JP2002354890A - モータ駆動装置と光ピックアップ送り駆動装置及びその方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 エンコーダを用いず電気的方法でモータのロ
ータ位置を検出して高精度・高トルクをもつモータ駆動
装置及び光ピックアップ送り駆動装置を提供する。 【解決手段】 駆動させるべきモータのロータの位置を
示すロータ位置信号を受けこれに応じてモータのコイル
２１−１の一端に駆動電圧ｖ_０を印加する制御回路１９
と、モータのコイルと電気的に等価な等価回路２２−１
を設け、等価回路の他端の電位ｖ_１とモータのコイルの
他端の電位ｖ_２１とを比較する比較器２６−１と、比較
結果である比較信号の位相補償をして、ロータの現在位
置を示すロータ位置信号ｖ_３１として制御回路へと供給
する位相補償回路３３−１とを有するモータ駆動装置で
あり、エンコーダを用いずにロータの現在位置を考慮し
た制御ループを形成することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、モータ駆動装置
であって、エンコーダを用いずにロータ位置を推定する
モータ駆動装置及びこの応用と方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】最近、媒体としての光ディスクの普及に
伴い、光ディスクに対して記録・再生処理を施す光ディ
スク装置にも、様々な改良が加えられてきている。この
ようなＣＤ−ＲＯＭドライブなどの光ディスクのドライ
ブ装置においては、光ディスク上に螺旋状あるいは同心
円状に記録されているデータトラックがあり、レーザビ
ームを放射してデータの記録再生を行う光ピックアップ
ヘッドは、送りモータによって、その集光ビームが任意
のデータトラックを検索することができる機構になって
いる。

【０００３】ここで、ディスク面上に螺旋又は同心円状
に作られているデータトラックの間隔は非常に小さく、
トラック方向のデータマーク間隔も狭くなっているの
で、このトラックにデータの書き込み、あるいは読み込
みに用いられる光ピックアップにも、記録密度の増加に
伴って高い性能が要求されている。

【０００４】高精度でトラックをトレースする機能は、
主に光ピックアップヘッドの対物レンズアクチュエータ
が担うが、トラックに追従できる範囲は極めて小さい。
光軸の中心からレンズの中心が外れることは、検出信号
にオフセットが発生するなどの現象があり好ましくな
い。特に記録を伴う場合はデータの信頼性が損なわれる
場合がある。

【０００５】このような問題を回避するために、光ピッ
クアップヘッドの送り機構は、更に精度良い制御が必要
となっている。加えて取り扱う情報量が増大すると共
に、検索の速度の向上も要求されている。

【０００６】このように精度と速度との両方を実現する
システムとして、エンコーダを併用したステップモータ
を用いる従来技術がある。図７及び図８は、ステップモ
ータの原理を示すものであり、図７はＰＭ型と呼ばれる
ステップモータを示している。これらの図において、電
気的に９０度の位相差を持って２組の磁極を回転軸に直
角方向に着磁されたマグネットを有する回転軸の周りに
配置し、各々の磁極に巻かれたコイルに流す電流を交互
に極性を切り替えると、図８に示すようにロータに働く
合成トルク１３は、切り替えの度に磁極の安定点が移動
していくことがわかる。マイクロステップ駆動は、Ａ
相、Ｂ相各々の励磁電流の大きさを分割し、その比率の
組み合わせを換えることによって、安定点の位置を更に
細かく分割し、位置精度を増す方法である。

【０００７】ステップモータのシステムは、極めて精度
の良い送り制御が可能であるが、ステップモータ固有の
駆動方法であるステップ駆動では他の種類のＤＣモータ
と比較すると十分な速度が得られないため、エンコーダ
を使用して高速化を図っている。すなわち、ステップモ
ータのもっている複数のコイルに流す電流の切り替えタ
イミングを最適なものとするべく、エンコーダからの位
置信号に基づいて出力パルスを与えることにより、この
位置信号に応じて初めて光ピックアップ送り駆動装置等
が要求する速度を実現することができる。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、光ディ
スクドライブのような比較的小さな寸法に収められてい
る装置に用いる場合、このようなシステムに採用できる
エンコーダはインクリメント型と呼ばれるカウントパル
スのみを発生することができるものであり、角度位置の
絶対値を高精度で出力するアブソリュート型は採用する
ことができない。従って、ロータの位置検出は最初に適
当な電流で励磁してロータの位置を定めた段階でカウン
タをセットし、その後カウントによってロータの位置を
推定するものであり、回転方向を検出することができ
ず、また完全な位置制御でもない半閉ループ方式となっ
てしまう。

【０００９】又、エンコーダによるコスト高を招き、部
品スペースをとる必要を生じ、又、機構系の外乱から初
期ロータ検出ずれが発生した場合に高速駆動の性能に大
きく影響する等の問題がある。更に、エンコーダの出力
そのものも機械的精度によって得られているため分解能
に限界があるという問題がある。

【００１０】本発明は上記の事情を考慮して設けられた
ものであり、エンコーダ等の機械的な制約に縛られるこ
となく、電気的な方法でモータのロータ位置を正確に検
出することで、高精度・高速度を両立することができる
モータ駆動装置及び光ピックアップ送り駆動装置を提供
することを目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明は、モータを駆動
させるモータ駆動装置であって、駆動させるべきモータ
のロータの位置を示すロータ位置信号を受けこれに応じ
て、前記モータのコイルの一端に駆動電圧を印加する制
御手段と、前記モータのコイルと電気的に等価な等価回
路であり、前記等価回路の一端に制御手段からの前記駆
動電圧が印加され、その他端の電位を出力する等価回路
手段と、前記等価回路手段の他端の電位と、前記モータ
のコイルの他端の電位とをそれぞれ受け、これらを比較
した比較結果に基づく比較信号を出力する比較手段と、
前記比較手段が出力する比較信号の位相を補正して、前
記ロータの現在位置を示す前記ロータ位置信号として前
記制御手段へと供給する位相補正手段とを具備すること
を特徴とするモータ駆動装置である。

【００１２】本発明は、モータのコイルと電気的に等価
な等価回路を設けこれにコイルに与える駆動電圧と同等
の同等のものを与え、コイルの電位変化と等価回路の電
位変化との差分を検出することで、エンコーダを用いる
ことなく電気的にモータのロータの回転位置を識別する
ものである。このとき、両者の比較結果である差分信号
の位相を駆動電圧の位相と整合するべく、位相補償を行
うことにより、従来装置のエンコーダが制御回路に与え
ている位置信号と同等のものを得ることができ、例えば
ステップモータであっても、光ピックアップ送り駆動装
置が要求する送り速度を可能にすることができる。

【００１３】更に本発明は、光ピックアップ送りを駆動
する光ピックアップ送り駆動装置であって、光ディスク
上の記憶領域に対して所定データを格納し検出する光ピ
ックアップを、与えられる駆動電圧に応じて所定方向に
搬送する搬送モータと、与えられる制御信号と前記搬送
モータのロータの位置を示すロータ位置信号とを受けこ
れに応じて、前記搬送モータのコイルの一端に前記駆動
電圧を印加して光ピックアップを所定方向に搬送するべ
く制御する制御手段と、前記搬送モータのコイルと電気
的に等価な等価回路であり、前記等価回路の一端に制御
手段からの前記駆動電圧が印加され、その他端の電位を
出力する等価回路手段と、前記等価回路手段の他端の電
位と、前記搬送モータのコイルの他端の電位とをそれぞ
れ受け、これらを比較した比較結果に基づく比較信号を
出力する比較手段と、前記比較手段が出力する比較信号
の位相を補正して、前記ロータの現在位置を示す前記ロ
ータ位置信号として前記制御手段へと供給する位相補正
手段とを具備することを特徴とする光ピックアップ送り
駆動装置である。

【００１４】本発明は上述したモータ駆動装置を応用し
た光ピックアップ装置を特定するものであり、モータコ
イルの電流によって発生する電位と等価回路の電位との
比較結果により、モータコイルに発生する逆起電力を検
出することができ、ロータ位置を知ることができるた
め、駆動装置において最も効率のよい相切換を行うこと
ができる。従って、要求する速度と精度とを併せ持った
光ピックアップ送り駆動装置を、エンコーダ等の機械的
な手段を用いることなく実現することができる。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、図面を用いて本発明に係る
モータ駆動装置及び光ピックアップ送り駆動装置を詳細
に説明する。図１は本発明に係るモータ駆動装置の一例
のブロックダイアグラム、図２は本発明に係るモータ駆
動装置を用いた光ディスクドライブ装置の外観図、図３
はモータ駆動装置が駆動するステップモータの原理図、
図４はモータ駆動装置の要部を示す回路図、図５はモー
タ駆動装置のモータ駆動電流と電圧の一例を示すグラ
フ、図６はモータ駆動装置の他の実施形態であるブロッ
クダイアグラムである。

【００１６】本発明は、上述したロータ位置検出を、エ
ンコーダなどの機械的な検出器を用いずにロータの逆起
電力の検出という電気的な手法で行うモータ駆動装置を
提供するものである。

【００１７】＜モータ駆動装置の構成＞本発明に係るモ
ータ駆動装置Ｄは、図１において、このモータ駆動装置
Ｄにモータの回転方向、最終速度を決定する制御信号等
を与えるホストコンピュータ等のマイクロコンピュータ
１８に接続されている。図１の場合はＡ相とＢ相との２
相分の回路構成をもっており、モータ駆動装置Ｄは、マ
イクロコンピュータ１８から制御命令等を受ける制御回
路１９と、ここから供給される制御信号を受けてモータ
コイル２１−１（及び２１−２）に印加する電圧を生成
する増幅器２０−１（及び２０−２）を有している。

【００１８】更にモータの各々のコイル２１−１（及び
２１−２）には、本発明の特徴であるモータと電気的に
等価である等価回路が並列にそれぞれ設けられており、
これは抵抗２２−１（及び２２−２）とコンデンサ２３
−１（及び２３−２）の直列回路として形成されてい
る。また各々のコイル２１−１（及び２１−２）には、
電流検出用の直列抵抗２４−１（及び２４−２）が接続
されている。

【００１９】更に増幅率が制御可能な増幅器２５−１
（及び２５−２）が、コイル２１−１（及び２１−２）
と抵抗２４−１（及び２４−２）とに接続されて設けら
れている。そして、この増幅器２５−１（及び２５−
２）の出力と上述した等価回路との出力とを入力とする
差動増幅器２６−１（及び２６−２）が設けられてい
る。又更にこの差動増幅器２６−１（及び２６−２）の
出力は、位相補償回路３３−１（及び３３−２）に接続
されこの出力がロータ位置信号として制御回路１９にそ
れぞれ入力され、制御ループを形作っている。

【００２０】このような構成をもつモータ駆動装置Ｄ
は、例えば図２に示されるような光ディスク装置に用い
られるものであり、光ディスク上に螺旋状又は略円周状
に形成された記憶領域に対して所定データを格納し検出
するための光ピックアップ１に対して、これを送る光ピ
ックアップ送りモータ３２の駆動装置として設けられる
ものである。すなわち、本発明に係るモータ駆動装置Ｄ
によれば、モータのコイルに発生する逆起電力を検出す
ることで、従来装置のようにステップモータ３２に同軸
にエンコーダ等を設けることなく、エンコーダを設けた
場合とほぼ同様にロータの位置に応じた最適なタイミン
グで駆動電圧を印加することができるので、エンコーダ
を設けた場合のコスト高、機械的な誤差等を回避して同
等の作用効果を得ることができる。

【００２１】＜モータ駆動装置の動作及び作用効果＞更
に図３、図４及び図５を用いて、本発明に係るモータ駆
動装置Ｄの動作と作用効果とを以下に詳細に説明する。

【００２２】初めに図３のステップモータの等価回路を
示して、ステップモータの動作原理を説明すると、電源
側からみたステップモータの等価的電気回路は、インダ
クタンス１４とコイル抵抗１５、モータの回転による逆
起電力の交流電圧源によって構成されているもとの考え
ることができる。モータを駆動するために加えられる電
圧１６−１（及び１６−２）は、ロータの位置によって
決められるべき正負方向であり、通常は矩形状の波形と
なり、速度を制御する場合はその周波数と電圧の大きさ
で制御することができる。Ａ相とＢ相は、電気的に９０
度の位相差をもって切り替えられる。

【００２３】上述した図１のモータのコイル２１−１
（及び２１−２）が、この原理図にほぼ対応し、これに
時定数が同一となる電気的に等価な値をもつ等価回路
（抵抗２２−１（及び２２−２）とコンデンサ２３−１
（及び２３−２）とから構成される）が上述したように
設けられている。これら二つの回路を抜き出したのが図
４であり、コイル２１−１側について説明すると、
（ａ）で示される増幅器２０−１から供給されるステッ
プ状の駆動電圧ｖ_０が入力されると、（ｂ）で示される
等価回路の他端の電位ｖ_１となり、更に（ｃ）で示され
るモータのコイル２１−１の端部の電位ｖ_２となって、
それぞれ（ｄ）と（ｅ）に示されるグラフのような一次
遅れの出力を示すこととなる。このとき、各々の回路の
時定数が同じ場合、すなわちＣＲ＝Ｌ／Ｒであれば、出
力電圧は同じものとなる。

【００２４】従って、図１の実施形態でコイル２１の回
路の時定数と等価回路の時定数を同じに設定し、更に電
流検出増幅器２５の増幅率を適切な値に設定すれば、ロ
ータが回転していない場合は両者の出力が同じとなり、
その差を差動増幅器２６によって演算するとゼロ出力と
することができる。

【００２５】ここで、図５はステップモータが最適に相
切り替えが行われた場合の印加電圧１６、コイルに流れ
る電流２８、コイルに発生する逆起電圧２９、及びコイ
ルインピーダンスに加わるであろうと考えられる仮想電
圧２７を示している。仮想電圧２７は重ね合わせが成立
する電気回路で考えることができ、直接測定することは
できない。更に 逆起電圧２９はロータの回転位置Ｐと
速度によって決まる電圧であり、これも駆動中は直接測
定することはできない。しかしながらコイルに流れる電
流２８は直接測定することが可能であり、モータのイン
ピーダンスが既知であれば、電流２８からインピーダン
ス降下分を電源電圧から演算し、逆起電圧２９を出力す
ることができる。

【００２６】従って、電流検出増幅器２５の増幅率が適
切な値であれば、この状態でロータが回転することで回
転位置Ｐに応じた逆起電力２９が発生したとすると、そ
の逆起電力２９の成分のみが差動増幅器２６に出力とな
って現れることになる。

【００２７】但し、この電圧はモータ側から電源側（電
圧源）を見たインピーダンスに対して流れる電流信号と
して現れることが、線形回路の重ね合せの原理から明ら
かである。 従って、従来装置のエンコーダから得られ
るロータ位置信号を、ここで得ようとするならば、同じ
一次遅れ信号であるので、位相補償回路３３−１（３３
−２）を用いて前述の時定数と同じ時定数で差動増幅器
の出力の位相を進める必要がある。これにより、位相補
償回路３３−１（３３−２）で位相が適宜すすめられた
出力ｖ_３１は、エンコーダからのロータ位置信号と同様
に制御回路１９に供給される。これにより、ロータ位置
検出による閉ループシステムが構成されることになり、
従来装置のようなエンコーダ等の特別なメカニカルな検
出機構を必要とすることなく、電気的な手法によってロ
ータ位置信号を生成して、高精度及び高速度を兼ね備え
たモータ駆動装置を実現することができる。そして、こ
れは例えば上述した光ピックアップ送り駆動装置への応
用が好適となるものである。

【００２８】又ここで、コイル２１に並列に挿入する一
次遅れ回路は、抵抗とインダクタンスなどの他の部品構
成でもよいのであるが、コンデンサを用いているのは同
じ時定数を得るのにコンパクトな要素部品とすることが
できるという理由からである。従って、一定の高速な信
号処理が可能である場合は、これらの電気回路による構
成ではなく、最近よく用いられるデジタル信号プロセッ
サ、ＤＳＰ（DigitalSignal Processor）によりソフト
ウエア的なデジタル信号処理によって本発明を構成する
ことも可能であり、同等の作用効果を得るものである。

【００２９】＜モータ駆動装置の他の実施形態＞又本発
明の他の実施形態として、図６に示す増幅回路のゼロ調
整について図面を用いて詳細に説明する。上述した本発
明のような実際に測定できない物理量を推定する信号を
生成しその推定信号に基づいて制御を行う場合は、推定
に使われるパラメータが誤差を含んでいるのが一般的で
ある。本発明の実施形態でもモータが低速の場合に発生
する逆起電力は小さく、更にコイルの抵抗値やインダク
タンスも温度により変化するため、現実には時定数があ
る程度変化するものと考えるべきである。

【００３０】このように発生する誤差を補正するべく、
ゼロ調整が行われる。図６は、このゼロ調整を、例えば
マイクロコンピュータ１８内や制御回路１９内のサブル
ーティンプログラムで実現したり、制御回路１９内の付
加回路により行われる処理とした場合の、モータ駆動装
置の一例を示すブロック図である。すなわち、増幅回路
２５−１（及び２５−２）の増幅率を外部の制御回路１
９から設定できるように配線４１が設けられているモー
タ駆動装置である。この構成によれば、ゼロ調整の際に
は、例えばマイクロコンピュータ１８内や制御回路１９
内のサブルーティンプログラムによって（又は図示しな
い論理回路等の付加回路により）、モータの停止状態を
作り出すためにモータ応答できない高い周波数で駆動電
圧を生成するべく、制御信号が制御回路１９内で生成さ
れる。そして、この制御信号に応じて、例えば高周波の
駆動電圧が増幅器２０−１（及び２０−２）から出力さ
れる。このとき、ロータは動いていない状態でいながら
通電状態でもあるので、この場合の出力は、モータのコ
イルと等価回路との間に存在する誤差レベルを検出する
ことができる。ロータの静止時に位相補償回路３３−１
（及び３３−２）の出力がゼロではなく一定値以上であ
れば、これを解消するべく増幅器２５−１（及び２５−
２）の増幅率を決定するために、制御回路から増幅率の
設定信号が供給される。

【００３１】このような処理を経て決定した増幅率によ
り、いわゆるゼロ誤差が解消するため、誤差成分のない
正確なロータ位置を示すロータ位置信号を供給すること
ができる。このようなゼロ調整処理は、起動時や所定時
間以上の静止状態ごとなど、設定されたタイミングで、
自動的に行うようにプログラム内に設定しておくこと
で、誤差のない正確なロータ位置信号を得ることが可能
となる。

【００３２】以上記載した様々な実施形態により、当業
者は本発明を実現することができる。しかしこれらの実
施形態の様々な変形例が当業者により容易に明かであ
り、開示された広い意味での原理を発明的な能力をもた
なくとも様々な実施形態へと適用することが可能であ
る。このように本発明は、開示された原理と新規な特徴
に矛盾しない広範な範囲に及ぶものであり、上述した実
施形態に限定されることはないことは言うまでもない。

【００３３】例えば上述した実施形態ではステップモー
タを駆動するモータ駆動装置に例を挙げて説明したが、
本発明は対象をステップモータに限定するものではな
く、多くのモータに適用できるものであり例えば本発明
をブラシレスモータに適用したとしても、同様の作用効
果を得るものである。

【００３４】

【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、モ
ータのロータ位置に応じて発生する逆起電力を検出する
ことにより、従来装置のようにメカニカルなエンコーダ
装置等を設けることなく、エンコーダを用いたのとほぼ
同等のロータ位置信号を得ることができるので、大幅な
コストダウンと高い信頼性を伴って、高速化と高精度化
を両立できるモータ駆動装置を提供することができる。
又、本発明に係るモータ駆動装置は、特に光りピックア
ップ送り装置に応用することが好適である。

【００３５】又、本発明に係るモータ駆動装置では、例
えば初期動作等の所定のタイミングでモータが回転しな
い高周波電流等をコイルに供給してモータを停止したま
ま通電することで、制御回路だけで自動的に、温度変化
等が原因となるいわゆるゼロ誤差を補正処理することが
可能であり、これにより一層高精度なモータ駆動装置を
提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るモータ駆動装置の一例のブロック
ダイアグラム。

【図２】本発明に係るモータ駆動装置を用いた光ディス
クドライブ装置の外観図。

【図３】本発明に係るモータ駆動装置が駆動するステッ
プモータの原理図。

【図４】本発明に係るモータ駆動装置の要部を示す回路
図。

【図５】本発明に係るモータ駆動装置のモータ駆動電流
と電圧の一例を示すグラフ。

【図６】本発明に係るモータ駆動装置の他の実施形態で
あるブロックダイアグラム。

【図７】本発明に係るモータ駆動装置の駆動対象の一例
であるステッピングモータの一例を示す図。

【図８】本発明に係るモータ駆動装置の駆動対象の一例
であるステッピングモータの動作原理を示すグラフ。

【符号の説明】

Ｄ…モータ駆動装置 １…光ピックアップ ２…送りねじラック ３…ディスクモータ ４…光ディスク ５…光ピックアップガイドの主軸 ６…光ピックアップガイドの副軸 ７…送りねじ ８…Ｂ相ヨーク磁極 ９…Ａ相ヨーク磁極 １０…ローターマグネット １３…合成トルク １４…モータインダクタンス １５…モータコイル抵抗 １６…モータ入力電圧 １８…モータ速度制御装置 １９…相切り替え制御装置 ２０…モータドライブ増幅器 ２１…モータコイル ２２…逆起電圧検出用抵抗 ２３…逆起電圧検出用コンデンサ ２４…電流検出用抵抗 ２５…電流検出出力調整用増幅器 ２６…差動演算増幅器 ３３…位相補償回路

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｈ０２Ｐ 6/18 Ｈ０２Ｐ 6/02 ３７１Ｓ ５Ｈ５８０ Ｆターム(参考） 5D088 BB20 5D117 AA02 EE08 FF23 5H303 AA22 BB01 BB06 BB14 CC01 DD01 EE03 EE07 EE09 FF08 GG06 HH05 HH07 JJ09 LL03 5H550 AA10 BB10 DD04 DD07 DD08 GG01 JJ02 JJ04 JJ11 LL16 LL22 LL35 5H560 AA03 BB03 BB12 DA13 DC12 DC13 TT07 TT15 5H580 AA02 CA02 CA12 CA16 FA04 FA14 HH16 HH22 HH23 HH24

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 モータを駆動させるモータ駆動装置であ
   って、 駆動させるべきモータのロータの位置を示すロータ位置
   信号を受けこれに応じて、前記モータのコイルの一端に
   駆動電圧を印加する制御手段と、 前記モータのコイルと電気的に等価な等価回路であり、
   前記等価回路の一端に制御手段からの前記駆動電圧が印
   加され、その他端の電位を出力する等価回路手段と、 前記等価回路手段の他端の電位と、前記モータのコイル
   の他端の電位とをそれぞれ受け、これらを比較した比較
   結果に基づく比較信号を出力する比較手段と、 前記比較手段が出力する比較信号の位相を補正して、前
   記ロータの現在位置を示す前記ロータ位置信号として前
   記制御手段へと供給する位相補正手段と、 を具備することを特徴とするモータ駆動装置。
2. 【請求項２】 モータを駆動させるモータ駆動装置であ
   って、 制御信号と駆動させるべきモータのロータの位置を示す
   ロータ位置信号とを受けこれらに応じて、前記モータの
   コイルの一端に駆動電圧を印加する制御手段と、 前記モータのコイルと電気的に等価な等価回路であり、
   前記等価回路の一端に制御手段からの前記駆動電圧が印
   加され、その他端の電位を出力する等価回路手段と、 前記モータのコイルの他端の電位を受け、これを所定増
   幅率にて増幅した増幅電位を出力する増幅手段と、 前記等価回路手段の他端の電位と、前記増幅手段からの
   増幅電位とをそれぞれ受け、これらを比較した比較結果
   に基づく比較信号を出力する比較手段と、 前記比較手段が出力する比較信号の位相を補正して、前
   記ロータの現在位置を示す前記ロータ位置信号として前
   記制御手段へと供給する位相補正手段と、 前記モータのロータが回転しないような駆動電圧が印加
   されるための前記制御信号を前記制御手段に供給し、前
   記ロータが回転していない場合に、前記等価回路手段の
   他端の電位と前記増幅手段の増幅電位とが実質的に等し
   くなるべく、前記増幅手段の所定増幅率を調整する調整
   手段と、を具備することを特徴とするモータ駆動装置。
3. 【請求項３】 光ピックアップ送りを駆動する光ピック
   アップ送り駆動装置であって、 光ディスク上の記憶領域に対して所定データを格納し検
   出する光ピックアップを、与えられる駆動電圧に応じて
   所定方向に搬送する搬送モータと、 与えられる制御信号と前記搬送モータのロータの位置を
   示すロータ位置信号とを受けこれに応じて、前記搬送モ
   ータのコイルの一端に前記駆動電圧を印加して光ピック
   アップを所定方向に搬送するべく制御する制御手段と、 前記搬送モータのコイルと電気的に等価な等価回路であ
   り、前記等価回路の一端に制御手段からの前記駆動電圧
   が印加され、その他端の電位を出力する等価回路手段
   と、 前記等価回路手段の他端の電位と、前記搬送モータのコ
   イルの他端の電位とをそれぞれ受け、これらを比較した
   比較結果に基づく比較信号を出力する比較手段と、 前記比較手段が出力する比較信号の位相を補正して、前
   記ロータの現在位置を示す前記ロータ位置信号として前
   記制御手段へと供給する位相補正手段と、 を具備することを特徴とする光ピックアップ送り駆動装
   置。
4. 【請求項４】 光ピックアップ送りを駆動する光ピック
   アップ送り駆動装置であって、 光ディスク上の記憶領域に対して所定データを格納し検
   出する光ピックアップを、与えられる駆動電圧に応じて
   所定方向に搬送する搬送モータと、 与えられる制御信号と前記搬送モータのロータの位置を
   示すロータ位置信号とを受けこれらに応じて、前記搬送
   モータのコイルの一端に駆動電圧を印加して光ピックア
   ップを所定方向に搬送するべく制御する制御手段と、 前記搬送モータのコイルと電気的に等価な等価回路であ
   り、前記等価回路の一端に制御手段からの前記駆動電圧
   が印加され、その他端の電位を出力する等価回路手段
   と、 前記搬送モータのコイルの他端の電位を受け、これを所
   定増幅率にて増幅した増幅電位を出力する増幅手段と、 前記等価回路手段の他端の電位と、前記増幅手段からの
   増幅電位とをそれぞれ受け、これらを比較した比較結果
   に基づく比較信号を出力する比較手段と、 前記比較手段が出力する比較信号の位相を補正して、前
   記ロータの現在位置を示す前記ロータ位置信号として前
   記制御手段へと供給する位相補正手段と、 前記搬送モータのロータが回転しないような駆動電圧が
   印加されるための前記制御信号を前記制御手段に供給
   し、前記ロータが回転していない場合に、前記等価回路
   手段の他端の電位と前記増幅手段の増幅電位とが実質的
   に等しくなるべく、前記増幅手段の所定増幅率を調整す
   る調整手段と、 を具備することを特徴とする光ピックアップ送り駆動装
   置。
5. 【請求項５】 モータを駆動させるモータ駆動方法であ
   って、 駆動させるべきモータのロータの位置を示すロータ位置
   信号を受け、これに応じて前記モータのコイルの一端に
   駆動電圧を印加する制御工程と、 前記モータのコイルと電気的に等価な等価回路を設け、
   前記等価回路の一端に前記駆動電圧の印加を受け、これ
   に応じて前記等価回路の他端の電位を出力する等価回路
   工程と、 前記等価回路工程にて得た他端の電位と、前記モータの
   コイルの他端の電位とをそれぞれ受け、これらを比較し
   た比較結果に基づく比較信号を出力する比較工程と、 前記比較工程で出力した比較信号の位相を補正して、前
   記ロータの現在位置を示す前記ロータ位置信号として前
   記制御工程へと供給する位相補正工程と、 を具備することを特徴とするモータ駆動方法。
6. 【請求項６】 モータを駆動させるモータ駆動方法であ
   って、 制御信号と駆動させるべきモータのロータの位置を示す
   ロータ位置信号とを受け、これらに応じて前記モータの
   コイルの一端に駆動電圧を印加する制御工程と、 前記モータのコイルと電気的に等価な等価回路を設け
   て、前記等価回路の一端に前記駆動電圧を印加し、これ
   に応じて前記等価回路の他端の電位を出力する等価回路
   工程と、 前記モータのコイルの他端の電位を受け、これを所定増
   幅率にて増幅した増幅電位を出力する増幅工程と、 前記等価回路工程で得た前記等価回路の他端の電位と、
   前記増幅工程で得た増幅電位とをそれぞれ受け、これら
   を比較した比較結果に基づく比較信号を出力する比較工
   程と、 前記比較工程で得た比較信号の位相を補正して、前記ロ
   ータの現在位置を示す前記ロータ位置信号として前記制
   御工程へと供給する位相補正工程と、 前記モータのロータが回転しないような駆動電圧が印加
   されるための制御信号を用いて前記制御工程を行い、前
   記ロータが回転していない場合に、前記等価回路工程の
   他端の電位と前記増幅工程の増幅電位とが実質的に等し
   くなるべく、前記増幅工程の所定増幅率を調整する調整
   工程と、を具備することを特徴とするモータ駆動方法。
7. 【請求項７】 光ピックアップ送りを駆動する光ピック
   アップ送り駆動方法であって、 光ディスク上の記憶領域に対して所定データを格納し検
   出する光ピックアップを、与えられる駆動電圧に応じて
   所定方向に搬送する搬送モータを用いて、与えられる制
   御信号と前記搬送モータのロータの位置を示すロータ位
   置信号とを受けこれらに応じて、前記搬送モータのコイ
   ルの一端に前記駆動電圧を印加して光ピックアップを所
   定方向に搬送するべく制御する制御工程と、 前記搬送モータのコイルと電気的に等価な等価回路を設
   けて、前記等価回路の一端に前記駆動電圧を印加し、こ
   れに応じて前記等価回路の他端の電位を出力する等価回
   路工程と、 前記等価回路工程で得た前記等価回路の他端の電位と、
   前記搬送モータのコイルの他端の電位とをそれぞれ受
   け、これらを比較した比較結果に基づく比較信号を出力
   する比較工程と、 前記比較工程で得た比較信号の位相を補正して、前記ロ
   ータの現在位置を示す前記ロータ位置信号として前記制
   御工程へと供給する位相補正工程と、 を具備することを特徴とする光ピックアップ送り駆動方
   法。
8. 【請求項８】 光ピックアップ送りを駆動する光ピック
   アップ送り駆動方法であって、 光ディスク上の記憶領域に対して所定データを格納し検
   出する光ピックアップを、与えられる駆動電圧に応じて
   所定方向に搬送する搬送モータを用いて、与えられる制
   御信号と前記搬送モータのロータの位置を示すロータ位
   置信号とを受けこれらに応じて、前記搬送モータのコイ
   ルの一端に駆動電圧を印加して光ピックアップを所定方
   向に搬送するべく制御する制御工程と、 前記搬送モータのコイルと電気的に等価な等価回路を設
   けて、前記等価回路の一端に前記駆動電圧を印加し、前
   記等価回路の他端の電位を出力する等価回路工程と、 前記搬送モータのコイルの他端の電位を受け、これを所
   定増幅率にて増幅した増幅電位を出力する増幅工程と、 前記等価回路工程で得た前記等価回路の他端の電位と、
   前記増幅工程で得た増幅電位とをそれぞれ受け、これら
   を比較した比較結果に基づく比較信号を出力する比較工
   程と、 前記比較工程で得た比較信号の位相を補正して、前記ロ
   ータの現在位置を示す前記ロータ位置信号として前記制
   御工程へと供給する位相補正工程と、 前記搬送モータのロータが回転しないような駆動電圧が
   印加されるための制御信号を用いて前記制御工程を行
   い、前記ロータが回転していない場合に、前記等価回路
   工程の他端の電位と前記増幅工程の増幅電位とが実質的
   に等しくなるべく、前記増幅工程での所定増幅率を調整
   する調整工程と、 を具備することを特徴とする光ピックアップ送り駆動方
   法。