JP2000165850A - 移動体追尾装置 - Google Patents
移動体追尾装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 追尾用の赤外ＬＥＤが取り付けられた移動体
を追尾撮像する移動体追尾装置に関するもので、別途追
尾用の光信号の検出手段を使用することなく、移動体の
撮像手段自体の映像信号より前記光信号を検出し除去す
る。 【解決手段】 追尾対象の移動体１を撮像するカラーＣ
ＣＤカメラ９の映像信号から前記移動体１に取り付けら
れ点滅する赤外ＬＥＤ２の位置を検出手段１４により検
出し、回動手段８により前記赤外ＬＥＤ２が、画面上略
中央方向となるよう前記カラーＣＣＤカメラ９を移動さ
せ、かつ、メモリ２２に一時的に格納された前記赤外Ｌ
ＥＤ２の点灯中の映像信号を含む所定の領域を、消灯中
の映像信号を含む領域に置換せしめる。
を追尾撮像する移動体追尾装置に関するもので、別途追
尾用の光信号の検出手段を使用することなく、移動体の
撮像手段自体の映像信号より前記光信号を検出し除去す
る。 【解決手段】 追尾対象の移動体１を撮像するカラーＣ
ＣＤカメラ９の映像信号から前記移動体１に取り付けら
れ点滅する赤外ＬＥＤ２の位置を検出手段１４により検
出し、回動手段８により前記赤外ＬＥＤ２が、画面上略
中央方向となるよう前記カラーＣＣＤカメラ９を移動さ
せ、かつ、メモリ２２に一時的に格納された前記赤外Ｌ
ＥＤ２の点灯中の映像信号を含む所定の領域を、消灯中
の映像信号を含む領域に置換せしめる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、追尾対象の移動体
を追尾する移動体追尾装置に関するものであり、特に追
尾対象であることの表示のため、移動体より放射された
光信号と前記移動体とを同一の撮像手段により撮像する
具体的構成に特徴を有するものである。
を追尾する移動体追尾装置に関するものであり、特に追
尾対象であることの表示のため、移動体より放射された
光信号と前記移動体とを同一の撮像手段により撮像する
具体的構成に特徴を有するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、移動体を追尾する移動体追尾装置
として、図５に示す構成のものが実用化されている。図
５は従来の移動体追尾装置のシステム構成を示すブロッ
ク図である。
として、図５に示す構成のものが実用化されている。図
５は従来の移動体追尾装置のシステム構成を示すブロッ
ク図である。
【０００３】図５において、１は追尾対象の移動体、２
は追尾対象であることの表示のために前記移動体１に取
り付けられ赤外光を常時放射する光発信手段である赤外
ＬＥＤ、３は所定の撮像範囲を撮像する白黒ＣＣＤカメ
ラ、４は前記白黒ＣＣＤカメラ３のレンズと白黒ＣＣＤ
イメージセンサ間に配置され赤外光のみを通過させるＩ
Ｒ通過フィルタ、５は前記白黒ＣＣＤカメラ３を駆動す
る第１のＣＣＤ駆動回路、６は所定レベル以上の信号を
抽出することにより、前記赤外ＬＥＤ２の映像信号を抽
出する赤外光信号処理回路、７は前記赤外光信号処理回
路６により得られた赤外光信号からその前記撮像範囲に
おける水平位置を検出する検出回路、８は前記検出回路
７により得られた結果に基づいて前記白黒ＣＣＤカメラ
３を図示せぬモータにより左右方向へ可逆的に回動する
回動手段、９は前記移動体１の撮像手段であるカラーＣ
ＣＤカメラ、１０は前記カラーＣＣＤカメラ９のレンズ
とカラーＣＣＤイメージセンサ間に配置され赤外光のみ
をカットするＩＲカットフィルタ、１１は前記カラーＣ
ＣＤカメラ９を駆動する第２のＣＣＤ駆動回路、１２は
前記カラーＣＣＤカメラ９からの映像信号のブランキン
グ部のノイズを除去し、ＮＴＳＣ信号を作成する映像信
号処理回路、１３は前記映像信号処理回路１２により作
成されたＮＴＳＣ信号をモニター等に表示する表示回路
である。
は追尾対象であることの表示のために前記移動体１に取
り付けられ赤外光を常時放射する光発信手段である赤外
ＬＥＤ、３は所定の撮像範囲を撮像する白黒ＣＣＤカメ
ラ、４は前記白黒ＣＣＤカメラ３のレンズと白黒ＣＣＤ
イメージセンサ間に配置され赤外光のみを通過させるＩ
Ｒ通過フィルタ、５は前記白黒ＣＣＤカメラ３を駆動す
る第１のＣＣＤ駆動回路、６は所定レベル以上の信号を
抽出することにより、前記赤外ＬＥＤ２の映像信号を抽
出する赤外光信号処理回路、７は前記赤外光信号処理回
路６により得られた赤外光信号からその前記撮像範囲に
おける水平位置を検出する検出回路、８は前記検出回路
７により得られた結果に基づいて前記白黒ＣＣＤカメラ
３を図示せぬモータにより左右方向へ可逆的に回動する
回動手段、９は前記移動体１の撮像手段であるカラーＣ
ＣＤカメラ、１０は前記カラーＣＣＤカメラ９のレンズ
とカラーＣＣＤイメージセンサ間に配置され赤外光のみ
をカットするＩＲカットフィルタ、１１は前記カラーＣ
ＣＤカメラ９を駆動する第２のＣＣＤ駆動回路、１２は
前記カラーＣＣＤカメラ９からの映像信号のブランキン
グ部のノイズを除去し、ＮＴＳＣ信号を作成する映像信
号処理回路、１３は前記映像信号処理回路１２により作
成されたＮＴＳＣ信号をモニター等に表示する表示回路
である。
【０００４】前記白黒ＣＣＤカメラ３は前記カラーＣＣ
Ｄカメラ９の下部にその光軸が略同一になるように、前
記回動手段８上に固定され、前記カラーＣＣＤカメラ９
とともに水平方向に回動するように取り付けられてお
り、また、前記白黒ＣＣＤカメラ３の撮像範囲は前記カ
ラーＣＣＤカメラ９の撮像範囲よりも広い範囲を撮像可
能に構成されている。
Ｄカメラ９の下部にその光軸が略同一になるように、前
記回動手段８上に固定され、前記カラーＣＣＤカメラ９
とともに水平方向に回動するように取り付けられてお
り、また、前記白黒ＣＣＤカメラ３の撮像範囲は前記カ
ラーＣＣＤカメラ９の撮像範囲よりも広い範囲を撮像可
能に構成されている。
【０００５】そして、前記移動体１の前記赤外ＬＥＤ２
からの赤外光を受け、前記ＩＲ通過フィルタ４および前
記白黒ＣＣＤカメラ３を介して、前記赤外光信号処理回
路６により前記赤外光信号のみを得る。前記第１のＣＣ
Ｄ駆動回路５より発生する水平同期信号と前記赤外光信
号との時間差から前記白黒ＣＣＤカメラ３の撮像範囲に
おける赤外光の水平方向の位置が検出回路７により判定
され、その結果に基づいて前記回動手段８を動作させ、
前記赤外光の映像信号が水平走査期間の所定の位置、例
えば中央に位置するよう、前記白黒ＣＣＤカメラ３の光
軸の制御を行うものである。
からの赤外光を受け、前記ＩＲ通過フィルタ４および前
記白黒ＣＣＤカメラ３を介して、前記赤外光信号処理回
路６により前記赤外光信号のみを得る。前記第１のＣＣ
Ｄ駆動回路５より発生する水平同期信号と前記赤外光信
号との時間差から前記白黒ＣＣＤカメラ３の撮像範囲に
おける赤外光の水平方向の位置が検出回路７により判定
され、その結果に基づいて前記回動手段８を動作させ、
前記赤外光の映像信号が水平走査期間の所定の位置、例
えば中央に位置するよう、前記白黒ＣＣＤカメラ３の光
軸の制御を行うものである。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上記構成により追尾対
象の移動体の追尾動作が行われるのであるが、上記のよ
うに赤外光を追尾用の信号とする場合には、前記赤外光
の通過による映像信号への不要な信号を完全になくして
再現性の良いカラー信号を得るためには、カラーＣＣＤ
カメラの前面に配置するＩＲカットフィルタの特性とし
て可視波長領域の一部をもカットする必要があり、前記
カラーＣＣＤカメラの感度が悪くなって、特に室内では
照明が必要になったり、あるいは、前記ＩＲカットフィ
ルタのＩＲ波長領域まで通過させて前記カラーＣＣＤカ
メラの感度を重視する場合には、前記赤外光の通過によ
り映像信号へ不要な信号が出現するという問題があっ
た。
象の移動体の追尾動作が行われるのであるが、上記のよ
うに赤外光を追尾用の信号とする場合には、前記赤外光
の通過による映像信号への不要な信号を完全になくして
再現性の良いカラー信号を得るためには、カラーＣＣＤ
カメラの前面に配置するＩＲカットフィルタの特性とし
て可視波長領域の一部をもカットする必要があり、前記
カラーＣＣＤカメラの感度が悪くなって、特に室内では
照明が必要になったり、あるいは、前記ＩＲカットフィ
ルタのＩＲ波長領域まで通過させて前記カラーＣＣＤカ
メラの感度を重視する場合には、前記赤外光の通過によ
り映像信号へ不要な信号が出現するという問題があっ
た。
【０００７】上述の課題に鑑み、本発明は、別途、追尾
用の白黒カメラおよびその処理回路を使用することな
く、前記赤外ＬＥＤ等の追尾用の光信号を前記カラーＣ
ＣＤカメラにより撮像可能とし、移動体の追尾を行うと
ともに、その点滅動作を利用して検出された前記光信号
を除去する具体的構成を提供するものである。
用の白黒カメラおよびその処理回路を使用することな
く、前記赤外ＬＥＤ等の追尾用の光信号を前記カラーＣ
ＣＤカメラにより撮像可能とし、移動体の追尾を行うと
ともに、その点滅動作を利用して検出された前記光信号
を除去する具体的構成を提供するものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
に、本発明の移動体追尾装置は、移動体に取り付けられ
所定の間隔で点滅する光信号を放射する光発信手段を、
前記光発信手段が撮像範囲内の所定の位置に位置するよ
うに前記カラーＣＣＤカメラを移動せしめることによ
り、前記移動体の追尾を行い、撮像された映像信号の前
記光発信手段の点灯中の映像信号を、消灯中の映像信号
により置換するよう構成したことを特徴するものであ
り、この構成によって、別途、追尾用の撮像手段および
専用の光信号の検出手段を設けることなく、また、カラ
ーＣＣＤカメラの感度を低下させたり、前記光信号の出
現による画質の劣化を生じることなく、装置の小型軽量
化と、装置のコストの低減の実現に多大な効果が得られ
る。
に、本発明の移動体追尾装置は、移動体に取り付けられ
所定の間隔で点滅する光信号を放射する光発信手段を、
前記光発信手段が撮像範囲内の所定の位置に位置するよ
うに前記カラーＣＣＤカメラを移動せしめることによ
り、前記移動体の追尾を行い、撮像された映像信号の前
記光発信手段の点灯中の映像信号を、消灯中の映像信号
により置換するよう構成したことを特徴するものであ
り、この構成によって、別途、追尾用の撮像手段および
専用の光信号の検出手段を設けることなく、また、カラ
ーＣＣＤカメラの感度を低下させたり、前記光信号の出
現による画質の劣化を生じることなく、装置の小型軽量
化と、装置のコストの低減の実現に多大な効果が得られ
る。
【０００９】
【発明の実施の形態】本発明の請求項１記載の発明は、
追尾対象の移動体に取り付けられ所定の間隔を有して点
滅する光信号を放射する光発信手段と、所定の撮像範囲
を前記光発信手段の光信号とともに撮像して映像信号に
変換する撮像手段と、その映像信号より前記撮像範囲内
における前記光信号の放射位置を検出する検出手段と、
その検出手段により得られた結果に基づいて前記放射位
置が前記撮像範囲の所定の位置になるように前記撮像手
段の撮像方向を左右に回動せしめる回動手段と、前記光
発信手段の点灯中の映像信号を含む所定の領域を、前記
光発信手段の消灯中の映像信号を含む所定の領域により
置換せしめる置換手段を備えたことを特徴とする移動体
追尾装置であって、別途、追尾用の撮像手段および専用
の光信号の検出手段を必要としないため、装置を小型軽
量化およびコストの低減を実現でき、前記光信号が所定
の間隔で点滅することを利用して前記光信号を検出で
き、点灯中の前記赤外ＬＥＤの映像信号を消灯中のその
映像信号に置換するものであるため、ＩＲカットフィル
タの可視波長領域の一部をカットすることなく、その
分、カラーＣＣＤカメラの感度を低下させたり、前記光
信号の出現による画質の劣化を軽減、除去できるという
作用を有する。
追尾対象の移動体に取り付けられ所定の間隔を有して点
滅する光信号を放射する光発信手段と、所定の撮像範囲
を前記光発信手段の光信号とともに撮像して映像信号に
変換する撮像手段と、その映像信号より前記撮像範囲内
における前記光信号の放射位置を検出する検出手段と、
その検出手段により得られた結果に基づいて前記放射位
置が前記撮像範囲の所定の位置になるように前記撮像手
段の撮像方向を左右に回動せしめる回動手段と、前記光
発信手段の点灯中の映像信号を含む所定の領域を、前記
光発信手段の消灯中の映像信号を含む所定の領域により
置換せしめる置換手段を備えたことを特徴とする移動体
追尾装置であって、別途、追尾用の撮像手段および専用
の光信号の検出手段を必要としないため、装置を小型軽
量化およびコストの低減を実現でき、前記光信号が所定
の間隔で点滅することを利用して前記光信号を検出で
き、点灯中の前記赤外ＬＥＤの映像信号を消灯中のその
映像信号に置換するものであるため、ＩＲカットフィル
タの可視波長領域の一部をカットすることなく、その
分、カラーＣＣＤカメラの感度を低下させたり、前記光
信号の出現による画質の劣化を軽減、除去できるという
作用を有する。
【００１０】（実施の形態１）以下に、本発明の請求項
１に記載された発明の実施の形態について、図１ないし
図４を用いて説明する。なお、前述した従来例と類似の
機能を有する部品については同一の符号を付している。
１に記載された発明の実施の形態について、図１ないし
図４を用いて説明する。なお、前述した従来例と類似の
機能を有する部品については同一の符号を付している。
【００１１】図１は本発明の実施の形態における移動体
追尾装置のシステム構成を示すブロック図、図２は同移
動体追尾装置の要部詳細ブロック図、図３は同移動体追
尾装置のＩＲカットフィルタおよびカラーＣＣＤイメー
ジセンサの波長に対する相対感度と赤外ＬＥＤの波長に
対する特性図、図４は本発明の実施の形態における移動
体追尾装置により、静止した移動体１を追尾する際に出
力される映像信号波形図を示す。
追尾装置のシステム構成を示すブロック図、図２は同移
動体追尾装置の要部詳細ブロック図、図３は同移動体追
尾装置のＩＲカットフィルタおよびカラーＣＣＤイメー
ジセンサの波長に対する相対感度と赤外ＬＥＤの波長に
対する特性図、図４は本発明の実施の形態における移動
体追尾装置により、静止した移動体１を追尾する際に出
力される映像信号波形図を示す。
【００１２】前述した従来例の移動体追尾装置との異な
る点は、別途、白黒ＣＣＤカメラ等の装置およびその処
理回路を使用することなく、追尾対象の移動体を撮像す
る手段自体により、そのカラーＣＣＤカメラ９に設けら
れたＩＲカットフィルター１０を通過する赤外領域の光
を、従来例のＩＲカットフィルターほどカットせず、前
記赤外領域の光により前記カラーＣＣＤイメージセンサ
が飽和しないように構成し、その通過した赤外領域の光
を利用し、さらに、前述の移動体１に取り付けられ画面
に出現する点灯中の赤外ＬＥＤ２の映像信号を、消灯中
の赤外ＬＥＤ２の映像信号に置換せしめ、前記点灯中の
赤外ＬＥＤ２の映像信号を除去する点にある。
る点は、別途、白黒ＣＣＤカメラ等の装置およびその処
理回路を使用することなく、追尾対象の移動体を撮像す
る手段自体により、そのカラーＣＣＤカメラ９に設けら
れたＩＲカットフィルター１０を通過する赤外領域の光
を、従来例のＩＲカットフィルターほどカットせず、前
記赤外領域の光により前記カラーＣＣＤイメージセンサ
が飽和しないように構成し、その通過した赤外領域の光
を利用し、さらに、前述の移動体１に取り付けられ画面
に出現する点灯中の赤外ＬＥＤ２の映像信号を、消灯中
の赤外ＬＥＤ２の映像信号に置換せしめ、前記点灯中の
赤外ＬＥＤ２の映像信号を除去する点にある。
【００１３】図１において、１４は前記カラーＣＣＤカ
メラ９より得られた映像信号から前記光信号を検出する
検出手段、２０は赤外ＬＥＤ２の点灯中の光信号を含む
所定の領域を、消灯時の略同一の領域に置き換える置換
手段である。
メラ９より得られた映像信号から前記光信号を検出する
検出手段、２０は赤外ＬＥＤ２の点灯中の光信号を含む
所定の領域を、消灯時の略同一の領域に置き換える置換
手段である。
【００１４】図２において、１５は映像信号処理回路１
２の出力より所定のレベル以上の信号を抽出する信号レ
ベル検出部、１６は前記信号レベル検出部１５の出力で
あって、所定の出現周期を有する出力を検出する周期検
出部であって、前記信号レベル検出部１５とともに前記
検出手段１４を構成している。また、２１はアナログの
映像信号をデジタル信号に変換するＡＤ変換回路、２２
は前記デジタル信号を一時的に格納するメモリ、２３は
前記メモリ２２に格納されたデジタル信号をアナログの
映像信号に変換するＤＡ変換回路、２４は前記映像信号
処理回路１２により得られた映像信号と前記メモリ２２
に格納され前記ＤＡ変換回路２３によりアナログ信号に
変換された映像信号とを切り替えるアナログスイッチで
あって、前記ＡＤ変換回路２１、前記メモリ２２、前記
ＤＡ変換回路２３とともに前記置換手段２０を構成して
おり、２５は前記置換の実行のタイミングを設定する遅
延回路である。
２の出力より所定のレベル以上の信号を抽出する信号レ
ベル検出部、１６は前記信号レベル検出部１５の出力で
あって、所定の出現周期を有する出力を検出する周期検
出部であって、前記信号レベル検出部１５とともに前記
検出手段１４を構成している。また、２１はアナログの
映像信号をデジタル信号に変換するＡＤ変換回路、２２
は前記デジタル信号を一時的に格納するメモリ、２３は
前記メモリ２２に格納されたデジタル信号をアナログの
映像信号に変換するＤＡ変換回路、２４は前記映像信号
処理回路１２により得られた映像信号と前記メモリ２２
に格納され前記ＤＡ変換回路２３によりアナログ信号に
変換された映像信号とを切り替えるアナログスイッチで
あって、前記ＡＤ変換回路２１、前記メモリ２２、前記
ＤＡ変換回路２３とともに前記置換手段２０を構成して
おり、２５は前記置換の実行のタイミングを設定する遅
延回路である。
【００１５】図３において、前記カラーＣＣＤカメラ９
に入射する光の波長（横軸）に対する前記カラーＣＣＤ
カメラ９の相対感度（縦軸）を示しており、Ａは前記カ
ラーＣＣＤカメラ９に使用されているＣＣＤイメージセ
ンサの相対感度、ＢはＩＲカットフィルター１０の相対
感度、Ｃは赤外ＬＥＤ２の相対感度である。
に入射する光の波長（横軸）に対する前記カラーＣＣＤ
カメラ９の相対感度（縦軸）を示しており、Ａは前記カ
ラーＣＣＤカメラ９に使用されているＣＣＤイメージセ
ンサの相対感度、ＢはＩＲカットフィルター１０の相対
感度、Ｃは赤外ＬＥＤ２の相対感度である。
【００１６】従来は赤外光専用の白黒ＣＣＤカメラ３に
より、前記赤外ＬＥＤ２を検出していたが、本発明によ
れば前記カラーＣＣＤカメラ９により、必要な移動体１
の映像とともに前記赤外ＬＥＤ２を撮像するため、前記
赤外ＬＥＤ２による信号の検出が必要であり、まず、そ
の検出方法を下記に示す。
より、前記赤外ＬＥＤ２を検出していたが、本発明によ
れば前記カラーＣＣＤカメラ９により、必要な移動体１
の映像とともに前記赤外ＬＥＤ２を撮像するため、前記
赤外ＬＥＤ２による信号の検出が必要であり、まず、そ
の検出方法を下記に示す。
【００１７】上記構成によると、２．０ｍ離れた約１２
００ルクスにおいて、５０％グレー均一画面中の前記赤
外ＬＥＤ２を撮像すると、自動レンズ絞り調整の設定、
あるいは、種々の要因にも依るが、前記赤外ＬＥＤ２の
出力は前記映像信号処理回路１２の出力において、同期
信号レベル０．２８５Ｖに対して、約０．３Ｖのように
カラーＣＣＤイメージセンサが飽和しない程度の出力が
現れる。前記赤外ＬＥＤ２は、実際は、１０フィールド
の期間点灯し１０フィールドの期間消灯するように周期
的に点滅しているのであって、前記赤外ＬＥＤ２の映像
信号上の大きさは、その波形上水平走査方向に約３ｕＳ
ｅｃであり、かつ、理解し易くするために、前記赤外Ｌ
ＥＤ２の点滅の間隔は垂直同期パルスに同期しているも
のと仮定して説明する。
００ルクスにおいて、５０％グレー均一画面中の前記赤
外ＬＥＤ２を撮像すると、自動レンズ絞り調整の設定、
あるいは、種々の要因にも依るが、前記赤外ＬＥＤ２の
出力は前記映像信号処理回路１２の出力において、同期
信号レベル０．２８５Ｖに対して、約０．３Ｖのように
カラーＣＣＤイメージセンサが飽和しない程度の出力が
現れる。前記赤外ＬＥＤ２は、実際は、１０フィールド
の期間点灯し１０フィールドの期間消灯するように周期
的に点滅しているのであって、前記赤外ＬＥＤ２の映像
信号上の大きさは、その波形上水平走査方向に約３ｕＳ
ｅｃであり、かつ、理解し易くするために、前記赤外Ｌ
ＥＤ２の点滅の間隔は垂直同期パルスに同期しているも
のと仮定して説明する。
【００１８】図２に示すように、前記レベル検出部１５
により前記映像信号処理回路１２の出力信号のレベルを
判定後、前記周期検出部１６によりその点滅周期を判定
することにより、前記赤外ＬＥＤ２の検出が可能であ
る。すなわち、前記映像信号処理回路１２の出力信号に
対して、例えば０．２Ｖ以上のレベルの信号を前記レベ
ル検出部１５により検出しておき、その信号の発生時間
を図示せぬＣＰＵにて観測し、前記周期検出部１６によ
り約１６６．７ｍＳｅｃ（１０フィールド）発生し、約
１６６．７ｍＳｅｃ（１０フィールド）その発生が失わ
れる場合が、前記赤外ＬＥＤ２であると検出できる。
により前記映像信号処理回路１２の出力信号のレベルを
判定後、前記周期検出部１６によりその点滅周期を判定
することにより、前記赤外ＬＥＤ２の検出が可能であ
る。すなわち、前記映像信号処理回路１２の出力信号に
対して、例えば０．２Ｖ以上のレベルの信号を前記レベ
ル検出部１５により検出しておき、その信号の発生時間
を図示せぬＣＰＵにて観測し、前記周期検出部１６によ
り約１６６．７ｍＳｅｃ（１０フィールド）発生し、約
１６６．７ｍＳｅｃ（１０フィールド）その発生が失わ
れる場合が、前記赤外ＬＥＤ２であると検出できる。
【００１９】一方、回動手段８は上述の前記赤外ＬＥＤ
２を検出後、前記赤外ＬＥＤ２（移動体１）の映像信号
が水平走査期間の略中央に位置するよう、前記回動手段
８の制御を行うものである。すなわち、図４（ａ）に映
像信号波形を示すように、前記赤外ＬＥＤ２が画面左端
部に点滅して位置している場合、前記検出手段１４によ
りその位置を検出し、前記赤外ＬＥＤ２の光信号が画面
上略中央となる方向へ、前記回動手段８により前記カラ
ーＣＣＤカメラ９を、一定速度（前記光信号が画面左端
部から画面略中央までを１．６７秒）で回動する。
２を検出後、前記赤外ＬＥＤ２（移動体１）の映像信号
が水平走査期間の略中央に位置するよう、前記回動手段
８の制御を行うものである。すなわち、図４（ａ）に映
像信号波形を示すように、前記赤外ＬＥＤ２が画面左端
部に点滅して位置している場合、前記検出手段１４によ
りその位置を検出し、前記赤外ＬＥＤ２の光信号が画面
上略中央となる方向へ、前記回動手段８により前記カラ
ーＣＣＤカメラ９を、一定速度（前記光信号が画面左端
部から画面略中央までを１．６７秒）で回動する。
【００２０】そして、点灯中の映像信号波形中の光信号
αは、第１〜第１０フィールド、第２１〜第３０フィー
ルドおよび第８１〜第９０フィールドに出現し、前記光
信号αの中心位置は第１フィールドのｍラインにおいて
は水平同期パルスβの立ち上がり部より、前記水平同期
パルスβの立ち上がり部より５ｕＳｅｃの位置に位置
し、約３ｕＳｅｃの幅を有する信号であり、回動手段８
により前記赤外ＬＥＤ２は、水平走査期間の略中央まで
移動しているため、光信号の領域は前記水平同期パルス
βの立ち上がり部から、１フィールド毎に約０．２４ｕ
Ｓｅｃずつ画面中央方向に移動している。すなわち、前
記赤外ＬＥＤ２の光信号αは、１００フィールド後（約
１．６７秒後）の第１００フィールド以降においては、
前記回動手段８により水平走査期間の略中央に位置する
ように構成されている。図４には第１フィールド、第１
１フィールド、第２１フィールド、第９１フィールド、
第１０１フィールドおよび第１１１フィールドを代表し
て表示しており、その他のフィールドについては省略し
ている。
αは、第１〜第１０フィールド、第２１〜第３０フィー
ルドおよび第８１〜第９０フィールドに出現し、前記光
信号αの中心位置は第１フィールドのｍラインにおいて
は水平同期パルスβの立ち上がり部より、前記水平同期
パルスβの立ち上がり部より５ｕＳｅｃの位置に位置
し、約３ｕＳｅｃの幅を有する信号であり、回動手段８
により前記赤外ＬＥＤ２は、水平走査期間の略中央まで
移動しているため、光信号の領域は前記水平同期パルス
βの立ち上がり部から、１フィールド毎に約０．２４ｕ
Ｓｅｃずつ画面中央方向に移動している。すなわち、前
記赤外ＬＥＤ２の光信号αは、１００フィールド後（約
１．６７秒後）の第１００フィールド以降においては、
前記回動手段８により水平走査期間の略中央に位置する
ように構成されている。図４には第１フィールド、第１
１フィールド、第２１フィールド、第９１フィールド、
第１０１フィールドおよび第１１１フィールドを代表し
て表示しており、その他のフィールドについては省略し
ている。
【００２１】そして、第４図（ｂ）に示すように、第１
１フィールドのｍラインの消灯中の一部分の領域Ｐ（例
えば前記赤外ＬＥＤ２を含む移動体１あるいはその移動
体１の一部）を前記メモリ２２に一時的に格納し、その
格納された前記領域Ｐを第２１〜第３０フィールド以降
の領域Ｙの代わりに、約０．２４ｕＳｅｃ×そのフィー
ルド番号の数だけ前記遅延回路２５により遅延して置換
すれば良い。また、例えば、前記赤外ＬＥＤ２の周辺
が、例えば、均一色のセータのような衣服を着た人物で
あるような場合には、前記メモリ２２に格納された前記
領域Ｐを、第１０１〜第１１０フィールド以降のＺの代
わりに、約０．２４ｕＳｅｃ×そのフィールド番号の数
だけ前記遅延回路２５により遅延して置換すれば良い。
１フィールドのｍラインの消灯中の一部分の領域Ｐ（例
えば前記赤外ＬＥＤ２を含む移動体１あるいはその移動
体１の一部）を前記メモリ２２に一時的に格納し、その
格納された前記領域Ｐを第２１〜第３０フィールド以降
の領域Ｙの代わりに、約０．２４ｕＳｅｃ×そのフィー
ルド番号の数だけ前記遅延回路２５により遅延して置換
すれば良い。また、例えば、前記赤外ＬＥＤ２の周辺
が、例えば、均一色のセータのような衣服を着た人物で
あるような場合には、前記メモリ２２に格納された前記
領域Ｐを、第１０１〜第１１０フィールド以降のＺの代
わりに、約０．２４ｕＳｅｃ×そのフィールド番号の数
だけ前記遅延回路２５により遅延して置換すれば良い。
【００２２】また、例えば、前記赤外ＬＥＤ２の周辺
が、時間とともに変化するような場合には、前記メモリ
２２に前記赤外ＬＥＤ２の点灯直前のフィールドの領域
を格納し、その領域Ｑを、第１０１〜第１１０フィール
ド以降のＺの代わりに、約０．２４ｕＳｅｃ×そのフィ
ールド番号の数だけ前記遅延回路２５により遅延して置
換すれば良い。
が、時間とともに変化するような場合には、前記メモリ
２２に前記赤外ＬＥＤ２の点灯直前のフィールドの領域
を格納し、その領域Ｑを、第１０１〜第１１０フィール
ド以降のＺの代わりに、約０．２４ｕＳｅｃ×そのフィ
ールド番号の数だけ前記遅延回路２５により遅延して置
換すれば良い。
【００２３】その置換方法としては図２に示すように、
前記ＡＤ変換回路２１を介して前記メモリ２２に格納さ
れた消灯中の前記光信号を含む第１１〜第２０フィール
ドの領域Ｐを、前記ＤＡ変換回路２３を介して、前記映
像信号中の点灯中の前記光信号を含む第２１〜第３０フ
ィールドの領域Ｙに、前記水平同期パルスβの立ち上が
り部から約２．４ｕＳｅｃの位置まで（総遅延時間とし
て約６３．３３ｕＳｅｃ×１０＋０．２４ｕＳｅｃ×１
０＝約６３５．７ｕＳｅｃ）遅延して、前記アナログス
イッチ２４により置換するものである。
前記ＡＤ変換回路２１を介して前記メモリ２２に格納さ
れた消灯中の前記光信号を含む第１１〜第２０フィール
ドの領域Ｐを、前記ＤＡ変換回路２３を介して、前記映
像信号中の点灯中の前記光信号を含む第２１〜第３０フ
ィールドの領域Ｙに、前記水平同期パルスβの立ち上が
り部から約２．４ｕＳｅｃの位置まで（総遅延時間とし
て約６３．３３ｕＳｅｃ×１０＋０．２４ｕＳｅｃ×１
０＝約６３５．７ｕＳｅｃ）遅延して、前記アナログス
イッチ２４により置換するものである。
【００２４】ここで、消灯中の前記光信号を含む直前の
第９１〜第１００フィールドの領域Ｑを、第１０１〜第
１１０フィールドの領域Ｚの代わりに置換しても良い。
第９１〜第１００フィールドの領域Ｑを、第１０１〜第
１１０フィールドの領域Ｚの代わりに置換しても良い。
【００２５】また、１０フィールド分の点灯期間と１０
フィールドの消灯期間の後、次の１フィールドの再点灯
直後の約１６．７ｍＳｅｃの期間に前記赤外ＬＥＤ２の
正確な位置を知ることができるため、前記赤外ＬＥＤ２
の再点灯直後の１フィールドは、上述の計算による消灯
中の前記光信号を含む領域を点灯中の前記光信号を含む
領域の代わりに置換し、次のフィールド以降はその直前
のフィールドの前記映像信号のレベルとその有無の間隔
をそれぞれＣＰＵにて常時観測しており、正確な領域へ
そのズレを容易に補正することもできる。
フィールドの消灯期間の後、次の１フィールドの再点灯
直後の約１６．７ｍＳｅｃの期間に前記赤外ＬＥＤ２の
正確な位置を知ることができるため、前記赤外ＬＥＤ２
の再点灯直後の１フィールドは、上述の計算による消灯
中の前記光信号を含む領域を点灯中の前記光信号を含む
領域の代わりに置換し、次のフィールド以降はその直前
のフィールドの前記映像信号のレベルとその有無の間隔
をそれぞれＣＰＵにて常時観測しており、正確な領域へ
そのズレを容易に補正することもできる。
【００２６】なお、以上の説明では、前記赤外ＬＥＤ２
の再点灯直後の１フィールドは、上述の計算による置換
を行いその次のフィールド以降は正確な置換を行うよう
述べたが、１０フィールド分の点灯期間と１０フィール
ドの消灯期間の後、再点灯直後の１フィールド分の約１
６．７ｍＳｅｃのみの点灯であれば、その点灯をそのま
ま表示してもほとんど違和感を生じないため、前記再点
灯直後の１フィールド分については上述の計算による置
換を行わずそのまま点灯し、次のフィールド以降、例え
ば、第２１フィールド、第１０１フィールドはそのまま
の映像信号を表示し、第２２〜第３０フィールドの点灯
中の前記光信号を含む領域Ｙの代わりに第１１〜第２０
フィールドの消灯中の前記光信号を含む領域Ｐを、第１
０２〜第１１０フィールドの点灯中の前記光信号を含む
領域Ｚの代わりに第１１〜第２０フィールドの消灯中の
前記光信号を含む領域Ｐあるいは第９１〜第１００フィ
ールドの消灯中の前記光信号を含む領域Ｑを置換しても
良い。
の再点灯直後の１フィールドは、上述の計算による置換
を行いその次のフィールド以降は正確な置換を行うよう
述べたが、１０フィールド分の点灯期間と１０フィール
ドの消灯期間の後、再点灯直後の１フィールド分の約１
６．７ｍＳｅｃのみの点灯であれば、その点灯をそのま
ま表示してもほとんど違和感を生じないため、前記再点
灯直後の１フィールド分については上述の計算による置
換を行わずそのまま点灯し、次のフィールド以降、例え
ば、第２１フィールド、第１０１フィールドはそのまま
の映像信号を表示し、第２２〜第３０フィールドの点灯
中の前記光信号を含む領域Ｙの代わりに第１１〜第２０
フィールドの消灯中の前記光信号を含む領域Ｐを、第１
０２〜第１１０フィールドの点灯中の前記光信号を含む
領域Ｚの代わりに第１１〜第２０フィールドの消灯中の
前記光信号を含む領域Ｐあるいは第９１〜第１００フィ
ールドの消灯中の前記光信号を含む領域Ｑを置換しても
良い。
【００２７】また、前記赤外ＬＥＤ２の点滅する光信号
は、常時点灯させた前記赤外ＬＥＤ２のカラーＣＣＤカ
メラ９側に回転する遮蔽板により、前記赤外ＬＥＤ２の
光を遮蔽させて作成しても良い。
は、常時点灯させた前記赤外ＬＥＤ２のカラーＣＣＤカ
メラ９側に回転する遮蔽板により、前記赤外ＬＥＤ２の
光を遮蔽させて作成しても良い。
【００２８】
【発明の効果】別途、白黒ＣＣＤカメラ等の光信号の検
出手段を使用することなく、追尾対象の移動体を撮像す
る撮像手段自体により、前記移動体をその移動体に取り
付けられ点滅する赤外ＬＥＤとともに撮像して、前記光
発信手段の点灯中の映像信号を含む所定の領域を、前記
光発信手段の消灯中の映像信号を含む所定の領域により
置換せしめることにより、被写体として不要な前記赤外
光による信号を除去できるという有利な効果が得られ
る。
出手段を使用することなく、追尾対象の移動体を撮像す
る撮像手段自体により、前記移動体をその移動体に取り
付けられ点滅する赤外ＬＥＤとともに撮像して、前記光
発信手段の点灯中の映像信号を含む所定の領域を、前記
光発信手段の消灯中の映像信号を含む所定の領域により
置換せしめることにより、被写体として不要な前記赤外
光による信号を除去できるという有利な効果が得られ
る。
【図１】本発明の一実施の形態における移動体追尾装置
の要部ブロック図
の要部ブロック図
【図２】同移動体追尾装置の要部詳細ブロック図
【図３】同移動体追尾装置のＩＲカットフィルタおよび
カラーＣＣＤイメージセンサの波長に対する相対感度と
赤外ＬＥＤの波長に対する特性図
カラーＣＣＤイメージセンサの波長に対する相対感度と
赤外ＬＥＤの波長に対する特性図
【図４】同移動体追尾装置の水平走査時間単位の映像信
号波形図
号波形図
【図５】従来の移動体追尾装置の要部ブロック図
【符号の説明】 １ 移動体 ２ 赤外ＬＥＤ ３ 白黒ＣＣＤカメラ ４ ＩＲ通過フィルタ ５ 第１のＣＣＤ駆動回路 ６ 赤外光信号処理回路 ７ 検出回路 ８ 回動手段 ９ カラーＣＣＤカメラ １０ ＩＲカットフィルタ １１ 第２のＣＣＤ駆動回路 １２ 映像信号処理回路 １３ 表示回路 １４ 検出手段 １５ レベル検出部 １６ 周期検出部 ２０ 置換手段 ２１ ＡＤ変換回路 ２２ メモリ ２３ ＤＡ変換回路 ２４ アナログスイッチ ２５ 遅延回路
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5C022 AB15 AB62 AB63 AC00 5C054 CF06 CG02 CG05 CG07 EJ05 FC08 FF02 5L096 BA08 BA18 CA02 DA05 FA09 FA69 GA55 HA05 9A001 EE02 EZ05 HZ27 JJ77 KK56
Claims (1)
- 【請求項１】 追尾対象の移動体に取り付けられ所定の
間隔を有して点滅する光信号を放射する光発信手段と、
所定の撮像範囲を前記光発信手段の光信号とともに撮像
して映像信号に変換する撮像手段と、その映像信号より
前記撮像範囲内における前記光信号の放射位置を検出す
る検出手段と、その検出手段により得られた結果に基づ
いて前記放射位置が前記撮像範囲の所定の位置になるよ
うに前記撮像手段の撮像方向を左右に回動せしめる回動
手段と、前記光発信手段の点灯中の映像信号を含む所定
の領域を、前記光発信手段の消灯中の映像信号を含む所
定の領域により置換せしめる置換手段を備えたことを特
徴とする移動体追尾装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10333568A JP2000165850A (ja) | 1998-11-25 | 1998-11-25 | 移動体追尾装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10333568A JP2000165850A (ja) | 1998-11-25 | 1998-11-25 | 移動体追尾装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000165850A true JP2000165850A (ja) | 2000-06-16 |
Family
ID=18267507
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10333568A Pending JP2000165850A (ja) | 1998-11-25 | 1998-11-25 | 移動体追尾装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000165850A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100438169B1 (ko) * | 2000-11-10 | 2004-07-01 | 엘지전자 주식회사 | 화상 전화기의 화상 조정 시스템 |
| JP2005338352A (ja) * | 2004-05-26 | 2005-12-08 | Fujinon Corp | オートフォーカスシステム |
| CN100401738C (zh) * | 2002-12-27 | 2008-07-09 | 卡西欧计算机株式会社 | 摄影装置和摄影装置控制方法 |
| US7414649B2 (en) | 2002-12-27 | 2008-08-19 | Casio Computer Co., Ltd. | Camera apparatus that is controllable by an optical signal picked up in an image by the camera apparatus, and a method for operating the same |
| KR100913165B1 (ko) * | 2007-08-22 | 2009-08-19 | 한국전자통신연구원 | 이동체의 위치 검출 장치 및 방법 |
| KR100932498B1 (ko) * | 2008-02-18 | 2009-12-17 | 울산대학교 산학협력단 | 물체의 위치 추적 시스템에서 위치정보 획득이 용이한적외선 표식 식별 방법 및 그 시스템 |
| JP2020526853A (ja) * | 2017-07-18 | 2020-08-31 | ハンジョウ タロ ポジショニング テクノロジー カンパニー リミテッドＨａｎｇｚｈｏｕ Ｔａｒｏ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．，Ｌｔｄ． | インテリジェントな物体追跡 |
| US11364637B2 (en) | 2017-07-18 | 2022-06-21 | Hangzhou Taro Positioning Technology Co., Ltd. | Intelligent object tracking |
-
1998
- 1998-11-25 JP JP10333568A patent/JP2000165850A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100438169B1 (ko) * | 2000-11-10 | 2004-07-01 | 엘지전자 주식회사 | 화상 전화기의 화상 조정 시스템 |
| CN100401738C (zh) * | 2002-12-27 | 2008-07-09 | 卡西欧计算机株式会社 | 摄影装置和摄影装置控制方法 |
| US7414649B2 (en) | 2002-12-27 | 2008-08-19 | Casio Computer Co., Ltd. | Camera apparatus that is controllable by an optical signal picked up in an image by the camera apparatus, and a method for operating the same |
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| KR100913165B1 (ko) * | 2007-08-22 | 2009-08-19 | 한국전자통신연구원 | 이동체의 위치 검출 장치 및 방법 |
| KR100932498B1 (ko) * | 2008-02-18 | 2009-12-17 | 울산대학교 산학협력단 | 물체의 위치 추적 시스템에서 위치정보 획득이 용이한적외선 표식 식별 방법 및 그 시스템 |
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| US11364637B2 (en) | 2017-07-18 | 2022-06-21 | Hangzhou Taro Positioning Technology Co., Ltd. | Intelligent object tracking |
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