JP2000177985A - Ｒｍｇクレ―ンの振れ止め運転方法 - Google Patents
Ｒｍｇクレ―ンの振れ止め運転方法Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 荷による振り子の長さ又は移動距離が短くて
も荷の振れが止められるＲＭＧクレーンの振れ止め運転
方法を提供する。 【解決手段】 コンテナ１の積上げヤードＡの両側に脚
３を有し、これら脚間に差し渡された水平桁４を有する
ガントリ５に、前記水平桁４に沿って横行可能な横行ト
ロリ６を設け、この横行トロリ６より垂らした吊ロープ
７でコンテナ１を吊り上げるようにしたＲＭＧクレーン
において、吊り上げたコンテナ１による振り子の長さが
所定値よりも短いときには、この振り子の長さに基づく
振り子の周期Ｔの間、横行トロリ６の最高可能加速度α
MAX より低い一定の加速度αで横行トロリ６を加速させ
てコンテナ１の振れを止める。
も荷の振れが止められるＲＭＧクレーンの振れ止め運転
方法を提供する。 【解決手段】 コンテナ１の積上げヤードＡの両側に脚
３を有し、これら脚間に差し渡された水平桁４を有する
ガントリ５に、前記水平桁４に沿って横行可能な横行ト
ロリ６を設け、この横行トロリ６より垂らした吊ロープ
７でコンテナ１を吊り上げるようにしたＲＭＧクレーン
において、吊り上げたコンテナ１による振り子の長さが
所定値よりも短いときには、この振り子の長さに基づく
振り子の周期Ｔの間、横行トロリ６の最高可能加速度α
MAX より低い一定の加速度αで横行トロリ６を加速させ
てコンテナ１の振れを止める。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、地上に設けたガン
トリの下部に荷を積上げるＲＭＧクレーンに係り、特
に、荷による振り子の長さ又は移動距離が短くても荷の
振れが止められるＲＭＧクレーンの振れ止め運転方法に
関するものである。
トリの下部に荷を積上げるＲＭＧクレーンに係り、特
に、荷による振り子の長さ又は移動距離が短くても荷の
振れが止められるＲＭＧクレーンの振れ止め運転方法に
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】ＲＭＧ（レールマウンテッドガントリ）
クレーンは、コンテナの積上げヤードの両側にレール上
を走行する脚を有し、これら脚間に差し渡された水平桁
を有するガントリに、前記水平桁に沿って横行可能な横
行トロリを設け、この横行トロリより垂らした吊ロープ
にコンテナを吸着又は掛止する保持具を取り付け、この
保持具に保持されたコンテナを吊り上げるようにしたも
のである。積上げヤードの一側には地上でコンテナを搬
送する搬送台車（トレーラ）が到着する台車エリアが設
けられており、この台車エリア直上を横行トロリの原点
位置とする。従来、ＲＭＧクレーンの運転は手動であ
る。
クレーンは、コンテナの積上げヤードの両側にレール上
を走行する脚を有し、これら脚間に差し渡された水平桁
を有するガントリに、前記水平桁に沿って横行可能な横
行トロリを設け、この横行トロリより垂らした吊ロープ
にコンテナを吸着又は掛止する保持具を取り付け、この
保持具に保持されたコンテナを吊り上げるようにしたも
のである。積上げヤードの一側には地上でコンテナを搬
送する搬送台車（トレーラ）が到着する台車エリアが設
けられており、この台車エリア直上を横行トロリの原点
位置とする。従来、ＲＭＧクレーンの運転は手動であ
る。
【０００３】ＲＭＧクレーンとは異なるが、荷を吊り下
げた状態で横行させるケーブルクレーン等を自動運転す
る際には、荷の振れ止めが重要になる。従来、振れ止め
には横行トロリを二段階加速するのが有効とされてい
る。二段階加速は、横行トロリが横行開始（速度ゼロ）
から最高可能速度に達するまでの間に、加速−定速−加
速を行うものである。１回目及び２回目の加速は、いず
れも最高可能加速度で行い、１回目の加速によって最高
可能速度の半分の速度に達するように加速時間を設定す
る。この１回目の加速の際に、荷は慣性のため横行トロ
リよりも遅れて横行開始することになる。しかし、その
後、横行トロリが定速横行している間に、荷は振り子運
動により横行トロリに追いつこうとする。このとき、具
体的には１回目の加速後、振り子の周期の１／２の時間
が経過したとき、２回目の加速を行う。これにより、横
行トロリが最高可能速度に達して定速になった時点で荷
と横行トロリとの位置関係が安定する。即ち、振れ止め
が達成される。
げた状態で横行させるケーブルクレーン等を自動運転す
る際には、荷の振れ止めが重要になる。従来、振れ止め
には横行トロリを二段階加速するのが有効とされてい
る。二段階加速は、横行トロリが横行開始（速度ゼロ）
から最高可能速度に達するまでの間に、加速−定速−加
速を行うものである。１回目及び２回目の加速は、いず
れも最高可能加速度で行い、１回目の加速によって最高
可能速度の半分の速度に達するように加速時間を設定す
る。この１回目の加速の際に、荷は慣性のため横行トロ
リよりも遅れて横行開始することになる。しかし、その
後、横行トロリが定速横行している間に、荷は振り子運
動により横行トロリに追いつこうとする。このとき、具
体的には１回目の加速後、振り子の周期の１／２の時間
が経過したとき、２回目の加速を行う。これにより、横
行トロリが最高可能速度に達して定速になった時点で荷
と横行トロリとの位置関係が安定する。即ち、振れ止め
が達成される。
【０００４】ＲＭＧクレーンを自動運転しようとする場
合にも、原理的には上記の二段階加速を利用することが
できる。
合にも、原理的には上記の二段階加速を利用することが
できる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところが、ＲＭＧクレ
ーンの振れ止めには３つの問題点がある。
ーンの振れ止めには３つの問題点がある。
【０００６】まず、ＲＭＧクレーンの場合、振り子の周
期が加速時間に比べて相当に短い。ケーブルクレーンで
あれば、山頂等を利用してバンカーより高い所にケーブ
ルが張設され、コンクリート打設地点はバンカーよりも
さらに低いため、通常の運転ではバケットによる振り子
の長さが比較的長くとれる。従って、振り子の周期を横
行トロリの加速時間に比べて相当に長くすることができ
る。これに対し、ＲＭＧクレーンでは、地上に設けたＲ
ＭＧからコンテナを吊り上げるものであるから、コンテ
ナによる振り子の長さは、ケーブルクレーンのバケット
による振り子の長さに比べてかなり短い。従って、振り
子の周期も短くなる。そして、コンテナが積上げヤード
に多く収容されている場合には、コンテナは上限近くま
で吊り上げられるので、振り子の周期は相当に短くな
る。このため横行トロリが１回目の加速を行っている途
中に振り子の周期の１／２の時間が経過してしまう。即
ち、１回目の加速が終わる前に２回目の加速タイミング
がきてしまう。従って、振れ止めが不可能となる。
期が加速時間に比べて相当に短い。ケーブルクレーンで
あれば、山頂等を利用してバンカーより高い所にケーブ
ルが張設され、コンクリート打設地点はバンカーよりも
さらに低いため、通常の運転ではバケットによる振り子
の長さが比較的長くとれる。従って、振り子の周期を横
行トロリの加速時間に比べて相当に長くすることができ
る。これに対し、ＲＭＧクレーンでは、地上に設けたＲ
ＭＧからコンテナを吊り上げるものであるから、コンテ
ナによる振り子の長さは、ケーブルクレーンのバケット
による振り子の長さに比べてかなり短い。従って、振り
子の周期も短くなる。そして、コンテナが積上げヤード
に多く収容されている場合には、コンテナは上限近くま
で吊り上げられるので、振り子の周期は相当に短くな
る。このため横行トロリが１回目の加速を行っている途
中に振り子の周期の１／２の時間が経過してしまう。即
ち、１回目の加速が終わる前に２回目の加速タイミング
がきてしまう。従って、振れ止めが不可能となる。
【０００７】次に、ＲＭＧクレーンの場合、横行トロリ
の原点位置から目標位置までの移動距離がケーブルクレ
ーンに比して短いため、二段階加速に必要な距離（当
然、減速時の距離も含む）が確保できないことがある。
二段階加速が終了しないうちに、横行トロリが目標位置
に到着してしまうと、振れ止めが不可能となる。
の原点位置から目標位置までの移動距離がケーブルクレ
ーンに比して短いため、二段階加速に必要な距離（当
然、減速時の距離も含む）が確保できないことがある。
二段階加速が終了しないうちに、横行トロリが目標位置
に到着してしまうと、振れ止めが不可能となる。
【０００８】次に、従来の振れ止めにおいては、吊ロー
プで荷を吊り上げた全体を単一の振り子と見なし、そし
て、この振り子の周期を演算する際に、振り子の長さは
吊ロープ長で代用している。これは、ケーブルクレーン
では、荷自体の大きさが吊ロープ長に比べて十分に小さ
く、吊ロープに対する荷の運動は無視できるからであ
る。しかし、ＲＭＧクレーンの場合、コンテナの上下長
は、例えば、３ｍであり、このコンテナ上下長が４〜２
５ｍの吊ロープ長に比べてそれほど短くはないため、吊
ロープに対するコンテナの振れが無視できない。つま
り、吊ロープによる振り子の先端にコンテナによる別の
振り子が連結された構造となる。このようなＲＭＧクレ
ーンに吊ロープ長の単一振り子と見なした振れ止めを適
用したのでは確実に振れを止ることができない。
プで荷を吊り上げた全体を単一の振り子と見なし、そし
て、この振り子の周期を演算する際に、振り子の長さは
吊ロープ長で代用している。これは、ケーブルクレーン
では、荷自体の大きさが吊ロープ長に比べて十分に小さ
く、吊ロープに対する荷の運動は無視できるからであ
る。しかし、ＲＭＧクレーンの場合、コンテナの上下長
は、例えば、３ｍであり、このコンテナ上下長が４〜２
５ｍの吊ロープ長に比べてそれほど短くはないため、吊
ロープに対するコンテナの振れが無視できない。つま
り、吊ロープによる振り子の先端にコンテナによる別の
振り子が連結された構造となる。このようなＲＭＧクレ
ーンに吊ロープ長の単一振り子と見なした振れ止めを適
用したのでは確実に振れを止ることができない。
【０００９】このように、ケーブルクレーンで行ってい
た二段階加速による振れ止め方法をそのままＲＭＧクレ
ーンに適用することはできない。
た二段階加速による振れ止め方法をそのままＲＭＧクレ
ーンに適用することはできない。
【００１０】そこで、本発明の目的は、上記課題を解決
し、荷による振り子の長さ又は移動距離が短くても荷の
振れが止められるＲＭＧクレーンの振れ止め運転方法を
提供することにある。
し、荷による振り子の長さ又は移動距離が短くても荷の
振れが止められるＲＭＧクレーンの振れ止め運転方法を
提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、コンテナの積上げヤードの両側に脚を有
し、これら脚間に差し渡された水平桁を有するガントリ
に、前記水平桁に沿って横行可能な横行トロリを設け、
この横行トロリより垂らした吊ロープでコンテナを吊り
上げるようにしたＲＭＧクレーンにおいて、吊り上げた
コンテナによる振り子の長さが所定値よりも短いときに
は、この振り子の長さに基づく振り子の周期の間、横行
トロリの最高可能加速度より低い一定の加速度で横行ト
ロリを加速させてコンテナの振れを止めるものである。
に本発明は、コンテナの積上げヤードの両側に脚を有
し、これら脚間に差し渡された水平桁を有するガントリ
に、前記水平桁に沿って横行可能な横行トロリを設け、
この横行トロリより垂らした吊ロープでコンテナを吊り
上げるようにしたＲＭＧクレーンにおいて、吊り上げた
コンテナによる振り子の長さが所定値よりも短いときに
は、この振り子の長さに基づく振り子の周期の間、横行
トロリの最高可能加速度より低い一定の加速度で横行ト
ロリを加速させてコンテナの振れを止めるものである。
【００１２】前記横行トロリが前記振り子の２周期の間
に目標速度に達するよう加速度を設定し、この加速度で
２周期連続して前記横行トロリを加速させてもよい。
に目標速度に達するよう加速度を設定し、この加速度で
２周期連続して前記横行トロリを加速させてもよい。
【００１３】前記横行トロリの原点位置から目標位置ま
での移動距離が所定値よりも長いときには、前記横行ト
ロリの最高可能速度を目標速度とし、前記移動距離が所
定値よりも短いときには、前記横行トロリの最高可能速
度より低い速度を目標速度として前記加速を行ってもよ
い。
での移動距離が所定値よりも長いときには、前記横行ト
ロリの最高可能速度を目標速度とし、前記移動距離が所
定値よりも短いときには、前記横行トロリの最高可能速
度より低い速度を目標速度として前記加速を行ってもよ
い。
【００１４】また、コンテナの積上げヤードの両側に脚
を有し、これら脚間に差し渡された水平桁を有するガン
トリに、前記水平桁に沿って横行可能な横行トロリを設
け、この横行トロリより垂らした吊ロープでコンテナを
吊り上げるようにしたＲＭＧクレーンにおいて、前記吊
ロープにコンテナが有るか無いかを判定し、コンテナ有
りの場合の振り子の長さとコンテナ無しの場合の振り子
の長さとを切り替えるものである。
を有し、これら脚間に差し渡された水平桁を有するガン
トリに、前記水平桁に沿って横行可能な横行トロリを設
け、この横行トロリより垂らした吊ロープでコンテナを
吊り上げるようにしたＲＭＧクレーンにおいて、前記吊
ロープにコンテナが有るか無いかを判定し、コンテナ有
りの場合の振り子の長さとコンテナ無しの場合の振り子
の長さとを切り替えるものである。
【００１５】コンテナ有りの場合には、吊ロープに対す
るコンテナの振れを考慮した見掛けの振り子の長さを用
いてもよい。
るコンテナの振れを考慮した見掛けの振り子の長さを用
いてもよい。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態を添付
図面に基づいて詳述する。
図面に基づいて詳述する。
【００１７】図１に示されるように、ＲＭＧクレーン
は、コンテナ１の積上げヤードＡの両側にレール２上を
走行する脚３を有し、これら脚間に差し渡された水平桁
４を有するガントリ５に、前記水平桁４に沿って横行可
能な横行トロリ６を設け、この横行トロリ６より垂らし
た吊ロープ７にコンテナ１を吸着又は掛止する保持具８
を取り付け、この保持具８に保持されたコンテナ１を吊
り上げるようにしたものである。積上げヤードＡの一側
には地上でコンテナ１を搬送する搬送台車（トレーラ）
９が到着する台車エリアＢが設けられており、この台車
エリア直上を横行トロリの原点位置とする。このＲＭＧ
クレーンは、台車エリアＢ上での昇降運転は手動とし、
積上げヤードＡ上での横行運転は自動で行うようになっ
ている。１０は車輪である。
は、コンテナ１の積上げヤードＡの両側にレール２上を
走行する脚３を有し、これら脚間に差し渡された水平桁
４を有するガントリ５に、前記水平桁４に沿って横行可
能な横行トロリ６を設け、この横行トロリ６より垂らし
た吊ロープ７にコンテナ１を吸着又は掛止する保持具８
を取り付け、この保持具８に保持されたコンテナ１を吊
り上げるようにしたものである。積上げヤードＡの一側
には地上でコンテナ１を搬送する搬送台車（トレーラ）
９が到着する台車エリアＢが設けられており、この台車
エリア直上を横行トロリの原点位置とする。このＲＭＧ
クレーンは、台車エリアＢ上での昇降運転は手動とし、
積上げヤードＡ上での横行運転は自動で行うようになっ
ている。１０は車輪である。
【００１８】積上げヤードＡには、コンテナ１個分のス
ペース毎に番地が割り振られている。番地は、高さ方向
に下から１，２，３，…（これを段という）と割り振ら
れ、横行トロリの横行方向に原点の反対側から１，２，
３，…（これを列という）と割り振られ、図示されない
がガントリ５の走行方向にも行の番地が割り振られてい
る。
ペース毎に番地が割り振られている。番地は、高さ方向
に下から１，２，３，…（これを段という）と割り振ら
れ、横行トロリの横行方向に原点の反対側から１，２，
３，…（これを列という）と割り振られ、図示されない
がガントリ５の走行方向にも行の番地が割り振られてい
る。
【００１９】このＲＭＧクレーンは、振れ止めを含む自
動運転制御を行うために、オペレータが番地を入力する
入力ボタン及び番地表示器、横行トロリの横行距離を検
出する手段、横行距離と列の番地とを相互換算する手
段、吊り上げたコンテナによる振り子の長さ（以下、振
り子ロープ長という）ｌを検出する手段、この振り子の
固有周期Ｔを計算する手段等を備えている。
動運転制御を行うために、オペレータが番地を入力する
入力ボタン及び番地表示器、横行トロリの横行距離を検
出する手段、横行距離と列の番地とを相互換算する手
段、吊り上げたコンテナによる振り子の長さ（以下、振
り子ロープ長という）ｌを検出する手段、この振り子の
固有周期Ｔを計算する手段等を備えている。
【００２０】自動運転制御においては、振り子ロープ長
ｌが所定値よりも短いときには、この振り子ロープ長ｌ
に基づく振り子の周期Ｔの間、横行トロリ６の最高可能
加速度αMAX より低い一定の加速度αで横行トロリ６を
加速させるようになっている。また、横行トロリ６が振
り子の周期Ｔ×２の間に目標速度ｖ（目標速度ｖは横行
トロリの最高可能速度ｖMAX でもよい）に達するよう加
速度αを設定し、この加速度αで２周期連続して横行ト
ロリ６を加速させるようになっている。
ｌが所定値よりも短いときには、この振り子ロープ長ｌ
に基づく振り子の周期Ｔの間、横行トロリ６の最高可能
加速度αMAX より低い一定の加速度αで横行トロリ６を
加速させるようになっている。また、横行トロリ６が振
り子の周期Ｔ×２の間に目標速度ｖ（目標速度ｖは横行
トロリの最高可能速度ｖMAX でもよい）に達するよう加
速度αを設定し、この加速度αで２周期連続して横行ト
ロリ６を加速させるようになっている。
【００２１】次に、ＲＭＧクレーンの基本的な動作をコ
ンテナの積み込み時について説明する。
ンテナの積み込み時について説明する。
【００２２】まず、図２に示されるように、１〜１１列
の積上げヤードに既に５段までコンテナ１が蓄積され、
６段については５列までコンテナ１が蓄積されているも
のとする。横行トロリ６は原点位置にあり、保持具８は
最高位置にある。台車エリアＢには、これから積み込む
コンテナ１を載せた搬送台車９が到着している。このコ
ンテナ１は、６段６列に積み込むものである。手動運転
により、図３に示されるように、横行トロリ６から吊ロ
ープ７を延長して保持具８を降下させ、図４に示される
ように、コンテナ１上に保持具を着床させ、吸着又は掛
止によって固定する。
の積上げヤードに既に５段までコンテナ１が蓄積され、
６段については５列までコンテナ１が蓄積されているも
のとする。横行トロリ６は原点位置にあり、保持具８は
最高位置にある。台車エリアＢには、これから積み込む
コンテナ１を載せた搬送台車９が到着している。このコ
ンテナ１は、６段６列に積み込むものである。手動運転
により、図３に示されるように、横行トロリ６から吊ロ
ープ７を延長して保持具８を降下させ、図４に示される
ように、コンテナ１上に保持具を着床させ、吸着又は掛
止によって固定する。
【００２３】次に、図５、図６に示されるように、吊ロ
ープ７を巻き上げる。そして、図７に示されるように、
吊り上げたコンテナ１の下面高さが６段のコンテナ１の
上面高さよりもやや高い位置で停止させる。
ープ７を巻き上げる。そして、図７に示されるように、
吊り上げたコンテナ１の下面高さが６段のコンテナ１の
上面高さよりもやや高い位置で停止させる。
【００２４】次に、自動運転により、図８に示されるよ
うに、横行トロリ６を横行させ、図９に示されるよう
に、吊り上げたコンテナ１が６段６列の直上に来るよう
に横行トロリ６を停止させる。このとき横行トロリ６の
横行開始時及び停止時に本発明による振れ止め制御を行
う（詳細は後述する）。そして、手動運転により、図１
０に示されるように、吊ロープ７を延長してコンテナ１
を降下させ、このコンテナ１を６段６列に積み込む。
うに、横行トロリ６を横行させ、図９に示されるよう
に、吊り上げたコンテナ１が６段６列の直上に来るよう
に横行トロリ６を停止させる。このとき横行トロリ６の
横行開始時及び停止時に本発明による振れ止め制御を行
う（詳細は後述する）。そして、手動運転により、図１
０に示されるように、吊ロープ７を延長してコンテナ１
を降下させ、このコンテナ１を６段６列に積み込む。
【００２５】さて、本発明による振れ止め制御にあって
は、振り子ロープ長ｌが所定値よりも長いときには従来
通りの二段階加速による振れ止めを行うことができる。
しかし、振り子ロープ長ｌが所定値よりも短いときに
は、振り子の周期Ｔが短いために二段階加速による振れ
止め制御は無効である。そこで、図１１に示されるよう
に、加速のみからなる一段階加速による振れ止め制御を
行う。従って、横行トロリの原点位置から目標位置まで
の速度は、加速−定速−減速という台形運転となる。こ
の加速及び減速の運転期間がそれぞれ振れ止め制御の期
間である。
は、振り子ロープ長ｌが所定値よりも長いときには従来
通りの二段階加速による振れ止めを行うことができる。
しかし、振り子ロープ長ｌが所定値よりも短いときに
は、振り子の周期Ｔが短いために二段階加速による振れ
止め制御は無効である。そこで、図１１に示されるよう
に、加速のみからなる一段階加速による振れ止め制御を
行う。従って、横行トロリの原点位置から目標位置まで
の速度は、加速−定速−減速という台形運転となる。こ
の加速及び減速の運転期間がそれぞれ振れ止め制御の期
間である。
【００２６】図１１において、実線は横行トロリの横行
速度、破線は荷の振れ角を表している。加速運転期間、
即ち横行速度が０から目標の最高可能速度ｖMAX に達す
る時間は、２Ｔである。従って、加速度αは、ｖMAX ／
２Ｔである。加速運転期間の前半に注目すると、時間Ｔ
が経過したとき、横行速度はｖMAX ／２で振れ角は０と
なる。即ち、加速度αによる加速を振り子の１周期が経
過したとき終了すれば振れ止めは実現できる。しかし、
これでは横行速度があまり速くないので、実用的でな
い。そこで、１周期で加速を終了せず、さらに加速を続
ける。これによって荷がまた振れ始めるので、その振れ
角が０となる次の１周期が経過したとき加速を終了す
る。このようにして、加速運転期間の時間２Ｔが経過し
たとき、横行速度はｖMAX で振れ角は０となる。
速度、破線は荷の振れ角を表している。加速運転期間、
即ち横行速度が０から目標の最高可能速度ｖMAX に達す
る時間は、２Ｔである。従って、加速度αは、ｖMAX ／
２Ｔである。加速運転期間の前半に注目すると、時間Ｔ
が経過したとき、横行速度はｖMAX ／２で振れ角は０と
なる。即ち、加速度αによる加速を振り子の１周期が経
過したとき終了すれば振れ止めは実現できる。しかし、
これでは横行速度があまり速くないので、実用的でな
い。そこで、１周期で加速を終了せず、さらに加速を続
ける。これによって荷がまた振れ始めるので、その振れ
角が０となる次の１周期が経過したとき加速を終了す
る。このようにして、加速運転期間の時間２Ｔが経過し
たとき、横行速度はｖMAX で振れ角は０となる。
【００２７】減速運転期間については、加速運転期間と
原理は同じであるから、説明を省略する。
原理は同じであるから、説明を省略する。
【００２８】上記の一段階加速による振れ止め制御は振
り子ロープ長ｌの大小にかかわらず有効であるが、加速
度αが最高可能加速度αMAX より低いため、運転時間が
長くなる。従って、二段階加速による振れ止めが可能な
場合には二段階加速を行うのがよい。即ち、振り子ロー
プ長ｌが所定値より短いときにのみ、一段階加速による
振れ止め制御を行う。
り子ロープ長ｌの大小にかかわらず有効であるが、加速
度αが最高可能加速度αMAX より低いため、運転時間が
長くなる。従って、二段階加速による振れ止めが可能な
場合には二段階加速を行うのがよい。即ち、振り子ロー
プ長ｌが所定値より短いときにのみ、一段階加速による
振れ止め制御を行う。
【００２９】なお、前述のコンテナの積み込み手順にお
いて、図７のように、吊り上げたコンテナ１の下面高さ
が６段のコンテナ１の上面高さよりもやや高い位置とな
るまで上昇させ、図８〜図１０のように横行トロリ６を
横行させてからコンテナ１を降下させたが、本発明によ
れば振れ止めが正確に行われるので、図１２に示される
ように、吊り上げたコンテナ１の下面高さが５段のコン
テナ１の上面高さよりもクリアランスｄだけ高い位置で
停止させ、この状態で横行トロリ６を横行させても吊り
上げたコンテナ１が６段５列のコンテナ１に衝突するこ
とがない。これにより、上昇距離が短くなるので、積み
込み時間が短縮される。
いて、図７のように、吊り上げたコンテナ１の下面高さ
が６段のコンテナ１の上面高さよりもやや高い位置とな
るまで上昇させ、図８〜図１０のように横行トロリ６を
横行させてからコンテナ１を降下させたが、本発明によ
れば振れ止めが正確に行われるので、図１２に示される
ように、吊り上げたコンテナ１の下面高さが５段のコン
テナ１の上面高さよりもクリアランスｄだけ高い位置で
停止させ、この状態で横行トロリ６を横行させても吊り
上げたコンテナ１が６段５列のコンテナ１に衝突するこ
とがない。これにより、上昇距離が短くなるので、積み
込み時間が短縮される。
【００３０】次に、横行トロリ６の移動距離が短い場合
の振れ止め制御を説明する。
の振れ止め制御を説明する。
【００３１】本発明のＲＭＧクレーンでは、横行トロリ
６の原点位置から目標位置までの移動距離が所定値より
も長いときには、横行トロリ６の最高可能速度ｖMAX を
目標速度ｖとし、移動距離が所定値よりも短いときに
は、横行トロリ６の最高可能速度ｖMAX より低い速度を
目標速度ｖとして加速を行う。例えば、二段階加速によ
る振れ止め制御を行う場合、図１４の二重台形の下の台
形の面積と上の台形の面積との和が原点位置から目標位
置までの移動距離に等しくなるよう最高可能速度ｖMAX
による定速運転期間を定めるが、この定速運転期間が０
未満になると二段階加速の時間が不足することになる。
そこで、原点位置から目標位置までの移動距離が最高可
能速度ｖMAX を目標速度ｖとしたときの二段階加速期間
中の移動距離より短くなるときには、図１３に示される
ように、横行トロリ６の最高可能速度ｖMAX より低い速
度を目標速度ｖとして加速を行う。この場合、１回目の
加速による目標速度はｖ／２である。このように目標速
度ｖを低くしたので、移動距離が短くとも、二段階加速
の時間が不足することなく、振れ止め制御を行うことが
できる。一段階加速による振れ止め制御を行う場合で
も、原点位置から目標位置までの移動距離が所定値より
も短いときには、横行トロリ６の最高可能速度ｖMAX よ
り低い速度を目標速度ｖとして加速を行うとよい。
６の原点位置から目標位置までの移動距離が所定値より
も長いときには、横行トロリ６の最高可能速度ｖMAX を
目標速度ｖとし、移動距離が所定値よりも短いときに
は、横行トロリ６の最高可能速度ｖMAX より低い速度を
目標速度ｖとして加速を行う。例えば、二段階加速によ
る振れ止め制御を行う場合、図１４の二重台形の下の台
形の面積と上の台形の面積との和が原点位置から目標位
置までの移動距離に等しくなるよう最高可能速度ｖMAX
による定速運転期間を定めるが、この定速運転期間が０
未満になると二段階加速の時間が不足することになる。
そこで、原点位置から目標位置までの移動距離が最高可
能速度ｖMAX を目標速度ｖとしたときの二段階加速期間
中の移動距離より短くなるときには、図１３に示される
ように、横行トロリ６の最高可能速度ｖMAX より低い速
度を目標速度ｖとして加速を行う。この場合、１回目の
加速による目標速度はｖ／２である。このように目標速
度ｖを低くしたので、移動距離が短くとも、二段階加速
の時間が不足することなく、振れ止め制御を行うことが
できる。一段階加速による振れ止め制御を行う場合で
も、原点位置から目標位置までの移動距離が所定値より
も短いときには、横行トロリ６の最高可能速度ｖMAX よ
り低い速度を目標速度ｖとして加速を行うとよい。
【００３２】次に、吊ロープに対するコンテナの振れを
考慮した振れ止め制御について説明する。ＲＭＧクレー
ンの振り子部分を簡素化して図１５に示す。図１５
（ａ）は、コンテナ無しの場合を示し、支点から垂下さ
れた吊ロープ７の先端に保持具８が取り付けられてい
る。このときの振り子の長さｌ１は、吊ロープ７の長さ
に保持具８による増分を加えたものである。保持具８の
大きさを無視すれば、振り子の長さは吊ロープ７の長さ
ｌ１である。
考慮した振れ止め制御について説明する。ＲＭＧクレー
ンの振り子部分を簡素化して図１５に示す。図１５
（ａ）は、コンテナ無しの場合を示し、支点から垂下さ
れた吊ロープ７の先端に保持具８が取り付けられてい
る。このときの振り子の長さｌ１は、吊ロープ７の長さ
に保持具８による増分を加えたものである。保持具８の
大きさを無視すれば、振り子の長さは吊ロープ７の長さ
ｌ１である。
【００３３】これに対し、図１５（ｂ）は、コンテナ有
りの場合を示し、支点から垂下された吊ロープ７の長さ
は図１５（ａ）の場合と同じであるが、保持具８の下に
はコンテナ１が保持されている。図１５（ｂ）のよう
に、吊ロープによる振り子の先端にコンテナによる別の
振り子が連結された構造では、吊ロープ長の単一振り子
と見なした振れ止めを行うと、コンテナの振れが残って
しまう。そこで、吊ロープに対するコンテナの振れを考
慮した振れ止めを行う必要がある。
りの場合を示し、支点から垂下された吊ロープ７の長さ
は図１５（ａ）の場合と同じであるが、保持具８の下に
はコンテナ１が保持されている。図１５（ｂ）のよう
に、吊ロープによる振り子の先端にコンテナによる別の
振り子が連結された構造では、吊ロープ長の単一振り子
と見なした振れ止めを行うと、コンテナの振れが残って
しまう。そこで、吊ロープに対するコンテナの振れを考
慮した振れ止めを行う必要がある。
【００３４】本出願人は、コンテナの振れが残らないよ
うにするには、吊ロープに対するコンテナの振れを考慮
した見掛けの振り子の長さｌ２を用いて周期を演算し、
単一振り子における二段階加速を行うとよいことを発見
した。つまり、吊ロープによる振り子の先端にコンテナ
による別の振り子が連結された構造に対して、振り子の
長さだけを切り替えれば、コンテナが無い場合と同じ振
れ止め制御が適用できるのである。しかも、この見掛け
の振り子の長さｌ２は、吊ロープ７の長さｌ１にコンテ
ナによる増分を加算したものではなく、吊ロープ７の長
さｌ１よりも若干短くしたものとなることが発見され
た。例えば、吊ロープ７の長さｌ１が１０ｍのとき、見
掛けの振り子の長さｌ２は、吊ロープ７の長さｌ１より
も約１ｍ短くなる。
うにするには、吊ロープに対するコンテナの振れを考慮
した見掛けの振り子の長さｌ２を用いて周期を演算し、
単一振り子における二段階加速を行うとよいことを発見
した。つまり、吊ロープによる振り子の先端にコンテナ
による別の振り子が連結された構造に対して、振り子の
長さだけを切り替えれば、コンテナが無い場合と同じ振
れ止め制御が適用できるのである。しかも、この見掛け
の振り子の長さｌ２は、吊ロープ７の長さｌ１にコンテ
ナによる増分を加算したものではなく、吊ロープ７の長
さｌ１よりも若干短くしたものとなることが発見され
た。例えば、吊ロープ７の長さｌ１が１０ｍのとき、見
掛けの振り子の長さｌ２は、吊ロープ７の長さｌ１より
も約１ｍ短くなる。
【００３５】見掛けの振り子の長さｌ２を厳密に計算す
るには、コンテナの重量、重心位置等が必要であるが、
コンテナは大きさや重量が大体均一であるから、その都
度計測する必要はない。即ち、コンテナ有りの場合とコ
ンテナ無しの場合とに場合分けをしておき、コンテナ有
りの場合には、予め実地で調べた補正値ｌ３で吊ロープ
７の長さｌ１を補正して見掛けの振り子の長さｌ２を得
る。補正値を実地で調べる際には、例えば、空コンテナ
を使用する。運転時には、空コンテナで調べた補正値を
使用することになるが、コンテナ内容物による重量、重
心位置等の変動は無視しても、振れ止めの精度には問題
がない。
るには、コンテナの重量、重心位置等が必要であるが、
コンテナは大きさや重量が大体均一であるから、その都
度計測する必要はない。即ち、コンテナ有りの場合とコ
ンテナ無しの場合とに場合分けをしておき、コンテナ有
りの場合には、予め実地で調べた補正値ｌ３で吊ロープ
７の長さｌ１を補正して見掛けの振り子の長さｌ２を得
る。補正値を実地で調べる際には、例えば、空コンテナ
を使用する。運転時には、空コンテナで調べた補正値を
使用することになるが、コンテナ内容物による重量、重
心位置等の変動は無視しても、振れ止めの精度には問題
がない。
【００３６】コンテナ有りの場合とコンテナ無しの場合
とを切り替えるために、吊ロープにコンテナが有るか無
いかを判定する手段が必要になる。この手段は、既にＲ
ＭＧクレーンに装備されているセンサ或いは既に使用し
ている運転制御情報を利用して実現できる。保持具８が
コンテナ１を掛止するフックである場合、フックオンの
情報は、コンテナ１が有ることを示す。この情報は、従
来、オペレータに対してコンテナ１が確実に保持されて
いるかどうかを表示するために使用されている。また、
荷重センサを具備するクレーンは一般的である。荷重セ
ンサにより荷重が有る程度かかっていることが判ればコ
ンテナ１が有ると推定できる。このように、保持具８の
動作情報や荷重からコンテナ１の有無を判断できる。た
だし、コンテナ無しの場合でもフックオンになっている
状態が起こり得るので、フックオンかつ荷重所定値以上
のときにコンテナ有りと判断するとよい。
とを切り替えるために、吊ロープにコンテナが有るか無
いかを判定する手段が必要になる。この手段は、既にＲ
ＭＧクレーンに装備されているセンサ或いは既に使用し
ている運転制御情報を利用して実現できる。保持具８が
コンテナ１を掛止するフックである場合、フックオンの
情報は、コンテナ１が有ることを示す。この情報は、従
来、オペレータに対してコンテナ１が確実に保持されて
いるかどうかを表示するために使用されている。また、
荷重センサを具備するクレーンは一般的である。荷重セ
ンサにより荷重が有る程度かかっていることが判ればコ
ンテナ１が有ると推定できる。このように、保持具８の
動作情報や荷重からコンテナ１の有無を判断できる。た
だし、コンテナ無しの場合でもフックオンになっている
状態が起こり得るので、フックオンかつ荷重所定値以上
のときにコンテナ有りと判断するとよい。
【００３７】このようにして、フックオンかつ荷重所定
値以上のときには、コンテナ有りと判断される。コンテ
ナ有りの場合には、見掛けの振り子の長さｌ２を用いて
周期を演算し、この周期を用いて既に述べた二段階加速
を行うことになる。
値以上のときには、コンテナ有りと判断される。コンテ
ナ有りの場合には、見掛けの振り子の長さｌ２を用いて
周期を演算し、この周期を用いて既に述べた二段階加速
を行うことになる。
【００３８】
【発明の効果】本発明は次の如き優れた効果を発揮す
る。
る。
【００３９】（１）振り子の周期の間だけ加速を行うの
で、コンテナによる振り子の長さが短くても振れ止めが
できる。
で、コンテナによる振り子の長さが短くても振れ止めが
できる。
【００４０】（２）目標速度を低くしたので加速期間が
短くなり、移動距離が短くても振れ止めができる。
短くなり、移動距離が短くても振れ止めができる。
【００４１】（３）振れ止めができるようになったの
で、従来は手動であったＲＭＧクレーンの自動運転が可
能になる。
で、従来は手動であったＲＭＧクレーンの自動運転が可
能になる。
【００４２】（４）コンテナ有りの場合の振り子の長さ
とコンテナ無しの場合の振り子の長さとを切り替えるよ
うにしたので、どちらの場合でも確実に振れを止めるこ
とができる。
とコンテナ無しの場合の振り子の長さとを切り替えるよ
うにしたので、どちらの場合でも確実に振れを止めるこ
とができる。
【図１】本発明の一実施形態を示すＲＭＧクレーンの正
面図である。
面図である。
【図２】図１のＲＭＧクレーンの積み込み手順を示す工
程図である。
程図である。
【図３】図１のＲＭＧクレーンの積み込み手順を示す工
程図である。
程図である。
【図４】図１のＲＭＧクレーンの積み込み手順を示す工
程図である。
程図である。
【図５】図１のＲＭＧクレーンの積み込み手順を示す工
程図である。
程図である。
【図６】図１のＲＭＧクレーンの積み込み手順を示す工
程図である。
程図である。
【図７】図１のＲＭＧクレーンの積み込み手順を示す工
程図である。
程図である。
【図８】図１のＲＭＧクレーンの積み込み手順を示す工
程図である。
程図である。
【図９】図１のＲＭＧクレーンの積み込み手順を示す工
程図である。
程図である。
【図１０】図１のＲＭＧクレーンの積み込み手順を示す
工程図である。
工程図である。
【図１１】本発明の一実施形態による振れ止め制御の速
度変化図である。
度変化図である。
【図１２】本発明の他の実施形態を示すＲＭＧクレーン
の部分拡大図である。
の部分拡大図である。
【図１３】本発明の他の実施形態による振れ止め制御の
速度変化図である。
速度変化図である。
【図１４】従来の振れ止め制御の速度変化図である。
【図１５】本発明の他の実施形態を示すＲＭＧクレーン
の部分拡大図である。
の部分拡大図である。
１ コンテナ ３ 脚 ４ 水平桁 ５ ガントリ ６ 横行トロリ ７ 吊ロープ
Claims (5)
- 【請求項１】 コンテナの積上げヤードの両側に脚を有
し、これら脚間に差し渡された水平桁を有するガントリ
に、前記水平桁に沿って横行可能な横行トロリを設け、
この横行トロリより垂らした吊ロープでコンテナを吊り
上げるようにしたＲＭＧクレーンにおいて、吊り上げた
コンテナによる振り子の長さが所定値よりも短いときに
は、この振り子の長さに基づく振り子の周期の間、横行
トロリの最高可能加速度より低い一定の加速度で横行ト
ロリを加速させてコンテナの振れを止めることを特徴と
するＲＭＧクレーンの振れ止め運転方法。 - 【請求項２】 前記横行トロリが前記振り子の２周期の
間に目標速度に達するよう加速度を設定し、この加速度
で２周期連続して前記横行トロリを加速させることを特
徴とする請求項１記載のＲＭＧクレーンの振れ止め運転
方法。 - 【請求項３】 前記横行トロリの原点位置から目標位置
までの移動距離が所定値よりも長いときには、前記横行
トロリの最高可能速度を目標速度とし、前記移動距離が
所定値よりも短いときには、前記横行トロリの最高可能
速度より低い速度を目標速度として前記加速を行うこと
を特徴とする請求項１又は２記載のＲＭＧクレーンの振
れ止め運転方法。 - 【請求項４】 コンテナの積上げヤードの両側に脚を有
し、これら脚間に差し渡された水平桁を有するガントリ
に、前記水平桁に沿って横行可能な横行トロリを設け、
この横行トロリより垂らした吊ロープでコンテナを吊り
上げるようにしたＲＭＧクレーンにおいて、前記吊ロー
プにコンテナが有るか無いかを判定し、コンテナ有りの
場合の振り子の長さとコンテナ無しの場合の振り子の長
さとを切り替えることを特徴とするＲＭＧクレーンの振
れ止め運転方法。 - 【請求項５】 コンテナ有りの場合には、吊ロープに対
するコンテナの振れを考慮した見掛けの振り子の長さを
用いることを特徴とする請求項４記載のＲＭＧクレーン
の振れ止め運転方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12182399A JP4493120B2 (ja) | 1998-10-09 | 1999-04-28 | Ｒｍｇクレーンの振れ止め運転方法 |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28806898 | 1998-10-09 | ||
| JP10-288068 | 1998-10-09 | ||
| JP12182399A JP4493120B2 (ja) | 1998-10-09 | 1999-04-28 | Ｒｍｇクレーンの振れ止め運転方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000177985A true JP2000177985A (ja) | 2000-06-27 |
| JP4493120B2 JP4493120B2 (ja) | 2010-06-30 |
Family
ID=26459091
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12182399A Expired - Fee Related JP4493120B2 (ja) | 1998-10-09 | 1999-04-28 | Ｒｍｇクレーンの振れ止め運転方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4493120B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2018211739A1 (ja) | 2017-05-15 | 2018-11-22 | 株式会社日立産機システム | 巻上げ機 |
| CN117466146A (zh) * | 2023-12-15 | 2024-01-30 | 河南力富特起重运输机械有限公司 | 一种欧式起重机的起吊稳定机构及其稳定方法 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS574891A (en) * | 1980-06-10 | 1982-01-11 | Nippon Kokan Kk | Operating controlling method for overhead travelling crane |
| JPS60262790A (ja) * | 1984-06-12 | 1985-12-26 | 川崎製鉄株式会社 | クレ−ンの制御装置 |
| JPH0356396A (ja) * | 1989-07-21 | 1991-03-11 | Hitachi Kiden Kogyo Ltd | 振れ抑止運転装置付天井クレーン |
| JPH08157181A (ja) * | 1994-12-02 | 1996-06-18 | Meidensha Corp | クレーンの振れ止め制御方法 |
| JPH10167662A (ja) * | 1996-12-06 | 1998-06-23 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | クレーンの巻き下げ衝突防止装置 |
-
1999
- 1999-04-28 JP JP12182399A patent/JP4493120B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS574891A (en) * | 1980-06-10 | 1982-01-11 | Nippon Kokan Kk | Operating controlling method for overhead travelling crane |
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| JPH08157181A (ja) * | 1994-12-02 | 1996-06-18 | Meidensha Corp | クレーンの振れ止め制御方法 |
| JPH10167662A (ja) * | 1996-12-06 | 1998-06-23 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | クレーンの巻き下げ衝突防止装置 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2018211739A1 (ja) | 2017-05-15 | 2018-11-22 | 株式会社日立産機システム | 巻上げ機 |
| CN110573448A (zh) * | 2017-05-15 | 2019-12-13 | 株式会社日立产机系统 | 起重机 |
| CN117466146A (zh) * | 2023-12-15 | 2024-01-30 | 河南力富特起重运输机械有限公司 | 一种欧式起重机的起吊稳定机构及其稳定方法 |
| CN117466146B (zh) * | 2023-12-15 | 2024-03-22 | 河南力富特起重运输机械有限公司 | 一种欧式起重机的起吊稳定机构及其稳定方法 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4493120B2 (ja) | 2010-06-30 |
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