JP4113628B2 - 車両の表示装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両（以下、自車ともいう）の後側方の物体の中から車線変更の障害となる物体を検出して車両との距離を表示するようにした表示装置に関し、特に、その表示の適正化を図るための技術分野に属するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、この種の車両用表示装置として、例えば特開平１０―２０６１５１号公報に示されるように、一定方向に配置された多数のＣＣＤをその配列方向と直交する方向に多段に並設してなる多段ライン型ＣＣＤを車両に設け、この多段ライン型ＣＣＤに基づいて得られた２次元の距離データから特定の物体を認識することにより、車両の後側方にある車両等の物体（他車）を障害物として判定し、その障害物の存在を車両の運転者等の乗員に知らせて、車線変更を支援するようにしたものが知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、このように車両の後側方の車両等の物体をセンサにより障害物として検出し、その物体との距離を表示手段で表示する場合、以下の問題が生じる虞れがある。すなわち、例えば車両の走行車線に隣接する車線を車両（自車）よりも速い速度で走行している他車が自車の後方から近付いてきて自車を追い抜こうとする場面を考えると、その他車が自車に近付いている状態では、他車との距離が表示手段で表示されるが、その他車が自車の真横かそれよりも少し後方に近付いた状態では、センサによる物体の検出範囲が車両の後側方であるので、その自車の側方に並んだ他車がセンサの検出範囲外になり、その他車が自車よりも前側に進んだ状態と見倣されて、他車との距離の表示がクリアされることがある。
【０００４】
しかし、実際には、上記側方に並んだ他車の存在や位置等を車両の乗員は認識できており、それにも拘わらず表示がなくなることに乗員が違和感を持つこととなる。また、車体のピッチング等により物体に関するデータが欠落したときにも、物体がないと誤判定して物体の表示がキャンセルされることがあり、同様の問題が生じる。
この問題を解決するために、センサの検出範囲を前側に広げればよいが、そうすると、データ処理の複雑化やコストアップを招く難がある。
【０００５】
本発明は斯かる点に鑑みてなされたものであり、その目的は、上記車両の後側方の物体を検出してその距離を表示するときの処理方法に工夫を凝らすことにより、検出手段の検出範囲を広げることなく、隣接車線の車両等の物体に追い抜かれるときの該物体についての距離表示を適正に行って車両乗員の違和感をなくすようにすることにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するために、この発明では、車両の後側方にある物体を検出して車両との距離を表示するとともに、物体の検出がなくなった場合、その物体が車両への接近状態にあれば、その検出がなくなったにも拘わらず該物体との距離の表示を継続させるようにした。
【０００７】
具体的には、図１に示すように、請求項１の発明では、車両の後側方の物体を検出する物体検出手段１０と、この物体検出手段１０により検出された物体の車両との間の距離に関する情報を表示する表示手段３１と、上記物体検出手段１０により検出された物体が車両に対し接近状態又は離隔状態にあるか否かを判定する接離判定手段４０と、上記物体検出手段１０により検出されなくなった物体があるときに、上記接離判定手段４０により車両へ接近していると判定された物体については、上記表示手段３１による距離の表示を継続させる表示継続手段４１とを備えている。そして、この表示継続手段４１は、車両に接近してくる物体が物体検出手段１０により検出されなくなったときに、該物体の車両との距離を予測して該予測距離を表示手段３１で表示するように構成されているものとする。
【０００８】
上記の構成により、物体検出手段１０において車両の後側方にある物体が検出され、この物体検出手段１０にて検出された物体の車両との間の距離に関する情報が表示手段３１で表示される。また、上記物体検出手段１０により検出された物体が車両に対し接近状態又は離隔状態にあるか否かが接離判定手段４０により判定される。そして、上記物体検出手段１０により検出されなくなった物体があると、上記接離判定手段４０により車両へ接近していると判定された物体があれば、その物体が物体検出手段１０により検出されなくなっても、表示継続手段４１により、上記表示手段３１での物体の距離の表示が継続される。
【０００９】
このように車両の後側方にある検出物体のうちで車両へ接近しているものについては、その物体検出手段１０による検出がなくなっても距離の表示を継続させるので、隣接車線の車両等の物体に車両が追い抜かれるときに、その物体が車両の真横かそれよりも少し後方に近付いて物体検出手段１０により検出されなくなったり、或いは、車体のピッチング等により物体が検出されなくなったりしても、その物体の車両との距離が引き続いて表示手段３１に表示されることとなる。このことで、物体検出手段１０の検出範囲を広げることなく、物体についての距離表示を適正に行って車両乗員の違和感をなくすことができる。
【００１０】
また、上記表示継続手段４１は、車両に接近してくる物体が物体検出手段１０により検出されなくなったときに、該物体の車両との距離を予測して該予測距離を表示手段３１で表示するので、車両に接近状態にある物体が物体検出手段１０により検出されなくなったときでも、その物体の車両との距離を適正に求めて表示手段３１で表示することができる。
【００１２】
請求項２の発明では、上記請求項１の発明と同様に、車両の後側方の物体を検出する物体検出手段１０と、この物体検出手段１０により検出された物体の車両との間の距離に関する情報を表示する表示手段３１と、上記物体検出手段１０により検出された物体が車両に対し接近状態又は離隔状態にあるか否かを判定する接離判定手段４０と、上記物体検出手段１０により検出されなくなった物体があるときに、上記接離判定手段４０により車両へ接近していると判定された物体については、上記表示手段３１による距離の表示を継続させる表示継続手段４１とを備えている。そして、この表示継続手段４１は、車両から近距離にある物体が物体検出手段１０により検出されなくなったときには、その直前（検出されなくなる直前）の物体の車両との距離を表示手段３１で表示する一方、遠距離にある物体が物体検出手段１０により検出されなくなったときには、該物体の車両との距離を予測して該予測距離を表示手段３１で表示するように構成されているものとする。
【００１３】
この構成により、請求項１の発明と同様に、物体検出手段１０の検出範囲を広げることなく、物体についての距離表示を適正に行って車両乗員の違和感をなくすことができる。また、検出されなくなる遠距離の物体については、車両との距離が多少ずれていても感覚的に判り難いとともに、大きな注意力が不要であるので、その距離が予測されて表示される。一方、近距離にある物体については、その物体が例えば車両から離れていくものである場合に、その離れる直前であって車両から最も近い距離が表示されることとなり、その分、車両の乗員に注意を喚起させることができる。よって、表示手段３１での距離表示を車両からの距離に応じて適正に行うことができる。
【００１４】
請求項３の発明では、上記請求項１の発明において、表示継続手段４１は、物体の車両との予測距離が０以下となったときに表示手段３１での距離の表示をキャンセルするように構成されているものとする。このことで、物体の車両との予測距離が０以下となったときに、物体が車両の略真横位置にあると判定されて表示手段３１での距離表示がキャンセルされることとなり、物体に対する距離の表示を車両の乗員の感覚により一層適正に対応させることができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
図２は本発明の実施形態に係る表示装置を装備した自動車からなる車両Ｃ（自車）を示し、この表示装置は、車両Ｃの左右斜め後側方に位置する他の車両等の物体Ｏ（図５、図１１、図１２に示す）を認識して警報対象として警報するようになっている。
【００１６】
すなわち、図２において、１は車両Ｃの車体、２は車体１の前後略中央部に形成された車室、３は車体１の前端部に形成されたエンジンルーム、４は車室２の前端部に配置されたインストルメントパネル、５は車室２の後端部にあるパッケージトレイ、６，６は左右のドアミラーである。そして、図３に示すように、上記表示装置は、各々物体Ｏまでの距離を測定するための左右の後側方検知センサ１０，１０と、この各検知センサ１０の出力信号がそれぞれ入力されるコントローラ１５と、このコントローラ１５からの信号を受けて車両Ｃの乗員に情報、例えば物体Ｏの存在やその障害物としての危険度をＣＲＴや液晶等により表示する表示部３１（表示手段）とを備えている。
【００１７】
上記表示部３１は、上記後側方検知センサ１０（物体検出手段）により検出された物体Ｏの車両Ｃとの間の距離に関する情報を表示する表示手段をなすもので、図４６に示すように、車両Ｃのリアビューを自車としてイメージした自車リアビュー部３２と、この自車リアビュー部３２の下側左右両側にそれぞれ左後側方及び右後側方の障害物に対応させて１列ずつ略上下方向に延びるように配置された左右のセグメント列３３，３３と、自車リアビュー部３２の左右両側に配置されて点消灯する真横位置部３５，３５とを表示する表示画面３１ａを有し、上記各セグメント列３３は個別に点消灯される例えば８個の略台形状のセグメント３４，３４，…からなる。そして、両セグメント列３３，３３は、上記自車リアビュー部３２から遠い下側から近い側である上側に向かうに連れて互いに近付くように傾斜状に配置され、各セグメント列３３におけるセグメント３４，３４，…の左右幅は、自車リアビュー部３２から遠い下側で広く、自車リアビュー部３２に近い上側に向かうに連れて狭くなるように変化している。つまり、表示画面３１ａでは、自車Ｃを後方から離れて見たときに後方の障害物のイメージを遠近法により表示するようにしている。
【００１８】
図２に示す如く、上記両検知センサ１０，１０は、上記左右のドアミラー６，６の内部にそれぞれ斜め後方を向いた状態で取付固定されている。また、コントローラ１５は車室２内に、また表示部３１はインストルメントパネル４にそれぞれ配設されている。
【００１９】
上記各検知センサ１０は、車両Ｃの後側方の所定範囲の物体Ｏを検出する物体検出手段を構成するもので、図５に示すように、所定距離離れて上下方向に配置された上下１対のＣＣＤチップ１１，１１と、該ＣＣＤチップ１１，１１に対応して配置されたレンズ１２，１２とを備えている。各ＣＣＤチップ１１は、上下方向たるウィンドウ方向に沿って配置された多数のＣＣＤからなるＣＣＤラインをウィンドウ方向と直交するライン列方向（水平方向）に多段に並設してなる多段ライン型ＣＣＤからなり、この各ＣＣＤチップ１１によりレンズ１２を経てドアミラー６のミラー（ハーフミラー）越しに、上下方向に角度θ１の範囲でかつ水平左右方向に角度θ２の範囲（図１０、図１２参照）にある物体Ｏ等の画像を輝度情報として捕らえるようになっている。
【００２０】
図４に示す如く、上記各検知センサ１０はそれぞれコントローラ１５内の測距回路１６に接続されている。この各測距回路１６は、両ＣＣＤチップ１１，１１での物体像の視差（位相差）を演算する視差演算部１７と、この視差演算部１７からの信号により物体Ｏまでの距離を演算する距離演算部１８とを備えている。そして、各測距回路１６では、図６及び図７に示す如く、各ＣＣＤチップ１１により輝度として捕らえられた画像を、ライン方向（水平方向）にＣＣＤライン毎のｎ個のラインに分割するとともに、その各ラインをウィンドウ方向（上下方向）にｍ個のウィンドウに分割して、画像の略全体をｍ×ｎ個の領域Ｅ，Ｅ，…で構成し、両方のＣＣＤチップ１１，１１による画像での同一の領域Ｅ，Ｅ間の視差を求め、この視差から各領域Ｅ毎に物体Ｏまでの距離を演算する。
【００２１】
すなわち、両ＣＣＤチップ１１，１１により輝度として捕らえられた画像はいずれも図６に示すようになるが、これら両ＣＣＤチップ１１，１１の画像は同じライン位置（図示例ではラインｉ）では、図８に示すように、両ＣＣＤチップ１１，１１の上下方向のずれ分だけずれていて視差が生じており、この視差を利用して物体Ｏまでを測距する。この原理について図９により説明するに、図９の三角形Ｐ・Ｏ１・Ｑ及び三角形Ｏ１・Ｐ１・Ｑ１同士、並びに三角形Ｐ・Ｏ２・Ｑ及び三角形Ｏ２・Ｐ２・Ｑ２同士はそれぞれ相似形あるので、今、検知センサ１０（レンズ１２）から物体Ｏまでの距離をａ、両レンズ１２，１２の中心間の距離をＢ（定数）、レンズ１２の焦点距離をｆ（定数）、両ＣＣＤチップ１１，１１での物体像のレンズ中心からのずれ量をそれぞれｘ１，ｘ２とすると、
ａ・ｘ１／ｆ＝Ｂ−ａ・ｘ２／ｆ
となり、この式から、
ａ＝Ｂ・ｆ／（ｘ１＋ｘ２）
が得られる。つまり、両ＣＣＤチップ１１，１１での物体像の視差（位相差）によって物体Ｏまでの距離ａを測定することができる。
【００２２】
尚、図６及び図７におけるＧ（白点）は、ＣＣＤチップ１１のＣＣＤに対応するように縦横格子状に配置された測距点（測距ポイント）であり、この測距点Ｇは各領域Ｅに含まれている。また、各ＣＣＤラインでのウィンドウは、一部が隣接するウィンドウと互いにオーバーラップするように分割されており、上下方向（ウィンドウ方向）に隣接する領域Ｅ，Ｅに同じ測距点Ｇ，Ｇ，…が含まれている。また、Ｏ′は物体の像である。
【００２３】
また、図１０に示すように、上記各ＣＣＤチップ１１により輝度として捕らえられた画像をライン毎に分割して形成される複数のラインは、車両Ｃの外側で近距離を測距するライン位置が若い番号とされる一方、車幅方向の中央側で遠距離を測距するライン位置が大きい番号とされ、外側ラインから車幅方向の中央側ラインに向かって番号が順に増加するように番号付けされている。
【００２４】
図４に示す如く、上記コントローラ１５には、検知センサ１０に基づいて得られた上下方向及び水平方向の２次元の距離データ、つまり各測距回路１６からの信号を基に特定の物体Ｏを認識する物体認識部２０と、この物体認識部２０の出力信号により物体Ｏを新規物体かどうか選別する物体選別部２１と、この物体選別部２１により選別された物体Ｏが車両Ｃ（自車）にとって危険対象物かどうかを判断する危険判断部２２とが設けられており、物体認識部２０において、物体Ｏの認識結果に基づいて表示信号を表示部３１に物体選別部２１を経て出力するようにしている。
【００２５】
また、コントローラ１５は、物体Ｏを認識する上で本来は物体Ｏが位置し得ない不要な範囲を除外するレンジカット部２４と、測距された各領域毎の距離データと周りの８つの隣接領域との比較（８隣接点処理）を行って有効ポイント数を付与する８隣接点処理部２５と、ライン毎の距離を演算するライン距離演算部２６と、ガードレールを判定するためのガードレール判定部２７と、距離データを物体Ｏ毎にグルーピングするグルーピング部２８とを備えている。
【００２６】
図１１は上記レンジカット部２４で除外される上下方向のレンジカット範囲Ｚ１を、また図１２は同左右方向のレンジカット範囲Ｚ２をそれぞれ示しており、これらのレンジカット範囲Ｚ１，Ｚ２は、ラインの角度とその位置での距離とに基づいて検出される。図１２中、Ｆは車両Ｃの路面、Ｍは道路における車両走行車線を設定する路面Ｆ上の白線、Ｆ１は道路の両側に設置された路側帯、Ｈはその植込みである。
【００２７】
また、上記の如く各検知センサ１０は各ドアミラー６のミラー（ハーフミラーのガラス）越しに画像を捕らえるために、そのミラーの歪み等により正確の距離を測定することが困難となり、視差に応じた距離の関係を補正しておく必要がある。この実施形態では、図４０に示す如く、予め遠距離側ラインを基準として設定された、視差に応じた距離の関係を示す１つのマップを記憶しており、この１つのマップから距離を補正する。すなわち、測距回路１６での測距特性は、遠距離側ラインを基準として、他のラインを補完するようにしている。
【００２８】
さらに、周囲の明るさやドアミラー６のミラーの汚れ等により、視差に応じた距離の関係を補正しておくために、この実施形態では以下の処理が行われるようになっている。すなわち、周囲の明るさを判定する前者の場合、測距されている距離データの個数Ｎｄａｔａ（図３６及び図３７参照）を演算してそれを全ての領域の数で割ることにより、検出率（測距率）を求め、図４１に示すように、この検出率が所定値以上であるときを「昼」状態と、また所定値よりも低いときを「夜」状態とそれぞれ判定する。
【００２９】
一方、ドアミラー６のミラーの汚れ等を判定する後者の場合、路面の白線の位置が検知センサ１０に対し一定の角度範囲で一定の距離範囲に含まれることを利用し、その白線の測定距離値がばらつき率をもって変化するときには、ドアミラー６のミラーに雨水等が付着している状態と判定し、一方、白線の測定距離値が絶対値で変化しているときには、ドアミラー６のミラーに汚れ等が付着している状態と判定するようにしている。
【００３０】
上記８隣接点処理部２５での８隣接点処理動作は、図１３に示すように、ある領域Ｅ（ｉ，ｊ）の距離データに対しそれに隣接する周りの８つの隣接領域Ｒ１〜Ｒ８の距離データの相関性を判断するもので、具体的に図１５に示す如く行われる。すなわち、最初のステップＳ１で、ライン数ｎ及びウィンドウ数ｍに分割された領域Ｅ（ｉ，ｊ）毎の距離データｄ（ｉ，ｊ）を読み込み、次のステップＳ２で各領域Ｅ（ｉ，ｊ）の有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ）をＰ（ｉ，ｊ）＝０と初期化する。この有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ）は各領域Ｅ（ｉ，ｊ）に設定されるもので、この値が大きいほど領域の距離データの有効性が高く、信頼性、信憑性があると判断される。次のステップＳ３では、全ての領域のうち左右端及び上下端の位置にある領域（格子点）への有効ポイント数を嵩上げし、周辺の領域には有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ）を＋１だけ、またその中で４つの隅角部の領域には有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ）を＋２だけそれぞれ増やすように設定する。この後、ステップＳ４において、隣接点処理を行うかどうかを判定し、この判定がＮＯのときには、ステップＳ１１において有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ）をＰ（ｉ，ｊ）＝８に設定した後、ステップＳ１２に進む一方、判定がＹＥＳのときには、ステップＳ５に進む。
【００３１】
上記ステップＳ４で隣接点処理を行うかどうかの判定は、具体的には以下のように行う。
（第１例）
図２６に示すように、予め各ライン位置毎に決定される基準距離値ｄｉが所定値Ｌよりも大きいか否かを判定し、この判定がｄｉ＞ＬのＹＥＳのときには、隣接点処理は行わない（図１５のステップＳ１１に進む）一方、ｄｉ≦ＬのＮＯのときには、隣接点処理を行う（同ステップＳ５に進む）。
【００３２】
上記基準距離値ｄｉは、例えば図１８（ａ）に示すように、ラインの位置が大きくなる（車体１外側ラインつまり近距離側ラインから内側ラインつまり遠距離側ラインに向かう）ほどライン位置毎に増加するように、或いは図１８（ｂ）に示す如く、ラインの位置の増加に比例して増加するように、又は図１８（ｃ）に示す如く、ラインの位置の増加に伴って段階的に増加するようにそれぞれ設定される。
【００３３】
（第２例）
図２７に示すように、各領域毎の測定距離ｄ（ｉ，ｊ）が所定値Ｌよりも大きいか否かを判定し、この判定がｄ（ｉ，ｊ）＞ＬのＹＥＳのときには、隣接点処理は行わない（図１５のステップＳ１１に進む）一方、ｄ（ｉ，ｊ）≦ＬのＮＯのときには、隣接点処理を行う（同ステップＳ５に進む）。
【００３４】
すなわち、８隣接点処理部２５は、距離が近距離側及び中距離側にあるときのみ有効ポイント数を付与する処理を行い、遠距離側にあるときには有効ポイント数の付与処理を行わないように構成されている。
【００３５】
図１５に示す上記ステップＳ５では距離しきい値ｄ０を設定する。この距離しきい値ｄ０は、付与ポイント数ｐを決定するためのもので、その設定は以下のように行う。
（第１例）
図１６に示すように、距離しきい値ｄ０は定数Ｃとする。
【００３６】
（第２例）
図１７に示すように、距離しきい値ｄ０は、上記各ライン毎に決定される基準距離値ｄｉ（図１８参照）の１／１０に設定する。
【００３７】
（第３例）
図１９に示す如く、上記基準距離値ｄｉが所定値Ｌよりも大きいか否かを判定し、この判定がｄｉ＞ＬのＹＥＳのときには、距離しきい値ｄ０は大きな値に、またｄｉ≦ＬのＮＯのときには、距離しきい値ｄ０は小さな値にそれぞれ設定する。
【００３８】
（第４例）
図２０に示すように、後述する領域Ｅと隣接領域Ｒ１〜Ｒ８との距離差ｄｘの平均値Ｄ（有効な距離データがあるものに限る）を求め、この平均値Ｄが所定値ＤＬよりも大きいかどうかを判定する。この判定がＤ＞ＤＬのＹＥＳのときには、距離しきい値ｄ０をｄ０＝Ｄｌａｒｇｅに、またＤ≦ＤＬのＮＯのときには、距離しきい値ｄ０を上記Ｄｌａｒｇｅよりも小さいＤｓｍａｌｌ（＜Ｄｌａｒｇｅ）にそれぞれ設定する。より具体的には、上記距離しきい値ｄ０は、図２１（ａ）に示す如く平均値Ｄの増大に応じて大きくなり、平均値Ｄが最大域に達すると一定となるか、図２１（ｂ）に示す如く平均値Ｄの増大に応じて段階的に大きくなるか、或いは図２１（ｃ）に示す如く平均値Ｄの増大に応じて比例的に大きくなるように決定される。
【００３９】
図１５のフローにおけるステップＳ５の後はステップＳ６に進み、隣接領域Ｒｉの距離データｄ（Ｒｉ）を読み込み、次のステップＳ７では上記領域Ｅと隣接領域Ｒ１〜Ｒ８との距離差ｄｘ＝｜ｄ（ｉ，ｊ）−ｄ（Ｒｉ）｜を演算する。この後、ステップＳ８において、上記距離差ｄｘと上記距離しきい値ｄ０との大小判定を行い、この判定がｄｘ≧ｄ０のＮＯのときにはステップＳ１２に進む一方、ｄｘ＜ｄ０のＹＥＳのときには、ステップＳ９において付与すべきポイント数ｐを設定する。このステップＳ９での付与ポイント数ｐの設定は以下のように行う。
（第１例）
図２２に示す如く、当該領域Ｅにおいて対象とする隣接領域がウィンドウ方向（上下方向）の領域Ｒ２又はＲ７に位置しているかどうかを判定し、この判定がＮＯのときには付与ポイント数ｐをｐ＝１に、また判定がＹＥＳのときには、付与ポイント数ｐを上記ＮＯ判定の場合よりも大きいｐ＝２にそれぞれ設定する。すなわち、隣接領域がウィンドウ方向（上下方向）にあるときの付与ポイント数ｐ（従って有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ））をライン列方向にあるときの付与ポイント数よりも大きくする。
【００４０】
（第２例）
図２３に示すように、上記各ライン毎に決定される基準距離値ｄｉ（図１８参照）が所定値Ｌよりも大きいか否かを判定し、この判定がｄｉ≦ＬのＮＯのときには付与ポイント数ｐをｐ＝１に、また判定がｄｉ＞ＬのＹＥＳのときには、付与ポイント数ｐを上記ＮＯ判定の場合よりも大きいｐ＝２にそれぞれ設定する。すなわち、遠距離側ライン位置での付与ポイント数ｐ（有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ））を近距離側領域よりも大きくする。
【００４１】
（第３例）
図２４に示すように、上記領域Ｅ及び隣接領域Ｒ１〜Ｒ８の距離差ｄｘと所定値Ｄ２との大小を判定し、この判定がｄｘ＜Ｄ２のＹＥＳのときには付与ポイント数ｐをｐ＝３に設定する。判定がｄｘ≧Ｄ２のＮＯのときには、今度は距離差ｄｘと他の所定値Ｄ１（Ｄ０＞Ｄ１＞Ｄ２）との大小を判定し、この判定がｄｘ≧Ｄ１のＮＯのときには付与ポイント数ｐをｐ＝２に、またｄｘ＜Ｄ１のＹＥＳのときには付与ポイント数ｐをｐ＝１にそれぞれ設定する。すなわち、隣接領域との距離差が所定値よりも小さいときに付与ポイント数ｐ（有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ））を大きくする。
【００４２】
（第４例）
図２５に示す如く、上記領域Ｅの測定距離ｄ（ｉ，ｊ）が所定値Ｌよりも大きいか否かを判定し、この判定がｄ（ｉ，ｊ）≦ＬのＮＯのときには付与ポイント数ｐをｐ＝１に、また判定がｄ（ｉ，ｊ）＞ＬのＹＥＳのときには、付与ポイント数ｐを上記ＮＯ判定の場合よりも大きいｐ＝２にそれぞれ設定する。すなわち、領域Ｅの測定距離が所定値よりも大きいときに付与ポイント数ｐ（有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ））を大きくする。
【００４３】
このようなステップＳ９の後、ステップＳ１０において、それまでの有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ）に上記付与ポイント数ｐを加えて新たな有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ）＝Ｐ（ｉ，ｊ）＋ｐを設定し、上記ステップＳ１２に進む。このステップＳ１２では、ステップＳ６〜Ｓ１０の処理が８つの隣接領域Ｒ１〜Ｒ８の各々について終了したかどうかを判定し、この判定がＮＯのときにはステップＳ６に戻って、他の残りの隣接領域について同様の処理を行う。一方、判定がＹＥＳになると、ステップＳ１３に進み、全ての領域Ｅ，Ｅ，…についての有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ）の設定（ステップＳ６〜Ｓ１０の処理）が終了したか否かを判定する。この判定がＮＯのときには、ステップＳ４に戻って他の領域Ｅについて有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ）の設定を繰り返す。一方、判定がＹＥＳになると、次のライン毎の距離の演算処理（図２８参照）に進む。
【００４４】
図２８は上記ライン距離演算部２６での処理動作を示し、上記８隣接点処理部２５により付与設定された有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ）に基づき上記ライン毎の距離をそれぞれ演算する。
【００４５】
まず、ステップＴ１において、ライン数ｎ及びウィンドウ数ｍに分割された領域Ｅ毎の距離データｄ（ｉ，ｊ）を読み込むとともに、上記８隣接点処理により付与された領域Ｅ毎の有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ）を読み込み、次のステップＴ２では、ライン代表有効ポイント数ＰＩ（ｉ）をＰＩ（ｉ）＝０に初期化する。このライン代表有効ポイント数ＰＩ（ｉ）は、ライン毎の距離演算の際にラインに設定されるもので、この値が大きいほどラインの距離データの有効性が高く、信頼性、信憑性があると判断される。
【００４６】
次のステップＴ３では、上記ライン代表有効ポイント数ＰＩ（ｉ）に対応するライン代表しきい値Ｐ０を設定する。このステップＴ３でのライン代表しきい値Ｐ０の設定は以下のように行う。
（第１例）
この例では、図２９に示す如く、ライン代表しきい値Ｐ０は一定値Ｃに設定する。
【００４７】
また、下記の第２例〜第４例のように、ライン代表しきい値Ｐ０は、距離が遠距離側になるほど小さくなるように可変設定する。
【００４８】
（第２例）
すなわち、ライン代表しきい値Ｐ０をラインの位置に応じて設定する。例えば、図３０（ａ）に示すように、ライン位置が車体１外側から内側に向かう（ライン番号が大きくなる）に連れてライン代表しきい値Ｐ０が比例して小さくなるか、或いは、図３０（ｂ）に示すように、そのライン位置が車体１外側から内側に向かうに連れてライン代表しきい値Ｐ０が段階的に小さくなるように設定する。すなわち、ライン代表しきい値Ｐ０を、遠距離側のライン位置ほど小さくなるようにライン毎に設定する。
【００４９】
（第３例）
また、ライン代表しきい値Ｐ０を実際の測定距離に応じてする。すなわち、図３１（ａ）に示す如く、測定距離が大きくなるに連れてライン代表しきい値Ｐ０が比例して小さくなるか、或いは、図３１（ｂ）に示すように、その測定距離が大きくなるに連れてライン代表しきい値Ｐ０が段階的に小さくなるように設定する。すなわち、ライン代表しきい値Ｐ０は、測定された距離が大きくなるほど小さくなるように設定する。
【００５０】
（第４例）
図３３に示すように、車両Ｃの側方ないし斜め後方の物体認識範囲に、車両Ｃ側方で最も近い近距離検出エリアＡ１と、この近距離検出エリアＡ１の後方に位置する中距離検出エリアＡ２と、この中距離検出エリアＡ２の後方に位置しかつ最も遠い遠距離検出エリアＡ３と、上記中距離ないし遠距離検出エリアＡ２，Ａ３の側方に位置する側方検出エリアＡ４とを区画設定する。そして、図３２に示す如く、中距離検出エリアＡ２のライン代表しきい値Ｐ０を近距離検出エリアＡ１よりも小さくし、この中距離検出エリアＡ２よりも遠距離検出エリアＡ３のライン代表しきい値Ｐ０を小さく（図示例では遠距離検出エリアＡ３のライン代表しきい値Ｐ０＝０）設定する。尚、側方検出エリアＡ４のライン代表しきい値Ｐ０は、中距離検出エリアＡ２のライン代表しきい値Ｐ０よりも大きくかつ近距離検出エリアＡ１のライン代表しきい値Ｐ０よりも小さく設定する。すなわち、ライン代表しきい値Ｐ０は、予め設定された検出エリアＡ１〜Ａ４毎に設定する。
【００５１】
下記の第５例〜第７例のように、ライン代表しきい値Ｐ０は測定距離の状況に応じて可変設定する。
（第５例）
ライン代表しきい値Ｐ０は各ライン上の領域の中の最大有効ポイント数Ｐｍａｘに応じて設定する。具体的には、図３４に示すように、ラインｉ上の領域中から最大有効ポイント数Ｐｍａｘ＝ｍａｘ（Ｐ（ｉ，１），Ｐ（ｉ，２），…，Ｐ（ｉ，ｍ））を探索する。次いで、上記最大有効ポイント数Ｐｍａｘが所定値よりも大きいか否かを判定し、この判定がＮＯのときにはライン代表しきい値Ｐ０をＰ０＝Ｐ１に、また判定がＹＥＳのときには、ライン代表しきい値Ｐ０を上記ＮＯの場合よりも大きいＰ０＝Ｐ２（＞Ｐ１）にそれぞれ設定する。すなわち、ライン代表しきい値Ｐ０は、各ライン上の領域の最大有効ポイント数Ｐｍａｘに応じて設定する。
【００５２】
（第６例）
ライン代表しきい値Ｐ０は各ライン上の領域の有効ポイント数の総和Ｐｓｕｍに応じて設定する。具体的には、図３５に示すように、ラインｉ上の領域中の有効ポイント数の総和Ｐｓｕｍ＝（Ｐ（ｉ，１）＋Ｐ（ｉ，２）＋…＋Ｐ（ｉ，ｍ）を探索する。次いで、上記総和Ｐｓｕｍが所定値よりも大きいか否かを判定し、この判定がＮＯのときにはライン代表しきい値Ｐ０をＰ０＝Ｐ１に、また判定がＹＥＳのときには、ライン代表しきい値Ｐ０を上記ＮＯの場合よりも大きいＰ０＝Ｐ２（＞Ｐ１）にそれぞれ設定する。すなわち、ライン代表しきい値Ｐ０は、各ライン上の領域の有効ポイント数の総和Ｐｓｕｍに応じて、その総和Ｐｓｕｍが大きいほど大きくなるように設定する。
【００５３】
（第７例）
ライン代表しきい値Ｐ０は各ライン上の領域の距離データの検出頻度に応じて設定する。具体的には、図３６に示す如く、測距されている距離データの個数Ｎｄａｔａを演算し、このデータ個数Ｎｄａｔａが所定値よりも大きいか否かを判定して、この判定がＮＯのときにはライン代表しきい値Ｐ０をＰ０＝Ｐ１に、また判定がＹＥＳのときには、ライン代表しきい値Ｐ０を上記ＮＯの場合よりも大きいＰ０＝Ｐ２（＞Ｐ１）にそれぞれ設定する。すなわち、ライン代表しきい値Ｐ０を各ライン上の領域での距離データの検出頻度に基づいて設定する。
【００５４】
図３７は上記距離データの個数Ｎｄａｔａの演算例を示し、データ個数ＮｄａｔａをＮｄａｔａ＝０として初期化した後、各ライン上のある領域での距離ｄ（ｉ，ｊ）がｄ（ｉ，ｊ）＝０かどうかを判定する。この判定がＹＥＳのときには距離データが検出されていない状態としてそのまま、また判定がＮＯのときには距離データが検出されている状態としてデータ個数ＮｄａｔａをＮｄａｔａ＝Ｎｄａｔａ＋１に更新した後、それぞれ次のステップに進み、各ライン上の全ての領域での距離ｄ（ｉ，ｊ）について終了したかどうかを判定する。この判定がＹＥＳになるまで、上記距離ｄ（ｉ，ｊ）＝０の判定及びフィルタ処理を繰り返し、判定がＹＥＳになるとフィルタ処理に入る。このフィルタ処理は、距離データの瞬間的な検出状況の変動によるライン代表しきい値Ｐ０の頻繁な切換えを抑えるために行うもので、まず、データ個数Ｎｄａｔａを平滑化して平滑化データ個数Ｎｄａｔａｒｅｃを求め、次いで、元のデータ個数Ｎｄａｔａを平滑化データ個数Ｎｄａｔａｒｅｃに置換する。
【００５５】
図２８のフローにおいて、ステップＴ３の後はステップＴ４に進み、上記領域毎の有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ）がライン代表しきい値Ｐ０よりも大きいかどうかを判定する。この判定がＰ（ｉ，ｊ）≦Ｐ０のＮＯのときには、そのままステップＴ６に進むが、判定がＰ（ｉ，ｊ）＞Ｐ０のＹＥＳのときには、ステップＴ５において、ライン毎の代表距離ｌ（ｉ）を平均化のために更新するとともに、上記ライン代表有効ポイント数ＰＩ（ｉ）に領域毎の有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ）を加えてライン代表有効ポイント数ＰＩ（ｉ）の更新を行った後にステップＴ６に進む。すなわち、ライン距離演算部２６では、８隣接点処理部２５によって付与設定された有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ）がライン代表しきい値Ｐ０よりも大きい領域についてライン毎の距離演算を行うようにしている。
【００５６】
上記ライン毎の代表距離ｌ（ｉ）の更新は次の式で行う。
ｌ（ｉ）＝［ｌ（ｉ）×ＰＩ（ｉ）＋ｄ（ｉ，ｊ）×｛Ｐ（ｉ，ｊ）−ＰＯ＋１｝］÷｛ＰＩ（ｉ）＋Ｐ（ｉ，ｊ）−ＰＯ＋１｝
【００５７】
上記ステップＴ６では当該ラインの全てのウィンドウ番号（領域Ｅ）について終了したか否かを判定し、この判定がＹＥＳになるまでラインの各領域ＥについてステップＴ３〜Ｔ５を繰り返す。ステップＴ６の判定がＹＥＳになると、ステップＴ７に進み、全てのライン番号について終了したかどうかを判定し、この判定がＹＥＳになるまでステップＴ２〜Ｔ６を繰り返す。ステップＴ７の判定がＹＥＳになると、次の物体認識処理（図３９参照）に進む。
【００５８】
図３８は上記ライン距離演算部２６での処理動作の他の実施形態を示し、各ライン上の領域Ｅ，Ｅの最大有効ポイント数となる距離データを基準として、該距離データから所定距離以上外れた距離データを距離演算に用いないようにしている。尚、図２８と同じ部分についてはその詳細な説明は省略する。
【００５９】
すなわち、ステップＵ１，Ｕ２は上記ステップＴ１，Ｔ２（図２８参照）と同じである。ステップＵ３〜Ｕ６では、ラインｉにおける最大有効ポイント数ＰＰと、その最大有効ポイント数ＰＰが得られる領域Ｅの距離Ｄｍａｘとを求める。具体的には、ステップＵ３において、ラインｉにおける最大有効ポイント数ＰＰをＰＰ＝０に初期化した後、ステップＵ４で、領域Ｅ毎の有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ）が上記ライン代表有効ポイント数ＰＰよりも大きいかどうかを判定する。この判定がＰ（ｉ，ｊ）≦ＰＰのＮＯのときには、そのままステップＵ６に進むが、判定がＰ（ｉ，ｊ）＞ＰＰのＹＥＳのときには、ステップＵ５において、その領域Ｅ毎の有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ）を上記ライン代表有効ポイント数ＰＰとし、かつ該領域Ｅでの距離ｄ（ｉ，ｊ）を距離Ｄｍａｘとした後、ステップＵ６に進む。そして、ステップＵ６では、全てのウィンドウ番号について終了した、つまりライン中の全ての領域について最大有効ポイント数ＰＰ及びそれに対応する領域の距離Ｄｍａｘが得られたかどうかを判定し、この判定がＹＥＳになるまでステップＵ４〜Ｕ６を繰り返す。
【００６０】
ステップＵ６の判定がＹＥＳになると、ステップＵ７に進み、距離判定のための下限値Ｄｌｏｗｅｒ（＝Ｄｍａｘ−ｄ０）及び上限値Ｄｕｐｐｅｒ（＝Ｄｍａｘ＋ｄ０）を設定する。その後、ステップＵ８において、上記領域毎の距離ｄ（ｉ，ｊ）が上記下限値Ｄｌｏｗｅｒよりも大きくかつ上限値Ｄｕｐｐｅｒよりも小さい、すなわちＤｌｏｗｅｒ＜ｄ（ｉ，ｊ）＜Ｄｕｐｐｅｒかどうかを判定し、この判定がＮＯのときにはそのままステップＵ１０に、また判定がＹＥＳのときにはステップＵ９を経てステップＵ１０にそれぞれ進む。上記ステップＵ９は図２８におけるステップＴ５と、またステップＵ１０は同ステップＴ６とそれぞれ同じである。そして、このステップＵ１０の後、図２８におけるステップＴ７と同じ処理を行うステップＵ１１に進む。
【００６１】
尚、以上に説明した各領域Ｅ毎の距離データｄ（ｉ，ｊ）から８隣接点処理を行って有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ）を付与し、その後にライン毎の代表距離ｌ（ｉ）を演算する過程の具体例を図１４に示しており、図１４（ａ）は各領域毎の距離データｄ（ｉ，ｊ）を、また図１４（ｂ）は領域毎の有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ）を、さらに図１４（ｃ）はライン毎の代表距離ｌ（ｉ）をそれぞれ表している。
【００６２】
図３９はコントローラ１５における物体認識部２０での処理動作を示し、この物体認識部２０では、上記ライン距離演算部２６により演算されたライン毎の代表距離ｌ（ｉ）に基づいて物体Ｏを認識する。すなわち、ステップＷ１において物体番号ｋを設定し、ステップＷ２では、物体検出距離Ｌ（ｋ）、物体有効ポイント数ＰＫ（ｋ）及び物体内のデータ数Ｎ（ｋ）をいずれも０にして、一次保管用データセットのリセットを行う。
【００６３】
次のステップＷ３では、有効な未登録のラインデータが登録されているかどうかを判定し、この判定がＮＯのときにはステップＷ８に進む。ステップＷ３の判定がＹＥＳになると、ステップＷ４において、ラインデータの前後位置ＸＤ（ｉ）及び横位置ＹＤ（ｉ）を設定する。この後、ステップＷ５において、既に上記物体検出距離Ｌ（ｋ）が定義されているかどうかを判定し、この判定がＮＯのときには、ステップＷ６に進み、上記物体検出距離Ｌ（ｋ）をＬ（ｋ）＝ＸＤ（ｉ）に、また物体有効ポイント数ＰＫ（ｋ）をＰＫ（ｋ）＝ＰＩ（ｉ）に、さらに物体内のデータ数Ｎ（ｋ）をＮ（ｋ）＝１にそれぞれ設定して、一次保管用データセットのセットを行った後、ステップＷ８に進む。
【００６４】
これに対し、ステップＷ５の判定がＹＥＳのときには、ステップＷ７に進み、物体検出距離Ｌ（ｋ）をＬ（ｋ）＝｛ＰＫ（ｋ）×Ｌ（ｉ）＋Ｐ（ｉ）×ＸＤ（ｉ）｝／｛ＰＫ（ｋ）＋Ｐ（ｉ）｝に、また物体有効ポイント数ＰＫ（ｋ）をＰＫ（ｋ）＝ＰＫ（ｋ）＋ＰＩ（ｉ）に、さらに物体内のデータ数Ｎ（ｋ）をＮ（ｋ）＝Ｎ（ｋ）＋１にそれぞれ設定して、一次保管用データセットの更新を行った後、ステップＷ８に進む。
【００６５】
上記ステップＷ８では、全てのライン番号について終了したかどうかを判定し、この判定がＹＥＳになるまでステップＷ３〜Ｗ７を繰り返す。ステップＷ８の判定がＹＥＳになると、ステップＷ９〜Ｗ１１において物体Ｏの登録の可否の判定を行う。まず、ステップＷ９において、上記物体内のデータ数Ｎ（ｋ）が所定値以上かどうかを判定する。尚、この所定値は、遠距離側ほど小さくするように可変設定することもできる。このステップＷ９の判定がＮＯのときには、距離データはノイズ等に起因するものであると見做し、ステップＷ１０において物体Ｏの登録は行わず、物体番号ｋの物体データを初期化した後、後述する表示処理動作（図４２及び図４３参照）へ進む。一方、ステップＷ９の判定がＹＥＳであるときには、ステップＷ１１において物体Ｏの登録を行った後に上記表示処理動作へ進む。すなわち、物体認識部２０は、ライン距離演算部２６により演算されたライン毎の距離のデータ数Ｎ（ｋ）が所定値以上であるときのみに、該ライン毎の距離に対応する物体を新規物体として登録する。
【００６６】
そして、上記物体認識部２０での処理動作の後は図４２及び図４３に示す表示処理動作に進み、上記表示部３１での物体表示のための表示処理を行う。すなわち、この表示処理動作では、まず、図４２に示すステップＸ１で、上記後側方検知センサ１０により物体Ｏが検出されなくなったかどうかを判定し、この判定が「物体検出有り」のＮＯのときには、ステップＸ２に進み、上記登録物体Ｏの自車Ｃとの間の距離Ｌを算出した後、図４３に示すステップＸ１２に進む。
【００６７】
これに対し、上記ステップＸ１の判定が「物体検出なし」のＹＥＳとなると、ステップＸ３において、その検出されなくなった物体Ｏが前回は車両Ｃ（自車）から近距離範囲にあったかどうかを判定し、この判定がＮＯ、つまり検出されなくなった物体Ｏが前回は車両Ｃから遠距離範囲にあったときには、ステップＸ４に進む。図４７は車両Ｃの後側方にある近距離範囲及び遠距離範囲の概念を示し、図中、Ｂは表示部３１による表示対象範囲で、そのうちの前後中央位置よりも若干前側寄りの位置から後端までが遠距離範囲Ｂ２とされ、この遠距離範囲Ｂ２前側の表示対象範囲Ｂと該表示対象範囲Ｂよりも少し前方で車両Ｃ（自車）の前端までの範囲とが近距離範囲Ｂ１とされる。具体的には、上記近距離範囲Ｂ１と遠距離範囲Ｂ２との境界は危険回避距離、例えば自車Ｃが車線変更を行って隣接車線に移行したとき、その隣接車線を走行して自車Ｃを追い抜こうとする他車（物体Ｏ）が自車Ｃの車線変更により急ブレーキ操作が不要な程度（例えば０．３Ｇ以下）に減速して自車Ｃと同じ速度になりかつ自車Ｃとの間に一定の車間距離（例えば１０ｍ）が保たれるような距離に設定される。
【００６８】
上記ステップＸ４では、検出されなくなった物体Ｏの位置を前回の車両Ｃとの相対速度から推定し、次のステップＸ５で上記推定した物体位置までの距離Ｌを予測した後にステップＸ１２に進む。
【００６９】
上記ステップＸ３の判定がＹＥＳ、つまり検出されなくなった物体Ｏが前回は車両Ｃから近距離範囲にあったときには、ステップＸ６に進み、今度はその物体Ｏが車両Ｃ（自車）に接近していたか否かを判定する。この判定がＮＯのときには、ステップＸ７において前回の距離Ｌ（検出されなくなる直前の物体Ｏの車両Ｃとの距離）を算出した後にステップＸ１２に進む。
【００７０】
上記ステップＸ６で物体Ｏが車両Ｃ（自車）に接近していたＹＥＳと判定されると、ステップＸ８において、上記ステップＸ４と同様に、物体Ｏの位置を前回の車両Ｃとの相対速度から推定し、次のステップＸ９で上記推定した物体位置が自車Ｃの横であるかどうかを判定する。この判定がＮＯ、つまり物体位置が自車Ｃの横でないときには、ステップＸ１０に進み、上記ステップＸ５と同様に、推定した物体位置までの距離Ｌを予測してからステップＸ１２に進む。
【００７１】
これに対し、上記ステップＸ９の判定がＹＥＳ、つまり物体位置が自車Ｃの横であるときには、ステップＸ１１において、表示部３１の表示画面３１ａで真横位置部３５を所定時間、例えば前回の相対速度に基づいて物体Ｏが自車Ｃを完全に追い抜くまでの時間、点灯表示した後に終了する。
【００７２】
図４３に示す如く、上記ステップＸ１２では、上記ステップＸ２，Ｘ５，Ｘ７，Ｘ１０で算出又は予測された登録物体Ｏの自車Ｃとの間の各距離Ｌと、比較的長い設定値４０ｍとの大小を比較し、この判定がＬ＞４０ｍのＮＯのときには、物体Ｏは自車Ｃから遠く離れて車線変更の障害物となり得ないと判断してそのまま終了する。ステップＸ１２の判定がＬ≦４０ｍのＹＥＳのときには、ステップＸ１３に進んで今度は上記距離Ｌと極めて短い設定値１０ｍ（最近接位置の物体Ｏが自車Ｃのミラーの死角に入るような距離）との大小を比較する。この判定がＬ≦１０ｍのＹＥＳのときには、物体Ｏが自車Ｃに極めて近接していると判断し、ステップＸ１４に進んで、その物体Ｏに関する情報を上記表示部３１の表示画面３１ａにおけるセグメント３４の表示輝度（点灯輝度）のレベルを「設定３」にセットし、次のステップＸ１５においてセグメント３４の表示色を「赤」にセットした後、ステップＸ２２に進み、上記表示部３１の表示画面３１ａでセグメント列３３のセグメント３４，３４，…の点灯により物体Ｏとの間の現在の距離を表示した後に終了する。
【００７３】
上記ステップＸ１３の判定がＬ＞１０ｍのＮＯのとき（Ｌ＝１０〜４０ｍのとき）には、ステップＸ１６に進み、上記物体Ｏの自車Ｃに対する相対速度Ｓｐを演算する。次のステップＸ１７では上記演算された相対速度Ｓｐが正か否か、つまり物体Ｏが自車Ｃに対して接近しているか否かを判定し、この判定がＹＥＳ（Ｓｐ＞０）で物体Ｏが接近状態であるときには、ステップＸ１８に進み、上記表示部３１の表示画面３１ａにおけるセグメント３４，３４，…の表示輝度のレベルを中間程度の「設定２」にセットし、次のステップＸ１９でセグメント３４，３４，…の表示色を「黄」にセットした後、上記ステップＸ２２に進む。
【００７４】
一方、上記ステップＸ１７の判定がＮＯ（Ｓｐ≦０）のときには、物体Ｏが離隔状態であると見倣してステップＸ２０に進み、上記表示画面３１ａにおけるセグメント３４，３４，…の表示輝度のレベルを最も小さい（暗い）「設定１」にセットし、次のステップＸ２１でセグメント３４，３４，…の表示色を「青」にセットした後、上記ステップＸ２２に進む。
【００７５】
以上の説明において、検出されなくなった物体Ｏまでの距離Ｌと物体Ｏに対する相対速度との関係をまとめると下記の表１のようになる。
【００７６】
【表１】

【００７７】
上記表示部３１における各セグメント列３３のセグメント３４の表示輝度レベルは、図４４に示すように、「設定」の数値が大きくなるほど輝度が大きく（明るく）なるように設定されている。また、上記図４３に示すステップＸ２２で行う距離表示については、表示画面３１ａの各セグメント列３３の８個のセグメント３４，３４，…をそれぞれ５ｍの間隔を表すものとし、図４５に示す如く、物体Ｏが４０ｍからに５ｍずつ自車Ｃに接近する毎にセグメント３４，３４，…の点灯個数が１個ずつ増加するようになっている。従って、上記のようにステップＸ３でＬ≦１０ｍと判定された場合、その距離Ｌの算出結果に応じて、セグメント列３３の８個のセグメント３４，３４，…のうち下から７個目までのセグメント３４，３４，…（Ｌ＝５〜１０ｍの場合）、又は全てのセグメント３４，３４，…（Ｌ＜５ｍの場合）が点灯し、そのセグメント３４，３４，…の点灯が最も明るい「設定３」の輝度レベルでかつ最も注意を喚起させる「赤」の色で行われる。尚、図４６では、全てのセグメント３４，３４，…が「設定３」の輝度レベルでかつ「赤」色で点灯している表示状態を例示している。
【００７８】
この実施形態では、上記図４２に示す表示処理動作におけるステップＸ６により、検知センサ１０により検出された物体Ｏ（詳しくは検知センサ１０により検出されたがその後に検出されなくなった物体Ｏ）が車両Ｃに対し接近状態又は離隔状態にあるか否かを判定する接離判定手段４０が構成されている。
【００７９】
また、ステップＸ１〜Ｘ５、Ｘ７〜Ｘ１１により、検知センサ１０により検出されなくなった物体Ｏがあるときに、上記接離判定手段４０により車両Ｃへ接近していると判定された物体Ｏについては、表示部３１による距離の表示を継続させる表示継続手段４１が構成されている。
【００８０】
そして、この表示継続手段４１は、車両Ｃに接近してくる物体Ｏが検知センサ１０により検出されなくなったときに、該物体Ｏの車両Ｃとの距離Ｌを予測して該予測距離Ｌを、また車両Ｃから離れていく物体Ｏが検知センサ１０により検出されなくなったときに、その直前の物体Ｏの車両Ｃとの距離Ｌをそれぞれ表示部３１で表示するように構成されている。
【００８１】
また、表示継続手段４１は、車両Ｃから近距離にある物体Ｏが検知センサ１０により検出されなくなったときには、その直前の物体Ｏの車両Ｃとの距離を表示部３１で表示する一方、遠距離にある物体Ｏが検知センサ１０により検出されなくなったときには、該物体Ｏの車両Ｃとの距離Ｌを予測して該予測距離Ｌを表示部３１で表示するように構成されている。
【００８２】
さらに、表示継続手段４１は、上記物体Ｏの車両Ｃとの予測距離Ｌが０以下となったときに表示部３１での距離の表示をキャンセルするように構成されている。
【００８３】
したがって、この実施形態では、左右後側方検知センサ１０，１０により画像が輝度情報として捕らえられると、まず、コントローラ１５の各測距回路１６において、各検知センサ１０の画像がライン列及びウィンドウ方向にそれぞれ分割されて各領域Ｅについて距離ｄ（ｉ，ｊ）が測定される。次いで、８隣接点処理部２５で、上記測定された領域Ｅ毎の距離ｄ（ｉ，ｊ）及び隣接領域Ｒ１〜Ｒ８の距離の差ｄｘに基づいて各領域Ｅ毎の距離データの有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ）が付与され、ライン距離演算部２６において上記有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ）に基づきライン毎の距離ｌ（ｉ）が演算され、物体認識部２０においてライン距離演算部２６により演算されたライン毎の距離ｌ（ｉ）から物体Ｏが認識される。このように、各領域Ｅについての距離データの有効性が隣接領域Ｒ１〜Ｒ８との関係から有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ）として判定され、この有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ）に基づいてライン毎の距離ｌ（ｉ）を求めて、その距離ｌ（ｉ）から物体Ｏを認識するので、測距データのばらつきやノイズ等があっても、その影響を可及的に低減することができ、高精度の距離演算が可能となって正確な物体認識を行うことができる。
【００８４】
また、上記８隣接点処理部２５では、領域Ｅと隣接領域Ｒ１〜Ｒ８との距離差ｄｘがしきい値ｄ０よりも小さいときに有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ）（付与ポイント数ｐ）を付与するようにしているので、領域Ｅの隣接領域Ｒ１〜Ｒ８との距離差ｄｘがしきい値ｄ０よりも小さいときのみを有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ）の付与によって有効と判断でき、距離演算の精度を高めることができる。
【００８５】
そのとき、上記しきい値ｄ０は、領域Ｅの測定距離データに応じて可変とされ、図１７〜図１９に示すように、領域のライン位置に応じて設定された基準距離値ｄｉが大きいほど大きくなるように設定すれば、遠距離側領域の距離データについてのしきい値ｄ０を大きくすることで、その距離データの有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ）を増やし、遠距離側の物体Ｏについての距離データがばらついても正確なデータを得ることができる。
【００８６】
また、図２０及び図２１に示す如く、しきい値は、各領域Ｅの隣接領域Ｒ１〜Ｒ８との距離差ｄｘの平均値Ｄに基づき、該平均値Ｄが大きいほど大きくなるように設定すれば、実際に測定された距離データに応じてしきい値ｄ０が設定されるので、遠距離側が変化してもそれにしきい値ｄ０を安定して対応させることができる。
【００８７】
上記８隣接点処理部２５においては、付与する有効ポイント数を領域Ｅの距離ｄ（ｉ，ｊ）に応じて変え、図２２に示すように、ウィンドウ方向にある隣接領域Ｒ２，Ｒ７の有効ポイント数をライン列方向よりも大きくするようにされている。すなわち、ＣＣＤチップ１１でのＣＣＤラインが等間隔である場合、遠距離領域に含まれるライン数が近距離領域に比べ少なくなり、遠距離側の物体Ｏが近距離側の物体Ｏに比べ認識され難くなるが、この実施形態のように、隣接領域がウィンドウ方向にあるときの有効ポイント数をライン列方向よりも大きくすれば、上記少ないライン数であっても有効ポイント数を増加でき、遠距離側物体Ｏを認識する確率を高めることができる。
【００８８】
また、図２３に示すように、遠距離側ライン位置での有効ポイント数を近距離側ライン位置よりも大きくするようにしても、同様の効果が得られる。
【００８９】
さらに、図２４に示すように、隣接領域Ｒ１〜Ｒ８との距離差ｄｘが所定値Ｄ１又はＤ２よりも小さいときに有効ポイント数を大きくするようにすると、物体Ｏを認識し易くすることができる。
【００９０】
また、図２５に示す如く、測定された距離ｄ（ｉ，ｊ）が所定値Ｌよりも大きいときに有効ポイント数を大きくするようにしても、上記と同様の作用効果を奏することができる。
【００９１】
図２６及び図２７に示すように、距離が近距離側及び中距離側にあるときのみ有効ポイント数を付与する処理を行い、遠距離側にあるときには有効ポイント数の付与処理を行わないようにすると、遠距離側では、距離データの有効性を判断する有効ポイント数の付与処理が行われず、その距離データが有効ポイント数の付与処理によってノイズ等として落とされることなく、そのまま採用される。この場合でも同様の効果が得られる。
【００９２】
上記ライン距離演算部２６では、有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ）がライン代表しきい値Ｐ０よりも大きい領域についてライン毎の距離演算を行うので、ライン毎の距離ｌ（ｉ）を正確に演算することができる。
【００９３】
そのとき、図３０〜図３３に示すように、上記ライン代表しきい値Ｐ０は、距離が遠距離側になるほど小さく設定する（図３０に示す如く、遠距離側のライン位置ほど小さくなるようにライン毎に設定するか、又は図３１に示す如く、測定された距離ｄ（ｉ，ｊ）が大きくなるほど小さくなるように設定する）と、遠距離側領域のライン代表しきい値が近距離側領域よりも小さいので、遠距離側の距離データの取りこぼしが防止でき、その遠距離側の距離演算を精度よく行って遠距離側の物体Ｏを正確に認識することができる。
【００９４】
また、図３２及び図３３に示すように、ライン代表しきい値を、予め設定された検出エリアＡ１〜Ａ４毎に設定すると、所望の検出エリアＡ１〜Ａ４の距離演算を精度よく行うことができる。
【００９５】
一方、図３３〜図３６に示す如く、上記ライン代表しきい値は、各ライン毎の距離データの検出状況に応じて設定することで、ライン代表しきい値が検出状況に応じて変化して設定され、距離演算の精度をさらに高めることができる。
【００９６】
すなわち、図３４に示すように、ライン代表しきい値Ｐ０は、各ライン上の領域の最大有効ポイント数Ｐｍａｘに応じて、その最大有効ポイント数Ｐｍａｘが大きいほど大きくなるように設定すると、ライン代表しきい値Ｐ０は、各ライン上の領域の最大有効ポイント数Ｐｍａｘに応じて変化する。また、図３５に示す如く、ライン代表しきい値Ｐ０は、各ライン上の領域の有効ポイント数の総和Ｐｓｕｍに応じて、その総和Ｐｓｕｍが大きいほど大きくなるように設定すれば、ライン代表しきい値Ｐ０が、各ライン上の領域の有効ポイント数の総和Ｐｓｕｍに応じて変化する。従って、いずれの場合でも、距離演算の精度を高めることができる。
【００９７】
また、図３６に示す如く、ライン代表しきい値は、各ライン上の領域での距離データの検出頻度に基づいて設定すると、距離データの検出頻度が高いときには、ライン代表しきい値を大きく設定して、距離演算の精度を高めることができる。
【００９８】
図３８に示すように、上記ライン距離演算部２６において、各ライン上の領域の最大有効ポイント数となる距離Ｄｍａｘを基準として、該距離Ｄｍａｘから所定距離ｄ０以上外れた距離データを距離演算に用いないように構成すれば、各ライン上の領域の最大有効ポイント数となる距離Ｄｍａｘから所定距離ｄ０の範囲内にある距離データのみで距離演算が行われ、高精度の距離演算を行うことができる。
【００９９】
図３９に示すように、上記物体認識部２０は、ライン距離演算部２６により演算されたライン毎の距離のデータ数が所定値以上にあるときのみに、該ライン毎の距離に対応する物体Ｏを新規物体Ｏとして登録するようにすると、新規物体Ｏの登録に際し制限を設けることができ、物体Ｏ以外のノイズ等が誤って物体Ｏとして登録されるのを抑制することができる。
【０１００】
そのとき、上記ライン毎の距離データ数と比較する所定値は、遠距離側ほど小さくなるように設定すれば、遠距離側の物体Ｏほど登録し易くすることができる。
【０１０１】
また、上記測距回路１６の測距特性は、遠距離側ラインを基準として、他のラインを補完するように構成されているので、検知センサ１０後方のドアミラー６のミラー等の測距精度への影響を避ける目的で、ライン毎の測距特性を所定ラインを基準にして他のラインを補完するとき、遠距離側の距離データの有効性を高めつつ、全てのラインの検出精度を良好に補正することができる。
【０１０２】
また、上記物体認識部２０は、物体Ｏの認識結果に基づいて警報等の信号を出力するように構成されているので、認識物体Ｏを容易に知ることができる。
【０１０３】
さらに、この実施形態では、車両Ｃの後側方の所定範囲内にある物体Ｏが検知センサ１０により検出されて物体Ｏとして登録され、その登録物体Ｏが車両Ｃの車線変更の障害物と判定されて、その車両Ｃとの間の距離Ｌに関する情報が表示部３１のセグメント３４，３４，…の点灯表示により乗員に報知される。そして、上記登録された物体Ｏのうち検知センサ１０により検出されなくなった物体Ｏがあると、その検出されなくなった物体Ｏの車両Ｃとの距離が判定され、その物体Ｏが車両Ｃから遠距離にあったときには、その物体Ｏの位置が前回の車両Ｃとの相対速度から推定されて該物体Ｏの位置までの距離Ｌが予測され、その予測距離Ｌが表示部３１の表示画面３１ａでセグメント列３３のセグメント３４，３４，…の点灯により表示される。すなわち、このように検出されなくなった物体Ｏが遠距離にある場合、その物体Ｏの車両Ｃとの距離Ｌが多少ずれていても車両Ｃの乗員に感覚的に判り難く、しかも、遠距離の物体Ｏについては車線変更のために大きな注意力が不要であるので、その物体Ｏまでの距離Ｌが予測されて予測距離Ｌが表示部３１に表示され、物体Ｏの距離表示を適正に行うことができる。
【０１０４】
一方、検出されなくなった物体Ｏが近距離にあるときには、その物体Ｏの車両Ｃ（自車）に対する接離状態が判定され、離隔状態にあるときには、検出されなくなる直前の物体Ｏの車両Ｃとの距離Ｌが表示部３１の表示画面３１ａでセグメント列３３のセグメント３４，３４，…の点灯により表示される。このように近距離にあって離隔していく物体Ｏが検出されなくなったときには、その離隔する直前であって車両Ｃから最も近い距離Ｌが表示されることとなり、その分、車両Ｃの乗員に注意を喚起させることができ、表示部３１での距離表示が適正に行われる。
【０１０５】
そして、上記検出されなくなった近距離にある物体Ｏが近付いてきているときには、物体Ｏの位置が推定されて該推定位置が自車の横であるかが判定され、物体Ｏの位置が自車の横でないときには、推定した物体Ｏの位置までの予測距離Ｌが表示部３１の表示画面３１ａでセグメント列３３のセグメント３４，３４，…の点灯により表示される。このように車両Ｃに接近してくる近距離の物体Ｏが検出されなくなったときには、その物体Ｏの車両Ｃとの予測距離Ｌが表示されるので、その接近状態にある物体Ｏが検出されなくなったときでも、その物体Ｏの車両Ｃとの距離Ｌを適正に求めて表示することができる。
【０１０６】
さらに、物体Ｏの推定位置が自車の横であるとき、換言すれば物体Ｏの推定位置に基づいて予測した予測距離Ｌが０以下になったときには、表示部３１でのセグメント列３３のセグメント３４，３４，…の点灯による距離の表示がキャンセルされ、その代わり、表示部３１の表示画面３１ａで真横位置部３５が点灯されて表示される。このように、距離の表示がキャンセルされて真横位置部３５のみが点灯されることで、物体Ｏに対する距離の表示を車両Ｃの乗員の感覚に適正に対応させることができる。
【０１０７】
このように、検知センサ１０により検出されなくなった登録物体Ｏがあると、そのうちで車両Ｃへの接近しているものについては、その検出がなくなっても表示部３１での距離の表示が継続されるので、隣接車線の車両等の物体Ｏに車両Ｃが追い抜かれる際に、その物体Ｏが車両Ｃの真横かそれよりも少し後方に近付いて検知センサ１０により検出されなくなったり、或いは、車体のピッチング等により物体Ｏが検出されなくなったりしても、その物体Ｏの車両Ｃとの距離が引き続いて表示されることとなる。それ故、検知センサ１０の検出範囲を広げることなく、物体Ｏについての距離表示を適正に行って車両Ｃの乗員の違和感をなくすことができる。
【０１０８】
尚、上記実施形態では、検知センサ１０により検出されなくなった近距離の登録物体Ｏがあるときに、車両Ｃへ接近していると判定された物体Ｏについて表示部３１による距離の表示を継続させるようにしているが、車両Ｃへの接近状態が所定時間以上継続していると判定された物体Ｏについて距離の表示を継続させるようにしてもよい。
【０１０９】
また、上記実施形態では、検知センサ１０として多段ライン型ＣＣＤを用いているが、本発明はその他、レーザレーダや超音波センサミリ波を用いて車両Ｃの後側方の物体Ｏを検出するようにしてもよく、同様の作用効果が得られる。また、検知センサ１０はドアミラー６内に限らず、その他、例えば車室内のリアウィンドガラス近くに設置することもできる。
【０１１０】
また、上記警報対象となった最近接位置の登録物体Ｏの距離Ｌについての情報は、表示部３１にセグメント３４，３４，…の点灯により表示するものに限らず、その他の表示形態により表示するようにしてもよく、さらには表示部３１での表示のみでなくて音声等により車両Ｃの乗員に報知するようにしてもよい。
【０１１１】
【発明の効果】
以上説明した如く、請求項１の発明によると、車両の後側方の物体を検出手段で検出して、その物体との距離を表示する場合において、物体検出手段により検出されなくなった物体があるときに、車両へ接近していると判定された物体については、上記距離の表示を継続させ、車両に接近してくる物体が物体検出手段により検出されなくなったときに、その物体の車両との距離を予測して表示するようにしたことにより、隣接車線を走行して車両を追い抜こうとする車両等の物体が車両の真横かそれよりも少し後方に近付いて物体検出手段により検出されなくなり、或いは車体のピッチング等により物体が検出されなくなっても、その物体の距離を表示でき、よって物体検出手段の検出範囲を広げることなく、物体についての距離表示を適正に行って車両乗員の違和感の解消を図ることができるとともに、車両に接近状態にある物体が検出されなくなったときに、その物体の車両との距離表示を適正に行うことができる。
【０１１４】
請求項２の発明によると、請求項１の発明と同様に、物体検出手段により検出されなくなった物体があるときに、車両へ接近していると判定された物体については、上記距離の表示を継続させ、車両から近距離にある物体が物体検出手段により検出されなくなったときには、その検出されなくなる直前の物体の車両との距離を、また遠距離にある物体が検出されなくなったときには、その物体の車両との距離を予測してそれぞれ表示するようにしたことにより、物体検出手段の検出範囲を広げることなく、物体についての距離表示を適正に行って車両乗員の違和感の解消を図ることができるとともに、検出されなくなった物体の車両との距離表示を車両からの距離に応じて適正に行うことができる。
【０１１５】
請求項３の発明によると、上記物体の車両との予測距離が０以下となったときに距離の表示をキャンセルするようにしたことにより、物体に対する距離の表示を車両の乗員の感覚により一層適正に対応させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の構成図である。
【図２】本発明の実施形態に係る車両用表示装置の各構成部品の車両での位置を示す斜視図である。
【図３】表示装置の概略構成を示すブロック図である。
【図４】表示装置の詳細構成を示すブロック図である。
【図５】検知センサにより物体を測距する概念を示す側面図である。
【図６】ＣＣＤチップにより捕らえた画像を示す図である。
【図７】ＣＣＤチップにより捕らえた画像の中のラインをウィンドウ方向に分割して領域を区分する概念を示す図である。
【図８】上下のＣＣＤチップにより得られた画像が同じラインでずれて視差が生じる状態を示す説明図である。
【図９】上下のＣＣＤチップにより物体までの距離を測定する原理を示す図である。
【図１０】ＣＣＤチップにより得られた画像におけるＣＣＤラインの測距方向を示す平面図である。
【図１１】上下方向のレンジカット領域を示す側面図である。
【図１２】水平方向のレンジカット領域を示す平面図である。
【図１３】領域に隣接する８隣接領域の配置を示す図である。
【図１４】８隣接点処理からライン毎の距離演算までの具体例を示す図である。
【図１５】８隣接点処理動作を示すフローチャート図である。
【図１６】距離しきい値の設定のための第１例を示すフローチャート図である。
【図１７】距離しきい値の設定のための第２例を示す図１６相当図である。
【図１８】基準距離値の設定例を示す図である。
【図１９】距離しきい値の設定のための第３例を示す図１６相当図である。
【図２０】距離しきい値の設定のための第４例を示す図１６相当図である。
【図２１】距離差の平均値に応じて距離しきい値を設定する例を示す図である。
【図２２】各領域毎の有効ポイント数付与のための第１例を示すフローチャート図である。
【図２３】各領域毎の有効ポイント数付与のための第２例を示す図２２相当図である。
【図２４】各領域毎の有効ポイント数付与のための第３例を示す図２２相当図である。
【図２５】各領域毎の有効ポイント数付与のための第４例を示す図２２相当図である。
【図２６】各領域毎の有効ポイント数付与の実行判断のための第１例を示すフローチャート図である。
【図２７】各領域毎の有効ポイント数付与の実行判断のための第２例を示す図２６相当図である。
【図２８】ライン毎の距離演算処理動作を示すフローチャート図である。
【図２９】ライン代表しきい値の設定のための第１例を示すフローチャート図である。
【図３０】ライン代表しきい値の設定のための第２例を示す特性図である。
【図３１】ライン代表しきい値の設定のための第３例を示す特性図である。
【図３２】ライン代表しきい値の設定のための第４例を示す特性図である。
【図３３】ライン代表しきい値の設定のための第４例における検出エリアを示す平面図である。
【図３４】ライン代表しきい値の設定のための第５例を示すフローチャート図である。
【図３５】ライン代表しきい値の設定のための第６例を示す図３４相当図である。
【図３６】ライン代表しきい値の設定のための第７例を示す図３４相当図である。
【図３７】ライン代表しきい値の設定のための第７例におけるデータ個数の演算例を示すフローチャート図である。
【図３８】ライン毎の距離演算処理動作の他の実施形態を示す図２８相当図である。
【図３９】物体の認識処理動作を示すフローチャート図である。
【図４０】視差に応じた距離補正のための特性を示す特性図である。
【図４１】検出率に応じて昼夜判定するための説明図である。
【図４２】表示処理動作の前半部を示すフローチャート図である。
【図４３】表示処理動作の後半部を示すフローチャート図である。
【図４４】表示処理動作で用いる表示輝度マップの特性を示す図である。
【図４５】表示処理動作で用いるセグメント点灯個数マップの説明図である。
【図４６】表示部での表示状態を示す図である。
【図４７】近距離及び遠距離の概念を示す平面図である。
【符号の説明】
Ｃ 車両
６ ドアミラー
１０ 後側方検知センサ（物体検出手段）
１１ ＣＣＤチップ（多段ライン型ＣＣＤ）
１５ コントローラ
１６ 測距回路
２０ 物体認識部
２１ 物体識別部
２５ ８隣接点処理部
２６ ライン距離演算部
３１ 表示部（表示手段）
４０ 接離判定手段
４１ 表示継続手段
Ｅ，Ｅ（ｉ，ｊ） 領域
Ｒ１〜Ｒ８ 隣接領域
ｄ（ｉ，ｊ） 測定距離
ｄｘ 隣接領域との距離差
ｄ０ しきい値
Ｐ（ｉ，ｊ） 有効ポイント数
Ｐ０ ライン代表しきい値
ｌ（ｉ，ｊ） ライン代表距離
Ａ１〜Ａ４ 検出エリア
Ｂ 表示対象範囲
Ｂ１ 近距離範囲
Ｂ２ 遠距離範囲
Ｏ 物体
Ｏ′ 物体像

Claims (3)

1. 車両の後側方の物体を検出する物体検出手段と、
   上記物体検出手段により検出された物体の車両との間の距離に関する情報を表示する表示手段と、
   上記物体検出手段により検出された物体が車両に対し接近状態又は離隔状態にあるか否かを判定する接離判定手段と、
   上記物体検出手段により検出されなくなった物体があるときに、上記接離判定手段により車両へ接近していると判定された物体については、上記表示手段による距離の表示を継続させる表示継続手段とを備え、
   上記表示継続手段は、車両に接近してくる物体が物体検出手段により検出されなくなったときに、該物体の車両との距離を予測して該予測距離を表示手段で表示するように構成されていることを特徴とする車両の表示装置。
2. 車両の後側方の物体を検出する物体検出手段と、
   上記物体検出手段により検出された物体の車両との間の距離に関する情報を表示する表示手段と、
   上記物体検出手段により検出された物体が車両に対し接近状態又は離隔状態にあるか否かを判定する接離判定手段と、
   上記物体検出手段により検出されなくなった物体があるときに、上記接離判定手段により車両へ接近していると判定された物体については、上記表示手段による距離の表示を継続させる表示継続手段とを備え、
   上記表示継続手段は、車両から近距離にある物体が物体検出手段により検出されなくなったときには、その直前の物体の車両との距離を表示手段で表示する一方、遠距離にある物体が物体検出手段により検出されなくなったときには、該物体の車両との距離を予測して該予測距離を表示手段で表示するように構成されていることを特徴とする車両の表示装置。
3. 請求項１の車両の表示装置において、
   表示継続手段は、物体の車両との予測距離が０以下となったときに表示手段での距離の表示をキャンセルするように構成されていることを特徴とする車両の表示装置。

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