JP2000109006A - 農産物の箱詰装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】様々な配列パターンに容易に対応し得て汎用性
を向上させると共に、箱詰め作業の能力・能率向上を図
り得る農産物の箱詰装置を提供する。 【解決手段】農産物を一個づつ着脱可能に吊持する複数
の保持部を一列並びで有する吊持手段を備え、該吊持手
段を移動させて待機位置でプールした複数の農産物を取
り上げて所定位置の容器内に所定の配列で詰める農産物
の箱詰装置であって、吊持手段は、一つまたは複数の保
持部を一列並びの方向と略直交する方向に所定距離移動
させる保持部移動手段を備えることを特徴とする。吊持
手段は、例えば一列並びに隣接する複数の保持部の一つ
または複数を、該一列並びの方向と略直交する方向に移
動させる作動状態と直交する方向に移動させない非作動
状態とに切り替える保持部移動切替手段を有する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、農産物を選別して
箱詰め包装出荷する選果場等において用いられる農産物
の箱詰装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、農産物を自動箱詰めする箱詰装置
としては、例えば特許第２５０３４４１号公報及び特開
平９−３０１３０４号公報等に開示されている。前者の
箱詰装置は、選別機のコンベアと複数の吸着体を有する
吸着ユニットの待機位置との間に、コンベア上の果実受
皿によって球状果実を移送すべく構成し、吸着ユニット
を設ける吸着体間の前後方向または左右方向の相対間隔
を予め設定したパターンに組み替える手段を設けるよう
にしたものである。

【０００３】また、後者の箱詰装置は、一列にプールし
た複数の農産物を独立に一個づつ保持する取上手段の吸
着パッドを、農産物の容器内への移載動作に関与する動
作状態と、農産物の容器内への移載動作に関与しない退
避状態との間で切り替える切替手段を設けるようにした
ものである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前者の
箱詰装置にあっては、箱詰め前のコンベアのプール部
（搬送終端部）上で縦横方向に比較的余裕を持って待機
された複数列・複数行の農産物を、各吸着体によって取
り上げこれを容器上に移送する途中で各吸着体の相互位
置関係を所定の箱詰配列状態に変更して容器内に詰める
ものであるため、配列が特定の千鳥状もしくはマトリッ
クス状に限定され、個数や詰め方を農産物の種類の違い
や農産物の大きさによって様々に変化させることができ
ず、箱詰装置の汎用性が劣るという問題点があった。

【０００５】また、農産物を多数列・多数行に整列させ
てプールするため、箱詰め前に農産物を一時待機させる
プール部を大きく（コンベアを長く）する必要があり、
箱詰装置がコスト高になると共に、広い設置スペースが
必要になるという問題点があった。さらに、農産物を多
数列・多数行プールする場合でフリートレイを使用する
場合においては、前記設置スペースの問題点の他に空ト
レイの回収率が低くなり、特に、分布率の低い仕分区分
においては、箱詰め単位の所定数の農産物入りトレイが
プールされまでに時間がかかって回収率が一層低くなり
易いという問題点があった。

【０００６】そこで、このような問題点を解消するため
に、後者の箱詰装置が提案されたが、この箱詰装置にお
いては、横一列の取り上げ数が比較的多い配列パターン
の仕分区分や、横一列の取り上げ数が少なくても仕分分
布率が比較的低い区分に配置した場合において好適な結
果をもたらすが、反面次のような問題点がある。すなわ
ち、例えば図１０に示すような５列で合計２０個の凹部
Ｋを千鳥状に有するトレイパックＴの配列パターンで
は、吸着パッドを横一列に備えた取上手段が直線１〜７
に示すように、７回移動動作して始めて箱詰めが完了す
るため、箱詰め作業時間が長くかかり、作業能率が低下
する場合があるという問題点がある。

【０００７】また、移載回数が比較的多い（例えば７
列）配列パターンのトレイパックＴを、仕分分布率の高
い区分（例えばＭ、Ｌクラス）に配置すると、農産物が
所定時間プールされるまでの時間（プール時間）より
も、箱詰め処理時間の方が長くかかることがあり、箱詰
装置が設けられる選別装置全体の作業効率の低下を招く
ことになって、箱詰装置の実質的な能力・能率が低下す
るという問題点もある。

【０００８】本発明は、このような事情に鑑みてなされ
たもので、請求項１記載の発明の目的は、様々な配列パ
ターンに容易に対応し得て汎用性を向上させると共に、
箱詰め作業の能力・能率向上を図り得る農産物の箱詰装
置を提供することにある。また、請求項２記載の発明の
目的は、請求項１記載の発明の目的に加え、吊持手段の
構成の簡素化を図り得る農産物の箱詰装置を提供するこ
とにある。また、請求項３記載の発明の目的は、請求項
１または２記載の発明の目的に加え、各種配列パターン
により容易に対応し得て汎用性をより向上させ得ると共
に、各種配列パターンに迅速に切り替えできる農産物の
箱詰装置を提供することにある。また、請求項４記載の
発明の目的は、請求項１ないし３記載の発明の目的に加
え、各種農産物や配列パターンにより一層容易に対応し
得ると共に複数の農産物を確実に吊持できる農産物の箱
詰装置を提供することにある。また、請求項５記載の発
明の目的は、請求項１ないし４記載の発明の目的に加
え、より様々な配列パターンやより多種の農産物に容易
に適用し得る農産物の箱詰装置を提供することにあり、
また、請求項６記載の発明の目的は、請求項１ないし５
記載の発明の目的に加え、球状農産物等をトレイパック
の凹部内に確実に位置決め収容させて箱詰めできる農産
物の箱詰装置を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】かかる目的を達成すべ
く、本発明のうち請求項１記載の発明は、農産物を一個
づつ着脱可能に吊持する複数の保持部を一列並びで有す
る吊持手段を備え、該吊持手段を移動させて待機位置で
プールした複数の農産物を取り上げて所定位置の容器内
に所定の配列で詰める農産物の箱詰装置であって、吊持
手段は、一つまたは複数の保持部を一列並びの方向と略
直交する方向に所定距離移動させ得る保持部移動手段を
備えることを特徴とする。

【００１０】このように構成することにより、貯留コン
ベアの最下流側等の待機位置にプールされている一列並
びの農産物は、吊持手段の複数の保持部によって一列状
態で同時に吊持され、この農産物が吊持手段の移動で所
定位置にセットされている段ボール箱等の容器内に箱詰
めされる。この箱詰めする際に、一つまたは複数の保持
部が保持部移動手段により一列並び方向と略直交する方
向に移動し、一列状態の農産物が例えば千鳥状等の所定
の配列パターンに変更される。保持部移動手段による保
持部の移動によって、一列状態の農産物を千鳥状等の各
種配列パターンに容易に対応させることができ、より少
ない吊持手段の移動動作で農産物を容器に箱詰めするこ
とができる等、箱詰め作業の能力・能率が向上する。

【００１１】また、請求項２記載の発明は、吊持手段
が、保持部移動手段によって一列並びで隣接する複数の
保持部の一つ置きを、該一列並びの方向と略直交する方
向に移動させることを特徴とする。このように構成する
ことにより、一つ置きの保持部を保持部移動手段で一列
並びの方向と略直交する方向に移動させるだけで、千鳥
状等の各種配列パターンに容易に対応できると共に、必
要最低限の保持部を保持部移動手段で移動させるだけで
良く吊持手段の構成の簡素化が図れる。

【００１２】また、請求項３記載の発明は、吊持手段
が、一列並びで隣接する複数の保持部の一つまたは複数
を、該一列並びの方向と略直交する方向に移動させる作
動状態と、略直交する方向に移動させない非作動状態と
に切り替える保持部移動切替手段を有することを特徴と
する。このように構成することにより、例えば一列並び
の配列パターンの場合には保持部移動切替手段で保持部
移動手段を非作動状態とし、また千鳥状の配列パターン
の場合には保持部移動切替手段で保持部移動手段を作動
状態とすることによって対応でき、一列並びも含めた各
種配列パターンに容易に対応することができて汎用性が
より向上すると共に、各種配列パターンへの迅速な切り
替えが可能になる。

【００１３】また、請求項４記載の発明は、吊持手段
が、一列並びの各保持部の隣接間隔を変更する間隔変更
手段を有することを特徴とする。このように構成するこ
とにより、貯留コンベア等の待機位置に一列並びでプー
ルされる農産物の隣接間隔に応じて、各保持部の隣接間
隔が設定されることから、各種農産物に容易に対応する
ことができると共に、複数の農産物が各保持部で確実に
吊持される。

【００１４】また、請求項５記載の発明は、吊持手段
が、各保持部を農産物の吊持に関与する作動状態と、農
産物の吊持に関与しない非作動状態とに切り替える吊持
切替手段を有することを特徴とする。このように構成す
ることにより、吊持手段の複数の保持部のうちの所定の
保持部を吊持切替手段で農産物の吊持に関与しない非作
動状態に切り替えできることから、例えば奇数行を有す
る配列パターンの場合、最初もしくは最後の行に相当す
る農産物を作動状態の保持部のみで吊持することがで
き、より多種の配列パターンや多種の農産物に適用し得
る。

【００１５】また、請求項６記載の発明は、吊持手段
が、フリートレイ上に載せられて待機している農産物を
フリートレイ上から吸着パッドにより複数個一列状態で
吊持し、この吊持した一列状態の農産物を所定の配列パ
ターンにして容器内にセットされているトレイパックの
複数の凹部内に詰めることを特徴とする。このように構
成することにより、例えば球状農産物を所定の配列パタ
ーンでトレイパックの凹部内に確実に位置決め収容させ
て詰めることができる。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態の一例
を図面に基づいて詳細に説明する。図１〜図７は、本発
明に係わる農産物の箱詰装置の一実施例を示し、図１が
箱詰装置を複数設置した選果場の平面図、図２が各箱詰
装置が設置される分岐箱詰めラインの平面図、図３がそ
の正面図、図４が吊持手段の正面図、図５が図４の側面
図、図６が吊持手段の作動状態を示す正面図、図７が配
列パターンを示す図である。

【００１７】図１に示すように、本発明に係わる箱詰装
置１は、選別コンベア２に略直交する状態で接続された
分岐箱詰めライン３の終端側に配置されている。選別コ
ンベア２の始端側には農産物Ｗの供給・等階級選別部４
が設けられ、この供給・等階級選別部４は、二列対にな
った供給コンベア５と、この供給コンベア５にそれぞれ
接続された搬送コンベア６と、この対になった搬送コン
ベア６の搬送途中に設けられた撮像装置７等を有してい
る。

【００１８】そして、供給・等階級選別部４は、リター
ンコンベア８で戻された空のフリートレイ９（図２及び
図３参照）上に作業者によって農産物Ｗが載せられ、こ
の農産物Ｗが載せられたフリートレイ９が搬送コンベア
６で搬送されて、撮像装置７内を通過することにより農
産物Ｗの等階級が選別される。この等階級が選別された
農産物Ｗは、搬送コンベア６の終端側に設けた合流部１
０で合流させられて選別コンベア２に供給される。

【００１９】前記分岐箱詰めライン３は、上下の選別コ
ンベア２からフリートレイ９を排出する上下の排出装置
１１と、この排出装置１１から排出されたフリートレイ
９を貯留する上下の貯留コンベア１２と、待機位置Ｓ１
に上下の貯留コンベア１２からフリートレイ９を送出す
るトレイ送出装置１３等を有している。

【００２０】排出装置１１は、図２及び図３に示すよう
に、外周部の内側に周方向に沿って等間隔に多数の電磁
吸着部１８が設けられると共に図２の矢印方向に回転す
る回転テーブル１７と、選別コンベア２上からフリート
レイ９を排出するために該フリートレイ９を吸着転向さ
せるべく、所定の固定位置で回転テーブル１７の電磁吸
着部１８を励磁させる一つの励磁装置１９と、二レーン
の貯留コンベア１２にフリートレイ９を振り分けるため
所定の二個所の位置に固定して設けられ、電磁吸着部１
８の励磁状態を解除する励磁解除装置２０とで構成され
ている。

【００２１】そして、この排出装置１１は、等階級が仕
分区分された農産物Ｗが、当該仕分区分に対応した貯留
コンベア１２を有する排出装置１１の位置を通過する際
に、図示しない制御装置からの指令で前記励磁装置１９
が励磁されることにより、該当するフリートレイ９が電
磁吸着部１２を持つ回転テーブル１７に吸着され、この
フリートレイ９が回転テーブル１７の回転に従って選別
コンベア２上から横方向に転向して、貯留コンベア１２
上に排出されることになる。

【００２２】前記貯留コンベア１２は、ベルトコンベア
もしくはローラコンベアで形成され、排出装置１１によ
って排出されたフリートレイ９を下流側に搬送するよう
に構成されており、一つの排出装置１１に対して二レー
ン設けられ、各レーンの各々にフリートレイ９が集積さ
れる。また、貯留コンベア１２の各レーンの搬送終端位
置には、フリートレイ９を停止させるストッパ機構２１
が設けられており、このストッパ機構２１は、通常フリ
ートレイ９の搬送を停止させるように作用し、図示しな
い計数センサにより、例えば集積されたフリートレイ９
の数が所定の包装単位数に達したことが検出されると搬
送を許容する状態に切り替え、所定個数送り込み後には
再び送り込みを停止させる如く構成されている。

【００２３】前記トレイ送出装置１３は、箱詰めするた
めに一列に整列して待機する待機位置Ｓ１の箱詰レーン
２２に、いずれかの貯留コンベア１２からフリートレイ
９を送り込むために設けられるもので、上下揺動式に設
けられた四条の送出コンベア２３と、これらの送出コン
ベア２３を揺動させる各レーン毎のエアーシリンダ装置
２４（図３参照）と、四条の貯留コンベア１２から送出
コンベア２３を介して送出されるフリートレイ９を箱詰
レーン２２に移送する中継コンベア２５によって構成さ
れている。

【００２４】なお、各エアーシリンダ装置２４は、上下
対をなす貯留コンベア１２のいずれか一方から一群のフ
リートレイ９を送出するために、前記ストッパ機構２１
が搬送を許容する状態に切り替えられることに先立っ
て、中継コンベア２５側の軸を揺動中心にして送出コン
ベア２３を上下揺動させ、該当する貯留コンベア１２を
箱詰レーン２２と連続関係となるように切り替える。

【００２５】そして、このトレイ送出装置１３により所
定の貯留コンベア１２から所定個数だけ送り出されたフ
リートレイ９は、箱詰レーン２２上に送り込まれ、箱詰
レーン２２の先端に設けたストッパ機構２６により停止
させられて待機状態とされる。ストッパ機構２６は、例
えば前記ストッパ機構２１と同様に構成され、農産物Ｗ
の後述する箱詰ロボット２８による吊持終了時点で、搬
送が許容される状態に切り替えられて空のフリートレイ
９をリターンコンベア８に送り出し、所定個数送り出し
た後には後続のフリートレイ９を再び停止させる状態に
復帰される。

【００２６】前記トレイ送出装置１３の箱詰レーン２２
には、近設して箱詰装置１を構成する箱詰ロボット２８
が配置されている。この箱詰ロボット２８は、図３に示
すように、アーム２９に根元リンク機構２９ａと先端リ
ンク機構２９ｂを備えた垂直多関節型のロボットで構成
され、アーム２９の先端部には吊持手段としての吊持機
構３０が装着されている。この吊持機構３０は、図４〜
図６に示すように、箱詰ロボット２８の先端リンク機構
２９ｂにブラケット３１及びブラケット底板３２を介し
て連結固定された吸着パッドホルダー３３を有してい
る。

【００２７】この吸着パッドホルダー３３は、その上面
に設けたレール３４がブラケット底板３２に設けた一対
のガイド３５に滑合すると共に、吸着パッドホルダー３
３の上面にはエアーシリンダ装置３６が取り付けられ、
このエアーシリンダ装置３６のピストンロッド３６ａが
ブラケット底板３２に連結されている。これにより、エ
アーシリンダ装置３６が作動してピストンロッド３６ａ
が進退することにより、吸着パッドホルダー３３が図４
の矢印イ方向に移動することになる。

【００２８】また、吸着パッドホルダー３３の下部に
は、複数本（図では５本）のパッド吊体３７が設けられ
ている。このパッド吊体３７のうち、図４の最右端のパ
ッド吊体はその上部が吸着パッドホルダー３３の下面に
固定されて固定パッド吊体３７ａを形成し、残りの４本
のパッド吊体は移動パッド吊体３７ｂ〜３７ｅを形成し
ている。この各パッド吊体３７は、基本的に略同一構成
をなし、吊杆としてのエアーシリンダ装置３９と、この
エアーシリンダ装置３９のヒストンロッド３９ａの下端
に固定された保持部としての吸着パッド４０を有してい
る。

【００２９】なお、パッド吊体３７は、そのエアーシリ
ンダ装置３９が図示しない吊持切替手段によってそれぞ
れ個別に制御され、例えば図５の実線で示す吸着パッド
４０が農産物Ｗの吸着・取り上げ（吊持）に関与する作
動状態と、二点鎖線ｃで示すように、必要に応じて所定
距離上昇させることにより、吸着パッド４０が農産物Ｗ
の吊持に関与しない非作動状態とに切り替えできるよう
に構成されている。

【００３０】また、移動パッド吊体３７ｂ〜３７ｅは、
吸着パッドホルダー３３の下面に設けたレール４１に沿
って図４の矢印ロ方向に移動可能に設けられている。す
なわち、４本の移動パッド吊体３７ｂ〜３７ｅは、吸着
パッドホルダー３３下面のレール４１にガイド４２がそ
れぞれ滑合し、このガイド４２がサーボモータ４３を駆
動源としたパンタグラフ機構４４によって連結されてい
る。このパンタグラフ機構４４、サーボモータ４３、ガ
イド４２及びレール４１等によって間隔変更手段が形成
され、サーボモータ４３の回転でパンタグラフ機構４４
が伸縮することにより、固定パッド吊体３７ａを基準に
して順次隣接する移動パッド吊体３７ｂ〜３７ｅの間隔
が変更される。

【００３１】さらに、４本の移動パッド吊体３７ｂ〜３
７ｅのうち一つ置きの２本の移動パッド吊体３７ｂ、３
７ｄは、レール４１に滑合するガイド４２の下面にレー
ル４５が固定され、このレール４５にエアーシリンダ装
置３６の上端に固定されたガイド４６が滑合している。
レール４５及びガイド４６は、レール４１と直交する方
向に配置され、駆動源としてのサーボモータ４７（図５
参照）と共に保持部移動手段を形成し、この保持部移動
手段のサーボモータ４７の回転によって、移動パッド吊
体３７ｂ、３７ｄが図５の矢印ハ方向に移動することに
なる。

【００３２】なお、保持部移動手段のサーボモータ４７
は、保持部移動切替手段としての例えば制御装置等から
の切替指令により、回転して移動パッド吊体３７ｂ、３
７ｄを所定距離移動させる作動状態と、回転せずに移動
パッド吊体３７ｂ、３７ｄを初期位置（一列並び位置）
に停止させる非作動状態とに切り替えできるように構成
されている。また、保持部移動手段のサーボモータ４７
と間隔変更手段のサーボモータ４３は、別々に設けるこ
となく、例えば適宜のギヤ等を使用することにより、一
つのサーボモータ４３で両手段を連係動作させることも
できる。

【００３３】前記吸着パッド４０は、吊持しようとする
農産物Ｗとの密着性を高めるために、筒状部４０ａの下
端に柔軟なベローズ４０ｂを有するように形成され、筒
状部４０ａには図５に示すように通気管４８が接続さ
れ、この通気管４８が図示しないブロワー装置に接続さ
れている。そして、ベローズ４０ｂの下端が農産物Ｗの
表面に接触した状態で、ブロワー装置が作動して通気管
４８を介して筒状部４０ａ及びベローズ４０ｂ内が吸引
させて負圧になることにより、ベローズ４０ｂが農産物
Ｗに吸着する如く構成されている。

【００３４】なお、図２及び図３に示すように、箱詰ロ
ボット２８には空箱降下装置５０が接続されており、空
箱搬送コンベア５１で搬送された空の段ボール箱１４
が、プッシャ５２で空箱降下装置５０内に所定のタイミ
ングで押し入れられることにより降下させられ、箱詰位
置Ｓ２に送り込まれるようになっている。この箱詰位置
Ｓ２で農産物Ｗの箱詰めが終了した段ボール箱１４は、
箱詰位置Ｓ２からエレベータで排出コンベア５３まで降
下させられ、製品搬送コンベア５４により所定の製品集
積場まで搬送される。

【００３５】また、箱詰レーン２２の箱詰位置Ｓ２と反
対側にはトレイパック積載部５５が設けられており、こ
のトレイパック積載部５５には、農産物Ｗを一個づつ載
せる凹部５６ａがマトリックス状あるいは千鳥状に形成
された積層状態の薄肉のトレイパック５６が、回転盤５
７の外周４隅の位置に積載されている。そして、このト
レイパック積載部５５に積層されているトレイパック５
６は、後述する如く吸着パッド４０によって吸着されて
一枚づつ取り上げられることにより、箱詰位置Ｓ２に待
機されている段ボール箱１４内に嵌挿され、また空とな
ったトレイパック積載部５５には、作業台５８を利用し
て作業者によって積層状態のトレイパック５６が補充さ
れる。

【００３６】次に、上記箱詰装置１の動作の一例につい
て説明する。なお、説明の便宜上、農産物Ｗの箱詰め時
に使用されるトレイパック５６が、図７に示すように、
５列で合計２０個の凹部５６ａを有し、これが千鳥状に
配列されている場合を例にして説明する。先ず、農産物
Ｗの供給・等階級選別部４において、農産物Ｗが載せら
れ搬送コンベア６で搬送されながら撮像装置７で等階級
の選別（仕分区分の判定）や識別標識の検出が行われた
フリートレイ９は、二つの並設した搬送コンベア６から
合流部１０に供給され、この合流部１０で合流されて選
別コンベア２に移載される。

【００３７】そして、この仕分区分が判定された農産物
Ｗが載せられたフリートレイ９は、上下二段の各選別コ
ンベア２によって搬送されながら、排出装置１１により
所定の仕分区分に指定された貯留コンベア１２に送り込
まれて集積される。この貯留コンベア１２上に集積され
たフリートレイ９は、計数センサでその個数が計数され
て所定の個数になった時点で、送出コンベア２３を介し
て段ボール箱一箱分のフリートレイ９を箱詰レーン２２
に送り込む。

【００３８】この時、上下四条の貯留コンベア１２のう
ちで、送り出しをどの貯留コンベア１２にするかは、各
種検出情報に基づいて制御装置によって制御され、例え
ば上段の貯留コンベア１２から送り出す場合には送出コ
ンベア２３を水平状態とし、下段の貯留コンベア１２か
ら送り出す場合には、エアーシリンダ装置２４の作動で
送出コンベア２３を下方に揺動させて傾斜させる。

【００３９】このようにして箱詰レーン２２上に一箱分
の農産物Ｗに相当するフリートレイ９が送り込まれる
と、箱詰ロボット２８で次のようにして箱詰め作業が行
われる。すなわち、空箱降下装置５０により箱詰位置Ｓ
２に送り込まれた空のダンボール箱１４に対して、箱詰
ロボット２８は、吊持機構３０を図３の実線の位置にし
て、トレイパック積載部５５に積載されている所定のト
レイパック５６を吸着パッド４０で吸着して取り上げ
る。

【００４０】この時、例えば制御装置からの指令でサー
ボモータ４３を回転させることにより間隔変更手段を作
動させ、吊持機構３０の５本のパッド吊体３７の間隔を
狭くして、各パッド吊体３７でトレイパック５６の上面
を確実に吸着して取り上げようにし、この取り上げられ
たトレイパック５６を、箱詰ロボット２８のアーム２９
を図３の二点鎖線ａで示す位置に移動させて、箱詰位置
Ｓ２にある段ボール箱１４内に嵌挿する。

【００４１】そして、段ボール箱１４内にトレイパック
５６が嵌挿されたら、箱詰レーン２２の農産物入りフリ
ートレイ９がストッパ機構２６により停止されている状
態において、箱詰ロボット２８により箱詰レーン２２の
フリートレイ９上の農産物Ｗを吊持する。この農産物Ｗ
の吊持は、先ず、箱詰ロボット２８のアーム２９を図３
の二点鎖線ｂで示す位置から下降させて、５個の吸着パ
ッド４０をフリートレイ９上の５個の農産物Ｗの上面に
それぞれ当接させ、ブロワー装置を作動させて吸着パッ
ド４０内を負圧にする。この負圧により、吸着パッド４
０のベローズ４０ｂが農産物に吸着し、アーム２９を上
昇させることによりフリートレイ９上から５個の農産物
Ｗが同時に取り上げられる。

【００４２】この農産物Ｗの吸着・取り上げ（吊持）の
際、５本のパッド吊体３７は、保持部移動手段のサーボ
モータ４７が回転せず、２本の移動パッド吊体３７ｂ、
３７ｄが直交方向に移動することなく非作動状態に維持
されて一列並びに設定されると共に、各パッド吊体３７
の間隔が間隔変更手段のパンタグラフ機構４４によって
箱詰レーン２２上に待機している連続した５個の農産物
Ｗの隣接間隔に設定される。

【００４３】また、５本のパッド吊体３７の各エアーシ
リンダ装置３６は、同一位置（高さ）に保持されてお
り、全ての吸着パッド４０が農産物Ｗの吊持に関与する
作動状態に設定され、さらに、農産物Ｗの吊持時のフリ
ートレイ９の浮き上がりは、箱詰レーン２２に設けられ
たトレイ浮き上がり防止機構５９（図４及び図５参照）
によって防止される。これらにより、５本のパッド吊体
３７で５個の農産物Ｗが一列状態で同時に一括吊持され
ることになる。

【００４４】以上のようにして５個の農産物Ｗをパッド
吊体３７で吊持すると、箱詰ロボット２８のアーム２９
が制御されて、パッド吊体３７が箱詰位置Ｓ２に移動さ
れ、また、この移動の途中に間隔変更手段及び保持部移
動手段の作動により、５本のパッド吊体３７の相対位置
関係が箱詰め（トレイパック５６の凹部５６ａの配列）
に適した状態に変更される。この変更は、先ず保持部移
動手段のサーボモータ４７の回転で、２本の移動パッド
吊体３７ｂ、３７ｄの上部のガイド４６がレール４５に
沿って図５の矢印ハ方向に移動して、一列並びの５本の
パッド吊体３７を千鳥状に位置変更する。次に間隔変更
手段のサーボモータ４３の回転で、パンタグラフ機構４
４を例えば縮めて移動パッド吊体３７ｂ〜３７ｅを、図
６の矢印ニの如く固定パッド吊体３７ａ方向に移動（幅
寄せ）させて、５本のパッド吊体３７の隣り合う間隔を
狭める。

【００４５】これにより、５本のパッド吊体３７（すな
わち農産物Ｗ）が千鳥状態となり、この状態で各パッド
吊体３７が段ボール箱１４内に下降することにより、５
個の農産物Ｗが、図７に示すトレイパック５６の折れ線
１上に位置するＮＯ１〜ＮＯ５の凹部５６ａ内に一度に
収納されて箱詰めされる。そして、５個の農産物Ｗが折
れ線１に沿って千鳥状態で箱詰めされたら、吸着パッド
４０による農産物Ｗの吸着状態を解除して、各パッド吊
体３７を上昇させ、箱詰ロボット２８のアーム２９を箱
詰レーン２２の待機位置Ｓ１まで移動させる。

【００４６】この移動中において、間隔変更手段と保持
部移動手段のサーボモータ４３、４７を回転（例えば逆
転）させて元の状態、すなわち５本のパッド吊体３７が
所定間隔で一列並び状態となるようにして、次の５個の
農産物Ｗを前記したと同様に吊持機構３０により一列状
態で吊持する。この動作を合計３回繰り返すことによっ
て、段ボール箱１４内に嵌挿されているトレイパック５
６の千鳥状の５個の凹部５６ａに、農産物Ｗが一回当た
り５個づつ折れ線１〜３に沿って収容される。

【００４７】そして、吊持機構３０を３回動作させた
ら、吊持機構３０の４本の移動パッド吊体３７ｂ〜３７
ｅのうち２本の移動パッド吊体３７ｂ、３７ｄのエアー
シリンダ装置３６を作動させて、そのピストンロッド３
６ａを縮めて吸着パッド４０を所定距離上昇させる。こ
の吸着パッド４０の上昇により、２本の移動パッド吊体
３７ｂ、３７ｄが非作動状態となり、この状態で、作動
状態にある３本の移動パッド吊体３７ａ、３７ｃ、３７
ｅで、３個の農産物Ｗを吊持する。この時、３本の移動
パッド吊体３７ａ、３７ｃ、３７ｅの間隔は、５本のパ
ッド吊体３７ａ〜３７ｅで５個の農産物Ｗを吊持する場
合と同一の間隔に設定されている。そして、この吊持さ
れた３個の農産物Ｗが、トレイパック５６の図７の直線
４に沿った３個の列状の凹部５６ａ内に収容される。

【００４８】この吊持機構３０の合計４回の動作によっ
て、トレイパック５６の２０個の凹部５６ａ内に農産物
Ｗがそれぞれ位置決め収容され、段ボール箱１４内に農
産物Ｗが一段積みで箱詰めされることになる。そして、
例えば図６に示すように段ボール箱１４内に農産物Ｗを
複数段積みする場合は、以上の動作を段数に応じた回数
繰り返すことになる。なお、間隔変更手段と保持部移動
手段の動作は、例えば予め農産物Ｗの配列パターンの種
類あるいはトレイパック５６の種別を制御装置に設けら
れている入力装置で入力することによって、制御装置か
らの指令により各手段に設けられたサーボモータ４３、
４７等が自動的に回転することによって行われる。

【００４９】このように上記実施例の箱詰装置１にあっ
ては、箱詰ロボット２８のアーム２９に装着された吊持
機構３０に間隔変更手段と保持部移動手段を設けて、４
本の移動パッド吊体３７ｂ〜３７ｅをレール４１に沿っ
た一列並び方向に移動させると共に、一つ置きの２本の
移動パッド吊体３７ｂ、３７ｄを一列並び方向に直交す
る方向に移動させるため、一列状態で吊持した複数個の
農産物Ｗを例えば千鳥状に配置することができ、段ボー
ル箱１４内に嵌挿されているトレイパック５６の千鳥状
の凹部５６ａに５個の農産物Ｗを同時に箱詰めすること
ができる。

【００５０】これにより、例えば５列で合計２０個の凹
部５６ａに、箱詰ロボット２８による吊持機構３０の４
回の動作で農産物Ｗを箱詰めすることができることにな
り、従来方式では７回必要であった動作回数を略半分と
することができる。その結果、箱詰ロボット２８の箱詰
め作業全体における移動動作時間を短くすることができ
て、箱詰装置１自体の能力を高めることができると共
に、箱詰装置１の能力向上により選別装置の能率を高め
ることも可能になる。

【００５１】また、４本の移動パッド吊体３７ｂ〜３７
ｅが一列並び方向に移動可能で、２本の移動パッド吊体
３７ｂ、３７ｄが一列並び方向と直交する方向に移動可
能であるため、各移動パッド吊体３７ｂ〜３７ｅを所定
方向に所定量移動させることにより、各種配列パターン
に容易に対応することができると共に、例えば保持部移
動手段を保持部移動切替手段で非作動状態とすることに
より、各種間隔を有する一列並び状態の配列パターンに
も対応することができる。

【００５２】さらに、パッド吊体３７の隣接間隔を間隔
変更手段で変更することができると共に、吊持切替手段
による各パッド吊体３７のエアーシリンダ装置３６の切
替制御によって、吸着パッド４０が農産物Ｗの吊持に関
与する作動状態と吊持に関与しない非作動状態に切り替
え設定できるため、例えば前述した４回目の吊持機構３
０の動作時のように、３個の農産物Ｗのみを確実に吊持
して箱詰めすることができ、奇数行の配列パターンにも
容易に対応することができる。これらにより、様々な配
列パターンに容易に対応することができて、一台の箱詰
装置１で各種形状及び大きさの農産物Ｗや各種配列パタ
ーンに使用することができ、箱詰装置１自体の汎用性を
大幅に向上させることが可能になる。

【００５３】また、保持部移動手段のサーボモータ４７
や間隔変更手段のサーボモータ４３が保持部移動切替手
段等によって自動的に回転して両手段を作動させると共
に、各パッド吊体３７のエアーシリンダ装置３９が吊持
切替手段によって個別に制御されるため、配列パターン
等を入力設定するだけで、各手段が自動的に作動して所
定の配列パターンに設定することができ、配列パターン
の切り替えを迅速かつ確実に行うことができる。

【００５４】またさらに、５本のパッド吊体３７のうち
４本の移動パッド吊体３７ｂ〜３７ｅが間隔移動手段の
レール４１に沿って移動するため、箱詰レーン２２の待
機位置Ｓ１に待機している農産物Ｗの隣接間隔に、一列
並び状態の吸着パッド４０の隣接間隔を容易に一致させ
ることができて、待機位置Ｓ１の農産物Ｗを各吸着パッ
ド４０で確実に吊持することができる。また、４本の移
動パッド吊体３７ｂ〜３７ｅのうち、一つ置きの２本の
移動パッド吊体３７ｂ、３７ｄのみが、保持部移動手段
のレール４５とガイド４６によってレール４１と直交す
る方向に移動する構造であるため、必要最低数の移動パ
ッド吊体のみを直交方向に移動させることができて、保
持部移動手段の構成を簡素化することができる。

【００５５】また、間隔変更手段と保持部移動手段を設
けているため、吸着パッド４０で吊持した農産物Ｗを幅
寄せして、ダンボール箱１４に箱詰めすることができ、
例えば吸着パッド４０の隣接間隔を、段ボール箱１４内
に略当接状態で箱詰めされる農産物Ｗの隣接間隔よりも
小さく設定することができる。その結果、吊持機構３０
により吊持した農産物Ｗを略密着した状態で段ボール箱
１４内に確実に箱詰めすることができると共に、箱詰め
時の農産物Ｗの段ボール箱１４への接触等による傷付き
が防止され、かつ段ボール箱１４内の略一杯に所定数の
農産物Ｗを所定に整列させて箱詰めすることができ、箱
詰め状態の見栄えを向上させることができる。この場合
は、特に、トレイパック５６を使用しない農産物Ｗの箱
詰めに適用して効果的である。

【００５６】なお、上記実施例においては、トレイパッ
ク５６の配列パターンが５列で合計２０個の凹部５６ａ
を有する場合を例にして説明したが、本発明はこれに限
定させるものでもなく、例えば図８（ａ）〜（ｅ）に示
す配列パターンにも適用することができる。すなわち、
（ａ）に示す配列パターンは、５列で合計１３個の凹部
５６ａが千鳥状に配列されたもので、この例の場合は、
５本のパッド吊体３７を有する吊持機構３０を３回（従
来方式では５回）動作させる（但し最初もしくは最後の
一回は２本のパッド吊体を吊持に関与しない位置とす
る）ことによって、トレイパック５６の全ての凹部５６
ａに農産物Ｗを箱詰めすることができる。

【００５７】また、（ｂ）に示す配列パターンは、７列
で合計１４個の凹部５６ａが千鳥状に配列されたもの
で、この例の場合は、７本のパッド吊体３７を有する吊
持機構３０を２回（従来方式では５回）動作させること
によって、トレイパック５６の全ての凹部５６ａに農産
物Ｗを箱詰めすることができ、また、（ｃ）に示す配列
パターンは、８列で合計１６個の凹部５６ａが千鳥状に
配列されたもので、この例の場合は、８本のパッド吊体
３７を有する吊持機構３０を２回（従来方式では４回）
動作させることにより、トレイパック５６の全ての凹部
５６ａに農産物Ｗを箱詰めすることができる。

【００５８】さらに、（ｄ）に示す配列パターンは、５
列で合計１８個の凹部５６ａが千鳥状に配列されたもの
で、この例の場合は、５本のパッド吊体３７を有する吊
持機構３０を４回（従来方式では７回）動作させる（但
し最初もしくは最後の一回は２本のパッド吊体を吊持に
関与しない位置とする）ことにより、トレイパック５６
の全ての凹部５６ａに農産物Ｗを箱詰めすることができ
る。また、（ｅ）に示す配列パターンは、９列で合計２
３個の凹部５６ａが千鳥状に配列されたもので、この例
の場合は、９本のパッド吊体３７を有する吊持機構３０
を３回（従来方式では５回）動作させる（但し最初もし
くは最後の一回は２本のパッド吊体を吊持に関与しない
位置とする）ことにより、トレイパック５６の全ての凹
部５６ａに農産物Ｗを箱詰めすることができる。

【００５９】このように配列パターンが千鳥状の場合に
は、従来方式に比較して略半分の動作回数で箱詰めする
ことができることになるが、本発明は、千鳥状の配列パ
ターンに限定されるものでもなく、例えば図９に示すマ
トリックス状の配列パターンにも勿論適用することがで
きる。すなわち、図９に示す配列パターンは、５列×４
行（合計２０個）の凹部５６ａがマトリックス状に配列
されたものであるが、この例の場合は、吊持機構３０の
保持部移動手段を非作動状態とし、間隔変更手段のみを
作動させることにより、従来方式と同様に５本のパッド
吊体３７を一列並び状態として、トレイパック５６の全
ての凹部５６ａに箱詰めできることになる。

【００６０】また、上記実施例においては、５本のパッ
ド吊体３７のうち一つの置きの２本の移動パッド吊体３
７ｂ、３７ｄのみを保持部移動手段で移動可能に設けた
が、例えば５本全てのパッド吊体を一列並び方向と直交
する方向に移動可能に設けることもできるし、５本のう
ちの両端や所定位置の一本のパッド吊体のみを同方向に
移動可能に設けることもできる。また、間隔変更手段で
全てのパッド吊体の隣接間隔を変更することなく、例え
ば両端部のパッド吊体や所定位置のパッド吊体のみを移
動させて間隔を変更する等、農産物Ｗの種類や大きさ、
配列パターン等に応じて適宜に設定することができる。

【００６１】さらに、上記実施例においては、複数本の
パッド吊体３７の各エアーシリンダ装置３６を吊持切替
手段で個別に制御して、農産物の吊持に関与する作動状
態と吊持に関与しない非作動状態とに切り替えるように
構成したが、例えばこの機構を省略し、全てのパッド吊
体を常時吊持に関与するように構成することもできる
し、保持部移動手段の移動方向は、農産物の一列並び方
向と直交する方向に特定されるものでもなく、一列並び
方向と所定の角度を有して移動させることもできる。ま
た、上記実施例における、吊持機構３０の構成及びパッ
ド吊体３７の数、間隔変更手段、保持部移動手段、保持
部移動切替手段、吊持切替手段等の構成も一例であっ
て、本発明に係わる各発明の要旨を逸脱しない範囲にお
いて種々変更可能であることはいうまでもない。

【００６２】

【発明の効果】以上詳述したように、請求項１記載の発
明によれば、吊持手段に複数の保持部を設け、この保持
部の一つまたは複数を保持部移動手段で一列並びの方向
と略直交する方に移動することができるため、一列状態
で吊持した農産物を例えば千鳥状等の所定の配列パター
ンに変更することができ、各種配列パターンに容易に対
応することができると共に、より少ない吊持手段の移動
動作で容器に箱詰めすることができ、箱詰め作業の能力
・能率向上を図ることができる。

【００６３】また、請求項２記載の発明によれば、請求
項１記載の発明の効果に加え、保持部移動手段により一
つ置きの保持部を一列並びの方向と略直交する方向に移
動させることができるため、千鳥状等の各種配列パター
ンにより容易に対応することができると共に、吊持手段
の構成を簡素化することができる。

【００６４】また、請求項３記載の発明によれば、請求
項１または２記載の発明の効果に加え、保持部移動切替
手段により、例えば一列並びの配列パターンの場合には
保持部移動手段を非作動状態とし、千鳥状の配列パター
ンの場合には作動状態とすることによって対応でき、一
列並びも含めた各種配列パターンにより一層容易に対応
することができて汎用性がより向上すると共に、各種配
列パーンへの切り替えを迅速に行うことができる。

【００６５】また、請求項４記載の発明によれば、請求
項１ないし３記載の発明の効果に加え、間隔変更手段に
より、貯留コンベア等の待機位置に一列並びでプールさ
れる農産物の隣接間隔に応じて各保持部の隣接間隔を設
定することができるため、各種農産物により容易に対応
することができると共に、複数の農産物を保持部で確実
に吊持することができる。

【００６６】また、請求項５記載の発明によれば、請求
項１ないし４記載の発明の効果に加え、吊持切替手段で
吊持手段の複数の保持部のうちの所定の保持部を農産物
の吊持に関与しない非作動状態に切り替えできるため、
例えば奇数行を有する配列パターンの場合に、最初もし
くは最後の行に相当する農産物を作動状態の保持部で吊
持することができ、より多種の配列パターンに適用する
ことができる。

【００６７】また、請求項６記載の発明によれば、請求
項１ないし５記載の発明の効果に加え、例えば球状農産
物であっても、容器内にセットされているトレイパック
の凹部内に確実に位置決め収容させて箱詰めすることが
できて、良好な箱詰め状態を得ることができる等の効果
を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係わる農産物の箱詰装置を複数設置し
た選果場の平面図

【図２】同各箱詰装置が設置される分岐箱詰めラインの
平面図

【図３】同その正面図

【図４】同吊持手段の正面図

【図５】同図４の側面図

【図６】同吊持手段の作動状態を示す正面図

【図７】同配列パターンを示す図

【図８】同配列パターンの他の例を示す図

【図９】同配列パターンのさらに他の例を示す図

【図１０】従来の箱詰め方法を説明するための図７と同
様の図

【符号の説明】

１・・・・・・・・・・箱詰装置 ２・・・・・・・・・・選別コンベア ３・・・・・・・・・・分岐箱詰めライン ４・・・・・・・・・・供給・等階級選別部 ９・・・・・・・・・・フリートレイ １２・・・・・・・・・貯留コンベア １４・・・・・・・・・段ボール箱 ２２・・・・・・・・・箱詰レーン ２３・・・・・・・・・送出コンベア ２８・・・・・・・・・箱詰ロボット ２９・・・・・・・・・アーム ３０・・・・・・・・・吊持機構 ３３・・・・・・・・・吸着パッドホルダー ３４、４１、４５・・・レール ３５、４２、４６・・・ガイド ３６、３９・・・・・・エアーシリンダ装置 ３７・・・・・・・・・パッド吊体 ３７ａ・・・・・・・・固定パッド吊体 ３７ｂ〜３７ｅ・・・・移動パッド吊体 ４３、４７・・・・・・サーボモータ ５６・・・・・・・・・トレイパック ５６ａ・・・・・・・・凹部 Ｓ１・・・・・・・・・待機位置 Ｓ２・・・・・・・・・箱詰位置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3E003 AA02 AB02 BA01 BA03 BB02 BB04 BB05 BC03 BD04 CA01 CA02 CA05 CB03 CB05 CB06 DA02 DA03 DA07 3E028 AA03 BA01 CA03 CA04 EA01 GA01 GA02 GA04 GA05 GA08 HA02 3E054 AA10 CA08 DC03 DC12 EA02 FA04 FA07 FE03 GA01 GB01 GB03 GC05 HA04 5B057 AA15 DA08 DA12

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】農産物を一個づつ着脱可能に吊持する複数
   の保持部を一列並びで有する吊持手段を備え、該吊持手
   段を移動させて待機位置でプールした複数の農産物を取
   り上げて所定位置の容器内に所定の配列で詰める農産物
   の箱詰装置であって、 前記吊持手段は、一つまたは複数の保持部を前記一列並
   びの方向と略直交する方向に所定距離移動させ得る保持
   部移動手段を備えることを特徴とする農産物の箱詰装
   置。
2. 【請求項２】前記吊持手段は、前記保持部移動手段によ
   って一列並びで隣接する複数の保持部の一つ置きを、該
   一列並びの方向と略直交する方向に移動させることを特
   徴とする請求項１記載の農産物の箱詰装置。
3. 【請求項３】前記吊持手段は、一列並びで隣接する複数
   の保持部の一つまたは複数を、該一列並びの方向と略直
   交する方向に移動させる作動状態と、略直交する方向に
   移動させない非作動状態とに切り替える保持部移動切替
   手段を有することを特徴とする請求項１または２記載の
   農産物の箱詰装置。
4. 【請求項４】前記吊持手段は、一列並びの各保持部の隣
   接間隔を変更する間隔変更手段を有することを特徴とす
   る請求項１ないし３のいずれかに記載の農産物の箱詰装
   置。
5. 【請求項５】前記吊持手段は、各保持部を農産物の吊持
   に関与する作動状態と、農産物の吊持に関与しない非作
   動状態とに切り替える吊持切替手段を有することを特徴
   とする請求項１ないし４のいずれかに記載の農産物の箱
   詰装置。
6. 【請求項６】前記吊持手段は、フリートレイ上に載せら
   れて待機している農産物をフリートレイ上から吸着パッ
   ドにより複数個一列状態で吊持し、この吊持した一列状
   態の農産物を所定の配列パターンにして容器内にセット
   されているトレイパックの複数の凹部内に詰めることを
   特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載の農産物
   の箱詰装置。