JP2000170201A

JP2000170201A - 建設機械の作業装置

Info

Publication number: JP2000170201A
Application number: JP10349962A
Authority: JP
Inventors: Eiji Egawa; 栄治江川
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 1998-12-09
Filing date: 1998-12-09
Publication date: 2000-06-20

Abstract

(57)【要約】【課題】建設機械の作業装置の姿勢の自由度と可動範囲
を大きくし、かつコンパクトで頑強な構成にする。【解決手段】アーム先端に上下方向に回動可能に取り付
けられる把持装置をベース部１、揺動部２、リスト回転
部３、把持部４で構成し、揺動部２の駆動手段としてク
ッション機能付きの揺動モータ１４を用いる。また、ベ
ース部及び揺動部は、それぞれ、断面コ字状のブラケッ
ト１０，１５を有し、揺動部のブラケットをベース部の
ブラケットの内側で対面して重ね配置し、かつ揺動部の
ブラケットを揺動モータの出力軸１４ａとスイベルジョ
イント１７を回転軸としてベース部のブラケットに揺動
可能に連結し、更に揺動部のブラケットを保護カバー２
０で覆う構成とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、多関節型のフロン
ト装置の腕部材の先端に取り付けられる建設機械の作業
装置に係わり、特に作業装置として把持装置などが取り
付けられる油圧ショベルの作業装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の油圧ショベルでは、解体作業等を
行う作業装置として３６０゜回転可能な把持装置をバケ
ットの代わりにフロント装置先端に取り付け、フロント
装置の自由度を車体の旋回を含めると、旋回、ブーム上
下、アーム上下、把持装置上下、把持装置３６０゜回転
の５自由度としていた。しかし、あらゆる作業対象物の
姿勢・移動方向に対応するためには、更に把持装置の左
右方向を含む６自由度以上が必要である。従来は、把持
装置を左右方向に向ける必要のある作業は、車体を移動
させることで対応していた。しかしながら、この場合
は、その度に車体を移動させる必要があり、作業効率が
低下してしまうし、狭い場所では車体はあまり移動でき
ない場合もある。

【０００３】そこで、このような作業を容易にするため
の作業装置が、例えば実開昭５６−９２６６９号公報や
実開昭６２−２００６８７号公報に提案されている。

【０００４】実開昭５６−９２６６９号公報に提案され
ている作業装置は、把持装置のリスト回転支持台を油圧
シリンダを用いたリンク機構により左右方向に揺動可能
として連結することで、作業機の自由度を大きくしてい
る。

【０００５】実開昭６２−２００６８７号公報の提案で
は、油圧シリンダを用いたリンク機構の代わりに油圧モ
ータを用いて、自由度を大きくしている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術には次のような問題がある。

【０００７】実開昭５６−９２６６９号公報に記載され
ている作業装置では、左右揺動手段として油圧シリンダ
を用いたリンク機構を用いているために、単純な構成で
は可動範囲が小さくなり、可動範囲を大きくとろうとす
るとリンク機構が複雑でガタの大きなものとなってしま
う。また、油圧シリンダがはみ出してしまうために作業
装置全体がコンパクトに構成できず、かつ周囲の物に当
たり易い。

【０００８】実開昭６２−２００６８７号公報に記載さ
れている作業装置では、左右揺動手段として油圧モータ
を用いているために、油圧シリンダのクッションに相当
する部分がないため、左右揺動の動作端でのショックが
大きい。また、油圧モータに生じる回転むらを抑え、低
速で高トルクを得るためには別に減速機構が必要であ
り、作業装置全体が大型化してしまう。

【０００９】更に、上記実開昭５６−９２６６９号公報
及び実開昭６２−２００６８７号公報に記載のいずれの
作業装置も、作業具の油圧シリンダに対する油圧配管加
え左右揺動手段の油圧シリンダ又は油圧モータに対する
油圧配管が必要となるが、それらの油圧配管の引き回し
に関しては考慮されておらず、油圧配管が冗長となり、
外部因子に対して脆弱な構成となっていた。

【００１０】本発明の目的は、作業装置の姿勢の自由度
と可動範囲が大きく、コンパクトで頑強な構成の建設機
械の作業装置を提供することである。

【００１１】

【課題を解決するための手段】（１）上記目的を達成す
るために、本発明は、多関節型のフロント装置の腕部材
の先端に取り付けられる建設機械の作業装置において、
前記腕部材に連結されるベース部、このベース部に対し
て左右方向に揺動可能な揺動部、この揺動部に対して３
６０゜回転可能なリスト回転部、このリスト回転部に取
り付けられた作業具とを備え、前記揺動部を左右方向に
揺動する駆動手段として、限定した角度範囲で回転可能
な揺動モータを設けたものとする。

【００１２】このように作業具に対する可動手段とし
て、リスト回転部に加え左右の揺動部を設けることによ
り、作業具を左右方向にも揺動可能となり、作業装置の
姿勢の自由度と可動範囲が広がり、狭い場所でも効率の
良い作業が可能となる。

【００１３】また、揺動部の駆動手段として揺動モータ
を設けることにより、リンク機構は不要となり、コンパ
クトで頑強な構成にできる。しかも、揺動モータである
ため、左右揺動の動作端でのショックの少ないスムーズ
な揺動動作が行える。

【００１４】（２）上記（１）において、好ましくは、
前記揺動モータはクッション機能付きの揺動モータであ
る。

【００１５】これにより上記（１）で述べたように、左
右揺動の動作端でのショックを軽減できる。

【００１６】（３）また、上記（１）において、好まし
くは、前記ベース部及び揺動部は、それぞれ、断面コ字
状のブラケットを有し、前記揺動部のブラケットは、前
記ベース部のブラケットに対面して重ね配置され、前記
揺動モータは、前記ベース部及び揺動部の断面コ字状の
ブラケットのうち外側に位置するブラケットに装着さ
れ、前記揺動モータの出力軸は前記外側に位置するブラ
ケットを貫通して内側へと伸び、前記揺動部のブラケッ
トは、その揺動モータの出力軸を回転軸の１つとして前
記ベース部のブラケットに揺動可能に連結されている。

【００１７】これにより揺動部及び揺動モータの適切な
配置が可能となり、揺動部が一層コンパクトとなる。

【００１８】（４）更に、上記（１）において、好まし
くは、前記ベース部及び揺動部は、それぞれ、断面コ字
状のブラケットを有し、前記揺動部のブラケットは、前
記ベース部のブラケットに対面して重ね配置され、前記
揺動部のブラケットは、スイベルジョイントを回転軸の
１つとして前記ベース部のブラケットに揺動可能に連結
され、前記スイベルジョイントを介して油圧アクチュエ
ータ駆動用の作動油を給排する構成とする。

【００１９】このようにスイベルジョイントを用いるこ
とにより、冗長な油圧配管を削減でき、簡素で損傷しに
くい構成となる。

【００２０】（５）また、上記（１）において、好まし
くは、前記ベース部及び揺動部は、それぞれ、断面コ字
状のブラケットを有し、前記揺動部のブラケットは、前
記ベース部のブラケットに対面して重ね配置され、前記
揺動部のブラケットは、第１スイベルジョイントを回転
軸の１つとして前記ベース部のブラケットに揺動可能に
連結され、前記揺動部は前記リスト回転部の回転中心に
位置する第２スイベルジョイントを有し、かつ前記揺動
部のブラケット内部に前記リスト回転部を回転する駆動
手段としての油圧モータが設置され、前記第１スイベル
ジョイントを介して前記油圧モータに圧油を給排し、前
記第１スイベルジョイント及び第２スイベルジョイント
を介して前記作業具の油圧アクチュエータに圧油を給排
する構成とする。

【００２１】このようにスイベルジョイントを用いるこ
とにより、冗長な油圧配管を削減でき、簡素で頑強で損
傷しにくい構成となる。

【００２２】（６）更に、上記（４）又は（５）におい
て、好ましくは、前記揺動部のブラケットを保護カバー
で覆う。

【００２３】これにより揺動部のブラケット内の部品、
配管等を保護することができ、更に頑強な構成が得られ
る。

【００２４】（７）また、上記目的を達成するために、
本発明は、多関節型のフロント装置の腕部材の先端に取
り付けられる建設機械の作業装置において、前記腕部材
に連結されるベース部、このベース部に対して左右方向
に揺動可能な揺動部、この揺動部に対して３６０゜回転
可能なリスト回転部、このリスト回転部に取り付けられ
た作業具とを備え、前記ベース部及び揺動部は、それぞ
れ、断面コ字状のブラケットを有し、前記揺動部のブラ
ケットは、前記ベース部のブラケットの内側で当該ブラ
ケットに対面して重ね配置され、前記揺動部のブラケッ
トは、第１スイベルジョイントを回転軸の１つとして前
記ベース部のブラケットに揺動可能に連結され、前記揺
動部は前記リスト回転部の回転中心に位置する第２スイ
ベルジョイントを有し、かつ前記揺動部のブラケット内
部に前記リスト回転部を回転する駆動手段としての油圧
モータが設置され、前記第１スイベルジョイントにより
前記油圧モータに圧油を給排し、前記第１スイベルジョ
イント及び第２スイベルジョイントに前記作業具の油圧
アクチュエータに圧油を給排する構成とし、かつ前記揺
動部のブラケットを保護カバーで覆う。

【００２５】このようにスイベルジョイントを用い、保
護カバーを設けることにより、冗長な油圧配管を削減で
き、かつ揺動部のブラケット内の部品、配管等を保護す
ることができ、コンパクトで頑強な構成となる。

【００２６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面を
用いて説明する。

【００２７】まず、本発明の第１の実施形態を図１〜図
８により説明する。本実施形態は作業装置として、油圧
ショベルのフロント装置先端に取り付けられる把持装置
を想定したものである。

【００２８】図１〜図３において、本実施形態の作業装
置は、油圧ショベルのフロント装置のアーム先端に連結
されるベース部１と、このベース部１に対して左右方向
に揺動可能に取り付けられた揺動部２と、この揺動部２
に対して３６０゜回転可能に取り付けられたリスト回転
部３と、このリスト回転部３に取り付けられた作業具と
しての把持部４とを備えている。

【００２９】ベース部１は、支持プレート１０ａ及びこ
の支持プレート１０ａの上下端部に立設された上上下１
対のブラケットプレート１０ｂ，１０ｃからなる断面コ
字状のベースブラケット１０と、このベースブラケット
部材１０の支持プレート１０ｃの両側部にブラケットプ
レート１０ｂ，１０ｃとは反対方向に突設された左右１
対のアーム連結プレート１１ａ，１１ｂとを有し、アー
ム連結プレート１１ａ，１１ｂには２つのピン穴１３
ａ，１３ｂが設けられ、上側のピン穴１３ａでバケット
シリンダ１１１（図７参照）のロッドに連結されたリン
ク１１６（図７参照）とピン結合され、下側のピン穴１
３ｂでアーム１０６（図７参照）の先端にピン結合さ
れ、バケットシリンダを伸縮することによりベースブラ
ケット１０をピン穴１３ｂの軸心Ａを中心にしてアーム
に対して上下方向に回動する構成となっている。また、
上ブラケットプレート１０ｂの外側には、揺動部２を揺
動する駆動源として揺動モータ１４が装着され、揺動モ
ータ１４の出力軸１４ａが上ブラケットプレート１０ｂ
を貫通して下方に伸びている。

【００３０】揺動部２は、支持プレート１５ａ及びこの
支持プレート１５ａの上下端部に立設された上下１対の
ブラケットプレート１５ｂ，１５ｃからなる断面コ字状
の揺動ブラケット１５を有し、この揺動ブラケット１５
はベース部１のベースブラケット１０に対面位置し、上
下１対のブラケットプレート１５ｂ，１５ｃはベース部
１の上下のブラケットプレート１０ｂ，１０ｃの内側に
重ね配置されている。上ブラケットプレート１５ｂは揺
動モータ１４の出力軸１４ａに結合され、下ブラケット
プレート１５ｃはベース部１の下ブラケットプレート１
０ｃとスイベルジョイント１７により相互に回転可能に
連結され、揺動モータ１４を回転することにより揺動部
２は回転軸１４ａ及びスイベルジョイント１７の軸心Ｂ
を中心にしてベース部１に対して左右に揺動する構成と
なっている。

【００３１】支持プレート１５ａの内側上部にはリスト
回転部３を３６０゜回転させる駆動源として油圧モータ
１８が取り付けられ、支持プレート１５ａの中央部には
スイベルジョイント１９が取り付けられている。

【００３２】また、支持プレート１５ａ及び上下ブラケ
ットプレート１５ｂ，１５ｃは保護カバー２０で覆わ
れ、この保護カバー２０で揺動ブラケット１５の内側に
配備される油圧モータ１８、スイベルジョイント１７，
１９等の部品や油圧配管を保護している。保護カバー２
０は例えばエッジ部分を支持プレート１５ａ及び上下ブ
ラケットプレート１５ｂ，１５ｃのエッジ部分にボルト
止めすることにより固定される。なお、図１では図示の
便宜上、保護カバーを取り除いて示している。

【００３３】リスト回転部３は、揺動部２の支持プレー
ト１５ａの外側に取り付けられ、上記油圧モータ１８に
より回転駆動される減速装置２１と、この減速装置２１
に取り付けられた断面コ字状のリストブラケット２２を
有し、減速装置２１は、図４に示すように、油圧モータ
１８の出力軸１８ａに結合されたピニオン１８ｂにかみ
合い、油圧モータ１８により回転駆動される内歯ギヤリ
ング２１ａを有し、この内歯ギヤリング２１ａにリスト
ブラケット２２が取り付けられる。

【００３４】リストブラケット２２は、支持プレート２
２ａ及びこの支持プレート２２ａの両側部に立設された
左右１対のブラケットプレート２２ｂ，２２ｃからな
り、支持プレート２２ａが減速装置２１の内歯ギヤリン
グに結合され、油圧モータ１８を回転することによりリ
スト回転部３はスイベルジョイント１９の軸心Ｃを中心
にして揺動部２に対して３６０゜回転する構成となって
いる。

【００３５】作業具である把持部４は、上下１対の把持
爪２３ａ，２３ｂと、この把持爪２３ａ，２３ｂを開閉
する油圧シリンダ２４をとを有し、把持爪２３ａ，２３
ｂは、その基端部付近で、リスト回転部３のリストブラ
ケット２２の左右１対のブラケットプレート２２ｂ，２
２ｃにピン２４ａ，２４ｂによりピン結合され、かつロ
ッド２５により相互にリンク結合されている。また、油
圧シリンダ２４のシリンダ基端はブラケットプレート２
２ｂ，２２ｃの下部にピン２６ａによりピン結合され、
油圧シリンダ２４のロッド先端は把持爪２３ａ，２３ｂ
の基端にピン２６ｂによりピン結合され、油圧シリンダ
２４を伸縮することにより把持爪２３ａ，２３ｂが開閉
する構成となっている。

【００３６】揺動モータ１４の構成を図５に示す。揺動
モータとは限定された角度範囲で回転、揺動運動するも
のであり、図５は１８０゜の揺動角を持つものである。

【００３７】図５において、揺動モータ１４は、ケーシ
ング３０、ケーシング３０の両端を閉じる１対のエンド
カバー３１（片側のみ図示）、ケーシング３０内に配置
された固定ベーン３２、ケーシング３０内を回転変位す
る可動ベーン３３、可動ベーン３３の基部に設けられケ
ーシング３０の中心部に位置する出力軸３４とを有し、
これら部材により室３５，３６が形成されている。ま
た、エンドカバー３１にはポート３７，３８が形成さ
れ、ポート３７，３８の一端はケーシング外面に穴３
９，４０にて開口し、ポート３７，３８の他端は穴４
１，４２にて室３５，３６に開口している。穴３９，４
０には図示しない油圧配管が接続され、例えばポート３
７より圧油を供給することにより、圧油が室３５に入
り、可動ベーン３３が反時計回り方向に回転し、室３６
の圧油がポート３８より排出されることで、出力軸３４
に回転が発生する。ポート３８より圧油を供給すれば、
出力軸３４は反対方向（時計回り方向）に回転する。

【００３８】また、揺動モータ１４はクッション機能付
きの揺動モータであり、エンドカバー３１にポート３
７，３８を固定ベーン３２とエンドカバー３１との間に
連絡する穴４３，４４を設け、固定ベーン３２とエンド
カバー３１との間に隙間４５，４６を設けて穴４３，４
４を室３５，３６に連絡し、穴４３、４４内にボール４
７，４８を配置してポート３７，３８から室３５，３６
に向かう圧油の流れのみを許すチェック弁構造としてい
る。

【００３９】ポート３７より圧油が供給され、可動ベー
ン３３が反時計回り方向に回転するときは、室３６より
圧油が排出されるが、可動ベーン３３が穴４２を覆うよ
うになると、穴４４はボール４８で閉じられているた
め、室３６の圧油は可動ベーン３３とエンドカバー３１
との間の微小な隙間を通ってポート３８に抜けることに
なり、室３６の圧力が上がりクッション作用が発生す
る。逆に、ポート３８より圧油が供給される場合は、ポ
ート３８の圧油は穴４４のボール４８を押し上げて穴４
４、隙間６より室３６に流入し、穴４２が可動ベーン３
３で覆われていても可動ベーン３３はスムーズに回転し
始める。

【００４０】スイベルジョイント１７の構成を図６に示
す。スイベルジョイント１７は、揺動部２のベース部１
に対する（軸線Ｂ）の回転軸を提供し、かつ揺動部２内
に配置されるリスト回転部３の油圧モータ１８及び把持
部４の油圧シリンダ２４に揺動部２の揺動を許容しなが
ら圧油を給排するためのものである。

【００４１】図６において、スイベルジョイント１７
は、スピンドル５０と、このスピンドル５０の周囲を相
対的に回転可能に取り付けられた筒状ハウジング５１と
を有し、スピンドル５０をベース部１の下側ブラケット
プレート１０ｃに連結し、筒状ハウジング５１を揺動部
２の下側ブラケットプレート１５ｃに連結して取り付け
られている。スピンドル５０の内部には２組の軸方向通
路５２ａ，５２ｂ及び５３ａ，５３ｂを含む複数の軸方
向通路が形成され、これら軸方向通路５２ａ，５２ｂ及
び５３ａ，５３ｂの一端はスピンドル５０の端面で開口
し、他端は筒状ハウジング５１が位置する部分の外周面
で径方向に開口し、その開口部分に円周溝５４ａ，５４
ｂ及び５５ａ，５５ｂが形成されている。筒状ハウジン
グ５１には軸方向通路５２ａ，５２ｂ及び５３ａ，５３
ｂに対応して円周溝５４ａ，５４ｂ及び５５ａ，５５ｂ
に連通する径方向通路５６ａ，５６ｂ及び５７ａ，５７
ｂが形成されている。

【００４２】軸方向通路５２ａ，５２ｂ及び５３ａ，５
３ｂのスピンドル端面開口部には油圧配管５８ａ，５８
ｂ（１組のみ図示）が接続され、これらの油圧配管を介
して図示しないリスト回転用の制御弁及び把持部用の制
御弁に接続され、径方向通路５６ａ，５６ｂ及び５７
ａ，５７ｂの外周開口部には油圧配管６０ａ，６０ｂ及
び６１ａ，６１ｂが接続され、油圧配管６０ａ，６０ｂ
は油圧モータ１８に接続され、油圧配管６１ａ，６１ｂ
はスイベルジョイント１９を介して油圧シリンダ２４に
接続される。

【００４３】スイベルジョイント１９は、リスト回転部
３の油圧モータ１８にリスト回転部３の３６０゜回転を
許容しながら圧油を給排するためのものである。その構
成は、周囲の連結部材が異なり、設けられる通路が少な
くとも１組である点を除いてスイベルジョイント１７と
同じである。

【００４４】即ち、スイベルジョイント１９は、図４に
示すように、スピンドル７０と、このスピンドル７０の
周囲を相対的に回転可能に取り付けられた筒状ハウジン
グ７１とを有し、スピンドル７０を揺動部２の支持プレ
ート１５ａに連結して取り付けられている。スピンドル
７０の内部には１組の軸方向通路７２ａ，７２ｂが形成
され、これら軸方向通路７２ａ，７２ｂの一端はスピン
ドル７０の端面で開口し、他端は筒状ハウジング７１が
位置する部分の外周面で径方向に開口し、その開口部分
に円周溝７４ａ，７４ｂが形成されている。筒状ハウジ
ング７１には軸方向通路７２ａ，７２ｂに対応して円周
溝７４ａ，７４ｂに連通する径方向通路７６ａ，７６ｂ
が形成されている。

【００４５】軸方向通路７２ａ，７２ｂのスピンドル端
面開口部には前述の油圧配管６１ａ，６１ｂが接続さ
れ、径方向通路７６ａ，７６ｂの外周開口部には油圧配
管８０ａ，８０ｂが接続され、油圧配管８０ａ，８０ｂ
は油圧シリンダ２４に接続される。

【００４６】図７に本発明の作業装置が取り付けられる
油圧ショベルを作業装置とともに示す。この例では油圧
ショベルとして、作業装置の姿勢の自由度をより大きく
するために解体作業などに一般によく用いられる２ピー
スブーム仕様を用いている。この油圧ショベルは、エン
ジンやコントロールバルブを搭載する旋回体１０１と、
走行を行う走行体１０２と、旋回体１０１に取り付けら
れたフロント装置１０３とを備え、フロント装置１０３
は、上下に回動する第１ブーム１０４と、第１ブーム１
０４に取り付けられ上下に回動する第２ブーム１０５
と、第２ブーム１０５に取り付けられ上下に回動するア
ーム１０６とを有し、それぞれ、第１ブームシリンダ１
０７、第２ブームシリンダ１０８、アームシリンダ１０
９によりそれらの上下回動が行われる。

【００４７】上記実施形態の作業装置、即ち把持装置が
符号１１０で示され、この把持装置１１０はアーム１０
６の先端に、上記のようにピン穴１３ｂ（図１参照）で
ピン結合することにより上下に回動可能に取り付けら
れ、その上下回動はバケットシリンダ１１１によりリン
ク１１２を介して行われる。把持装置１０は上記の如く
左右揺動、リスト回転、物体の把持を行う。

【００４８】図８に実際に把持作業が行われる際、本発
明が特に有効となる作業状況を示す。図８において、Ｘ
１は油圧ショベルの左側方にある建物の壁等の障害物で
あり、Ｘ２は右上方にある屋根等の障害物であり、Ｘ３
は屋根Ｘ２の下（軒下）にある移動すべき対象物であ
る。このような狭い場所の軒下にある物体の移動などの
作業を行う場合、把持部に対する可動手段としてリスト
回転部だけを有する従来の把持装置を付加したフロント
装置では対象物を直接把持できない。しかしながら、本
実施形態によれば、把持部４に対する可動手段としてリ
スト回転部３に加え揺動部２を有し、把持部４を左右に
揺動できるため、このような状況でも容易に対象物Ｘ３
を把持し、移動できる。

【００４９】このように本実施形態によれば、把持部４
を左右方向に揺動可能となり、把持装置１１０の姿勢の
自由度と可動範囲が広がり、狭い場所でも効率の良い作
業が可能となる。

【００５０】また、揺動部２の駆動手段として揺動モー
タ１４を用いたので、コンパクトで頑強な構成となり、
更に油圧シリンダと同様、揺動の動作端で容易にクッシ
ョン性が得られ、停止ショックの少ないスムーズな揺動
動作が行える。

【００５１】更に、揺動部２の回転軸の１つとしてスイ
ベルジョイント１７を用い、リスト回転部３の回転中心
にスイベルジョイント１９を配置したので、冗長な油圧
配管を削減でき、保護カバー２０を設けているので、外
部因子に対して頑強な構成が得られ、作業装置が土に埋
没しても破損する危険性は少ない。

【００５２】本発明の第２の実施形態を図９及び図１０
により説明する。本実施形態は、作業装置として掘削用
のバケット装置を想定したものである。

【００５３】図９において、油圧ショベルのフロント装
置１０３のアーム１０６の先端に本実施形態のバケット
装置１１０Ａが上下に回動可能に取り付けられている。
このバケット装置１１０Ａは、ベース部１、揺動部２、
リスト回転部３Ａ、、バケット装置１１０Ａを有し、左
右揺動、リスト回転、掘削作業を行う。ベース部１、揺
動部２は図１〜図３に示した第１の実施形態のものと同
じである。リスト回転部３Ａは図１〜３に示すようなリ
ストブラケット２２は有しておらず、バケット装置１１
０Ａは減速装置２１に適当な取付手段により直接取り付
けられている。

【００５４】図１０に実際に掘削作業が行われる際、本
発明が特に有効となる作業状況を示す。図１０におい
て、Ｙは油圧ショベルの前方にあるマス切りの掘削領域
である。建物内や地下坑道での掘削など、油圧ショベル
の車体があまり移動できない状況において、従来のバケ
ット装置を備えたフロント装置では前方のマス切りがう
まく行えない。しかしながら、本実施形態によれば、バ
ケット装置１１０Ａを自由な姿勢に変更できるため、こ
のような状況でもあまり油圧ショベルの車体を移動させ
ずにマス切り作業が行える。

【００５５】このように本実施形態においても、第１の
実施形態と同様に、作業装置（バケット装置）の姿勢の
自由度と可動範囲が広がり、狭い場所でも効率の良い作
業が可能となる。

【００５６】また、第１の実施形態と同様に、クッショ
ン性やコンパクトで頑強な構成が得られ、作業装置が土
に埋没しても破損する危険性は少ない。

【００５７】

【発明の効果】本発明によれば、リスト回転部と左右の
揺動部により、作業装置の姿勢の自由度と可動範囲が広
がり、狭い場所でも効率の良い作業が可能となる。ま
た、揺動部の駆動手段として揺動モータを設けたので、
コンパクトで頑強な構成となり、しかも揺動モータであ
るため、停止ショックの少ないスムーズな揺動動作が行
える。

【００５８】また、揺動部の回転軸の１つにスイベルジ
ョイントを設置したので、冗長な油圧配管を削減でき、
構成を簡素化できる。

【００５９】更に、揺動部に保護カバーを設けたので、
この点でも外部因子に対して損傷しにくい頑強な構成と
なる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施形態による建設機械の作業
装置である把持装置を示す図である。

【図２】図１に示す把持装置を上方から見た図である。

【図３】図１に示す把持装置のベース部と揺動部の分解
斜視図である。

【図４】図１に示す把持装置のリスト回転部の油圧モー
タと減速装置の連結関係及びスイベルジョイントの構成
を示す図である。

【図５】図１に示す把持装置のベース部に取り付けられ
た揺動モータの構成を示す図である。

【図６】図１に示す把持装置のベース部と揺動部間に設
けられるスイベルジョイントの構成を示す図である。

【図７】図１に示す把持装置を取り付けた油圧ショベル
全体を示す図である。

【図８】図１に示す把持装置を用いた作業例を示す図で
ある。

【図９】本発明の第２の実施形態による建設機械の作業
装置であるバケット装置を油圧ショベルとともに示すで
ある。

【図１０】図９に示す把持装置を用いた作業例を示す図
である。

【符号の説明】

１ベース部２揺動部３リスト回転部４把持部（作業具）１０ベースブラケット１０ａ支持プレート１０ｂ，１０ｃ上下１対のブラケットプレート１１ａ，１１ｂアーム連結プレート１４揺動モータ１５揺動ブラケット１５ａ支持プレート１５ｂ，１５ｃ上下１対のブラケットプレート１７スイベルジョイント１８リスト回転用の油圧モータ１９スイベルジョイント２０保護カバー２１減速装置２２リストブラケット２２ａ支持プレート２２ｂ，２２ｃ上下１対のブラケットプレート２３ａ，２３ｂ把持爪２４油圧シリンダ３０ケーシング３１エンドカバー３２固定ベーン３３可動ベーン３４出力軸３５，３６室３７，３８ポート３９，４０穴４１，４２穴４３，４４穴４５，４６隙間４７，４８ボール５０スピンドル５１筒状ハウジング５２ａ，５２ｂ及び５３ａ，５３ｂ軸方向通路５４ａ，５４ｂ及び５５ａ，５５ｂ円周溝５６ａ，５６ｂ及び５７ａ，５７ｂ径方向通路５８ａ，５８ｂ油圧配管６０ａ，６０ｂ及び６１ａ，６１ｂ油圧配管７０スピンドル７１筒状ハウジング７２ａ，７２ｂ軸方向通路７４ａ，７４ｂ円周溝７６ａ，７６ｂ径方向通路８０ａ，８０ｂ油圧配管１０１旋回体１０２走行体１０３フロント装置１０４第１ブーム１０５第２ブーム１０６アーム１１１バケットシリンダ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】多関節型のフロント装置の腕部材の先端に
取り付けられる建設機械の作業装置において、前記腕部材に連結されるベース部、このベース部に対し
て左右方向に揺動可能な揺動部、この揺動部に対して３
６０゜回転可能なリスト回転部、このリスト回転部に取
り付けられた作業具とを備え、前記揺動部を左右方向に揺動する駆動手段として、限定
した角度範囲で回転可能な揺動モータを設けたことを特
徴とする建設機械の作業装置。
【請求項２】請求項１記載の建設機械の作業装置におい
て、前記揺動モータはクッション機能付きの揺動モータ
であることを特徴とする建設機械の作業装置。
【請求項３】請求項１又は２記載の建設機械の作業装置
において、前記ベース部及び揺動部は、それぞれ、断面コ字状のブ
ラケットを有し、前記揺動部のブラケットは、前記ベー
ス部のブラケットに対面して重ね配置され、前記揺動モータは、前記ベース部及び揺動部の断面コ字
状のブラケットのうち外側に位置するブラケットに装着
され、前記揺動モータの出力軸は前記外側に位置するブ
ラケットを貫通して内側へと伸び、前記揺動部のブラケ
ットは、その揺動モータの出力軸を回転軸の１つとして
前記ベース部のブラケットに揺動可能に連結されている
ことを特徴とする建設機械の作業装置。
【請求項４】請求項１記載の建設機械の作業装置におい
て、前記ベース部及び揺動部は、それぞれ、断面コ字状のブ
ラケットを有し、前記揺動部のブラケットは、前記ベー
ス部のブラケットに対面して重ね配置され、前記揺動部のブラケットは、スイベルジョイントを回転
軸の１つとして前記ベース部のブラケットに揺動可能に
連結され、前記スイベルジョイントを介して油圧アクチ
ュエータ駆動用の作動油を給排する構成としたことを特
徴とする建設機械の作業装置。
【請求項５】請求項１記載の建設機械の作業装置におい
て、前記ベース部及び揺動部は、それぞれ、断面コ字状のブ
ラケットを有し、前記揺動部のブラケットは、前記ベー
ス部のブラケットに対面して重ね配置され、前記揺動部のブラケットは、第１スイベルジョイントを
回転軸の１つとして前記ベース部のブラケットに揺動可
能に連結され、前記揺動部は前記リスト回転部の回転中心に位置する第
２スイベルジョイントを有し、かつ前記揺動部のブラケ
ット内部に前記リスト回転部を回転する駆動手段として
の油圧モータが設置され、前記第１スイベルジョイントを介して前記油圧モータに
圧油を給排し、前記第１スイベルジョイント及び第２ス
イベルジョイントを介して前記作業具の油圧アクチュエ
ータに圧油を給排する構成としたことを特徴とする建設
機械の作業装置。
【請求項６】請求項４又は５記載の建設機械の作業装置
において、前記揺動部のブラケットを保護カバーで覆ったことを特
徴とする建設機械の作業装置。
【請求項７】多関節型のフロント装置の腕部材の先端に
取り付けられる建設機械の作業装置において、前記腕部材に連結されるベース部、このベース部に対し
て左右方向に揺動可能な揺動部、この揺動部に対して３
６０゜回転可能なリスト回転部、このリスト回転部に取
り付けられた作業具とを備え、前記ベース部及び揺動部は、それぞれ、断面コ字状のブ
ラケットを有し、前記揺動部のブラケットは、前記ベー
ス部のブラケットの内側で当該ブラケットに対面して重
ね配置され、前記揺動部のブラケットは、第１スイベルジョイントを
回転軸の１つとして前記ベース部のブラケットに揺動可
能に連結され、前記揺動部は前記リスト回転部の回転中心に位置する第
２スイベルジョイントを有し、かつ前記揺動部のブラケ
ット内部に前記リスト回転部を回転する駆動手段として
の油圧モータが設置され、前記第１スイベルジョイントにより前記油圧モータに圧
油を給排し、前記第１スイベルジョイント及び第２スイ
ベルジョイントに前記作業具の油圧アクチュエータに圧
油を給排する構成とし、かつ前記揺動部のブラケットを
保護カバーで覆ったことを特徴とする建設機械の作業装
置。