ポイント数ＰＩ（ｉ）の更新を行った
後にステップＴ６に進む。すなわち、ライン距離演算部
２６では、８隣接点処理部２５によって付与設定された
有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ）がライン代表しきい値Ｐ０
よりも大きい領域についてライン毎の距離演算を行うよ
うにしている。

【００５６】上記ライン毎の代表距離ｌ（ｉ）の更新は
次の式で行う。 ｌ（ｉ）＝［ｌ（ｉ）×ＰＩ（ｉ）＋ｄ（ｉ，ｊ）×
｛Ｐ（ｉ，ｊ）−ＰＯ＋１｝］÷｛ＰＩ（ｉ）＋Ｐ
（ｉ，ｊ）−ＰＯ＋１｝

【００５７】上記ステップＴ６では当該ラインの全ての
ウィンドウ番号（領域Ｅ）について終了したか否かを判
定し、この判定がＹＥＳになるまでラインの各領域Ｅに
ついてステップＴ３〜Ｔ５を繰り返す。ステップＴ６の
判定がＹＥＳになると、ステップＴ７に進み、全てのラ
イン番号について終了したかどうかを判定し、この判定
がＹＥＳになるまでステップＴ２〜Ｔ６を繰り返す。ス
テップＴ７の判定がＹＥＳになると、次の物体認識処理
（図３９参照）に進む。

【００５８】図３８は上記ライン距離演算部２６での処
理動作の他の実施形態を示し、各ライン上の領域Ｅ，Ｅ
の最大有効ポイント数となる距離データを基準として、
該距離データから所定距離以上外れた距離データを距離
演算に用いないようにしている。尚、図２８と同じ部分
についてはその詳細な説明は省略する。

【００５９】すなわち、ステップＵ１，Ｕ２は上記ステ
ップＴ１，Ｔ２（図２８参照）と同じである。ステップ
Ｕ３〜Ｕ６では、ラインｉにおける最大有効ポイント数
ＰＰと、その最大有効ポイント数ＰＰが得られる領域Ｅ
の距離Ｄｍａｘとを求める。具体的には、ステップＵ３
において、ラインｉにおける最大有効ポイント数ＰＰを
ＰＰ＝０に初期化した後、ステップＵ４で、領域Ｅ毎の
有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ）が上記ライン代表有効ポイ
ント数ＰＰよりも大きいかどうかを判定する。この判定
がＰ（ｉ，ｊ）≦ＰＰのＮＯのときには、そのままステ
ップＵ６に進むが、判定がＰ（ｉ，ｊ）＞ＰＰのＹＥＳ
のときには、ステップＵ５において、その領域Ｅ毎の有
効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ）を上記ライン代表有効ポイン
ト数ＰＰとし、かつ該領域Ｅでの距離ｄ（ｉ，ｊ）を距
離Ｄｍａｘとした後、ステップＵ６に進む。そして、ス
テップＵ６では、全てのウィンドウ番号について終了し
た、つまりライン中の全ての領域について最大有効ポイ
ント数ＰＰ及びそれに対応する領域の距離Ｄｍａｘが得
られたかどうかを判定し、この判定がＹＥＳになるまで
ステップＵ４〜Ｕ６を繰り返す。

【００６０】ステップＵ６の判定がＹＥＳになると、ス
テップＵ７に進み、距離判定のための下限値Ｄｌｏｗｅ
ｒ（＝Ｄｍａｘ−ｄ０）及び上限値Ｄｕｐｐｅｒ（＝Ｄ
ｍａｘ＋ｄ０）を設定する。その後、ステップＵ８にお
いて、上記領域毎の距離ｄ（ｉ，ｊ）が上記下限値Ｄｌ
ｏｗｅｒよりも大きくかつ上限値Ｄｕｐｐｅｒよりも小
さい、すなわちＤｌｏｗｅｒ＜ｄ（ｉ，ｊ）＜Ｄｕｐｐ
ｅｒかどうかを判定し、この判定がＮＯのときにはその
ままステップＵ１０に、また判定がＹＥＳのときにはス
テップＵ９を経てステップＵ１０にそれぞれ進む。上記
ステップＵ９は図２８におけるステップＴ５と、またス
テップＵ１０は同ステップＴ６とそれぞれ同じである。
そして、このステップＵ１０の後、図２８におけるステ
ップＴ７と同じ処理を行うステップＵ１１に進む。

【００６１】尚、以上に説明した各領域Ｅ毎の距離デー
タｄ（ｉ，ｊ）から８隣接点処理を行って有効ポイント
数Ｐ（ｉ，ｊ）を付与し、その後にライン毎の代表距離
ｌ（ｉ）を演算する過程の具体例を図１４に示してお
り、図１４（ａ）は各領域毎の距離データｄ（ｉ，ｊ）
を、また図１４（ｂ）は領域毎の有効ポイント数Ｐ
（ｉ，ｊ）を、さらに図１４（ｃ）はライン毎の代表距
離ｌ（ｉ）をそれぞれ表している。

【００６２】図３９はコントローラ１５における物体認
識部２０での処理動作を示し、この物体認識部２０で
は、上記ライン距離演算部２６により演算されたライン
毎の代表距離ｌ（ｉ）に基づいて物体Ｏを認識する。す
なわち、ステップＷ１において物体番号ｋを設定し、ス
テップＷ２では、物体検出距離Ｌ（ｋ）、物体有効ポイ
ント数ＰＫ（ｋ）及び物体内のデータ数Ｎ（ｋ）をいず
れも０にして、一次保管用データセットのリセットを行
う。

【００６３】次のステップＷ３では、有効な未登録のラ
インデータが登録されているかどうかを判定し、この判
定がＮＯのときにはステップＷ８に進む。ステップＷ３
の判定がＹＥＳになると、ステップＷ４において、ライ
ンデータの前後位置ＸＤ（ｉ）及び横位置ＹＤ（ｉ）を
設定する。この後、ステップＷ５において、既に上記物
体検出距離Ｌ（ｋ）が定義されているかどうかを判定
し、この判定がＮＯのときには、ステップＷ６に進み、
上記物体検出距離Ｌ（ｋ）をＬ（ｋ）＝ＸＤ（ｉ）に、
また物体有効ポイント数ＰＫ（ｋ）をＰＫ（ｋ）＝ＰＩ
（ｉ）に、さらに物体内のデータ数Ｎ（ｋ）をＮ（ｋ）
＝１にそれぞれ設定して、一次保管用データセットのセ
ットを行った後、ステップＷ８に進む。

【００６４】これに対し、ステップＷ５の判定がＹＥＳ
のときには、ステップＷ７に進み、物体検出距離Ｌ
（ｋ）をＬ（ｋ）＝｛ＰＫ（ｋ）×Ｌ（ｉ）＋Ｐ（ｉ）
×ＸＤ（ｉ）｝／｛ＰＫ（ｋ）＋Ｐ（ｉ）｝に、また物
体有効ポイント数ＰＫ（ｋ）をＰＫ（ｋ）＝ＰＫ（ｋ）
＋ＰＩ（ｉ）に、さらに物体内のデータ数Ｎ（ｋ）をＮ
（ｋ）＝Ｎ（ｋ）＋１にそれぞれ設定して、一次保管用
データセットの更新を行った後、ステップＷ８に進む。

【００６５】上記ステップＷ８では、全てのライン番号
について終了したかどうかを判定し、この判定がＹＥＳ
になるまでステップＷ３〜Ｗ７を繰り返す。ステップＷ
８の判定がＹＥＳになると、ステップＷ９〜Ｗ１１にお
いて物体Ｏの登録の可否の判定を行う。まず、ステップ
Ｗ９において、上記物体内のデータ数Ｎ（ｋ）が所定値
以上かどうかを判定する。尚、この所定値は、遠距離側
ほど小さくするように可変設定することもできる。この
ステップＷ９の判定がＮＯのときには、距離データはノ
イズ等に起因するものであると見做し、ステップＷ１０
において物体Ｏの登録は行わず、物体番号ｋの物体デー
タを初期化した後、後述する表示処理動作（図４２及び
図４３参照）へ進む。一方、ステップＷ９の判定がＹＥ
Ｓであるときには、ステップＷ１１において物体Ｏの登
録を行った後に上記表示処理動作へ進む。すなわち、物
体認識部２０は、ライン距離演算部２６により演算され
たライン毎の距離のデータ数Ｎ（ｋ）が所定値以上であ
るときのみに、該ライン毎の距離に対応する物体を新規
物体として登録する。

【００６６】そして、上記物体認識部２０での処理動作
の後は図４２及び図４３に示す表示処理動作に進み、上
記表示部３１での物体表示のための表示処理を行う。す
なわち、この表示処理動作では、まず、図４２に示すス
テップＸ１で、上記後側方検知センサ１０により物体Ｏ
が検出されなくなったかどうかを判定し、この判定が
「物体検出有り」のＮＯのときには、ステップＸ２に進
み、上記登録物体Ｏの自車Ｃとの間の距離Ｌを算出した
後、図４３に示すステップＸ１２に進む。

【００６７】これに対し、上記ステップＸ１の判定が
「物体検出なし」のＹＥＳとなると、ステップＸ３にお
いて、その検出されなくなった物体Ｏが前回は車両Ｃ
（自車）から近距離範囲にあったかどうかを判定し、こ
の判定がＮＯ、つまり検出されなくなった物体Ｏが前回
は車両Ｃから遠距離範囲にあったときには、ステップＸ
４に進む。図４７は車両Ｃの後側方にある近距離範囲及
び遠距離範囲の概念を示し、図中、Ｂは表示部３１によ
る表示対象範囲で、そのうちの前後中央位置よりも若干
前側寄りの位置から後端までが遠距離範囲Ｂ２とされ、
この遠距離範囲Ｂ２前側の表示対象範囲Ｂと該表示対象
範囲Ｂよりも少し前方で車両Ｃ（自車）の前端までの範
囲とが近距離範囲Ｂ１とされる。具体的には、上記近距
離範囲Ｂ１と遠距離範囲Ｂ２との境界は危険回避距離、
例えば自車Ｃが車線変更を行って隣接車線に移行したと
き、その隣接車線を走行して自車Ｃを追い抜こうとする
他車（物体Ｏ）が自車Ｃの車線変更により急ブレーキ操
作が不要な程度（例えば０．３Ｇ以下）に減速して自車
Ｃと同じ速度になりかつ自車Ｃとの間に一定の車間距離
（例えば１０ｍ）が保たれるような距離に設定される。

【００６８】上記ステップＸ４では、検出されなくなっ
た物体Ｏの位置を前回の車両Ｃとの相対速度から推定
し、次のステップＸ５で上記推定した物体位置までの距
離Ｌを予測した後にステップＸ１２に進む。

【００６９】上記ステップＸ３の判定がＹＥＳ、つまり
検出されなくなった物体Ｏが前回は車両Ｃから近距離範
囲にあったときには、ステップＸ６に進み、今度はその
物体Ｏが車両Ｃ（自車）に接近していたか否かを判定す
る。この判定がＮＯのときには、ステップＸ７において
前回の距離Ｌ（検出されなくなる直前の物体Ｏの車両Ｃ
との距離）を算出した後にステップＸ１２に進む。

【００７０】上記ステップＸ６で物体Ｏが車両Ｃ（自
車）に接近していたＹＥＳと判定されると、ステップＸ
８において、上記ステップＸ４と同様に、物体Ｏの位置
を前回の車両Ｃとの相対速度から推定し、次のステップ
Ｘ９で上記推定した物体位置が自車Ｃの横であるかどう
かを判定する。この判定がＮＯ、つまり物体位置が自車
Ｃの横でないときには、ステップＸ１０に進み、上記ス
テップＸ５と同様に、推定した物体位置までの距離Ｌを
予測してからステップＸ１２に進む。

【００７１】これに対し、上記ステップＸ９の判定がＹ
ＥＳ、つまり物体位置が自車Ｃの横であるときには、ス
テップＸ１１において、表示部３１の表示画面３１ａで
真横位置部３５を所定時間、例えば前回の相対速度に基
づいて物体Ｏが自車Ｃを完全に追い抜くまでの時間、点
灯表示した後に終了する。

【００７２】図４３に示す如く、上記ステップＸ１２で
は、上記ステップＸ２，Ｘ５，Ｘ７，Ｘ１０で算出又は
予測された登録物体Ｏの自車Ｃとの間の各距離Ｌと、比
較的長い設定値４０ｍとの大小を比較し、この判定がＬ
＞４０ｍのＮＯのときには、物体Ｏは自車Ｃから遠く離
れて車線変更の障害物となり得ないと判断してそのまま
終了する。ステップＸ１２の判定がＬ≦４０ｍのＹＥＳ
のときには、ステップＸ１３に進んで今度は上記距離Ｌ
と極めて短い設定値１０ｍ（最近接位置の物体Ｏが自車
Ｃのミラーの死角に入るような距離）との大小を比較す
る。この判定がＬ≦１０ｍのＹＥＳのときには、物体Ｏ
が自車Ｃに極めて近接していると判断し、ステップＸ１
４に進んで、その物体Ｏに関する情報を上記表示部３１
の表示画面３１ａにおけるセグメント３４の表示輝度
（点灯輝度）のレベルを「設定３」にセットし、次のス
テップＸ１５においてセグメント３４の表示色を「赤」
にセットした後、ステップＸ２２に進み、上記表示部３
１の表示画面３１ａでセグメント列３３のセグメント３
４，３４，…の点灯により物体Ｏとの間の現在の距離を
表示した後に終了する。

【００７３】上記ステップＸ１３の判定がＬ＞１０ｍの
ＮＯのとき（Ｌ＝１０〜４０ｍのとき）には、ステップ
Ｘ１６に進み、上記物体Ｏの自車Ｃに対する相対速度Ｓ
ｐを演算する。次のステップＸ１７では上記演算された
相対速度Ｓｐが正か否か、つまり物体Ｏが自車Ｃに対し
て接近しているか否かを判定し、この判定がＹＥＳ（Ｓ
ｐ＞０）で物体Ｏが接近状態であるときには、ステップ
Ｘ１８に進み、上記表示部３１の表示画面３１ａにおけ
るセグメント３４，３４，…の表示輝度のレベルを中間
程度の「設定２」にセットし、次のステップＸ１９でセ
グメント３４，３４，…の表示色を「黄」にセットした
後、上記ステップＸ２２に進む。

【００７４】一方、上記ステップＸ１７の判定がＮＯ
（Ｓｐ≦０）のときには、物体Ｏが離隔状態であると見
倣してステップＸ２０に進み、上記表示画面３１ａにお
けるセグメント３４，３４，…の表示輝度のレベルを最
も小さい（暗い）「設定１」にセットし、次のステップ
Ｘ２１でセグメント３４，３４，…の表示色を「青」に
セットした後、上記ステップＸ２２に進む。

【００７５】以上の説明において、検出されなくなった
物体Ｏまでの距離Ｌと物体Ｏに対する相対速度との関係
をまとめると下記の表１のようになる。

【００７６】

【表１】

【００７７】上記表示部３１における各セグメント列３
３のセグメント３４の表示輝度レベルは、図４４に示す
ように、「設定」の数値が大きくなるほど輝度が大きく
（明るく）なるように設定されている。また、上記図４
３に示すステップＸ２２で行う距離表示については、表
示画面３１ａの各セグメント列３３の８個のセグメント
３４，３４，…をそれぞれ５ｍの間隔を表すものとし、
図４５に示す如く、物体Ｏが４０ｍからに５ｍずつ自車
Ｃに接近する毎にセグメント３４，３４，…の点灯個数
が１個ずつ増加するようになっている。従って、上記の
ようにステップＸ３でＬ≦１０ｍと判定された場合、そ
の距離Ｌの算出結果に応じて、セグメント列３３の８個
のセグメント３４，３４，…のうち下から７個目までの
セグメント３４，３４，…（Ｌ＝５〜１０ｍの場合）、
又は全てのセグメント３４，３４，…（Ｌ＜５ｍの場
合）が点灯し、そのセグメント３４，３４，…の点灯が
最も明るい「設定３」の輝度レベルでかつ最も注意を喚
起させる「赤」の色で行われる。尚、図４６では、全て
のセグメント３４，３４，…が「設定３」の輝度レベル
でかつ「赤」色で点灯している表示状態を例示してい
る。

【００７８】この実施形態では、上記図４２に示す表示
処理動作におけるステップＸ６により、検知センサ１０
により検出された物体Ｏ（詳しくは検知センサ１０によ
り検出されたがその後に検出されなくなった物体Ｏ）が
車両Ｃに対し接近状態又は離隔状態にあるか否かを判定
する接離判定手段４０が構成されている。

【００７９】また、ステップＸ１〜Ｘ５、Ｘ７〜Ｘ１１
により、検知センサ１０により検出されなくなった物体
Ｏがあるときに、上記接離判定手段４０により車両Ｃへ
接近していると判定された物体Ｏについては、表示部３
１による距離の表示を継続させる表示継続手段４１が構
成されている。

【００８０】そして、この表示継続手段４１は、車両Ｃ
に接近してくる物体Ｏが検知センサ１０により検出され
なくなったときに、該物体Ｏの車両Ｃとの距離Ｌを予測
して該予測距離Ｌを、また車両Ｃから離れていく物体Ｏ
が検知センサ１０により検出されなくなったときに、そ
の直前の物体Ｏの車両Ｃとの距離Ｌをそれぞれ表示部３
１で表示するように構成されている。

【００８１】また、表示継続手段４１は、車両Ｃから近
距離にある物体Ｏが検知センサ１０により検出されなく
なったときには、その直前の物体Ｏの車両Ｃとの距離を
表示部３１で表示する一方、遠距離にある物体Ｏが検知
センサ１０により検出されなくなったときには、該物体
Ｏの車両Ｃとの距離Ｌを予測して該予測距離Ｌを表示部
３１で表示するように構成されている。

【００８２】さらに、表示継続手段４１は、上記物体Ｏ
の車両Ｃとの予測距離Ｌが０以下となったときに表示部
３１での距離の表示をキャンセルするように構成されて
いる。

【００８３】したがって、この実施形態では、左右後側
方検知センサ１０，１０により画像が輝度情報として捕
らえられると、まず、コントローラ１５の各測距回路１
６において、各検知センサ１０の画像がライン列及びウ
ィンドウ方向にそれぞれ分割されて各領域Ｅについて距
離ｄ（ｉ，ｊ）が測定される。次いで、８隣接点処理部
２５で、上記測定された領域Ｅ毎の距離ｄ（ｉ，ｊ）及
び隣接領域Ｒ１〜Ｒ８の距離の差ｄｘに基づいて各領域
Ｅ毎の距離データの有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ）が付与
され、ライン距離演算部２６において上記有効ポイント
数Ｐ（ｉ，ｊ）に基づきライン毎の距離ｌ（ｉ）が演算
され、物体認識部２０においてライン距離演算部２６に
より演算されたライン毎の距離ｌ（ｉ）から物体Ｏが認
識される。このように、各領域Ｅについての距離データ
の有効性が隣接領域Ｒ１〜Ｒ８との関係から有効ポイン
ト数Ｐ（ｉ，ｊ）として判定され、この有効ポイント数
Ｐ（ｉ，ｊ）に基づいてライン毎の距離ｌ（ｉ）を求め
て、その距離ｌ（ｉ）から物体Ｏを認識するので、測距
データのばらつきやノイズ等があっても、その影響を可
及的に低減することができ、高精度の距離演算が可能と
なって正確な物体認識を行うことができる。

【００８４】また、上記８隣接点処理部２５では、領域
Ｅと隣接領域Ｒ１〜Ｒ８との距離差ｄｘがしきい値ｄ０
よりも小さいときに有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ）（付与
ポイント数ｐ）を付与するようにしているので、領域Ｅ
の隣接領域Ｒ１〜Ｒ８との距離差ｄｘがしきい値ｄ０よ
りも小さいときのみを有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ）の付
与によって有効と判断でき、距離演算の精度を高めるこ
とができる。

【００８５】そのとき、上記しきい値ｄ０は、領域Ｅの
測定距離データに応じて可変とされ、図１７〜図１９に
示すように、領域のライン位置に応じて設定された基準
距離値ｄｉが大きいほど大きくなるように設定すれば、
遠距離側領域の距離データについてのしきい値ｄ０を大
きくすることで、その距離データの有効ポイント数Ｐ
（ｉ，ｊ）を増やし、遠距離側の物体Ｏについての距離
データがばらついても正確なデータを得ることができ
る。

【００８６】また、図２０及び図２１に示す如く、しき
い値は、各領域Ｅの隣接領域Ｒ１〜Ｒ８との距離差ｄｘ
の平均値Ｄに基づき、該平均値Ｄが大きいほど大きくな
るように設定すれば、実際に測定された距離データに応
じてしきい値ｄ０が設定されるので、遠距離側が変化し
てもそれにしきい値ｄ０を安定して対応させることがで
きる。

【００８７】上記８隣接点処理部２５においては、付与
する有効ポイント数を領域Ｅの距離ｄ（ｉ，ｊ）に応じ
て変え、図２２に示すように、ウィンドウ方向にある隣
接領域Ｒ２，Ｒ７の有効ポイント数をライン列方向より
も大きくするようにされている。すなわち、ＣＣＤチッ
プ１１でのＣＣＤラインが等間隔である場合、遠距離領
域に含まれるライン数が近距離領域に比べ少なくなり、
遠距離側の物体Ｏが近距離側の物体Ｏに比べ認識され難
くなるが、この実施形態のように、隣接領域がウィンド
ウ方向にあるときの有効ポイント数をライン列方向より
も大きくすれば、上記少ないライン数であっても有効ポ
イント数を増加でき、遠距離側物体Ｏを認識する確率を
高めることができる。

【００８８】また、図２３に示すように、遠距離側ライ
ン位置での有効ポイント数を近距離側ライン位置よりも
大きくするようにしても、同様の効果が得られる。

【００８９】さらに、図２４に示すように、隣接領域Ｒ
１〜Ｒ８との距離差ｄｘが所定値Ｄ１又はＤ２よりも小
さいときに有効ポイント数を大きくするようにすると、
物体Ｏを認識し易くすることができる。

【００９０】また、図２５に示す如く、測定された距離
ｄ（ｉ，ｊ）が所定値Ｌよりも大きいときに有効ポイン
ト数を大きくするようにしても、上記と同様の作用効果
を奏することができる。

【００９１】図２６及び図２７に示すように、距離が近
距離側及び中距離側にあるときのみ有効ポイント数を付
与する処理を行い、遠距離側にあるときには有効ポイン
ト数の付与処理を行わないようにすると、遠距離側で
は、距離データの有効性を判断する有効ポイント数の付
与処理が行われず、その距離データが有効ポイント数の
付与処理によってノイズ等として落とされることなく、
そのまま採用される。この場合でも同様の効果が得られ
る。

【００９２】上記ライン距離演算部２６では、有効ポイ
ント数Ｐ（ｉ，ｊ）がライン代表しきい値Ｐ０よりも大
きい領域についてライン毎の距離演算を行うので、ライ
ン毎の距離ｌ（ｉ）を正確に演算することができる。

【００９３】そのとき、図３０〜図３３に示すように、
上記ライン代表しきい値Ｐ０は、距離が遠距離側になる
ほど小さく設定する（図３０に示す如く、遠距離側のラ
イン位置ほど小さくなるようにライン毎に設定するか、
又は図３１に示す如く、測定された距離ｄ（ｉ，ｊ）が
大きくなるほど小さくなるように設定する）と、遠距離
側領域のライン代表しきい値が近距離側領域よりも小さ
いので、遠距離側の距離データの取りこぼしが防止で
き、その遠距離側の距離演算を精度よく行って遠距離側
の物体Ｏを正確に認識することができる。

【００９４】また、図３２及び図３３に示すように、ラ
イン代表しきい値を、予め設定された検出エリアＡ１〜
Ａ４毎に設定すると、所望の検出エリアＡ１〜Ａ４の距
離演算を精度よく行うことができる。

【００９５】一方、図３３〜図３６に示す如く、上記ラ
イン代表しきい値は、各ライン毎の距離データの検出状
況に応じて設定することで、ライン代表しきい値が検出
状況に応じて変化して設定され、距離演算の精度をさら
に高めることができる。

【００９６】すなわち、図３４に示すように、ライン代
表しきい値Ｐ０は、各ライン上の領域の最大有効ポイン
ト数Ｐｍａｘに応じて、その最大有効ポイント数Ｐｍａ
ｘが大きいほど大きくなるように設定すると、ライン代
表しきい値Ｐ０は、各ライン上の領域の最大有効ポイン
ト数Ｐｍａｘに応じて変化する。また、図３５に示す如
く、ライン代表しきい値Ｐ０は、各ライン上の領域の有
効ポイント数の総和Ｐｓｕｍに応じて、その総和Ｐｓｕ
ｍが大きいほど大きくなるように設定すれば、ライン代
表しきい値Ｐ０が、各ライン上の領域の有効ポイント数
の総和Ｐｓｕｍに応じて変化する。従って、いずれの場
合でも、距離演算の精度を高めることができる。

【００９７】また、図３６に示す如く、ライン代表しき
い値は、各ライン上の領域での距離データの検出頻度に
基づいて設定すると、距離データの検出頻度が高いとき
には、ライン代表しきい値を大きく設定して、距離演算
の精度を高めることができる。

【００９８】図３８に示すように、上記ライン距離演算
部２６において、各ライン上の領域の最大有効ポイント
数となる距離Ｄｍａｘを基準として、該距離Ｄｍａｘか
ら所定距離ｄ０以上外れた距離データを距離演算に用い
ないように構成すれば、各ライン上の領域の最大有効ポ
イント数となる距離Ｄｍａｘから所定距離ｄ０の範囲内
にある距離データのみで距離演算が行われ、高精度の距
離演算を行うことができる。

【００９９】図３９に示すように、上記物体認識部２０
は、ライン距離演算部２６により演算されたライン毎の
距離のデータ数が所定値以上にあるときのみに、該ライ
ン毎の距離に対応する物体Ｏを新規物体Ｏとして登録す
るようにすると、新規物体Ｏの登録に際し制限を設ける
ことができ、物体Ｏ以外のノイズ等が誤って物体Ｏとし
て登録されるのを抑制することができる。

【０１００】そのとき、上記ライン毎の距離データ数と
比較する所定値は、遠距離側ほど小さくなるように設定
すれば、遠距離側の物体Ｏほど登録し易くすることがで
きる。

【０１０１】また、上記測距回路１６の測距特性は、遠
距離側ラインを基準として、他のラインを補完するよう
に構成されているので、検知センサ１０後方のドアミラ
ー６のミラー等の測距精度への影響を避ける目的で、ラ
イン毎の測距特性を所定ラインを基準にして他のライン
を補完するとき、遠距離側の距離データの有効性を高め
つつ、全てのラインの検出精度を良好に補正することが
できる。

【０１０２】また、上記物体認識部２０は、物体Ｏの認
識結果に基づいて警報等の信号を出力するように構成さ
れているので、認識物体Ｏを容易に知ることができる。

【０１０３】さらに、この実施形態では、車両Ｃの後側
方の所定範囲内にある物体Ｏが検知センサ１０により検
出されて物体Ｏとして登録され、その登録物体Ｏが車両
Ｃの車線変更の障害物と判定されて、その車両Ｃとの間
の距離Ｌに関する情報が表示部３１のセグメント３４，
３４，…の点灯表示により乗員に報知される。そして、
上記登録された物体Ｏのうち検知センサ１０により検出
されなくなった物体Ｏがあると、その検出されなくなっ
た物体Ｏの車両Ｃとの距離が判定され、その物体Ｏが車
両Ｃから遠距離にあったときには、その物体Ｏの位置が
前回の車両Ｃとの相対速度から推定されて該物体Ｏの位
置までの距離Ｌが予測され、その予測距離Ｌが表示部３
１の表示画面３１ａでセグメント列３３のセグメント３
４，３４，…の点灯により表示される。すなわち、この
ように検出されなくなった物体Ｏが遠距離にある場合、
その物体Ｏの車両Ｃとの距離Ｌが多少ずれていても車両
Ｃの乗員に感覚的に判り難く、しかも、遠距離の物体Ｏ
については車線変更のために大きな注意力が不要である
ので、その物体Ｏまでの距離Ｌが予測されて予測距離Ｌ
が表示部３１に表示され、物体Ｏの距離表示を適正に行
うことができる。

【０１０４】一方、検出されなくなった物体Ｏが近距離
にあるときには、その物体Ｏの車両Ｃ（自車）に対する
接離状態が判定され、離隔状態にあるときには、検出さ
れなくなる直前の物体Ｏの車両Ｃとの距離Ｌが表示部３
１の表示画面３１ａでセグメント列３３のセグメント３
４，３４，…の点灯により表示される。このように近距
離にあって離隔していく物体Ｏが検出されなくなったと
きには、その離隔する直前であって車両Ｃから最も近い
距離Ｌが表示されることとなり、その分、車両Ｃの乗員
に注意を喚起させることができ、表示部３１での距離表
示が適正に行われる。

【０１０５】そして、上記検出されなくなった近距離に
ある物体Ｏが近付いてきているときには、物体Ｏの位置
が推定されて該推定位置が自車の横であるかが判定さ
れ、物体Ｏの位置が自車の横でないときには、推定した
物体Ｏの位置までの予測距離Ｌが表示部３１の表示画面
３１ａでセグメント列３３のセグメント３４，３４，…
の点灯により表示される。このように車両Ｃに接近して
くる近距離の物体Ｏが検出されなくなったときには、そ
の物体Ｏの車両Ｃとの予測距離Ｌが表示されるので、そ
の接近状態にある物体Ｏが検出されなくなったときで
も、その物体Ｏの車両Ｃとの距離Ｌを適正に求めて表示
することができる。

【０１０６】さらに、物体Ｏの推定位置が自車の横であ
るとき、換言すれば物体Ｏの推定位置に基づいて予測し
た予測距離Ｌが０以下になったときには、表示部３１で
のセグメント列３３のセグメント３４，３４，…の点灯
による距離の表示がキャンセルされ、その代わり、表示
部３１の表示画面３１ａで真横位置部３５が点灯されて
表示される。このように、距離の表示がキャンセルされ
て真横位置部３５のみが点灯されることで、物体Ｏに対
する距離の表示を車両Ｃの乗員の感覚に適正に対応させ
ることができる。

【０１０７】このように、検知センサ１０により検出さ
れなくなった登録物体Ｏがあると、そのうちで車両Ｃへ
の接近しているものについては、その検出がなくなって
も表示部３１での距離の表示が継続されるので、隣接車
線の車両等の物体Ｏに車両Ｃが追い抜かれる際に、その
物体Ｏが車両Ｃの真横かそれよりも少し後方に近付いて
検知センサ１０により検出されなくなったり、或いは、
車体のピッチング等により物体Ｏが検出されなくなった
りしても、その物体Ｏの車両Ｃとの距離が引き続いて表
示されることとなる。それ故、検知センサ１０の検出範
囲を広げることなく、物体Ｏについての距離表示を適正
に行って車両Ｃの乗員の違和感をなくすことができる。

【０１０８】尚、上記実施形態では、検知センサ１０に
より検出されなくなった近距離の登録物体Ｏがあるとき
に、車両Ｃへ接近していると判定された物体Ｏについて
表示部３１による距離の表示を継続させるようにしてい
るが、車両Ｃへの接近状態が所定時間以上継続している
と判定された物体Ｏについて距離の表示を継続させるよ
うにしてもよい。

【０１０９】また、上記実施形態では、検知センサ１０
として多段ライン型ＣＣＤを用いているが、本発明はそ
の他、レーザレーダや超音波センサミリ波を用いて車両
Ｃの後側方の物体Ｏを検出するようにしてもよく、同様
の作用効果が得られる。また、検知センサ１０はドアミ
ラー６内に限らず、その他、例えば車室内のリアウィン
ドガラス近くに設置することもできる。

【０１１０】また、上記警報対象となった最近接位置の
登録物体Ｏの距離Ｌについての情報は、表示部３１にセ
グメント３４，３４，…の点灯により表示するものに限
らず、その他の表示形態により表示するようにしてもよ
く、さらには表示部３１での表示のみでなくて音声等に
より車両Ｃの乗員に報知するようにしてもよい。

【０１１１】

【発明の効果】以上説明した如く、請求項１の発明によ
ると、車両の後側方の物体を検出手段で検出して、その
物体との距離を表示する場合において、物体検出手段に
より検出されなくなった物体があるときに、車両へ接近
していると判定された物体については、上記距離の表示
を継続させるようにしたことにより、隣接車線を走行し
て車両を追い抜こうとする車両等の物体が車両の真横か
それよりも少し後方に近付いて物体検出手段により検出
されなくなり、或いは車体のピッチング等により物体が
検出されなくなっても、その物体の距離を表示でき、よ
って物体検出手段の検出範囲を広げることなく、物体に
ついての距離表示を適正に行って車両乗員の違和感の解
消を図ることができる。

【０１１２】請求項２の発明によると、車両に接近して
くる物体が物体検出手段により検出されなくなったとき
に、その物体の車両との距離を予測して表示するように
したことにより、車両に接近状態にある物体が検出され
なくなったときに、その物体の車両との距離表示を適正
に行うことができる。

【０１１３】請求項３の発明によると、車両から離れて
いく物体が物体検出手段により検出されなくなったとき
に、その検出されなくなる直前の物体の車両との距離を
表示するようにしたことにより、例えば車両から近距離
にあって離れていく物体について車両から最も近い距離
を表示して車両乗員に対し注意を喚起させることができ
る。

【０１１４】請求項４の発明によると、車両から近距離
にある物体が物体検出手段により検出されなくなったと
きには、その検出されなくなる直前の物体の車両との距
離を、また遠距離にある物体が検出されなくなったとき
には、その物体の車両との距離を予測してそれぞれ表示
するようにしたことにより、検出されなくなった物体の
車両との距離表示を車両からの距離に応じて適正に行う
ことができる。

【０１１５】請求項５の発明によると、上記物体の車両
との予測距離が０以下となったときに距離の表示をキャ
ンセルするようにしたことにより、物体に対する距離の
表示を車両の乗員の感覚により一層適正に対応させるこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の構成図である。

【図２】本発明の実施形態に係る車両用表示装置の各構
成部品の車両での位置を示す斜視図である。

【図３】表示装置の概略構成を示すブロック図である。

【図４】表示装置の詳細構成を示すブロック図である。

【図５】検知センサにより物体を測距する概念を示す側
面図である。

【図６】ＣＣＤチップにより捕らえた画像を示す図であ
る。

【図７】ＣＣＤチップにより捕らえた画像の中のライン
をウィンドウ方向に分割して領域を区分する概念を示す
図である。

【図８】上下のＣＣＤチップにより得られた画像が同じ
ラインでずれて視差が生じる状態を示す説明図である。

【図９】上下のＣＣＤチップにより物体までの距離を測
定する原理を示す図である。

【図１０】ＣＣＤチップにより得られた画像におけるＣ
ＣＤラインの測距方向を示す平面図である。

【図１１】上下方向のレンジカット領域を示す側面図で
ある。

【図１２】水平方向のレンジカット領域を示す平面図で
ある。

【図１３】領域に隣接する８隣接領域の配置を示す図で
ある。

【図１４】８隣接点処理からライン毎の距離演算までの
具体例を示す図である。

【図１５】８隣接点処理動作を示すフローチャート図で
ある。

【図１６】距離しきい値の設定のための第１例を示すフ
ローチャート図である。

【図１７】距離しきい値の設定のための第２例を示す図
１６相当図である。

【図１８】基準距離値の設定例を示す図である。

【図１９】距離しきい値の設定のための第３例を示す図
１６相当図である。

【図２０】距離しきい値の設定のための第４例を示す図
１６相当図である。

【図２１】距離差の平均値に応じて距離しきい値を設定
する例を示す図である。

【図２２】各領域毎の有効ポイント数付与のための第１
例を示すフローチャート図である。

【図２３】各領域毎の有効ポイント数付与のための第２
例を示す図２２相当図である。

【図２４】各領域毎の有効ポイント数付与のための第３
例を示す図２２相当図である。

【図２５】各領域毎の有効ポイント数付与のための第４
例を示す図２２相当図である。

【図２６】各領域毎の有効ポイント数付与の実行判断の
ための第１例を示すフローチャート図である。

【図２７】各領域毎の有効ポイント数付与の実行判断の
ための第２例を示す図２６相当図である。

【図２８】ライン毎の距離演算処理動作を示すフローチ
ャート図である。

【図２９】ライン代表しきい値の設定のための第１例を
示すフローチャート図である。

【図３０】ライン代表しきい値の設定のための第２例を
示す特性図である。

【図３１】ライン代表しきい値の設定のための第３例を
示す特性図である。

【図３２】ライン代表しきい値の設定のための第４例を
示す特性図である。

【図３３】ライン代表しきい値の設定のための第４例に
おける検出エリアを示す平面図である。

【図３４】ライン代表しきい値の設定のための第５例を
示すフローチャート図である。

【図３５】ライン代表しきい値の設定のための第６例を
示す図３４相当図である。

【図３６】ライン代表しきい値の設定のための第７例を
示す図３４相当図である。

【図３７】ライン代表しきい値の設定のための第７例に
おけるデータ個数の演算例を示すフローチャート図であ
る。

【図３８】ライン毎の距離演算処理動作の他の実施形態
を示す図２８相当図である。

【図３９】物体の認識処理動作を示すフローチャート図
である。

【図４０】視差に応じた距離補正のための特性を示す特
性図である。

【図４１】検出率に応じて昼夜判定するための説明図で
ある。

【図４２】表示処理動作の前半部を示すフローチャート
図である。

【図４３】表示処理動作の後半部を示すフローチャート
図である。

【図４４】表示処理動作で用いる表示輝度マップの特性
を示す図である。

【図４５】表示処理動作で用いるセグメント点灯個数マ
ップの説明図である。

【図４６】表示部での表示状態を示す図である。

【図４７】近距離及び遠距離の概念を示す平面図であ
る。

【符号の説明】

Ｃ 車両 ６ ドアミラー １０ 後側方検知センサ（物体検出手段） １１ ＣＣＤチップ（多段ライン型ＣＣＤ） １５ コントローラ １６ 測距回路 ２０ 物体認識部 ２１ 物体識別部 ２５ ８隣接点処理部 ２６ ライン距離演算部 ３１ 表示部（表示手段） ４０ 接離判定手段 ４１ 表示継続手段 Ｅ，Ｅ（ｉ，ｊ） 領域 Ｒ１〜Ｒ８ 隣接領域 ｄ（ｉ，ｊ） 測定距離 ｄｘ 隣接領域との距離差 ｄ０ しきい値 Ｐ（ｉ，ｊ） 有効ポイント数 Ｐ０ ライン代表しきい値 ｌ（ｉ，ｊ） ライン代表距離 Ａ１〜Ａ４ 検出エリア Ｂ 表示対象範囲 Ｂ１ 近距離範囲 Ｂ２ 遠距離範囲 Ｏ 物体 Ｏ′ 物体像

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 上村 裕樹 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内 (72)発明者 中野 峰司 広島県安芸郡府中町新地３番１号 ナルデ ック株式会社内 Ｆターム(参考） 3D044 BA19 BA20 BB01 BD01 5E501 AC03 AC32 BA05 CA03 CA04 CB12 FA14 5H180 AA01 CC04 CC07 CC24 LL02 LL08

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の後側方の物体を検出する物体検出
   手段と、 上記物体検出手段により検出された物体の車両との間の
   距離に関する情報を表示する表示手段と、 上記物体検出手段により検出された物体が車両に対し接
   近状態又は離隔状態にあるか否かを判定する接離判定手
   段と、 上記物体検出手段により検出されなくなった物体がある
   ときに、上記接離判定手段により車両へ接近していると
   判定された物体については、上記表示手段による距離の
   表示を継続させる表示継続手段とを備えたことを特徴と
   する車両の表示装置。
2. 【請求項２】 請求項１の車両の表示装置において、 表示継続手段は、車両に接近してくる物体が物体検出手
   段により検出されなくなったときに、該物体の車両との
   距離を予測して該予測距離を表示手段で表示するように
   構成されていることを特徴とする車両の表示装置。
3. 【請求項３】 請求項１の車両の表示装置において、 表示継続手段は、車両から離れていく物体が物体検出手
   段により検出されなくなったときに、その直前の物体の
   車両との距離を表示手段で表示するように構成されてい
   ることを特徴とする車両の表示装置。
4. 【請求項４】 請求項１の車両の表示装置において、 表示継続手段は、車両から近距離にある物体が物体検出
   手段により検出されなくなったときには、その直前の物
   体の車両との距離を表示手段で表示する一方、遠距離に
   ある物体が物体検出手段により検出されなくなったとき
   には、該物体の車両との距離を予測して該予測距離を表
   示手段で表示するように構成されていることを特徴とす
   る車両の表示装置。
5. 【請求項５】 請求項２の車両の表示装置において、 表示継続手段は、物体の車両との予測距離が０以下とな
   ったときに表示手段での距離の表示をキャンセルするよ
   うに構成されていることを特徴とする車両の表示装置。