JP2000187955A - 磁気ディスク装置 - Google Patents
磁気ディスク装置Info
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Abstract
度を達成できかつ信頼性の高い磁気ディスク装置を提供
する。 【解決手段】 磁気ディスク及び磁気ヘッドと、磁気ヘ
ッドを移動させるアクチュエータ4と、磁気ヘッドを目
標のトラックへ位置決めさせる位置決め制御機構を有し
た磁気ディスク装置において、アクチュエータ4へ電流
を供給するためのパワーアンプと、アクチュエータ4を
加振させる正弦波信号75をパワーアンプへ出力する加
振信号発生手段61と、加振させた時のアクチュエータ
4の速度を検出する逆起電圧検出回路と、正弦波信号7
5と逆起電圧検出回路の速度信号からアクチュエータ4
の力定数を推定する力定数推定手段58と、推定した力
定数から位置決め制御のループゲインを補正する力定数
補正手段62を有する。
Description
ループゲインを補正することができる磁気ディスク装置
に係り、特に、磁気ヘッドを駆動するアクチュエータの
力定数を推定して、位置決め制御のループゲインを補正
することができるものに関する。
クチュエータ力定数補償方法は、例えば特開平6−25
9900号公報に示されるように、磁気ヘッドの高精度
な位置決め制御を目的として用いられている。図4は従
来技術の一例を示す位置決め制御の回路ブロック図で、
図5はその制御ブロック図である。各構成要素について
図4に基づいて説明する。スピンドルモータ駆動回路1
4は、スピンドルモータ3の起動と定常回転での制御を
行う。CPU13は、スピンドルモータ3の回転数の監
視と磁気ディスク1の磁気ヘッド2の位置決め制御の演
算を行う。ヘッドアンプ11は、磁気ヘッド2から出力
されるサーボ再生信号21を増幅してサーボ信号22を
出力する。
トラック情報信号23と、トラックセンターからの位置
偏差を示す位置誤差信号24を出力する。パワーアンプ
15は、アナログ制御信号28に比例した電流をアクチ
ュエータ4に供給する。DA変換器16は、CPU13
からのディジタル制御信号29をアナログ制御信号28
に変換する。
図で表すと、力定数を示すゲインKf52と、アクチュ
エータの質量を示すゲイン1/M53と、2つの積分器
1/S54、1/S55で表される。CPU13の内部
は、力定数推定手段58と制御器60と加振信号発生手
段61と力定数補正手段62と速度を推定するオブザー
バ59で構成されている。尚、図4中25は駆動信号、
26はスタートアップ信号、27は回転数信号、29は
ディジタル制御信号、30は駆動信号、73は推定速度
信号、77は推定結果を各々示す。
スピンドルモータ3が定常回転になると、目標のトラッ
クに位置決めする。この状態で加振信号発生手段61
は、決まった間隔毎(サンプリング周期毎)にメモリ上
にある正弦波データを出力して、予め決まっている周波
数の正弦波信号を数周期分にわたって出力する。加振信
号発生手段61から出力された正弦波信号75は加算点
63で制御出力74と加えられ、力定数補正手段62と
駆動回路ゲイン51を経てアクチュエータ4に送られ
る。
周期分加振される。この時に力定数推定手段58は、正
弦波信号75が加わった制御出力76を入力とし、位置
信号72を出力として、駆動回路ゲイン51から位置感
度ゲイン57までの伝達ゲインをフーリエ変換によって
求める。その後、既知である駆動回路ゲイン51と位置
感度ゲイン57とゲイン1/M53の逆数をそれぞれ乗
じて、力定数であるゲインKf52が求められる。求め
たゲインKf52と設計値との差を力定数補正手段62
で計算し、補正ゲインを設定する。
を、電源投入後何カ所かのトラックで行うことで、磁気
ヘッド2の位置によって変動する力定数を推定し、磁気
ヘッド2の位置によらず常に一定の制御帯域を確保でき
る。またこの方法は、経年変化による力定数の変動も吸
収できる。電源投入後で一度補正動作を終了した後も、
適宜補正動作を繰り返し行うことで、温度変化による力
定数の変動も吸収できる。
ルモータ3のNRRO(ノンリピータブルランナウト)
成分やRRO(リピータブルランナウト)成分や、磁気
ディスク1の振動によるNRRO成分の外乱71が加算
点64で加わる。これらの外乱71は、推定に使用する
周波数に近い周波数成分を多く含んでいるので、フーリ
エ変換の際出力となる位置信号72に影響を与え、力定
数の推定精度が悪化してしまうという問題がある。これ
を避けるために、何種類かの周波数で推定を行い、各周
波数で求めたゲインKf52を平均して推定を行う方法
をとっていた。
に示すようにディジタル制御信号29から位置信号72
までの測定経路の中に、スピンドルモータ3のNRRO
成分やRRO成分、磁気ディスク1の振動成分といった
外乱成分が入ってしまうことである。この結果、フーリ
エ変換の際に出力になる位置信号へ影響が生じて、高精
度なループゲイン補正ができない。
得るためには色々な周波数で測定を行わなければならな
いため、メモリーを多く必要とし、また補正終了までの
時間が長くなることである。
に、請求項1に記載した発明は、磁気ディスク(例え
ば、実施形態における磁気ディスク1)及び磁気ヘッド
(例えば、実施形態における磁気ヘッド2)と、磁気ヘ
ッドを移動させるアクチュエータ(例えば、実施形態に
おけるアクチュエータ4)と、磁気ヘッドを目標のトラ
ックへ位置決めさせる位置決め制御機構を有した磁気デ
ィスク装置において、アクチュエータへ電流を供給する
ための駆動回路(例えば、実施形態におけるパワーアン
プ15)と、アクチュエータを加振させる加振信号を駆
動回路へ出力する加振信号発生手段(例えば、実施形態
における加振信号発生手段61)と、加振させた時のア
クチュエータの速度を検出する逆起電圧検出回路(例え
ば、実施形態における逆起電圧検出回路17)と、加振
信号と逆起電圧検出回路の速度信号からアクチュエータ
の力定数を推定する力定数推定手段(例えば、実施形態
における力定数推定手段58)と、推定した力定数から
位置決め制御のループゲインを補正する力定数補正手段
(例えば、実施形態における力定数補正手段62)を有
することを特徴とする。
を行うには、加振信号発生器等の加振信号発生手段から
加振信号を駆動回路へ送り、駆動回路は加振信号に比例
した電流をアクチュエータへ流す。この時、アクチュエ
ータに発生する逆起電圧を逆電圧検出回路で検出し、ア
クチュエータの速度を検出する。この速度信号と加振信
号からフーリエ変換によってアクチュエータの力定数を
力定数推定手段により推定する。そして、推定した力定
数から磁気ヘッドの位置決め制御帯域が所望の値となる
ように力定数補正手段でゲインの補正を行う。請求項2
に記載した発明は、アクチュエータを加振させる加振信
号が正弦波信号(例えば、実施形態における正弦波信号
75)であることを特徴とする。このように構成するこ
とで、フーリエ変換時の演算処理をスムーズに行うこと
が可能となる。
記従来技術と同一部分に同一符号を付して説明する。図
1はこの発明の一実施形態の回路ブロック図である。同
図において、磁気ディスク装置1は、スピンドルモータ
3の起動と定常回転での制御を行うスピンドルモータ駆
動回路14と、スピンドルモータ3の回転数の監視と磁
気ヘッド2の位置決め制御の演算を行うCPU13と、
磁気ヘッド2から出力されるサーボ再生信号21を増幅
してサーボ信号22を出力するヘッドアンプ11と、サ
ーボ信号22からトラック情報信号23とトラックセン
ターからの位置偏差を示す位置誤差信号24を出力する
位置検出回路12と、CPU13からのディジタル制御
信号29をアナログ制御信号28に変換するDA変換器
16と、アナログ制御信号28に比例した電流をアクチ
ュエータ4に供給するパワーアンプ15と、アクチュエ
ータ4の駆動信号30から逆起電圧を検出し速度信号3
1を出力する逆起電圧検出回路17と、アナログ信号で
ある速度信号31をディジタル速度信号32に変換する
AD変換器18とを有している。
回路ブロック図と対応させて説明する。アクチュエータ
4は、力定数ゲインKf52と、質量ゲイン1/M53
と、2つの積分器1/S54、1/S55で表される。
位置感度ゲイン57は、ヘッドアンプ11と位置検出回
路12の伝達ゲインを掛け合わせたものである。駆動回
路ゲイン51は、DA変換器16とパワーアンプ15の
伝達ゲインを掛け合わせたものである。速度変換ゲイン
56は逆起電圧検出回路17とAD変換器18の伝達ゲ
インを掛け合わせたものである。CPU13は、力定数
推定手段58と制御器60と加振信号発生手段61と力
定数補正手段62と速度を推定するオブザーバ59を有
している。
17について説明する。逆起電圧検出回路17は、抵抗
47(R1)、抵抗48(R2)、オペアンプ45から
なる反転増幅器と、抵抗49(R3)、抵抗50(R
4)、オペアンプ46からなる反転増幅器と、電流検出
抵抗41と、アクチュエータのコイル抵抗43(R
m)、アクチュエータのコイルインダクタンス44(L
m)、逆起電圧42(Vb)からなる。駆動信号30の
入力側の電流をIとすると、速度信号31の出力側の電
圧Voutは以下のようになる。(直流成分として、Lm
=0) Vout=−(Vb+(Rm−Rs*R2/R1)*I)
*R4/R3 従って、抵抗47(R1)とR48(R2)の比をR2
/R1=Rm/RSとすれば、VoutにR4/R3倍さ
れた逆起電圧が取り出せるためアクチュエータ4の速度
が得られる。
する。磁気ディスク装置1に電源が入ると、CPU13
はスピンドルモータ駆動回路14にスタートアップ信号
26を送る。スピンドルモータ駆動回路14はスタート
アップ信号26を受け取ると、スピンドルモータ3を駆
動信号25により起動し、定常回転数で制御動作を行
う。CPU13はスピンドルモータ駆動回路14から出
力される回転数信号27により、定常回転になったこと
を確認すると、次に磁気ヘッドの位置決め動作を行う。
位置決め補償にはPID補償が使われる。
号73と位置信号72から制御器60でPID補償の演
算を行う。目標トラックへの位置決めが完了すると、ア
クチュエータ4の力定数の推定を行う。加振信号発生手
段61は、加振信号発生手段61中のメモリに格納して
ある正弦波データを、サーボサンプリング周期毎に出力
して、予め設定された周波数の正弦波信号を数周期ぶん
にわたって生成する。尚、サーボサンプリング周期は、
磁気ディスク1のトラック上に離散的に書き込まれたサ
ーボ情報を読み出す周期である。
波信号75は加算点63で制御出力74と加えられ制御
出力76となり、力定数補正手段62と駆動回路ゲイン
51が掛かってアクチュエータ4に送られる。これによ
りアクチュエータ4は正弦波で数周期分加振される。こ
の時に力定数推定手段58は、正弦波信号75が加わっ
た制御出力76を入力、ディジタル速度信号32を出力
として、駆動回路ゲイン51から速度変換ゲイン56ま
での伝達ゲインをフーリエ変換によって求める。求めた
計算結果から既知である駆動回路ゲイン51と速度変換
ゲインと56とゲイン1/M53の逆数をそれぞれ掛け
ればゲインKf52が求まる。
ように、推定時の測定経路にスピンドルモータ3のNR
RO成分やRRO成分、磁気ディスク1の振動によるN
RRO成分といった外乱71が入ってこないので、フー
リエ変換時の出力であるディジタル速度信号32は加振
された周波数成分だけとなり、高精度な推定が可能にな
る。ゲインKf52の伝達ゲインが求まったので、力定
数推定手段58はこの推定結果77を力定数補正手段6
2に送る。力定数補正手段62は推定結果77と設計値
との差を計算し、補正ゲインとして設定する。この結
果、位置決め制御のループゲインを一定に保つことがで
きる。
載した発明によれば、力定数推定時の測定経路にスピン
ドルモータのNRRO(ノンリピータブルランナウト)
成分やRRO(リピータブルランナウト)成分、磁気デ
ィスクの振動によるNRRO成分の外乱が入らないた
め、高精度に力定数を推定でき、信頼性を高めることが
できる効果がある。そして、いろいろな周波数で測定す
る必要が無くなるため、加振信号発生手段で持つメモリ
ーを少なくできる効果があり、また、力定数の補正を完
了するまでの時間を短縮できる効果がある。請求項2に
記載した発明によれば、フーリエ変換時の演算処理をス
ムーズに行うことができる効果がある。
る。
る。
ある。
Claims (2)
- 【請求項1】 磁気ディスク及び磁気ヘッドと、磁気ヘ
ッドを移動させるアクチュエータと、磁気ヘッドを目標
のトラックへ位置決めさせる位置決め制御機構を有した
磁気ディスク装置において、アクチュエータへ電流を供
給するための駆動回路と、アクチュエータを加振させる
加振信号を駆動回路へ出力する加振信号発生手段と、加
振させた時のアクチュエータの速度を検出する逆起電圧
検出回路と、加振信号と逆起電圧検出回路の速度信号か
らアクチュエータの力定数を推定する力定数推定手段
と、推定した力定数から位置決め制御のループゲインを
補正する力定数補正手段を有することを特徴とする磁気
ディスク装置。 - 【請求項2】 アクチュエータを加振させる加振信号が
正弦波信号であることを特徴とする請求項1記載の磁気
ディスク装置。
Priority Applications (1)
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---|---|---|---|
JP36160598A JP3686271B2 (ja) | 1998-12-18 | 1998-12-18 | 磁気ディスク装置 |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP36160598A JP3686271B2 (ja) | 1998-12-18 | 1998-12-18 | 磁気ディスク装置 |
Publications (2)
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Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP36160598A Expired - Fee Related JP3686271B2 (ja) | 1998-12-18 | 1998-12-18 | 磁気ディスク装置 |
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1998
- 1998-12-18 JP JP36160598A patent/JP3686271B2/ja not_active Expired - Fee Related
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