JPS5820689Y2 - 作業機の遠隔操作装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は、上下揺動自在なブームに、その揺動支点軸に
平行な揺動支点軸まわりで揺動自在にアームを付設し、
かつ、そのアームの先端側に揺動軸芯まわりで揺動自在
に作業具を付設して作業装置を構成すると共に、前記作
業装置に対して縮小比例的に構成した一つのモデルの作
動により前記ブームおよびアームならびに作業具を遠隔
操作すべく構成した作業機の遠隔操作装置に関する。

前記遠隔操作装置を装備した作業機においては、モデル
の動きどうりにブーム及びアームが動作するようにして
、例えばバックホウによる掘削作業のように、ブームと
アームおよび作業具の三者を一挙に合成操作しながら前
記作業具を所期作動させて行う作業を、たとえ未熟者で
あっても極めて能率良く行えるようにしたものであるが
、従来、モデルのリンクに回動自在に付設された作業具
操作用の握り操作部材に対しても、ブーム及びアームと
同様に、作業具の動きをフィードバックさせて、握り操
作部材の回転角と等しい角度作業具を回転させる形態を
とっていたため、握り操作部材の回転必要角が大きくな
りすぎて、作業具を十分大きく回転操作するためには握
り操作部材を回転途中で握り替えねばならない事があり
、かえって作業具の操作が困難になる事があった。

本考案は、上記実情に鑑みて、作業具操作に対する考え
方を従来とは変える事によって、全体として操作を行い
易くする事を目的とする。

次に、本考案の実施例を図面に基づいて詳述する。

クローラ走行装置１を装備する機台２に旋回台３を取付
け、この旋回台３に作業装置である掘削作業用アームＡ
を取付けると共に、運転キャビン４とエンジン５を搭載
してバックホウ作業車を構成しである。

前記作業用アームＡは、上下揺動自在なブーム６に、そ
の揺動支点軸Ｐに平行な揺動支点軸Ｐ１まわりで揺動自
在にアーム７を付設し、そのアーム７の先端側に揺動軸
芯Ｐ２まわりで揺動自在に作業具８としてのパケットを
付設すると共に、前記ブーム６、アーム７及び作業具８
を駆動揺動する駆動装置としてのシリンダ９，１０．１
１を設け、もって前記作業具８に掘削作業軌跡Ｂを描か
せるべく構成しである。

この作業用アームＡの作業軌跡Ｂを比例的に縮小した軌
跡Ｃを描くモデルＤを前記キャビン４内に設け、かつモ
デルＤの位置および姿勢変更に対して作業用アームＡが
拡大比例的に動作すべく、作業用アームＡとモチ゛ルＤ
とを連係して、遠隔操作できるようにしである。

以下にモデルによる遠隔操作装置について詳述する。

前記モチ゛ルＤは、ブーム６に相当する部分としての第
一リンク１２と、アーム７に相当する部分としての第二
リンク１３、および作業具８に相当する握り操作部材１
４から構成しである。

前記作業具８とこれに対する握り操作部材１４との連係
機構Ｅ１は第２図に示す連係機構と第３図に示す流体圧
回路とにより構成しである。

すなわち、前記第二リンク１３に、前記作業具８の揺動
軸芯Ｐ２に相当する回動軸芯４３周りで回転自在に握り
操作部材１４を設けると共に、この握り操作部材１４に
付設の第１回転体１５に連繋具としての２本のワイヤ１
６．１６を介して連動連結してあって、握り操作部材１
４によりそれと同方向に回転操作される第２回転体１７
を設けてあり、この第２回転体１７の個所には前記握り
操作部材１４の操作方向を検出する検出装置２０．２１
を設けである。

この検出装置２０．２１は前記第２回転体１７の固設の
操作具２１と操作具２１との接当により切換わる一対の
パイロットバルブ２０．２０とで構成しである。

前記作業具駆動用シリンダ１１に連通の制御弁１８に対
するパイロットシリンダ１９を設けて、前記パイロット
バルブ２０．２０が操作具２１との接当を検出すると、
パイロットバルブ２０が切換わって前記パイロットシリ
ンダ１９を駆動させて前記制御弁１８を切換え、前記シ
リンダ１１が作動すべく構成しである。

作業具８を操作するに際しては、その回動状況を目視に
より知りながら、握り操作部材１４の回転操作により両
ワイヤ１６，１６、第２回転体１７及び操作具２１を介
して両パイロットバルブ２０．２０を択一的に操作して
、前記制御弁１８を、前記パイロットシリンダ１９によ
り切換えて前記シノンダ１１を駆動させ、作業具８を揺
動軸芯Ｐ２まわりに回動させる。

そして作業具８の回動に対しては、作業具８から握り操
作部材１４へのフィードバックの無い状態にしである。

つまり、作業具８側からに対しては非連動状態にして、
握り操作部材側からの操作に対してのみ連動すべく連結
して、握り操作部材１４の任意の操作に伴って作業具８
の駆動用シリンダ１１の制御弁１８を作動制御すべく構
成しである。

前記パイロットバルブ２０．２０夫々を、前記操作具２
１の操作が解除されると自動的にパイロットシリンダ１
９に対する作動油給排路が作動油タンクＴに連通ずる状
態となるように構成すると共に、パイロットシリンダ１
９を人為操作するためのレバー２２を設け、もって、前
記握り操作部材１４が作業具停止操作位置にある場合に
は、前記パイロットシリンダ１９の画室が前記タンクＴ
を介した連通状態となっていて、前記レバー２２による
制御弁１８の操作が可能となるようにしである。

前記アーム７と第二リンク１３との連係機構Ｅ２は、第
２図に示す連係機構と第３図に示す流体圧回路とにより
構成しである。

すなわち、第二リンク１３と第一リンク１２とを第二リ
ンク１３に付設の枢支軸２３を介して相対回転自在に連
結すると共に、前記枢支軸２３に回転部材２４を遊嵌し
である。

前記アーム駆動用シリンダ１０に連通の制御弁１８に対
するパイロットシリンダ１９を設けると共に、前記パイ
ロットシリンダ１９を左右に駆動させる一対のパイロッ
トバルブ２０．２０を対向させて前記回転部材２４に付
設し、更に両パイロットバルブ２０．２０を選択作動さ
せる操作具２１を前記枢支軸２３に付設してあり、前述
の作業具８と握り操作部材８との連係機構Ｅ１の場合の
検出装置と同様に、パイロットバルブ２０．２０と操作
具２１とにより検出装置を構成しである。

アーム７の揺動支点軸Ｐ１をアーム７に固着すると共に
、この軸Ｐ１と前記回転部材２４とを連繋具としての２
本のワイヤ２５．２５によって連結しである。

つまり、前記握り操作部材１４により第二リンク１３の
位置及び姿勢をアーム７と相違させると、何れか一方の
パイロットバルブ２０．２０が操作具２１の接当を検出
してパイロットバルブ２０が切換わり、パイロットシリ
ンダ１９を介して制御弁１８がシリンダ駆動位置に作動
して、アーム７が軸Ｐ１芯まわりで揺動駆動されるよう
にしである。

そしてアーム７と一体回動する揺動支点軸Ｐ１の回動に
同調して、パイロットバルブ２０が回動すべく、前記ワ
イヤ２５．２５を介して回転部材２４にフィードバック
されて、前記操作具２１とパイロットバルブ２０との接
当が断たれ、そしてパイロットバルブ２０が切り状態に
操作されてアーム７が停止するようにしである。

更に、前記パイロットシリンダ１９に対する人為操作レ
バー２２を設けると共に、前記レバ−２２操作時のパイ
ロットバルブ２０に対する流体圧供給を不能にするため
の切換えバルブ２９を設けて、前記操作具２１が両パイ
ロットバルブ２０．２０に対する非操作状態にあると、
前記レバー２２による制御弁１８の操作が可能となるよ
うにしである。

前記ブーム６と第一リンク１２との連係機構も前記アー
ム用連係機構Ｅ２と同様に構威しである。

すなわち、第一リンク１２と固定部材２６とを第１Ｊン
ク１２に付設の枢支軸２７を介して相対回動自在に連結
すると共に、前記枢支軸２７に回転部材２４を遊嵌しで
ある。

ブーム駆動用シリンダ９に連通の制御弁１８に対するパ
イロットシリンダ１９を操作するための一対のパイロッ
トバルブ２０．２０を前記回転部材２４に付設すると共
に、パイロットバルブ操作具２１を前記枢支軸２７に付
設してあり、パイロットバルブ２０．２０と操作具２１
とで検出装置を構成しである。

そして、ブーム６に固着の揺動支点軸Ｐと前記回転部材
２４とを連繋具としての２本のワイヤ２８．２８で連結
しである。

又、前記第一リンク１２操作以外のブーム操作を可能と
するために、前記両パイロットバルブ２０ 、２０を前
記アーム用パイロットバルブ２０．２０と同様に構成す
ると共に、パイロットシリンダ操作用のレバー２２を設
けである。

以上要するに、本考案は冒記した作業機の遠隔操作装置
において、モデルを、取付基台側に対して枢支軸まわり
で揺動自在に基端部を枢支させた第一リンクと、この第
一リンクの先端側で前記枢支軸と平行な別の枢支軸を介
して揺動自在に枢支された第二リンクと、その第二リン
クの先端部に回動自在に付設された握り操作部材とから
構成すると共に、前記取付基台と第一リンクとの間、お
よび第一リンクと第二リンクとの間における相対回動個
所の夫々には、それらの相対回動方向を検出する検出装
置を配設し、前記各リンクが揺動操作されるに伴ってそ
れらの各リンクに対応するブームまたはアームを同方向
に作動させる駆動装置の制御弁を作動制御するように、
これらの各検出装置と前記制御弁とを連繋し、かつ、前
記モチ゛ル側の各検出装置と、前記作業装置側のブーム
と一体回動する揺動支点軸ならびにアームと一体回動す
る揺動支点軸とは、その各揺動支点軸の回動に同調して
前記モチ゛ル側の対応する検出装置を各リンクの作動方
向と同方向に回動させる連繋具で連動連結し、さらに、
前記モデルの握り操作部材には、その握り操作部材の回
動軸芯まわりでの操作方向を検出する検出装置を、前記
作業装置側に対しては非連動状態にして、かつ、握り操
作部材側からの操作に対してのみ連動すべく連結して、
前記握り操作部材の任意の操作に伴って作業装置側の作
業具に対する駆動装置の制御弁を作動制御すべく構威し
であることを特徴とする。

すなわち、握り操作部材の操作で作業装置のブーム、ア
ーム及び作業具の全てを遠隔操作できるものでありなが
ら作業具とモデルの握り操作部材との連繋において、握
り操作部材側からの操作に対してのみ連動させ、作業装
置側には非連動状態にしであるので、握り操作部材側か
らの操作で作業具が回動しても握り操作部材は第二リン
クに対して相対回動せず、握り操作部材を作業具が回動
すべく操作した相対姿勢のままなので、従来の如く作業
具を大きく回転させるためには握り操作部材を握り替え
る行為をする必要がなく、操作性の向上をはかることか
で゛きた。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案に係る作業機の遠隔操作装置実施の態様を
例示し、第１図はバックホウの全体側面図、第２図は連
係機構図、第３図は流体圧回路図、第４図は作業具操作
用把手の構造図である。 ６・・・・・・ブーム、７・・・・・・アーム、８・・
・・・・作業具、９，１０゜１１・・・・・・駆動装置
、１２・・・・・・第一リンク、１３・・・・・・第二
リンク、１４・・・・・・握り操作部材、１８・・・・
・・制御弁、２０゜２１・・・・・・検出装置、２３，
２７・・・・・・枢支軸、２５．２８・・・・・・連繋
具、Ａ・・・・・・作業装置、Ｄ・・・・・・モデル、
Ｐ、Ｐ、・・・・・・揺動支点軸、Ｐ２・・・・・・揺
動軸芯。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 上下揺動自在なブーム６に、その揺動支点軸Ｐに平行な
   揺動支点軸Ｐ１まわりで揺動自在にアーム７を付設し、
   かつ、そのアーム７の先端側に揺動軸芯Ｐ２まわりで揺
   動自在に作業具８を付設して作業装置Ａを構成すると共
   に、前記作業装置Ａに対して縮小比例的に構成した一つ
   のモデルＤの作動により前記ブーム６およびアーム７な
   らびに作業員８を遠隔操作すべく構成した作業機の遠隔
   操作装置であって、前記モデルＤを、取付基台側に対し
   て枢支軸２７まわりで揺動自在に基端部を枢支させた第
   一リンク１２と、その第一リンク１２の先端側で前記枢
   支軸２７と平行な別の枢支軸２３を介して揺動自在に枢
   支された第二リンク１３と、その第二リンク１３の先端
   部に回動自在に付設された握り操作部材１４とから構成
   すると共に、前記取付基台と第一リンク１２との間、お
   よび第一リンク１２と第二リンク１３との間における相
   対回動個所の夫々には、それらの相対回動方向を検出す
   る検出装置２０．２１・・・・・・を配設し、前記各リ
   ンク１２．１３が揺動操作されるに伴ってそれらの各リ
   ンク１２゜１３に対応するブーム６またはアーム７を同
   方向に作動させる駆動装置９，１０の制御弁１８・・・
   ・・・を作動制御するように、これらの各検出装置２０
   ゜２１・・・・・・と前記制御弁１８・・・・・・とを
   連繋し、かつ、前記モデルＤ側の各検出装置２０．２１
   ・・・・・・と、前記作業装置Ａ側のブーム６と一体回
   動する揺動支点軸Ｐならびにアーム７と一体回動する揺
   動支点軸Ｐ１とは、その各揺動支点軸Ｐ、Ｐ、の回動に
   同調して前記モデルＤ側の対応する検出装置２０．２１
   ・・・・・・を各リンク１２．１３の作動方向と同方向
   に回動させる連繋具２５．２８で連動連結し、さらに、
   前記モデルＤの握り操作部材１４には、その握り操作部
   材１４の回動軸芯Ｐ３まわりでの操作方向を検出する検
   出装置２０．２１を、前記作業装置Ａ側に対しては非連
   動状態にして、かつ、握り操作部材１４側からの操作に
   対してのみ連動すべく連結して、前記握り操作部材１４
   の任意の操作に伴って作業装置Ａ側の作業具８に対する
   駆動装置１１０制御弁１８を作動制御すべく構成しであ
   ることを特徴とする作業機の遠隔操作装置。