JP2000118427A - 少なくとも２つの操作部材を持つ自動車のかじ取り装置 - Google Patents
少なくとも２つの操作部材を持つ自動車のかじ取り装置Info
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 自動車をかじ取りする能動操作部材におい
て、一方では実際に発生される車輪かじ取り角の間の一
義的な関係を与え、他方では操作部材相互の機械的連結
の印象を与える。 【構成】 少なくとも２つの操作部材１０ａ〜１０ｃに
おいて、運転者は車両の横運動動作の目標値δ
Ｌ，ｓｏｌｌを与えることができる。この目標値は、運
転者により加えられる操作部材１０ａ〜１０ｃ）の操作
力Ｆ１〜Ｆ３に応じて求められる。操作機構１２により
発生される横運動動作の実際値δＬ，ｉｓｔが求められ
る。この実際値δＬ，ｉｓｔに、休止位置からの操作部
材の目標偏向δＳ，ｓｏｌｌが対応せしめられ、各操作
部材に付属する操作部材調整装置１３を介して、操作部
材１０ａ〜１０ｃの求められた目標偏向δＳ，ｓｏｌｌ
が各操作部材に設定される。
て、一方では実際に発生される車輪かじ取り角の間の一
義的な関係を与え、他方では操作部材相互の機械的連結
の印象を与える。 【構成】 少なくとも２つの操作部材１０ａ〜１０ｃに
おいて、運転者は車両の横運動動作の目標値δ
Ｌ，ｓｏｌｌを与えることができる。この目標値は、運
転者により加えられる操作部材１０ａ〜１０ｃ）の操作
力Ｆ１〜Ｆ３に応じて求められる。操作機構１２により
発生される横運動動作の実際値δＬ，ｉｓｔが求められ
る。この実際値δＬ，ｉｓｔに、休止位置からの操作部
材の目標偏向δＳ，ｓｏｌｌが対応せしめられ、各操作
部材に付属する操作部材調整装置１３を介して、操作部
材１０ａ〜１０ｃの求められた目標偏向δＳ，ｓｏｌｌ
が各操作部材に設定される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、少なくとも２つの
操作部材を持つ自動車のかじ取り装置に関する。
操作部材を持つ自動車のかじ取り装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えばドイツ連邦共和国特許出願公開第
１９６２５４９６号明細書から、かじ取りされる車輪と
の機械的結合部を持たない操作部材を介して車両をかじ
取りすることが公知である。運転者は、このような操作
部材において、かじ取りされる車輪のかじ取り角の少な
くとも目標値を規定し、同じ操作部材を介して、例えば
車両速度及び車両減速度のような別の操作量の目標値を
規定することも可能である。その際、ドイツ連邦共和国
特許出願公開第１９６２５４９６号明細書によれば、２
つ又はそれ以上の操作部材が設けられ、これらの操作部
材を介して運転者は走行方向の目標値を規定することが
でき、その際操作部材は機械的に又は液圧的に互いに連
結されている。
１９６２５４９６号明細書から、かじ取りされる車輪と
の機械的結合部を持たない操作部材を介して車両をかじ
取りすることが公知である。運転者は、このような操作
部材において、かじ取りされる車輪のかじ取り角の少な
くとも目標値を規定し、同じ操作部材を介して、例えば
車両速度及び車両減速度のような別の操作量の目標値を
規定することも可能である。その際、ドイツ連邦共和国
特許出願公開第１９６２５４９６号明細書によれば、２
つ又はそれ以上の操作部材が設けられ、これらの操作部
材を介して運転者は走行方向の目標値を規定することが
でき、その際操作部材は機械的に又は液圧的に互いに連
結されている。
【０００３】例えば欧州特許出願公開第０５９１８９０
号明細書から、力を応答される能動操作部材が公知であ
り、操作部材調整装置を介して触覚応答が発生され、そ
の際特性曲線図を介して、休止位置からの操作部材の偏
向とは逆に作用する力が発生される。操作部材における
操作部材間の連結のため、逆向きに作用する同じ力を発
生することができる。それにより、能動操作部材間の連
結の印象が生じる。
号明細書から、力を応答される能動操作部材が公知であ
り、操作部材調整装置を介して触覚応答が発生され、そ
の際特性曲線図を介して、休止位置からの操作部材の偏
向とは逆に作用する力が発生される。操作部材における
操作部材間の連結のため、逆向きに作用する同じ力を発
生することができる。それにより、能動操作部材間の連
結の印象が生じる。
【０００４】公知の機械的又は液圧的連結では、角を応
答されるいわば能動操作部材においてこれらの連結を使
用できない、という欠点がある。力を応答される能動操
作部材の公知の連結は、自動車に適用すると、休止位置
からの操作部材の偏向が車両の実際の横運動状態（例え
ばかじ取りされる車輪の発生されるかじ取り角）に対し
て一義的な関係にあるのを保証されない、という欠点を
持っている。車輪のかじ取り角応答の場合、これは、車
輪への機械的影響（障害物）により、車輪側に設けられ
る操作機構が目標角を実際に調節できない時に、当ては
まる。
答されるいわば能動操作部材においてこれらの連結を使
用できない、という欠点がある。力を応答される能動操
作部材の公知の連結は、自動車に適用すると、休止位置
からの操作部材の偏向が車両の実際の横運動状態（例え
ばかじ取りされる車輪の発生されるかじ取り角）に対し
て一義的な関係にあるのを保証されない、という欠点を
持っている。車輪のかじ取り角応答の場合、これは、車
輪への機械的影響（障害物）により、車輪側に設けられ
る操作機構が目標角を実際に調節できない時に、当ては
まる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従って本発明の課題
は、自動車をかじ取りする能動操作部材において、一方
では実際に発生される車輪かじ取り角の間の一義的な関
係を与え、他方では操作部材相互の機械的連結の印象を
与えることである。
は、自動車をかじ取りする能動操作部材において、一方
では実際に発生される車輪かじ取り角の間の一義的な関
係を与え、他方では操作部材相互の機械的連結の印象を
与えることである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この課題は、請求項１の
特徴を持つ装置によって解決される。即ち少なくとも２
つの操作部材において、運転者は所望の車両横運動例え
ばかじ取りされる車輪の目標かじ取り角を規定すること
ができる。その際車両横運動の目標値は、操作部材に作
用する力から求められる。そのため公知のように、例え
ば少なくとも２つの操作部材に作用する力の平均値又は
和を形成し、特性曲線図を介してこの値に、車両運動の
目標値を対応させることができる。かじ取りされる車輪
に付属する操作機構を介して、車両横運動の目標値が設
定される。操作機構により発生される車両横運動の実際
値、例えばかじ取りされる車輪の車輪かじ取り角が求め
られる。横運動の実際動作には、休止位置からの操作部
材の目標偏向が対応し、各操作部材において、それに付
属する操作部材調整装置を介して、操作部材の求められ
た目標偏向が調節される。
特徴を持つ装置によって解決される。即ち少なくとも２
つの操作部材において、運転者は所望の車両横運動例え
ばかじ取りされる車輪の目標かじ取り角を規定すること
ができる。その際車両横運動の目標値は、操作部材に作
用する力から求められる。そのため公知のように、例え
ば少なくとも２つの操作部材に作用する力の平均値又は
和を形成し、特性曲線図を介してこの値に、車両運動の
目標値を対応させることができる。かじ取りされる車輪
に付属する操作機構を介して、車両横運動の目標値が設
定される。操作機構により発生される車両横運動の実際
値、例えばかじ取りされる車輪の車輪かじ取り角が求め
られる。横運動の実際動作には、休止位置からの操作部
材の目標偏向が対応し、各操作部材において、それに付
属する操作部材調整装置を介して、操作部材の求められ
た目標偏向が調節される。
【０００７】本発明による装置は、操作部材が互いに機
械的に連結されているかのような印象を運転者が得るの
を保証し、操作部材の偏向と車両の実際の横運動との所
定の関係が常に維持される。
械的に連結されているかのような印象を運転者が得るの
を保証し、操作部材の偏向と車両の実際の横運動との所
定の関係が常に維持される。
【０００８】本発明のそれ以外の構成は従属請求項に示
されている。本発明の構成によれば、操作部材を介して
目標かじ取り角が規定され、操作機構を介して、車輪か
じ取り角が目標かじ取り角の規定に応じて調整される。
それから操作部材調整装置が、検出される車輪かじ取り
角に基いて操作部材の偏向を調整する。請求項３及び４
による構成は特に有利であり、それによれば、操作部材
調整装置及び操作機構の調整サイクルの期間は互いに無
関係である。運転者の所で衝撃なしの連続的な操作部材
運動を得ることができるようにするため、操作部材調整
装置において、操作機構における短い調整サイクルで動
作を行うのが有利である。その際小さい調整偏差が運転
者にとって不快な操作部材の動作を生じないようにする
ため、求められた横運動の実際動作を、操作部材運動の
調整のためフイルタにかけるのが有利である。
されている。本発明の構成によれば、操作部材を介して
目標かじ取り角が規定され、操作機構を介して、車輪か
じ取り角が目標かじ取り角の規定に応じて調整される。
それから操作部材調整装置が、検出される車輪かじ取り
角に基いて操作部材の偏向を調整する。請求項３及び４
による構成は特に有利であり、それによれば、操作部材
調整装置及び操作機構の調整サイクルの期間は互いに無
関係である。運転者の所で衝撃なしの連続的な操作部材
運動を得ることができるようにするため、操作部材調整
装置において、操作機構における短い調整サイクルで動
作を行うのが有利である。その際小さい調整偏差が運転
者にとって不快な操作部材の動作を生じないようにする
ため、求められた横運動の実際動作を、操作部材運動の
調整のためフイルタにかけるのが有利である。
【０００９】
【実施例】自動車のかじ取り装置は、軸線の周りに揺動
可能なレバー１１と操作部材調整装置１３からそれぞれ
形成される３つの操作部材１０ａ，１０ｂ及び１０ｃを
持っている。各操作部材１０ａ，１０ｂ又は１０ｃにお
いて、運転者からそれに加えられる操作力、Ｆ１，Ｆ２
又はＦ３が求められる。求められた値から、結合素子１
４において、例えば平均値形成により、ただ１つの操作
力値Ｆが求められる。この操作力値Ｆから、場合によっ
ては車両速度及び場合によっては時間のような車両の状
態量を考慮して、目標かじ取り角δＬ，ｓｏｌｌが求め
られ、操作機構１２を介して、かじ取り車輪１５に設定
される。実際に存在する車輪かじ取り角δＬ，ｉｓｔが
求められ、制御ループを形成するため操作機構１２へ帰
還される。他方実際車輪かじ取り角δＬ，ｉｓｔから、
場合によっては車両速度のような車両状態量を考慮し
て、レバー１１の目標偏向δＳ，ｓｏｌｌが求められ
て、それぞれの操作部材調整装置１３へ供給される。そ
れぞれの操作部材調整装置１３を介して、操作部材のレ
バー１１において、休止位置からのレバー１１の実際偏
向δＳ，ｉｓｔが、その軸線の周りの揺動によって発生
される。それぞれの操作部材において制御ループを閉じ
るため、レバーの実際偏向δＳ，ｉｓｔがそれぞれの操
作部材調整装置１３へ帰還される。
可能なレバー１１と操作部材調整装置１３からそれぞれ
形成される３つの操作部材１０ａ，１０ｂ及び１０ｃを
持っている。各操作部材１０ａ，１０ｂ又は１０ｃにお
いて、運転者からそれに加えられる操作力、Ｆ１，Ｆ２
又はＦ３が求められる。求められた値から、結合素子１
４において、例えば平均値形成により、ただ１つの操作
力値Ｆが求められる。この操作力値Ｆから、場合によっ
ては車両速度及び場合によっては時間のような車両の状
態量を考慮して、目標かじ取り角δＬ，ｓｏｌｌが求め
られ、操作機構１２を介して、かじ取り車輪１５に設定
される。実際に存在する車輪かじ取り角δＬ，ｉｓｔが
求められ、制御ループを形成するため操作機構１２へ帰
還される。他方実際車輪かじ取り角δＬ，ｉｓｔから、
場合によっては車両速度のような車両状態量を考慮し
て、レバー１１の目標偏向δＳ，ｓｏｌｌが求められ
て、それぞれの操作部材調整装置１３へ供給される。そ
れぞれの操作部材調整装置１３を介して、操作部材のレ
バー１１において、休止位置からのレバー１１の実際偏
向δＳ，ｉｓｔが、その軸線の周りの揺動によって発生
される。それぞれの操作部材において制御ループを閉じ
るため、レバーの実際偏向δＳ，ｉｓｔがそれぞれの操
作部材調整装置１３へ帰還される。
【図１】本発明によるかじ取り装置の概略図である。
１０ａ，１０ｂ，１０ｃ 操作部材 １２ 操作部材調整装置 １３ 操作機構 １５ かじ取りされる車輪 δＳ，ｉｓｔ 操作部材の実際偏向 δＳ，ｓｏｌｌ 操作部材の目標偏向
Claims (5)
- 【請求項１】 自動車のかじ取り装置であって、車両の
横運動動作の少なくとも１つの目標値を運転者により規
定される少なくとも２つの操作部材を持ち、 少なくとも１つの操作部材の操作による目標値の規定
が、操作されない休止位置からの操作部材の偏向を生じ
るように行われ、 操作機構により横運動動作の目標値が設定されるものに
おいて、 横運動動作の目標値（δＬ，ｓｏｌｌ）が、操作部材
（１０ａ，１０ｂ，１０ｃ）へ作用する力（Ｆ１，Ｆ
２，Ｆ３）から求められ、 操作機構（１２）により発生される横運動動作の実際値
（δＬ，ｉｓｔ）が求められ、 横運動動作の実際値（δＬ，ｉｓｔ）から、操作部材
（１０ａ，１０ｂ，１０ｃ）の目標偏向（δ
Ｓ，ｓｏｌｌ）が求められ、 各操作部材（１０ａ，１０ｂ，１０ｃ）に操作部材調整
装置（１３）が付属し、それにより操作部材（１０ａ，
１０ｂ，１０ｃ）の求められた目標偏向（δ
Ｓ，ｓｏｌｌ）が調節されることを特徴とする、自動車
のかじ取り装置。 - 【請求項２】 横運動動作の目標値として目標かじ取り
角（δＬ，ｓｏｌｌ）が使用され、横運動動作の実際値
として車輪かじ取り角（δＬ，ｉｓｔ）が使用され、目
標かじ敢り角（δＬ，ｓｏｌｌ）を設定する操作機構
（１２）が、かじ取りされる車輪に作用することを特徴
とする、請求項１に記載の装置。 - 【請求項３】 操作部材（１０ａ，１０ｂ，１０ｃ）
が、揺動軸線の周りにそれぞれ揺動可能なレバー（１
１）として構成され、休止位置からの操作部材の偏向と
して、揺動軸線の周りにおけるレバー（１１）の回転角
（δＳ，ｉｓｔ）が用いられることを特徴とする、請求
項１に記載の装置。 - 【請求項４】 操作機構の調整サイクルの期間と、操作
部材調整装置の調整サイクルの期間とが、互いに相違し
ていることを特徴とする、請求項１又は２に記載の装
置。 - 【請求項５】 操作部材調整装置の調整サイクルの期間
が、操作機構の調整サイクルの期間より小さいことを特
徴とする、請求項３に記載の装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE19839351A DE19839351C2 (de) | 1998-08-28 | 1998-08-28 | Vorrichtung zum Lenken eines Kraftfahrzeuges mit wenigstens 2 Stellteilen |
| DE19839351.2 | 1998-08-28 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000118427A true JP2000118427A (ja) | 2000-04-25 |
| JP3321441B2 JP3321441B2 (ja) | 2002-09-03 |
Family
ID=7879125
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28186299A Expired - Fee Related JP3321441B2 (ja) | 1998-08-28 | 1999-08-27 | 少なくとも２つの操作部材を持つ自動車のかじ取り装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6412590B1 (ja) |
| EP (1) | EP0982219A3 (ja) |
| JP (1) | JP3321441B2 (ja) |
| DE (1) | DE19839351C2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007297021A (ja) * | 2006-05-08 | 2007-11-15 | Toyota Motor Corp | 車両用ステアリングシステム |
| JP2008044578A (ja) * | 2006-08-21 | 2008-02-28 | Toyota Motor Corp | 車両の操舵装置 |
| US7562738B2 (en) | 2004-12-08 | 2009-07-21 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle control apparatus |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102022204506A1 (de) | 2022-05-09 | 2023-11-09 | Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung | System und Verfahren zur Führung eines Fahrzeugs, Fahrzeug welches das System umfasst |
Family Cites Families (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2639179B2 (ja) * | 1990-06-19 | 1997-08-06 | 日産自動車株式会社 | 車両の運転操作補償装置 |
| FR2679858A1 (fr) * | 1991-08-02 | 1993-02-05 | Smh Management Services Ag | Dispositif de commande de direction d'un vehicule. |
| FR2682924A1 (fr) * | 1991-10-29 | 1993-04-30 | Smh Management Services Ag | Dispositif de commande de direction d'un vehicule. |
| FR2689462A1 (fr) * | 1992-04-07 | 1993-10-08 | Rivas Francisco | Installation de commandes de véhicule automobile pour l'assistance à la conduite de personnes handicapées. |
| JPH061255A (ja) | 1992-06-18 | 1994-01-11 | Nissan Motor Co Ltd | 乗物の操舵装置 |
| US5291113A (en) * | 1992-10-06 | 1994-03-01 | Honeywell Inc. | Servo coupled hand controllers |
| US5653304A (en) * | 1994-04-20 | 1997-08-05 | University Of Arkansas, N.A. | Lever steering system |
| DE19548717C1 (de) * | 1995-12-23 | 1997-05-07 | Daimler Benz Ag | Bedienelementanordnung zur Steuerung der Längsbewegung und/oder der Querbewegung eines Kraftfahrzeuges |
| DE19600139C1 (de) * | 1996-01-04 | 1997-05-07 | Daimler Benz Ag | Bedienelementanordnung zur Steuerung des Lenkwinkels eines Kraftfahrzeuges |
| DE19625497C1 (de) * | 1996-06-26 | 1997-10-30 | Daimler Benz Ag | Bedienelementanordnung zur Steuerung der Längs- und der Querbewegung eines Kraftfahrzeuges |
| DE19625496C2 (de) * | 1996-06-26 | 1999-10-07 | Daimler Chrysler Ag | Bedienelementanordnung zur Steuerung wenigstens der Längsbewegung eines Kraftfahrzeuges |
| JPH10194152A (ja) | 1997-01-16 | 1998-07-28 | Koyo Seiko Co Ltd | 自動車の舵取装置 |
| DE19702313C1 (de) | 1997-01-23 | 1998-04-02 | Daimler Benz Ag | Einrichtung zur Steuerung des Lenkwinkels eines Kraftfahrzeuges |
| JP3627120B2 (ja) * | 1997-02-19 | 2005-03-09 | 光洋精工株式会社 | 車両用操舵装置 |
-
1998
- 1998-08-28 DE DE19839351A patent/DE19839351C2/de not_active Expired - Fee Related
-
1999
- 1999-07-28 EP EP99114751A patent/EP0982219A3/de not_active Withdrawn
- 1999-08-27 JP JP28186299A patent/JP3321441B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 1999-08-30 US US09/384,985 patent/US6412590B1/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7562738B2 (en) | 2004-12-08 | 2009-07-21 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle control apparatus |
| JP2007297021A (ja) * | 2006-05-08 | 2007-11-15 | Toyota Motor Corp | 車両用ステアリングシステム |
| JP2008044578A (ja) * | 2006-08-21 | 2008-02-28 | Toyota Motor Corp | 車両の操舵装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0982219A2 (de) | 2000-03-01 |
| DE19839351C2 (de) | 2000-07-13 |
| EP0982219A3 (de) | 2002-09-04 |
| US6412590B1 (en) | 2002-07-02 |
| JP3321441B2 (ja) | 2002-09-03 |
| DE19839351A1 (de) | 2000-03-09 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |