JP2000175863A - 内視鏡形状検出装置 - Google Patents
内視鏡形状検出装置Info
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- JP2000175863A JP2000175863A JP10361340A JP36134098A JP2000175863A JP 2000175863 A JP2000175863 A JP 2000175863A JP 10361340 A JP10361340 A JP 10361340A JP 36134098 A JP36134098 A JP 36134098A JP 2000175863 A JP2000175863 A JP 2000175863A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 挿入時の患者の体位に関わらず、患者の体の
位置と内視鏡挿入状態を精度よく把握する。 【解決手段】 患者５の背中部には電子内視鏡６の挿入
部７に設けられたソースコイル１６ｇからの磁界を伴う
電磁波を検出する複数のセンスコイルを内蔵したコイル
ユニット３１が配置されている。コイルユニット３１内
の複数の各センスコイルは、検出信号伝達手段としての
センスケーブル３５を介して装置本体３０に接統されて
いる。また、この装置本体３０には検出した内視鏡形状
を表示する表示手段としてモニタ３８が接続されてい
る。
位置と内視鏡挿入状態を精度よく把握する。 【解決手段】 患者５の背中部には電子内視鏡６の挿入
部７に設けられたソースコイル１６ｇからの磁界を伴う
電磁波を検出する複数のセンスコイルを内蔵したコイル
ユニット３１が配置されている。コイルユニット３１内
の複数の各センスコイルは、検出信号伝達手段としての
センスケーブル３５を介して装置本体３０に接統されて
いる。また、この装置本体３０には検出した内視鏡形状
を表示する表示手段としてモニタ３８が接続されてい
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は内視鏡形状検出装
置、更に詳しくは内視鏡挿入時に患者外部に配置される
単心コイル群の配置部分に特徴のある内視鏡形状検出装
置に関する。
置、更に詳しくは内視鏡挿入時に患者外部に配置される
単心コイル群の配置部分に特徴のある内視鏡形状検出装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、内視鏡は、体腔内の管腔である
被検部に外部から細長で可撓性を有する挿入部を挿入し
て該被検部を観察したり、必要とする処置が行えるよう
になっている。
被検部に外部から細長で可撓性を有する挿入部を挿入し
て該被検部を観察したり、必要とする処置が行えるよう
になっている。
【０００３】ところで、前記体腔内の管腔は、大腸や小
腸に見られるが如く曲がっており、挿入した内視鏡挿入
部がどの位置まで挿入されているのか、或いはどのよう
な形状になっているのかは術者にとっては容易に分から
ない。
腸に見られるが如く曲がっており、挿入した内視鏡挿入
部がどの位置まで挿入されているのか、或いはどのよう
な形状になっているのかは術者にとっては容易に分から
ない。
【０００４】そのため、従来は内視鏡挿入部を挿入した
被検体部に外部からＸ線を照射して挿入部の管腔への挿
入位置、挿入形状等の挿入状態を検出している。しか
し、前記Ｘ線は人体に対し無害なわけではなく、しかも
照射場所も限られており、内視鏡挿入部の挿入状態を検
出する手段としては必ずしも好ましいものではない。
被検体部に外部からＸ線を照射して挿入部の管腔への挿
入位置、挿入形状等の挿入状態を検出している。しか
し、前記Ｘ線は人体に対し無害なわけではなく、しかも
照射場所も限られており、内視鏡挿入部の挿入状態を検
出する手段としては必ずしも好ましいものではない。
【０００５】そこで、人体への生理的な悪影響を及ぼす
ことなく、磁界発生手段及び磁界検知手段により磁界を
用いて、内視鏡挿入部の体腔内管腔への挿入状態を検出
できるようにした内視鏡やカテーテルの挿入状態検出装
置及び検出方法が詳細に例えば本出願人が先に出願した
特願平１０−６９０７５号等に提案されている。
ことなく、磁界発生手段及び磁界検知手段により磁界を
用いて、内視鏡挿入部の体腔内管腔への挿入状態を検出
できるようにした内視鏡やカテーテルの挿入状態検出装
置及び検出方法が詳細に例えば本出願人が先に出願した
特願平１０−６９０７５号等に提案されている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような従来技術においては、磁界検知手段を患者の横た
わる例えばベットを基準にした絶対位置空間上に配置
し、そのベッドを基準にした絶対位置空間上に横たわっ
た患者の体内に磁界発生手段が設けられた内視鏡を挿入
し、磁界発生手段が発生した磁界を絶対位置空間上で磁
界検知手段で検出しているため、内視鏡の挿入時に患者
の体位が変わると、患者体内の絶対的位置が変化するた
め、患者の体の位置と得られた内視鏡形状との関係を把
握することが困難になるといった問題がある。
ような従来技術においては、磁界検知手段を患者の横た
わる例えばベットを基準にした絶対位置空間上に配置
し、そのベッドを基準にした絶対位置空間上に横たわっ
た患者の体内に磁界発生手段が設けられた内視鏡を挿入
し、磁界発生手段が発生した磁界を絶対位置空間上で磁
界検知手段で検出しているため、内視鏡の挿入時に患者
の体位が変わると、患者体内の絶対的位置が変化するた
め、患者の体の位置と得られた内視鏡形状との関係を把
握することが困難になるといった問題がある。
【０００７】また、従来技術では、磁界発生手段と磁界
検知手段との配置位置が離れているため、必ずしも高い
検出感度で検出することができない虞があり、内視鏡形
状画像がぶれる等が生じるといった可能性もある。
検知手段との配置位置が離れているため、必ずしも高い
検出感度で検出することができない虞があり、内視鏡形
状画像がぶれる等が生じるといった可能性もある。
【０００８】本発明は、上記事情に鑑みてなされたもの
であり、挿入時の患者の体位に関わらず、患者の体の位
置と内視鏡挿入状態を精度よく把握することのできる内
視鏡形状検出装置とを提供することを目的としている。
であり、挿入時の患者の体位に関わらず、患者の体の位
置と内視鏡挿入状態を精度よく把握することのできる内
視鏡形状検出装置とを提供することを目的としている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明の内視鏡形状検出
装置は、体腔内に挿入する挿入部を有する内視鏡と、磁
界を発生する磁界発生手段と、前記磁界発生手段の磁界
を検出する磁界検出手段とを有し、前記磁界発生手段ま
たは前記磁界検出手段のいずれか一方を前記挿入部に内
蔵したチューブに配置し、他方を前記体腔外に配置し、
前記磁界検出手段が検出した前記磁界発生手段からの磁
界に基づき前記挿入部の形状を算出する形状算出手段を
具備した内視鏡形状検出装置において、前記を前記挿入
部が挿入される患者体表面に近接して配置固定する配置
固定手段を備えて構成される。
装置は、体腔内に挿入する挿入部を有する内視鏡と、磁
界を発生する磁界発生手段と、前記磁界発生手段の磁界
を検出する磁界検出手段とを有し、前記磁界発生手段ま
たは前記磁界検出手段のいずれか一方を前記挿入部に内
蔵したチューブに配置し、他方を前記体腔外に配置し、
前記磁界検出手段が検出した前記磁界発生手段からの磁
界に基づき前記挿入部の形状を算出する形状算出手段を
具備した内視鏡形状検出装置において、前記を前記挿入
部が挿入される患者体表面に近接して配置固定する配置
固定手段を備えて構成される。
【００１０】本発明の内視鏡形状検出装置は、前記配置
固定手段が前記他方の単心コイル群を前記挿入部が挿入
される患者体表面に近接して配置固定することで、挿入
時の患者の体位に関わらず、患者の体の位置と内視鏡挿
入状態を精度よく把握することを可能とする。
固定手段が前記他方の単心コイル群を前記挿入部が挿入
される患者体表面に近接して配置固定することで、挿入
時の患者の体位に関わらず、患者の体の位置と内視鏡挿
入状態を精度よく把握することを可能とする。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照しながら本発明
の実施の形態について述べる。
の実施の形態について述べる。
【００１２】図１ないし図６は本発明の第１の実施の形
態に係わり、図１は内視鏡システムの構成を示す構成
図、図２は図１の電子内視鏡の挿入部に内蔵されるソー
スコイルの配置を説明する説明図、図３は図２の電子内
視鏡の挿入部のＡ−Ａ線断面及びＢ−Ｂ線断面を示す断
面図に内蔵されるソースコイルの配置を説明する第２の
説明図、図４は図１の電子内視鏡の挿入部に内蔵される
ソースコイルの配置の変形例を説明する説明図、図５は
図１のコイルユニットの構成を示す構成図、図６は図５
のコイルユニットのセンスコイル部の断面を示す断面図
である。
態に係わり、図１は内視鏡システムの構成を示す構成
図、図２は図１の電子内視鏡の挿入部に内蔵されるソー
スコイルの配置を説明する説明図、図３は図２の電子内
視鏡の挿入部のＡ−Ａ線断面及びＢ−Ｂ線断面を示す断
面図に内蔵されるソースコイルの配置を説明する第２の
説明図、図４は図１の電子内視鏡の挿入部に内蔵される
ソースコイルの配置の変形例を説明する説明図、図５は
図１のコイルユニットの構成を示す構成図、図６は図５
のコイルユニットのセンスコイル部の断面を示す断面図
である。
【００１３】図１に示すように、本実施の形態の内視鏡
システム１は、カート２ａに搭載された内視鏡検査を行
う内視鏡装置２と、カート３ａに搭載された内視鏡検査
の補助に用いられる内視鏡装置形状検出装置３とを備
え、この内視鏡形状検出装置３は、ベット４に横たわる
患者５の体腔内に電子内視鏡６の可撓性を有する細長の
挿入部７を挿入し、内視鏡検査を行う際の挿入補助手段
として使用される。
システム１は、カート２ａに搭載された内視鏡検査を行
う内視鏡装置２と、カート３ａに搭載された内視鏡検査
の補助に用いられる内視鏡装置形状検出装置３とを備
え、この内視鏡形状検出装置３は、ベット４に横たわる
患者５の体腔内に電子内視鏡６の可撓性を有する細長の
挿入部７を挿入し、内視鏡検査を行う際の挿入補助手段
として使用される。
【００１４】電子内視鏡６は、挿入部７の後端に湾曲部
を湾曲操作する湾曲操作ノブを設けた操作部８が形成さ
れ、この操作部８からユニバーサルコード９が延出さ
れ、ユニバーサルコード９の先端に設けられているコネ
クタ１０により光源装置１１に接続されている。また、
コネクタ１０には電気コネクタ１２が設けられており、
この電気コネクタ１２に接続される接続コード１３によ
りビデオイメージングシステム（またはビデオプロセッ
サ）１４に接続されている。
を湾曲操作する湾曲操作ノブを設けた操作部８が形成さ
れ、この操作部８からユニバーサルコード９が延出さ
れ、ユニバーサルコード９の先端に設けられているコネ
クタ１０により光源装置１１に接続されている。また、
コネクタ１０には電気コネクタ１２が設けられており、
この電気コネクタ１２に接続される接続コード１３によ
りビデオイメージングシステム（またはビデオプロセッ
サ）１４に接続されている。
【００１５】この電子内視鏡６は、内視鏡装置２の光源
装置１１からの照明光を伝送するライトガイドが挿通さ
れ、挿入部７の先端に設けた照明窓から伝送された照明
光を出射し、患部等を照明する。照明された患部等の被
写体は照明窓に隣接して設けられた観察窓に取り付けた
対物レンズにより、結像位置に配置された撮像素子に像
を結び、この撮像素子により光電変換される。
装置１１からの照明光を伝送するライトガイドが挿通さ
れ、挿入部７の先端に設けた照明窓から伝送された照明
光を出射し、患部等を照明する。照明された患部等の被
写体は照明窓に隣接して設けられた観察窓に取り付けた
対物レンズにより、結像位置に配置された撮像素子に像
を結び、この撮像素子により光電変換される。
【００１６】光電変換された信号はビデオプロッセサ１
４内の映像信号処理部により信号処理されて標準的な映
像信号が生成され、ビデオプロセッサ１４に接続された
画像観察用モニタ１５に表示される。
４内の映像信号処理部により信号処理されて標準的な映
像信号が生成され、ビデオプロセッサ１４に接続された
画像観察用モニタ１５に表示される。
【００１７】この電子内視鏡６の挿入部７には、図２に
示すように、例えば複数の磁気発生素子（またはソース
コイル）１６ａ、１６ｂ、…、（以下、符号１６ｇで代
表する）が設置される。
示すように、例えば複数の磁気発生素子（またはソース
コイル）１６ａ、１６ｂ、…、（以下、符号１６ｇで代
表する）が設置される。
【００１８】詳細には、挿入部７は、先端部７ａ、湾曲
部７ｂ及び可撓管７ｃとが先端より順次連接されて構成
されている。また、挿入部７には、図３に示すように、
ライトガイド束１７ａ、鉗子チャンネル１７ｂ、送気送
水チャンネル１７ｃ等の内蔵物が設けられており、特に
先端部７ａでは撮像ユニット１８及び湾曲部７ｂを湾曲
させる湾曲ワイヤ１９の先端が配置されるため、内蔵物
の為の空き空間が少ない。一方、湾曲部７ｂ及び可撓管
７ｃをおいては撮像ユニット１８より空間を占める容量
は小さいが撮像ケーブル１８ａが配置されている。ま
た、ライトガイド束１７ａ、鉗子チャンネル１７ｂ、送
気送水チャンネル１７ｃの外皮は湾曲操作される湾曲部
７ｂにおいては厚く、可撓管７ｃは比較的薄くなってい
るため、湾曲部７ｂでの内蔵物の為の空き空間は可撓管
７ｃでの内蔵物の為の空き空間より小さい。つまり、内
蔵物の為の空き空間は、先端部７ａ、湾曲部７ｂ及び可
撓管７ｃに向かって大きくなっている。
部７ｂ及び可撓管７ｃとが先端より順次連接されて構成
されている。また、挿入部７には、図３に示すように、
ライトガイド束１７ａ、鉗子チャンネル１７ｂ、送気送
水チャンネル１７ｃ等の内蔵物が設けられており、特に
先端部７ａでは撮像ユニット１８及び湾曲部７ｂを湾曲
させる湾曲ワイヤ１９の先端が配置されるため、内蔵物
の為の空き空間が少ない。一方、湾曲部７ｂ及び可撓管
７ｃをおいては撮像ユニット１８より空間を占める容量
は小さいが撮像ケーブル１８ａが配置されている。ま
た、ライトガイド束１７ａ、鉗子チャンネル１７ｂ、送
気送水チャンネル１７ｃの外皮は湾曲操作される湾曲部
７ｂにおいては厚く、可撓管７ｃは比較的薄くなってい
るため、湾曲部７ｂでの内蔵物の為の空き空間は可撓管
７ｃでの内蔵物の為の空き空間より小さい。つまり、内
蔵物の為の空き空間は、先端部７ａ、湾曲部７ｂ及び可
撓管７ｃに向かって大きくなっている。
【００１９】そこで、図２に示すように、ソースコイル
１６ｇは、先端部７ａでは第１の径の第１チューブ２０
の内面に配置固定され、湾曲部７ｂでは第１の径よりも
大きい第２の径の第２チューブ２１の内面に配置固定さ
れ、可撓管７ｃでは第２の径よりも大きい第３の径の第
３チューブ２２の内面に配置固定されて、第１チューブ
２０、第２チューブ２１及び第３チューブ２２を接着等
で連接している。
１６ｇは、先端部７ａでは第１の径の第１チューブ２０
の内面に配置固定され、湾曲部７ｂでは第１の径よりも
大きい第２の径の第２チューブ２１の内面に配置固定さ
れ、可撓管７ｃでは第２の径よりも大きい第３の径の第
３チューブ２２の内面に配置固定されて、第１チューブ
２０、第２チューブ２１及び第３チューブ２２を接着等
で連接している。
【００２０】また、ソースコイル１６ｇの径を順次大き
くすることができるので、各ソースコイル１６ｇに接続
される信号線２３をソースコイル１６ｇの内部を挿入さ
せている。すなわち、第１チューブ２０ではソースコイ
ル１６ｇに接続される信号線２３は少ないが、第２チュ
ーブ２１及び第３チューブ２２ではソースコイル１６ｇ
に接続される信号線２３順次増えていくが、ソースコイ
ル１６ｇの径を順次大きくしているので、ソースコイル
１６ｇの内部を挿入させことができる。この結果、ソー
スコイル１６ｇに接続される信号線２３による内蔵物占
領空間を必要としないため挿入部７の径を太くすること
がない。
くすることができるので、各ソースコイル１６ｇに接続
される信号線２３をソースコイル１６ｇの内部を挿入さ
せている。すなわち、第１チューブ２０ではソースコイ
ル１６ｇに接続される信号線２３は少ないが、第２チュ
ーブ２１及び第３チューブ２２ではソースコイル１６ｇ
に接続される信号線２３順次増えていくが、ソースコイ
ル１６ｇの径を順次大きくしているので、ソースコイル
１６ｇの内部を挿入させことができる。この結果、ソー
スコイル１６ｇに接続される信号線２３による内蔵物占
領空間を必要としないため挿入部７の径を太くすること
がない。
【００２１】なお、ソースコイル１６ｇを図４に示すよ
うに配置してもよい。すなわち、ソースコイル１６ｇ
を、先端部７ａでは第１の径（直径部分）の断面が半円
の第４チューブ２４の内面に配置固定し、湾曲部７ｂで
は第１の径よりも大きい第２の径（直径部分）の断面が
半円の第５チューブ２５の内面に配置固定し、可撓管７
ｃでは所定の位置までは第２の径よりも大きい第３の径
の断面が円の第６チューブ２６の内面に配置固定し、所
定の位置より先の可撓管７ｃでは第３の径よりも大きい
第４の径の断面が円の第７チューブ２７の内面に配置固
定し、第４チューブ２４、第５チューブ２５、第６チュ
ーブ２６及び第７チューブ２７を接着等で連接してもよ
い。この場合も、各ソースコイル１６ｇに接続される信
号線２３をソースコイル１６ｇの内部を挿入させる。
うに配置してもよい。すなわち、ソースコイル１６ｇ
を、先端部７ａでは第１の径（直径部分）の断面が半円
の第４チューブ２４の内面に配置固定し、湾曲部７ｂで
は第１の径よりも大きい第２の径（直径部分）の断面が
半円の第５チューブ２５の内面に配置固定し、可撓管７
ｃでは所定の位置までは第２の径よりも大きい第３の径
の断面が円の第６チューブ２６の内面に配置固定し、所
定の位置より先の可撓管７ｃでは第３の径よりも大きい
第４の径の断面が円の第７チューブ２７の内面に配置固
定し、第４チューブ２４、第５チューブ２５、第６チュ
ーブ２６及び第７チューブ２７を接着等で連接してもよ
い。この場合も、各ソースコイル１６ｇに接続される信
号線２３をソースコイル１６ｇの内部を挿入させる。
【００２２】図４のように構成することで、先端部７ａ
及び湾曲部７ｂでのソースコイル１６ｇによる内蔵物占
領空間をより小さくすることができると共に、内視鏡手
技においては、可撓管７ｃでは所定位置より先端側では
より可撓性の高い可撓部が望まれ、所定位置より基端側
ではより可撓性の低い可撓部が望まれるが、第７チュー
ブ２７が第６チューブ２６より径が太いため、第６チュ
ーブ２６のほうが第７チューブ２７より可撓性が高く、
このように構成することで所望の可撓性の可撓管７ｃを
構成することが可能となる。
及び湾曲部７ｂでのソースコイル１６ｇによる内蔵物占
領空間をより小さくすることができると共に、内視鏡手
技においては、可撓管７ｃでは所定位置より先端側では
より可撓性の高い可撓部が望まれ、所定位置より基端側
ではより可撓性の低い可撓部が望まれるが、第７チュー
ブ２７が第６チューブ２６より径が太いため、第６チュ
ーブ２６のほうが第７チューブ２７より可撓性が高く、
このように構成することで所望の可撓性の可撓管７ｃを
構成することが可能となる。
【００２３】ソースコイル１６ｇに接続される信号線２
３は、図１に戻り、コネクタ１０に設けられたソースコ
イル用コネクタ２８に接続され、ソースコイル用コネク
タ２８を介して高周波信号伝達手段であるソースケーブ
ル２９により、内視鏡形状検出装置３の磁界発生装置３
０ａに着脱自在に接続される。そして、磁界発生装置３
０ａ側からソースケーブル２９を介して磁気発生手段と
なるソースコイル１６ｇに高周波信号（駆動信号）を印
加することにより、ソースコイル１６ｇは磁界を伴う電
磁波を周囲に放射する。
３は、図１に戻り、コネクタ１０に設けられたソースコ
イル用コネクタ２８に接続され、ソースコイル用コネク
タ２８を介して高周波信号伝達手段であるソースケーブ
ル２９により、内視鏡形状検出装置３の磁界発生装置３
０ａに着脱自在に接続される。そして、磁界発生装置３
０ａ側からソースケーブル２９を介して磁気発生手段と
なるソースコイル１６ｇに高周波信号（駆動信号）を印
加することにより、ソースコイル１６ｇは磁界を伴う電
磁波を周囲に放射する。
【００２４】また、患者５の背中部にはソースコイル１
６ｇからの磁界を伴う電磁波を検出する後述する複数の
センスコイルを内蔵したコイルユニット３１が配置され
ている。
６ｇからの磁界を伴う電磁波を検出する後述する複数の
センスコイルを内蔵したコイルユニット３１が配置され
ている。
【００２５】図５のように、コイルユニット３１は、セ
ンスコイル部３２ａと、患者５にセンスコイル部３２ａ
を固定する固定ベルト３２ｂとからなり、センスコイル
部３２ａ内には、単心コイルからなるセンスコイルが複
数、例えば６個のセンスコイル３３ａ、３３ｂ、…、
（以下符号３３ｊで代表する）か配置され、各センスコ
イル３３ｊに接続されている各センスコード３４がセン
スケーブル３５を介して延出している。
ンスコイル部３２ａと、患者５にセンスコイル部３２ａ
を固定する固定ベルト３２ｂとからなり、センスコイル
部３２ａ内には、単心コイルからなるセンスコイルが複
数、例えば６個のセンスコイル３３ａ、３３ｂ、…、
（以下符号３３ｊで代表する）か配置され、各センスコ
イル３３ｊに接続されている各センスコード３４がセン
スケーブル３５を介して延出している。
【００２６】センスコイル部３２ａは、図６に示すよう
に、各センスコイル３３ｊをシート３６に挟んで固定し
た構成となっており、このように構成したことで、患者
５の背中にコイルユニット３１を装着させた際にも、各
センスコイル３３ｊの各位置及び向きはそれぞれの位置
及び向きとの空間的関係が一定に保たれるようになって
いる。
に、各センスコイル３３ｊをシート３６に挟んで固定し
た構成となっており、このように構成したことで、患者
５の背中にコイルユニット３１を装着させた際にも、各
センスコイル３３ｊの各位置及び向きはそれぞれの位置
及び向きとの空間的関係が一定に保たれるようになって
いる。
【００２７】図１に戻り、コイルユニット３１内の各セ
ンスコイル３３ｊは、検出信号伝達手段としてのセンス
ケーブル３５を介して内視鏡形状検出装置３の形状算出
装置３０ｂに接続されている。この形状算出装置３０ｂ
には使用者が装置を操作するための操作パネルまたはキ
ーボード等（図示せず）が設けられている。また、この
形状算出装置３０ｂには検出した内視鏡形状を表示する
表示手段としてモニタ３８が接続されている。
ンスコイル３３ｊは、検出信号伝達手段としてのセンス
ケーブル３５を介して内視鏡形状検出装置３の形状算出
装置３０ｂに接続されている。この形状算出装置３０ｂ
には使用者が装置を操作するための操作パネルまたはキ
ーボード等（図示せず）が設けられている。また、この
形状算出装置３０ｂには検出した内視鏡形状を表示する
表示手段としてモニタ３８が接続されている。
【００２８】このように本実施の形態では、センスコイ
ル３３ｊを内蔵したコイルユニット３１を患者５の背中
部に配置して内視鏡形状を検出するので、電子内視鏡６
の体内への挿入時に患者５の体位が変わっても、コイル
ユニット３１も体位と共に変わるので、センスコイル３
３ｊと患者５内に挿入されたソースコイル１６ｇの相対
的位置関係は変わることはなく、患者５の体内における
内視鏡の形状を容易に認識できる内視鏡形状画像を表示
させることができる。また、センスコイル３３ｊをソー
スコイル１６ｇに対して近い位置に配置できるため、ソ
ースコイル１６ｇからの磁界の検出感度を高めることが
でき、精度の高い内視鏡形状画像を表示させることがで
きる。
ル３３ｊを内蔵したコイルユニット３１を患者５の背中
部に配置して内視鏡形状を検出するので、電子内視鏡６
の体内への挿入時に患者５の体位が変わっても、コイル
ユニット３１も体位と共に変わるので、センスコイル３
３ｊと患者５内に挿入されたソースコイル１６ｇの相対
的位置関係は変わることはなく、患者５の体内における
内視鏡の形状を容易に認識できる内視鏡形状画像を表示
させることができる。また、センスコイル３３ｊをソー
スコイル１６ｇに対して近い位置に配置できるため、ソ
ースコイル１６ｇからの磁界の検出感度を高めることが
でき、精度の高い内視鏡形状画像を表示させることがで
きる。
【００２９】なお、センスコイル３３ｊを挿入部７に配
置し、ソースコイル１６ｇをコイルユニット３１に配置
し、コイルユニット３１のソースコイル１６ｇからの磁
界を挿入部７のセンスコイル３３ｊで検出し、内視鏡形
状を算出するようにしてもよい。
置し、ソースコイル１６ｇをコイルユニット３１に配置
し、コイルユニット３１のソースコイル１６ｇからの磁
界を挿入部７のセンスコイル３３ｊで検出し、内視鏡形
状を算出するようにしてもよい。
【００３０】図７及び図８は本発明の第２の実施の形態
に係わり、図７はベルト状のコイルユニットの装着外観
を示す外観図、図８は図７コイルユニットの構成を示す
構成図である。
に係わり、図７はベルト状のコイルユニットの装着外観
を示す外観図、図８は図７コイルユニットの構成を示す
構成図である。
【００３１】第２の実施の形態は、第１の実施の形態と
ほとんど同じであるので、異なる点のみ説明し、同一の
構成には同じ符号をつけ説明は省略する。
ほとんど同じであるので、異なる点のみ説明し、同一の
構成には同じ符号をつけ説明は省略する。
【００３２】本実施の形態のコイルユニットは、図７に
示すように、例えば２つのベルト状のコイルユニット３
１ａ、３１ｂより構成され、この２つのコイルユニット
３１ａ、３１ｂは所定の一定の距離Ｌ離され、患者５の
背中に配置されるようになっている。
示すように、例えば２つのベルト状のコイルユニット３
１ａ、３１ｂより構成され、この２つのコイルユニット
３１ａ、３１ｂは所定の一定の距離Ｌ離され、患者５の
背中に配置されるようになっている。
【００３３】コイルユニット３１ａ、３１ｂは、図８に
示すように、それぞれ３つの単心コイルからなるセンス
コイル群５１ａ、５１ｂを２組有しており、この結果患
者５の背中には計１２個の単心コイルがセンスコイル３
３ｊが配置されることになる。
示すように、それぞれ３つの単心コイルからなるセンス
コイル群５１ａ、５１ｂを２組有しており、この結果患
者５の背中には計１２個の単心コイルがセンスコイル３
３ｊが配置されることになる。
【００３４】このように本実施の形態では、第１の実施
の形態の効果に加え、２つのベルト状のコイルユニット
３１ａ、３１ｂを、所定の一定の距離Ｌ離すことによ
り、例えば患者５の臀部と脇近くに背中に配置でき、ソ
ースコイル１６ｇの検出範囲を拡大することができる。
の形態の効果に加え、２つのベルト状のコイルユニット
３１ａ、３１ｂを、所定の一定の距離Ｌ離すことによ
り、例えば患者５の臀部と脇近くに背中に配置でき、ソ
ースコイル１６ｇの検出範囲を拡大することができる。
【００３５】［付記］ （付記項１） 体腔内に挿入する挿入部を有する内視鏡
と、磁界を発生する磁界発生手段と、前記磁界発生手段
の磁界を検出する磁界検出手段とを有し、前記磁界発生
手段または前記磁界検出手段のいずれか一方を前記挿入
部に内蔵したチューブに配置し、他方を前記内視鏡外に
配置し、前記磁界検出手段が検出した前記磁界発生手段
からの磁界に基づき前記挿入部の形状を算出する形状算
出手段を具備した内視鏡形状検出装置において、前記他
方を前記挿入部が挿入される患者体表面に近接して配置
固定する配置固定手段を備えたことを特徴とする内視鏡
形状検出装置。
と、磁界を発生する磁界発生手段と、前記磁界発生手段
の磁界を検出する磁界検出手段とを有し、前記磁界発生
手段または前記磁界検出手段のいずれか一方を前記挿入
部に内蔵したチューブに配置し、他方を前記内視鏡外に
配置し、前記磁界検出手段が検出した前記磁界発生手段
からの磁界に基づき前記挿入部の形状を算出する形状算
出手段を具備した内視鏡形状検出装置において、前記他
方を前記挿入部が挿入される患者体表面に近接して配置
固定する配置固定手段を備えたことを特徴とする内視鏡
形状検出装置。
【００３６】（付記項２） 前記磁界発生手段が複数の
コイル群からなることを特徴とする付記項１に記載の内
視鏡形状検出装置。
コイル群からなることを特徴とする付記項１に記載の内
視鏡形状検出装置。
【００３７】（付記項３） 前記磁界検出手段が複数の
コイル群からなることを特徴とする付記項１に記載の内
視鏡形状検出装置。
コイル群からなることを特徴とする付記項１に記載の内
視鏡形状検出装置。
【００３８】（付記項４） 前記配置固定手段は、患者
体表面に密着して配置固定することを特徴とする付記項
１に記載の内視鏡形状検出装置。
体表面に密着して配置固定することを特徴とする付記項
１に記載の内視鏡形状検出装置。
【００３９】（付記項５） 前記配置固定手段は、前記
他方を複数個に分離して患者体表面に近接して配置固定
する複数の分離配置固定手段とからなることを特徴とす
る付記項１に記載の内視鏡形状検出装置。
他方を複数個に分離して患者体表面に近接して配置固定
する複数の分離配置固定手段とからなることを特徴とす
る付記項１に記載の内視鏡形状検出装置。
【００４０】（付記項６） 前記チューブは、挿入部の
長手軸方向に沿って、先端側から基端側に向かって外径
を大きくしたことを特徴とする付記項１に記載の内視鏡
形状検出装置。
長手軸方向に沿って、先端側から基端側に向かって外径
を大きくしたことを特徴とする付記項１に記載の内視鏡
形状検出装置。
【００４１】（付記項７） 前記チューブは、挿入部の
長手軸方向に沿って、先端側から基端側に向かって外径
を大きくすると共に、少なくとも１部の異なる各外径位
置での断面形状を異なる形状に形成したことを特徴とす
る付記項１に記載の内視鏡形状検出装置。
長手軸方向に沿って、先端側から基端側に向かって外径
を大きくすると共に、少なくとも１部の異なる各外径位
置での断面形状を異なる形状に形成したことを特徴とす
る付記項１に記載の内視鏡形状検出装置。
【００４２】
【発明の効果】以上説明したように本発明の内視鏡形状
検出装置によれば、配置固定手段が他方の単心コイル群
を挿入部が挿入される患者体表面に近接して配置固定す
るので、挿入時の患者の体位に関わらず、患者の体の位
置と内視鏡挿入状態を精度よく把握することできるとい
う効果がある。
検出装置によれば、配置固定手段が他方の単心コイル群
を挿入部が挿入される患者体表面に近接して配置固定す
るので、挿入時の患者の体位に関わらず、患者の体の位
置と内視鏡挿入状態を精度よく把握することできるとい
う効果がある。
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る内視鏡システ
ムの構成を示す構成図
ムの構成を示す構成図
【図２】図１の電子内視鏡の挿入部に内蔵されるソース
コイルの配置を説明する説明図
コイルの配置を説明する説明図
【図３】図２の電子内視鏡の挿入部のＡ−Ａ線断面及び
Ｂ−Ｂ線断面を示す断面図に内蔵されるソースコイルの
配置を説明する第２の説明図
Ｂ−Ｂ線断面を示す断面図に内蔵されるソースコイルの
配置を説明する第２の説明図
【図４】図１の電子内視鏡の挿入部に内蔵されるソース
コイルの配置の変形例を説明する説明図
コイルの配置の変形例を説明する説明図
【図５】図１のコイルユニットの構成を示す構成図
【図６】図５のコイルユニットのセンスコイル部の断面
を示す断面図
を示す断面図
【図７】本発明の第２の実施の形態に係るベルト状のコ
イルユニットの装着外観を示す外観図
イルユニットの装着外観を示す外観図
【図８】図７コイルユニットの構成を示す構成図
１…内視鏡システム ２…内視鏡装置 ２ａ、３ａ…カート ３…内視鏡形状検出装置 ４…ベット ５…患者 ６…電子内視鏡 ７…挿入部 ７ａ…先端部 ７ｂ…湾曲部 ７ｃ…可撓管 ８…操作部 ９…ユニバーサルコード １０…コネクタ １１…光源装置 １２…電気コネクタ １３…接続コード １４…ビデオプロセッサ １５…画像観察用モニタ １６ｇ…ソースコイル １７ａ…ライトガイド束 １７ｂ…鉗子チャンネル １７ｃ…送気送水チャンネル １８…撮像ユニット １８ａ…撮像ケーブル １９…湾曲ワイヤ ２０…第１チューブ ２１…第２チューブ ２２…第３チューブ ２３…信号線 ２４…第４チューブ ２５…第５チューブ ２６…第６チューブ ２７…第７チューブ ２８…ソースコイル用コネクタ ２９…ソースケーブル ３０ａ…磁界発生装置 ３０ｂ…形状算出装置 ３１…コイルユニット ３２ａ…センスコイル部 ３２ｂ…固定ベルト ３３ｊ…センスコイル ３４…センスコード ３５…センスケーブル ３６…シート ３８…モニタ
フロントページの続き (72)発明者 長谷川 潤 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 相沢 千恵子 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 鳥山 誠記 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 宮城 隆康 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 岡▲崎▼ 次生 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 森山 宏樹 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 平田 康夫 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 笹川 克義 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 大明 義直 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 Ｆターム(参考） 2F063 AA41 BA30 BB01 DA01 DA04 DD07 GA01 ZA01 4C061 AA00 BB00 CC00 DD03 FF21 HH51 JJ17 5C054 CA01 CA07 CC07 HA12
Claims (3)
- 【請求項１】 体腔内に挿入する挿入部を有する内視鏡
と、 磁界を発生する磁界発生手段と、 前記磁界発生手段の磁界を検出する磁界検出手段とを有
し、 前記磁界発生手段または前記磁界検出手段のいずれか一
方を前記挿入部に内蔵したチューブに配置し、他方を前
記内視鏡外に配置し、 前記磁界検出手段が検出した前記磁界発生手段からの磁
界に基づき前記挿入部の形状を算出する形状算出手段を
具備した内視鏡形状検出装置において、 前記他方を前記挿入部が挿入される患者体表面に近接し
て配置固定する配置固定手段を備えたことを特徴とする
内視鏡形状検出装置。 - 【請求項２】 前記磁界発生手段が複数のコイル群から
なることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡形状検出
装置。 - 【請求項３】 前記磁界検出手段が複数のコイル群から
なることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡形状検出
装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP36134098A JP3389518B2 (ja) | 1998-12-18 | 1998-12-18 | 内視鏡形状検出装置 |
| US09/392,581 US6432041B1 (en) | 1998-09-09 | 1999-09-09 | Endoscope shape detecting apparatus wherein form detecting processing is controlled according to connection state of magnetic field generating means |
| US10/179,327 US6589163B2 (en) | 1998-09-09 | 2002-06-24 | Endoscope shape detecting apparatus wherein form detecting processing is controlled according to connection state of magnetic field generating means |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP36134098A JP3389518B2 (ja) | 1998-12-18 | 1998-12-18 | 内視鏡形状検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000175863A true JP2000175863A (ja) | 2000-06-27 |
| JP3389518B2 JP3389518B2 (ja) | 2003-03-24 |
Family
ID=18473182
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP36134098A Expired - Fee Related JP3389518B2 (ja) | 1998-09-09 | 1998-12-18 | 内視鏡形状検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3389518B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002112948A (ja) * | 2000-08-01 | 2002-04-16 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡装置 |
| EP3166490A4 (en) * | 2014-07-10 | 2017-07-19 | Given Imaging Ltd. | Sensor belt configured to localize an in-vivo device and method for localization |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006046516A1 (ja) | 2004-10-26 | 2006-05-04 | Olympus Corporation | 内視鏡形状検出装置 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6235318A (ja) * | 1985-08-09 | 1987-02-16 | Canon Inc | 内視鏡操作方法 |
| JPS62172940A (ja) * | 1986-01-24 | 1987-07-29 | 株式会社東芝 | 磁気共鳴イメ−ジング装置 |
| JPH0928659A (ja) * | 1995-07-17 | 1997-02-04 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡形状検出装置 |
| JPH0984745A (ja) * | 1995-07-17 | 1997-03-31 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡形状検出装置 |
-
1998
- 1998-12-18 JP JP36134098A patent/JP3389518B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6235318A (ja) * | 1985-08-09 | 1987-02-16 | Canon Inc | 内視鏡操作方法 |
| JPS62172940A (ja) * | 1986-01-24 | 1987-07-29 | 株式会社東芝 | 磁気共鳴イメ−ジング装置 |
| JPH0928659A (ja) * | 1995-07-17 | 1997-02-04 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡形状検出装置 |
| JPH0984745A (ja) * | 1995-07-17 | 1997-03-31 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡形状検出装置 |
Cited By (3)
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|---|---|---|---|---|
| JP2002112948A (ja) * | 2000-08-01 | 2002-04-16 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡装置 |
| EP3166490A4 (en) * | 2014-07-10 | 2017-07-19 | Given Imaging Ltd. | Sensor belt configured to localize an in-vivo device and method for localization |
| US10588542B2 (en) | 2014-07-10 | 2020-03-17 | Given Imaging Ltd. | Sensor belt configured to localize an in-vivo device and method for localization |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3389518B2 (ja) | 2003-03-24 |
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